APENDICE

A. VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

214

A.1

Campos de vetores e colchetes de Lie

Um campo de vetores numa variedade diferenciavel M e uma aplicacao X :

M T M que satisfaz X (x) Tx M para x M .
O campo X induz a equacao diferencial ordinaria em M dada por
dx
= X (x) .
dt

(A.1)

Se X e diferenciavel entao para todo x M existe uma u

nica solucao maximal com condicao inicial (0, x). Essa solucao e denotada por t 7 Xt (x). O
seu domnio de definicao e um intervalo (, ) R que contem 0.
Fixando t R, a aplicacao Xt : x 7 Xt (x) e um difeomorfismo local
de M no sentido em que o domnio domXt de Xt e um aberto de M e
Xt : domXt Xt (domXt ) e um difeomorfismo. O domnio domXt e o
conjunto dos elementos de M , cuja solucao maximal se estende ate t, isto
e, o seu intervalo de definicao (, ) contem t. O campo e dito completo se
domXt = M para todo t R. De forma equivalente, X e completo se todas
as solucoes maximais estao definidas em R = (, +).
O conjunto de difeomorfismos locais Xt , t R, e denominado de fluxo
do campo de vetores. A menos de restricao de domnios, o fluxo satisfaz a
propriedade de homomorfismo: Xt+s = Xt Xs , isto e, se Xs (x) e Xt (Xs (x))
estao definidos entao Xt+s (x) esta definido e vale a igualdade Xt+s (x) =
Xt (Xs (x)). Isto se deve `a unicidade das solucoes de (A.1), com condicoes
claro que domXt+s = Xs (domXs ) domXt . Em particular,
iniciais dadas. E
os elementos do fluxo comutam entre si: Xt Xs = Xs Xt e Xt = (Xt )1 .
Em suma, Xt satisfaz as seguintes propriedades que o caracterizam:
1. X0 = id.
2.

d
Xt (x) = X (Xt (x)).
dt

3. Xt+s = Xt Xs = Xs Xt .
O campo X e obtido do seu fluxo pela segunda das igualdades acima.
Seja : M N uma aplicacao diferenciavel. Os campos de vetores X
em M e Y em N sao ditos -relacionados se d aplica X em Y , isto e, se
dx (X (x)) = Y ( (x)) para qualquer x X. Nesse caso a imagem por
de uma trajetoria de X e uma trajetoria de Y . Em termos dos fluxos isso
significa que Xt = Yt .

A.1. CAMPOS DE VETORES E COLCHETES DE LIE

215

Dado um campo X em M nem sempre existe um campo em N que e

-relacionado com X. Por exemplo, se nao e injetora e (x) = (y) com
dx (X (x)) 6= dy (X (y)) entao nao pode existir um campo -relacionado
com X.
No entanto, se : M N e um difeomorfismo e X e um campo em M
entao existe um u
nico campo em N , denotado por X, que e -relacionado
com X. Esse campo e definido por



( X) (y) = d1 (y) X 1 (y) .
Definic
ao A.1 Sejam X e Y dois campos de vetores. O colchete de Lie
entre eles e definido por

d 
[X, Y ] (x) =
d (Xt )Xt (x) (Y (Xt (x)))
.
dt
|t=0

(A.2)

Se os campos de vetores X e Y sao de classe C k entao [X, Y ] e um campo

de vetores de classe C k1 (veja a formula abaixo em coordenadas locais).
Sejam : M N uma aplicacao diferenciavel e X1 , X2 campos em
M . Suponha que os campos Y1 e Y2 sejam -relacionados com X1 e X2 ,
respectivamente. Entao, segue direto das definicoes (e da regra da cadeia)
que os campos [X1 , X2 ] e [Y1 , Y2 ] tambem sao -relacionados.Em particular,
se e um difeomorfismo entao
[X, Y ] = [ X, Y ].

(A.3)

Esta igualdade significa que a aplicacao X 7 X e um homomorfismo de

algebras de Lie.
Outras propriedades do colchete de Lie sao obtidas a partir de sua expressao em coordenadas locais a ser deduzida abaixo.
Seja U um aberto de Rn . Um campo de vetores X em U se identifica
a uma aplicacao diferenciavel X : U Rn Rn . O seu fluxo Xt e diferenciavel, isto e, existe d (Xt )x se x esta no domnio de Xt .
Lema A.2

d
(d (Xt )x )|t=0 = d (X)x .
dt

Demonstrac
ao: Dado v Rn , considere a aplicacao
(t, s) = Xt (x + sv)

216

APENDICE
A. VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

cujo domnio e uma vizinhanca da origem em R2 . A diferencial d (Xt ) e dada

pela derivada parcial

(t, 0) = d (Xt )x (v) .

ds
Portanto,
2
2
d
(d (Xt )x )|t=0 =
(0, 0) =
(0, 0) .
dt
ts
st

Mas,
(0, s) = X (x + sv). Derivando esta igualdade em relacao a s, chegadt
se `a formula do lema.
2
Por outro lado, a formula para derivada de t 7 d (Xt )x e obtida facilmente
a partir da derivada em t = 0. De fato,

d
d
d 
(d (Xt )x ) =
(d (Xt+s )x )|s=0 =
d (Xs )Xt (x) d (Xt )x
.
dt
ds
ds
|s=0
Portanto, pelo lema, vale
Proposic
ao A.3

d
(d (Xt )x ) = d (X)Xt (x) d (Xt )x .
dt

Esta formula significa que a curva t 7 d (Xt )x satisfaz a equacao diferencial

dg
= d (X)Xt (x) g
dt
no espaco das transformacoes lineares de Rn . Esta equacao diferencial e
linear e seus coeficientes nao sao constantes, a menos que Xt (x) = x para
todo t, isto e, x e um singularidade do campo X.
Proposic
ao A.4 Seja X : U Rn Rn um campo de vetores diferenci
avel
definido no aberto U Rn . Ent
ao, para todo x U vale
[X, Y ] (x) = dYx (X (x)) dXx (Y (x)) .

(A.4)

Demonstrac
ao: A formula da derivada de um produto fornece

d
d 
d
d (Xt )Xt (x) (Y (Xt (x)))|t=0 =
d (Xt )Xt (x)
(Y (x))+ (Y (Xt (x)))|t=0 .
dt
dt
dt
|t=0
O segunda derivada do segundo membro e dYx (X (x)). Para a primeira devese derivar o produto d (Xt )Xt (x) d (Xt )x = id. Usando o lema A.2 segue que

A.1. CAMPOS DE VETORES E COLCHETES DE LIE

d
dt

d (Xt )Xt (x)


|t=0

= dXx , o que conclui a demonstracao.

217
2

Da expressao em coordenadas locais segue facilment que o colchete de Lie

satisfaz as seguintes propriedades.
1. Bilinearidade sobre R: Se X, Y e Z sao campos de vetores e a R
entao
[aX + Y, Z] = a[X, Z] + [Y, Z].
2. Anti-simetria: [X, Y ] = [Y, X].
3. Identidade de Jacobi: [X, [Y, Z]] = [[X, Y ], Z] + [Y, [X, Z]].
Em particular, o espaco vetorial dos campos de vetores de classe C forma
uma algebra de Lie, quando munido do colchete de Lie de campos de vetores.
Usando ainda a expressao do colchete de Lie em coordenadas locais segue
que se se X, Y sao campos de vetores em M e f : M R e uma funcao
diferenciavel entao [X, Y ]f = X (Y f )Y (Xf ), onde Xf significa a derivada
direcional de f na direcao de X, isto e, Xf (x) = dfx (X (x)).
Deve-se observar que o colchete de Lie [X, Y ] (x) depende dos valores de
X e Y nas vizinhancas de x e nao apenas dos valores em x (veja as formulas a
seguir). De fato, ao multiplicar os campos por funcoes f : M R o colchete
nao fica multiplicado por f , mas satisfaz a seguinte igualdade
[X, f Y ] = f [X, Y ] + (Xf ) Y.
Isso significa que o colchete de Lie nao tem um comportamento tensorial.
A proposicao a seguir fornece uma interpretacao analtica do colchete de
Lie, como primeiro termo na expansao de Taylor do comutador dos fluxos
dos campos de vetores.
Proposic
ao A.5 Sejam X, Y : U Rn campos de vetores diferenci
aveis
n
definidos no aberto U R . Fixe x U e considere a curva
(t) = Xt Yt Xt Yt (x)
definida em um intervalo aberto de 0 R. Ent
ao, 0 (0) = 0 e 00 (0) =
2[Y, X] (x).

APENDICE
A. VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

218

Demonstrac
ao: O calculo da derivada primeira de depende apenas
da definicao de Xt : defina as curvas 1 (t) = Yt Xt Yt (x) e 2 (t) =
Xt Yt (x). Entao,
0 (t) = X ( (t)) + d (Xt )1 (t) (Y (1 (t)))
d (Xt )1 (t) d (Yt )2 (t) (X (2 (t)))
d (Xt Yt Xt )Yt (x) (Y (Yt (x))) .
Avaliando em t = 0, segue que 0 (0) = 0. O calculo da derivada segunda
envolve a proposicao anterior. Derivando cada um dos termos de 0 (t) e
avaliando em t = 0, obtem-se:
1. dXx (0 (0)) = 0.
2.

d
(d (Xt )x ) (Y (x))|t=0 + 0 + d (Y )x (01 (0)).
dt

3.

d
d
(d (Xt )x ) (X (x))|t=0 (d (Yt )x ) (X (x))|t=0 d (X)x (02 (0))
dt
dt

d
d
(d (Xt )x ) (Y (x))|t=0 (d (Yt )x ) (Y (x))|t=0
dt
dt
d
+ (d (Xt )x ) (Y (x))|t=0 + d (Y )x ((Y (x) . )
dt

4.

Da mesma forma sao calculadas as derivadas:

01 (0) = Y (x) X (x) Y (x) = X (x)

02 (0) = X (x) Y (x) .

Usando esses valores e o lema acima, o segundo termo fica

d (X)x (Y (x)) d (Y )x (X (x)) .
Ja o terceiro termo e dado por
d (X)x (X (x)) d (Y )x (X (x)) + d (X)x (X (x)) + d (X)x (Y (x)) .
Enquanto que quarto termo e
d (X)x (Y (x)) d (Y )x (Y (x)) + d (X)x (Y (x)) + d (Y )x (Y (x)) .

A.1. CAMPOS DE VETORES E COLCHETES DE LIE

219

Somando esses tres termos chega-se, por fim, ao resultado desejado

00 (0) = 2 (d (X)x (Y (x)) d (Y )x (X (x))) = 2[Y, X] (x) .
2
Por fim, vale o seguinte criterio para a comutatividade dos fluxos dos
campos de vetores em termos dos colchetes de Lie.
Proposic
ao A.6 Sejam X e Y campos de vetores em M . Ent
ao, as seguintes afirmacoes sao equivalentes:
1. X e Y comutam, isto e, [X, Y ] = 0.
2. (Xt ) Y = Y para todo t.
3. (Yt ) X = X para todo t.
4. Xt Ys = Ys Xt para todo s, t.
Demonstrac
ao: Suponha que [X, Y ] = 0, tome x M e considere a curva
(t) = d (Xt )Xt (x) (Y (Xt (x))) Tx M . Deve-se mostrar que e constante
igual a (0) = Y (x), pois isso implica que Y (Xt (x)) = d (Xt )x (Y (x)) que
e o mesmo que (Xt ) Y = Y , pois x e arbitrario. Evidentemente 0 (0) =
[X, Y ] (x) = 0 pela definicao do colchete de Lie. Para os outros valores de t,
d
vale 0 (t) = (t + s)|s=0 e
ds

d
d 
(t + s)|s=0 = d (Xt )Xt (x)
d (Xs )Xs (Xt (x)) Y (Xs (Xt (x)))
ds
ds
= d (Xt )Xt (x) [X, Y ] (Xt (x))
= 0.
Portanto, 0 (t) = 0, mostrando que (Xt ) Y = Y . A mesma demonstracao
garante que (Yt ) X = X, ja que o colchete de Lie e anti-simetrico.
Assuma que (Xt ) Y = Y . Entao, as imagen por Xt das trajetorias de Y
tambem sao trajetorias de Y , isto e, Xt Ys = Ys Xt . Por fim, se os fluxos
de X e Y comutam entao o comutador de Xt e Yt e constante. A proposicao
A.5 garante entao que [X, Y ] = 0.
2

APENDICE
A. VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

220

A.2

Exerccios

1. Um campo de vetores X num aberto de Rn pode ser escrito em coordenadas como

X
X=
ai i
x
i
onde x i sao os campos constantesP
na direcao das coordenadas.
Usando
P i
i
essa notacao, mostre que se X = i a xi e Y = i b xi entao

j
X  bj

i
i a

b
.
[X, Y ] =
a
i
i
j
x
x
x
i,j
2. Mostre que a expressao (9.1) que define o tensor de Nijenhuis tem, de
fato, um comportamento tensorial, isto e, e linear (sobre R) em X e Y .
3. Dado um campo de vetores X na variedade M , suponha que x M
seja uma singularidade de x, isto e, X (x) = 0. Mostre que se Y1 e Y2
sao campos de vetores entao [X, Y1 ] (x) = [X, Y2 ] (x) se Y1 (x) = Y2 (x).
Conclua que e possvel definir, sem ambiguidade, a aplicacao linear
dX : Tx M Tx M por dx (v) = [X, Y ] (x), onde Y e um campo de
vetores tal que Y (x) = v.
Verifique que se M e um aberto de Rn entao dX se identifica a dXx ,
com o campo visto como uma aplicacao X : M Rn .