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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
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ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
201527 – SISTEMAS DINÁMICOS
CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
1. CONTROLABILIDAD
La controlabilidad se ocupa del problema de poder dirigir un sistema de un estado
inicial dado, a un estado arbitrario. Se dice que un sistema de control es de estado
completamente controlable, si es posible transferir el sistema de un estado inicial
arbitrario a cualquier estado deseado (también un estado arbitrario), en un periodo
finito. Es decir, un sistema de control es controlable si todas las variables de
estado pueden ser controladas en un periodo finito, mediante alguna señal de
control no restringida. Si cualquiera de las variables de estado es independiente
de la señal de control, entonces resulta imposible controlar esa variable de estado
y, por lo tanto, el sistema es no controlable.
Considere el sistema está definido por
x  Ax  Bu
y  Cx  Du
Donde,
x
: vector de estado (
n
1)
u
: vector de control (
r
1)
y
: vector de salida (1
m
)
A
: matriz (
n
 n
)
B : matriz (
n
 r
)
C : matriz (
m
 n
)
D : matriz (
m  r
)
Controlabilidad completa del estado: La condición para la controlabilidad
completa del estado es que la matriz de controlabilidad de dimensiones n  nr ,
dada por
n -1
AB
A B 
(1)
  B
Sea de rango n , o que contenga n vectores columna, linealmente
independientes. La condición para controlabilidad completa del estado también se
puede enunciar en términos de las funciones de transferencia o de las matrices de
transferencia. Una condición necesaria y suficiente para la controlabilidad
completa del estado es que no ocurra cancelación en la función de transferencia o
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en la matriz de transferencia. Si ocurre cancelación, el sistema no puede ser
controlado en la dirección del modo cancelado.
Controlabilidad de la salida: La controlabilidad completa del estado no es
necesaria ni suficiente para controlar la salida de un sistema de control en tiempo
continuo lineal e invariante en el tiempo. Se puede demostrar que la condición
para la controlabilidad completa de la salida es que el rango de la matriz:
2
n -1
CB
CAB
CA B
CA B 
(2)
  D
Sea igual a m , ya que esta matriz tiene dimensiones m  ( n  1)r .
2. OBSERVABILIDAD
La observabilidad se ocupa del problema de determinar el estado de un sistema
dinámico a partir de observaciones de los vectores de salida y de control. Se dice
que un sistema es observable si se puede determinar el estado del mismo, a partir
de la observación de los vectores de salida y de control. El concepto de
observabilidad es útil para resolver el problema de la reconstrucción de variables
de estado no medibles. En la práctica, en los sistemas de control con
realimentación de estado se encuentra la dificultad de que algunas de las
variables de estado no son accesibles para su medición directa, entonces se
requiere estimar las variables de estado no medibles, a fin de construir señales de
control de realimentación.
Considere el sistema está definido por
x  Ax
y  Cx
Donde,
x : vector de estado (
n 
1)
y : vector de salida (1
m )
A
: matriz (
n
 n
)
C
: matriz (
m
 n
)
Observabilidad completa: La condición para la observabilidad completa es que
la matriz de observabilidad de dimensiones nm  n , dada por:
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C
 CA
(3)
n -1
 CA
 
Sea de rango n . La matriz de observabilidad también puede ser escrita en
términos de la transpuesta conjugada, en este caso la matriz de observabilidad
tendrá dimensiones n  nm y se puede escribir de esta forma:
*
*
*
*
n 1
*
AC
(
A
)
C 
(4)
  C
De igual manera se busca que esta matriz sea de rango n , o que contenga n
vectores columna, linealmente independientes.
Ejemplo 1 Determinar la controlabilidad y observabilidad del siguiente sistema:
x
1
1

x 
 0 
1
1
u
x
2
1
x
 
 
  1  
2
2
y 
1
0
 x 
1
x
2
Solución:
Dado que se trata de un sistema de segundo orden, la matriz de controlabilidad
queda:
0
1
B AB
1
1
  
 
Cuyo rango es 2, lo que indica que el sistema es de estado completamente
controlable.
Para la controlabilidad de la salida se encuentra que la matriz:
CB CAB  0 1
Tiene rango 1, por lo tanto, el sistema tiene una salida completamente controlable.
Para probar la condición de observabilidad, se encuentra la matriz de
observabilidad de la siguiente forma:
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1
1
*
*
*
C
AC
 
 
0
1
 
 
El
rango
de
la
matriz de
observabilidad es 2, por
lo tanto,
el
sistema es
completamente observable.
3. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
A continuación se presenta el listado de las referencias bibliográficas requeridas:
 Dorf, R & Bishop, R. (2011). State variable models. En: Modern control systems.
(12a. ed.). (pp. 161-233). Estados Unidos: Prentice Hall.
 Golnaraghi, F. & Kuo, B. (2010). Mathematical foundation. En: Automatic control
systems (9a.ed.). (pp. 16-103). Estados Unidos: John Wiley & Sons.
 Ogata, K. (2010). Análisis de sistemas de control en el espacio de estados. En:
Ingeniería de control moderna (5a. ed.). (pp. 648-721). Madrid, España: Pearson
Education.
 Nise, N. (2011). Modeling in the time domain. En: Control Systems Engineering
(6a ed.). (pp. 117-160). Estados Unidos: John Wiley & Sons.
A continuación se presenta el listado de las referencias bibliográficas complementarias:
 Control moderno – Controlabilidad. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=W1Mywmak4VU
 Control moderno – Observabilidad. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=IHNA4xYLJEw
 Curso virtual de análisis de sistemas dinámicos. Recuperado en
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/index.html
 Design and analyze control systems. Recuperado en
http://www.mathworks.com/help/control/index.html
 Problemas resueltos de sistemas automáticos. Recuperado en
http://www.inevid.com/p/sistemas-automaticos.html
 Teoría de control básica. Recuperado en http://controltheory.org/index_spa.html
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