ESCUELA DE INGENIERA INDUSTRIAL

FUNDAMENTOS DE
SISTEMAS DE CONTROL
SESIN 1

Ing. Alejandro Soto

Qu es control?
Controlar un proceso consiste en
mantener constantes ciertas variables,
prefijadas de antemano. Las variables
controladas pueden ser, por ejemplo:
Presin, Temperatura, Nivel, Caudal,
Humedad, etc.
Un sistema de control es el conjunto
de elementos, que hace posible que
otro sistema, proceso o planta
permanezca fiel a un programa
establecido.

Ejemplo de sistema de control

Temperatura de nuestro cuerpo; si la temperatura
sube por encima de 37C, se suda, refrescando el
cuerpo.

Si la Temperatura tiende a bajar de 37C, el

cuerpo, involuntariamente, comienza a temblar,
contraccin muscular que calienta nuestro cuerpo,
haciendo que se normalice nuestra temperatura.
Por tanto, en este caso:
Sistema de medida o sensores -> Clulas
nerviosas de la piel
Seal de consigna -> 37C
Accin de control de la temperatura -> Sudar o
temblar

Concepto de seal
En los sistemas de control, una magnitud fsica
variable se representa generalmente mediante
una seal elctrica que vara de manera tal
que describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin
de la salida de tensin de un termopar que
mide temperatura y la variacin de temperatura
la transforma en variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas
electrnicos manipulan seales elctricas.

Tipos de seales elctricas

Seal analgica
(n infinito de valores) y
que tiene una variacin
continua en el tiempo.
Seal digital
(n finito de valores) y
que tiene una variacin
discreta de valores en el
tiempo.
Seal digital binaria
(dos valores concretos, 1
y 0) la seal elctrica slo
puede adoptar dos niveles
de tensin.

Ventajas de utilizar seales elctricas

Resulta muy sencillo procesarlas
mediante circuitos electrnicos, que son
tanto econmicos como fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a
largas distancias.
Pueden almacenarse para ser
posteriormente reproducidas.

Concepto de Sistema:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes
que actan interconectados,
para cumplir un determinado
objetivo.
Cmo se representa un
sistema?
Como un rectngulo o caja
negra y variables que actan
sobre el sistema. Las flechas
que entran (u, excitaciones o
entradas). Las flechas que
salen (y, variables producidas
por el sistema o salidas).

Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento
de un sistema. Puede ser una placa electrnica
(hardware) o un conjunto de relaciones matemticas,
en las cuales codificamos el funcionamiento del
sistema (es lo que llamamos modelo matemtico) y
que eventualmente puede desarrollarse en un
programa de ordenador.

Modelado Entrada - Salida:

Uno de los enfoques de modelado ms tiles para
propsitos de control es el Modelado Externo o
entrada / salida. Este tipo de modelo describe la
relacin estmulo - respuesta del proceso y conduce a
la llamada Funcin Transferencia del proceso.

Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s),
y es el cociente entre la transformada de Laplace de la seal
de salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada

Diagrama de Bloques:

Seales:
y: seal de salida
r: seal de referencia
e: seal de error
e

r
1 GH

Funciones de Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de realimentacin
GH: ganancia de lazo
F: ganancia de lazo cerrado

v: seal de realimentacin

y
G

r 1 GH

Tipos de control, atendiendo al

circuito implementado
Control manual: El operador aplica las
correcciones que cree necesarias.
Control automtico: La accin de control se
ejerce sin intervencin del operador y su
solucin es cableada, es decir, rgida, no se
puede modificar.
Control programado: Realiza todas las
labores del control automtico, pero su
solucin es programada. Se puede modificar
su proceso de operacin o ley de control.

Tipos de control, atendiendo al

circuito implementado

Estructura de un sistema de control

Tenemos dos tipos de estructura diferente de
lazo de control:
Sistema de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del
sistema tienen efecto sobre el control.
NO TIENE REALIMENTACIN

Sistema de control en LAZO CERRADO

En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del
sistema y otras variables, afectan el control del
sistema.
TIENE REALIMENTACIN

Sistemas de control de LAZO ABIERTO

Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y
el control no tiene capacidad para responder a
esta nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la
salida (Planta).

Sistema de control de LAZO CERRADO

Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el
controlador, modifica la seal de control, para que se
estabilice, el sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida
(Planta).

Elementos que componen un sistema de

control
Variables
a controlar

Variables
para actuar

Controlador

Actuador

Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos

Seal o Accin
De Control

Variable
manipulada
MV

Controlador
SP

DV

Seal Amplificada

PV

MV

Comparador

Regulador

E (Error)

Actuador

Proceso

Amplificador

PV
SP
Set Point
Referencia
Consigna

Perturbaciones
Desviation
Variables DV

Transmisor

Transductor

Sistema de medida

Elementos que componen un sistema de control

PV
Sensor o
E. primario
Variable Controlada CV o
Variable del Proceso PV
Salida

Seal o Accin
De Control

Variable
manipulada
MV

Controlador
SP

DV

Seal Amplificada

PV

MV

Comparador

Regulador

E (Error)

Actuador

Proceso

Amplificador

PV
SP
Set Point
Referencia
Consigna

Perturbaciones
Desviation
Variables DV

Transmisor

Transductor

Sistema de medida

Elementos que componen un sistema de control

PV
Sensor o
E. primario
Variable Controlada CV o
Variable del Process PV
Salida (del proceso)

Variable de proceso,
PV.
La variable medida que se desea estabilizar
(controlar) recibe el nombre de variable de proceso
("process value") y se abrevia PV.

Un buen ejemplo de variable de proceso es la

temperatura, la cual mide el instrumento controlador
mediante un termopar o una Pt100.

Set Point SP o Consigna

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado
de la variable de proceso,es decir, la consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de
mantener la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es
155 C y el controlador esta programado para llevar
la temperatura a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.

Error

Se define error como la diferencia entre la

variable de proceso PV y el set point SP,
E = SP - PV
En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.
Recuerde que el error ser positivo cuando la
temperatura sea menor que el set point,
PV
< SP .

Estructura general de un
sistema de medida.

Elementos de un sistema de medida

Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de una
variable de proceso, y toma una salida proporcional a la medida.
Esta salida, puede o no, ser elctrica. El sensor debe tomar la
menor energa posible del sistema, para no introducir error.

Transductor: Elemento que transforma la magnitud medida por

el elemento primario en una seal elctrica.

Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento que

convierte, acondiciona y normaliza la seal para su
procesamiento.
En la industria, las seales de salida normalizadas son: 4 a 20mA,
0 a 5v, 0 a 10v, si son salidas elctricas y 3 a 15 psi en seal
neumtica.

Tipos de sensores
Por el principio fsico:

Resistivo
Capacitivo
Inductivo
Piezoresistivo
Fotovoltico
Electromagntico
Termomagntico
Piezoelctrico

Por la salida:
Elctrica
activos
pasivos

Mecnica

Por la magnitud a medir, es

la clasificacin ms
utilizada:

Temperatura
Presin
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...

Actuadores (Elemento final de

control)
Elctricos
Rels
Solenoides
Motores CC
Motores AC
Motores paso a paso

Hidrulicos o
neumticos
Vlvulas neumticas
Vlvulas de solenoide
Cilindros y vlvulas piloto
Motores