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F=( g d 2 N +c d N c +q d N q ) w
Fig.1: Anlisis del equilibro esttico usando una aproximacin de la superficie de falla. W es el peso de la
cua de suelo. Lt es la longitud de la herramienta. Lf es la longitud de la superficie de falla. Q es la presin de
sobrecarga. es el ngulo de rozamiento suelo-suelo. c es la cohesin del suelo, ca es la adhesin entre el
suelo y la cuchilla y es el ngulo de rozamiento entre el suelo y la cuchilla. R es la fuerza resistente de la
cua de suelo y F es la fuerza resistiva total.
Despejando F:
F=
N=
cot ( )+ cot ( )
2(cos ( + ) +sin ( + ) cot ( + ) )
N c=
1+cot ( ) cot ( + )
cos ( + ) +sin ( + ) cot ( + )
N q=
cot ( ) +cot ( )
cos ( + ) +sin ( + ) cot ( + )
Fg=Vs g
La fuerza gravitacional se coloca separada, para que pueda usarse cuando la
cuchara no est cortando la tierra, por ejemplo cuando se la levanta.
La fuerza de remoldeo, es la fuerza necesaria para modificar la forma de la
tierra en la cuchara cuando sta empieza a llenarse. Esta fuerza puede
escribirse como:
Fr=Vs g d
Bibliografa:
Modeling and Identification of Soil-tool Interaction in Automated Excavation
O. Luengo,,DISAM, Universidad Politecnica de Madrid (Spain); S.; H. Cannon
,Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA (USA)