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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y


ELCTRICA
UNIDAD CULHUACN
INGENIERA MECNICA

DINAMICA DE MAQUINARIA
ALUMNO: GEOVANI MENESES POLO
BOLETA: 2011350893
GRUPO: 8MM2
PROFESORES: RAMON AVILA ANAYA
Anlisis dinmico y aplicacin de los servomotores
La maquinaria con servomotores tiene tiempos de
posicionamiento menores, debido a que el torque, del
servomotor, puede funcionar 350 por ciento ms rpido
que su valor nominal (preestablecido), para alcanzar la
velocidad de posicionamiento de la mquina en menor
tiempo. Esto hace que pueda tener ms arranques/pares
por minuto; lo que se deriva en mayor productividad.
En la industria, empieza a evidenciarse un auge importante de la utilizacin de
servomotores en mquinas que, tradicionalmente, trabajan con componentes
mecnicos e hidrulicos, no porque estos ltimos sean de menor calidad o no
cumplan con lo requerido, sino porque los servomotores poseen caractersticas de
adaptabilidad y flexibilidad mayores.
Los servomotores pueden ser utilizados en diversas aplicaciones industriales que
requieran de una exigencia elevada en dinmica, precisin de posicionamiento y
velocidad, adems, de un control confiable y funcionalmente fcil de manejar;
factores determinantes para aumentar calidad, competitividad y productividad.
El Servomotor
Es pertinente explicar entonces que un servomotor; en su definicin ms bsica,
es un motor que puede ser controlado en su velocidad de funcionamiento y en la
posicin dentro de un rango de operacin para ejecutar la actividad requerida.
Este control es realizado mediante un dispositivo llamado encoder, que mediante

una seal electrnicamente codificada, indica las acciones de velocidad y


movimiento a ejecutar.
El servomotor es instalado en un equipo o mquina, para permitir que esta tenga
control de la posicin, direccin y velocidad de una carga o herramienta, mediante
su utilizacin.
Aplicacin de los servomotores en robots industriales
En los robots de tipo medio se usan en forma extensiva los servomotores de
corriente continua de magneto permanente. Las caractersticas de velocidad y
torque presentadas por estos motores tienen un carcter bastante lineal. Tambin
existe una serie de servomotores de corriente alterna que muestran estas mismas
caractersticas y son en general motores de corriente continua sin escobillas.
Adems de estas cualidades, se busca que el motor usado responda linealmente
a cambios de voltaje, los sistemas de control pueden corregir las desviaciones de
linealidad, pero se prefiere no corregir fallas de hardware mediante software.
En cuanto a la forma en que se transmite la potencia, es importante contar con
reductores potentes, pero de peso y tamao reducidos, para no perder potencia ni
capacidad de carga. Los tornillos sinfn que se usan son de rosca doble o triple,
pero en el ltimo tiempo ha aumentado la utilizacin de los tornillos de bolas re
circulantes. Estos presentan ventajas en cuanto a la predictibilidad de su vida til,
eficiencia, precisin y bajo torque de arranque.
Anlisis dinmico de un manipulador tipo Scara
La Fig.2 muestra un esquema del
manipulador redundante de tipo
SCARA en el que se aprecia su
redundancia tanto en su movimiento
rotatorio, en el plano x-y, como en su
movimiento prismtico, en el eje z, as
como la distribucin de los sistemas de
ejes coordenados y la ubicacin de los
centroides
Anlisis dinmico
Teniendo presente el manipulador
hasta aqu expuesto, es necesario
obtener ahora su modelo dinmico.
Para este cometido se utiliza la
formulacin de LaGrange-Euler que se basa en el principio de conservacin de la
energa. As, es necesario obtener la energa cintica y la energa potencial del
manipulador.
Por lo tanto, para obtener la ecuacin dinmica del manipulador robotizado, se
debe determinar:
La energa cintica y potencial del manipulador
El langrangiano (1)

Sustituir en la ecuacin LaGrange-Euler (2)


(1)

(2)
Dnde:
L: Funcin Lagrangiana (Lagrangiano).
K: Energa cintica.
U: Energa potencial.
q: Vector de coordenadas generalizadas (articulares).
q(puntito): Vector de velocidades generalizadas (articulares).
: Vector de fuerzas generalizadas (fuerzas y pares).
De esta manera, el modelo dinmico de un manipulador den articulaciones puede
expresarse a travs de la Ec. 3

(3)
Donde:
: Vector de fuerzas generalizadas (de dimensin nx1).
M: Matriz de inercia (de dimensin nxn).
C: Vector de fuerzas centrfugas y de Coriolis (de dimensin nx1).
q: Componentes del vector de posicin de las articulaciones.
q(puntito): Componentes del vector de velocidad de las articulaciones.
G: Vector de fuerza gravitatoria (de dimensin nx1).
q:(dos puntitos): Vector de aceleracin de las articulaciones (de dimensin nx1).
F: Vector de fuerzas de friccin (de dimensin
nx1).
Por lo tanto, de acuerdo a las Ecs. (1), (2) y (3)
el modelo dinmico para el manipulador
robotizado redundante puede expresarse a
travs varias ecuaciones aqu solo muestro la
matriz de inercia (4)
Matriz de inercia (4)
En el modelo dinmico del manipulador, de la
forma indicada en la ec. (3), el trmino correspondiente a las fuerzas centrifugas y
de Coriolis es frecuente expresarlo a travs de una matriz Vm, como en (5):

De acuerdo a esta consideracin la matriz Vm se exprersa en una multitud de


ecuaciones pero aqu solo dejaremos la matriz Vm

Referencias:
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/mecatronica/docs_curso/An
exos/TUTORIALcnc/DOCUMENTOS/TEORIA/ROBOTICA
%20INDUSTRIAL.pdf
http://www.metalactual.com/revista/25/maquinaria_servo.pdf
Craig, J., Robtica Tercera Edicin, (Pearson Educacin, Mxico, 2006).
Rub, J., Cinemtica, Dinmica y Control de Robots Redundantes y Robots
Subactuados, Tesis Doctoral, Universidad de Navarra, San Sebastin,
Espaa, (2002)