Revisin del Diseo Preliminar

(Preliminary Design Review)

Burro Volador

Nombre del
proyecto:
Institucin:

Instituto Politcnico Nacional

Aprobado por

Ing. Jess Irn Grageda Arellano

Fecha:

Preparado por

Alejandro Morfin Santana

Gabriel Alejandro Martnez
Resndiz
Jhonatan Fernando Eulopa
Hernndez

Revisin: Rev.2

25/09/2015

Aprobado
Ing. Jess Irn Grageda Arellano
Asesor Acadmico.
FIRMADO

Contenido
1. Introduccin con propsito y alcance.
2. Lista de Acrnimos.
3. Estructura y organizacin del equipo de trabajo.
4. Revisin y resumen de la misin. Conceptos de operacin.
5. Revisin y resumen de los requisitos del sistema.
6. Revisin del diseo seleccionado y el cumplimiento de los requisitos de la misin.
7. Pruebas de integracin.
8. Operaciones de la misin.
9. Cumplimiento de requisitos por parte del sistema propuesto.
10. Administracin del proyecto.
11. Conclusiones.

Introduccin

La siguiente revisin busca describir el diseo del modulo para llevar a cabo la misin de un
vuelo de regreso mediante el control del paracadas con un servomotor para el picosatlite
educativo CanSat base AEM 1. El diseo propuesto cumple con todos los requisitos y
especificaciones establecidos en la convocatoria como se detalla en la presente revisin.
Lista de acrnimos
PDR: Preliminary Design Review.
MCR: Mission Readiness Review.
A: Anlisis
D: Demostrar
I: Inspeccin
P: Prueba
RSG: Requerimientos del Sistema General
CMD: Comunicacin y Manejo de Datos.
SCT: Sistema de Control en Tierra.
Estructura y organizacin del equipo de trabajo

Asesor
Ing. Jess Irn Grageda
Arellano

Ing. En Electrnica

Ing. en Mecatrnica

Ing. Aeronutico

(Gabriel Alejandro
Martnez Resndiz)

(Alejandro Morfin
Santana)

(Jhonatan Fernando
Eulopa Hernndez)

Asesor: Coordinar el desarrollo del proyecto en base a la metodologa de la ingeniera

aeroespacial.
Ingeniero en Electrnica: Diseo y desarrollo de PCB en el cual el servomotor y el
controlador se implementaran y apoyo en el software de control de servo.
Ingeniero en Mecatrnica: Clculo y diseo de paracadas y desarrollo del software
de control para el paracadas con el servomotor.
Ingeniero en Aeronutica: Diseo y Simulacin del sistema para obtener una
respuesta aproximada del modelo.

Revisin y resumen de la misin

Se desarrollar un mdulo tipo retorno areo o Flyback compatible con el picosatlite
educativo CanSat Base AEM 1. La carga til propuesta cuenta con paracadas y un
servomotor que a travs de un microcontrolador permitir obtener datos de la computadora
de vuelo y as aproximarse en el descenso a la diana en la que despegue el picosatlite
intentando simular el descenso de un paracaidista.
Operaciones
Realizaremos los preparativos y validacin de la carga til antes de realizar el despegue
basndose en los datos obtenidos de la computadora de vuelo, el sistema consistir en
realizar un vuelo de descenso controlado desde una altura de 100 metros para aproximarse a
la diana de 3 metros de dimetro. Una vez realizado el despegue, se esperar hasta la
liberacin del el pico-satlite educativo CanSat Base AEM 1 a una altura de 100 metros para
proceder al descenso del CanSat con la carga til de retorno de vuelo. Una vez tocado el
nivel de piso, se esperar hasta que se reciban indicaciones por parte de personal de la AEM
para recuperar el dispositivo.
ID

Requerimiento

Justificacin

Prioridad

RGS-01

La masa total del

mdulo no debe
supera 150 grs.

Requisito en
Convocatoria
de AEM

Alta

RGS-02

Las dimensiones Requisito en

del mdulo no
Convocatoria
deben superar las de AEM
establecidas en el
Anexo 1 De la
convocatoria

Alta

RGS-03

No deber
contener
materiales
peligrosos y/o
explosivos

Requisito en
Convocatoria
de AEM

Alta

RGS-04

Paracadas

Permita el
control de
velocidad de
descenso

Alta

RGS-05

El pico satlite
debe resistir la
cada

Requisito en
Convocatoria
de AEM

Alta

Aplicado

SCT-01

Validacin
I
P

RGS-06

Procesar datos
Para controlar el
retorno

Velocidad de
respuesta de
actuador

Alta

CMD-01

Comunicacin
entre la
computadora de
vuelo y el
microcontrolador

Permitir la el
manejo
adecuado de
los datos

Alta

CMD-02

Diseo de Bus de Para

Alta
batos
conectarse a
la red de
datos de todo
el Picosatlite

CMD-03

Permitir un
consumos de
todos los
componentes no
mayor a 200mA

Requisito en
Convocatoria
de AEM

Alta

CMD-04

Realizar pruebas
previas de
comunicacin
entre
computadora de
vuelo y
controlador

Validar datos

Alta

CMD-05

El
microcontrolador
y el servomotor
deben empezar a
realizar sus
operaciones una
vez que este
llegue a la altura
de 100mts.

Evitar el
consumo de
energa y de
afectar el
rumbo de
despegue

SCT-01

El descenso debe Requisito en

ser totalmente
Convocatoria
autnomo
de AEM

CMD-01

SCT-02
Alta

SCT-03
Alta

SCT-02

En la estacin
terrenea solo
podremos
obtener datos de
localizacin y
observando la
cada de Pico
satlite

El paracadas Media
es visible a
distancia y los
datos de GPS
apoyaran en
la localizacin
de la carga
til

SCT-03

Al ser totalmente
autnomo el
programa debe
ser totalmente
robusto para
poder reaccionar
ante cualquier
eventualidad
durante el vuelo

Debido a
Alta
saltos de
voltaje o
vientos muy
violentos o
algn otro
tipo de
incidente el
controlador y
el actuador
deben
encontrar la
forma de
resolver
cualquier
situacin

Revisin y resumen de los requisitos del sistema

El sistema deber cumplir con los siguientes requisitos:

No deber tener componentes peligrosos o explosivos.

Operacin autnoma.
La masa mxima del mdulo flyback ya ensamblado no deber ser mayor a 150 gr.
Masa total de la carga til 100 grs. +/-30grs.
Arduino UNO. (Computadora de control.)
1 Micro Servo Motor SG92R
Paracadas en base de tela de nylon.
Disear el paracadas para lograr reducir la velocidad de cada a 2 m/s como mnimo.
La electrnica deber estar contenida en la superficie delimitada por el pico-satlite y
con las dimensiones mencionadas en la convocatoria.
Se debern respetar las dimensiones proporcionadas en el anexo 1.
El consumo mximo de la carga til deber ser de 200 mA.
Se deber tener compatibilidad con el bus de datos y potencia proporcionado.
La carga til deber sobrevivir al descenso junto con el CanSat base AEM 1.

Revisin del diseo seleccionado y el cumplimiento de los requisitos de la misin

Componentes electronicos
Microcontrolador Atmega 328

Detalles Tcnicos
Cada uno de los 14 pines digitales se puede usar como entrada o como salida. Funcionan a
5V, cada pin puede suministrar hasta 40 mA. La intensidad mxima de entrada tambin es
de 40 mA. Cada uno de los pines digitales dispone de una resistencia de pull-up interna de
entre 20K y 50 K que est desconectada, salvo que nosotros indiquemos lo contrario.
Arduino tambin dispone de 6 pines de entrada analgicos que trasladan las seales a un
conversor analgico/digital de 10 bits.
RX y TX: Se usan para transmisiones serie de seales TTL.
Interrupciones externas: Los pines 2 y 3 estn configurados para generar una interrupcin en
el atmega. Las interrupciones pueden dispararse cuando se encuentra un valor bajo en estas
entradas y con flancos de subida o bajada de la entrada.
PWM: Arduino dispone de 6 salidas destinadas a la generacin de seales PWM de hasta 8
bits. SPI: Los pines 10, 11, 12 y 13 pueden utilizarse para llevar a cabo comunicaciones SPI,
que permiten trasladar informacin full dplex en un entorno Maestro/Esclavo.
I2C: Permite establecer comunicaciones a travs de un bus I 2C. El bus I 2C es un producto
de Phillips para interconexin de sistemas embebidos. Actualmente se puede encontrar una
gran diversidad de dispositivos que utilizan esta interfaz, desde pantallas LCD, memorias
EEPROM, sensores...

Servo Motor Tower Pro SG92R

Detalles Tcnicos:

Tamao: 23x11x29 mm
Voltaje: 3V a 6V DC
Peso: 9 g / 0,32 oz
Velocidad: 0.12 seg / 60 (a 4.8V)
Torque: 1,6 kg-cm
Temp de trabajo: -30C ~ 60C
Tefln buje, 19cm de alambre, motor sin ncleo, brazos de servo y tornillo incluido.

Paracadas Tela nylon (Manufactura Casera)

Pruebas de integracin
Una vez que contemos con los componentes antes descritos comenzaremos con integrar el
microcontrolador con el servomotor SG92R y este a su vez con los extremos del paracadas,
El microcontrolador contara con un bus de datos descrito en la convocatoria para recibir los
datos a travs de la comunicacin I2 C y procesarlos para enviar al servo motor y controlar el
ngulo de ataque del paracadas y dirigirlo lo ms prximo a la diana.
Las pruebas se realizaran mediante otro microcontrolador que servir de computador
maestro y mediante el simulador proporcionado por la AEM transmitir los datos requeridos
al microcontrolador esclavo que ser el que se encuentra en la carga til junto con el servo.
Calculamos que el servo que se escogi cuenta con el torque requerido para soportar la
fuerza que ejerza el paracadas en su descenso y as dirigirlo hacia la diana.
Y El paracadas cuanta con un diseo que impide se acumule el viento y provoque una
desestabilizacin del CanSat y as facilitar el manejo del descenso y de retorno a la zona del
despegue.
Operaciones de la misin
Diseo de software (Comunicacin
Computadora de vuelo y actuador)
Alejandro Morfin Santana
Gabriel Martnez Resndiz
Integracin en PCB
Gabriel Martnez Resndiz

Desarrollo paracadas
Alejandro Morfin Santana

Simulacin de Descenso
Jhonatan Eulopa Hernndez

Prueba con simulador

proporcionado por AEM
Alejandro Morfin Santana
Gabriel Martnez Resndiz

Manual de operacin
Alejandro Morfin Santana
Gabriel Martnez Resndiz
Jhonatan Eulopa Hernndez

Localizacin y recuperacin
Alejandro Morfin Santana
Gabriel Martnez Resndiz

Cumplimiento de requisitos por parte del sistema propuesto

La carga til pesara alrededor de 100 grs. Tomando en cuenta la placa electrnica en el que
se encontraran los componentes como el microcontrolador que pesa alrededor de 10 grs. Y
el servo pesa alrededor de otros 10 grs. Y sumamos los otros componentes para el bus de
datos como el conector tipo molex y otros componentes necesarios en total no rebasara el
peso delimitado en la convocatoria y por parte de las dimensiones quedan dentro de las
medidas proporcionadas en la convocatoria y planos del pico satlite.
El paracadas debidamente doblado no tendr problema en integrase al cansat y poder
desplegarse en el momento que requiere.

Administracin del proyecto

ELEMENTO
2 motores servo (SG92R)
1 microcontrolador (ATmega 328P )
8 metros Tela nylon
TOTAL

COSTO (pesos)
$100.00
$175.00
$250.00
$650.00

Plan de actividades
Actividades a
realizar

Septiembre

20
Definicin de la
misin
Definicin de
actuador y
microcontrolado
r
Investigacin de
los componentes
a utilizar
Compra de
material
Diseo de
software
Desarrollo de
paracadas

21

22

23

24

25

Octubre

26

27

28

29 30

2 3

9 10 11 12

13

14 15

Pruebas
independientes
del actuador y el
microcontrolado
r
Desarrollo de
tarjetas
electrnicas
Simulacin del
descenso
Fabricacin y
ensamblado de
PCB
Pruebas con
modulo
Correcciones
Documentacin

Equipo BV
Alejandro Morfin y Gabriel Martnez BV
Alejandro Morfin BV
Gabriel Martnez BV
Jhonatan Eulopa BV
Ing. Jess Irn Grageda BV
Conclusiones
El desarrollo del mdulo flyback nos permiti obtener los siguientes logros:

Desarrollar un dispositivo activo con paracadas para control de vuelo de descenso.

Validacin de la simulacin de control de vuelo.
Aumentar habilidades de programacin para sistemas autnomos.
Eleccin de componentes.
Adentrarse en la Ingeniera espacial

Se tienen por concluir las siguientes actividades:

Compra e integracin de componentes electrnicos.

Diseo de PCB.
Construccin y validacin del paracadas de pruebas.
Integracin de paracadas a carga til.
Simulacin de descenso con software especializado.
Pruebas de validacin del prototipo final.