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UNIDAD N 6: TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES


Trabajo de fuerzas generalizadas. Teorema de los trabajos virtuales. Aplicaciones.
TRABAJO DE FUERZAS GENERALIZADAS.
Considrese un cuerpo sometido a un sistema generalizado de fuerzas en equilibrio (fuerzas y
cuplas).Queda claro que el cuerpo , en esta situacin, no altera su estado de movimiento. Para
simplicidad de comprensin se supone en reposo.
Si ahora dicho cuerpo en reposo es sometido a un sistema generalizado de pequeos
desplazamientos representado por una traslacin y una rotacin ,entonces el corrimiento de un
punto cualquiera del mismo se determina como sigue:

Bajo las premisas anteriores se definen los siguientes conceptos:


TRABAJO DE UNA FUERZA.
Se define como tal al producto escalar entre el vector fuerza y el vector corrimiento de un punto
cualquiera de la recta de accin de la fuerza. Es decir :

Si

= 0

entonces el trabajo resulta mximo positivo. En cambio cuando

mximo negativo y finalmente cuando


si).

=180

el trabajo es

=90 el trabajo es nulo (vectores perpendiculares entre

Cuando el vector fuerza y el vector corrimiento tienen igual direccin, ambas magnitudes se
denominan: correspondientes o complementarias en la expresin de trabajo.
Es decir que a una fuerza vertical le corresponde en la expresin de trabajo un corrimiento
vertical y a una fuerza horizontal le corresponde en la expresin de trabajo un corrimiento
horizontal.
TRABAJO DE UNA CUPLA DE FUERZAS.
Se parte de la siguiente figura de anlisis:

A continuacin se desarrolla la expresin (1):

Por propiedad del producto mixto de vectores la expresin anterior puede escribirse:

En la ltima expresin el producto vectorial resulta ser el momento de la cupla de fuerzas y en


consecuencia el trabajo de una cupla de fuerzas puede ser escrito como el siguiente producto
escalar de vectores:

Finalmente cuando el vector momento y el vector rotacin tienen idntica direccin resultan
magnitudes correspondientes en la expresin de trabajo.
TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES.
Enunciado:
Si sobre un cuerpo rgido acta un sistemas de fuerzas en equilibrio, el trabajo desarrollado por
dicho sistema de fuerzas en un desplazamiento virtual experimentado por el cuerpo resulta nulo.
El desplazamiento virtual resulta ser imaginado, pequeo (cumple con la teora de pequeas
rotaciones) y respeta las condiciones de vnculo impuestas al cuerpo.
Demostracin:
Se parte considerando el cuerpo rgido sujeto a la accin de un sistema de fuerzas en equilibrio y
se lo somete a la accin de un desplazamiento virtual consistente en una traslacin ms una
rotacin.
Grficamente:

El trabajo del sistema de fuerzas en el desplazamiento virtual del cuerpo resulta ser:

Operando con la ltima expresin y aplicando la misma propiedad del producto mixto de vectores
utilizada al definir el trabajo de una cupla de fuerzas resulta:

El trmino (1) es la resultante del sistema de fuerzas y la expresin (2) es el momento de


reduccin del sistema de fuerzas al punto C .Como el sistema de fuerzas que acta sobre el
cuerpo se encuentra en equilibrio ambos vectores resultan nulos. Es decir :

Finalmente resulta:

Quedando demostrado el teorema de los trabajos virtuales.


APLICACIN DEL TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES AL CLCULO DE MAGNITUDES ESTTICAS.
1-Clculo de reacciones de Vnculo Externo.
Para la siguiente estructura se solicita determinar por aplicacin del teorema de los trabajos
virtuales, (en adelante TTV), la reaccin de vnculo en el apoyo fijo.

Cabe aclarar que la reaccin de vnculo en el apoyo fijo se determinar por medio de sus
componentes de direccin vertical y horizontal.
Determinacin de VB
Se parte de dejar en evidencia dicha componente de reaccin de vnculo quedando definido el
sistema equilibrado (SE).
Grficamente:

A continuacin se genera un desplazamiento virtual de la estructura .Queda claro que luego de


haber puesto en evidencia la reaccin VB la misma presenta un grado de libertad (comnmente
se denomina mecanismo de un grado de libertad).
En el caso que se analiza la chapa presenta punto fijo en A (interseccin de las direcciones de los
apoyos mviles aplicados en A y en B).
Al punto fijo es comn denominarlo polo de la rotacin o centro instantneo de rotacin y
representarlo mediante la letra O.
Finalmente es posible un desplazamiento virtual consistente en la rotacin de la chapa respecto
de su punto fijo O. A continuacin se grafica el desplazamiento virtual de la estructura indicando
los diagramas de corrimientos verticales y horizontales.

Se puede observar que los diagramas de corrimientos son lineales y ortogonales entre si .

A continuacin se plantea, el trabajo del sistema de fuerzas actuante sobre la estructura en el


desplazamiento virtual de la misma, bajo la condicin de equilibrio (W virtual=0).Es decir:

De la ultima expresin surge como cuestin importante que el trabajo de la fuerza distribuida es
igual al trabajo de su resultante por el corrimiento correspondiente .En el caso que se analiza la
fuerza distribuida ha quedado dividida en uniforme ms lineal con extremo nulo.
Se recuerda que cuando se integra, las funciones que intervienen deben resultar continuas. En
caso contrario es necesario particionar la integracin.
El signo del trabajo es positivo siempre que la magnitud esttica y la cinemtica coincidan en
sentido y es negativo en caso contrario.
Puede observarse que el desplazamiento virtual puede eliminarse de la ecuacin.
Consecuentemente el resultado es independiente del desplazamiento virtual.
Finalmente la expresin de clculo de VB resulta:

Determinacin de HB
El planteo es el mismo al desarrollado para la determinacin de VB.
El sistema equilibrado es en este caso:

Se puede observar que en este caso la estructura presenta un punto fijo ubicado en la recta
impropia en direccin vertical. En consecuencia la misma solo podr trasladarse horizontalmente.
A continuacin se indica el desplazamiento virtual;

Finalmente se plantea el trabajo del sistema de fuerzas en el desplazamiento virtual bajo la


condicin de equilibrio:

El signo negativo solo indica que HB ha sido supuesta en sentido contrario al correcto.
2-Clculo de reacciones de Vnculo Interno.
Previamente se analiza la puesta en evidencia de este tipo de reacciones de vnculo.
Dada la siguiente estructura:

Si la misma es cortada en la seccin n-n con un plano perpendicular al eje de barra, queda
separada en parte izquierda y parte derecha, dejando en evidencia las reacciones de vnculo
interno tal como se muestra:

A continuacin se propone volver a unir ambas partes de la estructura mediante un sistema de


bielas de forma tal que una de las reacciones de vnculo interno quede en evidencia.
Queda claro que si ambas partes se unieran mediante tres bielas no concurrentes a un punto
ninguna de las reacciones de vnculo interno quedara evidenciada.
Si en cambio, ambas partes (izquierda y derecha) se unen mediante dos bielas se puede lograr el
objetivo.
En el caso que la reaccin de vnculo interno longitudinal al eje de barra y la reaccin de vnculo
interno transversal al eje de barra se reemplacen por bielas solo quedar en evidencia la reaccin
de vnculo interno momento tal como se muestra:

De esta manera ambas partes (izquierda y derecha) quedan articuladas en forma propia en la
interseccin de las direcciones de ambas bielas. Si la dimensin longitudinal de las bielas se
reduce lo suficiente la situacin final ser:

Mediante similar criterio de anlisis se deducen las articulaciones necesarias para dejar en
evidencia la reaccin de vnculo transversal al eje de barra y longitudinal con el eje de barra.A
continuacin se grafican:

Es necesario tener muy presente que toda vez que en una seccin continua de la estructura se
pone en evidencia una cualquiera de las reacciones de vnculo interno, se est transformando a
dicha seccin en articulada como consecuencia de la eliminacin de una condicin de vnculo
interno.
Propiedades cinemticas de las articulaciones.
Caso de articulacin propia: Cuando la parte izquierda y la parte derecha de la estructura se
encuentran conectadas entre s por este tipo de articulacin existe la posibilidad de rotacin
relativa entre ellas.
Adems en la seccin de articulacin ambas partes comparten idntico corrimiento.

Caso de articulacin impropia: Cuando la parte izquierda y la parte derecha de la estructura se


encuentran conectadas entre s por este tipo de articulacin no existe la posibilidad de rotacin
relativa entre ellas. Consecuentemente ambas partes deben experimentar idntica rotacin.
En el caso de articulacin relativa impropia ,la posibilidad de rotacin relativa entre las partes
estara condicionada a que una de las bielas se estire y la otra se acorte, contradiciendo
claramente la hiptesis de rigidez del cuerpo.
Esta hiptesis se encuentra claramente indicada en el enunciado del teorema de los trabajos
virtuales.
A continuacin se desarrolla el clculo de reacciones de vnculo interno.
Para la siguiente estructura se solicita determinar por aplicacin del TTV la reaccin de vnculo
interno momento (M) y la reaccin de vnculo interno transversal al eje de barra (Q) en la seccin
C.

Determinacin de MC.
Planteo del sistema equilibrado (SE).

Generacin del desplazamiento virtual (DV).

Explicacin sobre la construccin de los diagramas de corrimientos (vertical y horizontal).


Luego de haber puesto en evidencia la reaccin de vnculo interno momento en la seccin C
quedan definidas dos chapas denominadas como S1 y S2 .
El punto fijo de la chapa S2 coincide con el punto B (B=O2) pues en dicho punto hay aplicado un
apoyo fijo.
La chapa S2 se comporta para la chapa S1 como un apoyo mvil de direccin O2-A12
Consecuentemente la chapa S1 presenta un punto fijo en la interseccin de la direccin de este
apoyo mvil y la direccin del apoyo mvil aplicado en A.
Las chapas S1 y S2 se encuentran articuladas en forma propia en la seccin C (A12).

Con la informacin anterior y con


2 horario como desplazamiento virtual se construyen los
diagramas de corrimientos indicados en la figura que precede.
Geomtricamente en el caso que se analiza y dado que la articulacin relativa entre las chapas
(A12) se encuentra en el centro del tramo horizontal, resulta que en mdulo 1= 2.
Si la articulacin relativa se desplaza hacia la izquierda aumenta 1 y diminuye 2 ocurriendo lo
contrario en el caso que la articulacin se desplace hacia la derecha .
Finalmente la rotacin relativa de la chapa S2 (parte derecha) respecto de la chapa S1(parte
izquierda) se ha denominado en la figura que precede como 21.

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Planteo del trabajo del sistema de fuerzas en el desplazamiento virtual bajo la condicin de
equilibrio.

El desarrollo que precede permite obtener las siguiente conclusin:


La magnitud cinemtica correspondiente en la expresin de trabajo para la reaccin de vnculo
interno momento en C (MC) es la rotacin relativa en idntica seccin (

C).

Se aclara que el trabajo de la fuerza distribuida ha sido obtenido teniendo en cuenta que la
funcin corrimiento vertical no es continua, es decir particionando la integracin. A continuacin
se grafica:

Finalmente operando con la ltima expresin y teniendo en cuenta que en mdulo 1= 2


resulta:

Determinacin de QC.
Planteo del sistema equilibrado (SE).

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Generacin del desplazamiento virtual (DV).

Explicacin sobre la construccin de los diagramas de corrimientos (vertical y horizontal).


Luego de haber puesto en evidencia la reaccin de vnculo interno transversal al eje de barra en
la seccin C quedan definidas dos chapas denominadas como S1 y S2 .
El punto fijo de la chapa S2 coincide con el punto B (B=O2) pues en dicho punto hay aplicado un
apoyo fijo.
La chapa S2 se comporta para la chapa S1 como un apoyo mvil de direccin O2-A12inf.
Consecuentemente la chapa S1 presenta un punto fijo en la interseccin de la direccin de este
apoyo mvil y la direccin del apoyo mvil aplicado en A (A=O1).
Las chapas S1 y S2 se encuentran articuladas en forma impropia en la seccin C (A12inf.).

Con la informacin anterior y con


antihorario como desplazamiento virtual se construyen los
diagramas de corrimientos indicados en la figura que precede.
Como ambas chapas se encuentran articuladas entre s en forma impropia deben experimentar
idntica rotacin.
Finalmente el corrimiento relativo transversal al eje de barra entre el punto perteneciente a la
chapa S2 y el punto perteneciente a la chapa S1 en correspondencia con la seccin C es

t21.

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Planteo del trabajo del sistema de fuerzas en el desplazamiento virtual bajo la condicin de
equilibrio.

El desarrollo que precede permite obtener las siguiente conclusin:


La magnitud cinemtica correspondiente en la expresin de trabajo para la reaccin de vnculo
interno tranversal al eje de barra en C (QC) es el corrimiento relativo transversal al eje de barra
en idntica seccin (tC).
Finalmente operando con la ltima expresin se obtiene:

Para la siguiente estructura se solicita determinar por aplicacin del TTV la reaccin de vnculo
interno longitudinal con el eje de barra (N) en la seccin D.

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Determinacin de ND.
Planteo del sistema equilibrado (SE).

Generacin del desplazamiento virtual (DV).

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Explicacin sobre la construccin de los diagramas de corrimientos (vertical y horizontal).


Luego de haber puesto en evidencia la reaccin de vnculo interno longitudinal con el eje de barra
en la seccin D quedan definidas cuatro chapas denominadas como S1, S2 ,S3 y S4 .
El punto fijo de la chapa S4 coincide con el punto B (B=O4) pues en dicho punto hay aplicado un
apoyo fijo. La chapa S4 se comporta para la chapa S3 como un apoyo mvil de direccin O4-A34.
Consecuentemente la chapa S3 presenta un punto fijo (O3) en la interseccin de la direccin de
este apoyo mvil y la direccin del apoyo mvil aplicado en A.
Para definir el punto fijo de la chapa S1 y el de la chapa S2 es necesario determinar previamente
las articulaciones relativas entre chapas no conectadas directamente entre s.
En el esquema grfico se ha determinado la articulacin relativa entre las chapas S2 y
S3.Teniendo en cuenta que dichas chapas se encuentran conectadas mediante las chapas S1 y
S4,la articulacin relativa A23 se encuentra en la interseccin de la direccin A24- A34 (chapa S4)
y la direccin A13- A12inf (chapa S1).Esta ltima direccin se obtiene pasando por A13 una recta
paralela a la direccin de las bielas que definen la articulacin impropia A12inf.
La chapa S3 se comporta para la chapa S2 como un apoyo mvil de direccin O3-A23.Al mismo
tiempo la chapa S4 se comporta para idntica chapa como un apoyo mvil de direccin O4-A24.
Como ambos apoyos mviles son de direccin vertical entonces la chapa S2 presenta un punto
fijo (O2inf) ubicado sobre la recta impropia en direccin vertical (interseccin de las direcciones de
ambos apoyos mviles).
Finalmente la chapa S1 presenta un punto fijo (O1inf) coincidente con el de la chapa S2 definido
en la interseccin de las direcciones O2inf - A12inf y O3-A13.

4 antihorario como desplazamiento virtual se construyen los


Con la informacin anterior y con
diagramas de corrimientos indicados en la figura que precede.
Finalmente el corrimiento relativo longitudinal con el eje de barra entre el punto perteneciente a la
chapa S1 y el punto perteneciente a la chapa S2 en la seccin D es:

l12= - l21.

Planteo del trabajo del sistema de fuerzas en el desplazamiento virtual bajo la condicin de
equilibrio.

El desarrollo que precede permite obtener las siguiente conclusin:


La magnitud cinemtica correspondiente en la expresin de trabajo para la reaccin de vnculo
interno longitudinal con el eje de barra en D (NC) es el corrimiento relativo longitudinal con el eje
de barra en idntica seccin (lC).

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Finalmente operando con la ltima expresin y teniendo en cuenta que en mdulo y por simple
consideraciones geomtricas ,3=4 resulta:

Comentario importante.
Si quedara suficientemente justificado que la barra a la cul pertenece la seccin D solo presenta
en sus infinitas secciones reaccin de vnculo interno longitudinal con el eje de barra y de valor
constante ,entonces la puesta en evidencia de dicha reaccin de vnculo interno puede
simplificarse reemplazando la barra por su accin sobre el resto de la estructura. En dicha
circunstancia el sistema equilibrado (SE) es el que a continuacin se grafica:

Puede observarse que en este caso y luego de haber puesto en evidencia la reaccin de vnculo
interno, la estructura queda conformada por solo dos chapas ,simplificndose notablemente la
determinacin cinemtica, a efectos de provocar el desplazamiento virtual del sistema.
Enunciado: Cuando una barra de eje recto articulada en forma propia en sus dos extremos, se
encuentra descargada, solo es posible que presente en sus infinitas secciones reaccin de
vnculo interno longitudinal con el eje de barra de valor constante. A continuacin de justifica
planteando el equilibrio del sistema de fuerzas que acta sobre la misma:

RH=0 ) NE - NF=0 NE=NF =N


RV=0 ) QE - QF=0 QF=0
F
M =0 ) QE. L = 0 QE=0

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Para una seccin cualquiera de la barra resulta:

Quedando justificado el precedente enunciado.

Para finalizar la presente unidad se adjunta un cuadro resumen sobre magnitudes correspondientes en la expresin de trabajo.

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