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Robtica Mvil

Maestra en Ingeniera Electrnica,


Pontificia Universidad Javeriana
Bogot, Colombia

Clase 6: Modelado Dinmico

Dinmica de cuerpos rgidos, Operadores espaciales


Dinmica multi-cuerpo, Algoritmos: Dinmica inversa y Dinmica
Directa. Modelo energtico
Prof. Julin Colorado, Ph.D
email: coloradoj@javeriana.edu.co
Parte del contenido e imgenes de esta presentacin son

Andrs Jaramillo Botero, 2005



Libro: Herramientas para Robtica de Manipuladores

S/W: Robomosp. IEEE Robotics and Automation Magazine, 2006

Peter-Corke Toolbox robtica Matlab

Contenido de la clase:

(Breve) Parmetros Denavit-Hartenberg (DH)
(Breve) Modelado dinmico por Euler Lagrange
Operadores espaciales (Newton-Euler)
Dinmica de un solo cuerpo rgido
Dinmica de cuerpos rgidos articulados
Algoritmos Newton-Euler recursivo
Dinmica inversa
Dinmica directa
Modelo energtico

Robtica mvil

Clase 6: Modelado Dinmico


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Estado del arte: modelado dinmico- fsica de cuerpos rgidos


Shigeo Hirose Toykio Tech


Molecular dynamics

Boston Dynamics

Bat-wing

Robtica mvil

Clase 6: Modelado Dinmico


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Parmetros DH

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Clase 6: Modelado Dinmico


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Transformaciones Espaciales

Transformacines homogneas


Repaso

Matriz de Transformacin Homognea para Articulaciones rotacionales


Matriz de Transformacin Homognea para Articulaciones primticas


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Clase 6: Modelado Dinmico


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Parmetros DH


Denavit y Hartenberg proponen un modelo matricial para establecer de forma


sistemtica un sistema de coordenadas (ligado al cuerpo) para cada elemento
de una cadena articulada.

D-H resulta en una matriz de transformacin homognea de 4x4 que
representa cada uno de los sistema de coordenadas de los elementos de la
articulacin con respecto al sistema de coordenadas del elemento previo.

Robomosp demo3
PA10.rbt

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Clase 6: Modelado Dinmico


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Parmetros DH


La matriz DH de un robot, se construye a partir de 4 parmetros geomtricos:


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Parmetros DH


La matriz DH de un robot, se construye a partir de 4 parmetros geomtricos:


Robtica mvil

Clase 6: Modelado Dinmico


______________________________________

Parmetros DH


La matriz DH de un robot, se construye a partir de 4 parmetros geomtricos:


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Clase 6: Modelado Dinmico


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Parmetros DH


La matriz DH de un robot, se construye a partir de 4 parmetros geomtricos:


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Parmetros DH


Ejemplo: Parmetros DH manipulador stanford


d1

Eje fijo de base


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Parmetros DH


Ejemplo: Parmetros DH manipulador rotacional


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En resumen


1. Diseo geomtrico del robot: definir sistemas de coordenadas siguiendo el


planteamiento/algoritmo DH segn la morfologa requerida.



2. En CAD, asociar cuerpos rgidos, articulaciones y motores al robot segn
los sistemas de coordenadas establecidos con DH



3. Encontrar las matrices de Transformacin Homognea Tn,0 desde i=1 hasta
n; siendo n el nmero total de grados de libertad del robot.

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Cdigo cinemtica directa:


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Cdigo cinemtica inversa:


La relacin directa entre velocidades articulares y


1

q
=
J
V
cartesianas est dada por:
qd es un vector de 1xn, siendo la inversa del jacobiano
una matriz de nx6 y V es la velocidad espacial del
efector final de 6x1.
Para que la solucin converga, se necesita un robot de al
menos 6 grados del libertad.
Si n<6 grados de libertad, se debe aadir una matriz de
peso la cual aade 6 grados de libertad virtuales al
efector final.

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Euler-Lagrange

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Modelo y control dinmico de cuerpos articulados


Euler-Lagrange

Ecuacin de Lagrange:

: Lagrangiano dependiente de las posiciones y
velocidades articulares.

F: Fuerzas torques del sistema.

1. Identificar la matriz DH

La primer articulacin es rotacional


( ), mientras que la segunda (z) y
tercera (r) son prismticas.

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Modelo y control dinmico de cuerpos articulados


Euler-Lagrange

2. Identificar la posicin de los centros de masa de los cuerpos rgidos que


componen el robot, as como sus vectores del velocidad.

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Clase 6: Modelado Dinmico


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Modelo y control dinmico de cuerpos articulados


Euler-Lagrange

3. Hallar Ecuaciones de Energa Cintica y Potencial


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Modelo y control dinmico de cuerpos articulados


Euler-Lagrange

4. Obtener el Lagrangiano:

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Modelo y control dinmico de cuerpos articulados


Euler-Lagrange

5. Hallar Ecuacin de movimiento:


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Modelo y control dinmico de cuerpos articulados


Euler-Lagrange

5. Hallar Ecuacin de movimiento:


Ecuacin generalizada:

Matriz de masa

Coriolis, centrfugas,

giroscpicas

Gravedad

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Modelo y control dinmico de cuerpos articulados


Euler-Lagrange

Modelos en coordenadas cartesianas:


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Modelo y control dinmico de cuerpos articulados


Euler-Lagrange

Modelos en coordenadas cartesianas:


Robtica mvil

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Modelo y control dinmico de cuerpos articulados


Euler-Lagrange

Modelos en coordenadas cartesianas:


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Modelo y control dinmico de cuerpos articulados


Euler-Lagrange

Tipos de Control: articular o cartesiano usando el Jacobiano.


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Operadores espaciales

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Clase 6: Modelado Dinmico


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Operadores Espaciales

ri+1,i
zi+1

yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi

yi

pi,i+1
xi
si,cm

articulacin
i
base

xi+1

articulacin
i+1
centro de masa
cm

cuerpo n: efecto final


......
......

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Operadores Espaciales

ri+1,i
zi+1

yi+1 cuerpo i+1

Ecuaciones dinmicas de movimiento:


(operadores espaciales)

cuerpo i
zi

yi

pi,i+1

xi+1

xi
si,cm

Unidades ?

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Operadores Espaciales

ri+1,i
zi+1

yi+1 cuerpo i+1

Ecuaciones dinmicas de movimiento:

cuerpo i
zi

yi

pi,i+1

xi+1

xi
si,cm

Para expresar ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido en 3D o 6D, es


necesario conocer su modelo cinemtico, es decir, operadores de rotacintraslacin y el operador de inercia espacial (tensor de inercia) de dicho cuerpo:

Operadores:

traslacin:

rotacin:

Inercia espacial:

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Operadores Espaciales

ri+1,i

Operador de traslacin:

zi+1

yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi

yi

pi,i+1

xi+1

xi
si,cm

Pi,i+1

6x6

p i,i+1 = pz

py

U 3x 3

Es un operador 6-dimensional, matriz de 6x6, compuesto por la


matriz skew-simtrica (3x3) del vector de traslacin contenido en
la matriz de transformacin homognea (3x1)

pz
0
px

py

px 3x 3

matriz skew-simtrica de pi,i+1 = px , py , pz

Matriz identidad de 3x3

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Operadores Espaciales

ri+1,i

Operador de rotacin:

zi+1

yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi

yi

pi,i+1

xi+1

xi
si,cm

R i+1,i 6 x 6

ri+1,i 3x 3

Es un operador 6-dimensional, matriz de 6x6, compuesto por la


matriz de rotacin de 3x3.

Matriz de rotacin de 3x3.

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Operadores Espaciales

En resumen

Para poder calcular los operadores espaciales (o 6-dimensionales)


que definen la traslacin y orientacin de un cuerpo rgido, es
necesario calcular la matriz de transformacin homognea para
cada articulacin:

ri+1,i

3x 3

pi,i+1 = px , py , pz

articulacin
Rotacional!

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Operadores Espaciales

ri+1,i

Operador inercial

zi+1

yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi

yi

pi,i+1

xi+1

xi
si,cm

I i,cm

J i,cm

Matriz de inercial espacial (o 6-dimensional) calculado con


respecto al centro de masa (cm) del cuerpo rgido

6x6

I xx

= I xy

I xz

I xy
I yy
I yz

miU

I xz

I yz 3x 3

I zz

Tensor de inercial con respecto el centro de


masa. Est compuesto por los productos y
momentos de inercia

Masa puntual del cuerpo rgido, U: matriz identidad


de 3x3

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Clase 6: Modelado Dinmico


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ri+1,i

Operadores Espaciales

zi+1
cuerpo i

Tensor de inercia

J i,cm

I xx

= I xy

I xz

yi+1 cuerpo i+1

I xy
I yy
I yz

I xz

I yz 3x 3

I zz

zi

yi

pi,i+1

xi+1

xi
si,cm

J i,cm

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Operadores Espaciales

Ejemplo: clculo del Tensor de inercia

Suponiendo un cuerpo rgido con


morfologa rectangular, cuyo centro de
masa se ubica en las coordenadas: [c/2, b/
2, a/2]. Calcular su tensor de inercia
(genrico)

J i,cm

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ResumenOperadores Espaciales

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Clase 6: Modelado Dinmico


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Dinmica de

Cuerpos Rgidos

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Clase 6: Modelado Dinmico


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Dinmica de Cuerpos Rgidos



Cuerpo rgido sencillo

En 3D (operadores vectoriales):

Velocidad angular:

Velocidad lineal:

Fuerzas:
Torques:

En 6D (operadores espaciales):

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Clase 6: Modelado Dinmico


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Dinmica de Cuerpos Rgidos



Cuerpo rgido sencillo

En 3D (operadores vectoriales):

Velocidad lineal:

si,cm

Torques:

En 6D (operadores espaciales):

La relacin entre la velocidad y fuerza espacial con respecto la sistema de coordenadas de


la articulacin y el sistema de coordenadas del centro de masa del cuerpo rgido es:

Siendo,
Soi,cm = Si,cm

U
=
0

si,cm

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Dinmica de Cuerpos Rgidos



Cuerpo rgido sencillo

si,cm

Donde, el segundo trmino


representa la aceleracin de
Coriolis y la aceleracin
centrifuga (ambos
dependientes directamente de
velocidad)

Velocidad espacial:

Aceleracin espacial (derivada con respecto al


tiempo de la velocidad)

SOLO
Efecto
traslacional!

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Dinmica de Cuerpos Rgidos



Cuerpo rgido sencillo

Derivada vectorial:

w r = w r

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Dinmica de Cuerpos Rgidos



Cuerpo rgido sencillo

Fuerza espacial:

si,cm

La Fuerza! Es la derivada del momentum en


funcin del tiempo:

Fuerzas giroscpicas:

SOLO
Efecto rotacional!

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Dinmica de Cuerpos Rgidos



Cuerpo rgido sencillo

Fuerza espacial:

si,cm

Con respecto a la articulacin:


Reemplazando Fi,cm

, siendo:

Reemplazando d/dt(Vi,cm):

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Clase 6: Modelado Dinmico


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Dinmica de Cuerpos Rgidos



Cuerpo rgido sencillo

Fuerza espacial:

si,cm

Teorema de ejes paralelos


para el clculo de inercias en
cualquier punto del cuerpo
rgido

Expandiendo,

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Dinmica de

Cuerpos Rgidos Articulados

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Clase 6: Modelado Dinmico


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Dinmica de Cuerpos Rgidos articulados


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Clase 6: Modelado Dinmico


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Dinmica de Cuerpos Rgidos articulados



Las ecuaciones de movimiento son:

ri+1,i
zi+1

yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi

yi

pi,i+1
xi
si,cm

articulacin
i

xi+1

articulacin
i+1
centro de masa
cm

cuerpo n: efecto final


......
......

base

Velocidad espacial de la cadena articulada:


i = 1...n
Aceleracin espacial de la cadena articulada:

T

Ri+1,i Pi,i+1

i = 1...n

Fuerza espacial de la cadena articulada:


i = 1...n

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Dinmica de Cuerpos Rgidos articulados



Anlisis de la ecuacin de velocidad espacial

ri+1,i
zi+1

yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi

yi

pi,i+1
xi
si,cm

articulacin
i

xi+1

articulacin
i+1
centro de masa
cm

cuerpo n: efecto final


......
......

Velocidad espacial:

base

Vi

6 x1

i = 1...n

: Velocidad espacial. Vector de 6x1del cuerpo i, con respecto al sistema coordenado de la articulacin i

6x6
6 x 6 : Operadores espaciales de rotacin y traslacin. Matrices de 6x6 que permiten

Ri+1,i
Pi,i+1 orientar y trasladar cantidades fsicas que se encuentran con respecto a diferentes

Vi1

qi

sistemas de coordenadas.

: Velocidad espacial del cuerpo i-1, con respecto al sistema i-1

: vector de 6x1 (al menos que la articulacin sea esfrica). Permite proyectar un escalar de movimiento
sobre el eje de movimiento.

:Escalar. Velocidad angular de la articulacin (rad/s)- articulacin rotacional o velocidad lineal de la
articulacin (m/s) articulacin prismtica

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Dinmica de Cuerpos Rgidos articulados



Anlisis de la ecuacin de aceleracin espacial

ri+1,i
zi+1

yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi

yi

pi,i+1
xi
si,cm

articulacin
i

xi+1

articulacin
i+1
centro de masa
cm

cuerpo n: efecto final


......
......

Aceleracin espacial:

T

Ri+1,i Pi,i+1

base

Coriolis

bi = Pi,i+1 R i+1,iVi1 + H qi

qi
qi
qi

6 x1 i = 1...n
Centrgufa

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Dinmica de Cuerpos Rgidos articulados



Anlisis de la ecuacin de Fuerza espacial

ri+1,i
zi+1

yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi

yi

pi,i+1
xi
si,cm

articulacin
i

xi+1

articulacin
i+1
centro de masa
cm

cuerpo n: efecto final


......
......

Fuerza espacial:

base

I iVi

6 x1

i = 1...n

Componente local de fuerza- (Newton: masa por aceleracin), siendo Ii el operador de inercia o matriz
de inercia del cuerpo i con respecto al sistema de coordenadas i

I S + I V
i i,cm i i

: Trminos de fuerza dependientes de velocidad: giroscpicas


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Dinmica de Cuerpos Rgidos articulados



En resumen..modelo dinmico

ri+1,i
zi+1

yi+1 cuerpo i+1

cuerpo i
zi

yi

pi,i+1
xi
si,cm

articulacin
i

xi+1

articulacin
i+1
centro de masa
cm

cuerpo n: efecto final


......
......

base

Velocidad espacial de la cadena articulada:


i = 1...n
Aceleracin espacial de la cadena articulada:

T

Ri+1,i Pi,i+1

i = 1...n

Fuerza espacial de la cadena articulada:


i = 1...n

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Algoritmos:

Dinmica Inversa/Directa

Revisar

Libro: Herramientas para Robtica de Manipuladores

Andrs Jaramillo Botero, 2005

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El problema dinmico

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Algoritmo: dinmica Inversa



Clculo de torques/fuerzas segn un movimiento articular predefinido.

Dinmica Inversa

Velocidades y aceleraciones espaciales (PROPAGACION HACIA ADELANTE)

Ri+1,i Pi,i+1

Fuerzas espaciales (PROPAGACION HACIA ATRAS):


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Algoritmo: dinmica Inversa



Clculo de torques/fuerzas segn un movimiento articular predefinido.

Newton-Euler Recursivo (complejidad O(n))


T
R i+1,i
Pi,i+1

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Algoritmo: dinmica Inversa



Detalle de algunos operadores espaciales:

T
R i+1,i
Pi,i+1

siendo,

H i =
q
=
i

Rotacional

(alrededor de z)

0
0
qi
0
0
0

H i di =

0
0
0
0
0
di

Primtica

(a lo largo de z)

H i qi =

1
0
0
0
0
0

0
1
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0

q x

q = 0
i
0

Articulacin esfrica

0
q y
0
0
0
0

q z
0

0
0

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Algoritmo: dinmica Inversa



Detalle de algunos operadores espaciales:

siendo,

Operador inercial en el {CM}


Tensor de inercia en el {CM}



momentos

Operador de traslacin entre


el frame {i} y el {CM}

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Dinmica Directa

q = M ( q ) C ( q, q ) q g ( q )
1

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Algoritmo: Dinmica Directa (complejidad O(n2))


Paso 1. Clculo del Operador de Masa M(q) de nxn


q = M ( q ) C ( q, q ) q g ( q )
1

Dado que M(q) SOLO es dependiente de las posiciones articulares (q), Los trminos
de Fuerza dependientes de velocidad (Coriolis) y aceleracin (Gravedad), NO
afectan los componentes de la matriz de masa M(q). Por lo tanto,

1

= M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q )

= M (q)

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Clase 6: Modelado Dinmico


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Algoritmo: Dinmica Directa


Paso 2. Clculo de los trminos de fuerza dependientes de velocidad: Coriolis/


gravedad

q = M ( q ) C ( q, q ) q g ( q )
1

Paso 3. Finalmente se integra en el tiempo (numricamente) para hallar qd y q a


partir de qdd

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Modelo

Energtico

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Clase 6: Modelado Dinmico


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Energa cintica y potencial de un robot de n-grados de libertad


Por definicin, la energa cintica (K) de una partcula de masa puntual (m) est
definida segn su velocidad (V), como:

1
K = mV 2
2
As mismo, la energa potencial (U) para la misma partcula se define como el
producto de su masa puntual por la constante de la gravedad (g) y la altura (h) de
dicha partcula con respecto al suelo


U = mgh

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Energa cintica y potencial de un robot de n-grados de libertad



Para el caso de una cadena articulada de cuerpos rgidos, la energa cintica de
TODO el robot, se calcula como:

1
K = qi M ( q ) qiT
2

qi

:Velocidades articulares. Vector de 1xn


M (q)

: matriz de masa de nxn calculada en el cmputo de la dinmica directa.


Por otro lado, la energa potencial (U) solo depende de la masa puntual de cada
cuerpo rgido. Para hallar la energa potencial de TODO el robot, es necesario
calcular la energa potencial de cada cuerpo y propagar esta cantidad a lo largo de
toda la cadena cinemtica.

n

= U i1 + mi g p ( z )

i=1

p ( z ) : componente del eje z del vector de traslacin de la matriz homognea del cuerpo i