REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO

SANTIAGO MARIO

(MECANISMOS)

Anlisis de Velocidades

Realizado por:
Zabala Danny (46)
CI: 23.768.135
Prof. Ing. Violeta Gimnez

Mayo, 2015

Contenido

Introduccin

Desarrollo
Centro instantneo de rotacin.
Nmero de centros.
Centros por inspeccin.
Determinacin por mtodo Kennedy.
Velocidades relativas.
Polgono de velocidades.
Margen de velocidad.
Aplicaciones.

Conclusin

Referencias

Introduccin
Tal como sugiri Reuleaux a mediados del siglo XIX, los eslabones se pueden
considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de un centro. Dicho centro se llama
centro instantneo de rotacin o polo de velocidades. Cuando un eslabn est efectuando una
traslacin en un momento dado, su centro instantneo de rotacin se encuentra en el infinito
y en una direccin perpendicular al movimiento del eslabn. Esto se denota fcilmente
porque las velocidades de todos sus puntos son iguales y sus vectores paralelos.
El concepto de velocidad relativa es un fenmeno que descubres cuando estudias
fsica. Se trata de un concepto que tiene que ver con el movimiento, que siempre es relativo
porque tiene que tener una referencia particular escogida por el observador. La velocidad de
un objeto, por ejemplo de un avin que observas al despegar, no es la misma que su velocidad
respecto a la tierra. Por tanto, La velocidad relativa entre dos cuerpos es el valor de
la velocidad de un cuerpo tal como la medira un observador situado en el otro. Denotaremos
al valor la velocidad relativa del cuerpo B respecto al cuerpo A como
.

Desarrollo

Centro instantneo de rotacin

Un concepto muy interesante de la cinemtica es que cualquier movimiento
diferencial de un slido rgido equivale a un giro alrededor del eje instantneo de rotacin y
deslizamiento y de una traslacin en la direccin de dicho eje. Si se considera un movimiento
plano, como no se puede producir una traslacin en la direccin del eje, resultar que
cualquier movimiento diferencial equivale a un giro alrededor del eje instantneo de rotacin.
Este eje es perpendicular al plano del movimiento y normalmente se considera su proyeccin,
que es un punto llamado centro instantneo de rotacin o de velocidades. Una definicin
general del centro instantneo de rotacin es la ubicacin de dos puntos coincidentes de
distintos eslabones cuya velocidad absoluta es la misma.
Para demostrar la existencia del centro instantneo de rotacin, por ejemplo si se tiene
el eslabn de la figura 3.9 del que se conoce la velocidad del punto A y su velocidad
angular, la ubicacin de dicho centro se encontrar en la perpendicular a la velocidad del
punto A trazada por dicho punto y la distancia desde A ser:

Queda demostrado que la velocidad del punto P es cero, por lo tanto es el centro
instantneo de rotacin del eslabn respecto de la base.
Nmero de centros
Los centros instantneos de rotacin pueden ser:

Absolutos

Para cada miembro de un mecanismo se pueden definir el centro instantneo de rotacin

respecto a la referencia de estudio, si son de un eslabn cualquiera respecto del eslabn fijo.

Relativos

Son centros instantneos de rotacin cuando estn respecto a las referencias solidarias a
cada uno de los miembros; es decir, si son entre dos eslabones mviles.
En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instantneo
para cada par de eslabones. El nmero de centros instantneos es, por lo anterior, igual al
nmero de pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones, el nmero de centros
instantneos es igual al nmero de combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a
saber n(n-1)/2.
Centros por inspeccin
Imagnese un cuadriltero articulado ABCD (Fig. 3.4), donde se han determinado las
velocidades VB y VC, tal como se describi en la seccin anterior.

El eslabn 1 tiene un punto A fijo, luego el centro instantneo de rotacin del eslabn
1, con relacin al eslabn fijo 4 se indicar por la notacin P14 y se confunde con el punto
A. Anlogamente ocurre con el eslabn 3, y ser P3D. Por su parte, el punto B es la
articulacin de los eslabones 2 y 1; luego P12 = B. Por la misma razn P23 coincide con el
punto C. Debe observarse que, cuando se determina el centro instantneo de rotacin con
relacin al eslabn fijo 4, las velocidades de sus puntos son normales a los radios
considerados. As VB es normal a BA y VC lo es a CD.
Determinacin por mtodo Kennedy
Es til para encontrar aquellos centros instantneos de rotacin relativos en un
mecanismo, que no sean de obtencin directa (obvios). Su enunciado es el siguiente: Si
tenemos tres eslabones (slidos rgidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya sea
que estn o no conectados entre s) los centros instantneos de rotacin relativos entre los
tres eslabones han de estar alineados".
Se puede demostrar este teorema por contradiccin, como se muestra en la siguiente
figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese caso, el centro instantneo
de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre

dichos eslabones, pues dicho punto no tendra la misma velocidad como perteneciente al
eslabn 2 (vP2), que la que tendra como perteneciente al eslabn 3 (vP3). Estas dos
velocidades slo pueden ser iguales en un punto Q que est alineado con los centros
instantneos de rotacin relativos de cada eslabn respecto del eslabn fijo. Ya que esta es la
nica forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.

La posicin de Q depender de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 (tanto

de su mdulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro que w2 ha de ser mayor
que w3. Este teorema tambin puede demostrarse planteando el clculo de la velocidad del
punto Q (centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3) como perteneciente
al slido 2 y como perteneciente al slido 3.

Esta ltima igualdad slo es posible si los dos vectores de posicin del punto Q
(respecto a los centros de rotacin O2 y O3) tienen la misma direccin. Y, por lo tanto, los
tres centros instantneos de rotacin relativos (O2, O3 y Q) han de estar alineados.
Velocidades relativas
La velocidad relativa entre dos cuerpos es el valor de la velocidad de un cuerpo tal
como la medira un observador situado en el otro. Denotaremos al valor la velocidad relativa
del cuerpo B respecto al cuerpo A como
.
Dados dos observadores, A y B, cuyas velocidades medidas por un tercer observador
son
y , respectivamente, la velocidad relativa de B con respecto a A se denota
como
y viene dada por:

Naturalmente, la velocidad relativa de A con respecto a B se denota como

por:

De modo que las velocidades relativas

opuestos.

y viene dada

tienen el mismo mdulo pero sentidos

El clculo de velocidades relativas en mecnica clsica es totalmente aditivo y encaja con la

intuicin comn sobre velocidades; de esta propiedad de la aditividad surge el mtodo de la
velocidad relativa.
Las definiciones y propiedades anteriores para dos observadores en movimiento relativo se
aplican tambin para el caso de dos partculas clsicas A y B, cuyas velocidades medidas por
un observador dado sean
y , respectivamente.
Polgono de velocidades
Es un mtodo que permite determinar una velocidad a partir de los datos de una barra
conocida, sin necesidad de ir de eslabn en eslabn.
Ejemplo de mecanismo manivela - biela corredera.
1.- Contando como dato con la 2, y sabiendo que el movimiento del elemento 2 es rotacional,
se calcula la velocidad del punto A. El vector de la velocidad de A es perpendicular a la
distancia RO2-A y el sentido depende del sentido de la velocidad angular 2.

2.- El elemento 3 tiene un tipo de movimiento combinado, por lo cual el anlisis a aplicar es
el de movimiento relativo, teniendo que plantear la ecuacin correspondiente a este
moviendo.
I- Si usted desea plantear la ecuacin de la velocidad de G con respecto de A tiene que
considerar lo siguiente:

Ec (1)
Del vector de velocidad en G (VG) no se conoce la magnitud ni la direccin debido a que no
conocemos la trayectoria que describe (a excepcin que se haga un anlisis de su
movimiento).
Del vector de velocidad en A (VA) se conoce la magnitud y direccin (ya visto en paso 1).
Del vector de velocidad relativa (VG/A) se conoce solo su direccin dado que su ecuacin
de magnitud depende de la velocidad angular de la barra 3 (3).
Usted se dar cuenta de que cuenta con 3 incgnitas: magnitud y direccin de la velocidad
de g, y la direccin de la velocidad relativa g/a.por lo tanto no podr graficar tal ecuacin
vectorial por el mtodo grfico, recuerdo que como mximo debe de haber solo 2 incgnitas.
VG/A = 3RAG su direccin es perpendicular a la distancia RAB
II.- Bien, debido a que no pudo graficar la ecuacin anterior, haga referencia al punto
siguiente: B. Recordando que el movimiento analizado en este momento es el combinado, la
ecuacin ser la siguiente:

Ec (2)
VA anteriormente fue calculado, por lo tanto en este vector no hay incgnitas.
VB solo tiene una incgnita dado que cuenta con su direccin, y su magnitud es dada por la
siguiente ecuacin:
VB =

3 x RAB =? Ec (3)

VB/A solo conocemos su direccin, y desconocemos su magnitud (en este caso no se plantea
una ecuacin para su magnitud dado que estamos hablando de un punto en movimiento de
traslacin rectilnea)
Como solo hay dos incgnitas se realiza la ecuacin vectorial siguiendo el orden, hay que
considerar el signo de igual como el origen del polgono a trazar.
Nota: antes de empezar a graficar seleccione una escala que se acople a los valores que tiene,
por ejemplo, 1cm: 10 cm/seg, esto es, cada cm que usted grafique equivale a 10 cm/seg
El sentido de la velocidad de B/A es dirigido hacia abajo debido a que se est sumando con
la velocidad de A en la ecuacin vectorial. El sentido de la velocidad de B es hacia la
izquierda debido a que es la resultante en la ecuacin.
De Ec (3) se despeja la velocidad angular de la barra 3

El sentido de giro se determina de la siguiente manera:

Como dato arrojado del polgono, la Velocidad VB/A se dirige hacia abajo y su punto de
referencia es A (el vector se lee: velocidad de B con respecto de A), por lo tanto hacemos
girar la barra 3 alrededor del punto de referencia dndonos como resultado un sentido de giro
a favor de las manecillas del reloj.
Contando con la velocidad angular 3 es ahora factible resolver la Ec (1):

Ec (1)

Ahora bien, las nicas dos incgnitas existentes son las de la velocidad de G, debido a lo
siguiente:
VA y VG/A Se conoce magnitud y direccin.
El sentido de la velocidad VG/A es hacia abajo, esto porque la velocidad angular 3 gira a
favor de las manecillas del reloj y el punto de referencia sigue siendo A.
Nota: siempre hay que recordar que se est trabajando con una escala, por lo tanto los
resultados medidos en el polgono deben ser multiplicados por dicha escala.
Aplicaciones
Es un mtodo utilizado para calcular la velocidad de un punto a partir de su velocidad
relativa a otro punto de velocidad conocida. Es muy comn utilizarlo en cursos de ingeniera
mecnica para obtener la velocidad de una barra, pistn u otros elementos de un mecanismo.
En ingeniera mecnica es de inters encontrar la velocidad relativa en puntos de contacto de
dos piezas, es decir, A y B son el mismo punto del espacio, pero A se mueve con un slido y
B con otro. Resolviendo la velocidad relativa es posible determinar la aceleracin relativa
entre un slido y otro que nos va a determinar las fuerzas que se ejercen entre si ambos
slidos. En ingeniera es importante conocer a qu esfuerzos estn sometidas las piezas para
elegir materiales que soporten dichos esfuerzos.

Conclusin
Por medio del presente informe pudimos lograr una compresin amplia en cuanto a
lo que son los temas sobre los centros de rotacin instantneos y la velocidad relativa.
Tpicos transcendentales en el estudio de los diversos mecanismos. Desde los ms simples
hasta lo de una elaboracin complicada. Con el estudio de los centros instantneos de
velocidad como tambin son conocidos vimos que pueden ser determinados tanto el
movimiento de determinados eslabones que conforma un mecanismo como sus velocidades.

Referencias

http://es.wikipedia.org/wiki/M%C3%A9todo_de_la_velocidad_relativa
http://aulavirtual.ing.uc.edu.ve/file.php/422/2.4._Velocidad_POLIGONO.pdf
http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.com/2010/08/poligono-develocidades.html
http://es.wikipedia.org/wiki/Velocidad_relativa
http://www.mecapedia.uji.es/teorema_de_los_tres_centros.htm
http://fundamaqi.blogspot.com/2010/08/centro-instantaneo-de-rotacion.html
http://mecafundamentos.blogspot.com/p/cap-3.html