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Ecuacin fundamental del movimiento de tierra

F=( g d 2 N +c d N c +q d N q ) w

F= fuerza resistiva experimentada por una cuchilla


=densidad del suelo
g=gravedad
d= profundidad de la herramienta en el suelo
c= cohesin del suelo
q= presin externa actuando verticalmente sobre la superficie del suelo
w= ancho de la cuchilla
N= son factores que dependen, no solo de la fuerza de rozamiento del suelo,
sino que tambin dependen de la geometra de la herramienta y las
propiedades de la fuerza suelo-herramienta.
Si asumimos el equilibrio esttico y que la forma de la falla de la superficie
puede aproximarse por un plano (de ancho unitario) como muestra la siguiente
figura:

Fig.1: Anlisis del equilibro esttico usando una aproximacin de la superficie de falla. W es el peso de la
cua de suelo. Lt es la longitud de la herramienta. Lf es la longitud de la superficie de falla. Q es la presin de
sobrecarga. es el ngulo de rozamiento suelo-suelo. c es la cohesin del suelo, ca es la adhesin entre el
suelo y la cuchilla y es el ngulo de rozamiento entre el suelo y la cuchilla. R es la fuerza resistente de la
cua de suelo y F es la fuerza resistiva total.

De la figura, se observa que:

F=F sin ( + ) +c a lt cos ( )R sin ( + )c lf cos ( ) =0


x

F=F cos ( + ) +c a lt sin ( )R cos ( + ) +c lf sin ( )+W +Q=0


z

Despejando F:

F=

W + Q+ c d ( 1+cot ( ) cot ( + ) ) + c a d (1cot ( ) cot ( + ))


cos ( + ) +sin ( + ) cot ( + )

Despus de algunas manipulaciones, la ecuacin de la fuerza puede escribirse


como la ecuacin de Reece. Asumiendo que la sobrecarga de material que ha
sido desplazado anteriormente, est uniformemente distribuido, podemos
obtener:

N=

cot ( )+ cot ( )
2(cos ( + ) +sin ( + ) cot ( + ) )

N c=

1+cot ( ) cot ( + )
cos ( + ) +sin ( + ) cot ( + )

N q=

cot ( ) +cot ( )
cos ( + ) +sin ( + ) cot ( + )

Este es un modelo de dos dimensiones. La justificacin para ello, es que la


fuerza en las paredes laterales de la cuchara es mucho ms chicha en
comparacin con la fuerza que realiza la parte cortante de la misma. Tambin
se desprecian las fuerzas de inercia, debido a que las aceleraciones
involucradas son bajas.
Modelo suelo-herramienta reformulado
La fuerza total actuando sobre la cuchara ha sido descompuesta en tres
fuerzas principales. Ellas son: la fuerza de corte Fs, la fuerza gravitacional Fg, y
la fuerza de remoldeo Fr. La fuerza de corte es la fuerza requerida para cortar
el suelo.

Para el caso de movimiento de tierra en terreno plano la FEE (fundamental


earthmoving ecuation) se compone de la suma de Fs y Fg.
El volumen de tierra recolectado por la cuchara, se tiene en cuenta para el
clculo de la fuerza gravitacional actuante sobre la cuchara.

Fg=Vs g
La fuerza gravitacional se coloca separada, para que pueda usarse cuando la
cuchara no est cortando la tierra, por ejemplo cuando se la levanta.
La fuerza de remoldeo, es la fuerza necesaria para modificar la forma de la
tierra en la cuchara cuando sta empieza a llenarse. Esta fuerza puede
escribirse como:

Fr=Vs g d

La siguiente figura muestra la relacin de magnitudes de las fuerzas necesarias


para excavar:

Nota: los valores de esta tabla estn en kg/cm2

En base a las tablas anteriores, encontramos, para una arcilla dura


compactada, los siguientes valores de las constantes involucradas:
=25 tomamos un valor mximo, ya que dependiendo de la dureza este valor
oscila entre 15 y 25, por otra parte puede verse que a mayor ngulo, mayor
es la fuerza resistiva del terreno.
=45 un valor aproximado, ste ngulo es completamente variable, lo ideal es
que coincida la direccin de R con la de F, para disminuir el esfuerzo, para ello
debera ser de 65. Pero no puede ser menor que .
=45 ste es un valor tpico del ngulo de la cua formada.
=60 ya que tambin es lo habitual al insertar la cuchara en el suelo.
c=25000 N/m2 es la cohesin de un suelo arcilloso duro.
=20000 N/m3 es el peso especfico promedio de los suelos, podra llegar a ser
de hasta 30000 N/m3
g=9.8 m/seg
d=0.12 m sta es la profundidad de penetracin propuesta
w=0.3 mm es el ancho de la cuchara.
q=800 N/m2
Con estos valores calculamos:
N=4.12
Nc=7.65
Nq=8.23
F=10.6 kN en el peor de los casos

Modelo reformulado de la interaccin suelo-herramienta

Adems, el volumen de material barrido por la cuchara, Vs, se supone que se


transforma en el material que forma la fuerza de sobrecarga. Se supone que la
sobrecarga est uniformemente distribuida sobre la regin sombreada.
De acuerdo con esto la

Bibliografa:
Modeling and Identification of Soil-tool Interaction in Automated Excavation
O. Luengo,,DISAM, Universidad Politecnica de Madrid (Spain); S.; H. Cannon
,Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA (USA)

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