ANTECEDENTES DE LA ROBOTICA

Por siglos el ser humano ha

construido mquinas que imiten las
partes del cuerpo humano. Los
antiguos egipcios unieron brazos
mecnicos a las estatuas de sus
dioses.
Estos
brazos
fueron
operados por sacerdotes, quienes
clamaban que el movimiento de
estos era inspiracin de sus dioses.
Los griegos construyeron estatuas
que
operaban
con
sistemas
hidrulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.
Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos
muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de
Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo
XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito
especfico: la diversin.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias
narraciones relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acua miento
del trmino Robtica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una
mquina bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo
con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la
Robtica, y son:
1.
Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin,
que un ser humano sufra daos.
2.
Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos,
salvo que estn en conflictos con la primera ley.
3.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto
con las dos primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser
humano, de sta forma su actitud contraviene a la de Kapek.

A continuacin se presenta un cronograma de los avances de la robtica desde

sus inicios.
FECHA

DESARROLLO

SigloXVIII.

A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas

mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica

1801

J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la

urdimbre

1805

H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer

dibujos.

1946

El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador

que poda registrar seales elctricas por medio magnticos y
reproducirlas para accionar un mquina mecnica. La patente
estadounidense se emiti en 1952.

1951

Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control

remoto) para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados
Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).

1952

Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de

demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus
de varios aos de desarrollo. Un lenguaje de programacin de piezas
denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se desarroll
posteriormente y se public en 1961.

1954

El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de

robot. Patente britnica emitida en 1957.

1954

G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos

programada. Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en
1961.

ESTRUCTURA DE UN SISTEMA OPERATIVO PARA ROBTICA

El robot necesita ser programado para que
su controlador le haga realizar todas las
tareas que se le encomienden, los
programas para robots pueden ser
clasificados en dos categoras:
- Sistemas operativos.
- Programas de aplicacin.
Los sistemas operativos, que tambin son conocidos como programas de control,
indican al robot como debe ejecutar algn tipo de movimiento, tal como abrir o
cerrar la garra, o cambiar de posicin relativa los elementos del manipulador.
En otros trminos, el sistema operativo otorga la inteligencia para que el robot
reciba, comprenda y ejecute las tareas que se le encomiendan.
Contrastando con esto, los programas de aplicacin, que son conocidos tambin
como programas de usuario, indican al robot como llevar a cabo los movimientos
para cumplimentar una cierta tarea, por tanto estos son los que debern contener
datos sobre las posiciones, velocidades de los ejes, movimientos de los ejes,
instrucciones para la garra, e instrucciones de interfase con otros dispositivos.
NECESIDADES DE LOS SISTEMAS OPERATIVOS:
Los sistemas operativos de los robots, generalmente son entregados por los
fabricantes del mismo, y contienen todos los programas necesarios porra facilitar
su uso. Cuanto ms completo sea el sistema operativo, ms fcil ser la
preparacin de los programas de aplicacin.
Los programas del sistema operativo normalmente estn contenidos en una ROM,
aunque puede haber una parte de ellos entregada en soporte magntico
(disquetes) como software, que permite su adaptacin a una aplicacin particular.
Adems, para mover el manipulador, los sistemas operativos deben tambin tener
la posibilidad de aceptar entradas desde el manipulador, tales como las posiciones
de cada elemento, el estado de la garra o del efector final, y de entregar salidas
para el movimiento de las articulaciones y del efector final.
Por otra parte, estos sistemas operativos deben ser adecuados a la complejidad
del sistema robtico, as como de su habilidad para ejecutar movimientos, y de los
medios por los cuales es posible conectarlos con los sistemas de usuario.

POSICIN DE REPOSO:
Los puntos ubicados dentro del rea de trabajo de un robot son definidos mediante
sus coordenadas cartesianas. El punto de reposo (home) es una posicin de
referencia conocida, desde la cual se calibran todas las mediciones de las
coordenadas. En realidad todos los movimientos del robot, an los de la garra o
efector final, y los dems dispositivos del sistema que operan en conjunto, son
medidos desde un mismo origen.
NECESIDADES DE PROGRAMACIN DEPENDIENTES DEL CONTROLADOR:
Existen actualmente tres tipos de controladores de robots:
1 - De secuencia limitada.
2 - Punto a punto.
3 - De trayectoria continua.
CONTROLADOR DE SECUENCIA LIMITADA:
Este mtodo es empleado en los robots que se usan para realizar transferencia de
materiales, que son mquinas muy simples, que realizan pocas tareas, y son
actuados normalmente mediante energa neumtica, de all que reciben el nombre
de robots bang-bang.
Los programas de aplicacin son muy simples dado que utiliza como sensores una
serie de fines de carrera, y solo se debe aplicar un sistema secuencial de tiempos
para el movimiento de cada actuador.
El sistema secuencial de tiempos es similar al aplicado en lavarropas, pudiendo
ser mecnico o electrnico, con la nica diferencia que deben ser programables o
ajustables, cosa que no ocurre en los electrodomsticos.
Evidentemente, dadas las pocas necesidades del sistema operativo para estos
dispositivos, el mismo puede ser implementado mediante un codificador mecnico.

CONTROLADOR PUNTO A PUNTO:

El controlador punto a punto consiste en una
memoria que contiene una serie de
posiciones de un manipulador. Cada posicin
representa un valor por cada eje y por cada
sensor del robot. Adicionalmente, el sistema
operativo debe proveer los medios para
mover al manipulador hasta cada una de las
posiciones requeridas por la tarea a realizar y
para determinar cuando ha sido alcanzada
cada una de las posiciones.
Esto puede ser llevado a cabo por motores
paso a paso, en cuyo caso el sistema
operativo debe llevar la cuenta del nmero de pulsos que han sido emitidos y la
direccin en la cual el sistema ha comandado al motor para moverlo desde que
parti de la posicin de reposo, y adems monitorear e interpretar las seales de
los sensores
CONTROLADOR DE TRAYECTORIA CONTINUA:
Este controlador debe ser capaz de grabar y reproducir la posicin del robot en
forma continua, o dicho de forma ms prctica, de reproducir la posicin muchas
veces en cada unidad de tiempo. Ello requiere una importante y compleja cantidad
de memoria electrnica, y la utilizacin de sensores que entreguen continuamente
informacin sobre la trayectoria para poder seguirla en forma constante.

CAMPOS DE LA ROBOTICA
Tericamente el uso de sistemas robticos podra extenderse a casi todas las
reas imaginables en donde se necesite de la ejecucin de tareas mecnicas,
tareas hoy ejecutadas por el hombre o imposibles de ejecutar por l (por ej. una
exploracin sobre el terreno de la superficie marciana). Se entiende, en este
contexto, que tarea mecnica es toda actividad que involucra presencia fsica y
movimiento por parte de su ejecutor.
Pero al situarnos en el contexto real, en la prctica, nos damos cuenta de que
existen factores que limitan el vuelo de nuestra imaginacin, los que
mencionaremos en el siguiente punto.
Algunos de los campos de aplicacin actuales de la robtica son:

Investigacin Exploracin: En donde los robots presentan la ventaja de

resistir mejor los medioambientes hostiles para el ser humano.
Entretenimiento: Esta industria se favorece del uso de robots para recrear
situaciones ficticias o posibles, haciendo uso de los llamados efectos
especiales.
Construccin: Industria en que ya se registran proyectos que incluyen el
uso de robots como ejecutores de tareas de dimensionamiento, transporte,
montaje, entre otras.
Automatizacin Industrial: Es el ms relevante y de inters para nosotros.
Corresponde al uso de robots en la industria a fin de mejorar, agilizar y
aumentar la produccin en los diferentes procesos.

Factores que limitan el desarrollo e implementacin de sistemas robticos.

Como mencionamos anteriormente, las aplicaciones de los sistemas robticos
podran ser innumerables. Pero existen dos factores, fuertes y decisivos, que
inhiben el crecimiento y desarrollo de esta tecnologa. Estos a considerar son:

Limitaciones econmicas: Dado que la robtica es una disciplina de

avanzada y en desarrollo, los costos asociados a ella son altsimos, puesto
que se necesitan recursos no slo para su construccin. Hay muchas reas
de investigacin relacionadas que tambin son fuentes de costo, y hacen
que en la actualidad un sistema robtico sea un producto carsimo y no
masificado.
Limitaciones tecnolgicas: Un campo de investigacin como la robtica est
orientado a tratar de llevar a la prctica ideas que pueden haber sido
concebidas hace ya mucho tiempo. Adems del factor recursos, la
concrecin de dichas ideas depender de que se hayan encontrado o
desarrollado los medios tecnolgicos que la permitan.

En la produccin el robot se destacan por traer consigo una disminucin de la

mano de obra; adems ayuda a una mayor calidad del producto acabado, a la
rapidez de la produccin. Casi siempre, en la industria, los robots se unen a otras
mquinas aportando mayor eficiencia en la produccin.

En la esfera cientfica, muchos de ellos

son
utilizados
para
hacer
investigaciones en el campo donde el
hombre se le hace difcil ir, tal vez por
un medio hostil o tal vez demasiado
peligroso:
submarino,
espacial,
irradiado por centrales nucleares.
As se han diseado dos tipos de robot
de acuerdo a su misin y a su sentido
de operacionalidad:

Robot autnomo: Se le programa su misin, casi siempre con trabajos

sencillos y sin necesidad de reflexionar, de comprender su entorno.
Tele operacin o tele presencia: Esta mquina est controlada a distancia
por un puesto maestro monitoreado por el operador (hombre).

En el campo de la medicina, o bien podramos llamarle asistencia individual se

destacan por la ayuda en la asistencia mdica de personas paralticas, personas
con partes del cuerpo amputadas. La robtica entonces cubre campos como:

Prtesis: creacin de manos y piernas artificiales.

rtesis: estructuras rgidas motorizadas que se ponen alrededor del
miembro paralizado y lo arrastran en su movimiento.
Teltesis: destinadas a los paralticos de los cuatro miembros (tetrapljicos)
y son robots que el afectado controla a distancia a partir de las zonas de
motricidad voluntaria que haya podido conservar (por ejemplo: la lengua,
los msculos de los ojos).

SISTEMA OPERATIVO EN LA VIDA COTIDIANA

Los dispositivos electrnicos como los ordenadores, telfonos mviles,
reproductores de msica o reproductores de Blu-ray son una clase de productos

que uno se habita a manejar con algo de tiempo, paciencia y ganas de querer
sacarles provecho.
En el pasado, manejar dispositivos como un reproductor de cintas VHS o una
videocmara Super 8 era una cuestin ms de hardware que de software: su
propietario deba limitarse a simplemente interactuar con unos botones mecnicos
distribuidos por el cuerpo del producto, accediendo a funciones bsicas y nicas
para cada tipologa de dispositivo.
Un tiempo despus fue necesario disponer de un sistema capaz de permitir operar
con una mquina, de forma ms o menos intuitiva, para dar respuesta a unas u
otras necesidades de control de unos procesos y unas actividades. El nacimiento
del primer sistema operativo tuvo lugar en la segunda mitad de pasada dcada de
los 50, todava en el siglo XX: en 1956, un equipo de General Motors dise el
sistema operativo GM-NAA I/O, para instalarse en un ordenador IBM y as
acometer una funcin muy concreta en una actividad determinada.
La creacin, desarrollo y evolucin de los sistemas operativos han sido bsicos
para el acercamiento al consumidor particular de productos especialmente
sensibles para el gran consumo, como son los ordenadores y los telfonos
mviles. El sistema operativo ha hecho posible que cualquier individuo corriente
pueda manejar un dispositivo electrnico sin la necesidad de tener conocimientos
tcnicos, siendo relativamente sencillo hacerse con el control de una interfaz de
usuario visual.
La importancia del sistema operativo ha estado muy ligada a la presentacin visual
de comandos de datos primero, y a una interfaz grfica despus: el sistema
operativo sera el nexo de unin entre la mquina y el hombre.
En este punto se puede decir que un sistema operativo ya es parte de la vida
cotidiana de los humanos por la explicacin expuesta anteriormente, incluso hasta
en los vehculos modernos o de ltima generacin ya cuentan con un sistema
operativo que proporciona mayores funciones al vehculo.

Qu sistemas operativos ocupan los vehculos?

Actualmente existen diferentes iniciativas para desarrollar aplicaciones

estandarizadas entre los principales fabricantes automovilsticos. La creacin de
un sistema operativo comn nace de la necesidad de crear un sistema
estandarizado de calidad que posibilite un uso ms eficiente de los recursos de los
fabricantes. El objetivo es conseguir un mejor control de los dispositivos
electrnicos mediante el uso de un software comn en todos los automviles.
Estos son los principales proyectos que estn en marcha, el primero europeo y el
segundo japons:

OSEK/VDX: El 70% del mercado de los sistemas operativos para

automocin est controlado actualmente por un consorcio germano-francs
denominado OSEK/VDX, que naci en 1993 por la unin de los desarrollos
realizados por las empresas alemanas BMW, Bosch, DaimlerChrysler, Opel y
Siemens entre otros (en el proyecto 'Open Systems and the Corresponding
Interfaces for Automotive Electronics') y el consorcio francs formado por Renault
y PSA Peugeot Citron (en el proyecto llamado 'Vehicle Distributed eXecutive').
El sistema operativo OSEK est diseado para requerir un mnimo de recursos de
hardware y funciona incluso con microprocesadores de 8 bits. Este sistema
constituye la base para permitir la integracin de mdulos de software realizados
por diferentes fabricantes, lo que permite la portabilidad de los mismos. El
consorcio europeo espera alcanzar la fase de prototipo para 2008.

JasPar: Una iniciativa impulsada por el gobierno japons y que rene a

diez compaas japonesas de automviles e informtica. Toyota, Nissan, Honda y
Toshiba entre otros, se han unido para desarrollar un sistema operativo propio
para vehculos que incluye mdulos especficos para cada uno de los modelos,
que son gobernados por un sistema operativo central comn.
Este proyecto denominado JasPar ('Japan Automotive Software Platform
Architecture'), pretende la creacin de un estndar global. Cuenta con la
aportacin de mil millones de yenes (unos 6 millones de euros) aportados por el
gobierno japons a travs del Ministerio de Economa, Industria y Comercio del
pas nipn.
El germen de JasPar parti de Toyota, actualmente el primer fabricante mundial de
automviles, que a principios de 2007 anunci su intencin de crear un sistema
operativo propio para automviles dentro de su iniciativa VI ('Value Innovation')
con la que pretenda ahorrar costes y ser mas eficiente en la fabricacin de
vehculos, al estandarizar una gran parte de los elementos de los diferentes
vehculos que componen su catlogo