Introduccion Fotogrametria Digital

Introduccin a la fotogrametra digital
David Hernndez Lpez

E.T.S.I. Agrnomos
Universidad de Castilla La Mancha
2006
ii
ndice general
1. Introduccin a la fotogrametra digital
1.1. Denicin de fotogrametra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Fotogrametra frente a teledeteccin . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Idea bsica de la fotogrametra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Escala de una fotografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3. El principio de la visin estereoscpica . . . . . . . . . . . .
1.3.4. El mtodo general de la fotogrametra . . . . . . . . . . . .
1.4. Diferencias entre fotografa area y mapa . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Tipos de imgenes utilizadas en fotogrametra . . . . . . . . . . . .
1.6. Breve histora de la fotogrametra . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2. Fotogrametra analgica ( 1901-1950 ) . . . . . . . . . . . .
1.6.3. Fotogrametra analtica ( 1951-1990 ) . . . . . . . . . . . .
1.6.4. Fotogrametra digital ( 1991 - hasta nuestros das ) . . . . .
1.7. Estaciones fotogramtricas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1. Estacin fotogramtrica digital Z/I Imaging . . . . . . . . .
1.7.2. Estacin fotogramtrica Leica Photogrammetry Suite, LPS
1.7.3. Estacin fotogramtrica digital de DAT/EM . . . . . . . . .
1.7.4. Estacin fotogramtrica digital DVP . . . . . . . . . . . . .
1.8. Aplicaciones de la fotogrametra . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1. Aplicaciones cartogrcas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.2. Aplicaciones no cartogrcas . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Principios bsicos de fotogrametra

2.1. Radiacin electromagntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2. Energa electromagntica emitida por un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3. Colores primarios y secundarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4. Interaccin entre la energa electromagntica y el cuerpo sobre el que incide
2.1.5. Reaccin de la energia electromagntica con la atmsfera . . . . . . . . . .
2.2. Conceptos generales de fotografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Imgenes fotogramtricas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Cmaras fotogramtricas analgicas. La cmara mtrica . . . . . . . . . . .
2.3.2. Resolucin de las imgenes fotogramtricas analgicas . . . . . . . . . . . .
2.3.2.1. Introduccin. Densidad de una pelcula fotogrca. . . . . . . . .
2.3.2.2. Resolucin geomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2.3. Resolucin radiomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2.4. Resolucin espectral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2.5. Resolucin temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Imgenes fotogramtricas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Concepto de imagen digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Resolucin de imgenes digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3. Captura de imgenes fotogramtricas digitales . . . . . . . . . . . . . . . .
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iv
NDICE GENERAL
2.4.4. Sensores de captura de imgenes digitales . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5. El escner fotogramtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6. La cmara fotogramtrica digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Problemas en la adquisicin de imgenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Problemas motivados por la ptica del sistema objetivo. Distorsin
2.5.2. Distribucin de la luz en el plano focal . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3. Arrastrado de imagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4. Efectos atmosfricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.5. Efecto debido a la esfericidad terrestre . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Problemas en el manejo de imgenes digitales . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Mtodos fotogramtricos de restitucin aproximada . . . . . . . . . . . . .
2.7.1. Medicin monoscpica de altura de objetos . . . . . . . . . . . . .
2.7.2. Mtodos basados en la medida del paralaje . . . . . . . . . . . . .
2.7.2.1. Ecuaciones de paralaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2.2. Medicin monoscpica de paralaje . . . . . . . . . . . . .
2.7.2.3. El principio de la marca otante . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2.4. Medicin estereoscpica de paralaje . . . . . . . . . . . .
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radial
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3. Orientacin interna digital

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3.1. Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.2. Orientacin interna de una imagen escaneada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3. Orientacin interna de una imagen de cmara digital . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4. Correlacin de imgenes
4.1. Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Determinacin de un punto homlogo por correlacin .
4.3. Mtodos de correlacin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Aplicaciones y problemas . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Geometra epipolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. Orientacin externa
5.1. Concepto . . . . . . . . . .
5.2. Puntos de apoyo . . . . . .
5.3. Ecuaciones de colinealidad .
5.4. Reseccin espacial . . . . .
5.5. Autocalibracin . . . . . . .
5.6. Interseccin espacial . . . .
5.7. Aerotriangulacin por haces
5.8. GPS/INS aerotransportado
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6. Recticacin y normalizacin
6.1. Recticacin de imgenes .
6.2. Remuestreo de imgenes . .
6.3. Normalizacin de imgenes
de
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7. Modelos digitales de elevaciones

7.1. Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Estructura de los modelos digitales de elevaciones . . . . . . . .
7.3. Generacin de modelos digitales de elevacin por fotogrametra
7.4. Generacin y control de MDE en LISA . . . . . . . . . . . . . .
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8. Ortofotogrametra digital
8.1. Concepto de ortorecticacin . . . . .
8.2. Mtodos de ortorecticacin digital . .
8.3. Procesos de control de una ortoimagen
8.4. Mosaicos de ortoimgenes . . . . . . .
8.5. Ortofotomapas . . . . . . . . . . . . .
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NDICE GENERAL
8.6. Generacin de una ortoimagen con LISA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

8.7. Curvado sobre una ortoimagen con LISA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
9. Proyecto de vuelo fotogramtrico
9.1. Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2. Eleccin de la escala fotogrca . . . . . . . . . . .
9.3. Eleccin de la combinacin focal y altitud de vuelo
9.4. Proyecto del bloque fotogramtrico . . . . . . . . .
9.5. Ejemplo de proyecto vuelo . . . . . . . . . . . . . .
9.6. Pliego de prescripciones tcnicas del PNOA . . . .
9.6.1. Cmara y equipos auxiliares . . . . . . . . .
9.6.2. Vuelo y cobertura fotogrca . . . . . . . .
9.6.3. Toma de datos GPS en vuelo . . . . . . . .
9.6.4. Procesado de las imgenes digitales . . . . .
9.6.5. Productos a entregar . . . . . . . . . . . . .
9.6.6. Documentos a entregar . . . . . . . . . . .
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vi
NDICE GENERAL
Captulo 1
Introduccin a la fotogrametra
digital
1.1.
Denicin de fotogrametra
Etimolgicamente, la palabra fotogrametra procede de "photon-luz, graphos-escrita, metronmedidas", es decir, mtrica de lo escrito con la luz. Una denicin admitida por consenso enuncia
que fotogrametra es la ciencia y tecnologa para obtener informacin able a travs de imgenes
adquiridas por sensores. El carcter cientco se debe a que involucra mtodos cientcos para
el estudio de los procesos de captacin de la energa electromagntica y anlisis de los registros
de la misma. El carcter tecnolgico viene dado por el hecho de que aporta una metodologa
que introduce procesos ms rpidos y ecaces para los usuarios. La abilidad de la informacin
procesada se apoya en el propio proceso de explotacin de geometra de las imgenes.
De acuerdo a la Enciclopedia Britnica (2001), las imgenes pticas se denen como: " una
reproduccin aparente de un objeto, formado por un sistema de lentes o espejos, a partir de ondas
luminosas reejadas, refractadas o difractadas ". La denicin anterior es vlida tanto para las
imgenes fotogrcas convencionales, obtenidas a partir del rango visible del espectro electromagntico (0;4 a 0;7 m), como para imgenes obtenidas con sensores capaces de captar informacin
en otros rangos del espectro electromgnetico.
Se puede entender por sensor remoto a cualquier equipo capaz de transformar alguna forma
de energa en un seal a partir de la cual se pueda obtener informacin de objetos sin contacto
fsico entre el sensor y los mismos. El ejemplo ms sencillo de este tipo de sensor es la cmara
fotogrca analgica. Tambin entran en esta categora diferentes tipos de cmaras digitales y
sensores de barrido, que utilizan detectores CCD (Charge Coupled Devices) para convertir energa
electromgnetica en energa elctrica.
1.2.
Fotogrametra frente a teledeteccin
En los orgenes de la teledeteccin espacial existan muchas particularidades que la diferenciaban

de la fotogrametra. Mientras que en teledeteccin los sensores CCD permiten trabajar en un
amplio abanico de radiaciones en el espectro electromagntico, las cmaras analgicas empleadas
en fotogrametra se restringan al espectro visible. Mientras que en fotogrametra la altura de vuelo
y la calidad fotogrca eran tales que permitan alcanzar resoluciones espaciales en el terreno
inferiores a 0;10 m:, en teledeteccin los parmetros orbitales de los satlites y los tipos de sensores
no permitan bajar de 10 m: en la resolucin espacial.
La convergencia que se produce hoy da entre fotogrametra y teledeteccin se debe fundamentalmente a que la primera incorpora sensores CCD, y que en la segunda la resolucin geomtrica
se ha incrementado hasta alcanzares valores inferiores al metro. En este sentido, las dos asociaciones ms importantes en la materia, ASPRS ( American Society for Photogrammetry and Remote
1
CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA DIGITAL
Figura 1.1: Fotogrametra y teledeteccin
Satlite 800 Km.
6000 m. > Vuelos altos > 2000 m.
Vuelos Bajos > 2000 m
Figura 1.2: Alturas de vuelo en fotogrametra y teledeteccin

Sensing ) y ISPRS ( International Society for Photogrammetry and Remote Sensing ), incorporan
ambas disciplinas en su denominacin.
La denicin de fotogrametra segn la ASPRS es:
La fotogrametra es el arte, ciencia y tecnologa de obtener informacin able de objetos fsicos o
del medio ambiente, a travs de procesos de grabacin, medida e interpretacin de imgenes y
patrones de energa electromagntica radiante y otros fenmenos
Por su parte, el ISPRS enuncia que:
Fotogrametra y teledeteccin es el arte, ciencia y tecnologa para obtener informacin able
acerca de la Tierra y su medio ambiente, o de otros objetos fsicos, a partir de imgenes
procedentes de sensores y mediante procesos de grabacin, medicin, anlisis y representacin
Aunque las dos deniciones son admitidas por la comunidad internacional, hoy da est ms
extendida la segunda concepcin admitindose que la fotogrametra forma parte de la teledeteccin,
denida como ciencia y tecnologa de adquisicin de informacin sobre un objeto sin contacto
directo entre este y el sensor.
La principal diferencia entre fotogrametra area y teledeteccin viene motivada por la altura
de toma, gura 1.2.
1.3. IDEA BSICA DE LA FOTOGRAMETRA
1.3.
1.3.1.
Idea bsica de la fotogrametra

Introduccin
La observacin de la imagen fotogrca de un objeto nos permite obtener informacin cualitativa y cuantitativa del mismo. La imagen de una casa nos permite determinar una estimacin de su
antiguedad, estilo arquitectnico, estado de conservacin, materiales empleados para la construccin, ... De igual forma, se puede estimar a primera vista una relacin de proporciones tales como
altura frente a base, ..., an incluso sin atrevernos a dar una estimacin en unidades de magnitudes.
En un primer momento se nos pueden ocurrir dos mtodos para medir magnitudes lineales,
angulares o superciales sobre una fotografa: un mtodo directo y un mtodo analtico.
El mtodo de medicin directo consistira en superponer un patrn adecuado para la magnitud
a medir sobre la fotografa y estimar la magnitud buscada. De esta forma, si quisieramos estimar
la altura de un edicio que aparece en una fotografa impresa en papel superpondramos una regla,
un patrn para la medida de distancias, sobre una arista vertical del edicio denida lo mejor
posible y obtendramos la altura en unidades del patrn como la diferencia de la estimacin de las
lecturas en la parte superior e inferior. Para restituir la magnitud real deberamos disponer de un
dato adicional, la escala, o relacin entre la unidad lineal en el objeto y en el patrn. Esto se podra
hacer de manera digital si dispusiramos de la imagen en soporte digital y la editramos con un
software que dispusiera de una herramienta para medir longitudes. De igual forma, existen patrones
que nos permitiran medir directamente ngulos y supercies, crculos graduados y planimtricos,
por ejemplo. Dado que un ngulo no es sino una relacin entre dos magnitudes lineales del objeto,
su medicin no se vera afectada por la escala.
Figura 1.3: Denicin de un sistema de coordenadas en una fotografa

El mtodo de medicin analtico consistira en dotar de coordenadas en un sistema de referencia
nico adecuado a los puntos de los elementos a medir, calculndose a continuacin las magnitudes a
partir de las coordenadas utilizando los principios de la geometra. Probablemente, la manera ms
sencilla de denir el sistema de referencia en la fotografa podra consistir en considerar el origen
en la esquina inferior izquierda, que el eje de abcisas fuera el lado inferior y el eje de ordenadas
fuera el lado izquierdo, supuesta la orientacin de la fotografa tal que el largo coincida con el
lado inferior, el alto con el izquierdo y los objetos no se aprecien invertidos. Faltara un dato para
denir el sistema de referencia, la magnitud lineal considerada igual en cada uno de los ejes, la
escala. Advirtase que ya podemos empezar a pensar que pudiera resultarnos ms til denir el
sistema de referencia sobre las propias dimensiones del objeto para facilitar el clculo posterior, de
manera que en el ejemplo de la fotografa de la fachada de la casa podramos elegir el origen en la
esquina inferior izquierda de la fachada, el eje de abcisas como la parte inferior de la fachada, su
alineacin sobre la acera, y el eje de ordenadas como la arista vertical izquierda, acercndose las
dos metodologas de medicin propuestas. Esta idea se expresa en las guras 1.3 y 1.4.
Figura 1.4: Idea de la medicin analtica sobre una imagen fotogrca
Obviamente, si nicamente disponemos de una fotografa de un objeto tendremos una percepcin

plana del mismo, en funcin del punto de vista de la toma fotogrca. En este caso nicamente
podramos denir la posicin de puntos en la fotografa de una forma bidimensional, con dos
coordenadas.
Es importante no perder de vista que una fotografa no es sino una vista en proyeccin cnica de
un objeto, gura 1.5, lo que motiva el que las medidas directamente realizadas sobre la fotografa
puedan estar deformadas. Para que el resultado de la medicin corregida de escala se aproxime a
la realidad es necesario que la toma se realice perpendicularmente al plano del objeto en el que se
pretende medir, o que se utilicen mtodos fotogramtricos que eliminan las deformaciones debidas
a la perspectiva.
Aunque en un principio nos pueda parecer complejo, veremos como es muy sencillo obtener
informacin tridimensional de un objeto a partir de dos imgenes del mismo, siempre que renan
una serie de condiciones que estableceremos.
Incluso con una nica imagen se puede obtener una estimacin de ciertas caractersticas tridimensionales del objeto, bajo una serie de condiciones y utilizando principios de la perspectiva.
1.3.2.
Escala de una fotografa
Se entiende por la escala de una imagen fotogrca a la relacin entre la medida de la magnitud
de un elemento lineal representado en la imagen y su magnitud real.
Cuando midamos sobre una fotografa siempre tendremos un error relacionado con el lmite
de percepcin, con la mnima magnitud que podamos apreciar. La precisin de la magnitud real
restituida depender del lmite de percepcin sobre la imagen y de la escala de la imagen. As, si
por ejemplo considerramos que somos capaces de medir sobre la imagen con una precisin de una
dos centsimas de milmetro, 0;020 mm: = 20 m:, y la escala de la imagen es 1 : 5000, es decir,
1 mm: sobre la imagen equivale a 5 m: en el objeto, la precisin real sera de dos centsima parte
de lo que representa un mm:, de 0;10 m:, ejemplo que viene a corresponder con un vuelo para hacer
Figura 1.5: La imagen fotogrca no es una proyeccin ortogonal

cartografa a escala 1 : 1000 donde la precisin nal debera ser de 0;20 m:, alcanzable tras aadir
al propio error en la medida sobre la imagen el resto de causas de error del proceso cartogrco.
En una imagen fotogrca pueden aparecer un gran nmero de objetos a diferentes escalas. Sin
embargo, para una imagen fotogrca entenderemos por escala aquella que corresponde al objeto
a tratar en el proceso fotogramtrico.
Tal y como se aprecia en la imagen 1.6, y de acuerdo a las relaciones evidentes de semejanza, la
escala de una imagen fotografa depende de dos variables: la separacin entre el objeto y el punto
de toma, y la separacin entre el punto de toma y el plano sobre el que se proyecta la imagen:
E=
f
H
(1.1)
A la primera distancia en fotografa area se le denomina altura de vuelo, H, y se corresponde con

la distancia vertical entre el terreno y la cmara sobre el avin. A menudo la altura de vuelo se
expresa como la diferencia entre la altitud del avin y la del terreno respecto del origen de altitudes,
el nivel medio del mar en Alicante para Espaa. A la segunda distancias se la conoce como focal
de la cmara, f .
Un primer problema que se puede apreciar en la gura 1.6 es que la escala no ser constante
en toda la imagen fotogrca, al no ser constante la altura de vuelo respecto a todo el terreno
fotograado.
Manteniendo constante la separacin del punto de toma al objeto fotograado, a medida que
disminuye la distancia focal, los objetos quedarn representados en la imagen a menor tamao, la
escala decrece. Si mantenemos constante la focal y aumentamos la distancia entre el punto de toma
y el objeto, si nos alejamos, la escala tambin disminuir. En consecuencia, aumentar la escala de
una imagen para conseguir ms precisin pasa por aumentar la focal y disminuir la separacin al
objeto, lo que se traduce para el caso areo en volar ms bajo.
Un problema ligado a disminuir la distancia al objeto es que dado que el formato del fotograma
es jo, cuanto ms nos acerquemos al objeto menos parte de su supercie quedar representada en
la imagen y ms fotografas deberemos realizar para cubrir toda su extensin.
El problema se resuelve por una eleccin de compromiso entre precisin, distancia al objeto,
focal y nmero de tomas. Algunas de estas variables no pueden adoptar cualquier valor, ya sea
por cuestiones tcnicas, la focal de cada tipo de cmara se mueve dentro de unos mrgenes, o
por cuestiones legales, hay una altura mnima de vuelo, hay que ajustarse a unos costes, ... En
la actualidad, para ciertas aplicaciones arquitectnicas y arqueolgicas se recurre a montar una
Figura 1.6: Escala de vuelo

Escala de vuelo
1 : 3500
1 : 5000
1 : 8000
1 : 18000
1 : 30000
1 : 40000
1 : 60000
Escala de cartografa
1 : 500
1 : 1000
1 : 2000
1 : 5000
1 : 10000
1 : 25000
1 : 50000
Eq. Curvas Nivel

0;20 m:
0;5 m:
1;0 m:
2;0 m:
5;0 m:
10;0 m:
20;0 m:
Precisin
0;1 m:
0;2 m:
0;4 m:
1;0 m:
2;0 m:
5;0 m:
10;0 m:
Cuadro 1.1: Escalas de vuelo para las escalas cartogrcas ms frecuentes

cmara digital sobre un globo guiado desde tierra, con lo que se puede conseguir cartografa a
escala superior a 1 : 200 gracias a la escasa altura de vuelo.
Para la aplicacin de la fotogrametra a la cartografa terrestre se suele utilizar la norma de que
la escala de vuelo, la escala de las imgenes areas, debe ser aproximadamente 1 a 5 de la propia
escala de la cartografa, normalmente la relacin entre escalas es la que gura en la tabla.
1.3.3.
El principio de la visin estereoscpica
La solucin al problema de obtener informacin cuantitativa tridimensional de un objeto a

partir de dos imgenes del mismo la vamos a obtener a partir del principio en el que se basa la
visin humana, el principio denominado visin estereoscpica: al observar un objeto nuestros ojos
registran dos imgenes distintas de este objeto, generando el cerebro una imagen tridimensional,
un modelo estereoscpico, a partir del procesado de las mismas, gura 1.7.
La distancia entre las pupilas de los ojos se denomina distancia interpupilar y adopta un valor
medio de 65 mm: Para que se produzca sensacin de relieve el ngulo paralctico ( o de convergencia
) que deben formar las dos visuales debe ser mayor de 30", ya que para ngulos menores las visuales
son casi paralelas y el cerebro no es capaz de percibir relieve.
La visin estereoscpica articial es la sensacin de relieve que tiene una persona al observar dos
fotografas de un mismo objeto desde dos puntos de vista, desde los ojos a travs de un instrumento
denominado estereoscopio. Hay diferentes tipos de esterescopos: de mano, gura 1.8, de espejos,
gura 1.9.
Figura 1.7: Principio de visin estereoscpica
Figura 1.8: Esterescopos manuales
Figura 1.9: Esterescopo de espejos
1.3.4.
El mtodo general de la fotogrametra
Si disponemos de dos ( o ms ) fotografas del mismo objeto tomadas desde puntos de vista
signicativamente diferentes, podremos obtener de forma sencilla coordenadas tridimensionales de
cualquier punto del objeto presente en las dos imgenes.
Por el momento nos centraremos en la aplicacin cartogrca de la fotogrametra area, obtener
coordenadas de puntos de la supercie terrestre representados en al menos dos imgenes areas.
De acuerdo a la gura 1.10, la posicin tridimensional del punto A en el sistema de referencia
terreno pasara por resolver la interseccin de los rayos perspectivos denidas por el propio punto
y los puntos de toma, rectas LA y L0 A. Esto es lo que se puede denir como el principio de la
fotogrametra.
Figura 1.10: Interseccin de rayos perspectivos

Llegados a este punto podemos enunciar que el objetivo principal de la fotogrametra es la
reconstruccin de un espacio tridimensional, denominado espacio objeto, a partir de imgenes
bidimensionales, que constituyen el espacio imagen.
De acuerdo a la gura 1.11, en cada una de las imgenes del espacio imagen se denir
un sistema de referencia bidimensional, sistemas de referencia imagen, mientras que en el espacio
objeto se denir un sistema de referencia tridimensional, sistema de referencia objeto o terreno. La
reconstruccin de la geometra del objeto en el espacio objeto no es sino encontrar la transformacin
que permita pasar de los dos sistemas de referencia imagen al sistema de referencia objeto.
La correcta denicin de los sistemas de referencia imagen pasa por recuperar la geometra de
cada una de las tomas fotogramtricas, este proceso se conoce como orientacin interna.
La transformacin de los sistemas de referencia imagen al sistema de referencia objeto se conoce
como orientacin externa y se realizar a partir de un conjunto de puntos, puntos de control, de
posicin conocida en el sistema de referencia objeto y que aparecen en las dos imgenes, tal y como
se observa en la gura 1.11.
Resumiendo, la explotacin de la informacin mtrica a partir de imgenes fotogramtricas
pasa por transformar la informacin bidimensional, proporcionada por cada imagen, a informacin
tridimensional, necesaria para determinar la forma, dimensiones y posicin en el espacio del objeto a
anlisis. Esta transformacin queda resuelta por el denominado mtodo general de la fotogrametra,
esquematizado en la gura 1.12.
La idea del mtodo general de la fotogrametra analgico queda recogido en la gura 1.13. Los
puntos S1 y S2 corresponden a los centros de proyeccin de las cmaras de las tomas consecutivas
de las imgenes. Centrados en cada uno de estos puntos aparecen los correspondientes proyectores
colocados correctamente ( orientacin interna ). Mediante el metodo general de la fotogrametra se
consigue colocar los dos proyectores en la misma posicin relativa que en el instante de la toma (
orientacin relativa ) y en la misma posicin absoluta respecto a un sistema de coordenadas terreno (
orientacin absoluta ). El sistema de coordenadas terreno se representa en la gura por el sistema de
ejes (x; y; z). En la gura, la base b representa el vector que une los centros de proyeccin de cada una
Figura 1.11: Representacin esquemtica de la fotogrametra
Orientacin Externa
Orientacin
Interna
Coordenadas
Instrumentales
Orientacin
Relativa
Fotocoordenadas
Orientacin
Absoluta
Coordenadas
Modelo
Coordenadas
Terreno
Autocalibracin
Figura 1.12: Esquema del mtodo general de la fotogrametra
10
de las dos tomas haciendo las veces de la distancia interpupilar, a una determinada escala. Se puede
apreciar que la base queda denida como el vector b = (bx ; by ; bz ) = (x2 x1 ; y2 y1 ; z2 z1 ),
donde (x1 ; y1 ; z1 ) corresponde a las coordenadas del centro del primer proyector en el sistema
de coordenadas terreno y (x2 ; y2 ; z2 ) a las del segundo. Cada proyector se orienta en el espacio
mediante tres rotaciones, ($; '; ). Para un punto genrico P registrado en las dos imgenes
en las posiciones m1 y m2 , los rayos perspectivos representados por las lneas discontnuas, se
denominan rayos homlogos del punto P . Disponiendo de un sistema de movimientos unido al de
visin estereoscpica, nos desplazaremos hasta conseguir identicar la posicin de la interseccin de
los rayos homlogos, en el punto m, habiendo resuelto el problema de dotar de coordenadas al punto
ya que nuestros movimientos se traducirn en la correspondiente variacin de las coordenadas.
Figura 1.13: Representacin del mtodo general de la fotogrametra

El instrumento con el que se llevaba a cabo el proceso del mtodo general de la fotogrametra
analgico se denominaba restituidor analgico. Sirva de ejemplo el esquema del restituidor mostrado
en la gura 1.14.
1.4.
Diferencias entre fotografa area y mapa
A primera vista, una fotografa area se parece mucho a un mapa. Sin embargo, hay diferencias
desde el punto de vista cualitativo y cuantitativo, tal y como ilustra la gura 1.15.
Las diferencias entre los dos modelos de la realidad se pueden clasicar como cualitativas y
mtricas:
Diferencias cualitativas:
Una fotografa tiene siempre ms informacin que el levantamiento topogrco ms
detallado.
1.4. DIFERENCIAS ENTRE FOTOGRAFA AREA Y MAPA
Figura 1.14: Esquema del restituidor analgico B8 de Wild
Figura 1.15: Foto area frente a mapa
11
12

En la fotografa la informacin no se encuentre jerarquizada, toda ella aparece con el
mismo peso de informacin.
En el mapa los detalles pueden presentarse exagerados ( signos convencionales ), disminuidos o incluso eliminados, de manera convencional, en funcin del uso al que se
destine el producto cartogrco.
La fotografa es un documento en el que se deja al usuario la libre interpretacin. El
mapa es un documento donde la informacin ya est interpretada.
La fotografa es objetiva y el mapa subjetivo.
Diferencias mtricas:
En el mapa se pueden realizar medidas (ngulos, distancias, desniveles) de forma directa,
dependiendo la precisin de los resultados de la escala del mismo. En la fotografa no
pueden hacerse medidas precisas directamente, siendo necesario realizar un tratamiento
que ser estudiado.
Las fotografas no son documentos mtricos y slo pueden transformarse en stos mediante el mtodo general de la fotogrametra.
1.5.
Tipos de imgenes utilizadas en fotogrametra
Las imgenes fotogrcas pueden clasicarse atendiento a diversos criterios:

En funcin del soporte en que se almacene:
Soporte analgico: placa de vidrio, pelcula ( negativo o diapositiva ), papel.
Soporte digital: formato jpg, ti, bmp, ...
En funcin del tipo de sensor con que se haya tomado:
Analgico.- Con diferentes tipos de mecnica en funcin de la ptica, tipo de obturador,
...
Digital: sensor rectangular o matricial, lineal o puntual.
En funcin de la calidad mtrica/resolucin geomtrica, gura 1.16: mtrica, semi-mtrica o
no mtrica.
Figura 1.16: Fotogramas mtricos de diversos formatos
En funcin de las caractersticas geomtricas de la toma:

Por el punto de toma, gura 1.17: espacial, area o terrestre.
Por la inclinacin del eje de toma, gura 1.18: vertical, horizontal, inclinada o panormica.
1.5. TIPOS DE IMGENES UTILIZADAS EN FOTOGRAMETRA
Figura 1.17: Fotografas area y terrestre
Figura 1.18: Tipos de imgenes por inclinacin del eje de toma
Figura 1.19: Fotogramas blanco/negro, color e infrarrojo
13
14

En funcin de la banda del espectro electromagntico captado, gura 1.19: visible, infrarrojo,
trmico, multi-espectral, ...
En cuanto a la denominacin, es frecuente hablar de fotografas para imgenes tomadas con

una cmara analgica y de imgenes cuando la cmara empleada es digital. El trmino imagen
fotogrca se utiliza indistintamente para ambos tipos de imagen. En este texto se utilizarn
indistintamente los trminos imagen, fotografa, fotograma e imagen fotogrca, distinguindose
en el propio contexto.
Los formatos ms habituales empleados en fotogrametra son, gura 1.20:
Figura 1.20: Formatos de fotogramas ms comunes
Fotogrametra area con sensor analgico: 230x230 mm:, til 210x210 mm:
Fotogrametra area con sensor digital: puede ser similar al tamao del analgico o menor en
funcin de cada cmara, tal y como ser estudiado.
Fotogrametra terrestre con sensor analgico: 130x180 mm: (til 120x166 mm:), 90x120 mm:
(til 76x96 mm:) , 70 mm: (til 56x69;5 mm:, 55x55 mm: o 55x41;5 mm:) o 36 mm: (til
36x24 mm:)
En fotogrametra se pueden utilizar cualquier tipo de las fotografas incluidas en la clasicacin
anterior, aunque hoy da los casos ms comunes son:
Fotogrametra area: fotografa analgica ( en soporte negativo, diapositiva o positivo papel
) o digital ( en cualquier formato ), sensor analgico ( blanco y negro o color ) o digital (
RGB e infrarrojo ), fotografa mtrica, fotografa vertical.
Fotogrametra terrestre: similar a la anterior pero con toma horizontal o inclinada y con
calidad incluso semi-mtrica o no mtrica.
1.6.
Breve histora de la fotogrametra
En la evolucin histrica de la fotogrametra se pueden distinguir tres fases directamente relacionadas con la tcnicas empleadas, fases: analgica, analtica y digital, gura 1.21.
Las principales diferencias entre las tres etapas se muestran en la gura 1.22.
1.6. BREVE HISTORA DE LA FOTOGRAMETRA
15
Figura 1.21: Evolucin histrica de la fotogrametra
PRINCIP ALES DIFERENCIAS ENTRE AN ALGICA, AN ALTICA Y DIGITAL
ANALOGICA
El pa so del
m odelo
este reoscpico al
plan o se basa en la
utilizacin de
mtod os m ecnic os.
El m ode lo
este reoscpico se
basa en el empleo
de c omp onentes
p tico s, al igual que
en an altic a.
ANALITICA
DIGITAL
Clc ulos y
restitucin en tiempo real.
Fo tog ramas
m anipu lable s digitalm ente.
El proble m a de
inters eccin de haces es
solv entado m edi ante
m ode los matem ticos . Se
m ide en la foto analgica
m ediante un mtodo
m ecn ico y se soluc iona
m atemticam ente
m edian te el em pleo de l
ordenador.
Des aparicin de la
c omp one nte p ticome cnica.
Eliminacin de
restricciones fs icas.
Incorp oracin de
correccin de errores
sistem tico s en los
m odelo s mat em ticos
empleados durante el
clc ulo.
Sim plific acin de los
restituidore s.
Obtencin de
produ ctos digita les .
Aut oma tizac in de

de term inadas fase s del
proce so.
M edic in autom tica
s in op erad or hum ano ,
m edi ante el empleo de
tcn icas de correlacin.
Posi bilidad de obtene r
pro ducto s digitales de gran
c alidad y coste reducido.
Principal problem a:
tama o de las imge nes
c on las que s e trab aja.
Almacenamiento y
algoritmos de compresin
s in p rdida de calidad
ge om trica y radiom trica .
Asistenci a del
operador gracias al
emp leo de los
ordenado res.
Figura 1.22: Diferencias etapas de la fotogrametra
16
Figura 1.23: Principios fotogramtricos y cmara de Meydenbauer
1.6.1.
Antecedentes
Hay autores que reeren los orgenes de los antecedentes de la fotogrametra a los orgenes de
la propia geometra y teora de la proyeccin ptica de las imgenes. No sera posible plantearse el
llevarla a la prctica hasta el descubrimiento de la fotografa por Niepce (1827) y Daguerre (1839).
Los principios matemticos de la fotogrametra ya estaban denidos a principios del siglo XIX.
El primer instrumento que permite aplicar los principios de la fotogrametra a la arquitectura es

el fototeodolito de Laussedat, presentado en Pars en 1876. Con estos mismos principios se aborda
la primera aplicacin cartogrca de la fotogrametra a nales del siglo XIX en el norte de frica
por Deville, general del ejrcito canadiense.
Las primeras fotograas areas las realiza Nadar en Francia en 1858 sobre un globo. Sin embargo, no es hasta entrado el siglo XX, cuando la posibilidad de aerotransportar cmaras da lugar
a que se desarrollen los instrumentos mecnicos que permitan abordar la produccin cartogrca,
entrndose en la primera fase de la fotogrametra.
Figura 1.24: Nadar obteniendo una fotografa desde un globo
1.6.2.
17
Fotogrametra analgica ( 1901-1950 )
Los orgenes de la fotogrametra analgica se encuentran en la invencin del principio de la

marca otante por F. Soltze en 1892 y del estereocomparador por C. Pulfrich en 1901. Otro hito
importante sera la invencin del avin por los hermanos Wright en 1902.
Figura 1.25: Fundamento del esterescopo de espejos y estereocomparador de Pulfrich
Los antecedentes de la solucin anlogica a la fotogrametra estereoscpica son los recticadores,

desarrollados a partir del mtodo de Theodore Scheimpug 1911. La recticacin de fotograas
areas se populariza muy rpidamente.
La idea central de la fotogrametra analgica es sustituir los clculos matemticos por instrumentos ptico-mecnicos, por la reconstruccin de los rayos perspectivos de una manera pticomecnica a partir de fotogramas en formato diapositiva. Las caractersticas de los instrumentos
con los que se consegua tal reconstruccin, los restituidores, tenan un precio muy elevado, exigan un montaje y calibracin muy delicado y nicamente podan ser manejados por operadores
fotogramtricos profesionales que precisaban no slo de una completa formacin sino tambin de
aptitudes adecuadas. En los restituidores analgicos cada rayo perspectivo queda materializado
fsicamente por un sistema ptico-mecnico a escala, gura 1.26.
Las principales casas comerciales constructoras de restituidores analgicos son Wild y Kern.
Otros avances importantes que contribuyen a la expansin de la fotogrametra analgica fueron:

La invencin del mtodo de aerotriangulacin analgica para reducir el trabajo de campo de
apoyo fotogramtrico.
La evolucin de las cmaras empleadas hacia las denominadas cmaras mtricas, capaces de
imprimir en la propia fotografa informacin para recuperar el sistema de coordenadas.
En esta poca comienzan a aparecer asociaciones y entidades que agrupan a interesados en la
materia. Tal es el caso de la ISP ( International Society for Photogrammetry ), actual ISPRS,
fundada por E. Dolezal en Austria en 1910.
18
Figura 1.26: Esquema de restituidor analgico
Figura 1.27: Equipo de restitucin analgica
1.6.3.
19
Fotogrametra analtica ( 1951-1990 )
La etapa analtica aparece cuando, a nales de la dcada de los cuarenta del siglo XX, el
desarrollo de la informtica permite plantear y resolver la gran cantidad de clculos necesarios que
haba sido sustituida por los aparatos mecnicos en la etapa anterior.
En 1953 el estadounidense Dr. Helmut Schmidt sienta las bases matemticas de la fotogrametra
analtica aportando una solucin basada en el tratamiento matricial por mnimos cuadrados del
problema, incluyendo mltiples imgenes y analizando la propagacin de errores.
En 1957 el nlands Uki Helava presenta una primera solucin al concepto de restituidor analtico, en el que incorpora servomecanismos para medir coordenadas de marcas duciales en las imgenes.
Los primeros restituidores analticos se presentan en el congreso de la ISP en 1976.
Figura 1.28: Restituidor analtico Zeiss Planicomp C100

Los restituidores analticos continan trabajando con positivos fotogrcos pero sus dimensiones
y pesos son bastante ms reducidos que las de los restituidores analgicos, a pesar de que siguen
exigindose altas prestaciones en la construccin ptico-mecnica. En los restituidores analticos
los rayos perspectivos se materializan en parte fsicamente por un sistema ptico-mecnico y en
parte por un mtodo analtico basado en realizar desplazamientos a partir de clculos.
1.6.4.
Fotogrametra digital ( 1991 - hasta nuestros das )
Los avances en informtica acontecidos en la ltima dcada del siglo XX han permitido el
avance de la fotogrametra hasta su fase actual, la fase digital. Han sido necesarios avances de la
informtica tanto en el terreno del hardware como del software:
Evolucin necesaria en el hardware:
La alta precisin exigida a la fotogrametra precisa trabajar con cheros de gran tamao
y esto es nicamente posible si se dispone de procesadores veloces y de una alta capacidad
de manejo y almacenamiento de memoria.
La necesidad de la reconstruccin de la visin estereoscpica con calidad exige tarjetas
grcas de altas prestaciones, as como monitores de alta calidad.
La reconstruccin de movimientos tridimensionales ha exigido el desarrollo de complejos
dispositivos hardware tipo mouse.
20
Figura 1.29: Restituidor analtico Zeiss Planicomp P3
Figura 1.30: Restituidor analtico SD2000/3000 de LH-Systems
1.7. ESTACIONES FOTOGRAMTRICAS DIGITALES
21
Figura 1.31: Estacin fotogramtrica digital con gafas polarizadas

Hasta la reciente aparicin de las cmaras fotogramtricas digitales, era necesario proceder a escanear la pelcula fotogrca. La necesidad de escanear con resolucin de
decenas de micras no se pudo satisfacer hasta la aparicin de los denominados escners
fotogramtricos.
Evolucin necesaria en el software:
Se necesitan sistemas operativos capaces de manejar todo el hardware necesario.
Los programas informticos deben mover con velocidad las imgenes al tiempo que
resuelven clculos complejos. Esto ha motivado una importante evolucin en lo que se
reere a los formatos de las imgenes: compresin, escalado, ..., en los denominados
programas de tratamiento o procesado de imgenes.
En la actualidad, los equipos de fotogrametra digital se denominan estaciones fotogramtricas
digitales, y estn integrados por el hardware y software necesario que se debe aadir a un PC
convencional, aunque es recomendable el disponer, por ejemplo, de doble procesador. En la siguiente
seccin se describen los componentes de una estacin fotogramtrica digital.
1.7.
Estaciones fotogramtricas digitales
El avance actual de la fotogrametra se centra en el desarrollo de estaciones fotogramtricas

digitales cada vez ms avanzadas.
Una estacin fotogramtrica digital es un sistema hardware y software, incorporando a un
ordenador personal convencional las siguientes componentes hardware:
Dispositivos de visin estereoscpica resuelven el problema de ver independientemente las
imgenes izquierda y derecha segn diferentes mtodos de separacin:
Temporal, ilustracin izquierda de la gura 1.32, alternando la visualizacin de ambas
imgenes. Un frecuencia tipo es de 120 MHz. La visin estereoscpica se consigue con
gafas activas de cristal lquido (LCD) que obturan el paso de la luz en sincronizacin
con la imagen visualizada.
Espectral, utilizando el principio de polarizacin o de anaglifos.
22
Figura 1.32: Visin estereoscpica con gafas LCD y con polarizacin
En el mtodo de separacin espectral por polarizacin, ilustracin derecha de la

gura 1.32, se utilizan pantallas polarizantes y gafas polarizadas ( pasivas ). Las
imgenes se muestran secuencialmente con una frecuencia de 120 MHz, mientras
que la pantalla polarizante cambia su polarizacin ortogonal ( horizontal, vertical )
en funcin de la imagen mostrada, las gafas tienen polarizacin ortogonal diferente
constante.
En la visin estereoscpica por anaglifos, ilustracin izquierda de la gura 1.33, el
monitor muestra las dos imgenes de un par asignando colores complementarios (
rojo izquierdo y verde para el derecho ) ligeramente desplazadas, las gafas pasivas tienen ltros en cada ojo correspondiente a los colores complementarios. Es el
mtodo ms simple y de bajo coste pero el ms incmodo.
Espacial, ilustracin derecha de la gura 1.33, mediante dos monitores o un monitor
partido en dos. Suelen incorporar un sistema ptico de visin estereoscpica adicional,
como un esterescopo.
Mixta, por composicin de algunas de las anteriores.
Figura 1.33: Visin estereoscpica por anaglifos o por sistema ptico convencional
Dispositivos de medicin estereoscpica: trackball, topo-mouse, ... Son tipo mouse, pero ms
complejos al tener que pemitir el movimiento en tres dimensiones.
Mdulos de software dedicados a operaciones fotogramtricas, tales como: tratamiento de
imgenes, orientacin interna, orientacin relativa y absoluta, orientacin externa ( relativa y absoluta simultneamente ), aerotriangulacin, restitucin, recticacin, remuestreo
de imgenes ( geometra epipolar ), generacin y manejo de modelos digitales del terreno,
generacin de orto-imgenes, integracin con sistemas CAD y SIG, etc.
En sus orgenes, era necesario disponer de estaciones de trabajo tipo UNIX o Silicon Graphics.
En la actualidad los sistemas se ejecutan sobre PC incluso con sistemas operativos windowsXP.
A continuacin se describen algunas estaciones fotogramtricas digitales.
1.7.1.
23
Estacin fotogramtrica digital Z/I Imaging
Z/I Imaging es una compaia derivada de la fusin de la empresa tradicional alemana Carl
Zeiss y de la estadounidense Intergraph. La primera es una empresa consagrada en el mundo de la
fotogrametra, tanto en lo que se reere a cmaras analgicas y digitales, restituidores analgicos,
analticos y estaciones fotogramtricas digitales. La segunda destaca por sus soluciones en el mundo
del CAD, microstation, y por la popular estacin fotogramtrica digital ImageStation, en cuya
evolucin trabaja la nueva compaia.
Figura 1.34: Estacin fotogramtrica digital ImageStation 2001 de Z/I Imaging
El modelo de ImageStation del ao 2001 incorpora soluciones especcas desarrolladas por Z/I.
Est compuesta de:
Mesa especial diseada para facilitar el trabajo.
Un sistema de control denominado hand-held ( instrumento manual ).
Ordenador personal Pentium III dual, con 512 MB de RDRAM, disco duro para sistema
operativo de 36.7 GB, dos discos duros para datos de 73.4 GB y tarjeta grca con acelerador
WildCat 5110 AGP, de 64 MB. Se puede observar que era de muy altas prestaciones para
esa fecha.
Dos monitores de 21 o 24.
Un dispositivo de visin estereoscpica que combina polarizacin activa y temporal.
Software ejecutable sobre windows 2000.
En la gura 1.35 se muestra la arquitectura software de ImageStation.
Z/I Imaging distribuye una solucin ms modesta, denominada ImageStation SSK ( Stereo
Softcopy Kit ) que integraba, tal y como se aprecia en la gura 1.36, el hardware y software
necesario para emular una estacin ImageStation: oculares de visualizacin estereoscpica, mouse
de precisin, tarjeta grca y programas fotogramtricos.
La pgina web de esta empresa es http://www.intergraph.com
24
Figura 1.35: Mdulos de la estacin fotogramtrica digital Z/I ImageStation
Figura 1.36: Hardware de ImageStation SSK de Z/I Imaging
1.7.2.
25
Estacin fotogramtrica Leica Photogrammetry Suite, LPS
LH-Systems es la divisin de fotogrametra de la empresa Leica GeoSystems ( creada a partir

de la desaparecida empresa suiza Wild Heerbrugg ).
Esta empresa desarroll la estacin fotogramtrica digital denominada Socet-Set. Este software
incorpora otros mdulos como Orima para aerotriangulacin y Pro-600 para restitucin sobre
Microstation ( CAD de la casa Bentley ).
Figura 1.37: Estacin fotogramtrica digital Socet-Set sobre estacin de trabajo Sun Solaris
Esta estacin incorporaba como dispositivo de medicin el denominado topo-mouse. Se ejecutaba sobre UNIX o windows NT.
En la actualidad el producto de Leica GeoSystems ha pasado a denominarse LPS ( Leica
Photogrammetry Suite ), y su arquitectura software, tal y como se aprecia en la gura 1.38,
incluye todos los mdulos necesarios para abordar cualquier proyecto fotogramtrico.
Figura 1.38: Arquitectura de la estacin fotogramtrica digital LPS

LPS es una de las opciones ms utilizadas en el mercado actual.
Se puede encontrar informacin de LPS en http://gi.leica-geosystems.com/LGISub1x12x0.aspx
y http://www.esri-es.com
1.7.3.
Estacin fotogramtrica digital de DAT/EM
La empresa estadounidense DAT/EM tiene dos productos de fotogrametra digital: Summit

Evolution y Summit PC.
Summit Evolution, gura 1.40, es un conjunto de herramientas y programas para ejecutar todas
las tareas fotogramtricas que incluye los siguientes componentes:
26
Figura 1.39: Publicidad de la estacin fotogramtria digital LPS

Restituidor digital con todas las opciones de orientaciones y captura.
Programa Capture, driver para Autocad, Microstation y ArcGis.
Map Editor, programa para la automatizacin de la edicin vectorial de mapas generados
por la estacin.
Programas para permitir la visualizacin estereoscpica.
Dispositivo de medicin con dos alternativas: sistema manual tipo mouse y sistema con
manivelas y pedal.
Sistema de visualizacin Z-Screen.
Teclado especial.
El ordenador mnimo necesario para Summit Evolution es un PC Pentium III, con 512 MB de
RAM, disco duro de 32 GB, sobre sistema operativo windows NT 4.0.
La estacin Summit PC, gura 1.41, es una versin ms modesta que la Summit Evolution.
La pgina web de esta empresa es http://www.datem.com
1.7.4.
Estacin fotogramtrica digital DVP
La estacin DVP ( Digital Video Plotter ), gura 1.42, de la empresa canadiense del mismo
nombre, es el resultado de los trabajos de la Universidad Laval, en Quebec. Es una de las estaciones
ms econmicas y verstiles. La versin completa esta compuesta de orientacin monoscpica o
estereoscpica, aerotriangulacin, restitucin y generacin de ortoimgenes.
Figura 1.40: Estacin fotogramtrica digital Summit Evolution
Figura 1.41: Estacin fotogramtrica digital Summit PC
27
28
Figura 1.42: Estacin fotogramtrica digital DVP. Diferentes conguraciones

La versatilidad de esta estacin se maniesta en las diferentes conguraciones de hardware
disponibles. Para la visualizacin hay dos opciones: esterescopo de espejos, o monitor con polarizacin activa con oculares pasivos. Dispone adems de un monitor adicional de control. Como dispositivo de medicin se puede utilizar un mouse comn, un mouse 3D, o las tradicionales manivelas
y pedal. El sistema permite calibrar cualquier tipo de escaner, desde los ms simples, de escritorio,
hasta los escaners fotogramtricos. Adems esta estacin es muy poco exigente en cuanto al PC
donde instalarse y al sistema operativo del mismo.
Esta estacin incluye algunas herramientas desarrolladas especcamente para planeamiento
ambiental y forestal al haberse desarrollado en la facultad de Ingeniera en Geomtica de la Universidad de Laval, en el contexto del Departamento de Ingeniera Forestal.
La pgina web de esta empresa es http://www.dvp.ca
1.8.
Aplicaciones de la fotogrametra
Las aplicaciones fotogramtricas se pueden dividir en cartogrcas y no cartogrcas.

Los muchos campos en que se puede aplicar la fotogrametra dependen del gran nmero de
tcnicas y ciencias anes a esta disciplina, gura 1.43.
En la gura 1.44 se observa la cooperacin de diferentes tcnicas dentro de las diferentes actividades del proceso fotogramtrico.
1.8.1.
Aplicaciones cartogrcas
Las aplicaciones cartogrcas de la fotogrametra tienen como objetivo la determinacin cuantitativa de magnitudes geomtricas: coordenadas, posiciones, supercies, volmenes, ..., pero fundamentalmente la produccin cartogrca.
Desde este punto de vista, se puede considerar a la fotogrametra como una fuente ms de
captura de informacin espacial.
En este campo, el mtodo fotogramtrico presenta una serie de ventajas respecto al resto de
mtodos clsicos de observacin, incluso ante los nuevos mtodos de posicionamiento por satlite
GPS, independientemente de que estos sean necesarios como apoyo a dichos proyectos fotogramtricos. Son ventajas:
Permite, sin suprimir completamente los trabajos de campo, realizar levantamientos topogrcos en gabinete de forma rpida, precisa y econmica.
1.8. APLICACIONES DE LA FOTOGRAMETRA
Geodesia
Ca rtogra fa
Topog ra fa
29
Cartografa matemtica
Fotog rametra Ana ltica

Fotogrametra
Fotog rametra Dig ital
Med icina Tridimensional
Teledeteccin
Arq uitectura
Ingeniera d el terreno
SIG
Informtica
Anlisis digital d e imgenes
Bases relacionales
Nuevas Tecnologa s
Arq ueologa
Evaluac in de da os
Tratamiento digital de imgenes
Reconstruccin de escena rios

Evaluac in del movimiento de objetos
Visin p or computad or
Matemticas & Fsic a
Inteligenc ia artificia l
Figura 1.43: Ciencias y tcnicas anes a la fotogrametra
Figura 1.44: Actividades del proceso fotogramtrico
30

La captura de informacin espacial es mucho ms densa, se dispone de mayor informacin
que en los trabajos de topografa clsica. Esto mejora de forma sensible la homogeneidad en
el detalle de la cartografa.
Permite realizar cartografa sin dicultad sobre zonas escarpadas y montaosas, trabajos
complejos para la topografa clsica.
La relacin ptima de costes viene condicionada por la extensin del territorio a cartograar,
si es lo sucientemente grande como para rentabilizar los gastos mnimos de planicacin de
vuelo. Dicho de otro modo, independientemente de que el mtodo sea muy bueno, un buen
cartgrafo debe adecuar el mtodo a emplear en funcin del proyecto cartogrco a realizar,
precisiones, grado de detalle a conseguir, extensin, plazos de ejecucin, etc.
Como ejemplos de aplicaciones topogrcas de la fotogrametra se pueden citar:
Produccin cartogrca 3D, gura 1.45.- A partir de la restitucin de las diferentes entidades cartogrcas puntuales, lineales y superciales, en funcin de las caractersticas de la
cartografa a producir.
Figura 1.45: Aplicacin de la fotogrametra a la produccin cartogrca

Generacin de ortofotografas, gura 1.46.- Una ortofoto es una imagen corregida de los
efectos producidos por las irregularidades y pendientes de la supercie del terreno, y por
la inclinacin de la cmara que ha tomado la imagen respecto al plano de referencia. Una
ortofotografa es una imagen transformada de perspectiva central a ortogonal.
Creacin de modelos digitales del terreno, gura 1.47.- Un modelo digital del terreno es
una estructura numrica de datos que representa la distribucin espacial de una variable
cuantitativa y continua. En el caso que nos ocupa esta variable a representar es la tercera
dimensin, la cota o altitud.
1.8.2.
Aplicaciones no cartogrcas
En la actualidad las aplicaciones de la fotogrametra han evolucionado hacia innidad de campos

ajenos a la produccin cartogrca propiamente dicha, crendose herramientas especcas para usos
concretos.
Son ejemplos de aplicaciones no topogrcas:
31
Figura 1.46: Generacin de ortofotos
Figura 1.47: Aplicacin de la fotogrametra a la creacin de MDT

Aplicaciones geomorfolgicas.- Como por ejemplo estudio de evolucin de lnea de costa,
gura 1.48.
Estudios de evaluacin de impacto ambiental, gura 1.49.
Aplicaciones arquitectnicas, gura 1.50.
Mediciones industriales de detalle, gura 1.51.
Evolucin del territorio en el tiempo, gura 1.52.
Reconstruccin de objetos y escenas, gura 1.53.
32
Figura 1.48: Estudio de lneas de costa por fotogrametra
Figura 1.49: Imagen panormica para evaluacin de impacto ambiental
Figura 1.50: Restitucin de la fachada de una iglesia
Figura 1.51: Fotogrametra industrial
Figura 1.52: Fotogrametra aplicada a la variacin del territorio en el tiempo
Figura 1.53: Fotogrametra aplicada al modelado
33
34
Captulo 2
Principios bsicos de
fotogrametra
2.1.
Radiacin electromagntica
2.1.1.
Introduccin
La mayora de los sensores de imgenes detectan y registran radiacin electromagntica. Esta

radiacin se caracteriza por viajar a la velocidad de la luz1 y poseer dos campos asociados: un campo
elctrico y un campo magntico, gura 2.1, perpendiculares entre s y que varan sinusoidalmente.
Figura 2.1: Radiacin electromagntica (www.efoto.com)

La radiacin electromagntica presenta la denominada dualidad onda-partcula ya que adems
de poder ser considerada como una onda, se puede considerar como un ujo de paquetes de energa
denominados fotones.
La radiacin electromagntica, vista como una onda, posee un espectro de perodos de onda y,
consecuentemente, de frecuencia distintos. Como ejemplos, se encuentra la luz visible, la regin del
infrarrojo, el ultravioleta, ...
La relacin entre la frecuencia y la longitud de onda viene dada por:
c=
(2.1)
donde:
es la longitud de onda, tiene magnitud lineal y se suele expresar en m.
es la frecuencia, inversa del periodo, tiene magnitud de inversa de tiempo y se suele expresar
en M Hz, millones de ciclos por segundo.
1 La
velocidad de la luz se acostumbra a denotar con c y su valor aproximado es 2997924;58 ms
35
1.
36
CAPTULO 2. PRINCIPIOS BSICOS DE FOTOGRAMETRA

Las diferentes variedades de ondas electromagnticas aparecen en la gura 2.2.
Figura 2.2: Espectro electromagntico (www.gisceu.com )

Las dos regiones del espectro ms importantes para fotogrametra y teledeteccin son la regin
del visible y la del infrarrojo, gura 2.3.
Figura 2.3: Regiones del visible y del infrarrojo del espectro electromagntico ( www.gisceu.com)
Considerndose la naturaleza cuntica de la radiacin electromagntica, se puede obtener una
consecuencia importante derivada de la ecuacin de Planck para un paquete de energa:
Q = hv
donde:
h es la constante de Planck.
(2.2)
2.1. RADIACIN ELECTROMAGNTICA
37
v la frecuncia de la radiacin.
Q es la energa del paguete.
Combinando las ecuaciones 2.1 y 2.2 se llega a
Q=h
(2.3)
de donde se deduce que a medida que aumenta la frecuencia menor es la longitud y mayor es la
energa transportada, siendo ms sencillo detectar la radiacin, al menos tericamente.
En este punto, dos preguntas importantes que cabe plantearse son: cmo se origina esa energa
? y cmo interaccionan los cuerpos con esa energa ?.
2.1.2.
Energa electromagntica emitida por un cuerpo
Todos los cuerpos emiten energa, en realidad todos los cuerpos con una temperatura superior
a 0 Kelvin. La ley de Stefan-Boltzmann expresa cuantitativamente la cantidad de energa emitida
por un cuerpo en funcin de su temperatura:
M = T4
(2.4)
donde:
M es el ujo de energa en W m
es la constante de Stefan-Boltzmann ( 5;6697 10
Wm
).
T es la temperatura del cuerpo, en grados Kelvin.

En realidad la ley de Stefan-Boltzmann se cumple para un tipo de cuerpo ideal denominado
cuerpo negro2 . En la ecuacin 2.4 se observa que la cantidad de energa aumenta considerablemente
a medida que crece la temperatura.
La frmula de Wien relaciona la temperatura de un cuerpo y la longitud de onda de la radiacin
dominante que emite, de la radiaciacin ms emitida:
d
A
T
(2.5)
donde:
d
es la longitud de onda de la radiacin dominante, en m.
A es una constante, equivalente a 2898 mK.

T es la temperatura del cuerpo, en K.
La principal fuente de energa electromagntica es el sol. Para la temperatura del sol, aproximadamente 6000 K, la mayor emisin se produce en la franja del espectro visible, gura 2.4.
Para un cuerpo a una temperatura de 300 K ( unos 27 C ), temperatura que puede ser
considerada como media para los cuerpos sobre la supercie terrestre, la radiacin emitida se
encuentra en la regin del infrarrojo trmico, gura 2.5.
2 El
cuerpo negro es aquel que absorbe toda la energa que recibe y emite de acuerdo a la ley de Stefan-Boltzmann.
38
Figura 2.4: Intensidad de emisin de energa electromagntica para un cuerpo negro ideal a la
temperatura de 6000 K (www.efoto.com)
Figura 2.5: Intensidad de emisin de energa electromagntica para un cuerpo negro ideal a la
temperatura de 300 K (www.efoto.com)
2.1.3.
39
Colores primarios y secundarios
El espectro visible es la nica regin del espectro electromagntico al que es sensible el sistema
de visin humana. El ojo humano es sensible a la luz en tres colores bsicos: rojo, verde y azul.
Estos colores se denominan primarios y por combinacin de ellos se puede obtener cualquier otro.
Tal y como ilustra la gura 2.6, cualquier color del cubo de color, visto como un espacio vectorial,
se puede obtener por la correcta proporcin de los colores primarios, por el proceso aditivo RGB.
De hecho, el sistema RGB es el utilizado, por ejemplo, en los televisores y monitores del ordenador.
Figura 2.6: Colores primarios de la luz. Proceso aditivo RGB (www.efoto.com)
Por otra parte, los colores complementarios son el amarillo, magenta y cyan, y se forman por
la sustraccin al color blanco de los tres colores primarios. Tal y como se aprecia en la gura 2.4,
el amarillo resulta de quitar el azul al blanco, el magenta resulta de quitar el verde al blanco y el
cyan resulta de quitar el rojo al blanco.
Los sistemas de impresin de color se basan en el proceso sustractivo, gura 2.7, consistente
en la combinacin de colores complementarios, de manera que los colores primarios se obtienen
por combinacin de los complementarios: el rojo se forma por la unin de amarillo y magenta, el
verde por unin de amarillo y cyan, y el azul por unin de magenta y cyan. En impresin se puede
utilizar tricoma o cuatricoma, aadiendose el negro.
Figura 2.7: Colores complementarios. Proceso sustractivo (www.efoto.com)
2.1.4.
Interaccin entre la energa electromagntica y el cuerpo sobre el

que incide
Los cuerpos responden a la energa electromagntica que reciben de tres maneras: absorbindola,
transmitindola o reejndola, de manera selectiva con respecto a la longitud de onda.
40
Para la teledeteccin, gura 2.8, interesa principalmente la energa que reeja un cuerpo, al
apoyarse en la captacin mediante sensores CCD de la energa reejada por los cuerpos de la
supercie terrestre.
Figura 2.8: Esquema del proceso seguido en teledeteccin (www.gisceu.com)
La reexin puede ser de dos tipos: especular y difusa, gura 2.9. En la reexin especular toda
la energa se reeja en una misma direccin ( de manera similar a un espejo ), mientras que en la
difusa se reeja uniformemente en todas direcciones. El tipo de reexin depende de la supercie
del cuerpo, segn sea suave o rugosa.
Cada cuerpo reeja y emite una radiacin diferente en funcin de su naturaleza y de la luz
que incide sobre l. Gracias a esto se aprecia el color de los objetos, de forma que se ver verde si
emite y/o reeja radiacin en esa banda del espectro visible. Para cada cuerpo se puede obtener su
patrn de respuesta espectral, su signatura espectral, gura 2.10, utilizada posteriormente en otros
procesos de teledeteccin.
2.1.5.
Reaccin de la energia electromagntica con la atmsfera
Otro aspecto muy importante a estudiar es el comportamiento de la radiacin electromagntica

que atraviesa la atmsfera.
La atmsfera dispersa y absorbe parte de la radiacin electromagntica que recibe.
Existen molculas en la atmsfera capaces de absorber la radiacin electromgnetica de una
determinada frecuencia, gura 2.11. Es de dominio pblico que la atmsfera dispone de una capa
que absorbe la radiacin ultravioleta, la denominada capa de ozono. Este efecto de ltrado de
la atmsfera respecto de radiaciones del espectro es fundamental dado que algunas de ellas son
nocivas para la vida sobre la tierra.
Figura 2.9: Reexin especular y difusa (www.gisceu.com)
41
Figura 2.10: Firma espectral (www.gisceu.com)
Figura 2.11: Absorcin y ventanas atmosfricas (www.gisceu.com)

En este sentido se dice que la atmsfera dispone de ventanas atmosfricas, gura 2.11, que
permiten el paso a ciertas radiaciones, siendo las principales las del visible, infrarrojo y microondas
( radar ).
Para captar las radiaciones generadas o emitidas por un cuerpo en las bandas del visible o del
infrarrojo se utilizan sensores pasivos. Para la banda de microondas se utilizan sensores activos
que generan la radiacin al ser su cantidad de energa muy pequea.
La dispersin en la atmsfera, gura 2.11, se clasica en:
Figura 2.12: Dispersin de Rayleigh y no selectiva (www.gisceu.com)

Dispersin de Rayleigh.- Provocada por partculas mucho menores que la longitud de onda
de la radiacin. Es la responsable de que se aprecie el cielo de color azulado.
Dispersin no selectiva.- Provocada por partculas de tamao mucho mayor que la longitud
de onda de la radiacin. Es la responsable del color blanquecino de las nubes y de la neblina,
al dispersarse toda la radiacin del espectro visible.
42
Figura 2.13: Principio de la cmara oscura

La dispersin es un problema para la captacin de imgenes debido a que pueden mermar su
la calidad. Para minimizar este efecto se puede recurrir a ltros fsicos sobre las lentes del sensor
o a ltros software, aplicados dentro del proceso de tratamiento digital de imgenes.
2.2.
Conceptos generales de fotografa
Aunque el concepto de cmara oscura es anterior ( Al Hazen, 1038 ), el primer registro no lo

consigue Niepce hasta el ao 1827, con ocho horas de exposicin. Las primeras imgenes fotogrcas
conocidas son los daguerrotipos obtenidos por el francs Daguerre en 1839.
La idea del empleo de la fotografa en topografa ya es planteado en 1840 por el geodesta francs
Dominique Arago.
La relacin entre la fotografa y la geometra proyectiva se debe a los alemanes Sturm y Hauck
en 1883.
El principio de la cmara oscura es tan simple y ecaz que en esencia se utiliza todava en
nuestros das. Tal principio est descrito esquemticamente en la gura 2.13. La cmara oscura
no es sino un recipiente cerrado, con un pequeo oricio por donde pasa la luz, y con las paredes
oscuras, colocndose en la pared opuesta al oricio un dispositivo sensible a la luz. El plano donde
se registra la imagen se denomina plano focal. La cmara se orienta al objeto a fotografar y se
recoge su imagen invertida, a una distancia que ser funcin de la distancia entre el objeto y el
oricio de la cmara oscura.
La cmara oscura no se mostr prctica debido a que eran necesarias horas de exposicin para
sensibilizar lo sucientemente la pelcula. Para minimizar este problema se instal un sistema de
lentes en el oricio de la cmara que permita disminuir el tiempo de exposicin.
En ptica es muy importante el concepto de ndice de refraccin de un medio, denido como la
relacin entre la velocidad de la luz en el vaco y en ese medio,
c
v
La ley de Snell, gura 2.14, se expresa segn la ecuacin:
n=
ni sin i = nr sin r
(2.6)
(2.7)
y enuncia que cuando una rayo de luz atraviesa la supercie de separacin entre dos medios con
diferente ndice de refraccin, se conservan los productos del ndice de refraccin del medio por el
seno del ngulo con respecto a la normal a la supercie de separacin.
Una lente delgada se construye con dos supercies de cristal que encierran a un medio de un
determinado ndice de refraccin n. La lente divide al espacio en dos: el espacio objeto y el espacio
imagen. De acuerdo a la ley de Snell, para que todos los rayos refractados pasen por un punto tras
2.2. CONCEPTOS GENERALES DE FOTOGRAFA
43
Figura 2.14: Ley de Snell. Lente delgada

atravesar una lente, sta debe tener una supercie curva, ilustracin derecha de la gura 2.14. Una
lente delgada se construye con dos supercies curvas, deniendo la alineacin de los dos centros
de curvatura el eje ptico, sobre el que se dene el centro de la lente. Los rayos de luz que inciden
desde un punto del espacio objeto situado en el innito paralelamente al eje ptico atraviesan la
lente y convergen, se focalizan, en un punto del eje ptico a una distancia f del centro de la lente.
La distancia f se denomina distancia focal de la lente y se puede obtener a partir de
1
= (n
f
1)
1
1
+
r1
r2
(2.8)
La lente puede ser convergente o divergente segn la distancia focal resultante de la ecuacin 2.8
se positiva o negativa.
Las lentes reales presentan cierto grosor, t, gura 2.15, la ecuacin 2.8 se modica a
1
= (n
f
1)
1
1
+
r1
r2
(n 1) t
nr1 r2
(2.9)
Para una lente gruesa se denen los planos principales, H y H 0 , perpendiculares al eje ptico y sus
intersecciones, puntos nodales, N y N 0 . Se dene el foco tanto en el espacio objeto, F , como en
el espacio imagen, F 0 . Para un punto A ubicado en el espacio objeto a una distancia p del plano
principal H, la imagen a se forma en el espacio imagen a una distancia q del plano principal H 0
por la interseccin de los rayos de luz de acuerdo a las siguientes reglas:
Un rayo de luz que incide paralelamente al eje ptico en el espacio objeto hasta el plano
principal H, sale del plano principal H 0 pasando por el foco del espacio imagen.
Un rayo de luz que incide al punto nodal N sale con el mismo ngulo por el punto nodal N 0 :
Un rayo de luz que incide sobre el plano principal H pasando por el foco del espacio imagen
sale del plano principal H 0 paralelo al eje ptico.
Las distancias p y q cumplen la denominada ley de Gauss:
1
1 1
= +
f
p q
(2.10)
que debe cumplirse para que el sistema est enfocado. Existen pequeos mrgenes de variacin
tanto para la distancia objeto como para la distancia imagen y que la imagen contine obtenindose
enfocada, denominndose, respectivamente, profundidad de campo y profundidad de foco.
Para el caso particular de fotografas areas o terrestres a gran distancia, la expresin 2.10 se
puede simplicar debido a que la inversa de la distancia al objeto tiende a cero, obtenindose la
igualdad entre la distancia focal y la distancia imagen, f = q.
44
Figura 2.15: Imagen de una lente gruesa

El ngulo visual del objetivo es la mayor o menor cantidad de escena del original que queda
proyectada dentro de la cobertura del objetivo enfocado al innito y que por tanto, puede ser
captada por el negativo, gura 2.16. En funcin del ngulo visual los objetivos se clasican en:
Ojo de pez
Gran angular
N ormal
T eleobjetivo
Angulo
> 180
60
180
43
56
< 31
F ocal 35 mm: F ocal 120 mm:

5 18 mm:
30 37 mm:
18 35 mm:
40 65 mm:
40 55 mm:
70 80 mm:
80 2000 mm:
> 100 mm:
Figura 2.16: ngulo visual del objetivo

Para las lentes se dene un concepto importante, el poder de resolucin. De manera simple, se
puede denir resolucin como la capacidad de distinguir dos puntos de luz muy prximos sobre un
fondo negro. El problema es que debido al fenmeno de la difraccin la imagen de una fuente de luz
puntual obtenida con una lente no ser exactamente un punto sino un punto con un pequeo radio
y una serie de crculos concntricos que le rodean. Adems, la resolucin de una lente cambia dentro
del campo de vista, motivando que se introduzca un valor medio ponderado, conocido como AWAR
( area-weighted average resolution ), calculado para cada lente en un proceso de calibracin, que
se suele expresar en lneas por milmetro, y adopta valores del orden de 100 l=mm: para cmaras
fotogramtricas.
El proceso para obtener una fotografa impresa pasa por varias fases:
Seleccin de los parmetros de la toma: sensibilidad de la pelcula, abertura de diafragma,
velocidad de obturacin y enfoque.
Toma de la fotografa.- En el proceso de exposicin se obtiene la denominada imagen latente
sobre la pelcula. La pelcula est formada por un soporte semirgido de celuloide sobre el que
se extiende una capa de gelatina con cristales microscpicos de bromuro de plata distribuidos
homogneamente. La luz que incide sobre los cristales de bromuro de plata los descompone
formando una masa de granos plata metlica, resultando su ennegrecimiento proporcional a
45
la luz recibida, a mayor iluminacin mayor oscurecimiento, de ah el que la imagen latente sea
una imagen en negativo. En una pelcula color se colocan emulsiones sensibles a los colores
primarios, gura 2.17.
Figura 2.17: Principio de la pelcula color
Revelado del negativo.- Proceso qumico que permite obtener la imagen en negativo a partir
de la imagen latente. El proceso qumico de revelado naliza con el jado.
Positivado.- A partir de un negativo se obtienen tantos positivos en soporte papel como se
deseen. El proceso de positivado consiste en la exposicin de un papel sensible, similar a
como se expuso la pelcula, de manera que, al ennegrecerse ms las zonas del negativo que
dejan pasar ms luz, se invierte el proceso, obtenindose la imagen en positivo. El proceso
de positivado incluye exposicin, revelado y jado.
La sensibilidad de una pelcula fotogrca es un parmetro relacionado con el tamao del grano.
Para una misma escena, cuanto mayor sea la sensibilidad de una pelcula, menor ser el tiempo
de exposicin necesario. Sin embargo, las pelculas de mayor sensibilidad tienen menos contraste
y menos denicin. La sensibilidad se expresa habitualmente en dos escalas, de uso tan extendido
que suele gurar el valor en las dos escalas en el carrete de la pelcula:
Escala ASA, American Standard Association.- Es de progresin aritmtica, una pelcula 400
ASA es el doble de sensible que otra 200 ASA
Escala DIN, Deutsche Industrie Norme.- Es una escala de progresin logartmica y un aumento de tres unidades corresponde a duplicar la sensibilidad ( log2 ' 0;3 ).
La pelcula ms frecuente en fotografa amateur es 100 ASA ( o 21 DIN ).
Otro concepto importante para las cmaras fotogrcas es la exposicin de cualquier punto del
plano focal, expresada por:
Exp =
donde:
sd2 t
4f 2
(2.11)
46

Exp es la exposicin, expresada en J mm
s es el brillo de la escena, en J mm
d es el dimetro de apertura de la lente, en mm.

t es el tiempo de exposicin, en s.
f es la distancia focal de la cmara, en mm.
El obturador y el diafragma son los mecanismos de la cmara encargados de regular la cantidad
de luz que llega a la pelcula, ambos trabajan siempre juntos. La funcin del obturador es controlar
el tiempo durante el cual la luz acta sobre la pelcula, gura 2.18. El tiempo de exposicin se
suele expresar como fraccin de segundo y son valores comunes: 2 segundos, 1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/15,
1/30, 1/60, 1/125, 1/250, 1/500, 1/1000, 1/2000 y 1/4000. Para velocidades inferiores a 1/125 se
recomienda estacionar la cmara sobre un trpode para evitar que se registre movimiento en la
imagen debido a movimiento de la cmara. El obturador de una cmara fotogrca convencional
suele incorporar una posicin, B en la gura 2.18, que deja el control del tiempo al usuario, la
pelcula se expondr mientras se tenga presionado el botn de disparo.
Figura 2.18: Obturador de una cmara fotogrca (home.worldonline.es)
El diafragma, gura 2.19, es el iris del objetivo a travs del cual la luz entra en la cmara y,
despus de atravesar el obturador, llega hasta la pelcula. Est formado por unas laminillas que al
solaparse forman un oricio central, denominado abertura, cuyo dimetro puede ser regulado para
adecuar la exposicin a la luminosidad de la escena y al ndice de sensibilidad de la pelcula.
Figura 2.19: Obturador y diafragma (home.worldonline.es)
La abertura de diafragma se determina como la relacin entre la distancia focal de la cmara

y el dimetro de la lente:
Ad =
f
d
(2.12)
47
que permite reescribir la exposicin como:

Exp =
st
4Ad
(2.13)
de la que se deduce que a medida que disminuye la velocidad de obturacin aumenta la exposicin.
En general, la abertura de diafragma se representa en potencias de 2, siendo valores comunes,
gura 2.20:
Ad 2
f f f f f f f f f
;
; ;
; ;
; ; ; ; :::
1 1;4 2 2;8 4 5;6 8 11 16
Figura 2.20: Abertura de diafragma de un objetivo fotogrco (home.worldonline.es)

En la gura 2.21 se ilustra la combinacin de la abertura de diafragma y la velocidad de
obturacin para obtener una misma exposicin.
Figura 2.21: Combinacin de abertura de diafragma y velocidad de obturacin
La calidad de los objetivos est en relacin directa con su luminosidad. Un objetivo mejor
permite mayor abertura de diafragma. Los objetivos tipo zoom suelen ser menos luminosos que los
de focal ja.
La profundidad de campo depende de la abertura de diafragma, guras 2.22 y 2.23, disminuyendo a medida que se abre el diafragma, o, equivalentemente, aumenta al cerrar el diafragma.
48
Figura 2.22: Relacin entre la profundidad de campo y la abertura de diafragma
Figura 2.23: Explicacin de la relacin entre la profundidad de campo y la abertura
2.3. IMGENES FOTOGRAMTRICAS ANALGICAS
49
La relacin entre la abertura de diafragma y la profundidad de foco es similar a la que guarda

con la profundidad de campo.
Advirtase que en una situacin de poca iluminacin se tender a abrir ms el diafragma para
poder utilizar una velocidad de obturador lenta, al menos 1=125, pero esto implica que disminuir
la profundidad de campo, pudiendo aparecer desenfocada parte de la escena, adems del posible
problema de movimiento en la imagen debido al alto tiempo de exposicin.
Las cmaras automticas incorporan un fotmetro que mide la cantidad de luz y permite
estimar el tiempo de exposicin si se ha introducido correctamente la sensibilidad de la pelcula,
gura 2.24.
Figura 2.24: Fotmetro de una cmara convencional

En fotografa hay que tratar de encontrar la situacin de equilibrio correcta, aunque en ocasiones
se juega con alguno de los problemas comentados con la intencin de dotar de cierto carcter
artstico a la imagen.
2.3.
2.3.1.
Imgenes fotogramtricas analgicas

Cmaras fotogramtricas analgicas. La cmara mtrica
Las cmaras fotogrcas empleadas en fotogrametra se pueden clasicar atendiendo a diferentes

criterios:
Segn el tipo de almacenamiento de la informacin:
Analgicas.- Cmaras en las que la imagen se registra en un soporte analgico: pelcula,
placa de vidrio, ...
Digital.- Cmaras en las que la imagen se registra en un chero informtico.
Desde el punto de vista de la precisin:
Mtricas.- Cmaras muy estables y precisas, construidas expresamente para aplicaciones
fotogramtricas y calibradas con precisin.
Semimtricas.- Cmaras fotogrcas amateur adaptadas para usos fotogramtricos.
No mtricas.- Cmaras amateur como las vistas en la seccin anterior en las que importa
ms la calidad grca que la geomtrica.
Las cmaras fotogramtricas multibanda o multiespectrales capturan informacin de diferentes
bandas del espectro segn diferentes esquemas de diseo:
Multicmara.- Tres o ms cmaras registrando independientemente bandas diferentes: azul,
verde, roja e infrarroja.
Cmara multilente.- Diferentes lentes con un ltro cada una, pero con el mismo cuerpo para
todas las lentes.
50
Figura 2.25: Ejemplos de cmaras fotogramtricas analgicas terrestre y area
Figura 2.26: Esquema de la cmara fotogramtrica

Con prisma de particin.- Incorporan un prisma de particin entre la nica lente y el plano
focal, que separa el haz de luz en funcin de la longitud de onda.
Convencionalmente se denomina cmara mtrica a una cmara que posee ciertas caractersticas
especiales, ciertos parmetros constructivos, que permiten obtener informacin mtrica precisa de
las imgenes adquiridas.
Las cmaras mtricas son principalmente areas, aunque tambin las hay para fotogrametra
terrestre, gura 2.25. Las terrestres no tienen distancia focal constante y se deben respetar los
valores de la profundidad de campo.
Las partes principales de una cmara fotogramtrica son el cono y el magazine, gura 2.26.
En el cono, gura 2.27, se localizan:
Sistema de lentes del objetivo, gura 2.23.- Conjunto de lentes que direccionan los rayos
luminosos procedentes del espacio objeto hacia el plano focal donde se forma la imagen.
El diafragma y obturador.- Para controlar la exposicin. La velocidad de obturacin en
fotogrametra area oscila entre 1=100 y 1=1000 segundos, las aberturas de diafragma estn
entre f =4 y f =22.
Soporte de ltros.- Para colocar ltros que permitan obtener efectos especiales en la imagen.
El uso de ltros puede requerir el estudio del incremento del tiempo de exposicin.
Figura 2.27: Esquema detallado de una cmara mtrica analgica
Figura 2.28: Sistema de lentes objetivo de una cmara mtrica
Figura 2.29: Informacin marginal de un fotograma
51
52
Figura 2.30: Marca ducial
Sistema de registros.- Para imprimir informacin marginal en cada imagen, guras 2.29 y
2.30, constituida por datos tales como: marcas duciales, nmero de fotografa, inclinacin
de la toma, hora, ...
El plano focal es donde se forma la imagen, recordemos que para enfoque a innito f ' i, y es
donde se localiza la pelcula. En el caso de las cmaras digitales se sustituye la pelcula por una
matriz de sensores CCD.
En el magazine est el sistema de adherencia de la pelcula y el sistema de desplazamiento de la
misma, que puede incorporar un sistema para compensar el movimiento de la pelcula, tal y cmo
se estudiar posteriormente.
Los parmetros fundamentales de la cmara son:
Tipo de cmara y tipo de lentes.- Figurar el fabricante, el modelo, y las lentes utilizadas.
Distancia focal.- El valor de la variable f que interviene en la ley de Gauss, ecuacin 2.10.
Recordemos que en el caso de una imagen tomada a gran distancia, cuando la distancia
objeto es muy grande, el valor de f es igual a la distancia imagen. Los valores normales para
las cmaras fotogramtricas areas son 88 mm:, 150 mm: y 300 mm:
ngulo de abertura.- De acuerdo a la gura 2.31, y de acuerdo a la denicin introducida
en la seccin anterior, es el ngulo que forman los rayos luminosos extremos que entran
desde el espacio objeto al espacio imagen a traves del sistema de lentes. En las cmaras
fotogramtricas areas se suelen clasicar en: normal, gran angular y super gran angular.
Figura 2.31: ngulo de abertura de la cmara
En la siguiente tabla se muestran los tipos de cmaras fotogramtricas ms empleadas en

fotogrametra area.
Tipo de cmara
ngulo normal
Gran angular
Super gran angular
ngulo de abertura
75
88
150
Distancia focal
300 mm:
150 mm:
88 mm:
53
Caracterstica y uso
Menor distorsin radial y mayor altura de vuelo
Escalas medias y grandes de cartografa
Mayor distorsion radial. Escalas pequeas.
De acuerdo a la gura 2.32, en el estudio de una cmara mtrica son importantes los siguientes
elementos:
Figura 2.32: Puntos singulares en una cmara fotogramtrica
Punto nodal anterior.- Punto de entrada al sistema de lentes de un rayo luminoso que entra
perpendicular al sistema de lentes.
Punto nodal posterior.- Punto de salida del sistema de lentes de un rayo luminoso que entra
perpendicular al sistema de lentes.
Punto principal de autocolimacin.- Punto sobre el plano focal donde incide un rayo de luz
que entra perpendicular al sistema de lentes.
Punto principal de simetra.- Punto en el plano focal respecto del cual las distorsiones son
simtricas. La distancia focal respecto a este punto se denomina distancia focal calibrada.
Eje ptico.- El eje ptico de una lente es el eje que contiene sus centros de curvatura. Tericamente las diferentes lentes del sistema de lentes de una cmara fotogramtrica deberan
tener alineados sus respectivos ejes pticos, lo que en la prctica es imposible.
Otros dispositivos incluidos en la cmara o empleados para su montaje en el avin son:
Monturas y plataformas giro-estabilizadoras.- Durante el tiempo en que est abierto el obturador el avon no se desplaza en la lnea recta planicada en el proyecto de vuelo, expresndose
su orientacin por tres giros, gura 2.33: deriva, alabeo y cabeceo.
El propsito de las monturas y plataformas giro-estabilizadoras es garantizar tomas verticales ( 3 ) y la orientacin ptima de los fotogramas segn la direccin de vuelo, pudiendo
disponer de elementos de registro de los tres giros mencionados. Dichos giros se utilizan en
la integracin conjunta de los parmetros de orientacin externa de la cmara y los datos del
sistema GPS/IMU.
Sistema de control de navegacin.- Para seguir el trazado del vuelo previsto y sincronizar la
toma fotogrca con los datos del sistema GPS/IMU.
54
Ca beceo
Figura 2.33: Giros para expresar la posicin del avin

Mecanismos de compensacin del movimiento del avin hacia adelante ( Forward Motion
Compensation, FMC ).- Para sincronizar el movimiento de la pelcula con la velocidad del
avin, con el propsito de la imagen no se vea afectada del movimiento del avin en la
direccin de vuelo.
Dispositivos de succin, vaco, tensin o presin.- Para garantizar la correcta posicin y
planeidad de la pelcula en el plano focal.
Sistema de orientacin directa mediante integracin de GPS/INS, gura 2.34.- Con el propsito de obtener tanto la posicin del centro del objetivo como sus orientaciones absolutas
respecto al sistema de referencia geodsico considerado. Consta de:
Un receptor GPS para obtener posicin y tiempo, con frecuencias bajas, del tipo 2 Hz.
Las precisiones absolutas en posicionamiento pueden alcanzar valores en el rango 0;05
0;30 m:
Un sistema de navegacin inercial ( INS ) que incorpora un sistema de medida inercial (
IMU ) y funciones de posicionamiento y gua. Los principales componentes del IMU son
girscopos y acelermetros montados en los tres ejes ortogonales, para medir, respectivamente, rotaciones y velocidades, cuya integracin frente al tiempo permite reconstruir
el movimiento, adems de permitir estimar las orientaciones de la cmara. Utilizan los
datos del GPS. Las frecuencias son mayores que las del GPS, pudiendo alcanzar valores cercanos a los 100 Hz. Las precisiones en velocidad alcanzan valores del orden de
0;005 m:=s y en orientaciones de 0;005 .
Toda cmara mtrica viene acompaada de un certicado de calibracin en el que guran los
valores precisos de los parmetros fundamentales de la cmara. La calibracin de la cmara se
realiza de forma peridica, siendo frecuente que los pliegos de prescripciones tcnicas no admitan
calibraciones de ms de dos aos de antigedad. Algunos de los parmetros que guran en el certicado de calibracin son: coordenadas de las marcas duciales, coordenadas del punto principal,
distancia focal calibrada, coecientes para correcciones de distorsin, ... Para cada parmetro gura
su valor ms problable as como la indicacin de su precisin.
Las coordenadas de las marcas duciales y del punto principal que guran en el certicado de
calibracin vienen referidas al denominado sistema de coordenadas instrumentales, guras 2.35 y
2.36. El origen y orientacin de este sistema es accidental y depender de como se realize la medida.
La escala queda determinada por el instrumento de medida, siendo muy importante que sea lo ms
correcta posible.
En la actualidad las cmaras mtricas areas analgicas estn cayendo en desuso debido al
avance experimentado por las cmaras digitales. Las dos ms empleadas recientemente son, gura
2.37:
RMK Top 30 de Zeiss.- Con focal de 300 mm:, AWAR de 80 lp=mm: y mxima apertura del
obturador 4.
Figura 2.34: Sistema GPS/INS
Figura 2.35: Medicin de coordenadas en fotogramas
Figura 2.36: Sistema de coordenadas duciales
55
56

RMK Top 15 de Zeiss.- Con focal de 150 mm:, AWAR de 100 lp=mm: y mxima apertura
del obturador 4.
RC30 de Leica.- Con focal de 150 mm: o 300 mm:, con ngulos de apertura de 90 y 55 ,
respectivamente.
Todas las cmaras incorporan: sistema de compensacin del movimiento, sistema de navegacin,
sistema de guiado y puntera, ...
Figura 2.37: Cmaras RKM 15, RKM 30 y RC 30

Las cmaras mtricas que se utilizan en fotogrametra terrestre tambin pemiten recrear la
orientacion interna de cada fotograma gracias a las marcas duciales. No obstante, el nmero
de marcas duciales suele quedar reducido a cuatro. Tiene menos datos marginales, incluyendo
habitualmente la distancia focal calibrada y el nmero de fotograma. Suelen disponer de objetivos
intercambiables de focal ja. Se estacionan sobre trpode con sistema para jar la orientacin. Las
hay de dos tipos: independientes o estereomtricas, gura 2.39, montadas sobre una base conocida,
tipo 0;4 m:, 1;2 m:, ... Los fototeodolitos integran un teodolito y una cmara mtrica. Las hay de
gran precisin, como la Rollei LFC ( cmara de formato largo ), ilustracin derecha de la gura
2.38, con formato de 23x23 cm:
Figura 2.38: Cmara Rollei LFC e imagen de placa rseau de la Rolleiex 6006
Las cmaras semimtricas son cmaras de calidad no mtricas en las que se realizan modicaciones para alcanzar cierto carcter mtrico. Para incorporar precisin geomtrica se las dota en
el cuerpo de una placa de vidrio reticulado ( rseau ), ilustracin izquierda de la gura 2.38, por
delante del plano de la pelcula. Esta placa se utiliza luego en el proceso de calibracin al conocerse
las distancias entre las marcas. Las precisiones alcanzan valores de 50 m.
57
Figura 2.39: Cmara mtrica Zeiss TMK12 y estereomtrica de Zeiss SMK40
2.3.2.
Resolucin de las imgenes fotogramtricas analgicas
2.3.2.1.
Introduccin. Densidad de una pelcula fotogrca.
Toda imagen posee cuatro resoluciones bsicas, cuatro parmetros bsicos para determinar la
calidad de la informacin que se obtenga a partir de ella. Estas resoluciones son: resolucin espacial
( o geomtrica ), resolucin radiomtrica, resolucin espectral y resolucin temporal.
Antes de estudiar los cuatro tipos de resoluciones es conveniente estudiar algunos parmetros
de la pelcula fotogrca muy relacionados con la calidad mtrica, en especial la densidad de la
pelcula.
En fotogrametra es frecuente el obtener pelcula de tipo diapositiva en lugar de imagen en
negativo, para lo que se expone una pelcula a partir del negativo. Los fotogramas en pelcula
diapositiva se situaban directamente en los proyectores de restituidores, analgicos o analticos,
gura 2.40.
Figura 2.40: Ejemplo de sistema de proyeccin empleado en fotogrametra
Un uso frecuente de las copias en positivo es facilitar tareas de campo a partir de la formacin
del mosaico, tales como el apoyo fotogramtrico, gura 2.41.
Las pelculas utilizadas en fotogrametra son de altas prestaciones. La calidad de una pelcula
est relacionada con los siguientes conceptos:
58
Figura 2.41: Mosaico de contactos formando un bloque fotogramtrico

Transmitancia
Opacidad
Densidad
T
O = T1
D = log (O)
100 %
1
0
50 %
2
0;3
10 %
10
1
5%
20
1;3
1%
100
2
0;1 %
1000
3
0;05 %
2000
3;3
Cuadro 2.1: Relacin entre transmitancia, opacidad y densidad

Reectancia, R.- Es la relacin entre la cantidad de luz reejada y la incidente. El valor
mximo es 1 y el mnimo 0.
Transmitancia, T .- Es la relacin entre la cantidad de luz que puede pasar por el positivo (
o negativo ) frente a la cantidad de luz incidente. El valor mximo es 1 y el mnimo 0.
Opacidad, O.- Es la inversa de la transmitancia. El valor mnimo es 1 y el mximo innito,
para un material opaco. En materiales fotogrcos la opacidad mxima es de 10000.
Densidad, D, gura 2.42.- Es el logaritmo decimal de la opacidad y se ha desarrollado porque
resulta ms manejable al ser su dominio de 0 a 9;21 frente al de la opacidad, 1 a 10000.
Figura 2.42: Densidad de una pelcula
Cuanto ms oscura es una imagen, menor es la cantidad de luz que pasa a travs de ella por lo
que es mayor es la densidad, mayor opacidad y menor transmitancia.
En la siguiente tabla se muestra la relacin entre las variables denidas:
La curva caracterstica de una pelcula es un grco en que se representa la densidad frente al
logaritmo de la exposicin ( logE ), gura 2.43. En general se representa para negativo.
59
Figura 2.43: Concepto de curva caracterstica de una pelcula fotogrca

En la grca de la curva caracterstica de una pelcula, gura 2.44, se puede apreciar que hay
una parte central que se asemeja a un recta, en esa zona un incremento del doble de exposicin se
corresponde con el doble densidad en el negativo. Esa parte es precisamente la de utilizacin de la
pelcula, evitndose exposiciones que se salgan de esa regin, tanto por defecto como por exceso.
La pendiente de la recta se denomina gamma, , y es uno de los parmetros que caracteriza a una
pelcula. Cuanto mayor sea el parmetro de una pelcula, mayor ser su constraste, de manera
que para pequeas diferencias de exposicin se obtendrn grandes diferencias en la densidad de los
granos de plata sensibilizados. En la prctica, lo anterior quiere decir que para pequeas diferencias
de iluminacin se obtendrn mayores diferencias de coloracin del negativo.
Figura 2.44: Interpretacin de la curva caracterstica de una pelcula fotogrca

La interpretacin de la curva caracterstica se corresponde con la gura 2.44:
La curva no comienza desde cero por que ya tiene cierto nivel de densidad aunque no haya
recibido nada de luz. El valor de esta densidad se denomina nivel de velo, y vara con cada
tipo de pelcula en funcin de su composicin y de la transparencia del soporte, siendo menor
en las ms lentas.
Conforme continuamos aumentando la exposicin, llega un momento en que la pelcula empieza a ennegrecerse ligeramente, a este comienzo de la curva se le llama taln
Luego la curva comienza a ascender de forma proporcional a la cantidad de luz recibida y se
transforma en los que se llama porcin recta, que abarca toda la gama de grises y es la parte
"til"de la misma ya que en ella es donde vamos a intentar recoger toda la gama tonal de la
escena. La proyeccin de esta parte sobre el eje de abcisas es lo que se denomina la latitud.
Pasado un cierto nivel de exposicin la pelcula empieza a dejar de ennegrecerse, es el denominado hombro de la curva.
60

Si se sigue aumentando fuertemente el nivel de exposicin, incluso pueden empezar a perderse
los acmulos de plata metlica formada, de manera que empieza a calarse y se "solariza.a pareciendo
una imagen positiva.
La inclinacin de la curva, respecto al eje inferior, determina cuan contrastada es la pelcula. En

concreto, el contraste se corresponde matemticamente con la tangente del ngulo formado entre
a porcin recta y el eje de abscisas. A simple vista puede adivinarse el contraste de una pelcula
con solo jarse en el grado de pendiente de la curva. Cuanto ms empinada est, mayor ser su
contraste y, por lo general, se corresponder con una pelcula de baja sensibilidad y con poco nivel
de velo.Por lo general, cuanto ms lenta es una pelcula, mayor inclinacin suele tener su porcin
recta (mayor contraste).
En denitiva, cada pelcula presenta una curva caracterstica diferente, lo que condiciona la
eleccin adecuada de la pelcula para cada tipo de trabajo fotogramtrico. Para ayudar en esta
eleccin se utiliza como parmetro fundamental la resolucin de la pelcula.
2.3.2.2.
Resolucin geomtrica
La resolucin geomtrica de una imagen est directamente relacionada con el tamao del menor
objeto identicable en ella. Se dene resolucin espacial como la traduccin en terreno de la resolucin geomtrica. Una resolucin espacial de 1 m:, quiere decir que los objetos ms pequeos
que se pueden identicar como distintos tienen una dimensin de 1 m:, objetos menores no sern
apreciables. La resolucin geomtrica se determina a partir del tamao de los granos de plata de la
emulsin. Mayores granos darn lugar a menor resolucin espacial, al sensibilizarse ms rpido. En
especial, en fotogrametra area los tiempos de exposicin deben ser cortos debido a la velocidad a
la que se desplaza el avin. En consecuencia, se debe llegar a una decisin de compromiso a la hora
de elegir la pelcula, ya que por un lado interesa que sea tal que tenga granos de plata pequeos
para mejorar la resolucin espacial, pero por otro los tiempos de exposicin han de acortarse lo
ms posible, por el problema comentado del desplazamiento del avin.
La medicin de la resolucion geomtrica de una pelcula se realiza a partir de la toma fotogrca
de patrones, gura 2.45.
Figura 2.45: Patrones para calibracin espacial y radiomtrica de pelculas

La resolucin geomtrica se determina por la cantidad de lneas que pueden ser identicadas en
un milmetro, l=mm:, aunque tambin se puede hacer en base a los pares de lnea por milmetro,
lp=mm:, considerando en el par el hueco entre dos lneas. La identicacin puede hacerse visualmente o con unos instrumentos denominados densitmetros a partir de la observacin de las grcas
resultantes de su utilizacin, gura 2.46.
Se denomina geomtrica espacial esttica a la resolucin espacial obtenida en laboratorio. Esta
resolucin no ser real debido a otros factores que intervienen en el proceso.
Para obtener una medida ms realista se puede realizar un vuelo contra un patrn similar al
de la gura 2.45 pero de dimensiones mucho mayores.
Las pelculas generalmente empleadas en fotogrametra area poseen una resolucin geomtrica
mejores que 40 l=mm:, obtenindose la resolucin espacial en funcin de la escala de vuelo, tal y
como gura en la tabla 1.2.
61
Figura 2.46: Medicin de la resolucin espacial con un densitmetro

Escala de vuelo
1 : 3500
1 : 5000
1 : 8000
1 : 18000
1 : 30000
1 : 40000
Escala de cartografa
1 : 500
1 : 1000
1 : 2000
1 : 5000
1 : 10000
1 : 25000
Resolucin espacial
3;5=40 = 0;0875 m:
5=40 = 0;125 m:
8=40 = 0;20 m:
18=40 = 0;45 m:
30=40 = 0;75 m:
40=40 = 1;00 m:
Cuadro 2.2: Resolucin espacial en el terreno de fotogramas analgicos para las escalas de vuelo
ms frecuentes
2.3.2.3.
Resolucin radiomtrica
La resolucin radiomtrica de una pelcula est relacionada con los menores valores de energa
que incidiendo sobre ella son detectables, de manera que este parmetro se puede relacionar con
la cantidad de tonos diferentes de nivel de gris que se pueden apreciar.
La resolucin radiomtrica est directamente relacionado con el parmetro . As, la gura 2.47
puede corresponder a la comparacin de la resolucin radiomtrica de dos pelculas, observndose
cmo para un mismo intervalo de variacin de densidad en la de la izquierda se apreciaran muchas
ms tonalidades.
Figura 2.47: Comparacin de la resolucin radiomtrica de dos pelculas
2.3.2.4.
Resolucin espectral
La resolucin espectral de una pelcula se corresponde con las bandas del espectro electromagntico que es capaz de registrar. Una pelcula pancromtica nicamente registra valores dentro de
la faja del visible, por ejemplo. Una pelcula de color cubre la misma faja pero registra tres bandas:
rojo, verde y azul, resultando de mayor resolucin espectral que una pelcula pancromtica.
62
Figura 2.48: Fotografas areas B/N, color y falso color (www.gisceu.com)

En cuanto a la resolucin espectral, gura 2.48, hay cuatro tipos de pelculas: pancromtica,
pancromtica e infrarrojo prximo, color y falso color ( asocia el color rojo al infrarrojo prximo, el
color verde a la radiacin correspondiente al rojo y el azul a la radiacin correspondiente al verde
).
La utilizacin de pelcula de color presenta la ventaja de que se mejora la capacidad de identicacin frente a la pelcula pancromtica, debido a que el ojo humano es capaz de discernir mayor
nmero de tonalidades de color que de tonalidades de gris. Por otra parte, la pelcula de color
presenta como inconvenientes frente a la pelcula pancromtica, el ser ms pobre en trminos de
rapidez de exposicin y resolucin geomtrica.
El fundamento de la pelcula de color es similar al de la pelcula pancromtica, con tres emulsiones diferentes pero de curvas caractersticas semejantes. El papel positivo-negativo en las emulsiones de color se corresponde con la coloracin contraria a la de la radiacin. Un ejemplo: si se
fotografa un objeto azul, aparecer en el negativo como amarillo, color opuesto al azul en la gura
2.6.
Las emulsiones de una pelcula de color son: emulsin sensible a la luz azul, emulsin sensible
a la luz verde y azul, y emulsin sensible a la luz roja y azul. Como las dos ltimas son tambin
sensibles al azul, se coloca un ltro amarillo entre la primera capa de emulsin y las otras dos.
De esta forma a las dos ltimas nicamente les alcanza la luz roja y verde, de manera que: la
emulsin sensible a la luz verde tie el negativo de magenta, y la emulsin sensible al rojo tie al
negativo de cyan. Como cualquier radiacin en el visible es una combinacin de rojo, verde y azul,
se representar en una pelcula de color.
2.3.2.5.
Resolucin temporal
La resolucin temporal se utiliza principalmente en teledeteccin y se reere al intervalo de

tiempo transcurrido entre dos imgenes consecutivas de un mismo lugar adquiridas por el sensor
de un satlite articial. Su inters es importante para algunas aplicaciones agronmicas y forestales
que se basan en el estudio del nivel de oracin de la planta en funcin de la poca del ao, ...
En cartografa es un parmetro importante respecto al nivel de actualizacin de la misma. En la
actualidad los diferentes planes cartogrcos contemplan una periodicidad del tipo de dos a cinco
aos.
2.4.
2.4.1.
Imgenes fotogramtricas digitales

Concepto de imagen digital
Una imagen digital en niveles de gris es una matriz bidimensional compuesta por celdas
cuadradas, denominadas pixels ( picture element ). Dentro de cada pixel hay una coloracin slida,
denida por un nmero digital, gura 2.49. De momento es suciente con saber que cada nmero
digital se corresponde con un nivel de gris. Una imagen digital en color tendr las tres matrices
correspondientes a los colores primarios y el color de un pixel se determinar por la combinacin
de los valores del mismo pxel en cada una de las matrices.
2.4. IMGENES FOTOGRAMTRICAS DIGITALES
63
Figura 2.49: La imagen digital

Para apreciar los pxeles de una imagen basta con ir ampliandola sucesivamente, gura 2.50.
Figura 2.50: Estructura de una imagen digital
Tal y como se observa en la gura 2.51, la posicin de un elemento puntual, de un pixel, se

indica por la la y columna, y la de un elemento lineal por los pixels correspondientes.
Como veremos a continuacin, la informacin de una imagen digital se almacena en un chero
binario. Mientras que para las imgenes analgicas el parmetro tamao se reere a sus dimensiones fsicas, largo por ancho, para las imgenes digitales utilizaremos el parmetro tamao para
referirnos al volumen del chero binario.
2.4.2.
Resolucin de imgenes digitales
Las cuatro resoluciones denidas para una imagen fotogramtrica analgica tambin se consideran en las imgenes fotogramtricas digitales, aunque los conceptos varan ligeramente de acuerdo
a la propia naturaleza de estas ltimas imgenes.
64
Figura 2.51: Posicin de un pixel y vector en una imagen digital

En una imagen digital, la resolucin geomtrica est directamente relacionada con el tamao
del pxel. El tamao del pxel se expresa en micras y a travs de la escala de la fotografa se
traduce en magnitudes terreno, gura 2.52, obtenindose la resolucin espacial. Para las imgenes
digitales se maneja el tamao del pxel a escala del terreno, GSD ( Ground Sample Distance ).
En la actualidad existen imgenes fotogramtricas digitales con mayor resolucin espacial que las
analgicas, lo que permite abordar trabajos cartogrcos de mayor escala.
Figura 2.52: Resolucin espacial de imgenes digitales
La resolucin radiomtrica es la sensibilidad del sensor para discretizar las diferencias de radiacin recibida. En cualquiera de los distintos tipos sensores esta resolucin ser el nmero mximo
de niveles de gris. En las imgenes digitales es ms fcil de cuanticar que en las analgicas. La
cantidad de tonos discriminable en una imagen digital est relacionada con una potencia de 2. Si
la informacin de cada celda se almacena en un byte, 8 bits ( ocho dgitos binarios 0/1 ), podrn
manejar un total de 256 valores distintos, rango [0; 255] 28 . Si la informacin de cada celda se
almancena en 1 bit, nicamente se podra diferenciar entre dos tonos: blanco o negro. A mayor
nmero de posibles valores, mayor resolucin espectral. El problema es que el tamao del archivo
de la imagen crece en relacin directa con la resolucin espectral. As, el tamao del chero de
una imagen de 100 pixels con resolucin espectral de 28 almacenada como mapa de bits ( bitmap,
".bmp" ) ser de 100 bytes.
En el proceso de captura de una imagen digital, se denomina cuanticacin de una imagen al
proceso equivalente a encajar las respuestas espectrales en el nmero de tonalidades permitida por
el almacenamiento.
Las tonalidades mayores se corresponden con los nmero mayores, debido a que corresponden
a una mayor cantidad de energa llegada al sensor. Para un nmero de tonos igual a 2k , el tono
ms oscuro ser igual a 0 y el ms claro igual a 2k 1.
La resolucin espectral de una imagen digital, al igual que la de una imagen analgica, indica
el nmero y anchura de las bandas espectrales que puede distinguir un sensor.
65
La resolucin temporal de una imagen digital, al igual que la de una imagen analgica, indica
la periodicidad con la que se registran las imgenes.
Las imgenes digitales en color estn compuestas de tres imgenes separadas, que sern representacin de los colores primarios: rojo, verde y azul, aunque pueden corresponder a cualquier
banda del espectro. Una imagen en color mostrada en el monitor de un ordenador es en realidad
una combinacin de tres imgenes separadas. Se pueden comparar con tres diapositivas en tonos
de gris que expresan tres bandas del espectro y que son proyectadas sobre una misma supercie
a travs de ltros, rojo, verde y azul ( un ltro para cada imagen ). As, una imagen en color de
16 millones de colores ( 16777216 colores, en realidad ) es una combinacin de tres imgenes de
3
256 tonalidades cada una, 28 = 224 = 16777216. La resolucin radiomtrica de la imagen del
ejemplo anterior se puede expresar de dos formas: diciendo que la resolucin radiomtrica de cada
banda es de 8 bits/pixel, o diciendo que la resolucin de la imagen es de 24 bits/pixel.
2.4.3.
Captura de imgenes fotogramtricas digitales
Hay dos modos de adquirir una imagen fotogramtrica digital:

La adquisicin indirecta mediante la digitalizacin o escaneado de una imagen analgica a
travs de un escner fotogramtrico,
La adquisicin directa en formato digital a travs de una cmara fotogramtrica digital.
Hasta la reciente aparicin de cmaras fotogramtricas digitales de gran resolucin espacial, la
forma indirecta ha sido la ms aplicada dada la alta calidad aportada.
A lo largo de los dos ltimos aos se han desarrollado cmaras fotogramtricas digitales (ADS40
de LH-Systems, DMC2001 ZImaging, ...) que permiten la captacin directa de la imagen fotogramtrica digital.
Por otro lado, los sensores empleados en satlites, estn evolucionando a pasos de gigante,
existiendo en la actualidad para uso civil, sensores con resolucin espacial de 70 cm. Esto nos hace
pensar que probablemente existan sensores para uso militar con resoluciones superiores, que en los
prximos aos pasaran a ser utilizados por usuarios civiles.
Antes de abordar el estudio de ambos tipos de instrumentos es conveniente estudiar los sensores
digitales.
2.4.4.
Sensores de captura de imgenes digitales
Los sensores de captura de imgenes digitales estn formados por un sustrato semiconductor
que puede almacenar y transmitir carga elctrica. El sustrato del semiconductor es silicio, al que
se han aadido una serie de impurezas con una capa superior de 0;1 m de espesor de dixido de
silicio que acta como aislante.
Los sensores se pueden clasicar atendiendo a diferentes criterios:
Segn la fuente de emisin energtica, gura 2.53:
Sensores Pasivos.- Son capaces de captar la energa reejada o emitida por la supercie
de observacin. Dentro de este grupo se integran los sensores fotogrcos y electropticos.
Sensores Activos.- Disponen de su propia fuente de emisin energtica y el sistema de
captura es nicamente las longitudes de onda en el mismo rango que el sistema emisor
(sistemas de radar y lser).
Segn el formato de salida de la imagen:
Sensores Analgicos.- Son aquellos en los que el elemento fotosensible es una emulsin
de una sustancia qumica que reacciona con la radiacin de una determinada longitud
de onda.
66
Figura 2.53: Tipos de sensores: pasivo y activo

Sensores Digitales.- El elemento fotosensible es una sustancia que al recibir el impacto de
determinados fotones genera una seal elctrica que puede ser almacenada digitalmente.
Segn el nmero de bandas:
Sensores Monoespectrales.- Integran para cada pxel de la imagen toda la energa recibida dentro de un intervalo de longitudes de onda.
Sensores Multiespectrales.- Para cada pxel son capaces de registrar separadamente los
valores de radiacin recibidos en distintas bandas de longitudes de onda.
Segn el modo de captura:
Sensores puntuales.- Para cada instante el sensor registra un nico punto. El registro de
cada lnea de la imagen se consigue por el denominado escaneo, balanceo mecnico del
sensor en la direccin ortogonal al desplazamiento de la plataforma en que se montan.
Para obtener la imagen nal se deben combinar los registros de cada lnea generada en
el sentido de avance del sensor. La forma de formar la imagen hace que se denomine a
estos sensores del tipo whiskbroom. En estos sensores es muy delicada la sincronizacin
de la velocidad de escaneado con la de desplazamiento de la plataforma. La ventaja que
presentan es la simplicidad del propio sensor al ser puntual, lo que es importante para
medir radiaciones fuera del visible.
Sensores lineales.- Para cada instante el sensor registra una lnea de la imagen. Hay dos
conguraciones comunes:
Sensores de barrido ( pushbroom ), gura 2.54.- El sensor se orienta en la direccin
ortogonal al movimiento de la plataforma. No requiere movimiento mecnico de
escaneado. En lo que se reere a la geometra de la imagen, en la direccin de
vuelo la imagen es ortogrca, mientras que en la direccin del sensor la imagen
tendr perspectiva. Un problema de esta conguracin es que cada lnea de la
imagen es independiente, presenta su propia posicin y orientacin. Para aminorar
el problema anterior se suele incorporar al sistema un GPS y un INS, adems de usar
combinaciones de sensores lineales, como la cmara fotogramtrica digital ADS40 de
Leica. Para obtener la huella de la imagen sobre el terreno en este tipo de sensores
se utiliza la altura de vuelo junto a los ngulos de vista en la direccin del sensor,
FOV ( eld of view ), y la direccin de vuelo ( IFOV ). El satlite SPOT utiliza un
sensor de este tipo.
Sensores panormicos .- El sensor lineal se orienta en la direccin de vuelo y se
incorpora un movimiento mecnico de escaneo en la direccin ortogonal. La ventaja
es que la imagen puede llegar a tener un campo muy grande, prcticamente de
horizonte a horizonte. Su aplicacin es ms para ne de reconocimiento que para
nes mtricos, al tener una geometra muy compleja debido a los cambios drsticos
de la escala a lo largo de la imagen.
Sensores matriciales ( frame ).- Para cada instante el sensor registra una imagen completa. El rea de captura de la imagen es rectangular y la exposicin se produce durante
67
Figura 2.54: Esquema de sensor de barrido
el tiempo que permanece abierto el obturador. La imagen se forma de acuerdo a una

proyeccin central, imagen izquierda de la gura 2.55. Un ejemplo de este tipo de sensor
utilizado en fotogrametra es el que incorpora la cmara DMC de Z/I Imaging.
Figura 2.55: Sensores de tipo matricial, lineal y puntual

Los sensores electro-pticos, gura 2.56, combinan una parte ptica, similar a los sistemas fotogrcos, con un sistema de deteccin electrnica, con la gran ventaja que evita la dependencia
de un formato analgico para la transmisin a distancia de las imgenes. Estos sensores se componen bsicamente de un sistema ptico, que focaliza los rayos electromagnticos hacia el elemento
fotosensible y de una matriz de elementos sensibles. Opcionalmente pueden disponer de un sistema
mecnico de barrido.
Los sensores electro-pticos ms empleados en fotogrametra son los CCD: Charge Couple
Divice ( dispositivo de acoplamiento de carga ).
El sensor CCD convierte los fotones que llegan a la supercie en electrones, a mayor energa
recibida mayor corriente, a continuacin un convertidor los transforma a formato digital y por
ltimo se registran.
2.4.5.
El escner fotogramtrico
Un escner es un dispositivo hardware que convierte en formato digital el contenido de un

documento en formato analgico. Hasta hace muy poco era el sistema ms empleado en Espaa
68
Figura 2.56: Sensores electro-pticos
Figura 2.57: Sensor CCD

para la adquisicin de imgenes digitales utilizadas en fotogrametra digital. El escner empleado en
fotogrametra presenta una caractersticas especiales que permiten obtener imgenes con suciente
resolucin geomtrica y radiomtrica.
Existen distintas clases de escner en funcin del tipo de fotodetector que incorpore:
Tubo fotomultiplicador, gura 2.58.- Son generalmente de tambor y escanean la imagen punto
a punto siguiendo lneas. La fuente de iluminacin es externa.
Figura 2.58: Escner fotogramtrico de tambor

CCD, gura 2.59.- Los fotodetectores se agrupan de forma lineal o matricial. Suelen ser
escners planos, colocndose la pelcula entre dos placas de vidrio para garantizar la planeidad. Tienen prdidas de sensibilidad y de rango dinmico con respecto a los anteriores, pero
presentan mayor precisin geomtrica.
El fotodetector mide un valor proporcional a la transparencia o a la reectancia de la fotografa.
La seal electrnica se convertir en un valor numrico digital, gura 2.60.
69
Figura 2.59: Escner fotogramtrico de mesa
Figura 2.60: Proceso de escaneado

Los escners disponen de software de conguracin que permite denir parmetros radiomtricos, cantidad de bits por pixel, ...
En general, el valor ms utilizados para la resolucin radiomtrica es de 8 bits por banda.
Para analizar la resolucin espacial hay que hacer una serie de consideraciones.
En primer lugar hay que tener en cuenta que la imagen analgica a escanear tendr su propia
resolucin espacial expresada en lneas por milmetro, l=mm. Se acepta que la relacin entre la
resolucin de la imagen digital ( RID ) y la resolucin de la imagen analgica ( RIA ) debe cumplir
el conocido como teorema de muestreo:
RIA
p
2 2
RID
RIA
2
(2.14)
Por ejemplo, una resolucin geomtrica analgica de 40 l=mm: ( midiendo cada lnea 0;025 mm: )
requiere de una resolucin geomtrica tal que el tamao de pxel est entre 9 y 12;5 m:, tomndose
un valor medio de 10 m:=pixel. Si para el caso anterior la escala de vuelo fuera por ejemplo de
1 : 20000, la resolucin espacial sera de 1 mm: 20 m: ! 10 m: = 10 10 3 mm: = 10 2 mm:
20 10 2 m: = 0;20 m:
Hoy en da, los escners fotogramtricos alcanzan resoluciones espaciales de hasta 3;5 m:, a
16 bits por banda. El problema que plantean es el enorme tamao de los archivos de las imgenes.
Sirva de ejemplo que si se escanea una imagen en color convencional de 230x230 mm:, con una
resolucin espacial de escaneado de 15 m:, y con una resolucin radiomtrica de 8 bits, el nmero
de pixels de la imagen sera de (230 103 =15)x(230 103 =15) = 15334x15334 y al ocupar cada pixel
1 bytes ( 8 bits ), el tamao de una banda sera de (15334x15334)x1=1024=1024 = 224;3 Mbytes,
resultando para la imagen nal con tres bandas 672;7 Mbytes.
En la actualidad, los tres escneres fotogramtricos ms utilizados son:
Z/I PHOTOSCAN TD (Z/I Imaging)
Escner fotogramtrico, imagen central de la gura 2.61, de formato 230x230 mm: fabricado
por Zeiss con las siguientes caractersticas tcnicas :
70

Lector CCD mediante un array trilineal.
Subsistema de almacenamiento masivo en arrays de discos duros con una capacidad
aproximada de 100 Gb.
Rollo de alimentacin de pelcula.
Iluminacin mediante lmparas de Tungsteno.
Software de escaneado con las siguientes posibilidades:
Ajuste radiomtrico.
Calibracin interna.
Escaneado de diapositivas y negativos.
Seleccin de formatos y resoluciones.
Caratersticas geomtricas y radiomtricas:
Formato mximo de escaneado de 250x275 mm.
Rango de densidades entre 0.1 y 2D.
Resolucin geomtrica seleccionable en el rango 7 224 m:, en mltiplos de 7.
10 bits por canal de resolucin radiomtrica, convertidos en 1 byte, en B/N, y 3
bytes en color.
Precisin geomtrica mejor que 2 m:
VEXCEL
Escaner fotogramtrico, imagen derecha de la gura 2.61, con software de artes grcas,
fabricado por Imaging Austria Corporation. Este escner tiene las siguientes caractersticas:
Lector digital formado por un array trilineal de 6000 CCD.
Subsistema de almacenamiento masivo en arrays de discos duros con una capacidad
aproximada de 100 Gb.
Rollo de alimentacin de pelcula.
Sofware de escaneado con las siguientes posibilidades:
Ajuste radiomtrico mediante curvas espectrales.
Calibracin interna.
Escaneado de diapositivas, negativos, y contactos en papel.
Seleccin de formatos y resoluciones.
Caractersticas geomtricas y radiomtricas:
Gran formato de scaneado de 450x330 mm.
Resolucin geomtrica mnima seleccionable a partir de 5 m: y mltiplos.
Rango de densidades mximo de 3.7.
Precisin geomtrica comprendida entre 2 3 m:
Figura 2.61: Escneres fotogramtricos actuales: DSW700, PHOTOSCAN TD, VEXCEL
71
DSW700 DIGITAL SCANNING WORKSTATION (Leica)

El DSW700 es un escner fotogramtrico, imagen izquierda de la gura 2.61, de alto rendimiento, que reduce a la mitad el tiempo de escaneado as como la manipulacin de los fotogramas,
facilitando de esta forma una entrega rpida y una alta calidad geomtrica y radiomtrica.
Caractersticas Generales:
Velocidad de escaneo: b/n: 12;5 m: en 1,5 minutos, en color 12; 5 m: en 3,5 minutos.
Se puede optar por tamao de pixel en la gama 4;5
disponible para tamaos de pixel de 3 4;5 m:
22 m: con una lente secundaria
Formatos de imagen compatibles con el procesamiento de imgenes, la fotogrametra

digital, la publicacin apoyada por el ordenador, y GIS, incluyendo JPEG 2000.
2.4.6.
La cmara fotogramtrica digital
En la actualidad se est empezando a volar con cmaras fotogramtricas digitales. En la gura 2.62 se observan diferentes componentes que integran el sistema: cmara digital, sistema de
almacenamiento, sistema de control.
Figura 2.62: Montaje de la cmara fotogramtrica digital ADS40 en un avin

El principio de una cmara fotogramtrica digital es similar al de una cmara fotogramtrica
analgica, pero en el plano focal, en lugar de colocar una pelcula, se dispone sensores CCD en
distribucin matricial o lineal.
Las enormes ventajas de la captura digital directa de las imgenes, tal y como se observa en la
gura 2.63, consiste en evitar el proceso de revelado y escaneado.
Las cmaras fotogramtricas digitales ms utilizadas en la actualidad son:
ADS40 (Leica)
Las caractersticas tcnicas de esta cmara, gura 2.62, son:
Esta cmara utiliza un sistema de captura de imgenes por barrido, pushbroom, gura
2.66, similar al empleado por algunos satlites.
Dispone de tres sensores: blanco y negro, color y falso color.
Resolucin radiomtrica: 12-bit / canal.
Sistema GPS/INS: Integrado en el sistema.
Para la captura de las imgenes dispone de cuatro lneas de CCD con 12000 elementos
cada una, formando diferentes ngulos con la direccin nadiral, gura 2.65: dos para
pancromtico, una para infrarrojo prximo y otra para color, que en realidad son tres.
El tamao del pxel en el terreno para una velocidad tipo del avin de 370 km./h y
una altura de vuelo de 2880 m. es de 0.30 m. o 0.15 m. con la opcin de lneas de alta
resolucin.
72
Figura 2.63: Cmaras analgicas frente a digitales

Tamao de CCD: 3;5 m
Compensacin FMC: Electrnica TDI (Time Delay Intragted).
ngulo de campo: 64 en sentido trasversal a la traza.
Figura 2.64: Sistema de barrido utililizado por la cmara ADS40

DIGITAL MAPPING CAMERA DMC (Z/I Imaging)
Las caractersticas tcnicas de esta cmara, imagen izquierda de la gura 2.66, son:
Formato de Imagen: 13824x7680 pxels.
Tamao de CCD: 12 m
Distancia focal: b/n: 120 mm:, color: 25 mm:
Resolucin radiomtrica: 12-bits / canal.
Canales espectrales: Pancromtico, Rojo, Azul, Verde, IR Prximo.
Compensacin FMC.
Almacenamiento en vuelo: 2200 imgenes.
2.5. PROBLEMAS EN LA ADQUISICIN DE IMGENES
73
Figura 2.65: Captura de la imagen en la cmara ADS40
ngulo de campo: 69;3 en sentido trasversal a la traza 42 en el sentido de la traza.

Disparador variable de 1=50 a 1=300
Apertura mxima: b/n: f =4;0, color: f =4;0
Menor tamao en el terreno del pixel: para 300 m: de altura de vuelo (1000 feet) 0;05 m:
Funcionamiento hasta 8000 m: de altura, sin presurizar.
ULTRACAM (Vexcel)
Las caractersticas tcnicas de esta cmara, imagen derecha de la gura 2.64, son:
Formatos de imagen: JPEG y TIFF, con posibilidad de elegir entre 8 y 16 bits.
Para color tiene cuatro canales: RGB y Infrarrojo prximo.
Formato de Imagen: b/n: 11500x7500 pxels, color: 3680x2400 pixels
Tamao fsico del plano focal: 103;5x67;5 mm:
Tamao de CCD: 9 m, pancromtico y color
Distancia focal: b/n: 100 mm:, color: 28 mm:
Resolucin radiomtrica: 12-bit / canal.
Canales espectrales: Pancromtico, Rojo, Azul, Verde, IR Cercano.
Almacenamiento en vuelo: 2692 imgenes.
ngulo de campo:
b/n: 55 en sentido trasversal a la traza 37 en el sentido de la traza.
color: 61 en sentido trasversal a la traza 42 en el sentido de la traza.
Apertura mxima: b/n: f =5;6, color: f =4;0
Precisin 2 m:
Compensacin FMC: Electrnica TDI -controled (Time Delay Intragted).
Menor tamao en el terreno del pixel: para 300 m. de altura de vuelo (1000 feet) 0;03 m:
2.5.
Problemas en la adquisicin de imgenes
Existen diferentes causas que provocan que la toma de una imagen fotogramtrica no coincida
con el modelo terico, introducindose errores sistemticos que en algn caso deben ser eliminados
o minimizados.
74
Figura 2.66: Cmaras fotogramtricas digitales DMC y Ultracam
2.5.1.
Problemas motivados por la ptica del sistema objetivo. Distorsin radial
A pesar de la alta calidad alcanzada en la construccin de las lentes del sistema objetivo de una
cmara fotogramtrica, stas no son perfectas, producindose una serie de errores o aberraciones
que provocan que la imagen resultante no siga exactamente las leyes de la ptica, gura 2.67.
Figura 2.67: Idea de la deformacin introducida por el sistema de lentes
Las distorsiones se clasican en:

Aberraciones geomtricas.- En este grupo se incluyen diferentes aberraciones: de esfericidad,
de coma, astigmatismo, curvatura de campo y las distorsiones radial y tangencial. nicamente
se estudiar la radial al ser necesario incluir su correcin en el proceso fotogramtrico.
Aberraciones cromticas.- Consiste en la descomposicin de un haz de la luz al atravesar
el sistema ptico en haces de diferentes longitudes de onda, de modo similar a un prisma.
Se corrige mediante combinacin de lentes de convergencias opuestas y diferentes ndices de
refraccin.
75
La distorsin radial se debe a la refraccin sufrida por un rayo de luz al atravesar el sistema
ptico, gura 2.68, producindose dos tipos de distorsin, de barril o de corse, segn la distorsin
sea positiva o negativa, respectivamente.
Figura 2.68: Distorsin radial

La distorsin tangencial se debe a la incorrecta alineacin de los ejes pticos de las lentes que
integran el sistema objetivo.
Tanto la distorsin radial como la tangencial se modelan mediante ecuaciones matemticas con
coecientes que guran en el certicado de calibracin de la cmara, gura 2.69.
La modelizacin de la distorsin radial, de acuerdo a la gura 2.68, responde a:
x0
r
(x x0 )
x; y 0 = (y
q
2
2
=
(x x0 ) + (y y0 )
y0 )
(2.15)
= k1 r3 + k2 r5 + k3 r7 + :::
r
r
x =
(x x0 );
y=
(y y0 )
r
r
x0 = (x x0 ) 1 k1 r2 k2 r4 k3 r6 :::
r
y0
(y
y0 ) 1
k1 r2
k2 r4
k3 r6
:::
siendo (x0 ; y 0 ) las coordenadas corregidas de distorsin radial. Se observa que la distorsin radial es
simtrica respecto al punto principal de simetra, (x0 ; y0 ), al ser un polinomio de potencias impares
de la distancia radial a dicho punto. El hecho de la proporcionalidad a la distancia radial motiva
el que no se trabaje con las zonas ms prximas a los bordes de los fotogramas, en torno a 1 cm.
en el formato de 23x23 cm.
La distorsin tangencial tiene mucha menos inuencia que la radial por lo que no se incluir en
este texto su modelizacin.
2.5.2.
Distribucin de la luz en el plano focal
De acuerdo a la gura 2.71, la intensidad de la luz que incide en el plano focal depende del ngulo
que forma el rayo de luz con el eje ptico, guardando una relacin con respecto a la intensidad en
el eje ptico, E0 , que responde a la proporcin E0 cos4 .
En la actualidad este problema se minimiza utilizando ltros especiales.
76
Figura 2.69: Grca de distorsin radial
Figura 2.70: Desplazamiento debido a la distorsin radial
Figura 2.71: Oscurecimiento de la imagen en los bordes
77
78
2.5.3.
Arrastrado de imagen
El movimiento de la plataforma ( sensor ), durante el tiempo que dura la exposicin, se traduce

en el correspondiente movimiento de la imagen lo que motiva una prdida de nitidez en la imagen
nal. El valor del desplazamiento de la imagen responde a la expresin:
dpi = V E T
(2.16)
donde: dpi es el desplazamiento en la imagen, V es la velocidad del avin, T es el tiempo de

exposicin y E es la escala de la imagen.
Este problema se minimiza gracias a la incorporacin en las cmaras fotogramtricas de un
sistema de compensacin del movimiento, FMC ( Forward Motion Compensation ), que mueve el
plano imagen ( pelcula o sensor CCD ) durante el tiempo de exposicin para mantener la misma
posicin relativa con el terreno, gura 2.72.
Figura 2.72: Sistema de compensacin del movimiento, FMC
Para hacernos una idea de la velocidad de desplazamiento del sistema sirva de ejemplo que si
se utiliza una cmara con focal de 152 mm:, la altura de vuelo es de 500 m: y la velocidad de
300 kmh 1 , la velocidad aparente en la imagen ser,
v=f
300000=3600
V
= 152
= 25;333 mms
H
500
de manera que si la velocidad de obturacin es de 1=500 s, el sistema FMC debera tener un desplazamiento por segundo de,
25;333
1
= 0;0507mm = 50;7 m
500
que evidentemente no es para nada despreciable respecto a los valores de resolucin geomtrica en
la imagen.
2.5.4.
Efectos atmosfricos
La situacin de la atmsfera atravesada por la radiacin en el momento de la toma puede causar

diferentes problemas, de los que los principales son:
79
Presencia de sombras en la imagen.- En funcin de la altura del sol y del objeto, gura 2.73,
se producen sombras dicultando el registro de los objetos ubicados en las mismas. Existen
grcas para obtener las posibles horas de vuelo a lo largo del ao, similar a la de la gura
2.74 para la latitud media de espaa.
Figura 2.73: Ocultaciones debidas a las sombras
Figura 2.74: Horas de vuelo a lo largo del ao
Distorsiones producidas por la refraccin atmosfrica.- De acuerdo a ilustracin de la izquierda de la gura 2.75, la radiacin reejada del terreno no sigue una trayectora recta hasta el
sistema objetivo de la cmara fotogramtrica ubicada en el avin sino que sufre un conjunto
de refracciones a medida que atraviesa las supercies de separacin de medios con diferente
ndice de refraccin, de acuerdo a la ley de Snell. Esta distorsin se puede modelar a travs
de ecuaciones, siendo una expresin aceptada:
rra
K
r3
f2
2410H
6H + 250
= K r+
=
H2
(2.17)
(h2
2410h2
6h + 250) H
10
80
donde: H es la altura de vuelo y h es la altitud del punto, en km:, referidas a un origen

comn, y r y f entran en mm:
Figura 2.75: Desplazamiento por refraccin atmosfrica y por esfericidad terrestre
2.5.5.
Efecto debido a la esfericidad terrestre
De acuerdo a la ilustracin de la derecha de la gura 2.75, es necesario tener en cuenta el efecto

de la curvatura terrestre para aplicar una pequea correccin que aleja radialmente la posicin del
punto. Esta distorsin se modela mediante la ecuacion:
ret =
r3 H
2f 2 R
(2.18)
adoptndose habitualmente un valor para el radio terrestre de 6370 km: Para terrenos montaosos
se utiliza la ecuacin:
ret =
2.6.
r
2R
r2 (H h)
f2
2 (h
hmedia )
(2.19)
Problemas en el manejo de imgenes digitales
La mayora de los problemas relacionados con el manejo de imgenes digitales en software

fotogramtrico y de teledeteccin se debe al enorme tamao de las mismas. Sirva de ejemplo que:
Un fotograma color de 230x230 mm: escaneado a 10 m: puede llegar a ocupar 1;2 Gb.
Una imagen color adquirida con la cmara Ultracam de Vexcel ocupa en torno a 400 M b.
Este problema ha dado lugar a dos lneas de trabajo: una relacionada con la compresin de
datos y otra con las imgenes piramidales.
A pesar de la gran evolucin en el sector informtico, que permite cada vez almacenar y tratar
con velocidad mayor cantidad de informacin, se pueden esgrimir una serie de razones para el
empleo de tcnicas de compresin de imagen:
2.6. PROBLEMAS EN EL MANEJO DE IMGENES DIGITALES
81
El acceso a los datos, la carga de los cheros y su transmisin es directamente proporcional

al tamao del chero.
El tiempo invertido en cada proceso sobre una imagen es proporcional a su tamao.
La limitada capacidad de visualizacin de las imgenes. Para algunos procesos carece de
sentido utilizar resoluciones radiomtricas o geomtricas muy altas.
La reduccin de operaciones relacionado con las ltimas fases del proceso: grabacin, mantenimiento de archivos, ...
Toda compresin de una imagen puede implicar prdida de informacin. Se trata de emplear
una metodologa tal que permita mantener la informacin fundamental de cara al tratamiento que
se va a realizar con la imagen.
Los mtodos de compresin de imagen utilizan algoritmos para comprimir y descomprimir la
informacin. La descompresin de una imagen es su reconstruccin a partir de la imagen comprimida, resultando tan prxima a la original como lo sea la calidad de la tcnica de compresin
empleada.
Entendiendo por informacin redundante la informacin en cierta forma repetida, se puede
considerar que una imagen, de cara a un tratamiento concreto, puede presentar informacin redundante en relacin a las resoluciones espacial, espectral y temporal:
Redundancia espacial.- Se debe a la correlacin existente entre valores de pxeles vecinos.
Redundancia espectral.- Se debe a la correlacin existente entre diferentes bandas espectrales.
Redundancia temporal.- Se debe a la correlacin existente entre imgenes tomadas secuencialmente.
Sin redundancias no se puede realizar compresin, a no ser que se pierda resolucin. El objetivo
fundamental de las tcnicas de compresin es tratar una imagen con redundancias para convertirla
en otra sin redundancias, de menor tamao.
En funcin del tipo de redundancia habr que aplicar una tcnica de compresin adecuada.
Es fundamental conocer en alguna medida los algoritmos de las diferentes tcnicas de compresin de imagen para evitar problemas relacionados con la prdida de informacin necesaria.
Tambin es importante conocer los diferentes formatos de imagen.
Los algoritmos de compresin de imgenes se caracterizan por una serie de conceptos:
Razn de compresin, RC.- Es el cociente entre el nmero de bytes de la imagen original y
el de la imagen comprimida:
RC =
tama~
no imagen original (bytes)
tama~
no imagen comprimida (bytes)
(2.20)
La razn de compresin depende de la complejidad del algoritmo de compresin/descompresin

y de la informacin contenida en la imagen. Atenindonos a la informacin de la imagen, los
factores que inuyen en la razn de compresin son:
Tamao de muestreo.- A menor tamao de pixel, mayor correlacin entre pxeles, y por
tanto, la razn de compresin que se alcanza tambin es mayor.
Niveles radiomtricos.- A mayor nmero de bits por pixel, menor correlacin entre pxeles y menor capacidad de compresin.
Ruido de la imagen.- A mayor nivel de ruido, menor correlacin de pxeles y menor
capacidad de compresin. Una solucin a este problema pasa por la aplicacin de ltros
de suavizado.
82

Entropa, E.- Es una medida de la aleatoriedad de los datos y se puede medir en funcin de
la probabilidad de ocurrencia de pxeles en un determinado nivel radiomtrico. La gura 2.76
representa un histrograma tpico para una imagen. A menor entropa, mayor regularidad
radiomtrica de los datos, mayor capacidad de compresin. La entropa se cuantica de
acuerdo a:
E=
N
X
i=1
p(gi ) log
1
p(gi )
(2.21)
donde:
i representa el i-simo pixel.
gi es el valor radiomtrico del pixel.
p(gi ) es la probabilidad de encontrar en la imagen pxeles con valores radiomtricos igual
a gi .
Figura 2.76: Ejemplo de histograma de una imagen

La eleccin de la tcnica de compresin adecuada para cada trabajo se puede realizar en base
a diferentes criterios:
En funcin de la prdida de informacin:
Sin prdida de informacin.- La imagen reconstruida es idntica a la imagen original.
El inconveniente es el pequeo valor de la razn de compresin, 1;5 : 1 a 5 : 1.
Esta eleccin se suele deber a que el tratamiento posterior presenta altas exigencias
respecto a resolucin espacial o espectral, o cuando se desconoce el tratamiento posterior.
Entran dentro de esta categora las tcnicas de: codicacin en longitud, codicacin de
Human, codicacin predictiva, codicacin por bloques, ...
Con prdida de informacin.- Se sacrica parte de la informacin de la imagen para
conseguir cotas mayores de compresin, alcanzndose razones de compresin de hasta
100 : 1.
Ejemplos de tcnicas de esta categora son: truncado ( espacial o de brillo ), codicacin predictiva con prdidas, codicacin por bloques con prdidas, compresin por
transformacin al dominio de frecuencias ( Transformada Discreta de Fourier - TDF,
Transformada Discreta del Coseno - TDC ), ...
2.6. PROBLEMAS EN EL MANEJO DE IMGENES DIGITALES
83
En funcin de los tiempos de procesado:

Sin necesidad de tiempo real.
Descompresin en tiempo real.- Necesaria en video, restitucin 3D, ...
Compresin y descompresin en tiempo real.- Necesaria en robtica, teleconferencias,
...
Uno de los formatos de compresin estndar ms popular desde 1990 es el JPEG ( Joint
Photographic Experts Group ). Se trata de un formato que responde a una tcnica de compresin
con prdida reducida de informacin que utiliza algoritmos en el dominio de frecuencias cuya
descripcin se escapa de los objetivos de este texto.
Para agilizar la visualizacin de imgenes se utilizan estrategias que se basan en los conceptos
de multiresolucin y de mosaicos de imagen.
La multiresolucin hace referencia a la transmisin progresiva de la imagen digital de menor
a mayor resolucin, segn las necesidades de detalle y escala. El concepto de multiresolucin da
lugar a lo que se conoce con el nombre de pirmides de imagen. La pirmide de una imagen est
integrada por diferentes niveles, donde la imagen del nivel n-simo, in , se obtiene de la imagen
inicial, i0 , a travs de una funcin del tipo:
in = f (i0 ; N; F C)
(2.22)
siendo las constantes N el nmero de niveles y F C el factor de reduccin, y f una funcin de

reduccin. La gura 2.77 muestra el caso de una pirmide con factor de reduccin igual a 2 y dos
niveles adicionales, observndose cmo el nmero de pxeles en el salto de cada nivel al siguiente
se reduce en el cuadrado del factor de reduccin, 2x2, de manera que la relacin entre el tamao
de la imagen en un nivel y el inmediatamente anterior responde a la expresin
T ik =
T ik 1
F C2
(2.23)
El chero de una imagen pasada a pirmide con factor de reduccin 2 se incrementa en un 33 %.
Figura 2.77: Ejemplo de imagen piramidal

La optimizacin de la gestin de las imgenes para la visualizacin pasa por combinar la estructura piramidal con el fraccionamiento de la imagen en un mosaico, lo que permite cargar
nicamente el fragmento de imagen ( tesela, de tiles ), en lugar de cargar toda la imagen del nivel
manejado en cada momento.
84
En resumen, una manipulacin rpida y eciente de una imagen pasa por utilizar la oportuna
tcnica de compresin, y un desplazamiento por los niveles de una estructura piramidel y por los
sectores o fragmentos del mosaico de imgenes que constituyen el nivel.
2.7.
Mtodos fotogramtricos de restitucin aproximada
En este apartado se van a estudiar algunos mtodos de obtencin de informacin espacial a

partir de imgenes que se pueden utilizar para realizar unas primeras estimaciones de algunas
mediciones. El carcter aproximado de estos mtodos se debe a que su planteamiento se apoya en
condiciones ideales que difcilmente se satisfacen. Estos mtodos son tiles en trabajos tales como
la planicacin de levantamientos fotogramtricos.
2.7.1.
Medicin monoscpica de altura de objetos
De acuerdo a la gura 2.78, a partir de la imagen de un objeto en el que se aprecia su parte

inferior y superior, el clculo de su altura, h, pasa por aplicar la relacin de semejanza de tringulos:
0
f
= P r0 A0
OA0 P 0 Oa0 p ) H
f
OAP Oap ) H h = PrA
P 0 A0 = P A
9
>
=
>
;
h
H
r0
(r r0 )
)h=
H
r
r
(2.24)
Figura 2.78: Clculo de la altura de un objeto
El principio de la validez del mtodo pasa por que el eje de toma sea paralelo a la direccin en
la que se mide la altura de un objeto, el que el eje de toma sea vertical. El mtodo es aproximado
al no ser las tomas perfectamente verticales, se suele permitir una desviacin respecto a la vertical
de 3 .
Este mtodo de clculo para altitudes con tomas verticales tendra su correspondiente traduccin a la determinacin de profundidades en tomas horizontales.
2.7. MTODOS FOTOGRAMTRICOS DE RESTITUCIN APROXIMADA
2.7.2.
Mtodos basados en la medida del paralaje
2.7.2.1.
Ecuaciones de paralaje
85
El trmino paralaje se reere a la diferente posicin aparente de un objeto al observarlo desde

diferentes puntos de vista. Como se aprecia en la gura 2.79, en general el paralaje se descompone
en dos direcciones x e y. El motivo del paralaje en y es que los rayos se cruzan en el espacio,
no se cortan. Sin embargo, los rayos se deberan de cortar si corresponden a un mismo punto del
terreno, de donde se concluye que el motivo de que no se corten es que no se ha reconstruido bien
la posicin relativa de las dos tomas. En este captulo consideramos el caso de tomas verticales y
la reconstruccin correcta de la posicin relativa de las tomas, en cuyo caso se anula el paralaje en
y, de manera que trabajaremos con el paralaje en x que nos permitir obtener desniveles.
Figura 2.79: Descomposin del paralajes en sus componentes x e y
En la seccin anterior se analiz una utilidad de la medicin sobre una nica fotografa. En
esta seccin se va a analizar una utilidad de medicin para dos tomas consecutivas que constituyen
un par estereoscpico y presentan una zona de solape o recubrimiento en el sentido de avance del
avin. El tamao de la zona de solape que se exige en fotogrametra area se expresa como un
porcentaje del formato de la propia imagen y suele ser del 60 %, gura 2.80.
Mediante la observacin de los dos fotogramas de un par estereoscpico con un instrumento de

visin estereoscpica, como el esterescopo de espejos, se conseguir una percepcin tridimensional
de la zona comn del par, se habr reconstruido el denominado modelo estereoscpico. Para que
se consiga la percepcin tridimensional hay que reconstruir en el instrumento con que se trabaje
dos fases del mtodo general de la fotogrametra, la orientacin interna y la orientacin relativa.
La posicin de la imagen de un objeto del terreno en dos imgenes sucesivas obtenidas en un

vuelo fotogramtrico cambia. En la gura 2.82 se observan, sobre dos imgenes de tomas verticales
consecutivas, las imgenes de dos puntos situados a diferentes altura en una una ladera.
Considrense los sistemas de coordenadas denidas en cada una de las fotos de la gura 2.82,
con origen en el punto principal y eje x paralelo a la lnea de vuelo. Se dene el paralaje del punto
86
Figura 2.80: Recubrimiento longitudinal
Figura 2.81: Fundamento del esterescopo de espejos
87
Figura 2.82: Paralaje sobre fotogramas

a como la diferencia entre las coordenadas en cada una de las imgenes:
pa = xa
x0a
(2.25)
En principio se podra pensar que la lnea de vuelo es paralela al sistema de coordenadas denido
por las marcas duciales. En la prctica lo anterior no es cierto debido al movimiento del avin. En
cualquier caso, siempre se puede recuperar la lnea de vuelo en cada fotograma como la recta que
une el punto principal de ese fotograma y la imagen del punto principal del siguiente fotograma,
que siempre aparecer al trabajarse con recubrimientos en la direccin de vuelo mayores del 50 %
. Esta reconstruccin sucesiva de las lneas de vuelo se puede observar en la gura 2.83.
Figura 2.83: Reconstruccin de la lnea de vuelo en los fotogramas

De acuerdo a la gura 2.84, considrese un sistema de coordenadas terreno denido atendiendo
a las siguientes consideraciones:
Las tomas son paralelas, correspondiendo a la direccin vertical.
88

El origen se localiza en el punto O situado sobre la vertical de la primera toma.
El eje X est en la direccin del eje de vuelo y su sentido positivo se corresponde con el de
avance del avin.
El eje Y est en el plano horizontal, plano ortogonal a la vertical, y forma con el eje X una
terna dextrgira, o a derechas.
El eje Z, en el que se miden las alturas, es la vertical.
En el sistema de coordenadas denido es muy fcil obtener las coordenadas del punto A. Por
semejanza de tringulos, se sigue que:
B
pa
=
) hA = H
f
H hA
Bf
pa
(2.26)
XA
xa
H hA
xa
=
) XA =
xa ) XA =
B
hA
f
f
pa
(2.27)
ya
H hA
ya
YA
=
) YA =
ya ) Y =
B
hA
f
f
pa
(2.28)
Figura 2.84: Clculo de altitude por paralaje

Las ecuaciones 2.26, 2.27 y 2.28 son muy importantes en fotogrametra y se conocen como
ecuaciones de paralaje. Con estas ecuaciones se podran obtener las coordenadas de cualquier
punto de la regin de superposicin del par estereoscpico.
De acuerdo a la gura 2.88, la diferencia de paralaje entre dos puntos se debe a que tienen
elevaciones distintas. Veamos cmo obtener la diferencia de altitud entre dos puntos a partir de su
diferencia de paralaje. De acuerdo a la ecuacin 2.26 aplicada a los dos puntos,
)
pa = Hf BhA
f B (hB hA )
) p b pa =
pb = Hf BhB
(H hB ) (H hA )
89
donde, denotando la diferencia de paralaje como p = pb pa , y operando,

)
B hA )
pba = (Hf B(h
(hB hA )
hB )(H hA )
) pba =
pb (H hA )
(H hB ) = fpBb
resultando,
hB = hA +
pba (H
pb
hA )
(2.29)
De acuerdo a las expresiones obtenidas se presenta la necesidad de poder medir paralajes. Se

pueden considerar diferentes mtodos que se estudian a continuacin.
2.7.2.2.
Medicin monoscpica de paralaje
En estos mtodos no se hara uso de la visin estereoscpica.

Hay dos mtodos:
Medicin de coordenadas.- En este mtodo, de acuerdo a la gura 2.85, habra que medir
las coordenadas xb y x0b resultando el paralaje la diferencia de las mismas, pb = xb x0b .
Este mtodo sera laborioso cuando el nmero de puntos en los que se quiere determinar el
paralaje es alto, debido a que cada paralaje precisara de dos mediciones, la medicin del
paralaje en n puntos requerira de 2n mediciones. El mtodo que se propone a continuacin
minimizara el problema al reducirse cada paralaje a una nica medida.
Figura 2.85: Medicin monoscpica de paralajes
Medicin directa de paralaje.- Supongamos que colocamos y jamos las dos fotografas alineadas de manera que coincidan en la misma recta las lneas de vuelo proyectadas en cada
una de ellas, gura 2.85. La distancia, D, entre los puntos principales de cada una de las dos
fotografas en esta recta sera constante al no mover las fotografas. Se deduce de la gura
que el paralaje sera la resultante de la operacin pb = D db , con lo que nicamente habra
que medir una vez la distancia D y la distancia db para cada uno de los puntos en los que se
quisiera determinar el paralaje, resultando un total de n + 1 medidas para obtener el paralaje
en n puntos.
2.7.2.3.
El principio de la marca otante
La medicin estereoscpica de paralaje, ms precisa y rpida que la monoscpica, hace uso del
principio de la marca otante.
90
Figura 2.86: Principio de la marca otante

De acuerdo a la gura 2.86, observando a travs de un sistema de visin estereoscpica, como
un esterescopo de espejos, el modelo estereoscpico se aprecian dos marcas sobre las imgenes,
una en la izquierda y otra en la derecha. La marca izquierda se observa con el ojo izquierdo, y la
derecha con el ojo derecho. Las dos marcas estn desplazadas pero modicando la posicin relativa
de las mismas en la direccin del eje de vuelo se puede conseguir fundirlas en una nica imagen.
Hay un pequeo margen de movimiento en que estando fundidas las marcas si se aumenta o decrece
el paralaje se aprecia visualmente como si la marca otara sobre el terreno hacia arriba o hacia
abajo, respectivamente.
Hay un momento en la posicin relativa entre las dos marcas en que la marca otante se ve
sobre el terreno y equivale al efecto de que la marcas existieran en el terreno cuando se hizo la
toma. Se dice que estamos posados sobre el modelo.
Si se mueve la marca otante de un punto a otro sobre el modelo y si el punto al que nos
desplazamos est a diferente cota habr que variar la separacin entre las mismas para continuar
posados. Esa variacin se traduce en una variacin de la cota, al haber variado el paralaje.
2.7.2.4.
Medicin estereoscpica de paralaje
Utilizando el principio de la marca otante se pueden medir los paralajes estereoscpicamente.

En este mtodo se utiliza un esterescopo junto a la barra de paralajes, gura 2.88.
La barra de paralajes, gura 2.87, consta de una barra de metal con dos placas de vidrio en
las que aparecen marcadas las marcas utilizadas en el principio de la marca otante. La barra
de paralajes permite mover la marca derecha con respecto a la izquierda que permanece ja,
midindose el desplazamiento relativo con un tornillo micromtrico. Para la medicin del paralaje
de cada punto lo nico que hay que hacer es conseguir posarse en el punto en el modelo y medir
en el tornillo micromtrico de la barra de paralajes.
Figura 2.87: Barra de paralajes
91
Antes de proceder a medir con la barra de paralajes hay que colocar convenientemente los
fotogramas para observar el modelo 3D en el esterescopo de espejos, tal y como muestra la gura
2.88. Como se coment anteriormente, la posicin relativa de las imgenes debe ser tal que se haga
coincidir la lnea de vuelo proyectada sobre cada uno de los fotogramas. La separacin entre los
fotogramas depender del tipo de esterescopo de espejos utilizado. A continuacin se deben jar
las fotos en la supercie en la que se apoyan para evitar que se muevan. El proceso de medicin
del paralaje de cada punto consiste en:
1. Fijar la barra de paralajes paralela al eje de vuelo, consiguiendo que la marca izquierda se
site sobre el punto a medir
2. Mover la marca derecha con el tornillo micromtrico hasta conseguir el efecto visual de
posado.
La medicin del paralaje se obtiene de la expresin
pa = xa
x0a = D
(K
ra ) = (D
K) + ra = C + ra
(2.30)
en la que ra es la medicin en el tornillo micromtrico y C es una constante para la posicin relativa

de los fotogramas, para todos los puntos en los que midamos el paralaje. La determinacin de C se
hace despejando de la propia ecuacin 2.30 para un punto en el que se haya medido previamente el
paralaje por el mtodo monoscpico. Se observa que este mtodo exige de la medida del paralaje
monoscpicamente en un nico punto, para obtener la constante de la barra de paralajes C, y una
medida adicional en el tornillo micromtrico de la barra de paralajes para cada punto en el que
se quiera obtener el paralaje, resultando ms rpido que la medida monoscpica. Un observador
experimentado, con el instrumental adecuado, puede llegar a medir los paralajes por este mtodo
con una precisin de 30 m:
Figura 2.88: Medicin estereoscpica con barra de paralajes
92
Captulo 3
Orientacin interna digital

3.1.
Concepto
La orientacin interna de una imagen fotogramtrica es la primera fase del mtodo general de
la fotogrametra y consiste en la reconstruccin del haz proyectivo denido por el tipo de sensor y
los puntos de la imagen.
La reconstruccin del haz de rayos pasa por determinar los parmetros de la gura 3.1. Cada
uno de los rayos del haz proyectivo queda denido por el centro proyectivo y el punto de la imagen
correspondiente al rayo proyectivo.
La denicin analtica de un rayo proyectivo pasa por dotar de posicin al punto de la imagen
en un determinado sistema de coordenadas denido en la imagen, y conocer la posicin del centro
de proyeccin respecto de ese sistema de coordenadas.
La orientacin interna en fotogrametra digital se puede denir como el proceso en el que a
partir de las coordenadas pxel de la imagen se obtienen las coordenadas en milmetros, a partir
de las que se procede con la siguiente fase del mtodo general de la fotogrametra.
En fotogrametra digital el concepto de la orientacin interna cambia segn la imagen tratada
proceda del escaneo de una imagen analgica o se haya adquirido directamente con una cmara
digital.
3.2.
Orientacin interna de una imagen escaneada
Este caso de orientacin interna responde a la gura 3.2.

La informacin de partida es la propia imagen escaneada y el certicado de calibracin de la
cmara fotogramtrica analgica con que fue adquirida la imagen, similar al de la gura 3.3.
Figura 3.1: Reconstruccin del haz perspectivo de una imagen

93
94
CAPTULO 3. ORIENTACIN INTERNA DIGITAL
Figura 3.2: Orientacin interna digital de una fotografa area escaneada
Figura 3.3: Ejemplo certicado calibracin de una cmara fotogramtrica analgica
3.2. ORIENTACIN INTERNA DE UNA IMAGEN ESCANEADA
95
A travs de la orientacin interna se establece la relacin entre las coordenadas pxel de un

punto, columna/la, y las coordenadas en milmetros referidas al punto principal de simetra (PPS)
y corregidas de una serie de sistematismos: distorsin radial de la lente, esfericidad terrestre y
refraccin atmosfrica.
Los pasos a seguir son:
1. Denir la cmara con la que se adquiri la imagen, es decir, introducir la informacin del
certicado de calibracin:
a)
Introducir las coordenadas de las marcas duciales, en milmetros.

Normalmente se introducen las coordenadas de un mnimo de cuatro marcas duciales,
aunque se pueden introducir hasta ocho.
b)
Introducir la distancia focal calibrada, en milmetros.
c)
Introducir la posicin del PPS respecto al centro ducial, posicin denida en el certicado de calibracin por las coordenadas del PPS en milmetros.
d)
Introducir la informacin de la distorsin radial.

En funcin del software que se utilice puede existir la posibilidad de introducir una
tabla de distorsiones en milmetros ( distancia radial-distorsin ) o los coecientes del
polinomio de correccin.
2. Medir en la imagen a orientar las coordenadas pxel (columna/la) de las marcas duciales.
Algunos programas incorporan algoritmos que ayudan en la puntera, en la identicacin
de la marca ducial. Estas coordenadas se suelen denominar coordenadas digitales en la
bibliografa.
3. Determinar la transformacin afn para pasar de coordenadas digitales a coordenadas duciales.
El sistema de coordenadas duciales, gura 3.3, queda denido idealmente con origen en el
centro ducial, interseccin de las rectas que unen las marcas duciales opuestas, el eje de
abcisas contiene a las marcas centrales del borde izquierdo y derecho ( o, si no existen esas
marcas, es paralelo a la recta que denen las marcas de las esquinas del borde superior o
del borde inferior ) y el eje de ordenadas contiene a las marcas centrales del borde superior
e inferior ( o, si no existen esas marcas, es paralelo a la recta que denen las marcas de las
esquinas del borde izquierdo o del borde derecho ). En realidad, el sistema de coordenadas
duciales se dene de modo analtico en la propia transformacin afn, como aquel sistema
en el que las posicin de las marcas duciales se dene por las coordenadas que guran en el
certicado de calibracin. La expresin de la transformacin afn general es,
xF
yF
= a0 + a1 col +a2 row

= b0 + b1 col +b2 row
(3.1)
o, matricialmente,
xF
yF
a0
b0
que tambin se puede escribir,

0
1 0
xF
a1
@ y F A = @ b1
1
0
a1
b1
a2
b2
0
a2
b2
col
row
10
1
a0
col
b0 A @ row A
1
1
(3.2)
(3.3)
Una transformacin de este tipo contempla, gura 3.4, que entre los dos sistemas que se
relacionan, coordenadas digitales y coordenadas duciales, existen:
- Distinto origen ( traslacin en x e y )
96

- Un tamao de pxel diferente en la direccin la y columna
- Un giro entre los dos sistemas de ejes
- La posible falta de ortogonalidad entre los ejes columna/la por alguna deformacin (pelcula, escaneo, ...)
De manera que la transformacin incluye seis parmetros.
Figura 3.4: Transformacin afn general de coordenadas digitales a coordenadas duciales
Determinar la transformacin implica determinar los seis parmetros de la transformacin,

para lo que habr que plantear un sistema de al menos seis ecuaciones. Como cada punto en
el que sean conocidas sus coordenadas pxel y duciales, cada una de las marcas duciales
medidas, permite plantear dos ecuaciones, es necesario haber medido un mnimo de tres marcas duciales, en cuyo se planteara un sistema compatible determinado, seis ecuaciones con
seis incgnitas, que tendra solucin exacta siempre y cuando la matriz del sistema fuera de
rango completo.
El problema es que todo valor resultado de una medicin est afectado de errores aleatorios,
como en nuestro caso las mediciones de las marcas duciales del propio proceso de calibracin
y las coordenadas digitales de las marcas duciales medidas por nosotros.
De acuerdo a la teora de errores, es conveniente plantear la solucin por mnimos cuadrados, planteando un sistema con ms ecuaciones que incgnitas, por lo que se aconseja medir
un mnimo de cuatro marcas duciales, en cuyo caso contaramos con ocho ecuaciones, dos
ecuaciones redundantes.
El resolver el problema por el mtodo de mnimos cuadrados nos permite obtener, adems
de los valores ms probables de los seis parmetros, la estimacin de su precisin y de los
errores presentes en las mediciones.
Si contamos con nmf marcas duciales medidas, el sistema de ecuaciones que se forma, de
acuerdo a la expresin 3.1, sera:
0
Ax = b
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
@
1
col1
0
0
1
col2
0
0
:
:
:
:
1 colnmf
0
0
row1
0
row2
0
:
:
rownmf
0
0
0
1
col1
0
0
1
col2
:
:
:
:
0
0
1 colnmf
0
row1
0
row2
:
:
0
rownmf
C
C
CB
CB
CB
CB
CB
CB
C@
C
A
a0
a1
a2
b0
b1
b2
B
B
C B
C B
C B
C=B
C B
C B
A B
B
@
xF1
yF 1
xF2
yF 2
:
:
xFnmf
yFnmf
C
C
C
C
C
C (3.4)
C
C
C
C
A
donde los trminos independientes, elementos del vector b, denen tanto las unidades de las
ecuaciones como las de las incgnitas, elementos del vector x, al ser adimensionales los coecientes de la matriz A. Normalmente las coordenadas de las marcas duciales se introducen
en milmetros de manera que esta ser la unidad para ecuaciones e incgnitas.
97
El sistema tendra un total de m = 2 nmf ecuaciones y n = 6 incgnitas. El modelo

matemtico no se limita al modelo funcional, sistema 3.4, debido a que en los trminos independientes guran datos que son variables afectadas de errores aleatorios al proceder de un
proceso de calibracin en el que se realizan medidas, y a que en la matriz A guran coecientes que tambin proceden de la medicin realizada por nosotros.
Como el sistema tiene ms ecuaciones que incgnitas no existir solucin exacta, apareciendo
para cada vector x, que pudieramos estimar como una posible solucin aproximada, un vector
de residuos,
Axs = b + r
En el mtodo mnimos cuadrados se adopta como mejor solucin aquella que hace mnima la
2
norma del vector de residuos, krk = m n.
Para encontrar la solucin en el modelo matemtico hay aadir informacin relativa a las
variables aleatorias que intervienen, hay que establecer el modelo estocstico. En el modelo
estocstico se establece la distribucin estadstica de las variables del trmino independiente, de las coordenadas de las marcas duciales procedentes del certicado de calibracin.
Nosotros siempre consideraremos que la distribucin estadstica de los observables ser la
distribucin normal,
h Ti
b N E b ; E bb
N Ax; 20 Qbb = N Ax; bb
cuya interpretacin es que esperamos que los nicos errores presentes sean aleatorios, coincidente con E [r] = 0. La precisin de las coordenadas de las marcas duciales gurara en la
matriz cofactor que permite obtener la matriz varianza-covarianza,
0 2
1
0
0 0
0
0
xF1
2
B 0
C
0 0
0
0
y F1
B
C
B 0
C
h Ti
0
:
0
0
0
B
C
= 20 Q = B 0
C
bb = E bb
0
0 :
0
0
B
C
B 0
C
2
0
0 0
0
@
A
xFnmf
2
0
0
0 0
0
yF
nmf
Donde se considera el caso observaciones incorreladas. Si en nuestro modelo hay observaciones de mayor calidad que otras, es lgico que deban ser ms importantes de cara a obtener
la estimacin de la solucin ms probable. Esto da lugar a que se introduzca el concepto de
peso. El peso de una observacin se establece como una proporcin inversa a la varianza de
una observacin, una proporcin a la inversa al cuadrado de la desviacin tpica a priori de
la observacin:
Pi =
2
i
El factor de proporcionalidad se determina a partir de la denicin de una observacin de

referencia o de peso unidad, cuya desviacin se denota como 20 ,
1=
2
0
2
0
! Pi =
2
0
2
i
La matriz varianza-covarianza de los observables se puede expresar:

bb
2
0P
siendo vlida para el caso contemplado, en el que no existe correlaciones entre las observaciones y la matriz de pesos resulta diagonal,
98

0
2
0
2
xF
1
B
B
B
B
B
B
P =B
B
B
B
B
@
0
2
0
2
yF
1
0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
: 0
0 :
0 0
0 0
2
0
2
xF
nmf
2
0
2
yF
nmf
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(3.5)
Como valor para la varianza del observable de unidad de peso, o varianza del observable de
peso unidad, se suele adoptar a priori el valor 1, 20 = 1.
De acuerdo a la teora de errores, las estimaciones de la solucin mnimos cuadrados son:
b = AT P A
x
b
b
r = b Ax
Solucin:
Residuos:
b20
Varianza a posteriori OPU:

Matriz Varianza de las incgnitas:
T
b
r Pb
r
=
m n
bx
b
x
AT P b
= b20 AT P A
(3.6)
gurando en la diagonal principal de la matriz varianza-covarianza de las incgnitas los

cuadrados de los errores medios cuadrticos, y fuera de la diagonal las covarianzas,
0
bx
b
x
B
B
B
=B
B
B
@
2
a0
a0 a1
2
a1
:
:
2
a2
:
:
:
2
b0
:
:
:
:
2
b1
a0 b2
:
:
:
:
2
b2
1
C
C
C
C
C
C
A
Si no se dispone de informacin respecto a la precisin de las coordenadas de las marcas

duciales la matriz de pesos considerada sera la matriz identidad.
4. Pasar de coordenadas duciales a coordenadas imagen.
Los pasos a seguir para obtener a partir de las coordenadas duciales las coordenadas imagen
nales son:
a)
Referir las coordenadas al PPS, gura 3.5.

En este paso se traslada el origen del sistema de coordenadas del centro ducial al PPS,
para lo que hay que restar a las coordenadas duciales las coordenadas del PPS referidas
al centro ducial, lo que aplicado a un punto genrico se expresa,
xP P S
yP P S
= a0 + a1 col +a2 row xP P SF

= b0 + b1 col +b2 row yP P SF
(3.7)
A estas coordenadas en algunos textos se las denomina coordenadas transformadas.

b)
Calcular la correccin por distorsin radial de la lente, gura 3.5.

En esta correccin se siguen los siguientes pasos:
99
Figura 3.5: Paso de coordenadas duciales a coordenadas referidas al PPS y correccin de distorsin
radial
Figura 3.6: Afeccin en las coordenadas de un desplazamiento radial
100

1) Clculo de la distancia radial del punto al PPS,
q
rP P S = x2P P S + yP2 P S
(3.8)
2) Calcular la distorsin radial para la distancia radial calculada.

Si la distorsin radial viene expresada a partir de los coecientes del polinomio de
aproximacin se obtiene aplicando directamente su expresin,
rdr = k1 rP3 P S + k2 rP5 P S + k3 rP7 P S + :::
(3.9)
Si la distorsin radial viene expresada como una tabla hay dos alternativas:
Calcular los coecientes del polinomio de aproximacin por mnimos cuadrados
a partir de los propios valores de la tabla y aplicar a continuacin la expresin
anterior.
Interpolar linealmente entre los valores tabulados para las distancias radiales
inmediatamente inferior y superior a la distancia radial del punto.
3) Calcular las correcciones a las coordenadas transformadas.
De acuerdo a la gura 3.6, un desplazamiento radial se traduce en coordenadas en
un desplazamiento expresado por,
xdr =
rdr
rP P S
xP P S ;
ydr =
rdr
rP P S
yP P S
(3.10)
La distorsin radial de la lente se eliminar restando estos incrementos a las coordenadas referidas al PPS.
c)
Calcular la correccin por esfericidad terrestre, gura 3.7.

De acuerdo a lo estudiado en un captulo anterior, la esfericidad terrestre introduce un
desplazamiento radial sobre la imagen determinado por la expresin,
ret =
rP3 P S H
2f 2 R
(3.11)
en la que se introduce el mejor valor conocido para la altura de vuelo H y un valor de

6370000 m: para el radio terrestre.
El desplazamiento en las coordenadas viene dado por,
xet =
ret
xP P S ;
rP P S
yet =
ret
yP P S
rP P S
(3.12)
que ser eliminado sumndolo.

d)
Calcular la correccin por refraccin atmosfrica, gura 3.7.

De acuerdo a lo estudiado en un captulo anterior, la refraccin atmsferica introduce
un desplazamiento radial sobre la imagen determinado por la expresin,
rra =
rP P S +
rP3 P S
f2
H2
2410H
6H + 250
(h2
2410h2
6h + 250) H
10
(3.13)
en la que se introducen los mejores valores conocidos para la altura de vuelo H y la

altura del terreno h.
El desplazamiento en las coordenadas viene dado por,
xra =
que ser eliminado restndolo.
rra
xP P S ;
rP P S
yra =
rra
yP P S
rP P S
(3.14)
3.3. ORIENTACIN INTERNA DE UNA IMAGEN DE CMARA DIGITAL

e)
101
Aplicar las correcciones obtenidas:

xI
yI
= xP P S
= yP P S
xdr
ydr
xra + xet
yra + yet
(3.15)
Figura 3.7: Correcciones por esfericidad terrestre y por refraccin atmosfrica
3.3.
Orientacin interna de una imagen de cmara digital
En el caso de que la imagen se haya adquirido con una cmara digital la informacin que
necesitaremos es similar a la que aparece en el certicado de calibracin de la gura 3.8.
La orientacin interna se simplica debido a que se considera que la imagen est tratada tal
que:
Las columnas crecen en la direccin de vuelo, materializando lo que era el eje x del sistema
de coordenadas duciales de una imagen analgica.
Las las crecen en la direccin perpendicular al vuelo, materializando lo que era el eje y del
sistema de coordenadas duciales de una imagen analgica.
El pxel central de la imagen materializa lo que era el centro ducial en una cmara analgica.
La distorsin radial de la lente ya ha sido corregida. Advirtase que el certicado de calibracin de la gura 3.8 informa de la posible existencia de una distorsin remanente de
2 m.
La orientacin interna se resume en los siguientes pasos:
1. Introducir la informacin del certicado de calibracin:
a)
Introducir el tamao de la imagen, el nmero de columnas y de las.
b)
Introducir el tamao del pxel, en m.
102
Figura 3.8: Certicado de calibracin de una cmara digital

c)
Introducir la distancia focal calibrada, en milmetros.
d)
Introducir la posicin del PPS respecto al centro de la imagen, posicin denida en el

certicado de calibracin por las coordenadas del PPS en milmetros.
2. Paso de coordenadas digitales a coordenadas duciales.

En este caso la transformacin afn se simplica a la composicin de una traslacin y un
cambio de escala en los ejes. La expresin de la transformacin es:
xF
yF
n col s
2
n row s
2
0
0
col
row
(3.16)
donde interviene el nmero de columnas y las, ncols y nrows, y donde el factor de escala
ser el tamao del pxel expresado en milmetros. Si el pxel no fuera cuadrado habra que
considerar dos factores de escalas diferentes para las coordenadas columna y la en funcin
del tamao en esas direcciones.
3. Paso de coordenadas duciales a coordenadas imagen.
El proceso es similar al caso de utilizar una imagen analgica escaneada, con la salvedad de
que no hay que aplicar correccin por distorsin radial de la lente, si esta ya viene corregida,
como es habitual.
Las coordenadas imagen resultaran de aplicar las expresiones:
xI
yI
= xF
= yF
xP P SF
yP P SF
xra + xet
yra + yet
(3.17)
Captulo 4
Correlacin de imgenes
4.1.
Concepto
Dado un punto de un objeto del que se captan diferentes imgenes fotogrcas, se denominan
puntos homlogos de las imgenes a los diferentes puntos sobre las imgenes que son imagen del
punto.
En diferentes aplicaciones de la fotogrametra digital es necesario, identicado el punto en una
imagen que corresponde a un punto del objeto fotograado, localizar los puntos homlogos en otras
imgenes.
La identicacin de puntos homlogos se puede hacer de manera manual, tanto monoscpica
como estereoscpicamente. La gura 4.1 ilustra esta idea.
Figura 4.1: Identicacin de puntos homlogos
La introduccin del tratamiento de imgenes digitales en fotogrametra aporta el importante

avance de permitir desarrollar mtodos que automatizan la identicacin de puntos homlogos.
La correlacin de imgenes es una tcnica que permite, entre otras cosas, la deteccin automtica de puntos homlogos.
103
104
4.2.
CAPTULO 4. CORRELACIN DE IMGENES
Determinacin de un punto homlogo por correlacin
El enunciado del problema dene una imagen inicial, un punto de la misma seleccionado, y una
imagen de bsqueda sobre la que se desea obtener el punto homlogo del punto seleccionado en la
imagen inicial.
Identicado sobre la imagen inicial el punto del que se quiere obtener su homlogo, el software
almacena la informacin de este punto y de sus vecinos en una matriz, en cuyo centro se localiza el
punto en cuestin y en la que cada elemento de la matriz corresponde a un pxel. La informacin
que se almacena en la matriz es el valor del nivel digital del pxel correspondiente en la imagen
inicial.
Un parmetro muy importante del proceso es el tamao de la matriz, siendo frecuente optar
por tamaos de 9x9, 11x11, 25x25. En la gura 4.1 se considera una matriz de 3x3 por simplicidad.
Figura 4.2: Matriz y recinto de bsqueda
Existen mtodos para conocer la posicin aproximada del punto homlogo sobre la imagen
de bsqueda, de manera que es posible denir un recinto de bsqueda que permite minimizar el
tiempo de proceso requerido para encontrar el punto homlogo, gura 4.2. El tamao del rea de
bsqueda depender de si en el momento de realizarla el software tiene informacin para relacionar
los sistemas de coordenadas digitales sobre ambas imgenes. En cualquier caso, el software siempre
permite realizar una denicin manual del recinto limitado de bsqueda para el caso de que no
se disponga de ninguna informacin para relacionar ambas imgenes o de que los resultados del
proceso automtico no resulten satisfactorios.
El proceso de correlacin consiste en ir comparando los valores en la matriz de bsqueda de la
imagen inicial con los obtenidos en todas las posiciones posibles de la matriz de bsqueda sobre el
recinto de bsqueda. La idea se puede ilustrar, gura 4.3, diciendo que desplazamos una matriz de
la dimensin prejada por todo el rea de bsqueda, realizando un barrido en la direccin columna
y la, con un paso de un pxel.
Del resultado de cada comparacin se obtendr el valor de algn parmetro, determinndose
el punto homlogo como aquel para el que el parmetro alcance el valor ms prximo al denido
como mejor.
En la siguiente seccin se estudian algunos parmetros que se pueden utilizar en el proceso,
dando lugar a diferentes mtodo de correlacin.
4.3.
Mtodos de correlacin
Los mtodos de correlacin de imgenes se diferencian principalmente segn el tipo de clculos

realizados.
4.3. MTODOS DE CORRELACIN
105
Figura 4.3: Proceso de correlacin
En esta seccin vamos a estudiar algunos de los aplicados en fotogrametra digital.

Es posible abordar simltaneamente varios mtodos para obtener una solucin contrastada.
Como dato de partida se dispone de las matrices de bsqueda en la imagen origen y destino del
estudio de correlacin. La matriz de bsqueda se considerar cuadrada y de dimensin n, nmero
de las y columnas. El valor digital del pxel (i; j) sobre la imagen origen lo denotaremos con uij ,
y con vij para la imagen destino.
Los mtodos ms frecuentes son:
Correlacin por la funcin de covarianza.
Se calcula sucesivamente:
Los valores medios de niveles de gris en ambas matrices:
um =
n n
1 XX
uij ;
n2 i=1 j=1
vm =
n n
1 XX
vij
n2 i=1 j=1
(4.1)
La covarianza entre las dos matrices:
uv
n n
1 XX
(uij
n2 i=1 j=1
um ) (vij
vm )
(4.2)
que tambin se puede expresar como:
uv
n n
1 XX
(uij vij
n2 i=1 j=1
um vm )
(4.3)
Correlacin por el coeciente de correlacin.

Para obtener el coeciente de correlacin se incluyen algunos clculos del caso anterior y
adems se calculan:
Varianza en cada una de las matrices:
uu
n n
1 XX
(uij
n2 i=1 j=1
que tambin se puede expresar como,
um ) ;
vv
n n
1 XX
(vij
n2 i=1 j=1
vm )
(4.4)
106
uu
n n
1 XX
(uij
n2 i=1 j=1
n n
1 XX 2
u
n2 i=1 j=1 ij
n n
1 XX 2
u
n2 i=1 j=1 ij
um ) =
2um
n n
1 XX 2
u
n2 i=1 j=1 ij
2uij um + u2m
n n
1 XX
uij + u2m
n2 i=1 j=1
2u2m + u2m
es decir,
uu
n n
1 XX 2
u
n2 i=1 j=1 ij
u2m ;
vv
n n
1 XX 2
v
n2 i=1 j=1 ij
2
vm
(4.5)
Finalmente, el coeciente de correlacin se obtiene por:

uv
=p
uv
(4.6)
uu vv
El coeciente de correlacin es una funcin de covarianza normalizada, adopta valores en el

dominio [ 1; 1]. El valor 1 corresponde a la mxima correlacin. En el caso que nos ocupa es
muy difcil, que consiguindose la correlacin perfecta, el coeciente de correlacin alcance la
unidad, debido a la presencia de ruido en las imgenes. Valores del coeciente de correlacin
superiores a 0;7 son indicativos de correlacin exitosa.
4.4.
Aplicaciones y problemas
La correlacin entre imgenes se aplica en diferentes fases de un proyecto fotogramtrico, por

ejemplo:
En la calibracin de un escner se aplica a la identicacin de las cruces del patrn de
calibracin sobre su imagen previamente escaneado.
En la orientacin interna se aplica a la mejora de la puntera sobre las marcas duciales.
En la orientacin relativa, la aerotriangulacin, la orientacin externa y en la generacin de
los MDE, se aplica en la localizacin de puntos homlogos.
En algunas tareas de fotointerpretacin se aplica en la identicacin, localizacin y extraccin
de objetos parametrizados o entidades.
Los principales problemas en el proceso de correlacin automtica se deben a que no se satisfacen
algunas de las suposiciones siguientes:
Los niveles de gris de las distintas imgenes se obtienen empleando bandas espectrales idnticas, o al menos similares.
La iluminacin y los efectos atmosfricos son similares en la adquisicin de las imgenes.
La supercie fotograada es continua y opaca.
...
4.5. GEOMETRA EPIPOLAR
107
Figura 4.4: Lnea epipolar
4.5.
Geometra epipolar
La geometra epipolar es muy til en el proceso de correlacin automtica al limitar el rea de

bsqueda de un punto, al pasar de un rea rectangular a un recinto lineal.
La idea de la geometra epipolar reside en la situacin de toma representada en la gura 4.4.
Para un par fotogramtrico y un punto genrico del terreno P que aparece en ambas imgenes,
se denen:
Plano epipolar de un punto.- Plano denido por incluir al propio punto y a los centros de
proyeccin de cada toma. Se distingue el plano epipolar principal como aquel que contiene al
punto principal.
Eje epipolar de un par fotogramtrico.- Recta denida por contener a los centros de proyeccin
de cada toma. Es independiente del punto considerado.
Recta epipolar, para cada punto y cada imagen del par.- Es la interseccin del plano epipolar
con el plano de la imagen. Todas las rectas epipolares de una imagen intersectan en un punto
k que adems pertenece al eje epipolar, este punto se denomina punto epipolar de la imagen.
La importancia de las rectas epipolares reside en que, dado un punto imagen, la recta epipolar
homloga representa el lugar geomtrico de las posibles posiciones de la imagen homloga del punto
en cuestin.
Antes de abordar la determinacin de rectas epipolares es necesario que se haya resuelto la
orientacin relativa, que se disponga de la posicin relativa correcta de los ejes de toma, lo que
corresponde a conocer la orientacin de cada uno de los ejes de toma con respecto a un mismo
sistema de coordenadas, gura 4.6.
Supuesta resuelta la orientacin relativa, y de acuerdo a la gura 4.4, dado un punto arbitrario
a1 en la imagen izquierda del par, determinar la recta epipolar homloga en la imagen derecha
pasa por el siguiente proceso:
108
Figura 4.5: Recinto de bsqueda en la recta epipolar homloga
Figura 4.6: Orientacin del eje de toma

1. Se determina un punto cualquiera A en el espacio objeto a lo largo del vector conocido
(izquierdo) con el factor de escala arbitrario y la matriz de rotacin la del fotograma.
2. Se obtiene la imagen a2 de este punto en la imagen derecha (determinacin de fotocoordenadas mediante la condicin de colinealidad, tal y como se estudiar) . El punto puede quedar
fuera de los lmites del formato fotogrco pero lo que interesa es que el punto pertenezca al
plano del fotograma.
3. Se determina un segundo punto B a lo largo del vector mencionado.empleando un segundo
factor de escala.
4. Se obtiene su imagen b2 de la misma manera que se ha hecho antes.
5. Conocidas las coordenadas imagen de los puntos a2 y b2 que pertenecen a la recta epipolar
puede determinarse su ecuacin.
6. Se acotan los lmites de esta recta con las rectas que determinan los lmites del fotograma. Se
calculan los puntos en rojo en la gura como interseccin de la recta epipolar con las rectas,
expresadas en el sistema de coordenadas imagen, que determinan la dimensin del fotograma.
Con esta operacin se habr conseguido en teora reducir el espacio de bsqueda del punto
homlogo de un recinto rectangular a una lnea. El algoritmo de correlacin podra considerar en
lugar de una lnea un regin con un anchura de dos o tres pxeles en torno a la recta epipolar
homloga.
Captulo 5
Orientacin externa
5.1.
Concepto
En el proceso fotogramtrico, el objetivo de la orientacin externa es obtener los parmetros

para posicionar correctamente el haz de rayos correspondiente a la imagen respecto a un sistema
de referencia vinculado al terreno.
De acuerdo a con la ilustracin de la derecha de la gura 5.1, el problema pasa por relacionar
dos sistemas de referencia:
El sistema de referencia de la imagen, (x; y; z), denido, de acuerdo a la orientacin interna,
por:
El origen es el punto principal de simetra, PPS.
El plano z = 0 es el plano de la imagen.
El eje z coincide con el terico eje ptico y la coordenada z de todos los puntos es la
distancia focal calibrada cambiada de signo, z = f . El cambio de signo se debe a que el
plano de la imagen se situaba en el espacio imagen en el momento de la toma, ilustracin
izquierda de la gura 5.1, pero en el proceso de clculo consideramos el sentido contrario
para el crecimiento de la coordenada imagen z, ilustracin derecha de la gura 5.1.
El sistema de ejes (x; y) sigue las direcciones del sistema ducial de coordenadas materializado por las coordenadas calibradas de las marcas duciales.
El sistema de referencia vinculado al terreno. Habitualmente ser un sistema de referencia
geodsico empleado para la cartografa con carcter ocial. En la actualidad ser el sistema
de referencia geodsico Ed50, expresndose la posicin planimtrica en coordenadas UTM y
la posicin altimtrica en altitud ortomtrica.
En lo que sigue aludiremos a las sistemas de referencia anteriores como sistema de coordenadas
imagen y sistema de coordenadas terreno y utilizaremos para ellos la notacin (x; y; z) y (X; Y; Z),
respectivamente.
De acuerdo a la gura 5.1, la relacin entre el sistema de coordenadas imagen y terreno no es
sino un cambio de sistema de referencia de afn con la particularidad de que nicamente hay una
traslacin y un cambio de base ( o tres rotaciones ) al ser las bases de los dos sistemas ortonormales
y considerar la misma escala en ambos sistemas. En denitiva, en el problema intervienen seis
parmetros a determinar:
Las coordenadas del centro de proyeccin de la imagen en el sistema de coordenadas terreno,
(XCP ; YCP ; ZCP ).
Las rotaciones en torno a los ejes del sistema de coordenadas imagen, gura 5.2, para referirlos
al sistema de coordenadas terreno:
Rotacin en torno al eje x, !.
109
110
CAPTULO 5. ORIENTACIN EXTERNA
Figura 5.1: Concepto de orientacin externa de una imagen
Rotacin en torno al eje y, .

Rotacin en torno al eje z, .
Figura 5.2: Representacin de los giros del sistema de coordenadas imagen
5.2.
Puntos de apoyo
El apoyo fotogramtrico es la fase del proceso fotogramtrico en la que se obtienen las coordenadas de un conjunto de puntos identicables en las imgenes.
Las coordenadas de los puntos de apoyo materializan el marco de referencia de todo el proceso, de manera que estas coordenadas se deben obtener en el sistema de referencia geodsico al
que se debe referir el trabajo de acuerdo al pliego de prescripciones tcnicas. En un trabajo de
fotogrametra terrestre el sistema de referencia suele ser local.
La metodologa e instrumental de observacin suele venir especicado en el pliego de prescripciones tcnicas. Cuando no es as, debe ser tal que permita alcanzar las precisiones necesarias en
las coordenadas.
Se entiende por conguracin del apoyo fotogramtrico de un trabajo al nmero y distribucin
de los puntos de apoyo. Bsicamente hay dos tipos de conguracin segn la metodologa que se
emplee en la orientacin externa:
5.2. PUNTOS DE APOYO
111
Apoyo continuo.
Este es el mtodo de apoyo tradicional y consiste en apoyar independientemente todos y cada
uno de los pares fotogramtricos. Aunque tal y como se estudiar posteriormente, es suciente
con cuatro puntos de apoyo para resolver la orientacin externa de un par fotogramtrico,
suele exigirse un mnimo de cinco puntos de apoyo, localizados en los cuatro extremos en el
entorno de las zonas de los denominados puntos de Vn Grber y el quinto en el centro del
modelo, gura 5.3.
Figura 5.3: Distribucin de los puntos en apoyo continuo
Apoyo para aerotriangulacin.

Tal y como se estudiar en detalle posteriormente, la aerotriangulacin es una tcnica que
permite reducir el nmero de puntos de apoyo a medir en campo al plantear la solucin
conjunta de la orientacin de un bloque fotogramtrico integrado por una o varias pasadas.
A medida que ha ido mejorando el software se han visto reducidos el nmero de puntos de
apoyo necesarios. Una conguracin clsica de apoyo de campo suele exigir que se apoyen
los modelos extremos de cada pasada y que se apoye un modelo cada 3 o 4 de la pasada o
incluso se incluyan nicamente un par de puntos cada 3 o 4 modelos, gura 5.4.
Figura 5.4: Conguracin del apoyo para aerotriangulacin de una pasada
112
En la medicin de un punto de apoyo es muy importante cerciorarse en campo de la correcta

identicacin y visualizacin del punto en las diferentes imgenes en que aparece, evitando problemas tpicos tal como que en una imagen se observe perfectamente pero en otra aparezca tapado
por una sombra. Para esto es imprescindible que el operador de campo disponga de copias en positivo de los fotogramas en los que se realiza el proceso de pinchado del punto de apoyo, consistente
en marcar el entorno del punto con lpiz graso y pinchar el punto en un fotograma sirvindose
de un cuenta hilos y una aguja. Adems se debe confeccionar un documento resea del punto de
apoyo en el que gura informacin que elimina cualquier ambigedad de identicacin al operador
de restitucin. En la actualidad, guras 5.8a a 5.9, en la resea de un punto de apoyo se incluye
informacin tal como: identicador, coordenadas, imagen con la posicin aproximada, fotograas
panormicas y de detalle, posicin sobre cartografa, ...
Figura 5.5: Resea de punto de apoyo
5.3.
Ecuaciones de colinealidad
La condicin de colinealidad expresa que el punto del terreno, su imagen y el centro de proyeccin deben estar alineados, deben pertenecer a una recta del espacio afn eucldeo de dimensin 3
asociado al sistema de referencia terreno.
A la condicin de colinealidad le daremos dos utilidades fundamentales en fotogrametra:
1. Determinar la orientacin externa de cada imagen a partir de las coordenadas imagen y
terreno de un conjunto de puntos de control. Esta operacin se suele denominar reseccin
espacial, y no es sino la propia orientacin externa.
2. Determinar las coordenadas terreno de cualquier punto que aparezca en la zona de recubrimiento de dos imgenes a partir de los parmetros de orientacin y de las coordenadas imagen
en ambas imgenes, cuyas orientaciones externas hayamos resuelto previamente. Esta operacin se suele denominar interseccin espacial, y no es otro problema que encontrar la
solucin de la interseccin de dos rectas en R3 .
Dado un punto arbitrario P , de coordenadas terreno X = (X; Y; Z) y de coordenadas imagen
x = (x; y; z), la recta que pasa por el centro de proyeccin, punto X CP = (XCP ; YCP ; ZCP ), y por
5.3. ECUACIONES DE COLINEALIDAD
113
114
el punto de la imagen se expresa como,

X = X CP + Rx
(5.1)
o, matricialmente,
0
1 0
1
0
X
XCP
r11
@ Y A = @ YCP A + @ r21
Z
ZCP
r31
r12
r22
r32
10
1
r13
x
r23 A @ y A
r33
z
(5.2)
y donde la matriz R no es sino la matriz de cambio de base para pasar de la orientacin de los ejes
del sistema de referencia imagen al sistema de referencia terreno.
La deduccin de R es muy sencilla a partir de la composicin de tres matrices de rotacin:
1. Rotacin en torno al eje z, gura 5.10, de ngulo positivo :
0 0 1
0
1 0
10
1
x
x
cos
sin
0
x
@ y 0 A = R @ y A = @ sin
cos
0 A@ y A
z0
z
0
0
1
z
2. Rotacin en torno al eje y, gura 5.9, de ngulo positivo :
0 00 1
0 0 1 0
x
x
cos
0
sin
@ y 00 A = R @ y 0 A = @ 0
1
0
z 00
z0
sin
0 cos
(5.3)
10
1
x0
A @ y0 A
z0
(5.4)
3. Rotacin en torno al eje x, gura 5.8, de ngulo positivio !:

0 000 1
0
1 0
1 0 00 1
x
x
1
0
0
x
@ y 000 A = R! @ y A = @ 0 cos !
sin ! A @ y 00 A
z 000
z
0
sin ! cos !
z 00
(5.5)
Figura 5.8: Rotacin en torno al eje x.

La composicin de las tres rotaciones denidas en las ecuaciones 5.5, 5.4 y 5.3, permite obtener
la matriz R,
R = R! R R
comprobndose que su resultado es:
0
cos cos
R = @ cos ! sin + sin ! sin cos
sin ! sin
cos ! sin cos
cos sin
cos ! cos
sin ! sin sin
sin ! cos + cos ! sin sin
sin
sin ! cos
cos ! cos
1
A
(5.6)
5.3. ECUACIONES DE COLINEALIDAD
115
Figura 5.9: Rotacin en torno al eje y
Figura 5.10: Rotacin en torno al eje z
Para llegar a las ecuaciones de colinealidad despejamos en la expresin 5.2,

0
1
0
1
x
X XCP
1
@ y A = R 1 @ Y YCP A
Z ZCP
z
donde, teniendo en cuenta que tanto las matrices de rotaciones individuales como su composicin
son matrices ortogonales al corresponder a un cambio de entre bases ortogonales, su inversa coincide
con la transpuesta, de manera que, con la notacin M = R 1 = RT , se obtiene,
0
10
1
0
1
x
m11 m12 m13
X XCP
1
@ y A = @ m21 m22 m23 A @ Y YCP A
(5.7)
z
m31 m32 m33
Z ZCP
siendo los coecientes de la matriz M :

m11
m12
m13
m21
m22
m23
m31
m32
m33
=
=
=
=
=
=
=
=
=
cos cos
cos ! sin + sin ! sin
sin ! sin
cos ! sin
cos sin
cos ! cos
sin ! sin
sin ! cos + cos ! sin
sin
sin ! cos
cos ! cos
cos
cos
sin
sin
(5.8a)
(5.8b)
(5.8c)
(5.8d)
(5.8e)
(5.8f)
(5.8g)
(5.8h)
(5.8i)
116
Si desarrollamos la expresin matricial 5.7 en sus tres las e introducimos como coordenada z
en el sistema de coordenadas imagen la distancia focal calibrada, f , se obtienen las ecuaciones:
x =
y
1
1
1
(m11 (X
X0 ) + m12 (Y
Y0 ) + m13 (Z
Z0 ))
(5.8j)
(m21 (X
X0 ) + m22 (Y
Y0 ) + m23 (Z
Z0 ))
(5.8k)
(m31 (X
X0 ) + m32 (Y
Y0 ) + m33 (Z
Z0 ))
(5.8l)
de donde, tras dividir la primera y segunda expresin por la tercera, se deducen las denominadas
ecuaciones de colinealidad fotogramtricas:
x=
m11 (X
m31 (X
XCP ) + m12 (Y
XCP ) + m32 (Y
YCP ) + m13 (Z
YCP ) + m33 (Z
ZCP )
=
ZCP )
r
q
(5.9)
y=
m21 (X
m31 (X
XCP ) + m22 (Y
XCP ) + m32 (Y
YCP ) + m23 (Z
YCP ) + m33 (Z
ZCP )
=
ZCP )
s
q
(5.10)
en las que se han considerado las siguientes deniciones para simplicar las expresiones:
r = m11 (X
s = m21 (X
q = m31 (X
XCP ) + m12 (Y
XCP ) + m22 (Y
XCP ) + m32 (Y
YCP ) + m13 (Z
YCP ) + m23 (Z
YCP ) + m33 (Z
ZCP )
ZCP )
ZCP )
(5.11a)
(5.11b)
(5.11c)
Resumiendo, en las ecuaciones de colinealidad intervienen:

Las coordenadas imagen: (x; y; f )
Las coordenadas terreno: (X; Y; Z)
Las coordenadas terreno del centro de proyeccin: (XCP ; YCP ; ZCP )
La orientacin del eje de toma respecto al sistema de coordenadas terreno denida por las
tres rotaciones: (!; ; )
Lo estudiado en esta seccin es muy importante en fotogrametra ya que, como veremos en
secciones posteriores, a partir de las expresiones 5.9 seremos capaces de resolver la orientacin
externa de cada imagen, y a partir de las expresiones 5.2, aplicada a dos o ms imgenes previamente
orientadas, seremos capaces de calcular la posicin de puntos, de restituir la posicin terreno a partir
de la posicin imagen.
5.4.
Reseccin espacial
La reseccin espacial es el mtodo de determinacin de los parmetros de orientacin externa

de una imagen utilizando las ecuaciones de colinealidad.
Los datos de partida son:
La focal de la cmara con la que se adquiri la imagen, f .
Las coordenadas terreno de un conjunto np de puntos de control, (Xi ; Yi ; Zi ) con i 2
f1; 2; :::; npg
Las coordenadas imagen de los puntos de control, (xi ; yi ) con i 2 f1; 2; :::; npg. Tambin se
debe conocer una estimacin de la precisin de las coordenadas imagen, que puede proceder
de la solucin de la orientacin interna, tal y como se explic en un captulo anterior.
5.4. RESECCIN ESPACIAL
117
Las ecuaciones de colinealidad, expresiones 5.9 y 5.10, permiten denir dos funciones: g para
la coodenada x y h para la coordenada y,
x=
r
q
x = g (!; ; ; XCP ; YCP ; ZCP )
(5.12)
y=
s
q
y = h (!; ; ; XCP ; YCP ; ZCP )
(5.13)
a partir de las que vamos a plantear la solucin a la determinacin de los parmetros de orientacin
externa.
Sea la funcin,
F (!
x) :
<6 ! <2
denida de acuerdo a las expresiones 5.12 y 5.13,
!
x = (x1 ; x2 ; x3 ; x4 ; x5 ; x6 ) = (!; ; ; XCP ; YCP ; ZCP )
F (!
x ) = F (x1 ; x2 ; x3 ; x4 ; x5 ; x6 ) = F (!; ; ; XCP ; YCP ; ZCP )
F (!
x ) = (g (!
x ) ; h (!
x ))
de manera que no es sino una funcin en la que las funciones coordenadas se corresponden con las
funciones denidas en 5.12 y 5.13.
El objetivo de la reseccin espacial es determinar el vector de parmetros, !
x . Supuesto conocido un valor aproximado para cada uno de los parmetros de orientacin externa,
!
x 0 = (! 0 ;
0;
0 ; XCP0 ; YCP0 ; ZCP0 )
se puede plantear la siguiente relacin,

!
x =!
x 0 + dx
donde el vector de desplazamiento a los parmetros ser
dx = (d!; d ; d ; dXCP ; dYCP ; dZCP )
representando las correcciones que nos permiten pasar del valor aproximado al correcto. A continuacin deduciremos la forma de resolver el vector de correcciones a los parmetros.
De acuerdo al concepto de diferencial de una funcin de variables variables,
F (!
x ) = F (!
x 0 + dx) = F (!
x 0 ) + DF (!
x 0 ) (dx)
(5.14)
donde DF (!
x 0 ) se denomina jacobiana de la funcin, y se obtiene a partir de las derivadas parciales:
!
@g
@g
@g
@g
@g
@g
@!
@
@
@XCP
@YCP
@ZCP
DF (!
x ) = JF (!
x )=
0
@h
@!
@h
@
@h
@
@h
@XCP
@h
@YCP
@h
@ZCP
queriendo indicar el subndice 0 que las derivadas parciales se calculan para el valor aproximado
del vector de parmetros, !
x 0.
En la expresin 5.14, F (!
x 0 ) es el valor de la funcin calculado con los valores aproximados,
F (!
x 0 ) = (g (!
x 0 ) ; h (!
x 0 )) !
g (!
x 0) =
h (!
x 0) =
f rq00
f sq00
118
donde las funciones r, s y q se han de calcular con los valores aproximados,
r0
s0
q0
= m110 (X
= m210 (X
= m310 (X
m110
m120
m130
m210
m220
m230
m310
m320
m330
XCP0 ) + m120 (Y
XCP0 ) + m220 (Y
XCP0 ) + m320 (Y
=
=
=
=
=
=
=
=
=
YCP0 ) + m130 (Z
YCP0 ) + m230 (Z
YCP0 ) + m330 (Z
cos 0 cos 0
cos ! 0 sin 0 + sin ! 0 sin
sin ! 0 sin 0 cos ! 0 sin
cos 0 sin 0
cos ! 0 cos 0 sin ! 0 sin
sin ! 0 cos 0 + cos ! 0 sin
sin 0
sin ! 0 cos 0
cos ! 0 cos 0
cos
0 cos
0
sin
0 sin
0
ZCP0 )
ZCP0 )
ZCP0 )
0
0
0
0
La expresin 5.14 permite escribir,

x)
DF (!
x 0 ) (dx) = F (!
F (!
x 0)
que representa un sistema de dos ecuaciones y seis incgnitas,

0
d!
! B
B d
@g
@g
@g
@g
@g
@g
B d
@!
@
@
@XCP
@YCP
@ZCP
B
@h
@h
@h
@h
@h
@h
B dXCP
@!
@
@
@XCP
@YCP
@ZCP
0B
@ dYCP
dZCP
(5.16)
C
C
C
C=
C
C
A
x + f rq00
y + f sq00
(5.17)
Dado que cada punto da lugar a dos ecuaciones, sistema 5.17, para un total de los np puntos
de control de coordenadas conocidas y medidas en la imagen a cuya orientacin externa queremos
resolver, el sistema pasar a tener 2np ecuaciones,
0
Ax = b
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
@
@g1
@!
@h1
@!
@g2
@!
@h2
@!
@g1
@
@h1
@
@g2
@
@h2
@
@g1
@
@h1
@
@g2
@
@h2
@
@g1
@XCP
@h1
@XCP
@g2
@XCP
@h2
@XCP
@g1
@YCP
@h1
@YCP
@g2
@YCP
@h2
@YCP
@g1
@ZCP
@h1
@ZCP
@g2
@ZCP
@h2
@ZCP
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
@gnp
@!
@hnp
@!
@gnp
@
@hnp
@
@gnp
@
@hnp
@
@gnp
@XCP
@hnp
@XCP
@gnp
@YCP
@hnp
@YCP
@gnp
@ZCP
@hnp
@ZCP
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
d!
B d
B
B d
B
B dXCP
B
@ dYCP
dZCP
0
x1 + f
B
B
y1 + f
1 B
B
B
x2 + f
C B
C B
C B
y2 + f
C=B
C B
B
C B
:
A B
:
B
B
B xnp + f
B
@
ynp + f
r0
q0
s0
q0
r0
q0
s0
q0
r0
q0
np
s0
q0
np
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(5.18)
donde el subndice i-simo de las funciones g y h hace referencia a que se calcularan para el punto
de control i-simo.
Se puede comprobar que las derivadas parciales que intervienen en la matriz de diseo del sistema 5.18 responden a las siguientes expresiones:
119
m11 = cos cos
m12 = cos ! sin + sin ! sin cos
m13 = sin ! sin
cos ! sin cos
m21 =
m22 = cos ! cos
cos sin
sin ! sin sin
m23 = sin ! cos + cos ! sin sin
sin ! cos
m33 = cos ! cos
r
@r
@!
@r
@
@r
@
@r
@XCP
8
<
@m11
@
@m12
@!
8
<
:
@m13
@!
8
<
@m12
@
8
<
= m23
=0
= sin sin
cos cos =
@m21
@
@m21
@
@m22
@!
@m22
@
sin ! cos
@m22
=
@
cos ! sin
m11
cos ! sin sin

sin ! cos sin
sin ! sin cos
m23
m12
@m23
@!
= cos ! cos
sin ! sin sin = m22
@m23
=
cos
! cos sin
@
@m23
= sin ! sin + cos ! sin cos
@
8
<
= m12
@m21
@!
sin ! sin + cos ! sin cos = m13

@m12
= sin ! cos cos
@
= cos ! cos
sin ! sin sin = m22
= cos ! sin + sin ! sin cos
@m13
= cos ! cos cos
@
= sin ! cos + cos ! sin sin
@m13
@
8
<
8
<
@m11
@!
=0
= sin cos
= cos sin = m21
@m11
@
m31 = sin
m32 =
8
<
8
<
:
@m32
@!
@m31
@! = 0
@m31
= cos
@
@m31
=0
@
cos ! cos
m33
@m32
= sin ! sin
@
@m32
=0
@
@m33
@! =
@m33
@
sin ! cos = m32

= cos ! sin
@m33
=0
@
= m11 (X XCP ) + m12 (Y YCP ) + m13 (Z ZCP ) !

@m11
@m12
@m13
=
(X XCP ) +
(Y YCP ) +
(Z ZCP )
@!
@!
@!
=
m13 (Y YCP ) + m12 (Z ZCP )
@m11
@m12
@m13
=
(X XCP ) +
(Y YCP ) +
(Z ZCP )
@
@
@
=
sin cos (X XCP ) + sin ! cos cos (Y YCP ) cos ! cos cos (Z
@m11
@m12
@m13
=
(X XCP ) +
(Y YCP ) +
(Z ZCP )
@
@
@
= m21 (X XCP ) + m22 (Y YCP ) + m23 (Z ZCP )
@r
@r
=
m11 ;
= m12 ;
= m13
@YCP
@ZCP
ZCP )
120
s = m21 (X XCP ) + m22 (Y YCP ) + m23 (Z ZCP ) !

@s
@m21
@m22
@m23
=
(X XCP ) +
(Y YCP ) +
(Z ZCP )
@!
@!
@!
@!
=
m23 (Y YCP ) + m22 (Z ZCP )
@s
@m21
@m22
@m23
=
(X XCP ) +
(Y YCP ) +
(Z ZCP )
@
@
@
@
= sin sin (X XCP ) sin ! cos sin (Y YCP ) + cos ! cos sin (Z
@m21
@m22
@m23
@s
=
(X XCP ) +
(Y YCP ) +
(Z ZCP )
@
@
@
@
=
m11 (X XCP ) m12 (Y YCP ) m13 (Z ZCP )
@s
@s
@s
=
m21 ;
= m22 ;
= m23
@XCP
@YCP
@ZCP
q
@q
@!
@q
@
@q
@
@q
@XCP
@g
@!
@g
@!
@g
@
@g
@
=
=
=
=
= m31 (X XCP ) + m32 (Y YCP ) + m33 (Z ZCP ) !

@m31
@m32
@m33
=
(X XCP ) +
(Y YCP ) +
(Z ZCP )
@!
@!
@!
=
m33 (Y YCP ) + m32 (Z ZCP )
@m31
@m32
@m33
=
(X XCP ) +
(Y YCP ) +
(Z ZCP )
@
@
@
= cos (X XCP ) + sin ! sin (Y YCP ) cos ! sin (Z ZCP )
@m31
@m32
@m33
=
(X XCP ) +
(Y YCP ) +
(Z ZCP ) = 0
@
@
@
@q
@q
=
m31 ;
= m32 ;
= m33
@YCP
@ZCP
@
r
f
=
@!
q
f
[r ( m33 (Y
q2
f
q2
@r
@!
@q
@!
YCP ) + m32 (Z
(5.19)
ZCP ))
q ( m13 (Y
YCP ) + m12 (Z
@
r
f
@r
@q
f
=
q
r
2
@
q
q
@
@
f
[r (cos (X XCP ) + sin ! sin (Y YCP ) cos ! sin (Z ZCP ))
q2
q ( sin cos (X XCP ) + sin ! cos cos (Y YCP ) cos ! cos cos (Z
@g
@
@g
@
ZCP )
=
=
@g
@
=
@XCP
@XCP
@
r
f
@r
@q
f
=
q
r
@
q
q2
@
@
f
(m21 (X XCP ) + m22 (Y YCP ) + m23 (Z
q
r
q
f
q2
@r
@XCP
@q
@XCP
f
(qm11
q2
ZCP ))]
(5.20)
ZCP ))]
(5.21)
ZCP ))
rm31 )
(5.22)
@h
@!
@h
@!
@h
@
@h
@
=
=
=
=
121
@g
@
=
@YCP
@YCP
r
q
f
q2
@r
@YCP
@q
@YCP
f
(qm12
q2
rm32 )
(5.23)
@g
@
=
@ZCP
@ZCP
r
q
f
q2
@r
@ZCP
@q
@ZCP
f
(qm13
q2
rm33 )
(5.24)
@
s
f
=
@!
q
f
[s ( m33 (Y
q2
f
q2
@s
@!
@q
@!
(5.25)
YCP ) + m32 (Z
ZCP ))
q ( m23 (Y
@
s
f
@s
@q
f
=
q
s
@
q
q2
@
@
f
[s (cos (X XCP ) + sin ! sin (Y YCP )
q2
q (sin sin (X XCP ) sin ! cos sin (Y
@h
@
@h
@
=
=
YCP ) + m22 (Z
(5.26)
cos ! sin (Z
s
q
f
q2
@s
@XCP
ZCP ))
YCP ) + cos ! cos sin (Z
@
s
f
@s
@q
f
=
q
s
2
@
q
q
@
@
f
(m11 (X XCP ) + m12 (Y YCP ) + m13 (Z
q
@h
@
=
@XCP
@XCP
ZCP ))]
@q
@XCP
ZCP ))]
(5.27)
ZCP ))
f
(qm21
q2
sm31 )
(5.28)
@h
@
=
@YCP
@YCP
s
q
f
q2
@s
@YCP
@q
@YCP
f
(qm22
q2
sm32 )
(5.29)
@h
@
=
@ZCP
@ZCP
s
q
f
q2
@s
@ZCP
@q
@ZCP
f
(qm23
q2
sm33 )
(5.30)
El estudio de las unidades de las incgnitas del sistema 5.18 pasa por estudiar en primer lugar
las unidades de las ecuaciones, coincidentes con las de las funciones g (!
x ) y h (!
x ), que tienen
dimensin lineal, expresiones 5.12 y 5.13, y normalmente se expresan en milmetros, al ser la
unidad empleada para las coordenadas imagen.
Partiendo de que la unidad de todas las ecuaciones es milmetros, la unidad de cada incgnita
depender de la unidad del coeciente que la multiplica. De esta forma, las unidades sern:
Unidad de las incgnitas de correccin a las rotaciones aproximadas, (d!; d ; d ).
Observando las expresiones de las derivadas parciales de las funciones g (!
x ) y h (!
x ) respecto
a las tres rotaciones, expresiones 5.19 a 5.21 y 5.25 a 5.27, los coecientes son de dimensin
lineal y estarn en milmetros, de manera que si el producto del coeciente por la incgnita
debe estar en milmetros, la incgnita resultara en radianes. Si se desea obtener las incgnitas en segundos sexagesimales habra que multiplicar al coeciente por el factor de paso de
122

segundos sexagesimales a radianes, es decir:
[(coef )mm (dgiro)rad ]mm
3600
(dgiro)seg:sexa
180
(coef )mm
3600
(coef )mm (dgiro)seg:sexa
180
rad mm
mm
Unidad de las incgnitas de correccin a las coordenadas aproximadas del centro de proyeccin, (dXCP ; dYCP ; dZCP ).
Observando las expresiones de las derivadas parciales de las funciones g (!
x ) y h (!
x ) respecto
a las tres coordenadas, expresiones 5.22 a 5.24 y 5.28 a 5.30, los coecientes son adimensionales, de manera que si el producto del coeciente por la incgnita debe estar en milmetros,
la incgnita resultara en milmetros. Si se desea obtener las incgnitas en metros habra que
multiplicar al coeciente por el factor de paso de milmetros a metros, es decir:
[(coef )adm (dCoor)mm ]mm
1
(dCoor)m
103
(coef )adm
1
(coef )adm (dCoor)m
103
mm mm
mm
El sistema 5.18 corresponde a un problema mnimos cuadrados que se debe resolver de forma
similar al problema descrito en la fase de orientacin interna para pasar de coordenadas digitales
a duciales:
Solucin:
Residuos:
Varianza a posteriori OPU:
b = AT P A
x
b
b
r = b Ax
b20
Matriz Varianza de las incgnitas:

calculndose la matriz de pesos segn,
0 2
0
0
2
B x1
2
B 0
0
B
2
y
1
B
B 0
0
B
P =B
0
B 0
B 0
0
B
@
0
0
:
0
0
0
:
0
0
0
0
0
0
2
0
2
xnp
2
0
2
ynp
= b20 AT P A
bx
b
x
B
B
B
=B
B
B
@
!
2
C
C
C
C
C
C;
C
C
C
C
A
con
2
0
= 1;0
!XCP
!YCP
!ZCP
XCP
YCP
ZCP
XCP
2
XCP
(5.31)
La matriz varianza-covarianza de las incgnitas corresponder a,

0 2
!
AT P b
T
b
r Pb
r
=
m n
bx
b
x
YCP
XCP YCP
2
YCP
ZCP
XCP ZCP
YCP ZCP
2
ZCP
1
C
C
C
C
C
C
A
y las unidades de las varianzas sern el cuadro de las unidades de las incgnitas, de manera que
los errores medios cuadrticos de las rotaciones resultarn en radianes y las de las coordenadas del
centro de proyeccin en milmetros.
123
De acuerdo al modelo funcional denido por la expresin 5.18 es preciso disponer de unos
valores aproximados para las rotaciones y las coordenadas del centro de proyeccin tales que se
cumpla el que el desarrollo en serie de Taylor se pueda limitar a incluir nicamente la diferencial.
En fotogrametra area los valores aproximados se pueden obtener a partir de los resultados del
sistema de GPS/INS, o, si no se dispone de este sistema, se pueden estimar en:
Rotacin en torno al eje x, ! 0 .- Se aproxima por 0, asumiendo que la toma se aproxima a la
ideal.
Rotacin en torno al eje y,
ideal.
0 .-
Se aproxima por 0, asumiendo que la toma se aproxima a la
Rotacin en torno al eje z, 0 .- Se puede estimar como la diferencia entre el azimut en coordenadas terreno y el azimut en coordenadas imagen para la lnea denida por los dos puntos
ms alejados.
As, si los puntos i, j son los ms alejados, la estimacin del valor aproximado de se calculara segn:
0
j
i
j
i
Si se preere se puede obtener a partir de la media entre los azimutes de todas las posibles
lneas denidas por los puntos de apoyo.
Las coordenadas aproximadas del centro de proyeccin, (XCP0 ; YCP0 ; ZCP0 ), obtienen a partir de la expresin 5.2
0
1 0
1
0
10
1
X
XCP
r11 r12 r13
x
@ Y A = @ YCP A + @ r21 r22 r23 A @ y A
Z
ZCP
r31 r32 r33
z
realizando los siguientes clculos:
Estimar la escala, 0 , a partir de la relacin entre la distancia reducida terreno y la
distancia en coordenadas imagen para la lnea denida por los dos puntos ms alejados.
As, si los puntos i, j son los ms alejados, la estimacin del valor aproximado de se
calculara segn:
q
2
2
(Xj Xi ) + (Yj Yi )
q
=
0
2
2
(xj xi ) + (yj yi )
Si se preere se puede obtener a partir de la media entre las relaciones de todas las
posibles lneas denidas por los puntos de apoyo.
Despejar las coordenadas del centro de proyeccin de la expresin 5.8 incorporando los
valores aproximados para las rotationes y la focal cambiada de signo como tercera coordenada imagen:
0
1 0
1
0
10
1
XCP0
Xi
cos 0
sin 0 0
xi
@ YCP0 A = @ Yi A
@ sin 0
cos 0 0 A @ yi A
0
ZCP0
Zi
0
0
1
f
En fotogrametra terrestre habra que introducir las modicaciones convenientes.
La orientacin externa de una imagen a partir de la reseccin espacial se podra resolver en
teora con un mnimo de tres puntos de apoyo al formarse un sistema de seis ecuaciones con seis
incgnitas. Sin embargo, con la intencin de disponer de informacin de la calidad de la orientacin
se acostumbra a exigir una conguracin de apoyo que incluya cinco puntos de apoyo.
124
5.5.
Autocalibracin
En la descripcin de la reseccin espacial realizada en la seccin anterior se ha considerado que

era conocida la distancia focal calibrada y que las coordenadas imagen estaban referidas al punto
principal de simetra. Esta situacin se corresponde al caso de disponer de la informacin necesaria
del certicado de calibracin de la cmara. Sin embargo, hay casos en que esta informacin no est
disponible, caso que corresponde a una toma de terrestre con una cmara no mtrica.
La autocalibracin es una variacin de la reseccin espacial en el que se incluyen como incgnitas
parmetros propios de la orientacin interna, de manera que permite abordar simultneamente la
solucin de parte de la orientacin interna y la orientacin externa.
El caso ms frecuente es aquel en que se incluyen como incgnitas la correccin a la distancia
focal aproximada y las coordenadas del punto principal de simetra, transformndose las expresiones 5.12 y 5.13 en
xI = xF
xP P SF =
(f0 + df )
r
) xF = xP P SF
q
(f0 + df )
r
q
yI = yF
yP P SF =
(f0 + df )
s
) yF = yP P SF
q
(f0 + df )
s
q
expresndose las coordenadas duciales como funcin de 9 parmetros:

xF = g (xP P SF ; yP P SF ; f0 ; !; ; ; XCP ; YCP ; ZCP )
yF = h (xP P SF ; yP P SF ; f0 ; !; ; ; XCP ; YCP ; ZCP )

las expresiones anteriores seran vlidas para imgenes digitales adquiridas con cmaras convencionales sustituyendo las coordenadas duciales por las coordenadas digitales. La modicacin del
modelo funcional de la reseccin espacial para la inclusin de estas incgnitas es muy sencillo.
Hay modelos que incorporan como incgnitas parmetros para modelar la distorsin radial, ...
Si es necesario habra que aplicar a las coordenadas duciales las correcciones por distorsin
radial, esfericidad terrestre y refraccin, antes de resolver la autocalibracin, considerando como
distancia radial la correspondiente a las coordenadas duciales.
5.6.
Interseccin espacial
La interseccin espacial, gura 5.11, es el mtodo que permite determinar las coordenadas
terreno de un punto de un par estereoscpico a partir de dos imgenes cuya orientacin externa
ha sido resuelta.
A partir de la expresin 5.2 que relaciona las coordenadas imagen con las coordenadas terreno,
0
1 0
1
0
10
1
X
XCP
r11 r12 r13
x
@ Y A = @ YCP A + @ r21 r22 r23 A @ y A
Z
ZCP
r31 r32 r33
f
que podemos expresar en forma de tres ecuaciones:
X
Y
Z
XCP
YCP
ZCP
=
=
=
(r11 x + r12 y
(r21 x + r22 y
(r31 x + r32 y
r13 f )
r23 f )
r33 f )
5.6. INTERSECCIN ESPACIAL
125
Figura 5.11: Interseccin espacial
donde si dividimos primera y segunda ecuaciones por la tercera y operamos se obtienen:
= XCP + (Z
= YCP + (Z
r11 x + r12 y
r31 x + r32 y
r21 x + r22 y
ZCP )
r31 x + r32 y
ZCP )
r13 f
r33 f
r23 f
r33 f
que, considerando la denicin de

a = r11 x + r12 y
b = r21 x + r22 y
c = r31 x + r32 y
r13 f
r23 f
r33 f
(5.32)
se pueden desarrollar como:

cX + 0Y
0X + cY
aZ
bZ
= cXCP
= cYCP
aZCP
bZCP
En denitiva, para cada imagen con orientacin externa resuelta en que fueran conocidas las
coordenadas imagen de un punto se generaran dos ecuaciones con tres incgnitas, las coordenadas
terreno del punto. As, si se conocieran al menos las coordenadas en dos imgenes orientadas se
tendra un sistema de cuatro ecuaciones con tres incgnitas que se podra resolver por mnimos
cuadrados:
1
0
0
1
1
0
c1 0
a1
c1 XCP1 a1 ZCP1
X
B 0 c1
B
C
b1 C
B
C @ Y A = B c1 YCP1 b1 ZCP1 C
(5.33)
@ c2 0
A
@
a2
c2 XCP2 a2 ZCP2 A
Z
c2 YCP2 b2 ZCP2
0 c2
b2
con los valores para los coecientes a, b y c denidos en las expresiones 5.32 y donde los subndices
1 y 2 hacen referencia a cada una de las dos imgenes en las que se han supuesto medidas las
coordenadas del punto y de las que son conocidos los parmetros de orientacin externa que
intervienen en los coecientes.
126
5.7.
Aerotriangulacin por haces
La aerotriangulacin por haces es una tcnica de medicin y clculo que permite resolver
simultneamente la orientacin externa del conjunto de imgenes que integran un bloque fotogramtrico minimizando el nmero de puntos de apoyo. La idea queda esbozada muy bien en la
gura 5.12, donde los puntos de apoyo se representan con un smbolo tipo tringulo, y los puntos
con un smbolo tipo crculo son puntos de enlace que deniremos a continuacin.
Figura 5.12: Fundamento de la aerotriangulacin por haces

El mtodo de reseccin espacial permite determinar la orientacin externa de cada imagen
independientemente a partir de un mnimo de puntos de apoyo. La pregunta que nos podemos
formular es cal sera el nmero de puntos de apoyo necesario para orientar todas las imgenes de
una bloque fotogramtrico, gura 5.13, integrado por varias pasadas, formadas a su vez por varias
imgenes.
Figura 5.13: Apoyo continuo de un bloque
5.7. AEROTRIANGULACIN POR HACES
127
De acuerdo a la gura 5.13 los puntos de apoyo situados a la derecha de un modelo se pueden
utilizar para el modelo que queda inmediatamente a la derecha en la pasada, y los puntos de apoyo
situados en la parte inferior se pueden utilizar en la siguiente pasada.
Si considerramos el ejemplo del bloque de la gura 5.13 integrado por dos pasadas en cada una
de las cuales hay ocho fotogramas, si se exigieran seis puntos de apoyo por modelo, y el mtodo de
apoyo continuo, se puede comprobar que el nmero total de puntos de apoyo sera de:
num_f otos_pasada
num_pasadas
num_mdl_pasada
num_pa_totales
=
=
=
=
8
2
num_f otos_pasada 1 = 7
6 + 3 (num_mdl_pasada 1)
+2 num_f otos_pasada (num_pasadas
= 6 + 3 6 + 2 8 1 = 40
1)
El mtodo de aerotriangulacin permite minimizar el nmero de puntos de apoyo, incorporando

al proceso otros puntos denominados puntos de paso, de enlace, o de control menor, que son puntos
medidos sobre las imgenes pero de los que no se conocen sus coordenadas terreno.
Ahora podemos distinguir los siguientes grupos de puntos de la gura 5.13:
Cuatro puntos de apoyo: 156, 157, 181 y 182, identicado con un smbolo de tringulo y
ubicados en las esquinas del bloque.
Tres puntos de enlace por imagen : 28501 - 28833. Se puede observar que los tres puntos de
cada imagen se ubican en el eje central de la misma respecto al eje x ducial. En el nmero de
cinco cifras las cuatro primeras corresponden al nmero de imagen y la quinta es un nmero
de 1 a 3 que indica la posicin superior, central o inferior, respectivamente.
El mtodo clsico de distribucin de los puntos de apoyo, ilustracin izquierda de la gura
5.14, de un bloque suele exigir ubicar un punto de apoyo en el entorno de cada esquina del bloque,
un punto cada cierto nmero de modelos y una la similar cada cierto nmero de pasadas. La
incorporacin del instrumental GPS para la ayuda de la determinacin de la posicin de toma
y orientacin de las imgenes ha permitido disminuir el nmero de puntos de apoyo, tal y como
muestra la ilustracin central de la gura 5.14. Finalmente, en el caso de exigir el que el bloque
incorpore pasadas transversales, ilustracin derecha de la gura 5.14, el apoyo se puede minimizar
a puntos en las esquinas del bloque.
Figura 5.14: Distribucin de los puntos de apoyo de un bloque fotogramtrico

En lo que se reere a la conguracin de los puntos de enlace se suele considerar el caso de la
gura 5.13, tres puntos por imagen ubicados sobre el eje central segn la direccin de la pasada
y distribuidos uno en la parte superior, uno en la central y otro en la inferior. Esta conguracin
128
permite que los tres puntos guren en los modelos formados por la imagen siguiente y anterior
en la pasada y que los ubicados en la parte superior e inferior aparezcan en la pasada superior e
inferior, respectivamente.
Con la introduccin de la fotogrametra digital la medicin de los puntos de paso se ha simplicado enormemente. El software de una estacin fotogramtrica digital permite, tras denir el
bloque, pasadas y conguracin para los puntos de enlace, aplicar algoritmos semi-automticos,
que dirigen al operador a los entornos donde se deben medir estos puntos, e incluso automticos,
que utilizan la tcnica de correlacin para la medicin automtica de los puntos de enlace.
Como ventajas del mtodo de aerotriangulacin frente al apoyo continuo se pueden citar:
Disminucin de los costes de los trabajos de campo.
Mayor libertad a la hora de elegir la posicin de los puntos de apoyo lo que permite:
Evitar tener que llegar a medir puntos de apoyo en zonas de difcil acceso.
Resover el apoyo en modelos en los que hay zonas donde se hace imposible la identicacin
de puntos de apoyo, tales como agua, arena, ...
Se hace intervenir ms informacin en el proceso lo que permite que mejorar la abilidad de
las tcnicas de deteccin de errores groseros.
...
El fundamento matemtico de la aerotriangulacin por haces es muy sencillo y se basa en las
ecuaciones de colinealidad, expresiones 5.9 y 5.10:
x =
y
r
q
s
f
q
f
donde intervienen las expresiones denidas en 5.11a y 5.8a:

r = m11 (X
s = m21 (X
q = m31 (X
m11
m12
m13
m21
m22
m23
m31
m32
m33
XCP ) + m12 (Y
XCP ) + m22 (Y
XCP ) + m32 (Y
=
=
=
=
=
=
=
=
=
YCP ) + m13 (Z
YCP ) + m23 (Z
YCP ) + m33 (Z
cos cos
cos ! sin + sin ! sin
sin ! sin
cos ! sin
cos sin
cos ! cos
sin ! sin
sin ! cos + cos ! sin
sin
sin ! cos
cos ! cos
ZCP )
ZCP )
ZCP )
cos
cos
sin
sin
En el mtodo de reseccin espacial se consideraban como datos de partida las coordenadas

terreno de todos los puntos que intervenan, de manera que para una imagen se planteaban dos
funciones en las que intervenan seis parmetros: las tres correcciones a las rotaciones y las tres
correcciones a las coordenadas aproximadas del centro de proyeccin.
129
Sin embargo, en el proceso de aerotriangulacin intervienen dos tipos de puntos: los puntos
de apoyo y los puntos de enlace, conocindose nicamente las coordenadas de los primeros. En
consecuencia, en el proceso de aerotriangulacin habr que estimar unas coordenadas aproximadas
para cada uno de los puntos de enlace e incluir como incgnitas las correcciones a estas coordenadas.
Para una imagen con npe puntos de enlace se puede escribir:
x=
r
q
x = g (!; ; ; XCP ; YCP ; ZCP ; X1 ; Y1 ; Z1 ; :::; Xnpe ; Ynpe ; Znpe )
(5.35)
y=
s
q
y = h (!; ; ; XCP ; YCP ; ZCP ; X1 ; Y1 ; Z1 ; :::; Xnpe ; Ynpe ; Znpe )
(5.36)
siendo el nmero de componentes del vector de incgnitas 6 + 3npe. Si la suma del nmero de
puntos de apoyo y del nmero de puntos de enlace que intervienen en una imagen es np, la matriz
A del sistema de ecuaciones para una nica imagen tendra 2np las y 6 + 3npe columnas y su
estructura sera:
0
B
B
B
B
B
B
A=B
B
B
B
B
B
@
@g1
@!
@h1
@!
@g2
@!
@h2
@!
@g1
@
@h1
@
@g2
@
@h2
@
@g1
@
@h1
@
@g2
@
@h2
@
@g1
@XCP
@h1
@XCP
@g2
@XCP
@h2
@XCP
@g1
@YCP
@h1
@YCP
@g2
@YCP
@h2
@YCP
@g1
@ZCP
@h1
@ZCP
@g2
@ZCP
@h2
@ZCP
@g1
@X1
@h1
@X1
@g2
@X1
@h2
@X1
@g1
@Y1
@h1
@Y1
@g2
@Y1
@h2
@Y1
@g1
@Z1
@h1
@Z1
@g2
@Z1
@h2
@Z1
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
@gnp
@!
@hnp
@!
@gnp
@
@hnp
@
@gnp
@
@hnp
@
@gnp
@XCP
@hnp
@XCP
@gnp
@YCP
@hnp
@YCP
@gnp
@ZCP
@hnp
@ZCP
@gnp
@X1
@hnp
@X1
@gnp
@Y1
@hnp
@Y1
@gnp
@Z1
@hnp
@Z1
:
:
:
:
:
:
:
:
@g1
@Xnpe
@h1
@Xnpe
@g2
@Xnpe
@h2
@Xnpe
@g1
@Ynpe
@h1
@Ynpe
@g2
@Ynpe
@h2
@Ynpe
@g1
@Znpe
@h1
@Znpe
@g2
@Znpe
@h2
@Znpe
:
:
:
:
:
:
@gnp
@Xnpe
@hnp
@Xnpe
@gnp
@Ynpe
@hnp
@Ynpe
@gnp
@Znpe
@hnp
@Znpe
donde seran 0 las ltimas 3npe columnas para las ecuaciones correspondientes a la medicin de
los puntos de apoyo al ser conocidas sus coordenadas terreno.
La idea del mtodo de aerotriangulacin por haces es resolver simultneamente la orientacin
de todas las imgenes del bloque, de manera que la relacin entre el nmero de puntos de apoyo y
el nmero de puntos de paso disminuye a medida que crece el tamao del bloque. Evidentemente,
un punto de enlace genera dos ecuaciones para cada una de las imgenes en que interviene.
Las derivadas parciales de las funciones g (x) y h (x) con respecto a las coordenadas terreno
de los puntos de enlace, (X1 ; Y1 ; Z1 ; :::; Xnpe ; Ynpe ; Znpe ), basta observar las expresiones de las
funciones para comprobar que coinciden con las derivadas parciales con respecto a las coordenadas
terreno del centro de proyeccin cambiando el signo:
@g
=
@Xi
@g
=
@XCP
f
(qm11
q2
rm31 )
(5.37)
@g
=
@Yi
@g
=
@YCP
f
(qm12
q2
rm32 )
(5.38)
@g
=
@Zi
@g
=
@ZCP
f
(qm13
q2
rm33 )
(5.39)
@h
=
@Xi
@h
=
@XCP
f
(qm21
q2
sm31 )
(5.40)
@h
=
@Yi
@h
=
@YCP
f
(qm22
q2
sm32 )
(5.41)
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
130
@h
=
@Zi
@h
=
@ZCP
f
(qm23
q2
sm33 )
(5.42)
Las coordenadas aproximadas de los puntos de enlace se podran obtener aplicando las ecuaciones de paralaje para el caso de tomas cenitales despus de haber estimado las coordenadas del
centro de proyeccin de cada imagen y sus rotaciones, lo que hoy da es algo directo a partir de la
informacin del sistema GPS/INS.
En ocasiones se utilizan puntos de apoyo de los que nicamente se considera conocida la altitud
terreno, dejando libres las coordenadas planimtricas terreno, (X; Y ).
A modo de ejemplo nal consideraremos el caso correspondiente a la gura 5.15 en el que
intervienen los siguientes datos:
Dos pasadas, cada una con tres fotogramas, de manera que el bloque est integrado por seis
imgenes.
Cuatro puntos de apoyo: 100, 101, 102 y 103
Cinco puntos de enlace: numerados de 1 a 5
Figura 5.15: Ejemplo de bloque de aerotriangulacin
Los observables que intervendran en el ejemplo seran:

Cada punto de apoyo interviene en dos imgenes, de manera que cada punto de apoyo genera
cuatro ecuaciones, resultando un total de 16 ecuaciones para los puntos de apoyo.
El nmero de ecuaciones generadas por los puntos de enlace asciende a 40, contribuyendo
cada punto de acuerdo a:
El punto 1 interviene en 3 imgenes, de manera que genera 6 ecuaciones.
131
El nmero total de ecuaciones sera de 56 = 16 + 40
Las incgnitas de este ejemplo seran:
Seis parmetros de orientacin para cada imagen:
Imagen
Imagen
Imagen
Imagen
Imagen
Imagen
1
2
3
4
5
6
:
:
:
:
:
:
(d! 1 ; d
(d! 2 ; d
(d! 3 ; d
(d! 4 ; d
(d! 5 ; d
(d! 6 ; d
1 ; d 1 ; dXCP1 ; dYCP1 ; dZCP1 )

2 ; d 2 ; dXCP2 ; dYCP2 ; dZCP2 )
3 ; d 3 ; dXCP3 ; dYCP3 ; dZCP3 )
4 ; d 4 ; dXCP4 ; dYCP4 ; dZCP4 )
5 ; d 5 ; dXCP5 ; dYCP5 ; dZCP5 )
6 ; d 6 ; dXCP6 ; dYCP6 ; dZCP6 )
resultando un total de 18 incgnitas de orientacin.
Tres incgnitas de correccin a las coordenadas de cada punto de enlace:
Punto
Punto
Punto
Punto
Punto
de
de
de
de
de
enlace
enlace
enlace
enlace
enlace
1
2
3
4
5
:
:
:
:
:
(dX1 ; dY1 ; dZ1 )

(dX2 ; dY2 ; dZ2 )
(dX3 ; dY3 ; dZ3 )
(dX4 ; dY4 ; dZ4 )
(dX5 ; dY5 ; dZ5 )
resultando un total de 15 incgnitas en coordenadas.
El nmero total de incgnitas es de 33 = 18 + 15.
Si denotamos con la sintaxis dIi = (d! i ; d i ; d i ; dXCPi ; dYCPi ; dZCPi ), con i 2 f1; 2; :::; 6g,
a los parmetros de orientacin de cada una de las seis imgenes y dX j = (dXj ; dYj ; dZj ), con
j 2 f1; 2; :::; 5g, a las incgnitas de correccin a las coordenadas aproximadas de los puntos de
enlace, la estructura de la matriz y del vector de incgnitas del sistema de ecuaciones se podra
expresar:
132

0
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
A=B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
@
5.8.
dI1
Img 1
Img 2
Img 3
Img 4
Img 5
Img 6
100
2
1
3
100
2
1
3
101
4
1
3
101
4
2
102
3
5
2
102
3
5
4
103
3
5
4
103
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
dI2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
dI3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
dI4
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
dI5
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
dI6
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
dX 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
dX 2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
dX 3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
dX 4
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
dX 5
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
0
C
C
B
C
B
C
B
C
B
C
B
C
B
C
B
C
B
C
C x=B
B
C
B
C
B
C
B
C
B
C
B
C
B
C
C
@
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
GPS/INS aerotransportado
La integracin en el proceso de captura de imgenes en vuelo de la tecnologa del Sistema de

Posicionamiento Global, GPS, y del Sistema de Navegacin Inercial, INS, ha permitido avances
muy importantes en la propia gestin y control del vuelo as como en la determinacin de los
parmetros de la orientacin externa.
El sistema GPS, gura 5.16, registra mediciones sobre satlites de la constelacin GPS en los
instantes de las tomas fotogrcas. La precisin que se puede alcanzar en el posicionamiento con
esta informacin es del orden mtrico. Sin embargo, procesando en gabinete conjuntamente la
informacin captada por el GPS del avin junto a la informacin de un GPS de referencia ubicado
en tierra en una zona prxima se pueden alcanzar precisiones incluso mejores que el decmetro.
Al primero de los posicionamientos se le conoce como absoluto y al segundo como relativo. El
resultado del GPS son las coordenadas del centro de proyeccin para cada una de las tomas.
El sistema INS, gura 5.17, esta integrado por una Unidad de Medicin Inercial, IMU, compuesto por tres girscopos y tres acelermetros, y por el software necesario para determinar las
aceleraciones y orientaciones con respecto a un sistema de tres ejes que se relaciona con el sistema
de coordenadas imagen de la cmara.
El uso combinado del sistema GPS/INS permite obtener seis parmetros de orientacin externa
para cada toma, las coordenadas del centro de proyeccin y las tres orientaciones de los ejes del
sistema de coordenadas imagen.
La contribucin del sistema GPS/INS en la aerotriangulacin es muy importante ya que permite
reducir el trabajo de apoyo de campo al disminuir el nmero de puntos de apoyo necesarios para
orientar un bloque fotogramtrico, con la consecuente reduccin de costes y tiempo.
dI1
dI2
dI3
dI4
dI5
dI6
dX 1
dX 2
dX 3
dX 4
dX 5
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
5.8. GPS/INS AEROTRANSPORTADO
Figura 5.16: Principio del GPS diferencial
Figura 5.17: Montaje de GPS e INS
133
134
En las guras 5.18 y 5.19 se puede observar el listado de datos procesados para un vuelo realizado
en Torreblanca (Castelln) el 1 de abril de 2006, donde aparecen datos del software utilizado, de
la antena GPS de referencia, datos para cada instante de medida GPS: tiempo GPS, coordenadas,
velocidades y parmetros de precisin de las coordenadas y velocidades, y las orientaciones de la
cmara.
Figura 5.18: Ejemplo de datos GPS/INS procesados
Figura 5.19: Ejemplo de datos GPS/INS procesados
Captulo 6
Recticacin y normalizacin de
imgenes
6.1.
Recticacin de imgenes
La recticacin de una imagen es un proceso para conseguir una imagen transformada similar a
la que se hubiera obtenido si el plano de imagen hubiera sido paralelo al plano principal del objeto
en el momento de la toma. En el caso de una imagen area, la imagen se transforma para llevarla
a la situacin ideal de la toma vertical, gura 6.1.
Figura 6.1: Recticacin de una imagen
Cualquier mtodo de recticacin parte de aplicar una transformacin a partir de las coordenadas imagen sobre la imagen original y la recticada de un conjunto de puntos cuyo nmero
depender del nmero de incgnitas asociadas al modelo funcional de la transformacin.
Identicado el conjunto de puntos conocidos en la imagen nal recticada, lo primero que se
debe hacer es medir las coordenadas sobre la imagen original. Sirva de ejemplo la gura 6.2 en la
que se quiere recticar un imagen de un cuadro en el que se parte de que una vez recticada debe
quedar como un rectngulo.
135
136
CAPTULO 6. RECTIFICACIN Y NORMALIZACIN DE IMGENES
Figura 6.2: Recticacin de la imagen de un cuadro

En el ejemplo del cuadro, los puntos con coordenadas conocidas sern las cuatro esquinas. En
la gura 6.3 se observa el proceso de medicin de las cuatro esquinas en la imagen original.
Figura 6.3: Medicin de puntos sobre la imagen original a recticar

En la gura 6.4 se observa como se denen las coordenadas de los cuatro puntos medidos sobre
la imagen original. En este caso se denen a partir de la seleccin sobre la imagen nal, lo que es
equivalente a que se hubieran denido sus coordenadas a travs de un chero ascii, por ejemplo.
Finalmente, en la gura 6.5 se observa el resultado de la recticacin de acuerdo a un mtodo de
recticacin y un mtodo de remuestreo: recticacin por transformacin proyectiva y remuestreo
por interpolacin bicbica, en este caso.
Las coordenadas de la imagen original se obtienen por medicin y las coordenadas de la imagen
recticada se suponen conocidas de acuerdo a las caractersticas de la imagen recticada.
Los mtodos de transformacin ms utilizado en recticacin de imgenes son:
Transformacin afn
Se trata de una transformacin similar a la que se consider para el paso de coordenadas
digitales a coordenadas duciales, con la particularidad de que en este caso son coordenadas digitales tanto las coordenadas origen, coordenadas digitales de la imagen original
(colo ; rowo ), como las coordenadas destino, coordenadas digitales de la imagen recticada
(colr ; rowr ).
6.1. RECTIFICACIN DE IMGENES
Figura 6.4: Denicin de puntos sobre la imagen destino de la recticacin
Figura 6.5: Resultado de la recticacin
137
138

Esta transformacin se expresa segn
colr
rowr
= a0 + a1 colo +a2 rowo

= b0 + b1 colo +b2 rowo
(6.1)
o, matricialmente,
colo
rowr
a0
b0
a1
b1
que tambin se puede escribir,

0
1 0
colo
a1
@ rowr A = @ b1
1
0
a2
b2
0
a2
b2
colo
rowo
(6.2)
10
1
a0
colo
b0 A @ rowo A
1
1
(6.3)
La solucin numrica pasa por contar con un mnimo de tres puntos medidos y conocidos
en ambos sistemas, siendo conveniente contar con ms puntos para poder abordar una solucin por mnimos cuadrados, similar a la estudiada en su aplicacin al paso de coordenadas
digitales a duciales, con el objeto de tener la posibilidad de detectar mediciones errneas.
Transformacin proyectiva
Las expresiones para pasar de un sistema (x; y) a un sistema (x0 ; y 0 ) mediante una transformacin proyectiva es:
x0
y0
c11 x + c12 y + c13

c31 x + c32 y + 1
c21 x + c22 y + c23
c31 x + c32 y + 1
(6.4)
(6.5)
Aplicado al caso de la recticacin de imgenes los sistemas de coordenadas origen y destino,(x; y)

y (x0 ; y 0 ) , se podran cambiar a la notacin que venimos utilizando, (colo ; rowo ) y (colr ; rowr )
, respectivamente.
Este modelo funcional incluye ocho incgnitas, (c11 ; c12 ; c13; c21 ; c22 ; c23 ; c31 ; c32 ), de manera
que su solucin exige un mnimo de cuatro puntos. Un problema aadido de este mtodo es
que no es lineal en las incgnitas por lo que se debe resolver por un proceso de linealizacin
similar al estudiado para resolver la reseccin espacial.
La deduccin de las expresiones 6.4 es sencilla a partir de las ecuaciones de colinealidad
x=
m11 (X
m31 (X
XCP ) + m12 (Y
XCP ) + m32 (Y
YCP ) + m13 (Z
YCP ) + m33 (Z
ZCP )
ZCP )
y=
m21 (X
m31 (X
XCP ) + m22 (Y
XCP ) + m32 (Y
YCP ) + m23 (Z
YCP ) + m33 (Z
ZCP )
ZCP )
Si operamos en las expresiones de colinealidad separando los trminos se obtiene,

x=
f (m11 X + m12 Y + m13 Z) + f (m11 XCP + m12 YCP + m13 ZCP )

(m31 X + m32 Y + m33 Z) (m31 XCP + m32 YCP + m33 ZCP )
y=
f (m21 X + m22 Y + m23 Z) + f (m21 XCP + m22 YCP + m23 ZCP )

(m31 X + m32 Y + m33 Z) (m31 XCP + m32 YCP + m33 ZCP )
6.1. RECTIFICACIN DE IMGENES
139
Figura 6.6: Principio geomtrico de la transformacin proyectiva
donde introduciendo la denicin de:
R = f (m11 XCP + m12 YCP + m13 ZCP )

S = f (m21 XCP + m22 YCP + m23 ZCP )
Q = m31 XCP + m32 YCP + m33 ZCP
(6.6)
(6.7)
(6.8)
tendremos
x=
f (m11 X + m12 Y + m13 Z) + R

(m31 X + m32 Y + m33 Z) Q
y=
f (m21 X + m22 Y + m23 Z) + S

(m31 X + m32 Y + m33 Z) Q
Si ahora aadimos la condicin de que los puntos en el sistema de coordenadas terreno estn
en un plano, gura 6.6, que podemos expresar como
Z = aX + bY + c
que sustituido permite obtener unas expresiones en las que no interviene la coordenada Z
x=
f (m11 X + m12 Y + m13 (aX + bY + c)) + R

(m31 X + m32 Y + m33 (aX + bY + c)) Q
y=
f (m21 X + m22 Y + m23 (aX + bY + c)) + S

(m31 X + m32 Y + m33 (aX + bY + c)) Q
y agrupando los coecientes de las coordenadas X e Y ,
x =
y
( f m11 f m13 a) X + ( f m12 f m13 b) Y + ( f m13 c + R)

(m31 + m33 a) X + (m32 + m33 b) Y + (m33 c Q)
( f m21 f m23 a) X + ( f m22 f m23 b) Y + ( f m23 c + S)
(m31 + m33 a) X + (m32 + m33 b) Y + (m33 c Q)
140
que comparadas con las expresiones 6.4 permiten identicar las expresiones de los coecientes:
8
m13 a
c11 = f mm1133+f
>
c Q
>
>
m13 b
>
>
c12 = f mm1233+f
>
c Q
>
>
f
m
c+R
13
> c13 =
>
>
m33 c Q
)
>
c11 x+c12 y+c13
<
f m21 +f m23 a
0
x = c31 x+c32 y+1
c21 =
m33 c Q
!
(6.9)
22 y+c23
m23 b
y 0 = cc2131x+c
>
c22 = f mm2233+f
>
x+c32 y+1
c Q
>
>
f m23 c+S
>
>
c23 = m
>
33 c Q
>
>
m
33 a
>
c31 = m3133+m
>
c Q
>
:
33 b
c32 = mm3233+m
c Q
Otros mtodos de transformacin que se pueden aplicar son:
Transformacin afn con eliminacin de parmetros: transformacin ortogonal, helmert,

...
Transformacin polinmica de mayor orden que la transformacin afn.
6.2.
Remuestreo de imgenes
Cuando se aplica una transformacin a una imagen digital que no consiste exclusivamente en
una traslacin y/o un cambio de escala, se plantea el problema de la determinacin del nivel digital
a asignar al pxel de destino.
Si, de acuerdo a la gura 6.7, la transformacin aplicada sobre la imagen inicial pasa un
pxel de coordenadas digitales (430; 289) a otro sobre la imagen nal de coordenadas digitales
(427;35; 288;75), lo que viene motivado porque en la transformacin se compone de una traslacin
y una rotacin, por ejemplo, se nos plantea la pregunta de qu nivel digital asignar al pxel sobre la
imagen transformada de coordenadas (427; 288). Observando la gura se aprecia que todo el pxel
(427; 288) se forma por la tranformacin de parte de los pxeles (429; 288), (429; 289),(430; 288) y
(430; 289). Sin embargo, a un pxel no podemos asignarle ms que un nivel de gris.
Los mtodos de remuestreo son tcnicas para estimar los niveles digitales a asignar a los pxeles
de una imagen transformada.
Los mtodos de remuestreo exigen disponer de la transformacin en el sentido inverso. Se van
recorriendo los pxeles de la imagen nal, averiguando las coordenadas sobre la imagen inicial cuya
transformacin da las coordenadas del pxel en cuestin, y aplicando el mtodo de remuestreo.
Los mtodos de remuestreo ms habituales son:
Vecino ms prximo.
Es el mtodo ms sencillo. De acuerdo a la gura 6.8, si para el pxel de la imagen nal se obtienen por la transformacin inversa las coordenadas digitales (493;39; 619;71), se redondean
al entero ms prximo y se asigna el nivel digital del pxel resultante sobre la imagen original.
g (colr ; rowr ) = f (round (col) ; round (row))
(6.10)
donde g (colr ; rowr ) representa el nivel de gris sobre la imagen transformada para las coordenadas digitales (colr ; rowr ), round (number) representa la funcin de redondeo al entero ms
prximo y f representa el nivel digital sobre la imagen a la que se aplica la transformacin.
En este caso el valor de nivel digital asignado sera 56, que el que corresponde en la imagen
original al pxel de coordenadas digitales (493; 620).
Interpolacin bilineal.
En este mtodo se utilizan los cuatro pxeles de alrededor.
El primer pxel se obtiene eliminando la parte decimal, de manera que para el ejemplo en que
las coordenadas del pxel de la transformacin inversa resultaban (493;39; 619;71), el primer
pxel tendra por coordenadas digitales en la imagen inicial pix1 = (col; row) = (493; 619).
6.2. REMUESTREO DE IMGENES
141
Figura 6.7: Concepto de remuestreo
Los tres pxeles restantes se obtienen al incrementar una unidad la columna, una unidad la
la, y una unidad la la y columna, de manera que para el ejemplo seran: pix2 = (494; 619),
pix3 = (493; 620) y pix4 = (494; 620).
El valor se obtiene realizando dos interpolaciones en funcin de la distancia sobre las las, e
interpolando nalmente sobre las dos interpolaciones anteriores:
IN Trow 1 = (1
IN Trow 2 = (1
g (colr ; rowr ) = (1
col ) f
(col; row) + col f (col +1; row)

col ) f (col; row +1) +
col f (col +1; row +1)
)
IN
T
+
IN
Trow 2
row
row 1
row
que se puede resumir en:
g (colr ; rowr )
= (1
row ) (1
col ) f
(col; row) +
col (1
row ) f (col +1; row) +
(1
col ) row f (col; row +1) +
col row f (col +1; row +1)
(6.11)
Para el caso del ejemplo se traduce en:
g (colr ; rowr ) =
(1 0;71) (1 0;39) 62 +
0;39 (1 0;71) 68 +
(1 0;39) 0;71 56 +
0;39 0;71 59
= 59;25
Interpolacin bicbica ( o convolucin cbica)

Es similar a la interpolacin bilineal pero se utilizan los diecisis pxeles ms cercanos al pxel obtenido de eliminar la parte decimal a las coordenadas resultantes de la transformacin
inversa. La idea del mtodo es que se realiza la interpolacin de cuatro lneas, cada una con
142
Figura 6.8: Ejemplos de tcnicas de remuestreo

cuatro pxeles, y a continuacin se interpola entre los cuatro valores interpolados anteriormente.
Responde a la expresin
g (colr ; rowr )
row
col
p(x)
=
=
row F
T
col
p (1 +
row )
p(
row )
p (1
row )
p (1 + 1
row )
1
f (col 1; row 1) f (col; row 1) f (col +1; row 1) f (col +2; row 1)
B f (col 1; row)
f (col; row)
f (col +1; row)
f (col +2; row) C
C
= B
@ f (col 1; row +1) f (col; row +1) f (col +1; row +1) f (col +2; row +1) A
f (col 1; row +2) f (col; row +2) f (col +1; row +2) f (col +2; row +2)
p (1 + col ) p ( col ) p (1
col ) p (1 + 1
8
3
2
(a + 3) x + 1 si 0 x 1
< (a + 2) x
ax3 5ax2 + 8ax 4a
si 1 < x 2
=
:
0
si 2 < x
col )
siendo a un coeciente que se suele establecer en 0;5

Aplicado a nuestro ejemplo, con a = 0;5, se obtendra:
row
=
=
col
=
=
g (colr ; rowr )
g (colr ; rowr )
p (1;71) p (0;71) p (1
0;0299
p (1 +
0;073
0;0299
60;66
0;277 0;826
col )
p(
col )
0;079 0;410
0;277
0;826
row )
p (2
row )
0;073
p (1
col )
0;046
0;073
p (2
58
B 53
B
@ 51
52
col )
54
62
56
45
65
68
59
50
10
65
0;073
B 0;079
58 C
CB
53 A @ 0;410
49
0;046
1
C
C
A
El mtodo ms rpido y sencillo es el del vecino ms prximo, adems no supone alteracin

en los niveles de gris de la imagen original, por lo que es el que se debe utilizar cuando no se
quiere alterar esta informacin, lo que sucede por ejemplo con las imgenes clasicadas. Presenta
el inconveniente de que aparecen quiebros en el trazado de los elementos lineales. Este mtodo se
emplea en las operaciones de cambio de escala de visualizacin (zoom).
6.3. NORMALIZACIN DE IMGENES
143
El mtodo de interpolacin bilineal es relativamente rpido y presenta mayor precisin geomtrica que el del vecino ms prximo, por lo que es el que se suele utilizar habitualmente en
fotogrametra.
El mtodo de interpolacin bicbica es el que mejor conserva el aspecto visual de la imagen
resultante y precisin geomtrica pero involucra un procesado lento. Es el que se debe utilizar si no
importa alterar los niveles digitales de la imagen y se dispone del hardware adecuado o el tiempo
de procesado no es un parmetro crtico.
6.3.
Normalizacin de imgenes
La normalizacin de imgenes se aplica a las dos imgenes de un par fotogramtrico y es el

proceso para transformarlas a la situacin ideal de la toma fotogramtrica, gura 6.9, en la que
dos imgenes de un par son verticales y su eje x materializa el eje de vuelo.
Figura 6.9: Geometra epipolar para imgenes reales y normalizadas

Si las imgenes se han normalizado las lneas epipolares son paralelas al eje de x. Este tipo de
imgenes son ptimas para ciertos algoritmos de correlacin, ya que dado un punto en la imagen
izquierda, por ejemplo, su homlogo en la imagen derecha se encuentra sobre una recta con x = cte
y la misma ordenada que el punto en la imagen izquierda.
El proceso de normalizacin involucra un remuestreo, gura 6.10.
Para describir el mtodo de normalizacin nos apoyaremos en la gura 6.11.
Recordemos que en las ecuaciones de colinealidad intervena la matriz de rotacin
0
1
m11 m12 m13
M = @ m21 m22 m23 A
m31 m32 m33
0
cos cos
cos ! sin
cos ! cos
= @ cos sin
sin
0
1
0
1
0
x
X XCP
1
@ y A =
M @ Y YCP A , @
z
Z ZCP
+ sin ! sin cos

sin ! sin
cos ! sin cos
sin ! sin sin
sin ! cos + cos ! sin sin
sin ! cos
cos ! cos
1
0
1
X XCP
x
Y YCP A = M T @ y A
Z ZCP
z
que daba lugar a las ecuaciones de colinealidad

x=
m11 (X
m31 (X
XCP ) + m12 (Y
XCP ) + m32 (Y
YCP ) + m13 (Z
YCP ) + m33 (Z
ZCP )
ZCP )
1
A
144
Figura 6.10: Remuestreo en la normalizacin de una imagen
Figura 6.11: Normalizacin de las imgenes de un par
y=
m21 (X
m31 (X
145
XCP ) + m22 (Y
XCP ) + m32 (Y
YCP ) + m23 (Z
YCP ) + m33 (Z
ZCP )
ZCP )
Si la matriz M T permite cambiar la orientacin del sistema de coordenadas imagen para referirlo
al sistema de coordenadas terreno, vamos a deducir la matriz MB tal que el sistema de coordenadas
terreno lo convirtamos en paralelo a la toma ideal de manera que podamos escribir
1
1
0
0
xN
xP
MN = MB M T ! @ y N A = MB M T @ y P A
(6.12)
f
f
donde el subndice p indica que las coordenadas son las correspondientes a la posicin de la toma
real y el subndice N a la imagen normalizada.
La transformacin correspondiente a la matriz es una rotacin se va a obtener como secuencia
de tres rotaciones,
MB = Mx My Mz
(6.13)
donde cada una de las rotaciones corresponde a:

Primera rotacin, Mz .- Es una rotacin en torno al eje Z, de ngulo
acuerdo a la gura 6.11, segn
z
= arctan
BY
BX
YCP2
XCP2
= arctan
Z,
que se obtiene, de
YCP1
XCP1
(6.14)
siendo la matriz de rotacin

0
cos z
Mz = @ sin z
0
sin
cos
0
z
z
1
0
0 A
1
Tras esta rotacin se obtendra un sistema de ejes (X 0 ; Y 0 ; Z 0 ) tal que el eje X 0 coincidira
con la proyeccin de la base sobre el plano Z = 0. El vector Z 0 coincide con el original Z.
Segunda rotacin, MY .- Es una rotacin en torno al eje Y 0 , de ngulo
= arctan
BZ
p
2 + B2
BX
Y
ZCP1
= arctan @ q
, que se obtiene, de
ZCP21
2
(XCP2
XCP1 ) + (YCP2
YCP1 )
1
A
(6.15)

0
cos
0
MY = @
sin
0
1
0
1
sin Y
A
0
cos Y
Tras esta rotacin se obtendra un sistema de ejes (X 00 ; Y 00 ; Z 00 ) tal que el eje X 00 coincide
con la base, vector que une los centros de proyeccin.
Tercera rotacin, MX .- Es una rotacin en torno al eje X 00 , de ngulo
X
!1 + !2
2
X,
que se obtiene, de
(6.16)
146

MX
1
=@ 0
0
0
cos X
sin X
0
sin
cos
X
X
1
A
Tras esta rotacin se obtendra un sistema de ejes (X 000 ; Y 000 ; Z 000 ) tal que el eje X 000 coincide
con la base, lo que ya se haba conseguido en la rotacin anterior, y el eje Z 000 coincidir con
el eje ptico de la primera imagen vector que une los centros de proyeccin.
Del producto de las tres matrices, MB = Mx My Mz , resultara
0
1
sin Y
sin X cos Y A
cos X cos Y
(6.17)
La matriz de rotacin para pasar del sistema de coordenadas al sistema normalizado, expresin
6.17, ser nica para las dos imgenes del par, de manera que las matrices de normalizacin de
cada una de las imgenes se obtendr segn:
cos Y cos z
MB = @ cos X sin z + sin X sin Y cos z
sin X sin z + cos X sin Y cos z
MN1
MN2
cos Y sin z
cos X cos z + sin X sin Y sin z
sin X cos z + cos X sin Y sin z
= MB M1T
= MB M2T
Finalmente, las expresiones para relacionar las coordenadas imagen y las normalizadas son:
xN
yN
xP
yP
mN11 xP
mN31 xP
mN21 xP
f
mN31 xP
+ mN12 yP
+ mN32 yP
+ mN22 yP
+ mN32 yP
+ mN13 (
+ mN33 (
+ mN23 (
+ mN33 (
f)
f)
f)
f)
mN11 xN
mN13 xN
mN12 xN
f
mN13 xN
+ mN21 yN
+ mN23 yN
+ mN22 yN
+ mN23 yN
+ mN31 (
+ mN33 (
+ mN32 (
+ mN33 (
f)
f)
f)
f)
en cuya deduccin se debe tener en cuenta la ortogonalidad de las matrices de rotacin,

0
1
0
1
0
1
0
1
xN
xP
xP
xN
@ yN A = MB M T @ yP A ) @ yP A = M MBT @ yN A
f
f
f
f
(6.18)
(6.19)
(6.20)
En el proceso de normalizacin hay que aplicar algunas de las tcnicas de remuestreo estudiadas
en la seccin anterior, gura 6.12.
Figura 6.12: Remuestreo en el proceso de normalizacin
147
148
Captulo 7
Modelos digitales de elevaciones

El motivo de incluir en este texto un captulo dedicado a los modelos digitales de elevaciones
es que la tcnica fotogramtrica es una de las ms utilizadas para la generacin de este tipo de
modelos.
En este captulo nicamente se incluye una descripcin de los modelos digitales de elevacin
que permita comprender la aplicacin fotogramtrica a los mismos. En este sentido, la intencin
de resumir en unas pocas pginas esta temtica obliga a prescindir del rigor necesario en algunos
de los aspectos tratados.
El estudio detallado de los modelos digitales de elevaciones requerira de un texto independiente,
recomendndose al lector interesado el texto Digital Elevation Model Technologies and Applications:
The DEM Users Manual (ISBN: 1-57083-064-9)
7.1.
Concepto
Un modelo digital del terreno, MDT, es una representacin de la distribucin espacial de una
variable cuantitativa continua. Un modelo digital de elevaciones, MDE, es un caso particular de
un MDT en el que la variable cuantitativa es la altitud del terreno.
El motivo de estudiar los MDE en este texto es que la fotogrametra digital es la tcnica ms
frecuente hoy da para captar la informacin con la que se forman estos modelos. En este sentido,
sirva el comentario de que el origen del trmino MDT se asocia al Laboratorio de Fotogrametra
del Instituto de Tecnologa de Massachussetts en la dcada de los aos cincuenta.
Un MDE es una representacin numrica en la que se debe poder obtener la altitud de un
punto a partir de sus coordenadas planimtricas, z = f (x; y), estando estas coordenadas referidas
al mismo sistema del modelo o a otro relacionable con el del modelo a travs de la oportuna
transformacin.
Como todo modelo, un MDE no es sino una simplicacin que aproxima aquello que se pretende
modelar, de manera que la variable continua altitud queda representada a partir de un modelo
discreto. La calidad del modelo depender del grado de aproximacin del mismo a la supercie
terrestre real. Mejorar la calidad de un modelo pasar por almacenar ms informacin, lo que a
su vez implica una ralentizacin en su manejo, de manera que nos encontramos frente al reto de
llegar al equilibrio adecuado entre calidad y usabilidad del modelo.
Los MDE se pueden almacenar como cheros ascii o binarios y en diferentes formatos que
dependen de la propia estructura del MDE, del sotware con el que se hayan generado. Aunque
algunos formatos son ms utilizados, no se puede armar que exista un formato estndar.
La importancia alcanzada en la actualidad por los MDE se debe a que existen potentes herramientas software que permiten utilizarlos dentro de muchos procesos de informacin georreferenciada que incorporan como una de las variables del problema la altitud del terreno. Hasta la
aparicin de esta posibilidad, la informacin de la altitud se extraa de la representacin del relieve
mediante curvas de nivel en las diferentes fuentes cartogrcas analgicas o digitales.
En el argot cartogrco, se denomina modelo digital de supercie, MDS, a un modelo de
elevaciones de la supercie fsica constituida tanto por el terreno como por las obras de ingeniera,
edicios, ...
149
150
CAPTULO 7. MODELOS DIGITALES DE ELEVACIONES
Figura 7.1: Estructura vectorial de un MDE mediante malla regular de puntos
Todo MDE generado se debera someter a un control de calidad externo a partir del anlisis
estadstico de las diferencias entre las altitudes de un conjunto de puntos de control de posicin
conocida y las correspondientes altitudes interpoladas con el modelo.
7.2.
Estructura de los modelos digitales de elevaciones
Un MDE no es sino un conjunto de puntos con tres coordenadas, (X; Y; Z), almacenados con
una determinada estructura espacial y topolgica que dene la forma en que debe ser manipulado.
En la actualidad, el software suele permitir manejar y convertir un MDE en las diferentes
estructuras explicadas en esta seccin.
La clasicacin ms extendida para los tipos de estructura de un MDE es:
Vectorial
Malla regular de entidades puntuales, GRID, gura 7.1.
Un MDE se puede almacenar como una malla regular de puntos con un determinado
paso en la direccin X e Y , que normalmente coincide.
Para obtener la altitud de un punto a partir de un MDE de este tipo, el problema
pasa por localizar los cuatro puntos del rectngulo de la malla donde se encuentra el
punto y realizar una interpolacin, por ejemplo, por el mtodo bilineal explicado en el
remuestreo.
Esta estructura es la conveniente para ciertos procesos por lo que puede ser que se
obtenga como paso intermedio a partir de un MDE almacenado en otro formato.
El principal inconveniente de esta estructura de cara a la calidad de la modelizacin
radica en la regularidad del paso de malla, de manera que en una zona llana puede ser
un paso demasiado pequeo mientras que en una zona escarpada puede resultar un paso
de malla excesivo. Se han propuesto estructuras de malla irregular para resolver este
problema a partir una estructura matricial jerrquica.
Estructura de elementos lineales correspondientes a curvas de nivel, gura 7.2.
Se trata de la estructura de MDE ms parecida a la empleada en la representacin del
relieve habitualmente empleada en cartografa, la representacin mediante curvas de
nivel de una determinada equidistancia.
Lo habitual es que esta estructura se obtenga como resultado nal de un proceso en
el que ha manejado el MDE como una malla regular de puntos o como una malla de
7.2. ESTRUCTURA DE LOS MODELOS DIGITALES DE ELEVACIONES
151
Figura 7.2: Estructura vectorial de un MDE mediante curvas de nivel
tringulos.
La forma de obtener la altitud de un punto a partir de un MDE con esta estructura es
mediante interpolacin sobre la lnea de mxima pendiente del punto.
Malla de tringulos, TIN ( redes de tringulos irregulares ), 7.3.
Figura 7.3: Estructura vectorial de un MDE mediante malla de tringulos

La forma de obtener la estructura TIN es mediante un algoritmo denominado triangulacin de Delaunay que utiliza como principal condicin el que los tres ngulos del
tringulo sean lo ms parecidos posible entre s.
Es la estructura que permite un MDE de mayor calidad al aproximarse la supercie del
terreno por planos correspondientes a cada uno de los tringulos, por un mosaico de
planos triangulares.
La forma de obtener la altitud a partir de un MDE con esta estructura pasa por determinar el tringulo en que se encuentra el punto en funcin de sus coordenadas planimtricas
y deducir la altitud del cumplimiento de la ecuacin del plano.
Rster, gura 7.4.
En un MDE con estructura rster para cada pxel de la imagen se asocia el nivel digital a la
altitud media del terreno correspondiente a la huella sobre el terreno de ese pxel. Se puede
ver como una estructura de representacin muy parecida a una malla regular de puntos en
152

que la altitud de cada punto se asocie al nivel digital de un pxel de la imagen.
Figura 7.4: Ejemplo de MDE de estructura rster
La ventaja de los MDE rster es la facilidad con que se manejan en un software que disponga
de las herramientas de tratamiento de imgenes.
7.3.
Generacin de modelos digitales de elevacin por fotogrametra
La generacin de un MDE comienza por la captura del menor nmero de entidades grcas que
representen convenientemente el terreno para cumplir con las exigencias de precisin impuestas.
El motivo de que la captura de elementos se limite a los estrictamente necesarios no slo se
debe a la consecuente dismimucin de la informacin generada, sino a la mejora de la modelizacin.
En este sentido, para representar una zona del terreno que se aproxime a un plano inclinado, un
terraplen por ejemplo, nicamente sera necesario tomar tres puntos: dos puntos para denir la
lnea inferior ( o pie de terraplen ) y un punto para acabar de denir el plano. El resto de puntos
intermedios del plano que se tomaran no slo no contribuiran a mejorar la denicin del mismo,
sino que posiblemente introducira errores debido a que toda captura de un punto lleva asociado
un error en el proceso de medicin.
Si la precisin exigida al MDE es de 2 m:, como en el caso del Plan Nacional de Ortofotografa Area (PNOA), no tendra sentido incluir la captura de los puntos que correspondieran a
irregularidades del terreno con desnivel inferior a esa precisin.
Existen muchas tcnicas para captura de elementos para generacin de un MDE, tantas como
procesos de medicin de puntos: levantamiento topogrco clsico, levantamiento topogrco por
tcnicas GPS, digitalizacin sobre otras fuentes cartogrcas, fotogrametra. Hasta hace muy poco
tiempo, un par de aos, la tcnica fotogramtrica era la nica que se poda utilizar para los modelos
digitales de grandes extensiones. Recientemente a entrado en escena la metodologa lser: LIDAR
o lser aerotransportado para zonas de grandes extensiones y lser de medio alcance para zonas
reducidas. En realidad la tecnologa lser permite obtener un modelo de supercie, lo que unas
veces es una ventaja y otras un inconveniente. La tecnologa LIDAR se caracteriza tambin por
permitir alcanzar altas precisiones, hasta del orden del decmetro. El lser de medio alcance, gura
7.5, se est utilizando en la generacin de MDE en trabajos de cubicacin de canteras a cielo
abierto, cubicacin de desmontes para ingeniera civil, cubicacin de acopio de materiales, ...
A fecha de hoy, la fotogrametra es la tcnica ms empleada de capturar la informacin para la
generacin de los MDE.
La forma de captura de puntos por fotogrametra para la generacin de MDE puede ser manual
y automtica. En la captura automtica se registran los puntos en estructura de malla regular.
Lo habitual es realizar una primera fase de captura automtica y completarla a continuacin de
7.3. GENERACIN DE MODELOS DIGITALES DE ELEVACIN POR FOTOGRAMETRA153
Figura 7.5: Lser terrestre de medio alcance

manera manual para rellenar aquellas zonas donde los algoritmos no han sido capaces de capturar
automticamente y para registrar las lneas de ruptura. Cuando se intenta modelizar la supercie
del terreno mediante una captura con estructura de malla regular, la calidad del modelo es baja
debido a que el terreno puede que no se ajustase al resultado de interpolar con las altitudes de
los puntos capturados en la malla. Una forma de mejorar el modelo consiste en registrar todas
aquellas lneas singulares del terreno, tales como vaguadas, bordes de carretera, bordes de taludes
naturales o articiales, ... Sirva de ejemplo la gura 7.6 donde:
La ilustracin (a) corresponde a una representacin precisa mediante curvas de nivel, obtenida
con la captura de toda la informacin necesaria y que se utiliza para contrastar la calidad de
las otras tres ilustraciones. Se puede observar la vaguada que discurre del punto A hacia el
punto B.
La ilustracin (b) corresponde al MDE generado con estructura TIN creada a partir de 20
puntos sin incluir la lnea AB como lnea de ruptura.
La ilustracin (c) corresponde al MDE generado con estructura TIN creada a partir de 20
puntos incluyendo la lnea AB como lnea de ruptura.
La ilustracin (d) corresponde al MDE generado con estructura TIN creada a partir de 72
puntos incluyendo la lnea AB como lnea de ruptura. Se puede observar que se trata del
mejor MDE al dar lugar a las curvas de nivel que ms se asemejan a las de la ilustracin (a).
Dentro del proceso fotogramtrico, cuando se alcanza la fase de captura automtica de puntos
para la generacin del MDE se han debido realizar las orientaciones internas, externas y la normalizacin de imgenes, de manera que el nico paralaje presente en las imgenes es horizontal y
las tcnicas de correlacin son muy giles al restringirse el recinto de bsqueda a la lnea epipolar
que adems es paralela al eje de vuelo.
El propio algoritmo de correlacin funciona mucho mejor si se dispone de informacin altimtrica, de manera que el problema se suele abordar en un proceso iterativo en el que se hacen intervenir
pirmides de imagen. En un primer proceso se trabaja con imgenes de baja resolucin, dentro de
la estructura piramidal, y se obtiene un MDE que reeja las caractersticas morfolgicas ms signicativas, no afectadas de errores asociados a estructuras repetitivas, por ejemplo. A continuacin
se entra en un proceso iterativo en el que se utiliza el MDE resultante del paso anterior.
En el resultado de la captura automtica pueden aparecer huecos debidos a varias causas:
154
Figura 7.6: MDE en funcin de la densidad de la calidad y densidad de los elementos

Deciencias en las imgenes
Grandes variaciones de tonalidad entre las dos imgenes por la inclinacin del sol
Zonas visibles en una imagen pero no en otra por obstculos verticales
Presencia de arena, monte bajo o arbolado que imposibilite la correlacin
...
Un MDE generado por fotogrametra se puede someter a un control de calidad interno que
analice las estadsticas de los resultados alcanzados en la correlacin.
7.4.
Generacin y control de MDE en LISA
Supuestas realizadas la denicin de la cmara, las operaciones de orientacin interna y externa

de las dos imgenes de un par fotogramtrico, y denido el modelo a partir de los parmetros del
mismo, vamos a ver la secuencia de operaciones para generar un MDE de la zona de recubrimiento
con la estacin fotogramtrica digital utilizada en prcticas, LISA.
En el programa LISA FOTO se accede al mdulo correspondiente a travs del men Procesamiento>Correlacin estereo.
Para realizar la captura automtica de la malla regular de puntos hay que denir un conjunto
de datos que se utilizan en el proceso, gura 7.7, entre los que destacan:
Parmetros:
Resolucin.- Se selecciona el paso de la malla.
Interpolacin.- Permite indicar que en aquellos puntos donde no se alcance la solucin
por correlacin se obtenga la altitud por interpolacin.
Mejor. subpixel.MDT aproximado:
7.4. GENERACIN Y CONTROL DE MDE EN LISA
155
Figura 7.7: Parmetros de entrada al proceso de generacin automtica del MDE

Campo Rango en z+/-.- Este parmetro indica el desplazamiento en incremento y decremento respecto de la altitud del punto del que se pretende encontrar el homlogo para
acotar el movimiento sobre la lnea epipolar. Est relacionado con la pendiente del terreno de manera que si se iguala al valor del paso del MDT se contempla una pendiente
del 100 %.
Campo Corr.coe .>.- Dene el umbral para considerar la solucin del coeciente de
correlacin. El programa permite indicar que puede ser variable para intentar encontrar
la solucin en casos en que no se alcance ese valor.
Ventana corr.- Dene el tamao de la matriz de correlacin. El programa permite indicar
que puede ser variable para intentar encontrar la solucin en casos en que no se alcance
ese valor.
Iteraciones.- Dene el nmero de iteraciones del proceso iterativo.
Mejora.- Similar al MDT aproximado pero para el proceso iterativo.
Archivos:
Coord. de objetos.- Permite introducir un chero con puntos de coordenadas conocidas
que se utilizan en el primer clculo del MDT.
Datos vectoriales adicionales.- Permite introducir un chero en el que estn almacenadas
las lneas de ruptura.
Imagen de salida (MDT).- Permite indicar el nombre del chero en el que se desea
grabar como imagen el MDE.
Filtro.- Pudiendo optar por no aplicarlo o aplicarlo calculando como el promedio o la
mediana sobre una ventana de tamao especicado.
Adicional imagen de 8 bit.- Para indicar que cree una imagen adicional de 8 bits.
Salida coord. de imagen.- Se indica el nombre del chero ascii donde aparecern las
coordenadas de todos los puntos del MDE generado.
Imagen de calidad.- Se indica el nombre del chero de la imagen que mostrar la calidad
del proceso a partir de asignar a cada pxel con correlacin exitosa el valor del coeciente
de correlacin multiplicado por 100.
156
El MDT se genera en dos pasos que a su vez son procesos iterativos: el MDT aproximado y la
Mejora del MDT.
En el primer paso del MDT aproximado se parte de los puntos conocidos del chero Coord. de
objetos. Desde cada punto se avanza segn el mtodo de las regiones de crecimiento avanzando el
paso del MDT en las ocho direcciones de la rosa de los vientos ( N, NW, W, ... ). Se van obteniendo
las altitudes en todos los pxeles en que la correlacin resulta satisfactoria. El proceso se repite por
iteracin mientras queden huecos. Si tras cubrir las iteraciones denidas todava existen huecos se
resuelven por interpolacin si se ha jado la correspondiente opcin.
En la Mejora del MDT se obtiene la correlacin de cada pxel resuelto en el MDT aproximado
con una ventana menor. Adems se puede indicar que en cada iteracin se vare el coeciente de
correlacin ( decrece en 0.02 ) as como el tamao de la ventana ( decrece en dos pxeles ) lo que
implica una relajacin con objeto de obtener una correlacin exitosa.
El objeto del ltrado es suavizar el MDT, lo que implica una prdida de mximos y mnimos
relativos. Suele ser til si se va a derivar un curvado del MDT.
Tras el proceso de las tres iteraciones en el que se utiliza el esquema de la pirmides de imagen,
se obtiene la nube de puntos en los que la correlacin ha resultado exitosa, gura 7.8.
Figura 7.8: Resultado de la generacin automtica del MDE con LISA

El programa LISA muestra un conjunto de resultados del proceso, entre los que se encuentra
la gura correspondiente al MDE convertido en imagen. El mdulo de visualizacin rster permite
reemplazar la representacin en tonos de gris por colores, en una representacin similar a las tintas
hipsomtricas aplicada a puntos.
Como resultado del proceso tambin aparecen, gura 7.9, tanto para la primera solucin como
para el proceso iterativo: tiempo de proceso, rango de z, valor lmite del coeciente de correlacin
y tamao de la ventana. Tambin se muestran el nmero total de puntos correlados, el nmero de
puntos interpolados ( 0 porque indicamos que no queramos interpolacin ) y el nmero de puntos
correlados por segundo.
El problema que se debe resolver a continuacin es rellenar la informacin en los huecos del
MDE generado automticamente.
Una alternativa para rellenar todo o parte de los huecos del MDE consiste en modicar algunos
datos de partida del proceso automtico para intentar que el propio procesado automtico minimice
el nmero de huecos. Esta tcnica puede dar lugar a resultados errneos ya que se supone que
los parmetros fueron jados para la primera solucin de manera ptima. Sin embargo, pueden
157
Figura 7.9: Informe de resultados de la generacin automtica del MDE con LISA
existir algunas caractersticas deducidas de la primera solucin que inviten a considerar posibles
variaciones en los parmetros:
Disminuir el valor del coeciente de correlacin.
Esto tiene sentido en imgenes con buen contraste y baja inuencia del relieve.
Disminuir el tamao de la ventana de correlacin.
Esto tiene sentido si los huecos aparecen en las zonas de relieve montaoso.
Incrementar el nmero de iteraciones.
Otra forma de rellenar los huecos consiste en realizar la medicin manual, por lo que el programa
LISA incorpora un sistema de ayuda que nos dirigir a las zonas con huecos. A este mdulo se
accede en el programa LISA FOTO con el men Procesamiento->Medicin estreo, utilizar el MDE
generado, men Superposicin->Dibujar de nuevo, men Registrar->Malla, que permite elegir las
opciones de la gura 7.10.
Figura 7.10: Captura manual para rellenar zonas de huecos de un MDE generado automticamente
158
Si para la primera solucin no se hubiera dispuesto de las lneas de ruptura ste sera un buen
momento para su denicin en el mismo chero que se han incluido manualmente los puntos que
rellenan los huecos.
Para mejorar la solucin del MDE con los puntos interpolados manualmente y las lneas de
ruptura se accede al men Procesamiento->Interpolacin del MDT que abre una ventana, gura
7.11, en la que solicita la informacin correspondiente.
Figura 7.11: Mejora del MDE con relleno manual y lneas de ruptura
La calidad del MDE es funcin directa de la calidad de las imgenes, de sus orientaciones y de
las caractersticas morfolgicas del terreno.
Una manera de poner en evidencia la calidad de un MDE es utilizarlo en el proceso de correlacin
estreo. Un buen modelo permite a los algoritmos relacionar las imgenes con mucha precisin de
manera que un movimiento en una imagen se traduce en un movimiento en la otra con un grado
muy alto de acercamiento a la posicin correcta. Esto se consigue al conocer la posicin sobre la
lnea epipolar con gran precisin.
En la gura 7.12 se muestran en rojo los puntos del MDE sobre el sistema de visin estreo con
la opcin de visualizacin de las dos imgenes para el MDE obtenido sin interpolacin, aprecindose
los huecos correspondientes a los puntos donde no fue exitosa la correlacin. En la gura 7.13 se
muestran los resultados alcanzados tras la mejora del MDE con la interpolacin a partir de los
puntos y lneas de ruptura medidos manualmente, aprecindose el relleno en los huecos.
El programa LISA incorpora un mdulo de estadsticas de imagen que permite evaluar la

calidad interna del MDE a partir de la imagen de calidad generada. Dentro del programa LISA
BASIC, el men Administr./Anlisis->Estadsticas 8 bits abre un par de ventanas donde se denen
los parmetros del anlisis, gura 7.14, alcanzndose los resultados mostrados en la gura 7.15.
Recerdese que la imagen de calidad generada asignaba a cada pxel el resultado del coeciente de
correlacin multiplicado por 100, de manera que sta es la variable tratada en el estudio realizado.
Los resultados que nos interesan son con ">0 a que se excluyen aquellos pxeles en los que la
correlacin no ha sido exitosa. Los resultados son muy buenos ya que la mayora de los pxeles
tienen un coeciente de correlacin entre 0.90 y 0.95, ver nmero de carcteres * a la derecha.
2
159
Figura 7.12: MDE automtico utilizado en la medicin estreo
Figura 7.13: MDE automtico mejorado con medicin manual utilizado en la medicin estreo
160
Figura 7.14: Denicin de parmetros para el estudio estadstico de la calidad interna del MDE
Figura 7.15: Resultados del estudio estadstico de la calidad del MDE
161
Adems del control de calidad interna del MDE se puede realizar un control externo a partir
de puntos de control, puntos con coordenadas conocidas en el sistema de coordenadas terreno,
que no hayan intervenido en el proceso de generacin del MDE. Accediendo en el programa LISA
FOTO al men Procesamiento->Comparacin nominal-real se solicita, ilustracin izquierda de la
gura 7.16, el chero de puntos de control a contrastar, la imagen con el MDE, el valor lmite para
denir el conjunto de puntos errneos ( arrancados en la traduccin del programa ), los puntos
para los que se quiere listar las diferencias y el chero donde se desean los resultados estadsticos.
Los resultados alcanzados en el control externo, ilustracin derecha de la gura 7.16, incluyen las
diferencias en la altitud para cada punto y el estudio estadstico de las diferencias.
Figura 7.16: Control de calidad externa del MDE
162
Captulo 8
Ortofotogrametra digital
8.1.
Concepto de ortorecticacin
Mientras que una imagen adquirida con una cmara convencional presenta perspectiva central
o cnica, una ortoimagen no es sino una imagen en perspectiva ortogonal.
Obtener informacin mtrica precisa a partir de una imagen en perspectiva central, gura 8.1,
es problemtico debido a los propios principios geomtricos inherentes a la perspectiva cnica y
al problema de ocultamiento de parte del objeto. En la gura 8.1 se observa los dos problemas
comentados:
La escala vara en funcin de la distancia del objeto al centro de la perspectiva, lo que se
pone de maniesto al aparecer el ancho del edicio a diferente tamao a nivel de la lnea de
fachada o al nivel de la azotea.
El edicio alto de la derecha hace de sombra impidiendo que parte del objeto pueda registrarse
en la imagen.
Figura 8.1: Imagen en perspectiva cnica
Los problemas apuntados pueden amplicarse para el caso de una toma que no se ajusta al
caso ideal de la fotogrametra area, eje de toma vertical.
En una perspectiva ortogonal, gura 8.2, desaparecen los dos problemas apuntados para la
perspectiva cnica, resultando evidente que la escala es constante para toda la imagen y que no
existe el ocultamiento debido a la perspectiva cnica. Advirtase que en la perspectiva ortogonal
para fotogrametra area se proyecta segn la direccin del eje de la coordenada terreno altitud,
eje Z de las ecuaciones de paralaje.
163
164
CAPTULO 8. ORTOFOTOGRAMETRA DIGITAL
Figura 8.2: Imagen en perspectiva ortogonal

Una imagen en proyeccin ortogonal se puede considerar como un documento cartogrco en
el sentido de que es una representacin a escala del territorio.
El problema que se estudia en este captulo es cmo obtener una imagen en proyeccin ortogonal,
una ortoimagen, a partir de una imagen real, en perspectiva cnica. Este problema se resuelve a
travs de una transformacin que se denomina ortorecticacin, que se puede considerar como otro
caso de la recticacin ya estudiada en un captulo anterior, pero que por su importancia en los
trabajos fotogramtricos actuales se ha preferido tratar de manera independiente.
Se puede decir que la ortorecticacin es una evolucin de la recticacin en el sentido de que,
adems de resolver el problema de las distorsiones debidas a la captura con el eje de toma no
ortogonal al plano principal del objeto ( toma oblcua ), lo que ya se consegua con la recticacin,
resuelve el problema del cambio de escala en funcin del relieve, debido a la perspectiva cnica.
8.2.
Mtodos de ortorecticacin digital
El principio de la ortorecticacin digital es muy sencillo y se expresa con claridad en la gura

8.3.
Para aplicar la ortorecticacin digital a una imagen se suponen resueltas convenientemente
sus orientaciones interna y externa, y que se dispone de un MDE. Al estar resuelta la orientacin
externa conocemos el rea denida por el permetro en coordenadas terreno de la imagen. Conocida
tambin la huella del pxel en el terreno, podemos determinar la matriz de pxeles que corresponder
al rea cubierta por la imagen, plano inferior de la gura 8.3, de manera que estamos deniendo
el formato de la ortoimagen a crear y cada uno de sus pxeles tendrn asociadas unas coordenadas
terreno. Por tanto, podemos ir recorriendo los pxeles de la ortoimagen y realizando el proceso
denido por los siguientes pasos:
1. Determinar las coordenadas terreno del pxel en cuestin, (X; Y ).
2. Con las coordenadas planimtricas se interpola sobre el MDE y se obtiene la altitud del
punto, de manera que ser conocida su posicin espacial, (X; Y; Z).
3. Con las coordenadas terreno y los parmetros de orientacin externa de la imagen, se obtienen
las coordenadas imagen, (x; y) a partir de las ecuaciones de colinealidad.
4. Con las coordenadas imagen y los parmetros de orientacin interna, se obtiene las las coordenadas digitales, (col; row), a partir de invertir las operaciones de la orientacin interna.
5. Dado que las coordenadas digitales no correspondern exactamente a las de un pxel de la
imagen se debe proceder a obtener la informacin de la imagen, nivel de gris o RGB, aplicando
alguna tcnica de remuestreo: vecino ms prximo, interpolacin bilineal, ...
8.2. MTODOS DE ORTORECTIFICACIN DIGITAL
165
Figura 8.3: Principio metodolgico de la recticacin digital

La metodologa descrita ha resultado muy sencilla porque se ha considerado, de acuerdo a la
gura 8.3, el caso de una supercie natural suave coincidente con el MDE. La ortorecticacin se
complica debido a la no coincidencia de la supercie real con el MDE, como por ejemplo con la
presencia de edicacin. A lo anterior hay que aadirle los problemas causados por el efecto de
ocultacin. El caso ms genrico que se puede estudiar es el que corresponde a la gura 8.4, que
no es otro que el de presencia de edicaciones.
Solucionar el problema de la ortorecticacin de un edicio pasa por disponer de la informacin
tridimensional del edicio, ya se por disponer de un MDS o un MDE junto a cartografa urbana
que complete la denicin altimtrica.
El resultado de la ortorecticacin si nicamente se dispone de un MDE es incorrecto tal y
como se aprecia en la ilustracin izquierda de la gura 8.5:
Las zonas donde la imagen coincide con el MDE quedarn bien ortorecticadas, zonas entre
A y B, y entre Dy E
La imagen del edicio sobre la ortoimagen cubrir la zona entre los puntos B y C, proyeccin
de la fachada, y entre Cy D, proyeccin del tejado.
Si no se pudiera plantear disponer de ms informacin altimtrica que el MDE, mejorar los
resultados pasara por:
Aumentar la focal, lo que por otra parte disminuira la precisin altimtrica.
Utilizar nicamente zonas de las imgenes muy prximas a la parte central de la imagen,
lo que obligara a tener grandes recubrimientos longitudinales ( de hasta del 80 % ) con el
consiguiente incremento de coste del proyecto.
Existen diferentes tcnicas para obtener lo que se denomina ortoimagen verdadera, pero todos
ellos obligan a disponer de un MDS, y de varias imgenes para aplicar anlisis de visibilidad.
Advirtase, gura 8.6, que con una nica imagen no es posible de ningura manera recuperar la
informacin de las zonas ocultas.
166
Figura 8.4: Problema debido a la presencia de edicios en la ortorecticacin
Figura 8.5: Ortoimagen a partir de MDE
Figura 8.6: Ortoimagen a partir de un MDS
8.2. MTODOS DE ORTORECTIFICACIN DIGITAL
167
Quizs el mtodo ms extendido es el denominado ZI-buer, ilustrado en la gura 8.7 y que se

plantea en los siguientes trminos:
Para cada imagen a utilizar para crear la ortoimagen se dene una matriz, denominada Zbuer, de variables en doble precisin con el nmero de las/columnas igual al formato de la
imagen. Cada elemento de la matriz Z-buer almacenar la distancia espacial entre el centro
de proyeccin de la imagen, L o Len la gura , y el punto sobre el MDS. Estas matrices se
inicializan a cero, se asigna a todos los elementos de la matriz 0.
Se crea una matriz de tamao igual a la ortoimagen a crear, que denominaremos I-buer,
donde se almacena para cada pxel el estado de oculto/visible, codicado como 0/1, por
ejemplo. Esta matriz se inicializa a oculto, se asigna el valor oculto a todos los elementos de
la matriz.
El algoritmo sigue el siguiente esquema:
1. Se inicia en una de las imgenes a emplear, imagen derecha de la gura 8.7, por ejemplo.
2. Se recorre toda la zona de la ortoimagen localizada en la imagen en cuestin y, para
cada pxel de la ortoimagen, si el valor sobre el I-buer est a oculto:
a) Se obtienen sus coordenadas terreno planimtricas, (X; Y )
b) Se obtiene su altitud con el MDS, Z
3. Se obtiene las coordenadas digitales, (col; row)
4. Se obtiene la distancia espacial, d, entre el centro de proyeccin y el punto sobre el MDS.
5. Se obtiene el valor en la matriz Z-buer para el pxel, pudindose dar dos posibles
situaciones:
a)
El valor es 0, lo que suceder si no se han obtenido las mismas coordenadas digitales

en el algoritmo.
Este caso ser el de la secuencia de puntos entre A y E en la gura 8.7 si consideramos que vamos generando la ortoimagen de derecha a izquierda.
Se realizan las siguientes operaciones:
1) Se inserta en esa posicin de la matriz Z-buer el valor de la distancia calculada.
2) Se asigna al pxel de la ortoimagen el valor obtenido por remuestreo sobre la
imagen.
3) En la matriz I-buer se asigna visible.
b) El valor es distinto de 0, lo que suceder si ya se han obtenido las mismas coordenadas digitales sobre la imagen anteriormente.
Este caso ser el de la secuencia de puntos entre G y F en la gura movindonos
de derecha a izquierda.
Se siguen los siguientes pasos:
1) Si la distancia calculada es mayor que la almacenada en el Z-buer, caso de todos
los puntos entre G y F, nos encontramos frente a un caso de ocultamiento, lo
que signica que en la imagen que estamos manejando no estar impresionado
el punto en cuestin. Esta condicin de ocultamiento se almacena en la matriz
I-buer, no cambiando el valor de ocultamiento el pxel correspondiente, de
manera que se intentar resolver cuando se itere con otra imagen.
2) Si la distancia calculada es menor que la almacenada en el Z-buer, caso que
se planteara en el supuesto manejado si se hubiera ido formando la ortoimagen
de izquierda a derecha, nos encontramos que el pxel correcto es el que estamos
manejando, con lo que se sustituye la distancia en la matriz Z-buer, se asigna
a la ortoimagen el valor resultante del remuestreo y se marca a visible el valor
del I-buer.
6. Finalizado el trabajo con la una imagen se pasa a la siguiente y se vuelve al paso 1.

El algoritmo descrito se denomina ZI-buer e incluye anlisis de visibilidad.
168
Figura 8.7: Ortoimagen a partir de MDS, varas imgenes y anlisis de visibilidad
8.3.
Procesos de control de una ortoimagen
Tras generar cada la ortoimagen se debe realizar una inspeccin visual para intentar detectar
alguno de los siguientes problemas:
Ortoimagen incompleta. El motivo puede ser la falta de MDE en la zona en cuestin.
Presencia de arrastres en la imagen. Debidos a errores en el MDE o a estiramiento de la
imagen original para cubrir zonas ocultas.
Aparicin de objetos dobles, gura 8.8.
Adems, la ortoimagen debera someterse a un proceso de control de calidad mtrica mediante
la comparacin de las coordenadas en la misma con las obtenidas por medicin topogrca en un
conjunto adecuado de puntos de control.
Figura 8.8: Imagen, ortoimagen con efecto de objetos dobles y ortoimagen real
Es posible que una una ortoimagen se vea afectada de problemas en la calidad de la imagen
debidos a la diferencia de contraste y tonalidades entre las diferentes imgenes que se utilizan en
su formacin. En este sentido, la correccin radiomtrica de las imgenes persigue:
8.4. MOSAICOS DE ORTOIMGENES
169
Homogeneizar el color y tonalidad de las diferentes imgenes a partir de las que se genera
una ortoimagen
Homogeneizar el color y tonalidad de las ortoimgenes que forman un mosaico.
Los procesos armonizacin de imgenes se basan en procesos tratamientos digitales con los que
se manipulan los histogramas, ...
Las diferencias radiomtricas y de color pueden originarse por varias causas entre las que se
encuentran las propias condiciones de iluminacin de las escenas, la captura con cmaras diferentes,
el proceso de escaneado, la separacin temporal, ...
8.4.
Mosaicos de ortoimgenes
Se denomina mosaico de ortoimgenes a la unin de varias ortoimgenes.

Se puede construir un gran mosaico de ortofotos a partir de un bloque de imgenes.
Uno de los mtodos de generacin de mosaicos ms aplicado es el denominado SeamLine, en
el que se denen lneas de corte (costura), gura 8.9, que disimulan la transicin o unin entre
ortofotos.
En la formacin de un mosaico de ortoimgenes pueden aparecer problemas de tipo radiomtrico, similares a los ya apuntados en la formacin de cada una de las ortoimgenes, y problemas
de tipo geomtrico, de presencia de sombras, ..., que se hacen patentes en la zonas de encaje. La
solucin total o parcial de estos problemas pasa por aplicar balances radiomtricos (Histogram
Matching) e incluso suavizados geomtricos para disimular las discrepancias planimtricas entre
ortofotos.
Figura 8.9: Ejemplo de denicin de una lnea de costura
Existen proyectos cartogrcos en los que se pretende obtener ortoimgenes de una zona extensa, tal es el caso por ejemplo del Plan Nacional de Ortofotografa Area, PNOA. En todo proyecto
de ortoimagen area de envargudara se dene un formato similar al de una serie cartogrca:
1:5000, 1:10000, ... Sin embargo, siempre se ja un rea de solape en los bordes. Cada una de las
hojas de la serie de ortoimgenes se obtiene como recorte sobre el mosaico previamente formado.
En la actualidad la fase de generacin de mosaicos est muy avanzada en algunos programas
y puede automatizarse en su totalidad, aunque puede exigir de retoques manuales cuando hay
imgenes muy heterogneas.
En la gura 8.12 se puede observar el ejemplo de una ortoimagen enmaquetada.
170
Figura 8.10: Mosaico de ortoimgenes antes sin y con correccin radiomtrica
Figura 8.11: Ejemplo de un gran mosaico
Figura 8.12: Ejemplo de ortoimagen enmaquetada
8.5. ORTOFOTOMAPAS
8.5.
171
Ortofotomapas
Un ortofotomapa, gura 8.13, es un producto cartogrco en el que se mezcla un mosaico de

ortoimgenes con la representacin cartogrca convencional de un conjunto de elementos como
curvas de nivel, vas de comunicacin, edicacin, ...
Figura 8.13: Ejemplo de ortofotomapa
La restitucin precisa de los elementos cartogrcas se debe realizar mediante visin estereoscpica para que el posado sobre los puntos garantice la precisin en el proceso de medida. No
obstante, si se dispone de un MDE y una ortoimagen de calidad, es posible restituir ciertos elementos digitalizando sobre la ortoimagen y obteniendo su altitud interpolando en el MDE.
Figura 8.14: Proceso fotogramtrico de formacin de ortofotomapa
8.6.
Generacin de una ortoimagen con LISA
El programa LISA FOTO permite realizar la ortoimagen a partir del men Procesamiento>Imagen orto, presentando un marco con las siguientes opciones, gura 8.15:
Fuente.- Se puede optar entre crear la ortoimagen para una nica imagen, para el modelo
correspondiente a un par fotogramtrico o para todas las imgenes.
172

Parmetros.Slo rea del modelo.- Si se desactiva esta opcin se utilizaran los lmites de todo el
rea de proyecto, lo que no es correcto si la opcin de fuente seleccionada ha sido el
modelo actual.
Cortar el borde.- Generalmente el rea del modelo no ser un rectngulo con los bordes
paralelos a los ejes coordenados X e Y . Activando esta opcin se recorta la ortoimagen
resultante a un rectngulo de ese tipo.
Ajuste de tonos de grises.- Cuando se utilizan varias imgenes para generar la ortoimagen esta opcin permite homogeneizar los tonos de grises de las mismas para evitar,
por ejemplo, el decremento del brillo hacia los bordes.
Mtodo.- Permite dos opciones para la tcnica de remuestreo a utilizar, vecino ms prximo
o interpolacin bilineal.
Archivos.- Es aconsejable realizar la ortoimagen cuando se disponga de un MDE, en cuyo
caso se debe indicar el chero de imagen correspondiente al modelo, aunque tambin se da la
opcin de indicar una altitud media. Tambin se debe indicar el nombre para la ortoimagen
resultante.
Figura 8.15: Opciones de la generacin de ortoimgenes con LISA FOTO

Realizado el proceso el programa genera la ortoimagen que se puede visualizar con el mdulo
rster, gura 8.16.
8.7.
Curvado sobre una ortoimagen con LISA
El sistema de representacin del relieve ms frecuente utilizado en cartografa es el de curvas

de nivel.
Este sistema de representacin consiste en proyectar sobre un plano cartogrco las curvas
resultantes de cortar la supercie del terreno con planos de una determinada altitud. La separacin
entre estos planos, denominada equidistancia, es funcin de la escala de representacin y est
relacionada con la precisin altimtrica de nuestro trabajo.
El programa LISA BASIC permite obtener el curvado del MDE sobre la ortoimagen.
En primer lugar hay que suavizar el MDE para lo que se utiliza el mdulo Modelo del terreno>Filtrar, gura 8.17, donde se indica:
8.7. CURVADO SOBRE UNA ORTOIMAGEN CON LISA
173
Figura 8.16: Ortoimagen generada con LISA FOTO

1. Denida una ventana de un determinado tamao, 30 pxeles en el ejemplo, sustituir el mnimo
local por la media de los valores de la ventana
2. Denida una ventana de un determinado tamao, 10 pxeles en el ejemplo, eliminar el mximo
local
3. Realizar un ltrado para promediar valores con una matriz de paso de tamao denido.
Figura 8.17: Entrada de datos previa al curvado en LISA BASIC

A continuacin se realiza el curvado a travs del men Modelo del Terreno->Evaluacin grco>Imagen 2D->Curvas de nivel vector, que solicita la siguiente informacin, gura 8.18:
Alturas.- Altitud mnima, mxima, equidistancia y curvas que se deben etiquetar con la
altitud.
174

Vector.- Simplicacin de las curvas de nivel reduciendo puntos que representen inexiones
inferiores a 1 m.
Imagen de salida.- En este caso, chero con las coordenadas ascii de las curvas de nivel.
Figura 8.18: Parmetros para curvado en LISA BASIC

Para observar el resultado basta con abrir la ortoimagen y superponer el resultado vectorial del
curvado, gura 8.19:
Figura 8.19: Representacin del relieve mediante curvas de nivel sobre la ortoimagen
Captulo 9
Proyecto de vuelo fotogramtrico

9.1.
Concepto
En fotogrametra, se entiende por proyecto de vuelo a los trabajos cuyo propsito es denir
los parmetros correctos para la realizacin del vuelo fotogramtrico para abordar un proyecto
cartogrco.
El parmetro ms importante del proyecto cartogrco es la escala nal del mismo. En funcin
de la escala cartogrca se denen como parmetros ms importantes del vuelo:
1. La escala de las imgenes.
2. La combinacin de focal de la cmara y altitud de vuelo adecuadas para la escala de las
imgenes y la precisin altimtrica.
3. Para el bloque fotogramtrico hay que denir el recubrimiento longitudinal dentro de cada
pasada y el recubrimiento transversal entre pasadas.
Una decisin importante a adoptar es el tipo de cmara, analgica o digital, y el formato
(tamao) de la imagen.
Junto a los parmetros enunciados existen otros muchos que se deben especicar en el pliego
de prescripciones tcnicas del trabajo, similar al incluido en el ltimo apartado de este captulo.
En la actualidad existen herramientas informticas capaces de disear el proyecto del vuelo a

partir de los condicionantes iniciales.
9.2.
Eleccin de la escala fotogrca
Denida la escala nal del producto cartogrco, mk , ya sea cartografa vectorial u ortoimgenes, la eleccin de la escala fotogrca, mb , se realiza en base a unos criterios estndar admitidos
que se recogen en la gura 9.2.
Una simplicacin a menudo admitida indica que el denominador de la escala fotogrca debe
estar entre 3 y 5 veces el denominador de la escala cartogrca.
El objetivo ltimo es elegir una escala tal que sean visibles todos aquellos detalles que han
de quedar representados en el producto cartogrco y que la precisin alcanzable en el proceso
fotogramtrico sea suciente para alcanzar la precisin cartogrca, gura 9.2.
La introduccin de las cmaras digitales matriciales en los vuelos fotogramtricos est motivando que se sustituya el trmino de escala fotogrca por el de huella del pxel sobre el terreno,
o GSD.
175
176
CAPTULO 9. PROYECTO DE VUELO FOTOGRAMTRICO
Figura 9.1: Concepto de proyecto de vuelo
Figura 9.2: Eleccin de la escala de vuelo
9.3. ELECCIN DE LA COMBINACIN FOCAL Y ALTITUD DE VUELO
9.3.
177
Eleccin de la combinacin focal y altitud de vuelo
Recordando la expresin de la escala de vuelo, E = f =H, para una misma escala fotogrca se
puede optar por diferentes combinaciones posibles entre focal y altitud de vuelo, gura 9.3.
Figura 9.3: Eleccin de la combinacin de focal y altitud de vuelo
La focal se puede elegir de entre los posibles valores adoptados por los objetivos montados en
las cmaras fotogramtricas analgicas o digitales.
La altitud de vuelo no puede bajar de ciertos valores debido a las lgicas condiciones de seguridad y legislacin de navegacin area.
De entre las combinaciones posibles, la eleccin se suele hacer atendiendo a la regla en fotogrametra que establece que los errores en la posicin de los puntos medidos se incrementan con
la altitud de vuelo, de acuerdo a
Z
H
mb
B
pa
(9.1)
de manera que es preferible optar por vuelos bajos, lo que supone trabajar con objetivos de mayor
campo de visin.
9.4.
Proyecto del bloque fotogramtrico
Denida el rea de actuacin del proyecto cartogrco, la escala del mismo y la combinacin
de altitud de vuelo y focal, en el proyecto del bloque fotogramtrico se disea el trazado de las
diferentes pasadas y dentro de cada pasada los fotogramas correspondientes.
La denicin del rea de actuacin se suele realizar sobre cartografa existente, gura ??.
Se parte como informacin adicional del recubrimiento longitudinal y trasversal, adoptando
valores superiores al 60 % y 20 %, respectivamente. En algunos proyectos de ortoimgenes se puede
llegar a exigir recubrimientos mayores, hasta del 80 % en longitudinal, por ejemplo.
Denido el formato del fotograma, la altitud de vuelo y la focal, se puede determinar la supercie cubierta por un fotograma sobre el terreno, gura 9.6:
S1 = mb s1 ;
S2 = mb s2
178
Figura 9.4: Ejemplo de proyecto de vuelo a 0.45 m. de Ibiza y Formentera
Figura 9.5: Recubrimientos longitudinal y transversal
Figura 9.6: Huella del fotograma en el terreno
9.4. PROYECTO DEL BLOQUE FOTOGRAMTRICO
179
La base, B, o separacin entre las tomas sucesivas dentro de una pasada, se calcula en funcin
del recubrimiento longitudinal y de la huella del fotograma en el terreno. La separacin A entre las
pasadas sucesivas se determina a partir del recubrimiento transversal y de la huella del fotograma
en el terreno. Ambas magnitudes aparecen representadas en la gura 9.9.
Tal y como se observa en la gura 9.7, la situacin real de la toma no corresponder al caso ideal
de tomas verticales, vuelo a altitud constante y terreno llano, lo que obliga a considerar mrgenes
de seguridad para garantizar los recubrimentos exigidos.
Figura 9.7: Situacin ideal del vuelo frente al caso real
Los programas informticos que realizan el proyecto del vuelo utilizan la informacin del terreno
de un MDE.
Frente al caso de un trabajo sobre una zona continua y extensa, gura 9.1, cuando la zona objeto
del proyecto cartogrco es de carcter lineal, el trazado del proyecto de vuelo puede resultar como
composicin de un conjunto de pasadas sin recubrimiento transversal pero con solape, ilustracin
izquierda de la gura 9.8. Cuando el rea a cubrir es muy extensa las pasadas se solicitan voladas
de este a oeste y se suele exigir, como en el caso del PNOA, algunas pasadas cruzadas de norte a
sur cada cierta distancia, ilustracin derecha de la gura 9.8.
Figura 9.8: Tipos de bloques fotogramtricos
De acuerdo a la gura 9.9, pero generalizando al caso de que el formato del fotograma sea
rectangular con la notacin de la gura 9.6, los clculos que se realizan son:
1. Recubrimiento longitudinal:
Denida la base sobre los fotogramas, b, como la separacin entre los puntos principales de
dos fotogramas consecutivos, el recubrimiento longitudinal se calcula segn:
p% =
(s2
b) 100
s2
(9.2)
2. Recubrimiento transversal.
Denida a como la separacin entre los ejes de dos pasadas consecutivas, el recubrimiento
180
Figura 9.9: Clculo de parmetros del vuelo
transversal se calcula segn:

q% =
(s1
a) 100
s1
(9.3)
3. La supercie estereoscpica de un par dentro de una pasada en magnitud terreno se calcula

segn:
Sep = (S2
B) S1
(9.4)
4. La huella de todo el fotograma sobre el terreno se calcula segn:

S = S1 S2 = s1 s2 m2b
5. La huella sobre el terreno de la base se calcula segn:
p%
100
B = b m b = S2 1
(9.5)
6. La huella sobre el terreno de la separacin entre los ejes de dos pasadas consecutivas se calcula
segn:
q%
100
A = a mb = S1 1
(9.6)
7. El nmero de imgenes por pasada se calcula segn:

nf pp = 1 +
Lp
B
(9.7)
siendo Lp la longitud de la pasada en magnitud terreno.

8. El nmero de pasadas en el bloque se calcula segn:
np = 1 +
Ltb
S1
A
(9.8)
9.5. EJEMPLO DE PROYECTO VUELO
181
siendo Ltb la longitud transversal del bloque en magnitud terreno.

9. El nmero de imgenes totales del bloque se calcula como la suma del nmero de imgenes
de cada una de las pasadas que lo integran.
10. El intervalo de tiempo entre exposiciones se calcula segn:
t=
B
v
(9.9)
siendo v la velocidad del avin.
9.5.
Ejemplo de proyecto vuelo
En esta seccin se muestran los resultados para el proyecto de vuelo correspondiente a un

proyecto cartogrco para urbanizacin en el trmino municipal de Torreblanca (Castelln) sobre
una supercie aproximada de 300 Has. realizado en marzo de 2006.
La denicin del rea de trabajo sobre la ortoimagen georeferenciada 1:5000 del Instituto Cartogrco Valenciano se muestra en la gura 9.10.
Figura 9.10: Denicin del rea de trabajo sobre una ortoimagen

La escala cartogrca nal solicitada era de 1:500, de manera que se opt por un vuelo digital
con una huella de pxel de 0.075 m.
El resultado grco del proyecto de vuelo se muestra en la gura 9.11.
Tal y como se observa en los resultados numricos del proyecto de vuelo, gura 9.12, la cmara
considerada en el proyecto de vuelo es la UltracamD de Vexcel. Teniendo en cuenta que el tamao
de pxel de esta cmara es de 9 m:, y que el denominador de la escala de vuelo es de 8333, resulta
una huella de pxel sobre el terreno de 0.075 m., suciente para abordar un proyecto cartogrco
a escala 1:500.
Los recubrimientos impuestos han sido del 60 % longitudinal y del 25 % transversal.
Las coordenadas del centro de proyeccin de cada toma calculadas se muestran en la gura
9.13.
182
Figura 9.11: Resultado grco del proyecto de vuelo
Figura 9.12: Resultados numricos del proyecto de vuelo
9.6. PLIEGO DE PRESCRIPCIONES TCNICAS DEL PNOA
183
Figura 9.13: Coordenadas calculadas para los centros de proyeccin

El diseo del bloque fotogramtrico se ha realizado con el objeto de minimizar costes y est
integrado por un total de tres pasadas voladas con un rumbo de 23 grados sexagesimales. El nmero
total de imgenes es de 37.
Algunos de los resultados reales del vuelo se muestran en el captulo de orientacin externa.
A partir del vuelo se proyect el trabajo de apoyo fotogramtrico, gura 9.14, integrado nicamente por 16 puntos gracias a que el vuelo ha incorporado sistema GPS/INS.
9.6.
Pliego de prescripciones tcnicas del PNOA
A modo de ejemplo se incluye a continuacin el pliego de prescripciones tcnicas del Plan

Nacional de Ortofotografa Area, PNOA, segn su versin de febrero de 2006.
9.6.1.
Cmara y equipos auxiliares
1. Cmaras a emplear.
Se utilizarn cmaras fotogramtricas digitales de formato matricial de ltima generacin.
En las ofertas se especicarn detalladamente las cmaras (marca y modelo) y accesorios
(conos, plataformas, etc.) que se utilizarn en los trabajos.
2. Formato de los fotogramas.
La imagen pancromtica deber tener unas dimensiones de al menos 5.000 columnas y 10.000
las, y la imagen multiespectral una resolucin al menos 5 veces inferior
3. Campo de visin transversal.
Mayor de 50o y menor de 80o sexagesimales.
4. Calibracin de la cmara.
La calibracin de la cmara se habr realizado en un perodo no superior a dos aos antes
de la fecha del vuelo, por el fabricante de la cmara o centro autorizado por el mismo. Las
empresas licitantes entregarn copia de los certicados de calibracin con las ofertas.
184
Figura 9.14: Planicacin del trabajo de apoyo fotogramtrico

5. Control automtico de la exposicin.
Uso obligatorio.
6. Resolucin espectral del sensor.
4 bandas situadas en el azul, verde, rojo e infrarrojo cercano.
7. Resolucin radiomtrica.
De al menos 12 bits por banda.
8. Sistema FMC.
Uso obligatorio.
9. Plataforma giroestabilizada.
Uso obligatorio.
10. Ventana fotogramtrica.
Ventana fotogramtrica de calidad ptica C1 o mejor, con material amortiguador, segn
instrucciones del fabricante de la cmara.
11. Sistema de navegacin basado en GPS.
Uso obligatorio. Debe permitir:
- planicar el vuelo, determinando los centros de fotos.
- navegacin en tiempo real.
- control automtico de disparo
- registro de eventos.
- registro de datos de captura de cada imagen.
Se proporcionarn observaciones GPS de fase por segundo, durante el tiempo que dure la
misin, desde el despegue hasta el aterrizaje.
12. Sistema inercial (IMU/INS).
Para la obtencin directa de la actitud de la cmara, simultneamente a la captura de las
imgenes, opcionalmente se podrn registrar datos con un sistema inercial (IMU/INS), sincronizado con la cmara mtrica y el receptor GPS embarcado en el avin.
185
13. Frecuencia de registro de datos IMU.

La frecuencia de obtencin de datos inerciales, en caso de que se utilice sistema IMU, ser
superior o igual a 50 Hz.
9.6.2.
Vuelo y cobertura fotogrca
1. Planicacin del vuelo.

La empresa adjudicataria comunicar la planicacin del vuelo, antes de realizarlo, a la
direccin tcnica del proyecto, la cual podr hacer observaciones a dicha planicacin.
Se utilizar un sistema de navegacin basado en GPS que permita:
- Planicar el vuelo en tierra con un software especco, que proporcionando las caractersticas
del vuelo deseado programe los centros de todas las imgenes.
- Realizar el vuelo con navegacin en tiempo real con planicacin previa, continuas medidas
de posicin realizadas con un receptor GPS y los instrumentos del avin.
- Control automtico de disparo.
- Obtener despus del vuelo un archivo ASCII con los datos de captura de cada imagen
que incluyan la fecha y hora de la exposicin, las coordenadas del centro de proyeccin en
ETRS89, el nombre del proyecto, el rumbo y los identicadores de pasada y foto.
- Registro de eventos.
2. Fechas del vuelo.
El vuelo se realizar desde el 1 de abril hasta el 15 de octubre. Se acordarn con la direccin
tcnica las fechas ms convenientes en funcin de la zona a volar, y se procurar realizar el
vuelo en esas fechas y horas.
3. Horario.
Tal que la altura del Sol sobre el horizonte sea = 40 grados sexagesimales. Evitar horas que
propicien reexiones especulares y "hot spot"en la zona til de cada fotograma.
4. Condiciones meteorolgicas.
Slo se podr volar con tiempo claro, sin nubes, nieblas, brumas ni otros elementos que
diculten la buena visibilidad del terreno. Debern evitarse los vuelos en julio y agosto en
das de calima, o al menos volar en las horas centrales del da.
5. Altura de vuelo.
Se realizar cada pasada a una altura de vuelo tal que se cumplan simultneamente estas dos
condiciones:
1) El tamao de pixel medio para toda la pasada ser de 0,45 m 10 %
2) No habr mas de un 25 % de fotogramas en cada pasada con pxel medio del fotograma
mayor de 0,45 m
6. Direccin de las pasadas longitudinales.
Direccin Este - Oeste (siguiendo paralelos).
7. Recubrimiento longitudinal.
Ser como mnimo del 60 %. En zonas de montaa y de costa, y en funcin del anlisis
de la Planicacin del vuelo, se podr tomar la decisin de incrementar el recubrimiento
longitudinal para evitar zonas sin estereoscopa.
8. Recubrimiento transversal.
Ser como mnimo del 25 %.
9. Nmero de pasadas longitudinales por hoja MTN50.
Uniformemente distribuidas por Hoja MTN50 en toda la zona a volar.
En zonas de montaa, y en funcin del anlisis de la Planicacin del vuelo, se podr tomar la
decisin de aadir pasadas intercaladas, o aumentar el nmero de pasadas por hoja MTN50
a 5 6.
186
10. Longitud mxima de una pasada.

La longitud mxima de las pasadas longitudinales ser la correspondiente a 3 hojas MTN50,
estableciendo dicho lmite para evitar variaciones cromticas excesivas en los mosaicos.
11. Pasadas interrumpidas.
Cuando el territorio lo requiera se partirn las pasadas en diversos segmentos a diferentes
alturas para mantener la escala de vuelo.
En estos casos o en cualquier otro que conlleve una interrupcin de la pasada, ser necesario
un enlace entre los tramos con un mnimo de 4 imgenes de solapamiento para garantizar al
menos dos pares estereoscpicos comunes.
12. Pasadas transversales.
Se realizarn pasadas transversales en direccin N-S de acuerdo con los siguientes criterios:
- Una cada 3 hojas del MTN50 (36 modelos aproximadamente).
- Aadir las necesarias para cerrar toda la zona volada.
- Una en cada meridiano de cambio de Huso UTM.
En el caso de que uno de los extremos est sobre el mar, se sustituir la pasada transversal
por las pasadas que cubran la costa.
13. Supercie de agua en cada fotograma.
Las pasadas de costa se disearn de manera que la supercie de agua de cada imagen
sea inferior al 20 %. Cuando sea necesario se incrementar el recubrimiento longitudinal de
algunas fotos o el transversal de alguna pasada.
14. Desviaciones de la trayectoria del avin.
El vuelo se realizar de manera que la trayectoria real no se desve de la planicada en ms
de 50 m.
15. Desviaciones de la vertical de la cmara,
La desviacin de la vertical de la cmara en el momento de la exposicin no ser superior a
4 ni las diferencias entre imgenes consecutivas superarn los 4 . La media de los valores
absolutos de las desviaciones de todos los negativos de una hoja no ser superior a 1 .
16. Diferencias de verticalidad entre fotogramas consecutivos.
La desviacin de la vertical de la cmara en el momento de la exposicin no ser superior a
4 ni las diferencias entre imgenes consecutivas superarn los 4 . La media de los valores
absolutos de las desviaciones de todos los negativos de una hoja no ser superior a 1 .
17. Deriva no compensada.
En el momento de la exposicin, la cmara tendr compensada la deriva del avin, con un
error no superior a 3 .
18. Cambios de rumbo entre fotogramas consecutivos.
Los cambios de rumbo entre imgenes consecutivas de una misma pasada no excedern los
3 .
19. Zona a recubrir.
La zona a volar cubrir hojas 1:10.000 completas.
Las zonas a recubrir para cada una de las fases se detallan en grco adjunto.
9.6.3.
Toma de datos GPS en vuelo
1. Equipos GPS.
Para la obtencin de apoyo areo, simultneamente a la captura de las imgenes se registrarn
datos y eventos con equipos GPS, uno instalado en el avin y sincronizado con la cmara
mtrica y el otro en una estacin de referencia.
2. Distancia entre receptores.
La distancia mxima entre ambos receptores no superar los 400 Km.
187
3. Precisin de Postproceso de los Centros de Proyeccin de cada fotograma.

La precisin en el clculo en postproceso de los centros de proyeccin de cada fotograma ser
de: RMSE 5 15 cm (X, Y, Z).
4. Procesado de la trayectoria GPS.
Se procesar independiente de forma relativa cada pasada o perl con el objeto de conseguir
la precisin requerida. En el caso de que se opte por un procesado absoluto de la trayectoria
de toda la misin, se deber asegurar que se cumple con la precisin relativa.
Se extraer la informacin recogida de la plataforma giroestabilizada para compensar los
efectos de los giros de sta sobre la trayectoria seguida por el centro de proyeccin de la
cmara.
A partir de la trayectoria procesada, la informacin recogida de la plataforma giroestabilizada
y el registro de eventos de las tomas se obtendrn las coordenadas de los centros de proyeccin.
9.6.4.
Procesado de las imgenes digitales
1. Radiometra.
Las imgenes procesadas deben hacer un uso efectivo de todos los bits segn cada caso. Se
evitar la aparicin de niveles digitales vacos en el caso de la imagen de 8 bits.
No se admitirn imgenes que tengan una saturacin superior a 0,5 % para cada banda en
los extremos del histograma.
2. Orientacin de las imgenes.
- Pasadas Este - Oeste: cheros orientados al Norte.
- Pasadas transversales: cheros orientados al Norte.
- Pasadas oblicuas: direccin ms prxima al Norte.
9.6.5.
Productos a entregar
1. Planicacin del vuelo.

- Grcos en formato DGN o DXF de puntos principales y huellas de fotogramas.
- Ficheros de texto con la informacin correspondiente a lneas de vuelo, fotogramas, coordenadas de puntos principales, etc.
Se proporcionar una planicacin de vuelo con un software especco que programe los
centros de todas las imgenes y el resto de las caractersticas del vuelo, de acuerdo con las
especicaciones del presente pliego.
2. Fotogramas impresos.
Tres copias de cada fotograma, impresas en papel de tamao DIN A4 segn modelo que se
facilitar por la Direccin Tcnica, indicando la siguiente informacin marginal:
- Propietario del vuelo.
- Empresa que realiza el vuelo.
- Zona del vuelo.
- GSD.
- Pasada.
- Hoja MTN50.
- No foto (evitar repeticiones en la misma zona de vuelo).
- Fecha y hora de la toma.
- Escala grca- Negativos originales: en rollo, sin cortar.
3. Grcos de vuelo.
1 - Informacin grca correspondiente a una zona de vuelo, que contenga las siguientes capas
(formato Shapele o Geodatabase):
- Puntos principales, asociados a la base de datos del vuelo, con su nmero de fotograma
respectivo.
- Huellas de fotogramas, asociados a la base de datos del vuelo, con su nmero de fotograma
respectivo.
- Mapas topogrcos 1:50.000 1:25.000 rster, en formato ECW.
188

2 - Grco de huellas y de puntos principales en formato PDF sobre fondo rasterizado de
mapa 1:50.000, con expresin de los nmeros de fotograma.
4. Ficheros GPS del vuelo.

Ficheros RINEX de la estacin base de referencia GPS y del receptor conectado a la cmara,
con el registro de eventos correspondiente y cheros resultantes del procesado.
- Sincronizados los tiempos de observacin, con intervalo mximo de 1 segundo.
- Se suministrar el vector de excentricidad de la antena del receptor con respecto a la cmara.
5. Ficheros de giros compensados por la plataforma giro-estabilizada.
Fichero en el que se recogen los giros compensados por la plataforma.
6. Fotogramas digitales de 8 bits.
- Fotogramas en color RGB [8 bits por banda] a mxima resolucin (despus del "Pansharpening").
- Fotogramas infrarrojos en su resolucin original [8 bits].
- Fotogramas pancromticos en su resolucin original [8 bits].
Formato TIFF 6 base, sin compresin, plano (no "tiled")
7. Fotogramas digitales de 16 bits.
Fotogramas de las bandas Pan, Rojo, Verde, Azul e Infrarrojo cercano, en su resolucin
original, tal y como fueron captadas por cada sensor, en cheros de 16 bits.
Formato TIFF 6 base, sin compresin, plano (no "tiled").
8. Ficheros TFW de geo-referenciacin aproximada de cada fotograma.
- Para cada foto escaneada, se calcular un chero TFW de georreferenciacin aproximada
del mismo, basndose en los datos de GPS de vuelo.
- Slo se georreferenciarn los fotogramas de las pasadas horizontales.
- La georreferenciacin se realizar en el huso en el que se encuentre la hoja MTN50 a la que
corresponda el fotograma.
9. Fotogramas en formato ECW georreferenciado.
Se entregar una versin de cada fotograma, a plena resolucin, comprimido en formato ECW
georreferenciado segn el chero TFW anterior con ratio de compresin nominal de 1:10.
10. Fotogramas reducidos en formato JPEG.
Se entregar una reduccin de cada fotograma remuestreado 1:4 en las y 1:4 en columnas,
comprimido en formato JPEG con calidad 8 sobre 10 (linea de base estndar).
11. Metadatos del vuelo.
Base de datos con la estructura suministrada por la direccin tcnica al inicio de los trabajos.
9.6.6.
Documentos a entregar
1. Certicado de calibracin de las cmaras y objetivos empleados.

- Con las ofertas tcnicas se entregar una copia.
- Antes de empezar el vuelo, se entregar una copia y se mostrar el original.
2. Informe de la campaa de vuelo.
Planicacin del vuelo, fechas, horas, bloques, segmentos, problemas encontrados, etc.

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Introduccin a la fotogrametra digital

David Hernndez Lpez

2. Principios bsicos de fotogrametra

3. Orientacin interna digital

7. Modelos digitales de elevaciones

8.6. Generacin de una ortoimagen con LISA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

Fotogrametra frente a teledeteccin

En los orgenes de la teledeteccin espacial existan muchas particularidades que la diferenciaban

CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA DIGITAL

Figura 1.1: Fotogrametra y teledeteccin

Satlite 800 Km.

6000 m. > Vuelos altos > 2000 m.

Vuelos Bajos > 2000 m

Figura 1.2: Alturas de vuelo en fotogrametra y teledeteccin

1.3. IDEA BSICA DE LA FOTOGRAMETRA

Idea bsica de la fotogrametra

Figura 1.3: Denicin de un sistema de coordenadas en una fotografa

CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA DIGITAL

Figura 1.4: Idea de la medicin analtica sobre una imagen fotogrca

Obviamente, si nicamente disponemos de una fotografa de un objeto tendremos una percepcin

Escala de una fotografa

1.3. IDEA BSICA DE LA FOTOGRAMETRA

Figura 1.5: La imagen fotogrca no es una proyeccin ortogonal

A la primera distancia en fotografa area se le denomina altura de vuelo, H, y se corresponde con

CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA DIGITAL

Figura 1.6: Escala de vuelo

Eq. Curvas Nivel

Cuadro 1.1: Escalas de vuelo para las escalas cartogrcas ms frecuentes

El principio de la visin estereoscpica

La solucin al problema de obtener informacin cuantitativa tridimensional de un objeto a

1.3. IDEA BSICA DE LA FOTOGRAMETRA

Figura 1.7: Principio de visin estereoscpica

Figura 1.8: Esterescopos manuales

Figura 1.9: Esterescopo de espejos

CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA DIGITAL

El mtodo general de la fotogrametra

Figura 1.10: Interseccin de rayos perspectivos

1.3. IDEA BSICA DE LA FOTOGRAMETRA

Figura 1.11: Representacin esquemtica de la fotogrametra

Figura 1.12: Esquema del mtodo general de la fotogrametra

CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA DIGITAL

Figura 1.13: Representacin del mtodo general de la fotogrametra

Diferencias entre fotografa area y mapa

1.4. DIFERENCIAS ENTRE FOTOGRAFA AREA Y MAPA

Figura 1.14: Esquema del restituidor analgico B8 de Wild

Figura 1.15: Foto area frente a mapa

CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA DIGITAL

Tipos de imgenes utilizadas en fotogrametra

Las imgenes fotogrcas pueden clasicarse atendiento a diversos criterios:

Figura 1.16: Fotogramas mtricos de diversos formatos

En funcin de las caractersticas geomtricas de la toma:

1.5. TIPOS DE IMGENES UTILIZADAS EN FOTOGRAMETRA

Figura 1.17: Fotografas area y terrestre

Figura 1.18: Tipos de imgenes por inclinacin del eje de toma

Figura 1.19: Fotogramas blanco/negro, color e infrarrojo

CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA DIGITAL

En cuanto a la denominacin, es frecuente hablar de fotografas para imgenes tomadas con

Figura 1.20: Formatos de fotogramas ms comunes

Breve histora de la fotogrametra

1.6. BREVE HISTORA DE LA FOTOGRAMETRA

Figura 1.21: Evolucin histrica de la fotogrametra

PRINCIP ALES DIFERENCIAS ENTRE AN ALGICA, AN ALTICA Y DIGITAL

Aut oma tizac in de

Figura 1.22: Diferencias etapas de la fotogrametra