Vibraciones Mecnicas

Pg. 1-1

1. Introduccin
Los movimientos oscilatorios son movimientos que se repiten en el tiempo. Por ejemplo el
movimiento que realiza el pndulo de un reloj o el movimiento que realiza un pndulo
torsional.
Una vibracin es el movimiento peridico de un cuerpo o sistema de cuerpos
interconectados que se mueven en torno a una cierta posicin de equilibrio. Todos los
cuerpos que poseen masa y elasticidad son capaces de vibrar. Todos los sistemas que
vibran estn sujetos en menor o mayor grado a amortiguamiento, lo cual determinar su
comportamiento.

1.1 Clasificacin de las vibraciones

Vibraciones libres:

cuando el movimiento se mantiene debido a fuerzas

restauradoras gravitacionales o elsticas. Ejemplos:
movimiento oscilatorio de un pndulo, vibracin de una
cuerda de instrumento, vibracin de una varilla elstica, etc.

Vibraciones forzadas:

son provocadas por una o varias fuerzas externas peridicas o

intermitentes que se aplican al sistema. Ejemplo: vibraciones
causadas en una estructura por un motor con parte giratorias
no balanceadas o excntricas.

Ambos tipos de vibracin pueden ser amortiguados o no amortiguados, dependiendo ello

del grado de amortiguamiento del sistema. La vibracin no amortiguada puede continuar
en forma indefinida pues para su anlisis se ignora la friccin.
El anlisis de ambos tipos de vibracin se limitar, en los captulos de la primera parte, a
sistemas de un grado de libertad. Es decir, a sistemas que requieren de una sola
coordenada para especificar completamente la posicin del sistema en cualquier instante.

1.2 Movimiento armnico

El movimiento peridico ms simple es el movimiento armnico.
En la fig. 1.1(a) el punto P se mueve con trayectoria circular y velocidad constante v P . La
proyeccin del movimiento circular del mencionado punto P sobre el eje vertical x
mostrado en la fig. 1.1(b), es decir, el movimiento rectilneo de ida vuelta que realiza el
punto P, se denomina movimiento armnico simple.
La fig. 1.1(c) muestra la grfica de x en funcin del tiempo y la fig. 1(d) muestra el
mecanismo denominado yugo escocs, que sirve para la generacin del movimiento
armnico simple.

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Pg. 1-2

x(t)
vP

vP A

P
A

x(t)

aP

aP

x
0

t=0
x=0

-A
2 / 0

(b)

(a)

(c)

(d)

Fig. 1.1

Generacin del movimiento armnico simple.

x = A sen

De la fig. 1.1(a) se ve claramente que:

Como el movimiento de P es circular uniforme:

x = A sen 0 t

donde:

= 0 t
A : amplitud
0: frecuencia circular

Se definen:
Perodo T: tiempo que necesita P para dar una vuelta completa

2 = 0 T

T =

[s]

Frecuencia (f) : El nmero de vibraciones por unidad de tiempo.

f =

Tenemos entonces:

1
= 0
T
2

[s-1 = Hz]

x = A sen 0 t

(1.1)

x& = A 0 cos 0 t

(1.2)

&x& = A 02 sen 0 t

(1.3)

de (1.3) y (1.1):

&x&
= 02
x

ordenando:

&x& + 02 x = 0

(1.4)

la cual es una ecuacin diferencial homognea de 2 orden con coeficientes constantes y

caracteriza al movimiento armnico simple.

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Pg. 1-3

En consecuencia, si al analizar un determinado sistema vemos que la ecuacin diferencial

que rige su movimiento tiene la forma de la ecuacin (1.4), entonces podremos afirmar que
se trata del movimiento armnico simple. En dicho caso la solucin ms general tendr la
forma:
x(t ) = A sen 0 t + B cos 0 t

(1.5)

donde A y B son constantes que se determinan a partir de condiciones iniciales particulares

del problema. Otra forma usual de escribir la solucin de (1.4) se consigue de la siguiente
manera:
A = C cos 0 y B = C sen 0

Si hacemos:

C 2 = A2 + B 2
B
tan 0 =
A

C =

A2 + B 2
B
0 = arctan
A

x = C cos 0 sen 0 t + C sen 0 cos 0 t

en (1.5):

x(t ) = C sen (0 t + 0 )

(1.6)

la cual es equivalente a la solucin (1.5).

All:

0 se denomina ngulo de fase del movimiento

es la amplitud del movimiento

Si graficamos x = x(t):

x(t)

T = 2 / 0
C
t
C = t
0

t=0
x=0

-C

Fig. 1.2

Grfico xt para el movimiento armnico simple.

En el grfico de la fig. 1.2 se pueden apreciar los siguientes parmetros del movimiento
armnico simple:
C : amplitud de la vibracin
T : perodo

T =

f : frecuencia

f =

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[s]

1
= 0
T
2

(2.4)

[s-1]

(2.5)

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Pg. 1-4

Ejemplo 1.1: Anlisis del movimiento de un pndulo

simple (el hilo tiene peso despreciable y
es inextensible).

Desde una posicin determinada por el ngulo 0 se

deja libre al pndulo sin velocidad inicial ( &0 = 0).
Determinar la ecuacin del movimiento del pndulo en
funcin de as como el periodo de las oscilaciones
pequeas.

Solucin:
Fig. 1.3

Segn la 2da. ley de Newton los sistemas

mostrados son equivalentes:

Pndulo matemtico.

Ahora podemos escribir:

F :

m g sen = m a
= m (2 r& & + r &&)
= m l &&

es decir:

m l && + m g sen = 0

de donde:

&& +

g
sen = 0
l

m ar

mg
er
Fig. 1.4

(ecuacin diferencial del movimiento)

Como se ve, se trata de una ecuacin diferencial no lineal. Para desplazamientos pequeos
( pequeo) se puede linearizar dicha ecuacin diferencial teniendo en cuenta que:
sen =

3
3!

5
5!

Si limitamos 8 entonces se puede aproximar:

&& +

sen

g
= 0
l

Si hacemos 02 = g / l (donde 0 es la frecuencia propia o circular o natural del sistema)

&& + 02 = 0

la cual corresponde a la forma estndar de la ecuacin diferencial del movimiento

armnico simple.
l
2
T =
= 2
El tiempo (perodo) para una oscilacin completa ser:
g
0
Este hecho fue descubierto por Galileo Galilei por medio de experimentacin y entonces
expres que el periodo de un tal pndulo no depende de la masa.

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Pg. 1-5

Ejemplo 1.2: En un tubo en forma de U de seccin constante se encuentra un lquido de

densidad . La longitud del tubo ocupada por el lquido es L. Encontrar la
frecuencia circular de las oscilaciones del fluido despreciando la friccin
(fluido ideal).
z
z

Fig. 1.5

z=0

Tubo con lquido.

Solucin:
En la posicin de equilibrio (z = 0) los niveles de las columnas izquierda y derecha
coinciden. Si se hace que la columna derecha suba en una distancia z, entonces la columna
izquierda desciende en la misma distancia z.
En consecuencia, la diferencia de niveles es (2z) y entonces la fuerza restauradora ser
gA (2z).
La masa del fluido es: A L
La segunda ley de Newton nos predice el comportamiento dinmico del fluido:
g A 2 z = A L &z&

&z& +

2g
z = 0
L

Ecuacin que tiene la forma caracterstica de la ecuacin diferencial del movimiento

armnico simple:
&z& + 02 z = 0
en consecuencia:

02 =

2g
L

de donde la frecuencia circular natural del fluido ser:

0 =

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2g
L

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Ejemplo 1.3:
El cuerpo mostrado en la figura est formado por
dos partes soldadas una con otra (un disco circular y
una plancha). La masa total es m, el centro de
gravedad G y el momento de inercia con respecto al
eje que pasa por G es I G . El movimiento es tal que
la parte circular rueda sin deslizar sobre la superficie
horizontal. Si el cuerpo se aparta de la posicin de
equilibrio esttico (posicin de la figura) en un
pequeo ngulo 0 y se deja libre con velocidad
& 0 = 0 , se pide:

A
e

r
G

Fig. 1.6

a) La ecuacin diferencial del movimiento para pequeas oscilaciones.

b) La frecuencia circular del sistema.
c) La ecuacin de movimiento para pequeas oscilaciones.
Solucin: a) Como el movimiento es de rodadura pura: x A = r
y

La abscisa del centro de gravedad es:

xG = r e sen

d / dt :

x&G = r & e & cos

d / dt :

&x&G = r && e && cos + e & 2 sen

(1)

y la ordenada correspondiente:

yG = r e cos

r
Fig. 1.7

d / dt :

y& G = e & sen

d / dt :

&y&G = e && sen + e & 2 cos

(2)

El diagrama de cuerpo libre y su sistema equivalente segn DAlembert muestran que:

y

Ff

mg

I G&&
m&x&G

G
m&y&G

N
r

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Fig. 1.8

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Pg. 1-7

m g e sen = I G && + m e sen &y&G + m (r e cos ) &x&G

(3)

Reemplazando (1) y (2) en (3):

m g e sen = I G && + m e sen (e) (&& sen + & 2 cos ) +
+ m (r e cos ) (r && e && cos + e & 2 sen )

Linearizamos la ecuacin para pequeo:

sen
cos 1

Adems los trminos que contienen & 2 y 2&&

dems, por lo cual pueden ser despreciados.
entonces:

m g e I G && m && (r e) 2 = 0

es decir:

&& +

mge
= 0
I G + m ( r e) 2

son muy pequeos respecto a los

Ecuacin diferencial
del movimiento

b) La frecuencia circular natural del sistema ser:

0 =

mge
I G + m ( r e) 2

c) La solucin ser de la forma:

(t ) = 0 cos 0 t +

& 0
sen 0 t
0

como & 0 = 0

(t ) = 0 cos 0 t

o tambin :

(t ) = A sen ( 0 t + 0 )

donde

A =

2
0

&
+ 0
0

= 0

0 0
= o/ 0 = 0
& 0
(t ) = 0 cos 0 t
tan o/ 0 =

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Nota: otra manera de llegar a la ecuacin diferencial del movimiento del sistema es
utilizando el principio de conservacin de la energa (dado que no hay prdidas de
energa en el sistema). Entonces:
T + V = constante

&

A
r

e
G

r e cos

A
e
G
h

vG

CIR

N. de R.

Fig. 1.9

1
1
m vG2 + I G 2 + m g (r e cos ) = constante
2
2
pero

h 2 = e 2 + r 2 2 e r cos

d
:
dt

2 h h& = 2 e r sen &

h h& = e r sen &

(1)

(2)

1
1
m h 2 & 2 + I G & 2 + m g r m g e cos = const.
2
2
d
:
dt

1
m (2 h h& & 2 + h 2 2 & &&) + I G & && + m g e sen & = 0
2
m (e r sen & & 2 ) + m (e 2 + r 2 2 e r cos ) & && + I G & && + m g e sen & = 0
m e r & 2 + m (e 2 + r 2 2 e r ) && + I G && + m g e = 0

pero & 2 0

m (e r ) 2 && + I G && + m g e = 0
[ I G + m (e r ) 2 ] && + m g e = 0

&& +

mge
= 0
I G + m (e r ) 2

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Pg. 1-9

Ejemplo 1.4:

El disco mostrado (masa m, radio r) puede rodar (sin

deslizar) sobre la superficie mostrada. Si el disco es
dejado libre desde la posicin determinada por el
ngulo 0 con velocidad nula, se pide:
a) Determinar la ecuacin diferencial del
movimiento para pequeas oscilaciones
alrededor de la posicin de equilibrio.

b) Calcular el periodo de las oscilaciones.

c) Determinar
diferencial.

la

solucin

de

la

ecuacin

Fig. 1.10

Ff

maGn

maGt

Solucin: a) DCL de la rueda en un instante genrico determinado por el ngulo :

O
IG

mg

N
Fig. 1.11

DAlembert:

cinemtica:
en (3):

F f mg sen = m&& R

(1)

N mg cos = m& 2 R

(2)

(3)

+ : Ff r = IG

R
aGt = && R = r = &&
r
1
1
R
F f r = mr 2 && F f = m R &&
2
2
r
1
m R && mg sen = m && R
2

en (1):

ordenado:

&& +

2 g
sen = 0
3 R

linearizado:

&& +

2 g
= 0
3 R

(4)

que viene a ser la ecuacin diferencial de movimiento para pequeas oscilaciones del
cilindro.

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Pg. 1-10

Otra manera de conseguir la ecuacin diferencial del movimiento del cilindro es a travs
del empleo de criterios de energa: T + V = const.
1
1
mvG2 + I G 2 + mg R (1 cos ) = const.
2
2

( )

1
m & R
2

1 1
R
+ mr 2 & + mg R (1 cos ) = const.
2 2
r

1 &2 2 1
R2
m R + mr 2 & 2 2 + mg R mg R cos = const.
2
4
r
3 &2
R + g g cos = const.
4
d
:
dt

3
2 & && R + g sen & = 0
4

de donde:

&& +

2 g
sen = 0
3 R

linearizado:

&& +

2 g
= 0
3 R

0 =

b) La frecuencia circular natural ser:

T =

El periodo de las oscilaciones pequeas:

2 g
3 R
2

= 2

3 R
2 g

c) La solucin de la ecuacin diferencial es:

(t ) = C1 cos 0 t + C 2 sen0 t

(5)

& (t ) = C1 0 sen0 t + C 2 0 cos 0 t

(6)

Condiciones iniciales: (0) = 0

; & (0) = 0

(0) = 0 en (5):

0 = C1 + 0 C1 = 0

& (0) = 0 en (6):

0 = C 2 0

en (5):

C2 = 0

(t ) = 0 cos 0 t
(t ) = 0 cos

2 g
t
3 R

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Ecuacin del movimiento del cilindro

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Pg. 1-11

1.3 Aplicacin a la determinacin de momentos de inercia de masas

Los conceptos aprendidos hasta ahora se pueden utilizar en la prctica para encontrar de
manera experimental el momento de inercia IG de masas de geometra complicada, como
por ejemplo elementos de mquinas en general (bielas, cigeales, rotores de bombas o
turbinas, partes de mecanismos como eslabones, levas, engranajes, etc.).
Ejemplo 1.5: Se desea medir el momento de inercia IG del elemento de mquina mostrado
en la figura. Para ello se suspende dicho elemento de un punto fijo (punto O
en este caso) de tal manera que se mover como pndulo. Apartamos el
sistema del equilibrio esttico en un ngulo 0 pequeo y se deja oscilar
libremente.
El principio de DAlembert nos permite
escribir:
r
r
M
0 = I0

rG

m g (rG sen ) = I 0 &&

es decir:

I 0 && + m g rG sen = 0
G

Fig. 1.12

I 0 && + m g rG = 0

Si pequeo:

&& +

m g rG
= 0
I0

que es la ecuacin diferencial linearizada

del movimiento.

Elemento del cual se quiere medir IG.

Dicha ecuacin diferencial es de la forma:

&& + O2 = 0

donde

0 =

m g rG
I0

= c1 sen 0 t + c2 cos 0 t

Su solucin ser de la forma:

Determinamos c1 y c2 a partir de condiciones iniciales:

para t = 0 :
adems:
para t = 0 :

= 0

0 = 0 + c2

c2 = 0

& = c1 0 cos 0 t 0 c2 sen0 t

& = 0

0 = c1 0 0 c2

c1 = 0

en consecuencia, la ecuacin de movimiento del sistema ser:

= 0 cos

m g rG
t
I0

El periodo de la funcin coseno es 2 radianes, entonces, el tiempo para una oscilacin

completa (ida y vuelta), es decir, el periodo T ser:
T =

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T =

2
m g rG
I0

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Pg. 1-12

de donde:

T
I0 =
m g rG
2

y segn Steiner:

I G = I 0 m rG2

es decir:

T
I G =
2

m g rG m rG2

T 2 g
I G = m rG
rG
2

Ejemplo 1.6:
A continuacin se muestra otra manera de medir el momento de inercia de un cuerpo sin
necesidad de conocer su masa. Se conecta el cuerpo en su centro de gravedad con la
varilla. La varilla tiene constante de rigidez torsional kt (momento torsor necesario para
torcer la varilla en un ngulo unitario). Se hace girar la masa describiendo un ngulo
pequeo y se suelta sin velocidad inicial, originndose, como ya lo podemos imaginar,
un movimiento oscilatorio alrededor de la posicin de equilibrio esttico del sistema
(varilla sin torsionar).
Aplicando el principio de DAlembert para una posicin
genrica del sistema determinada por la coordenada
k t = I G &&
kt

&& +

es decir:

kt
= 0
IG

ecuacin diferencial del movimiento cuya forma es:

&& + 02 = 0

Fig. 1.13

Adems:

02 =

kt
IG

Su solucin tiene la forma: = c1 sen 0 t + c 2 cos 0 t

Pndulo torsional.

si t = 0: = 0

donde

0 = c1 (0) + c2 (1)

c2 = 0

c1 = 0

& = c1 0 cos 0 t c2 0 sen0

si t = 0: & = 0

0 = c10 (0) 0

La ecuacin de movimiento del pndulo ser:

= 0 cos

kt
t
IG

Siendo el periodo de la funcin coseno 2 radianes, el periodo T de una oscilacin de

nuestro pndulo ser:
IG
2
T =

T = 2
0
kt
de donde:

IG =

T2
kt
4 2

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Si se desconoce la constante de rigidez torsional kt, se la puede calcular fcilmente a partir

de sus dimensiones y el mdulo de cizallamiento G de la varilla:
kt =

Gd4
32

Otra forma de averiguar el valor de kt : se monta una inercia conocida, se mide el periodo
de la oscilacin correspondiente y luego se despeja el valor de kt.
Ejemplo 1.7:

Se quiere medir experimentalmente el momento de inercia del cuerpo

mostrado con respecto al eje g-g que pasa por su centro de gravedad G.
Sean:

m :
mp :
IG :
IP :

lo :
l :

lO
l

T :

TP :
Fig. 1.14

masa de la pieza
masa de la plataforma
momento de inercia de la pieza
momento de inercia plataforma
con respecto a su propio CG
distancia entre los ejes o-o y g-g
distancia entre el ejes o-o y el
centro de gravedad de la
plataforma
periodo de oscilacin de la
plataforma con la pieza
periodo de la plataforma sola

Cuerpo motado sobre la plataforma

basculante.

De acuerdo al principio de DAlembert para un instante

de movimiento determinado por la coordenada
tendremos:

m g l o sen m p g l sen = I O &&

G
mg

donde IO es el momento de inercia del conjunto (cuerpo

+ plataforma) con respecto al eje O.

Gp
Ordenando:

&& +

m g l o + mp g l
IO

mp g

sen = 0

Fig. 1.15

&& +

Linearizando para pequeo:

esta ecuacin es de la forma

IO

&& + 02 = 0

como el periodo est dado por T =

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m g l o + mp g l

= 0
02 =

donde

2
0

m g l o + mp g l
IO

4 2
=
T2

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Pg. 1-14

Igualando con el trmino proporcionado por la ecuacin diferencial:

IO

T2
=
( m g l o + m p g l)
4 2

Para evaluar el momento de inercia del conjunto con respecto al eje que pasa por O:
I O = I G + m l 2O + I P + m l 2
T2
+ IP + m l =
(m g l o + m p g l)
4 2

Ahora podemos escribir:

IG + m l

despejando y ordenando:

gT 2

gT 2

I G = m l o
m
+
l I P

l
l
o
p
2
2

2
O

(1)

Es evidente que esta expresin tambin ser valida en el caso de que la plataforma oscile
sin carga. Entonces, haciendo m = 0 e IG = 0, obtenemos:

g TP2
I P = m p l
l
2

(2)

donde TP es el periodo de oscilacin de la plataforma vaca.

g TP2

gT 2

gT 2

I G = m l o
m
m

l
+

l
l
l
l
o
p
p
2
2
2

reemplazando (2) en (1):

mp g L 2

gT 2
I G = m Lo
(T TP2 )
Lo +
2
2
4
4

de donde finalmente:

Ejemplo 1.8: Pndulo trifilar. Tres cuerdas de igual longitud sostienen una plataforma de
peso ligero e igualmente espaciadas alrededor del centro de ella. Dicha
plataforma puede ser triangular o circular.

Sean:

r
r

m : masa de la pieza
mp : masa de la plataforma
IG : momento de inercia de la pieza
Ip : momento de inercia plataforma
r : radio de la plataforma
: ngulo de la plataforma
l : longitud de la cuerda
: ngulo de la cuerda
z : eje vertical que pasa por G

Fig. 1.16

Elemento montado en un pndulo trifilar.

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Pg. 1-15

Se coloca la pieza de la cual se quiere calcular IG de tal manera que su centro de gravedad
coincida con el de la plataforma. Se hace girar la plataforma en un pequeo ngulo, se
suelta y se deja girar libremente como si fuera un pndulo torsional y entonces se mide el
periodo de las oscilaciones. A continuacin deduciremos una expresin para T.

r
r
M
G = IG

Del principio de DAlembert:

ecuacin vectorial que en la direccin vertical se puede expresar como:

(m + m p ) g sen r = ( I G + I p ) &&
(m + m p ) g r = ( I G + I p ) &&

linearizando para pequeo:

r
y como =
l

(m + m p ) r 2 g
&
&
+
= 0
l (IG + I p )

que es la ecuacin diferencial del movimiento pendular de la plataforma y que tiene la

forma:
(m + m p ) r 2 g
&& + 02 = 0
donde
02 =
l (IG + I p )
Ya sabemos que la solucin de esta ecuacin diferencial es:
2 = 0 T

El periodo T de una oscilacin est dado por

es decir:

de donde:

(m + m p ) r 2 g

2 =

l (IG + I p )

= 0 cos 0 t

2
2
T (m + m p ) r g
IG + I p =

l
2

(1)

Es evidente que esta expresin tambin ser valida en el caso de que la plataforma oscile
sin carga. Entonces, haciendo m = 0 e IG = 0, obtenemos:
Tp
I p =
2

2
mp r g

(2)

donde Tp es el periodo de oscilacin de la plataforma vaca.

Reemplazando (2) en (1):

2
2
Tp
T (m + m p ) r g
IG =

l
2
2

de donde finalmente:

IG =

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r2 g
(m + m p ) T 2 m p T p2
2
4 l

2
mp r g

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