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NOTAS PARA UN CURSO DE

ECUACIONES DIFERENCIALES
R

P''

P(x,y)
C

P'

B
T

Norman Csar Mercado Cruz

Profesor Titular

Luis Ignacio Ordoes Mutis

Profesor Titular

Adrin Montoya Lince

Profesor Asistente

Universidad de Antioquia
Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones
Departamento de Ingeniera Elctrica
Quinta Edicin
Medelln, 2015

Norman Csar Mercado Cruz, Luis Ignacio Ordoez Mutis y Adrin Montoya Lince
Reimpresos, duplicacin de textos y documentos acadmicos de la Universidad de Antioquia
ISBN: 958-655-810-X
Primera impresin septiembre de 2004
Segunda edicin: agosto de 2006
Tercera edicin: noviembre de 2007
Cuarta edicin: 1o de junio de 2002
Quinta edicin: 15 de julio de 2015
Terminacin: Imprenta Universidad de Antioquia.
Impreso y hecho en Colombia/Printed and made in Colombia.
Prohibida la reproduccin total o parcial, por cualquier medio o con cualquier propsito, sin la autorizacin
escrita de Reimpresos, duplicacin de textos acadmicos de la Universidad de Antioquia.
Telfono: (574)-219 53 38
Correo electrnico: reimpresos@udea.edu.co
Reimpresos: Programa solidario de la Direccn de Bienestar Universitario que tiene como objetivo editar
y distribuir textos y documentos acadmicos de mayor demanda, para hacerlos asequibles a la comunidad
universitaria, en cumplimiento de disposiciones legales y con criterios de economa y calidad.

iii

PRESENTACIN

ste libro es el resultado de la amplia experiencia de los autores en la enseanza de las


matemticas aplicadas en la ingeniera.

Hemos dedicado nuestras vidas a ensear, entre otros, los cursos de: Matemticas Operativas,
Geometra Euclidiana, Geometra Vectorial, Geometra Analtica, lgebra Lineal, Clculo
Diferencial, Clculo Integral, Clculo Integral, Clculo de Funciones de varias Variables, Anlisis Vectorial, Ecuaciones Diferenciales, Anlisis de Fourier, Variable Compleja, Ecuaciones
en Derivadas Parciales y Mtodos Numricos.
Lo anterior nos da la suciente autoridad para presentar este libro de Ecuaciones Diferenciales para ingenieros.
El libro est dirigido a estudiantes de ingeniera y ciencias, que tengan una buena base en
matemticas operativas, geometra euclidiana, lgebra lineal, clculo diferencial y clculo integral. No presenta la rigurosidad matemtica propia de los matemticos puros, pero se hace
esfuerzo por presentar la teora bsica acompaada de un buen nmero de ejercicios resueltos.
El libro se orienta fundamentalmente a las aplicaciones de las ecuaciones diferenciales en la
solucin de problemas de ingeniera.
Para la presente edicin se integr al grupo el profesor Adrin Montoya Lince. El profesor
Montoya tiene 10 aos de experiencia en la enseanza de ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones, de los cuales ha dedicado 8 aos a la enseanza de las ecuaciones diferenciales.
Tuvo a su cargo la difcil tarea de reorganizar los temas del libro, revisar y resolver muchos
de los ejercicios y problemas e incorporar las herramientas de software que hacen parte de la
presente edicin.
En el captulo 1 se presentan las ecuaciones diferenciales de primer orden con un buen nmero
de aplicaciones en varias ramas de la ingeniera.
En el captulo 2 se presentan las ecuaciones diferenciales lineales de coecientes constantes, as como los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales.
En el captulo 3 se hace un estudio de los sistemas y seales de inters en ingeniera. Se
presenta el anlisis en el dominio del tiempo de los sistemas mecnicos de translacin y los
sistemas elctricos de segundo orden.

iv

En el captulo 4 se presenta la transformada de Laplace y su aplicacin en la solucin de


problemas de valor inicial. Se hace una introduccin al anlisis de sistemas en el dominio de
la frecuencia.
Finalmente, en el captulo 5 se presentan las ecuaciones diferenciales de coecientes variables, haciendo nfasis en las ecuaciones de: Euler, Legendre, Bessel, Hermite, Chebyshev y
Laguerre.

ndice general

ndice general

ndice de guras

ix

ndice de cuadros

xiii

1. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN


1.1.
1.2.

INTRODUCCIN

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ECUACIN DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN

. . . . . . . . . . . . . .

21

1.2.1.

Problemas de valor inicial de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . .

24

1.2.2.

Teorema de existencia y unicidad

25

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.

ECUACIONES DIFERENCIALES HOMOGNEAS

. . . . . . . . . . . . . .

33

1.4.

ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

1.4.1.

Ecuacin diferencial exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

1.4.2.

Ecuaciones diferenciales reducibles a exactas . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.

1.6.

1.7.

ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL DE PRIMER ORDEN

46

. . . . . . . . .

54

1.5.1.

Ecuaciones diferenciales reducibles a lineales . . . . . . . . . . . . . . .

62

1.5.2.

La ecuacin diferencial de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

ECUACIONES DIFERENCIALES VARIADAS

. . . . . . . . . . . . . . . . .

66

1.6.1.

Ecuaciones diferenciales resolubles mediante una sustitucin

. . . . . .

66

1.6.2.

Combinaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

1.6.3.

Ecuaciones diferenciales dimensionables . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

ECUACIONES DIFERENCIALES DE GRADO SUPERIOR . . . . . . . . . .

74

1.7.1.

Mtodo para hallar las soluciones singulares de una ecuacin diferencial

75

1.7.2.

Ecuaciones diferenciales resolubles para

. . . . . . . . . . . . . . . .

77

1.7.3.

Ecuaciones diferenciales resolubles para

. . . . . . . . . . . . . . . .

79

1.7.4.

Ecuaciones diferenciales resolubles para

. . . . . . . . . . . . . . . .

82

1.8.

ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR REDUCIBLES A PRIMER ORDEN

85

1.9.

PROBLEMAS DE APLICACIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

vi

NDICE GENERAL

1.9.1.

Problemas geomtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

1.9.2.

Problemas de crecimiento y decrecimiento

1.9.3.

Aplicaciones en el vaciado de recipientes

1.9.4.

Aplicaciones en la Qumica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

1.9.5.

Aplicaciones en la ley de enfriamiento de Newton

1.9.6.

Aplicaciones en la dinmica

1.9.7.

Aplicaciones en los circuitos elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

. . . . . . . . . . . . . . . . 103
. . . . . . . . . . . . . . . . . 109

. . . . . . . . . . . . 122

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

139

2.1.

INTRODUCCIN

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

2.2.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN . . . . . . . . . . . 143


2.2.1.

Frmula de Abel

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

2.2.2.

Dependencia e independencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

2.2.3.

Wronskiano

2.2.4.

Soluciones de una ecuacin diferencial de segundo orden

2.2.5.

Problema de valor inicial de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . 150

2.2.6.

Teorema de existencia y unicidad

2.2.7.

Reduccin de orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
. . . . . . . . 149

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

2.3.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE COEFICIENTES CONSTANTES . . . . 158

2.4.

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL . . 164

2.5.

2.4.1.

Mtodo reduccin de orden

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

2.4.2.

Mtodo de los coecientes indeterminados

2.4.3.

Mtodo del operador inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

2.4.4.

Mtodo de variacin de parmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

. . . . . . . . . . . . . . . . 167

SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

. . . . . . . . . . . . . . . 190

3. APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES


3.1.

3.2.

INTRODUCCIN

203

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

3.1.1.

Sistemas lineales invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

3.1.2.

Seales singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

3.1.3.

Seales peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

3.1.4.

La integral de convolucin

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

LA ECUACIN DE OSCILACIONES

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

3.2.1.

Respuesta al escaln de un sistema de segundo orden

. . . . . . . . . . 220

3.2.2.

Respuesta al impulso de un sistema de segundo orden . . . . . . . . . . 228

3.2.3.

Respuesta a la sinusoide de un sistema de segundo orden

. . . . . . . . 229

3.3.

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACIN . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

3.4.

CIRCUITOS ELCTRICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245


3.4.1.

El circuito RLC serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

3.4.2.

El circuito RLC paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

vii

NDICE GENERAL

4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

257

4.1.

GENERALIDADES

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

4.2.

TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE . . . . . . . . . . . . . . . . 261

4.3.

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE . . . . . . . . . . 263


4.3.1.

Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

4.3.2.

Multiplicacin por la exponencial o translacin lineal

4.3.3.

Translacin en el dominio del tiempo o translacin real

4.3.4.

Cambio de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

4.3.5.

Derivada en el dominio del tiempo

4.3.6.

Integracin en el dominio del tiempo

4.3.7.

Multiplicacin por

4.3.8.

Divisin por

4.3.9.

La transformada de la convolucin

. . . . . . . . . . 263
. . . . . . . . . 264

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

4.3.10. Transformada de Laplace de una funcin peridica

. . . . . . . . . . . 277

4.4.

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

4.5.

SOLUCIN DE PROBLEMAS DE VALOR INICIAL MEDIANTE LAPLACE 290

4.6.

SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

5. ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES


5.1.

INTRODUCCIN

5.2.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE EULER

309

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

5.2.1.

La ecuacin diferencial de Euler de segundo orden . . . . . . . . . . . . 310

5.2.2.

La ecuacin diferencial de Euler de tercer orden

5.2.3.

Ecuaciones diferenciales reducibles a Euler . . . . . . . . . . . . . . . . 315

. . . . . . . . . . . . . 312

5.3.

SERIES DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

5.4.

SOLUCIN POR SERIES DE ECUACIONES DIFERENCIALES . . . . . . . 325

5.5.

5.6.

5.4.1.

Teora general de solucin por series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

5.4.2.

Soluciones entorno a un punto ordinario

5.4.3.

Mtodo de los coecientes indeterminados

. . . . . . . . . . . . . . . . . 327
. . . . . . . . . . . . . . . . 331

SOLUCIONES ENTORNO DE UN PUNTO SINGULAR . . . . . . . . . . . . 338


5.5.1.

Puntos singulares regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

5.5.2.

Naturaleza de las races de la ecuacin indicial . . . . . . . . . . . . . . 341

5.5.3.

Mtodo de Frobenius para resolver la ecuacin diferencial . . . . . . . . 343

5.5.4.

Mtodo para calcular la segunda solucin . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . 354


5.6.1.

Ecuacin diferencial de Legendre

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354

5.6.2.

Ecuacin diferencial de Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

5.6.3.

Ecuacin diferencial de Chebyshev

5.6.4.

Ecuacin diferencial de Laguerre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371

5.6.5.

Ecuacin diferencial de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365

viii

A. APNDICE
A.1. Identidad de Euler

NDICE GENERAL

383
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383

A.2. Regla de Leibnitz para la derivar dentro de una integral . . . . . . . . . . . . . 383


A.3. La funcin Gamma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
A.4. Nmeros de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386

Bibliografa

387

ndice alfabtico

389

ndice de guras

1.1.

Campo de pendientes

1.2.

f (x, y)

de la familia de curvas

F (x, y) = C

. . . . . . . .

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.1

. . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.2

. . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.

Elementos de familia de curvas ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.3

. . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.4

. . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.

Elementos de la familia de curvas ortogonales del ejemplo 1.4 . . . . . . . . . .

1.8.

Campo de pendientes de curvas ortogonales del ejemplo 1.4 . . . . . . . . . . .

1.9.

Lanzamiento vertical de un cuerpo.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

1.10. Posicin y velocidad en el lanzamiento vertical de un cuerpo sin friccin . . . .

12

1.11. Posicin y velocidad en el lanzamiento vertical de un cuerpo con friccin

. . .

14

1.12. Grca de la trayectoria de persecucin del perro al conejo . . . . . . . . . . .

16

1.13. Grca de la trayectoria solucin de persecucin del perro al conejo

. . . . . .

19

1.14. Grca de dos elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.10 . . . . . . . .

25

1.15. Grca elementos de la familia de cnicas del ejemplo 1.12 y regiones de exis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

1.16. Grca elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.13 . . . . . . . . . . . .

tencia y unicidad

30

1.17. Grca elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.14 . . . . . . . . . . . .

35

1.18. Grca elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.15 . . . . . . . . . . . .

36

1.19. Ejemplos de regiones simplemente y doblemente conexa . . . . . . . . . . . . .

41

1.20. Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.17 . . . . . . . . . . . . . . . .

43

1.21. Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.22 . . . . . . . . . . . . . . . .

51

1.22. Regiones del teorema de existencia y unicidad del ejemplo 1.24 . . . . . . . . .

55

1.23. Grca de solucin del problema de valor inicial del ejemplo 1.28 . . . . . . . .

61

1.24. Grca de solucin del problema de valor inicial del ejemplo 1.29 . . . . . . . .

62

1.25. Regin de existencia y unididad del ejemplo 1.32 . . . . . . . . . . . . . . . . .

67

1.26. Grca de soluciones del problema de valor inicial del ejemplo 1.32

. . . . . .

68

1.27. Grca de elementos del ejemplo 1.38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

1.28. Grca de elementos del ejemplo 1.41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

ix

NDICE DE FIGURAS

1.29. Grca de elementos de la solucin general y singular del ejemplo 1.43 . . . . .

81

1.30. Grca de elementos de la solucin general y singular del ejemplo 1.44 . . . . .

84

1.31. Grca de la solucin numrica del ejemplo 1.47.

. . . . . . . . . . . . . . . .

88

1.32. Grca de deniciones para resolucin de problemas geomtricos . . . . . . . .

95

1.33. Curvas con punto de corte en ngulo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.34. Grca de solucin de curvas isogonales en ngulo de 45 . . . . . . . . . . . .

97

1.35. Grca de ejemplo 1.50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99

1.36. Grca solucin del ejemplo 1.50

99

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

1.37. Grca solucin de crecimiento poblacional del ejemplo 1.53

. . . . . . . . . . 106

1.38. Vaciado de tanques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109


1.39. Vaciado de tanque cnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1.40. Vaciado de tanque en forma de canal

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

1.41. Denicin de variables en aplicacin de mezclas qumicas . . . . . . . . . . . . 114


1.42. Cantidad de soluto y concentracin del ejemplo 1.57 . . . . . . . . . . . . . . . 116
1.43. Cantidad de sustancia de sustancia

producida, del ejemplo 1.58

. . . . . . . 117

1.44. Cantidad de soluto y concentracin del ejemplo 1.59 . . . . . . . . . . . . . . . 119


1.45. Temperatura de la torta en el ejemplo 1.60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
1.46. Movimiento de una partcula de masa
1.47. Movimiento de una partcula de masa

m
m

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
con fuerza restitutiva

kx

. . . . . . 126

1.48. Movimiento gravitacional de un cuerpo hacia la supercie de la tierra. . . . . . 127


1.49. Movimiento gravitacional de un cuerpo hacia el interior de la tierra. . . . . . . 128
1.50. Fuerzas que actan en el movimiento

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

1.51. Velocidad de caida libre de hombre en paracaidas del ejemplo 1.64 . . . . . . . 130
1.52. Velocidad y posicin de la bola de nieve del ejemplo 1.65. . . . . . . . . . . . . 131
1.53. Smbolo para Resistor, Capacitor e Inductor
1.54. Circtuito RC

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

1.55. Voltaje en el capacitor

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

1.56. Circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137


2.1.

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 2.1

2.2.

Dependencia lineal de funciones del ejemplo 2.6

2.3.

Solucin del P.V.I del ejemplo 2.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

3.1.

Sistema Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

3.2.

Funciones escaln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

3.3.

Pulsos Rectangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

3.4.

Variacin de altura y ancho de pulsos rectagulares . . . . . . . . . . . . . . . . 207

3.5.

Funcin rampa y su derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

3.6.

Funcin

f (t)

y su derivada del ejemplo 3.1

3.7.

Grcas de las seales

3.8.

Funcin senoidal

3.9.

Grcas de las seales

f (t), g(t)

h(t)

. . . . . . . . . . . . . . . . 141
. . . . . . . . . . . . . . . . . 148

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

del ejemplo 3.2

. . . . . . . . . . . . . 211

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

f (t), g(t)

h(t)

del ejemplo 3.3. . . . . . . . . . . . . . 213

xi

NDICE DE FIGURAS

3.10. Entradas y salidas en un Sistema Lineal e Invariante

. . . . . . . . . . . . . . 214

3.11. Grcas del ejemplo 3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216


0
3.12. Grcas de y(t) y y (t) del ejemplo 3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
3.13. Plano de fase del ejemplo 3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
0
3.14. Grcas de y(t), y (t) y plano de fase del ejemplo 3.6 . . . . . . . . . . . . . . 225
0
3.15. Grcas de y(t), y (t) y plano de fase del ejemplo 3.7 . . . . . . . . . . . . . . 227
3.16. Fenmeno de Modulacin de Amplitud
3.17. Fenmeno de resonancia pura

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

3.18. Resorte en equilibrio y fuerzas que acta en su movimiento . . . . . . . . . . . 234


3.19. Posicin y velocidad sin friccin del ejemplo 3.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
3.20. Posicin y velocidad con friccin del ejemplo 3.10

. . . . . . . . . . . . . . . . 237

3.21. Posicin y velocidad del ejemplo 3.11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238


3.22. Movimiento oscilatorio, sub-amortiguado y sobre-amortiguado del ejemplo 3.12 241
3.23. Sistema masa-resorte-amortiguador

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

3.24. Topologa de Circuito RLC serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245


3.25. Grcas de respuestas al escaln e impulso unitario del ejemplo 3.14 . . . . . . 248
3.26. Grcas de respuesta al escaln e impulso unitario del ejemplo 3.15

. . . . . . 249

3.27. Grcas de respuesta al escaln e impulso unitario del ejemplo 3.16

. . . . . . 250

3.28. Grcas de respuesta al escaln e impulso unitario del ejemplo 3.17

. . . . . . 252

3.29. Topologa de Circuito RLC paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253


3.30. Circuitos RC y RL paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

[0, T ]

y de orden exponencial para

t>T

4.1.

Funcin seccionalmente continua en

4.2.

Funcin peridica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

. 258

4.3.

Funcin seno recticada de onda completa

4.4.

Funcin triangular

4.5.

Voltaje en el capacitor para entrada de onda cuadrada

4.6.

Ejemplos de diagrama de polos y ceros y respuesta natural de sistema estable,

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
. . . . . . . . . . . . . 294

inestable y marginalmente estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298


4.7.

Respuesta al escaln unitario del ejemplo 4.40

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

4.8.

Respuesta al escaln unitario del ejemplo 4.41

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

5.1.

Grca de

tan(x)

y polinomios de aproximacin de grados

Ai(x), Bi(x)

n = 3, 5

. . . . 324

5.2.

Funciones de Airy

5.3.

Grcas de polinomios de Legendre de primera y segunda especie

5.4.

Interpolacin de

5.5.

Polinomios de Hermite

5.6.

Interpolacin de

5.7.

Soluciones de la ecuacin de Chebyshev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368

|x|

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
. . . . . . . 358

en polinomios de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363

f (x) = |x|
f (x) = |x|

mediante polinomios de Hermite de orden 14. . . . 365

5.8.

Interpolacin de

5.9.

Polinomios de Laguerre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374

mediante polinomios de Chebyshev de orden 15.

5.10. Polinomios de Bessel de primera especie y orden

. 370

. . . . . . . . . . . . . . . . 376

xii

NDICE DE FIGURAS

5.11. Polinomios de Bessel de segunda especie y orden


A.1. Funcin Gamma

n.

. . . . . . . . . . . . . . . 378

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384

ndice de cuadros

3.1.

Resumen de entradas y salidas en S.L.I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

4.1.

Resumen de transformadas de Laplace

4.2.

Resumen de propiedades de la transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . 281

4.3.

Resumen de transformadas inversas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

4.4.

Resumen de propiedades de la transformada Inversa de Laplace

5.1.

Polinomios normalizados de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

5.2.

Polinomios normalizados de Hermite

5.3.

Polinomios normalizados de Chebyshev de primera y de segunda especie.

5.4.

Polinomios de Laguerre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

5.5.

Interceptos de los polinomios de Bessel

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

. . . . . . . . 285

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
. . . 367

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379

A.1. Nmeros de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386

xiii

xiv

NDICE DE CUADROS

Captulo

ECUACIONES DIFERENCIALES DE
PRIMER ORDEN
1.1.

INTRODUCCIN

onsideremos una familia de curvas denida en alguna regin del plano cartesiano:

F (x, y) = C
Se desea determinar la pendiente de la recta tangente a cualquier elemento de la familia en
el punto

P (x, y).

Suponiendo que las derivadas parciales de la funcin existen en la regin, el

diferencial total de la funcin est dado por:

dF (x, y) =
Donde

F (x, y)dx +
F (x, y)dy = dC = 0
x
y

(1.1)

es una constante real.

A partir de la expresin anterior se obtiene la ecuacin para la pendiente de la recta tangente a cualquier elemento de la familia en el punto

F
dy
x
= F
dx
y

; con

P (x, y),

as:

F
6= 0
y

En consecuencia, la pendiente de la recta tangente a cualquier elemento de la familia depende


de las variables

x, y

, as:

dy
= f (x, y)
dx
La ecuacin obtenida es una ecuacin diferencial.

CAPTULO 1.

Si representamos

f (x, y),

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

se obtiene una grca como la ilustrada en la gura 1.1, en la

que cada pendiente de la familia de curva

F (x, y) = C

es representada por una pequea e-

cha con direccin. A este conjunto de todos los posibles valores que puede alcanzar la derivada
en los puntos del plano y trazadas discretamente mediante pequeas rectas tangentes a las
curvas de la familia, se le denomina campo de pendientes o campo de direccin. Siguiendo las
trayectorias del campo de pendientes se obtiene grcamente la familia de curvas

F (x, y) = C ,

es decir, la solucin de la ecuacin diferencial de primer orden.


En particular, para la gura 1.1 se puede ver una trayectoria en el campo de pendientes que
corresponde a un elemento de la familia de curvas solucin.

y
10

-5

-10
-10

-5

Figura 1.1:

10

Campo de pendientes f (x, y) de la familia de curvas F (x, y) = C

Nuestro inters es obtener la familia de curvas

F (x, y) = C

, solucin de la ecuacin di-

ferencial, no a partir de la representacin grca del campo de pendientes, sino mediante


mtodos analticos que se desarrollarn en las siguientes secciones.

1.1.

INTRODUCCIN

Ejemplo:

1.1.

Considere la familia de parbolas:

y = Cx2

a) Dibuje dos elementos de la familia.


b) Encuentre la ecuacin diferencial de la familia.



Solucin:


a) La gura 1.2 ilustra los elementos correspondientes a los valores del parmetro:
y

C=1

C = 1.

b) Para hallar la ecuacin diferencial derivamos la funcin y eliminamos la constante, as:

dy
= 2Cx
dx

C=

y
y
2y
dy
=
2
x=

2
2
x
dx
x
x

C=1
1

-3

-2

C=-1

-1

-1

-2

Figura 1.2:

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.1

Es de esperarse que a partir de la ecuacin diferencial se obtenga la familia de curvas.


Precisamente, el objetivo del presente libro es que el estudiante aprenda a resolver ecuaciones
diferenciales.
Las ecuaciones diferenciales tienen orgenes muy diversos, pero fundamentalmente estaremos
interesados en aquellas ecuaciones diferenciales que resultan del anlisis de sistemas de ingeniera. Se har un nfasis especial en aplicaciones de la mecnica, de soluciones en ingeniera
qumica, de circuitos elctricos, de problemas de crecimiento y decrecimiento, entre muchas
otras.

CAPTULO 1.

Ejemplo:

1.2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Considere la curva del plano dada por:

y 2 = Cx
a) Dibuje dos elementos de la familia.
b) Determine la ecuacin diferencial de la familia.
c) Encuentre la ecuacin diferencial de la familia de curvas ortogonales.



Solucin:

Se

trata de la familia de parbolas con eje sobre el eje de abscisas y vrtice en el

origen.
Asignamos valores a la variable independiente y dos valores diferentes a la constante, obtenemos la grca de la gura 1.3.

y2 = x y = x

y 2 = x y = x
Claramente se observa que todas las parbolas pasan por el origen.

C=1

-3

-2

-1

-1

-2

C=-1

Figura 1.3:

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.2

En cuanto a la ecuacin diferencial de la familia, derivamos y eliminamos la constante, as:

y 2 = Cx 2y

dy
dy
y
=C
=
dx
dx
2x

La familia de curvas ortogonales es tal que su pendiente est dada por

m2 =

1
,
m1

donde:

m1

es la pendiente de la familia dada. As las cosas, la ecuacin diferencial de la familia de curvas


ortogonales es:

dy
2x
=
dx
y

1.1.

INTRODUCCIN

A partir de la ecuacin diferencial encontrada es posible encontrar la ecuacin de la familia


de curvas ortogonales, simplemente resolvindola. Separando las variables, se tiene:

2xdx + ydy = 0
Integrando, se tiene que la solucin de la ecuacin diferencial es:

x2 +
Donde

y2
=K
2

es la constante de integracin. La ecuacin se puede escribir en la forma:

x2
y2
+
=1
K
2K
Si hacemos

a2 = K ,

se obtiene:

x2
y2
+
2 = 1
a2
a 2
La familia encontrada es una familia de elipses con centro en el origen y semiejes:

a, a 2 .

Con el objeto de visualizar la ortogonalidad de las familias, representemos en un mismo grco


un elemento de cada una. Tomando

a = 2,

obtenemos el elemento:

x2 y 2
+
=1
4
8
Al representar grcamente la elipse y las dos parbolas antes descritas, resulta la gura 1.4.
Puede visualizarse la ortogonalidad entre una de las parbolas y la elipse. Se deja como ejercicio al estudiante la determinacin de las intersecciones entre la elipse y una de las parbolas.
Lo ideal es hacer todo el procedimiento ilustrado anteriormente para cualquier familia de
curvas, sin embargo se tienen ciertas limitaciones operativas que no lo hacen viable en todos
los casos.
Las ecuaciones diferenciales a las cuales se les puede separar los diferenciales de cada variable
acompaadas por una expresin en funcin de dicha variable se les denomina

ecuaciones de

variables separables y estas se pueden solucionar mediante integracin directa.


Ejemplo:

1.3.

Considere la curva del plano dada por:

y 2 + x2 = 2Cx
a) Dibuje dos elementos de la familia.
b) Determine la ecuacin diferencial de la familia.
c) Encuentre la ecuacin diferencial de la familia de curvas ortogonales.

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

a =2

-4

-3

-2

-1

-1

-2

C=-1
Figura 1.4:



Solucin: Se

C=1

-3

Elementos de familia de curvas ortogonales

trata de la familia de circunferencias con el centro sobre el eje de abscisas y

que pasan por el origen. Ajustando el trinomio cuadrado perfecto, resulta:

(x C)2 + (y 0)2 = C 2
La gura 1.5 ilustra la grca para los casos:

C = 1 y C = 2.

Para encontrar la correspondiente

C=2
C=1

-1

-2

Figura 1.5:

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.3

ecuacin diferencial procedemos de la misma manera, veamos:

dy
dy
x2 + y 2
x + y = 2Cx 2x + 2y
= 2C 2x + 2y
=
dx
dx
x
2

1.1.

INTRODUCCIN

Despejando la pendiente resulta:

y 2 x2
dy
=
dx
2xy
La ecuacin diferencial de la familia de curvas ortogonales viene a ser:

dy
2xy
= 2
dx
x y2
La ecuacin diferencial hallada se puede resolver, a pesar de que no es de variables separables.
Ms adelante, en la seccin 1.3, veremos que dicha ecuacin se puede clasicar como homognea y estudiaremos la tcnica para resolverla.

Ejemplo:

1.4.

Considere la curva del plano dada por:

x2 +

y2
=1
C2

a) Dibuje dos elementos de la familia.


b) Determine la ecuacin diferencial de la familia.
c) Encuentre la ecuacin diferencial de la familia de curvas ortogonales.



Solucin: Se

trata de una familia de elipses con centro en el origen y semiejes:

los elementos de la familia correspondientes a

C =1

C = 2,

C.

Para

la representacin grca se

muestra en la gura 1.6. Encontremos la ecuacin diferencial de la familia:

y2
dy
dy
y2
2
2
=
C

2y
=
2xC

2y
=
2x
1 x2
dx
dx
1 x2
Simplicando, resulta:

xy
dy
= 2
dx
x 1
En cuanto a la ecuacin diferencial de las curvas ortogonales, tenemos:

dy
1 x2
=
dx
xy
La ecuacin es de variables separables, esto es, se puede escribir en la forma:

ydy = (x1 x)dx


La solucin de la ecuacin diferencial la familia de curvas, mediante una simple integracin
es:

x2 + y 2 = 2 ln(Cx)

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

C=2
1

C=1
-1

-1

Figura 1.6:

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.4

La gura 1.7 muestra un elemento de la familia dada y cuatro de la familia de curvas ortogonales con

C = 2 . . . 5.

Hoy en da, se cuenta con mltiples herramientas de software tanto libres como privativas
para la solucin simblica y numrica de ecuaciones diferenciales. Entre ellas podemos mencionar los programas

Mxima1 y Matlab2 , con los cuales se puede obtener rpidamente la

solucin de una gran cantidad de ecuaciones diferenciales mediante el uso de pocos comandos.
Para encontrar el campo de pendientes o campo de direcciones de la ecuacin diferencial
2
dy
= 1x
mediante mxima, se usa el comando:
de curvas ortogonales
dx
xy

plotdf(dxdy, ..opciones..)
En donde

dxdy

representa la funcin

f (x, y).

La gura 1.8 ilustra el resultado del comando :

plotdf((1-x^2)/(x*y),[x,-2,2],[y,-1.5,1.5],[xfun,"sqrt(1-x^2);-sqrt(1-x^2)"]);
En donde se puede ver el campo de pendientes, tres elementos de la familia de curvas ortogonales y los semicrculos de radio unitario.

1 Software libre y de cdigo abierto que se puede descargar en http://maxima.sourceforge.net/


2 Software propietario que se puede obtener en http://www.mathworks.com/products/matlab

3 Mostramos aqu el comando necesario para obtener la solucin del ejemplo 1.4 sin pretender exponer
detalles acerca del mismo. Si el estudiante est interesado en profundizar en el tema deber consultar el
manual pertinente del programa.

1.1.

INTRODUCCIN

C=5

C=1

C=4
C=3

C=2

-1

-1

Figura 1.7:

Elementos de la familia de curvas ortogonales del ejemplo 1.4

1.2

sqrt((1 - pow(x,2)))
-sqrt((1 - pow(x,2)))

0.8

0.4

-0.4

-0.8

-1.2

-1

Figura 1.8:

Campo de pendientes de curvas ortogonales del ejemplo 1.4

10

CAPTULO 1.

1.5.

Ejemplo:
cidad inicial

Vi .

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Se lanza verticalmente hacia arriba un cuerpo de masa

con una velo-

Determine la posicin y la velocidad en todo instante.



Solucin:


Para

resolver

el

problema

debemos

elaborar

un

modelo

matemtico que describa la situacin planteada. Supongamos

que

tcula,

el

es

cuerpo

decir,

su

se

puede

masa

considerar

est

como

concentrada

en

una
su

par-

centro

y(t)

de masas. Supongamos tambin que la trayectoria que sigue

es

estrictamente

vertical.

Si

ubicamos

nuestro

siste-

Mg

ma de coordenadas en el punto en el que se efecta el


lanzamiento,

t = 0
gura
tante

la

estn

1.9

posicin
dadas

ilustra

cualquiera

la

la

y(0) = 0

por:

posicin

t > 0

velocidad

de

las

la

en

ese

fuerzas

instante

v(0) = Vi .

partcula
que

en

v(t)

el

actan

La

Ffriccin

ins-

sobre

ella.

y(0)=0
Nuestro objetivo es determinar la posicin y la velocidad en
cualquier instante:

v(0)=Vi

t > 0.

Observe que cuando el cuerpo se est moviendo hacia arriba


las fuerzas actuantes sobre l son: el peso y la friccin, ambas

Figura 1.9:

Lanzamiento vertical de un
cuerpo.

en sentido contrario al movimiento.


No olvidemos que la segunda ley de Newton establece que:

La variacin con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento de una partcula es igual
a la suma de las fuerzas aplicadas en la direccin del movimiento. Con base en la segunda
ley de Newton, podemos escribir:

d
[M v(t)] = M g Ffriccin
dt

En donde
y

Ffriccin

es la masa en movimiento,

v(t) es la velocidad en todo instante, g

(1.2)

es la gravedad

es la fuerza de friccin dinmica.

La ecuacin (1.2) es una ecuacin diferencial y para resolverla se hace necesario conocer
algunas tcnicas que sern objeto de estudio.
Tomemos algunos modelos simples:

1.1.

11

INTRODUCCIN

Primer modelo
La masa del cuerpo es constante y la friccin se desprecia (caso ideal). En este caso, la segunda
ley de Newton queda en la forma:

dv(t)
= M g
dt

La ecuacin diferencial resultante en este caso es de variables separables, as:

dv(t)
= g
dt
Observe que la ecuacin diferencial es independiente de la masa. Efectuando las integrales,
encontramos la solucin general, as:

v(t) = gt + C
La constante de integracin se evala con la condicin inicial, obteniendo:

v(t) = Vi gt
Es de notarse que la funcin de velocidad es lineal, es decir, su grca es una recta de cuya
pendiente es menos la gravedad. Cuando la velocidad se hace cero la partcula alcanza la
posicin mxima. El tiempo en el que esto ocurre es:

Vi
g

tmax =

En cuanto a la posicin del cuerpo en todo instante, usamos la relacin entre la posicin y la
velocidad, as:

dy(t)
= v(t) = Vi gt
dt
Integrando de nuevo, resulta la solucin general:

1
y(t) = gt2 + Vi t + K
2
En donde la constante de integracin

y(0) = 0 = K

se determina con base en la condicin inicial, as:

y el resultado es:

1
y(t) = gt2 + Vi t
2
En resumen, tenemos que: cuando un cuerpo de masa constante
hacia arriba con una velocidad inicial

Vi

y se mueve en un medio sin friccin, la velocidad y

la posicin en todo instante estn dadas por:

v(t) = gt + Vi

se lanza verticalmente

1
y(t) = gt2 + Vi t
2

12

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

y(t)

125

100

75

50

v(t)
25

10

11

-25

Figura 1.10:

Posicin y velocidad en el lanzamiento vertical de un cuerpo sin friccin

La gura 1.10 representa, en un mismo grco, la posicin y la velocidad en funcin del


tiempo, asignando valores a la gravedad, a la velocidad inicial y al tiempo en el sistema
internacional de medidas (MKS), as:

Vi = 50m/s

g = 10m/s2

La lnea recta es la grca de la velocidad y la parbola representa la posicin en todo


instante. Observe que la posicin tiene un valor mximo de 125 metros y se alcanza al cabo
de 5 segundos, esto es, cuando la velocidad se hace cero. En general el tiempo en el que alcanza
la altura mxima y la correspondiente altura esta dada por:

tmax =

Vi
g

y(tmax ) = ymax =

Vi 2
2g

La velocidad es negativa despus de que el cuerpo alcanza su altura mxima, debido a que el
cuerpo est bajando.

Segundo modelo
La masa es constante y la friccin es directamente proporcional a la velocidad en todo ins-

tante . Tomemos

Ff riccion = Bv(t), siendo B

una constante de proporcionalidad en el sistema

4 Esto se conoce como ley de Stokes. En este modelo se considera que el objeto en movimiento produce un

ujo laminar, es decir no produce perturbaciones caticas a su alrededor.

1.1.

13

INTRODUCCIN

MKS. La ecuacin diferencial queda en la forma:

d
[M v(t)] = M g Bv(t)
dt

(1.3)

La ecuacin diferencial obtenida es de variables separables y por lo tanto se puede resolver


por integracin directa. Para integrar la expresaremos de una forma ms conveniente as:

dv(t)
B
+ v(t) + g = 0
dt
M
Separando las variables e indicando las integrales, resulta:

M
dv(t) =
Bv(t) + M g

Z
dt

Evaluando las integrales, tenemos:

M
ln(Bv(t) + M g) = t + C
B
La constante de integracin la calculamos con la condicin inicial

C=

v(0) = Vi ,

de donde:

M
ln(BVi + M g)
B

Ahora despejamos la velocidad en funcin del tiempo, as:



Mg
Mg M t
v(t) =
+ Vi +
e B
B
B
De otro lado, la expresin para la posicin est dada por:

Mg
t+
y(t) =
B

M
M 2g
Vi + 2
B
B



B
t
M

1e

Convenimos en denir la velocidad lmite de la siguiente manera:

VL =

Mg
B

Observe que la velocidad lmite es la que tendr el cuerpo despus de mucho tiempo. En este
caso el signo negativo se debe a que el cuerpo est bajando.
En conclusin, cuando un cuerpo de masa

se lanza verticalmente hacia arriba en un medio

que ofrece una resistencia proporcional a la velocidad, la velocidad y la posicin en todo


instante vienen dadas por:

v(t) = VL + (Vi + VL )e VL


VL
g t
y(t) = VL t +
(Vi + VL ) 1 e VL
g

14

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Representemos la posicin y la velocidad para algunos valores de la constante de friccin y


los siguientes datos en el sistema MKS:

M = 1Kg

B = 0.5Kg/s

g = 10m/s2

Vi = 50m/s

Debemos establecer claramente el dominio de las funciones de posicin y velocidad ya que nos
interesa el movimiento de subida. A partir de la expresin de la velocidad, veamos el instante
en que se hace cero. Resolviendo para la variable

t,

encontramos:

tmax

Vi
VL
ln 1 +
=
g
VL

Con los datos dados encontramos el tiempo, en segundos, que demora en alcanzar la altura
mxima.

tmax 2.506
En consecuencia, resultan las grcas de velocidad y posicin que se muestran en la gura 1.11.
Puede notarse que la altura mxima alcanzada ocurre a los

2.5

segundos aproximadamente y

su valor en metros es:

y(tmax ) = ymax



Vi
VL Vi VL 2

ln 1 +
49.89
=
g
g
VL

Es claro el efecto de la friccin si comparamos con la situacin ideal. Es de esperarse que la

y(t)

50

40

30

20

10

v(t)
1

-10

Figura 1.11:

Posicin y velocidad en el lanzamiento vertical de un cuerpo con friccin

altura mxima sea menor en tanto aumente la constante de friccin

B.

1.1.

15

INTRODUCCIN

Tercer modelo
La masa es variable y la friccin es igual a cero. Supongamos que la masa en reposo es de

1Kg

M (t) = 1 0.01t. Lo anterior signica que el cuerpo


rata de 0.01Kg/seg . La ecuacin diferencial en este caso

que en movimiento est dada por

en movimiento pierde masa a una


es:

M (t)

d
d
v(t) + v(t) M (t) = M (t)g
dt
dt

(1.4)

Dividiendo por la masa y asignando los datos dados, tenemos:

dv(t)
1

v(t) = 10
dt
100 t
Al resolver la ecuacin debe tenerse en cuenta que

t < 100.

La ecuacin diferencial bajo estudio no es de variables separables sino que se clasica como lineal y es uno de nuestros objetivos aprender a resolverla.
Es posible elaborar otros modelos para el mismo problema de manera tal que resulten variados tipos de ecuaciones diferenciales. En el transcurso del captulo estudiaremos las diferentes
tcnicas de solucin.
Se deja como ejercicio al estudiante que resuelva el problema con masa constante y friccin

proporcional al cuadrado de la velocidad . En este caso la constante aerodinmica

depende

de la densidad del uido, la seccin transversal del objeto en movimiento y de un coeciente


de resistencia aerodinmico. La ecuacin diferencial a resolver es:

dv(t)
= M g Bv 2 (t)
dt

5 En este modelo se considera que el objeto en movimiento con altas velocidades, produce un

ujo turbulento

tambin llamado fuerza de arrastre de Rayleigh, es decir, produce perturbaciones caticas(remolinos) a su


alrededor.

16

CAPTULO 1.

Ejemplo:

1.6.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Un conejo y un perro estn separados una distancia

en el momento

de observarse mutuamente. Inmediatamente el conejo empieza a escapar con una velocidad


constante

a siguiendo una direccin perpendicular a la lnea que une a los animales. El perro,
b describiendo una curva tal que

por su lado, empieza a perseguir al conejo con una rapidez


la tangente a la misma apunta al conejo.

a) Escriba el problema de valor inicial para la curva que describe el perro.


b) Resuelva el problema de valor inicial para diferentes relaciones entre



Solucin:

Para

b.

resolver el problema supongamos que el perro se encuentra en el origen de

coordenadas y el conejo se encuentra en el punto

C(c, 0).
D(c, at) y el perro estar en el punto

En un instante cualquiera t, el conejo estar en el punto

P (x, y)

de la gura 1.12.

Para encontrar la ecuacin diferencial de la curva es necesario relacionar la pendiente de la

D(c,at)

P(x,y)

C(c,0)

Figura 1.12:

Grca de la trayectoria de persecucin del perro al conejo

misma con las variables del problema. La pendiente de la recta tangente a la curva est dada
por:

dy
at y
=
dx
cx

La rapidez del perro es la tasa de variacin de la longitud del arco de curva con respecto al
tiempo, as:

ds
b=
=
dt

1+

dy
dx

2

dx
dt

Si denotamos la pendiente de la recta tangente a la curva como

p=

at y
cx

b=

p
dx
1 + p2
dt

(1.5)

p=

dy
,
dx

se puede escribir:

1.1.

17

INTRODUCCIN

Despejando el tiempo en la primera ecuacin, tenemos:

t=
Derivando con respecto a la variable

dp
(c
dx

dt
=
dx

x,

y + cp xp
a

se tiene:

x) + p(1) +
a

dy
dx


=

cx
a

dp
dx

(1.6)

Sustituyendo la ecuacin (1.5) en (1.6), tenemos:

b
dp p
(c x)
= 1 + p2
a
dx
El resultado es un problema de valor inicial para la pendiente de la curva, as:

p
1 + p2
dp
=k
dx
cx

p(0) = 0

; con

k=

a
b

Puesto que la ecuacin diferencial es de variables separables, tenemos:

dp
kdx
p
=
2
cx
1+p
Integrando, resulta:


p
2
ln p + 1 + p = k ln(c x) + C
La constante de integracin

se halla con la condicin inicial

p(0) = 0,

C = k ln(c)
Con el valor hallado para la constante, podemos escribir:




p
c
2
ln p + 1 + p = k ln
cx


Aplicando las propiedades de los logaritmos, tenemos:

p+


1+

p2

c
cx

k

A continuacin despejamos la pendiente, as:

1
p=
2

"

c
cx

k

c
cx

k #

obteniendo:

18

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Finalmente escribimos el problema de valor inicial para la curva, as:

1
dy
=
dx
2

"

c
cx

k

c
cx

k #
;

y(0) = 0

con:

La ecuacin diferencial es de variables separables y su solucin, para

k 6= 1,

es la siguiente:

"

k

k !#
1
cx
cx
y(x) =
2kc + (c x) (1 k)
(1 + k)
2(1 k 2 )
c
c
Si la velocidad del conejo es menor que la del perro, es decir
conejo en el punto

(c, y(c)),

con

k < 1,

el perro alcanzar al

kc
y(c) =
.
1 k2

Por otro lado, si la velocidad del conejo es mayor que la del perro (k

> 1),

ste nunca lo

alcanzar, lo cual es obvio.


En el caso en que las velocidades son iguales, es decir

k = 1.

La ecuacin diferencial es

la siguiente:

1
dy
=
dx
2

c
cx

cx
c

La solucin de la ecuacin diferencial es:

c
y(x) = ln
2
Tal como en el caso en que

k > 1,

c
cx

k = 0.9

c
+
4

"

cx
c

2

el perro no alcanzar al conejo.

La gura 1.13 ilustra los casos en que

k = 0.5

k = 0.5, 1, 0.9

1.5

con

c = 10.

Observe que para

(grcas slidas), el perro alcanzar al conejo cuando este haya recorrido

6.67 y 47.37 metros, respectivamente. Adicionalmente, si a = 9 tardar tm =


y

5.26

kc
0.74
a(1 k 2 )

segundos, respectivamente.

Para los casos

k = 1

k = 1.5

(grcas en puntos), el perro nunca alcanzar a el conejo.

Resumiendo, tenemos que la trayectoria descrita por un perro, con velocidad


a un conejo, con velocidad

a,

separados una distancia

b,

que persigue

est dada por:

"

k

k !#

1
c

x
c

(1 + k)

2(1 k 2 ) 2kc + (c x) (1 k)
c
c
"
#
y=


2

c
c
c
cx

2 ln c x + 4
c

, si

k 6= 1

, si

k=

a
=1
b

1.1.

19

INTRODUCCIN

40

El conejo es atrapado
k =0.5, 0.9

30

El conejo se escapa
k =1, 1.5

20

10

Figura 1.13:

10

11

Grca de la trayectoria solucin de persecucin del perro al conejo

20

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

EJERCICIOS 1.1.
Para todas y cada una de las familias que se describen a continuacin, determine:
a) La ecuacin diferencial de la familia.
b) La ecuacin diferencial de la familia de curvas ortogonales.
c) En los casos en que la ecuacin diferencial de la familia de curvas ortogonales sea de
variables separables, encuentre la solucin mediante el procedimiento estudiado, de lo
contrario, con la ayuda de Mxima, graque el campo de pendientes mediante el comando
1.

2.

drawdf()6

x3 y = C

4.

y 2 2xy 2x2 = C
5.

3.

1 2
+ =C
x y

6.

x
C
+ =y
C
x

7.
8.

x2
y2
+
=1
C 2 4C 2

9.

x2 sin(y) = C

10.

x tan(y) = C
x+y
=C
xy

y = Cx + C 2 + 1
Cy = (x + C)2

La ecuacin diferencial que rige el movimiento del lanzamiento vertical hacia arriba de un
cohete de masa variable con

m(t) = mo (1 at)

y que experimenta una fuerza de friccin

proporcional al cuadrado de la velocidad instantnea es:

m0 (t)
B
dv(t)
= g
v(t)
v(t)2
dt
m(t)
m(t)
Con ayuda de mxima, determine el campo de pendientes de la ecuacin diferencial mediante
la ejecucin de la siguiente secuencia comandos:

(%i1) m(t):=mo*(1-a*t); f:-g-diff(m(t),t)/m(t)-B/m(t)*v^2;


plotdf(f,[t,v],[t,0,10],[v,-10,10], [trajectory_at,5,0],
[parameters,"g=9.8,mo=1,B=1,a=0.5"],[sliders,"B=0:10,mo=1:10,a=0:1"]);
Experimente modicando los valores de

B, a

m0

con los botones deslizadores, e interprete

los resultados.

6 En versiones recientes de Mxima este comando reemplaz a

plotdf().

1.2.

21

ECUACIN DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN

1.2.

ECUACIN DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN

Una ecuacin diferencial de primer orden para las variables

x, y

presenta la forma general:

d
y(x) = f (x, y)
dx

(1.7)

Con base en lo estudiado previamente, la ecuacin proviene de una familia de curvas del plano,
de la forma:

F (x, y, C) = 0
En adelante diremos que la familia de curvas es una solucin general de la ecuacin diferencial
y que cada elemento de la familia es una solucin particular. En general, una funcin de la
forma

y = (x)

es solucin de una ecuacin diferencial si la satisface idnticamente, es decir,

si se verica que:

d
(x) f (x, (x))
dx
Las siguientes ecuaciones son ejemplos de ecuaciones diferenciales de primer orden:
Ecuacin diferencial de variables separables:

Ecuacin diferencial lineal:

M (x)dx + N (y)dy = 0

dy
+ p(x)y = q(x)
dx
7

Ecuacin diferencial de Bernoulli :

dy
+ p(x)y = q(x)y
dx

dy
= p(x)y 2 + q(x)y + r(x)
dx
 
dy
dy
9
Clairaut : y = x
+F
dx
dx
8

Ecuacin diferencial de Riccati :

Ecuacin diferencial de

7
Formulada por Jakob Bernoulli(1654-1705) y resuelta por su hermano Johann(1667-1748), quien fu
profesor de Euler. Los Bernoulli hacen parte de una extensa y reconocida familia de matemticos y

fsicos suizos.
Formulada por Jacopo Francesco Riccati(1676-1754): matemtico veneciano reconocido por sus aportes en la hidrodinmica.

9
Formulada por Alexis Claude Clairaut(1713-1765): matemtico francs reconocido por sus aportes
en la comprensin del movimiento gravitacional de la luna. Considerado un nio prodigio, a la edad
de 13 aos present su primer trabajo sobre cuatro curvas geomtricas descubiertas por l, ante la
Academia Francesa.

22

Ejemplo:

CAPTULO 1.

1.7.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Dada la ecuacin diferencial:

dy
+ 2y = ex
dx
Muestre que las siguientes funciones son soluciones de la misma:

ex ,


Solucin:

Para

ex + e2x ,

ex + Ce2x

(x) = ex , 0 (x) = ex .
x
obtenemos: e
+ 2ex = ex . Como

la primera funcin, se tiene:

Sustituyendo en la ecuacin diferencial,

puede verse,

la funcin es solucin de la ecuacin diferencial ya que resulta una identidad.


Del mismo modo, el estudiante puede vericar que las otras dos funciones son tambin soluciones de la ecuacin diferencial.

solucin general de la ecuacin diferencial. Las dos primeras soluciones son soluciones particulares
Particularmente, la tercera es una familia de curvas y recibe el nombre de

de la ecuacin diferencial ya que se obtienen asignando valores a la constante que aparece en


la solucin general.
Pueden existir ecuaciones diferenciales que tengan soluciones que no se puedan obtener de la
solucin general, dichas soluciones reciben el nombre de

Ejemplo:

1.8.

Considere la ecuacin diferencial:

dy 1
y=x
dx 2


Solucin: Puede

soluciones singulares .

vericarse que la parbola

dy
dx

2y = x2

2

es una solucin singular de la ecuacin

diferencial, mientras que la solucin general es la familia de rectas:

y = Cx
Ejemplo:

1.9.

C2
2

Dada la ecuacin diferencial de Riccati:

dy
= y2 + y 2
dx

Muestre que la solucin general es:

y=


Solucin:

Tomando

K + 2x3
K x3

la primera derivada se tiene:

y0 =

9Kx2
(K x3 )2

1.2.

23

ECUACIN DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN

Sustituyendo en la ecuacin diferencial se obtiene la siguiente identidad:

2
K + 2x3
K + 2x3
+
2
K x3
K x3
(K + 2x3 )2 + (K x3 )(K + 2x3 ) 2(K x3 )

(K x3 )2
9Kx3

(K x3 )2

9Kx2

x
(K x3 )2

EJERCICIOS 1.2.
1. Dada la ecuacin diferencial:

dy
y = x ln(x) + x2
dx

dy
dx

2

a ) Muestre que la solucin general es la familia de curvas:


b ) Muestre que una solucin singular es la curva:
2. Dada la ecuacin diferencial:

2y = x

y = C ln(x) + C 2

ln2 (x)
y=
4

dy
dx
x
dx
dy

a ) Muestre que la solucin general es la familia de parbolas:

x2 = 4C(y C)

b ) Represente grcamente dos elementos de la familia.


3. Dada la ecuacin diferencial de Bernoulli:

dy
+ y = y 2
dx
a ) Muestre que la solucin general viene dada por:

ex
y=
C + ex

b ) Represente grcamente dos elementos de la familia.


4. Dada la ecuacin diferencial:


x

dy
dx

2
2y

dy
+x=0
dx

a ) Muestre que la solucin general es la familia de parbolas:


b ) Muestre que las rectas

y = x

C 2 x2 + 1 = 2Cy

son soluciones singulares de la ecuacin diferencial.

c ) Represente grcamente dos elementos de la familia junto con las soluciones singulares.

24

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

1.2.1. Problemas de valor inicial de primer orden


Un problema de valor inicial es el que se formula mediante una ecuacin diferencial y un nmero preciso de condiciones iniciales. Para el caso que nos ocupa, en principio, la formulacin
de un problema valor inicial de primer orden es la siguiente:

dy(x)
= f (x, y) ;
dx

y(x0 ) = y0

Si hacemos una interpretacin geomtrica simple del problema (puede tratarse de un problema fsico o de otra ndole), la solucin del problema es la curva del plano que satisface a la
ecuacin diferencial y pasa por el punto

P (x0 , y0 ). Cabe preguntarnos aqu algunas cosas que

ms adelante intentaremos resolver.


Cul es la regin

<

del plano en la que el problema tiene solucin ?.

P (x0 , y0 )

Bajo qu condiciones la solucin que pasa por el punto

es nica ?.

En qu medida las soluciones pueden expresarse en trminos de funciones elementales ?.


Antes de proceder formalmente con el teorema de existencia y unicidad es conveniente analizar un ejemplo sencillo.

Ejemplo:

1.10.

Encuentre la familia de curvas cuya pendiente de la recta tangente en

todos sus puntos est dada por:

y0 =


Solucin: Escribiendo

2y
x

la ecuacin diferencial en trminos de diferenciales tenemos:

y 1 dy 2x1 dx = 0
As que integrando a ambos lados de la ecuacin diferencial tenemos:

ln(y) 2 ln(x) = K
Puesto que

es una constante arbitraria podemos hacer

K = ln(C) de tal forma que usando

las propiedades de los logaritmos obtenemos la familia de parbolas:

y = Cx2
El estudiante puede vericar que la familia encontrada corresponde a parbolas con centro en
el origen y simetra de eje

y.

La gura 1.14 representa dos elementos de la familia correspon-

dientes a los valores de la constante

C = 1

C = 1.

Puede verse que por el origen pasan

innitas soluciones de la forma:

(
C1 x 2 ,
f (x) =
C2 x 2 ,

si
si

x<0
x>0

1.2.

25

ECUACIN DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN

C1 =1, C2 =-1

C1 =-1, C2 =1

-4

-3

-2

-1

-1

-2

Figura 1.14:

Grca de dos elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.10

Particularmente, son soluciones las siguientes:


Curva

AOD, cuya ecuacin es:

(
x2 ,
f (x) =
x2 ,
Curva

si
si

x<0
x>0

COB, cuya ecuacin es:


(
x2 ,
f (x) =
x2 ,

si
si

x<0
x>0

1.2.2. Teorema de existencia y unicidad


Supongamos una ecuacin diferencial de la forma
una solucin nica que pase por el punto

(x0 , y0 ).

y 0 = f (x, y),

con la condicin de hallar

Geomtricamente, la solucin debe ser una

curva particular de la familia de curvas halladas al resolver la ecuacin diferencial. Nos interesa
determinar bajo qu condiciones dicha ecuacin diferencial tiene solucin en una regin

< del

plano y si dicha solucin, en caso de existir es nica en dicha regin.


El teorema de existencia y unicidad se formula en los siguientes trminos:

y 0 = f (x, y); y(x0 ) = y0 , donde f y fy son


continuas en una regin rectangular centrada en el punto (x0 , y0 ) y denida co2
mo < = {(x, y) R / |x x0 | < a, |y y0 | < b}. Si |f (x, y)| < M en dicha regin
y si h es el menor de los nmeros: a, b, M , entonces existe una solucin nica en el
intervalo |x x0 | < h para el problema de valor inicial dado.

Dado el problema de valor inicial

26

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Es importante aclarar que las condiciones del teorema son de suciencia pero no de necesidad, lo anterior signica que puede no cumplirse una de las condiciones de continuidad y
sin embargo tener solucin. Algunos ejemplos posteriores pondrn de presente tal aseveracin.

Ejemplo:

1.11.

Considere el problema de valor inicial:

2y
, y(x0 ) = y0
x

y0 =

Determine las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto dado para que se garantice que el problema tenga solucin nica.



Solucin: La

funcin y su primera derivada parcial con respecto a la variable dependiente

son:

f=

2y
x

fy =

2
x

De lo anterior se concluye que no se garantiza solucin nica en regiones que contengan a la


recta

x = 0. El estudiante puede analizar el ejemplo anterior en el que se muestran algunas de

las soluciones de la ecuacin diferencial dada. Por tanto, el punto puede ubicarse en cualquiera
de las siguientes regiones:



<1 = (x, y) R2 / x > 0


<2 = (x, y) R2 / x < 0
Ejemplo:

1.12.

Considere el problema de valor inicial:

y0 =

xy
, y(x0 ) = y0
1

x2

Determine las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto dado para que se garantice que el problema tenga solucin nica.



Solucin: La

funcin y su primera derivada parcial con respecto a la variable dependiente

son:

f=

xy
1

x2

fy =

x2

x
1

De lo anterior se concluye que no se garantiza solucin nica en regiones que contenga a las
rectas

x = 1

x = 1.

Por consiguiente, el punto dado se puede ubicar en cualquiera de las

siguientes regiones del plano:



<1 = (x, y) R2 / x < 1


<2 = (x, y) R2 / 1 < x < 1


<3 = (x, y) R2 / x > 1

1.2.

27

ECUACIN DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN

La ecuacin diferencial es de variables separables y, en consecuencia, se puede determinar su


solucin general, as:

dy
xdx
= 2
y
x 1
Integrando ambos miembros de la igualdad, resulta:

ln(y) =

1
ln(x2 1) + ln(C)
2

2
2 2
Con base en las propiedades de los logaritmos, tenemos: y = C (x 1).
2
Puesto que c = K es una constante arbitraria, la solucin general es la familia de cnicas:

x2 y 2

=1
1
K
Si
Si

K<0
K>0

es una familia de elipses.


es una familia de hiprbolas.

La gura 1.15 muestra las regiones de validez de las soluciones y algunos elementos de la
familia, as:
Para

K = 4,

el elemento es una elipse cuya ecuacin es:

x2 y 2
+
=1
1
4
Para

K = 4,

el elemento es una hiprbola cuya ecuacin es:

x2 y 2

=1
1
4
Claramente se observa que por los puntos de abscisa

x = 1

x=1

pasan innitas solucio-

nes.
Usando las herramientas de software mxima y matlab podemos encontrar la solucin de
la ecuacin diferencial.
Mostraremos aqu las secuencias de comandos necesarios para obtener la solucin del ejemplo
1.12 sin pretender exponer detalles acerca de los mismos. Si el estudiante est interesado en
profundizar en el tema deber consultar los manuales pertinentes de cada programa.

F Solucin de ejemplo 1.12 con Mxima:

Para Mxima la entradas de comandos se

denotan como ( %i) y las salidas como ( %o).


dn y
0
La derivada
se escribe como 'diff(y,x,n) (y se puede escribir como 'diff(y,x)) y para
dxn
la ejecucin del comando se debe digitar la combinacin de teclas SHIFT+ENTER.
El comando usado para la solucin de la ecuacin diferencial ordinaria es:

(%i1)

ode2('diff(y,x)=(x*y)/(x^2-1), y, x)

28

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

4
3
2

K>0
-3

K>0

-2

-1

-1
-2
-3

K<0

-4

Figura 1.15:

Grca elementos de la familia de cnicas del ejemplo 1.12 y regiones de existencia y unicidad

Cuyo resultado es:

log (x2 1)
2
( %o1) y = %c %e

%c
ln().

Donde
como

es una constante y

log()

Para evaluar la condicin inicial

(%i2)

es el logaritmo natural denotado a lo largo del libro

y(x0 ) = y0 ,

en la solucin

%o1

digitamos el comando:

ic1(%o1,x=xo,y=yo)

Cuya salida es:

log (x2 1) log (xo2 1)

2
2
yo
( %o2) y = %e
La solucin se puede reescribir como:

y=

yo
x2 1 .
xo2 1

F Solucin de ejemplo 1.12 con Matlab:

Se usa el comando:

>> y=dsolve('Dy=x*y/(x^2-1)','y(xo)=yo','x')
dy
se escribe como Dy, el segundo parmetro es la condicin inicial
dx
y la variable indendiente es el tercer parmetro escrito como 'x'. El resultado del comando
Observe que la derivada
anterior es:

1.2.

ECUACIN DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN

29

y =
(yo*(x^2 - 1)^(1/2))/(xo^2 - 1)^(1/2)
Si se desea visualizar mejor, se puede usar:

>> pretty(y)
Cuyo resultado es:

2
1/2
yo (x - 1)
-------------2
1/2
(xo - 1)
Como puede verse, es necesario que

Ejemplo:

1.13.

x0 6= 1

para que exista solucin nica.

Considere el problema de valor inicial:

y0 =

1y
, y(x0 ) = y0
y yx

Determine las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto dado para que se garantice que el problema tenga solucin nica.



Solucin: La

funcin y su primera derivada parcial con respecto a la variable dependiente

son:

f=

1y
(1 x)y

fy =

1
(x 1)y 2

De lo anterior se concluye que no se garantiza solucin nica en regiones que contenga a las
rectas

x=1

y = 0.

Por consiguiente, el punto dado se puede ubicar en cualquiera de las

siguientes regiones del plano:


<1 = (x, y) R2

<2 = (x, y) R2

<3 = (x, y) R2

<4 = (x, y) R2


/x>1y >0

/x<1y >0

/x<1y <0

/x>1y <0

Puesto que la ecuacin diferencial es de variables separables, se puede escribir en la forma:

1
y
dx +
dy = 0
x1
y1

Resolviendo las integrales se obtiene la familia de curvas:


y + ln

y1
x1


=C

30

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Usando las propiedades de los logaritmos, se tiene:

y1
y1
= eCy
= Key
x1
x1

; con:

K = eC

Como puede verse, la representacin grca de algunos de los elementos de la familia es


bastante complicada. Para lograrlo, se puede recurrir a ciertas tcnicas numricas que estn
por fuera del alcance del curso; sin embargo se presenta la grca de la ecuacin obtenida
mediante software

10 en la cual se puede observar que la recta

x=1

es una asntota y por lo

tanto no se garantiza solucin nica en dicho punto.

-3

-2

K=0.2

K=0.8
K=0.5
-1
-1

K=1

-2

-3

-4

-5

Figura 1.16:

Grca elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.13

10 Se obtuvo con Grapher de macosx.

1.2.

31

ECUACIN DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN

EJERCICIOS 1.3.
1. Considere la ecuacin diferencial:

dy
= x + 2y
dx

a ) Encuentre las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto

(x0 , y0 )

de tal

manera que se garantice que el problema de valor inicial asociado tenga solucin
nica.

b ) Muestre que para todas las constantes


la ecuacin diferencial:

C1

(
C1 x2 x,
y=
C2 x2 x,

2. Considere la ecuacin diferencial:

dy
=
dx

C2
si
si

la siguiente familia es solucin de

x<0
x>0

y
x

a ) Encuentre las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto

(x0 , y0 )

de tal

manera que se garantice que el problema de valor inicial asociado tenga solucin
nica.

b ) Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial y represente grcamente


algunos elementos de la familia.
3. Considere la ecuacin diferencial:

dy
= 3(y 1)
dx

a ) Encuentre las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto

(x0 , y0 )

de tal

manera que se garantice que el problema de valor inicial asociado tenga solucin
nica.

b ) Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial y represente grcamente


algunos elementos de la familia.

c ) Existir alguna solucin que pase por los puntos:

(1, 3)

d ) Existir alguna solucin que pase por los puntos:

(1, 3)

4. Considere la ecuacin diferencial:

dy
y
=
dx
sin(x)

(2, 9)?.
y

(2, 9)?.

32

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

a ) Encuentre las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto

(x0 , y0 )

de tal

manera que se garantice que el problema de valor inicial asociado tenga solucin
nica.

b ) Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial y represente grcamente


algunos elementos de la familia.
5. Resuelva el siguiente problema de valor inicial y represente grcamente la solucin.

dy
= y(10 y) ;
dx

y(0) = 2

6. Resuelva el siguiente problema de valor inicial y represente grcamente la solucin.

dy
= (10 y)(5 2y) ;
dx
7. Demuestre que la ecuacin

y 0 = f (ax + by + c)

y(0) = 0
se puede convertir en una ecuacin

diferencial de variables separables mediante el cambio

= ax + by + c.

8. Resuelva el siguiente problema de valor inicial y represente grcamente la solucin.

dy
+ 10 sin(x) = 0 ;
dx

 
3

=0

9. Repita el problema anterior reemplazando la funcin seno por su serie aproximada:


3

sin(x) x

x
3!

y compare los resultados obtenidos.

10. Resuelva el siguiente problema de valor inicial y represente grcamente la solucin.

x(x2 + 1)y 0 = y(x2 1) ;

y(1) = 2

Que puede decir acerca del teorema de existencia y unicidad?.


Para el anlisis se recomienda dibujar algunos elementos de la familia.

1.3.

33

ECUACIONES DIFERENCIALES HOMOGNEAS

1.3.

ECUACIONES DIFERENCIALES HOMOGNEAS

Una ecuacin diferencial de primer orden puede, en algunos casos, expresarse en la forma:

dy
= f (x, y)
dx
Como ya hemos visto, no siempre es posible separar las variables y proceder por integracin
directa para resolver la ecuacin diferencial. Trataremos en esta seccin con cierto tipo de
ecuaciones diferenciales que se pueden convertir en ecuaciones de variables separables mediante
un cambio adecuado de la variable dependiente.

Funciones homogneas
F (x, y). Se dice que la funcin es homognea de
F (x, y) = n F (x, y). Particularmente, si la funcin

Consideremos una funcin de dos variables


grado

si existe un

tal que

es polinmica, la suma de las potencias de las variables en cada trmino es la misma. Son
ejemplos de funciones homogneas las siguientes:

F (x, y) = x2 + 3xy + y 2
y

G(x, y) = x + ye x
H(x, y) =

x+y
xy

es homognea de grado

es homognea de grado

es homognea de grado

2.

1.

0.

 
x
S(x, y) = 2xy sin
es homognea de grado 2.
y

R(x, y) = x + y es homognea de grado 12 .

x
T (x, y) =
es homognea de grado 0.
x+y

Ecuacin diferencial homognea


Una ecuacin diferencial de la forma
homognea de grado cero.
La ecuacin diferencial

y0 =

x+y
,
xy

y 0 = f (x, y)

es homognea si la expresin:

f (x, y)

es

por ejemplo, es homognea.

Solucin de una ecuacin diferencial homognea


Una ecuacin diferencial homognea se puede reducir, en todo caso, a una ecuacin diferencial
de variables separables mediante uno de los siguientes cambios de variable:

u=

y
x

v=

x
y

34

CAPTULO 1.

1. Si hacemos el cambio

u=

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

y
x

tenemos que

y = ux,

con base en lo anterior, tenemos:

dy
du
=x +u
dx
dx
Puesto que

f (x, y)

es homognea de grado cero, siempre es posible expresarla como:

f (x, y) = F

y
x

De lo anterior, tenemos la ecuacin diferencial de variables separables para las variables

x, u

x
2. Si hacemos el cambio

v=

x
,
y

du
+ u = F (u)
dx

tenemos que

x = vy ,

de donde:

dx
dv
=y +v
dy
dy
La anterior es una ecuacin diferencial de variables separables para las variables:

Ejemplo:

1.14.

Resuelva la ecuacin diferencial:

y0 =


Solucin:

Dividiendo

y = x,

v, y .

por

xy
x+y

el numerador y el denominador de

tenemos:

f (x, y)

y luego haciendo

1u
du
+u=
dx
1+u

Haciendo transformaciones se obtiene la ecuacin de variables separables:

u2
Integrando se obtiene:

u+1
dx
du +
=0
+ 2u 1
x

1
ln(u2 + 2u 1) + ln(x) = C
2

Regresando a la variable original y simplicando se obtiene:

y 2 + 2xy x2 = C 2
La solucin general de la ecuacin diferencial es una familia de hiprbolas. La gura 1.17
ilustra algunos elementos de la familia de curvas.

1.3.

35

ECUACIONES DIFERENCIALES HOMOGNEAS

C=4

C=3
2

C=0

-3

-2

-1

C=2
C=1
1

-1
-2
-3
-4

Figura 1.17:

Grca elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.14

Observe que el elemento de la familia con

C=0

corresponde a las rectas:

y = (1

2 )x

que son asntotas de las hiprbolas y soluciones singulares de la ecuacin diferencial.

F Solucin de ejemplo 1.14 con Mxima:

(%i1) ode2('diff(y,x)=(x-y)/(y+x), y, x);


( %o1)

y2 + 2 x y x2
= %c
2

F Solucin de ejemplo 1.14 con Matlab:

>> y=dsolve('Dy=(x-y)/(x+y)','x'); pretty(y)


+|
1/2
|
x (2
- 1)
|
1/2
|
- x (2
+ 1)
|
1/2
| x ((exp(C0 - 2 log(x)) + 2)
- 1)
|
1/2
| - x ((exp(C0 - 2 log(x)) + 2)
+ 1)
+-

-+
|
|
|
|
|
|
|
|
-+

En este caso Matlab entrega cuatro soluciones, de las cuales, las dos primeras corresponden a
las soluciones singulares y las dos ltimas a las hiprbolas
diferen soluciones de la ecuacin

cial. El estudiante puede vericar que la solucin

y=x

eC0 2 ln(x) + 2 1

es equivalente

36

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

a la encontrada con el procedimiento manual.

Ejemplo:

1.15.

Resuelva la ecuacin diferencial:



Solucin:

Dividiendo

x = vy ,

xy y 2
y =
x2
0

por

y2

el numerador y el denominador de

f (x, y)

y luego haciendo

tenemos:

v2
dv
+v =
dy
v1

Haciendo transformaciones se obtiene la ecuacin de variables separables:

1v
dy
dv +
=0
v
y
ln(v) v + ln(y) = ln(K)

Integrando se obtiene:

Aplicando las propiedades de los logaritmos, resulta:

v = ln(Cvy).

Regresando a la varia-

ble original y simplicando se obtiene la familia de curvas:

y=

x
ln(Cx)

Puede verse que, aunque el teorema de existencia y unicidad no garantiza solucin en regiones

x = 0, la ecuacin diferencial tiene solucin nica




<1 = (x, y) R2 / 0 x < 1 , si C = 1


<2 = (x, y) R2 / 1 < x 0 , si C = 1

que contengan a la recta

La gura 1.18 ilustra los dos elementos de la familia.

4
3
2

C=-1
-3

-2

-1

C=1
1

-1
-2
-3
-4

Figura 1.18:

Grca elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.15

en las regiones:

1.3.

ECUACIONES DIFERENCIALES HOMOGNEAS

37

EJERCICIOS 1.4.
Para las siguientes ecuaciones diferenciales enumeradas:

1.

x+y
dy
=
dx
x

2.

dy
xy + y 2
=
dx
x2

3.

x + 2y
dy
=
dx
2x + y

4.

dy
x2 y 2
=
dx
2xy

5.

6.

(x3 + y 3 )dx = xy 2 dy
y
dy
= y + x cos2
x
dx
x
dy
x y
= +
dx
y x

7.

8.

y
dy
y
= + sec2
dx
x
x

9.

10.

(6x2 8xy + y 2 )dy + (6x2 5xy 2y 2 )dx = 0

2
x + y
dy
=
dx
x

a) Determine y represente grcamente las regiones del plano en las que se puede ubicar
el punto

(x0 , y0 )

de tal manera que se garantice solucin nica.

b) Encuentre la solucin general.


c) Cuando sea posible, represente un elemento de la familia.

38

1.4.

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS

Tal como se estudi previamente, dada una funcin de dos variables

F (x, y) = C , su diferencial

total viene dado por:

F
F
dx +
dy = dC = 0
x
y
respecto a x como la derivada parcial

dF =
Tanto la derivada parcial con

con respecto a

de la

funcin dependen de las dos variables. Se conviene en designarlas de la siguiente manera:

F
= M (x, y) ,
x

F
= N (x, y)
y

Con base en lo anterior se obtiene la ecuacin diferencial de primer orden:

M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0

(1.8)

Es claro que si la ecuacin diferencial se obtuvo a partir de la familia de curvas, la solucin


general de dicha ecuacin diferencial es la correspondiente familia.

Ejemplo:

1.16.

Dada la ecuacin diferencial:

2xydx + x2 dy = 0
Muestre que la solucin general viene dada por:



Solucin:

Hallamos

x2 y = C
el diferencial total de la funcin, encontrando la correspondiente ecua-

cin diferencial, esto es:

dF =

(x2 y)
(x2 y)
dx +
dy = 2xydx + x2 dy = 0
x
y

El problema que nos ocupa es precisamente el contrario, es decir, encontrar la familia de


curvas a partir de la ecuacin diferencial.

1.4.1. Ecuacin diferencial exacta


Dada la ecuacin diferencial
funcin

F (x, y) = C

M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0,

se dice que es exacta si existe una

tal que:

F (x, y)
=M
x

F (x, y)
=N
y

En tal caso, la solucin general de la ecuacin diferencial es la familia de curvas:

F (x, y) = C

1.4.

39

ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS

Teorema 1:
Si la ecuacin diferencial:

M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0

es exacta y

M (x, y), N (x, y)

son conti2
nuas y poseen su primera derivada continua en una regin simplemente conexa del plano R ,

entonces se verica que:

M (x, y) N (x, y)

=0
y
x

(1.9)

La demostracin del teorema se apoya en la denicin de una ecuacin diferencial exacta y


en un teorema de las funciones de dos variables.
Por hiptesis se tiene que:

M (x, y) =

F (x, y)
x

Derivando con respecto a la otra variable, se tiene:

M (x, y)
=
y
y

F (x, y)
x


=

2 F (x, y)
yx

De manera similar, tenemos:

N (x, y) =

F (x, y)
y

Derivando con respecto a la otra variable, se tiene:

N (x, y)

=
x
x

F (x, y)
y

2 F (x, y)
=
xy

Ahora bien, para regiones del plano simplemente conexas se verica que la segunda derivada
mixta no depende del orden de derivacin, esto es:

Fyx = Fxy
De lo anterior se concluye que si la ecuacin diferencial es exacta, entonces:

M (x, y) N (x, y)

=0
y
x
La ecuacin del ejemplo 1.16 es exacta y, en consecuencia se verica el teorema, es decir:

M
N

= 2x 2x = 0
y
x
El teorema anterior es de poca utilidad ya que no ayuda a resolver la ecuacin diferencial.

40

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Teorema 2:
Dada la ecuacin diferencial

M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0

si las funciones

M , N , My y Nx
My Nx = 0,

son continuas en una regin simplemente conexa del plano y se verica que:

entonces la ecuacin diferencial es exacta y tiene como solucin general a la familia de curvas
del plano:

F (x, y) = C
Para demostrar el teorema se supone que existe una
respecto a
variable

es

M,

esto es

F
= M.
x

La funcin

F (x, y)

tal que su derivada parcial con

se determina por integracin sobre la

manteniendo constante la otra variable, as:

Z
M (x, y)dx + C(y)

F (x, y) =
x

El xito de esta demostracin consiste en poder determinar la funcin


que se verique que
variable

F
= N (x, y).
y

C(y)

de tal manera

En efecto, tomando la derivada parcial con respecto a la

se tiene:

F (x, y)

=
y
y

M (x, y)dx + C 0 (y) = N (x, y)

De lo anterior debe resulta una funcin dependiente nicamente de la variable


0
funcin C (y)

C (y) = N (x, y)
y
0

Si la expresin anterior se deriva con respecto a

x,

para la

Z
M (x, y)dx
x
el miembro de la izquierda debe ser cero,

as:


 Z
N (x, y)

0=

M (x, y)dx
x
x y x
Si se cambia el orden de la derivacin y se aplica el teorema fundamental del clculo integral,
se tiene:

 Z

N (x, y)

N
M
M (x, y)dx =
0=

x
y x x
x
y
El procedimiento de demostracin del teorema se constituye en el mtodo para resolver la
ecuacin diferencial. Tambin se puede partir de

F
y

y proceder en consecuencia.

1.4.

41

ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS

Se dice que una regin del plano: R2 es simplemente conexa si cualquier curva cerrada
en ella puede reducirse a un punto sin salirse de la regin; en tal sentido, una regin simplemente
conexa no debe tener huecos. Una corona circular es un ejemplo de una regin que no es simplemente
conexa.


Nota:

< = (x, y) R2 / r12 < x2 + y 2 < r22 ; r1 < r2

La gura 1.19 muestra una regin simplemente conexa y otra doblemente conexa. En el estudio de
las funciones de variable compleja es necesario manejar adecuadamente el concepto.

r2

Simplemente conexa
Figura 1.19:

Ejemplo:

1.17.

r1

Doblemente conexa

Ejemplos de regiones simplemente y doblemente conexa

Considere la ecuacin diferencial:

2xydx + (x2 y 2 )dy = 0


a) Verique que es exacta.
b) Encuentre las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto
manera que se garantice solucin nica.
c) Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial.
d) Dibuje dos elementos de la familia.



Solucin:


a) Dado que:

M (x, y) = 2xy

N (x, y) = x2 y 2

Puede verse que la ecuacin diferencial es exacta:

M
N

= 2x 2x = 0
y
y
b) Escribimos la ecuacin diferencial en la forma:

dy
2xy
= 2
dx
y x2

(x0 , y0 )

de tal

42

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Con base en lo anterior, tenemos:

f=

2xy
2
y x2

fy =

2x(x2 + y 2 )
(y 2 x2 )2

Con base en el teorema de existencia y unicidad, se garantiza solucin nica en regiones


que no contengan a las rectas

y=x

y = x

. En consecuencia, el punto

(x0 , y0 )

se

puede ubicar en cualquiera de las siguientes regiones del plano:


<1 = (x, y) R2

<2 = (x, y) R2

<3 = (x, y) R2

<4 = (x, y) R2


/ x<y <x

/ x < y < x

/ y <x<y

/ y < x < y

c) Para resolver la ecuacin diferencial partimos de:

F (x, y)
= 2xy
x
Integrando con respecto a

tenemos:

F (x, y) = x2 y + C(y)
Derivando con respecto a

e igualando con

N,

se tiene:

x2 + C 0 (y) = x2 y 2
De lo anterior se tiene que:

C 0 (y) = y 2
Integrando, tenemos:

1
C(y) = y 3
3

Finalmente, la solucin general de la ecuacin diferencial es:

1
x2 y y 3 = C
3
La familia encontrada se puede expresar en la forma:

x2 =

y3 + K
3y

K = 0 se obienen las

soluciones singulares: y = 3 x. Observe que la solucin para K = 2 pasa por los puntos P (1, 1) y P (1, 1) y la solucin para K = 2 por los puntos P (1, 1) y P (1, 1).
La gura 1.20 muestra algunos elementos de la familia. Cuando

1.4.

43

ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS

P(-1,1)

P(1,1)

K=2
K=0
K=0.5
-1

K=-0.5
K=-2

P(-1,-1)

P(1,-1)

-1

Figura 1.20:

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.17

El teorema no garantiza solucin en las rectas

y = x,

pero como se puede ver, existe

solucin nica en dichos los puntos, esto nos muestra que si bien el teorema de existencia y unicidad no garantiza solucin nica en dichas rectas no implica que no puedan
haberlas. A esto nos referimos cuando decimos que las condiciones del teorema son de
suciencia y no de necesidad.

F Solucin de ejemplo 1.17 con Mxima:

(%i1) ode2('diff(y,x)=(2*x*y)/(y^2-x^2), y, x);


( %o1)

y3 3 x2 y
= %c
3

F Solucin de ejemplo 1.17 con Matlab: En este caso reescribimos la ecuacin


dx
diferencial como
para poder realizar el clculo, de lo contrario el programa no podr
dy
encontrar la solucin.

>>

x=dsolve('Dx=(y^2-x^2)/(2*x*y)','y'); pretty(x)
+|
|

1/2
3
y

-+
|
|

44

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

|
-----|
|
3
|
|
|
|
1/2
|
|
3
y
|
|
- -----|
|
3
|
|
/
4 \1/2
|
| y | 4 exp(C0 - 3 log(y)) + - |
|
|
\
3 /
|
| ---------------------------------- |
|
2
|
|
/
4 \1/2 |
|
y | 4 exp(C0 - 3 log(y)) + - |
|
|
\
3 /
|
| - ---------------------------------- |
|
2
|
+-+

3
y y la general es:
Entonces, las soluciones singulares son: x =
3
r
r
4
1
K + y3
y
4eC0 3 ln(y) + = y C1 y 3 + x2 =
x=
2
3
3
3y
Ejemplo:

1.18.

Considere la ecuacin diferencial:

dy
x y cos(x)
=
dx
y + sin(x)

a) Verique que es exacta.


b) Encuentre las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto
manera que se garantice solucin nica.
c) Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial.



Solucin:


a) Organizando la ecuacin, se tiene:

[y cos(x) x] dx + [y + sin(x)] dy = 0
Puede verse que la ecuacin diferencial es exacta, ya que:

M
N

= cos(x) cos(x) = 0
y
x

(x0 , y0 )

de tal

1.4.

45

ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS

b) Con base en la ecuacin, se tiene:

f=

x y cos(x)
y + sin(x)

fy =

sin(x) cos(x) + x
[y + sin(x)]2

No se garantiza solucin nica en regiones tales que:

y = sin(x).

c) Para encontrar la solucin general partimos de:

F
= y + sin(x)
y
y

Integrando con respecto a

tenemos:

1
F (x, y) = y 2 + y sin(x) + C(x)
2
Derivando con respecto a

e igualando con

M (x, y),

se tiene:

y cos(x) + C 0 (x) = y cos(x) x


De lo anterior se obtiene:

1
C(x) = x2
2

En consecuencia, la solucin general de la ecuacin diferencial es la familia de curvas:

2y sin(x) x2 + y 2 = C
Ejemplo:

1.19.

Dada la ecuacin diferencial:

M (x, y)dx + (x2 + xy + y 2 )dy = 0


a) Determine

M (x, y)

de tal manera que la ecuacin diferencial sea exacta.

b) Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial.



Solucin:


a) Debe cumplirse que:

M
N
=
y
x
De lo anterior resulta que:

M
= 2x + y
y
Integrando con respecto a

resulta:

1
M (x, y) = 2xy + y 2 + f (x)
2

46

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Cualquiera que sea la funcin


cular tomamos

f (x),

la ecuacin diferencial es exacta. Como caso parti-

f (x) = 0, resultando la ecuacin diferencial exacta:




y2
2xy +
dx + (x2 + xy + y 2 )dy = 0
2

b) Se deja al estudiante que muestre que la solucin general es la familia de curvas del
plano cuya expresin general es:

6x2 y + 3xy 2 + 2y 3 = C
Es claro que no todas las ecuaciones diferenciales son exactas, sin embargo, ciertas ecuaciones
diferenciales se pueden reducir a exactas mediante un factor integrante.

1.4.2. Ecuaciones diferenciales reducibles a exactas


M (x, y)dx+N (x, y)dy = 0 se pueden
convertir en exactas mediante la multiplicacin de la ecuacin diferencial por un factor (x, y),
Algunas ecuaciones diferenciales no exactas, de la forma:
conocido como factor integrante .
Si

(x, y) es un factor integrante de la ecuacin diferencial dada, entonces la siguiente ecuacin

diferencial debe ser exacta:

(x, y)M (x, y)dx + (x, y)N (x, y)dy = 0


Bajo el supuesto de que la ecuacin diferencial es exacta, se tiene que:

[N ]
[M ]
=
y
x
Expandiendo la expresin anterior, podemos escribir:

+M

N
=0
y
y
x
x

(1.10)

La ecuacin diferencial obtenida es una ecuacin en derivadas parciales que se puede resolver en algunos casos particulares. El factor integrante se puede determinar cuando depende
nicamente de una de las variables, as:
1. El factor integrante depende nicamente de
diferencial resultante es:

x.

Es claro que si

= (x),

la ecuacin

M
N
d

N
=0
y
x
dx

La anterior es una ecuacin de variables separables, as:

d
My Nx
=
dx

(1.11)

1.4.

47

ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS

El miembro de la derecha de la ecuacin anterior debe depender solo de la variable


En consecuencia, si

My Nx
= f (x),
N

x.

entonces resulta:

d
= f (x)dx

El factor integrante en este caso es:

(x) = e

y.

2. El factor integrante depende nicamente de


diferencial resultante es:

f (x)dx

Es claro que si

(1.12)

= (y),

la ecuacin

M
d
N
+M

=0
y
dy
x

La anterior es una ecuacin de variables separables, as:

d
My Nx
=
dy

(1.13)

El miembro de la derecha de la ecuacin anterior debe depender solo de la variable


En consecuencia, si

My Nx
= g(y),
M

y.

entonces resulta:

d
= g(y)dy

El factor integrante en este caso es:

(y) = e

g(y)dy

(1.14)

Existen otras ecuaciones diferenciales para las cuales se puede encontrar un factor integrante,
tal es el caso de ecuaciones que se pueden escribir de la forma:

yf1 (xy)dx + xf2 (xy)dy = 0


Puede demostrarse que dicha ecuacin diferencial tiene como factor integrante:

(xy) =
Donde

k
xyf1 (xy) xyf2 (xy)

es una constante que se escoge convenientemente.

(1.15)

48

Ejemplo:

CAPTULO 1.

1.20.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Resuelva la ecuacin diferencial:

xdx + (x2 y + y 3 )dy = 0




Solucin:

Se

puede ver que:

My Nx = 0 2xy = 2xy
Diviendo por

M,

resulta:

g(y) = 2y .

En consecuencia, el factor integrante es:

(y) = e

2ydy

= ey

La ecuacin diferencial exacta que resulta de multiplicar por el factor integrante es:
2

xey dx + (x2 y + y 3 )ey dy = 0


Vericando si es exacta hacemos:
2

My Nx = 2xyey + 2xyey = 0
Para encontrar la solucin general partimos de:

F
2
= xey
x
Integrando con respecto a

x,

se tiene:
2

x2 ey
+ C(y)
F (x, y) =
2
Derivando con respecto a

e igualando con

resulta:

x2 ey + C 0 (y) = (x2 y + y 3 )ey


Simplicando se obtiene:

C 0 (y) = y 3 ey La funcin C(y) se determina


Z
Z
2
3 2
C(y) = y e dy = y 2 ey ydy

por integracin, as:

u = y 2 resulta:
Z
1
ueu
du = (u + 1)eu
C(u) =
2
2

Haciendo el cambio de variable

Finalmente, la solucin general de la ecuacin diferencial es la familia de curvas:

x2 + y 2 + 1 = Key

1.4.

49

ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS

Ejemplo:

1.21.

Resuelva la ecuacin diferencial:

(xy 3 + 1)dx x2 y 2 dy = 0


Solucin:

Se

puede ver que:

My Nx = 3xy 2 + 2xy 2 = 5xy 2


Dividiendo por

N,

resulta:

f (x) =

5
x

En consecuencia, el factor integrante es:

(x) = x5
La ecuacin diferencial exacta que resulta de multiplicar por el factor integrante es:

(x4 y 3 + x5 )dx x3 y 2 dy = 0
Vericando si es exacta, tenemos:

My Nx = 3x4 y 2 3x4 y 2 = 0
Para resolver la ecuacin diferencial partimos de:

F
= x3 y 2
y
Integrando con respecto a la variable dependiente, resulta:

1
F (x, y) = x3 y 3 + C(x)
3
Derivando con respecto a la variable independiente e igualando con

M (x, y), se encuentra que:

x4 y 3 + C 0 (x) = x4 y 3 + x5
Finalmente, la solucin general de la ecuacin diferencial es la familia de curvas del plano:

4xy 3 + 3 = Kx4

Ejemplo:

1.22.

Resuelva la ecuacin diferencial:

(xy 2 + y)dx + (x x2 y)dy = 0




Solucin:

La

ecuacin se puede escribir en la forma:

y(xy + 1)dx + x(1 xy)dy = 0

50

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

En consecuencia, el factor integrante es:

(xy) =
Tomando

k = 2,

k
k
= 2 2
xy(xy + 1) xy(1 xy)
2x y

el factor integrante es:

(xy) = x2 y 2
Multiplicando la ecuacin diferencial por el factor integrante, resulta:

(x1 + x2 y 1 )dx + (x1 y 2 y 1 )dy = 0


La ecuacin diferencial es exacta ya que se verica que:

M
N

= x2 y 2 + x2 y 2 = 0
y
x
Procediendo como en los ejemplos anteriores, tenemos:

F (x, y)
= x1 + x2 y 1
x
F (x, y) = ln(x) x1 y 1 + C(y)
x1 y 2 + C 0 (y) = x1 y 2 y 1
C(y) = ln(y)
El estudiante puede llegar a la solucin general:

y
1
+ ln
=C
xy
x
Algunos elementos de la familia de curvas se muestra en la gura 1.21.

F Solucin de ejemplo 1.22 con Mxima:

(%i1) ode2('diff(y,x)=(x*y^2+y)/(x^2*y-x),y,x);
x y log (x y) + 1
2xy
( %o1) x = %c %e
F Solucin de ejemplo 1.22 con Matlab:

>> y=dsolve('Dy=(x*y^2+y)/(x^2*y-x)','x'); pretty(y)


+|
0
|
| exp(wrightOmega(- C0 - 2 log(x) + pi i)) exp(C0 + 2 log(x))
| ----------------------------------------------------------|
x
+-

-+
|
|
|
|
|
-+

1.4.

51

ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS

y = 0 y una expresin compleja que representa la solucin general de la ecuacin diferencial. Ya que el comando dsolve debe retornar la solucin
expresada como y = f (x) y en este caso y no es despejable, entonces la solucin se expresa

Matlab nos muestra la solucin trivial

como un nmero complejo cuya simplicacin aborda temas que no son contemplados en los
objetivos de este libro.

C=4
C=1
1

-3

-2

-1

C=0

-1

-2

Figura 1.21:

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 1.22

En algunos casos la ecuacin diferencial puede tener factores integrantes de la forma:

(x, y) = xm y n
Tal como lo ilustra el siguiente ejemplo.

Ejemplo:

1.23.

Considere la ecuacin diferencial:

(2y 2 + 4x2 y)dx + (4xy + 3x3 )dy = 0


a) Verique que no posee factores integrantes dependientes de una sola variable.
b) Suponga que tiene un factor integrante de la forma:
valores de

(x, y) = xm y n

n.

c) Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial.

y determine los

52

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN



Solucin: 
a) A partir de la ecuacin diferencial se encuentra que:

My Nx
4y + 4x2 (4y + 9x2 )
5x2
=
=
N
4xy + 3x3
4xy + 3x3
My Nx
4y + 4x2 (4y + 9x2 )
5x2
=
=
M
(2y 2 + 4x2 y)
2y 2 + 4x2 y
Como puede verse, la ecuacin diferencial no tiene factores integrantes dependientes de
una sola de las variables.
b) Multiplicando la ecuacin diferencial por el supuesto factor integrante, se tiene:

(2xm y 2+n + 4x2+m y 1+n )dx + (4x1+m y 1+n + 3x3+m y n )dy = 0


Para que sea exacta debe cumplirse que:

My Nx = 0

Tomando las derivadas e igualando, tenemos:

2(2 + n)xm y 1+n + 4(1 + n)x2+m y n 4(m + 1)xm y 1+n + 3(3 + m)x2+m y n
Para que la identidad se verique se requiere que los coecientes respectivos sean iguales,
esto es, que se verique que:

2(2 + n) = 4(1 + m)

4(1 + n) = 3(3 + m)

m = 1 y n = 2.
(x, y) = xy 2 .

Resolviendo simultneamente, resulta


encuentra que el factor integrante es:

Con los valores encontrados se

c) Multiplicando la ecuacin diferencial por el factor integrante, tenemos:

(2xy 4 + 4x3 y 3 )dx + (4x2 y 3 + 3x4 y 2 )dy = 0


Puede verse que:

N
M

= 8xy 3 + 12x3 y 2 (8xy 3 + 12x3 y 2 ) = 0


y
x
Se deja como ejercicio al estudiante demostrar que la solucin general es:

x2 y 3 (x2 + y) = C

1.4.

53

ECUACIONES DIFERENCIALES EXACTAS

EJERCICIOS 1.5.
1. Encuentre la solucin general para cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales:

b)

dy
=xy
dx
2ydy = (x2 + y 2 )dx

c)

(ex 2xy)dy = y(y ex )dx

h)

xy 0 + 2y = sin(x)

d)

(x2 + 2ye2x )dy + (2xy + 2y 2 e2x )dx = 0

i)

(x + x3 y 2 )dy + y 3 x2 dx = 0

e)

[3y 2 cot(x) + cos(x)] dx 2ydy = 0

j)

(2xy + y 4 )dx + (xy 3 2x2 )dy = 0

a)

(x + y)

2. Determine la funcin

N (x, y)

f)

xdx + (x2 y + y 3 )dy = 0

g)

(y 3 3x)y 0 = y

de tal manera que la siguiente ecuacin diferencial sea

exacta:

x sin(xy)dx + N (x, y)dy = 0


Tome un caso particular y encuentre la solucin general.
3. Considere la ecuacin diferencial:

dy
xy 2 2y
=
dx
4x 3x2 y
a ) Determine las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto

(x0 , y0 ) de tal

forma que el problema de valor inicial asociado tenga solucin nica.

b ) Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial.

54

CAPTULO 1.

1.5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL DE PRIMER


ORDEN

En diversas aplicaciones de ingeniera y ciencias resultan ecuaciones diferenciales de la forma:

Donde

es la variable

dy
+ p(x)y = q(x)
dx
independiente y y es la variable dependiente.

En todos los casos siempre es posible encontrar una solucin explcita de la ecuacin diferencial. Dicha solucin es la familia de curvas del plano:

y(x) = yc (x) + yss (x)


La ecuacin diferencial se puede escribir en la forma:

dy
= q(x) p(x)y
dx
La pendiente de la tangente y su primera derivada con respecto a la variable dependiente
vienen dadas por:

f = q(x) p(x)y

fy = p(x)

Con base en el teorema de existencia y unicidad, el punto


quier regin en la que

(x0 , y0 )

se podr ubicar en cual-

p(x) y q(x) sean continuas. Lo anterior impone condiciones nicamente


p(x)

sobre la variable independiente. Aquellos valores de la variable independiente en los que

q(x) sean discontinuas reciben el nombre de singularidades o puntos singulares de la ecuacin


diferencial. El punto (x0 , y0 ) deber ubicarse en una regin que no tenga singularidades.
Ejemplo:

1.24.

Considere el problema de valor inicial:

dy
1
+ 2
y=x ,
dx x x

y(x0 ) = y0

Determine las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto

(x0 , y0 )

de tal manera

que se garantice solucin nica.



Solucin:

Por
continua en:

simple inspeccin,

x=0

q(x)

es continua en los reales mientras que

p(x)

no es

x = 1.

Con base en el teorema de existencia y unicidad, podemos armar que el punto se puede
ubicar en cualquiera de las siguientes regiones:



<1 = (x, y) R2 / x < 0


<2 = (x, y) R2 / 0 < x < 1


<3 = (x, y) R2 / x > 1

1.5.

55

ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL DE PRIMER ORDEN

-1

Regin 3
x >1

Regin 2
0 <x <1

Regin 1
x <1
0

x=0

x=1

-1

Figura 1.22:

Regiones del teorema de existencia y unicidad del ejemplo 1.24

La gura 1.22 muestra la representacin grca de las regiones.

Ejemplo:

1.25.

Determine el intervalo ms grande en el que el siguiente problema de

valor inicial tiene solucin nica garantizada:

dy
+ sec2 (x)y = ln(x) ,
dx


Solucin:

A

partir de

De otro lado, la funcin

y(2) = 1

q(x) se puede armar que la recta x = 0 no debe


p(x) es discontinua en los puntos de abscisa:
x=n

, con

estar en la regin.

n = 1, 3, 5, 7...

Por tanto, el intervalo ms grande en donde se garantiza solucin nica es:

3
<x<
2
2

Solucin de la ecuacin diferencial lineal de primer orden


De acuerdo con lo presentado en la seccin anterior, la ecuacin diferencial se puede expresar
en la forma:

[p(x)y q(x)] dx + 1dy = 0

56

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Puede verse que la ecuacin es reducible a exacta, en efecto:

My Nx
= p(x)
N
En consecuencia, la ecuacin tiene el factor integrante:

(x) = e

p(x)dx

Multiplicando la ecuacin diferencial por el factor integrante, se tiene:

(x) [p(x)y q(x)] dx + (x)dy = 0


La ecuacin diferencial se puede escribir en la forma:

(x)p(x)ydx + (x)dy = (x)q(x)dx


Ahora bien, puesto que:

d(x) = d e

p(x)dx

=e

p(x)dx

p(x)dx = (x)p(x)dx

Entonces:

(x)p(x)ydx + (x)dy = d [(x)y]


Por tanto:

d [(x)y] = (x)q(x)dx
Integrando, encontramos la solucin general, as:

Z
(x)y = C +

(x)q(x)dx

En consecuencia, el procedimiento para resolver la ecuacin diferencial lineal de primer orden,


es la siguiente:
1. Se escribe la ecuacin en la forma:

dy
+ p(x)y = q(x)
dx
2. Se calcula el factor integrante:

(x) = e

p(x)dx

(1.16)

3. Se escribe la solucin general:

Z
(x)y = C +

(x)q(x)dx

Se evala la integral y se despeja la variable dependiente:

y = C (x) + (x)

Z
(x)q(x)dx

(1.17)

1.5.

57

ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL DE PRIMER ORDEN

Ejemplo:

1.26.

Considere la ecuacin diferencial:

dy
+ 2y = x sin(x)
dx

a) Determine las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto

(x0 , y0 )

de tal

manera que el problema de valor inicial asociado tenga solucin nica garantizada.
b) Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial.
c) Encuentre la solucin que pasa por el punto

(, 2)

indicando el intervalo de validez.



Solucin:


a) La ecuacin diferencial se puede escribir de la forma:

dy 2
+ y = sin(x)
dx x
Con base en el teorema de existencia y unicidad, se garantiza solucin nica en regiones
que no contengan la recta:

x = 0.

b) Aplicando el procedimiento, tenemos:

(x) = e
2

2
dx
x

x y=C+

= eln(x ) = x2
x2 sin(x)dx

Evaluando la integral, se tiene:

x2 y = C x2 cos(x) + 2 cos(x) + 2x sin(x)


c) El valor de

se determina con base en la condicin inicial

y() = 2,

obtenindose:

2 2 = C + 2 2 C = 2 + 2
Entonces el elemento de la familia que pasa por el punto dado es:

y=
Ejemplo:

1.27.

2 + 2 x2 cos(x) + 2 cos(x) + 2x sin(x)


x2

Considere la ecuacin diferencial:

(x 1)

dy
+ 2y = x
dx

, x 6= 0

58

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

a) Determine las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto

(x0 , y0 )

de tal

manera que el problema de valor inicial asociado tenga solucin nica garantizada.
b) Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial.
c) Encuentre la solucin que pasa por el punto

(0, 1)

indicando el intervalo de validez.



Solucin: 
a) La ecuacin diferencial se puede escribir de la forma:

dy
2
x
+
y=
dx x 1
x1
Con base en el teorema de existencia y unicidad, se garantiza solucin nica en regiones
que no contengan la recta

x = 1.

b) Aplicando el procedimiento, tenemos:

(x) = e x1 dx = (x 1)2
Z
Z
2
2 x
dx = C + x(x 1)dx
(x 1) y = C + (x 1)
x1
Evaluando la integral, se tiene:

(x 1)2 y = C +
c) El valor de

x3 x2

3
2

se determina con base en la condicin inicial

y(0) = 1,

obtenindose:

1=C +11 C =1
En consecuencia la solucin del problema de valor inicial, con su intervalo de validez es:

y(x) = (x 1)
Ejemplo:

1.28.


+

x3 x2

3
2

(x 1)2

< x < 1

Considere la ecuacin diferencial:

dy
ex
+y =
dx
x

a) Determine las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto

(x0 , y0 )

de tal

manera que el problema de valor inicial asociado tenga solucin nica garantizada.
b) Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial.

1.5.

59

ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL DE PRIMER ORDEN

c) Encuentre la solucin que pasa por el punto

(1, 1)

indicando el intervalo de validez.



Solucin: 
a) La ecuacin diferencial se puede escribir de la forma:

dy 1
ex
+ y= 2
dx x
x
Con base en el teorema de existencia y unicidad, se garantiza solucin nica en regiones
que no contengan la recta

x = 0.

b) Aplicando el procedimiento, tenemos:

(x) = e x dx = x
Z x
Z
ex
e
dx
xy = C + x 2 dx = C +
x
x
Puesto que la integral no tiene solucin analtica, la expresamos en series de potencia,
as:

ex
1 X (1)n xn
1
x x2
=
= 1+
+
x
x n=0
n!
x
2
6
Evaluando la integral, tenemos:

xy = C + ln(x) x +
c) El valor de

x2 x3

+
4
18

se determina con base en la condicin inicial

1=C +01+

y(1) = 1,

obtenindose:

1
1
1
1

C 1+1 +
1.806
4 18
4 18

En consecuencia la solucin del problema de valor inicial, con su intervalo de validez es:

y(x) = 1 +

1.806 ln(x) x x2
+
+
+
x
x
4 18

x 6= 0

El estudiante puede vericar que la solucin puede escribirse como:

K ln(x) X (1)n xn1


+
+
y(x) =
x
x
n n!
n=1

Con

K =1

X
(1)n
n=1

n n!

60

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

F Solucin de ejemplo 1.28 con Mxima:

(%i1) ode2(x*'diff(y,x)+y=exp(-x)/x,y,x);
(%o1) y=(%c-gamma_incomplete(0,x))/x
(%i2) ic1(%o1,x=1,y=1);
(%o2) y=-(gamma_incomplete(0,x)-gamma_incomplete(0,1)-1)/x
La funcin entregada por Mxima es denida como:

gamma_incomplete(0,x)=

Rt
x

et
dt,
t

cuya integral no tiene primitiva.

F Solucin de ejemplo 1.28 con Matlab:

>> dsolve('x*Dy+y=exp(-x)/x','y(1)=1','x')
ans =
-(Ei(-1) + Ei(1, x) - 1)/x
En este caso Matlab nos entrega la solucin en trminos de la funcin integral expoR et
dt.
nencial denida como: Ei(1,x)=
t
x
Como puede verse ambos programas entregan la solucin en funcin de una integral
no realizable.

FF Solucin numrica de ejemplo 1.28:


Mxima cuenta con el comando:
rk(ODE,var,initial,domain )
dy
=
dx
f (x, y), de la variable var =y , con la condicin inicial

ste resuelve numricamente una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden

f (x, y) denida
initial , en el

como

ODE =
domain

intervalo

de la variable independiente, mediante el mtodo

Runge-Kutta.
Para solucionar la ecuacin en el intervalo
cin inicial

y(1) = 1,

x = (1, 5)

en pasos de

escribimos la ecuacin diferencial en la forma:

dy
ex xy
=
dx
x2
Y el comando se escribe como:

(%i1) y: rk((exp(-x)-x*y)/x^2,y,1,[x,1,5,0.1]);

0.1,

con la condi-

1.5.

61

ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL DE PRIMER ORDEN

Solucin Numrica

Solucin Analtica
0

Figura 1.23:

Grca de solucin del problema de valor inicial del ejemplo 1.28

La gura 1.23 muestra la grca aproximada de la solucin en la que se tomaron 10


trminos de la sumatoria y la grca de la solucin numrica (en puntos) en la que se
puede ver la coincidencia de ambas soluciones.

Ejemplo:

1.29.

Considere la ecuacin diferencial:

2x
dy
+ 2
y=
dx x + 1
Encuentre la solucin que pasa por el punto



Solucin:

Puesto

que son dos tramos para

(
0
4x

(1, 3)

, si
, si

x<0
x0

y represente grcamente la solucin.

q(x) y teniendo en cuenta el teorema de existenx < 0,

cia y unicidad, se garantiza solucin nica en el intervalo de los reales. Para el tramo
la ecuacin diferencial es:

dy
2x
+ 2
y=0
dx x + 1

La solucin de la ecuacin diferencial en el intervalo es:

y=
Para el tramo

x 0,

C1
+1

x2

la ecuacin diferencial es:

dy
2x
+ 2
y = 4x
dx x + 1

62

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

La solucin de la ecuacin diferencial en el intervalo es:

y = x2 + 1 +
La continuidad de la solucin en

x=0

C2
+1

x2

C1 = 1 + C 2 .
esto es: y(1) = 3.

requiere que:

Por otro lado, debe satisfacerse la condicin inicial,


Con base en lo anterior, se tiene:

C2 = 2 ,

C1 = 3

En consecuencia, la solucin del problema es:

3
2
y(x) = x + 1

x 2 + 1 +

x2

2
+1

, si

x<0

, si

x0

La gura 1.24 muestra la grca de la funcin.

1
-5

-4

-3

Figura 1.24:

-2

-1

Grca de solucin del problema de valor inicial del ejemplo 1.29

1.5.1. Ecuaciones diferenciales reducibles a lineales


Algunas ecuaciones diferenciales pueden reducirse a lineales mediante un cambio adecuado de
la variable dependiente, dichas ecuaciones tiene la siguiente forma general:

f (y)

dy
+ p(x)g(y) = q(x)
dx

1.5.

63

ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL DE PRIMER ORDEN

Veamos bajo qu condiciones se puede reducir a lineal. Si hacemos el cambio de variable

u = g(y),

la ecuacin diferencial quedar en la forma:

f (y) dy
+ p(x)u = q(x)
g 0 (y) dx
Para que la ecuacin diferencial sea lineal se requiere que el coeciente de
tante, es decir, debe cumplirse que:

du
dx

sea una cons-

f (y)
=K
g 0 (y)
Ejemplo:

1.30.

Verique que la siguiente ecuacin diferencial se puede reducir a lineal y

encuentre la solucin general.

cos(y)


Solucin:

Mediante

dy
+ sin(y) = x
dx

el cambio de variable

u = sin(y)

encontramos:

du
dy
= cos(y)
dx
dx
Sustituyendo en la ecuacin diferencial, se tiene:

du
+u=x
dx
Aplicando el procedimiento para resolver la ecuacin lineal, obtenemos:

e u=C+

xex dx

Integrando y regresando a la variable original, se tiene:

ex sin(y) = C + ex (x 1)
Despejando

y,

la solucin explcita es la siguiente:

y(x) = sin1 (Cex + x 1)

1.5.2. La ecuacin diferencial de Bernoulli


La forma general de la ecuacin diferencial de Bernoulli es la siguiente:

dy
+ p(x)y = q(x)y , R
dx

64

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Escribimos la ecuacin diferencial en forma alterna:

dy
+ p(x)y 1 = q(x)
dx

y
Mediante el cambio de variable:

u = y 1

resulta una ecuacin diferencial lineal, as:

du
+ (1 )p(x)u = (1 )q(x)
dx
Ejemplo:

1.31.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

dy

+ xy = x y
dx


Solucin: La

ecuacin se puede escribir en la forma:


1

y 2
Haciendo el cambio de variable

u = y2,

1
dy
+ xy 2 = x
dx

resulta:

1
du x
+ u= x
dx 2
2
El factor integrante se calcula como:

x2

(x) = e 4

La solucin general se puede escribir como:

x2
4

e u=C+

x2

e4

1
xdx
2

Efectuando la integral y regresando a la variable original, tenemos:

y = Ce

x2
4

+1

(1.18)

1.5.

65

ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL DE PRIMER ORDEN

EJERCICIOS 1.6.
1. Encuentre la solucin general de las siguientes ecuaciones diferenciales

a)
b)
c)

dy
= 1 x(x + 2)y
dx
dy
= 2x2 y + y 2
x
dx
[x sin(y) x3 ] y 0 = 2cos(y)
x2

d)

y 2 dx + (xy y 3 )dy = 0

e)

dx
= kx(M x),
dt

donde

constantes.

2. Encuentre la solucin del problema de valor inicial:

dy
1
+ 2
y=
dx x + 1

(
0
1

, si
, si

x<0
x0

y(1) =

3. Dada la ecuacin diferencial:

dy
2x2 y = y ln(y)
dx

a ) Muestre que es reducible a lineal mediante el cambio de variable:

u = ln(y).

b ) Encuentre la solucin general.


4. Resuelva el problema de valor inicial:

1
100
dv

v=
dt
10 t
10 t

v(0) = 20

Represente grcamente la solucin, indicando el intervalo de validez.


5. Dado el problema de valor inicial:

(1 x2 )y 0 (x) 2xy(x) = 2 ;

y(0) = 1

a ) Encuentre el intervalo ms grande en el que el problema tiene solucin nica


b ) Resuelva el problema y represente grcamente la solucin
6. Dado el problema de valor inicial:

sec2 (y)

dy
+ tan(y) = x ;
dx

y(0) =

3
4

a ) Encuentre el intervalo ms grande en el que el problema tiene solucin nica


b ) Resuelva el problema y represente grcamente la solucin

son

66

CAPTULO 1.

1.6.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

ECUACIONES DIFERENCIALES VARIADAS

dy
= f (x, y), no siempre es posible clasicarla en
dx
una de las categoras previamente estudiadas; es ms, en algunos casos es imposible encontrar
Dada una ecuacin diferencial de la forma

una expresin matemtica que al derivarla nos conduzca a la ecuacin diferencial. Algunas
ecuaciones diferenciales, sin embargo, se pueden modicar mediante un articio matemtico
de tal manera que pueda encontrarse su solucin general. Aclaramos que no es fcil en general
acertar con el articio adecuado. Con algo de perseverancia el estudiante podr enfrentar
la solucin de algunas ecuaciones diferenciales tpicas. Solamente a manera de orientacin
presentamos la siguiente clasicacin que puede ser de alguna ayuda a los estudiantes para
que se acostumbren a la solucin de las mencionadas ecuaciones diferenciales.

1.6.1. Ecuaciones diferenciales resolubles mediante una sustitucin


En algunas ecuaciones diferenciales que no encajan en una categora especca, puede obtenerse la solucin mediante un cambio de variable, los siguientes ejemplos son una muestra de
tales casos.

Ejemplo:

1.32.

Dada la ecuacin diferencial:

dy p
= x+y1 1
dx
a) Determine las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto

(x0 , y0 )

de tal

manera que se garantice solucin nica para el problema de valor inicial asociado.
b) Muestre que la recta
c) Haga la sustitucin:

y =1x

es una solucin singular de la ecuacin diferencial.

u2 = x + y 1

y encuentre la solucin general.

d) Encuentre la solucin que pasa por el punto

(1, 4).

e) En una misma grca represente la solucin hallada previamente y la solucin singular.



Solucin:


a) A partir de la ecuacin diferencial se tiene:

f=

x+y1 1 ,

1
fy =
2 x+y1

Con base en el teorema de existencia y unicidad, se garantiza solucin nica en regiones


en las que se cumpla que

x + y 1 > 0. Geomtricamente, dicha regin es el semiplano


x + y = 1. La gura 1.25 muestra la regin.

que est por encima de la recta:

1.6.

67

ECUACIONES DIFERENCIALES VARIADAS

Regin de Existencia y Unicidad


x + y - 1 >0

x +y =1
2

-5

-4

-3

-2

Figura 1.25:

-1

Regin de existencia y unididad del ejemplo 1.32

b) Tomando la derivada de la funcin:

y = 1 x y reemplazando en la ecuacin diferencial,

resulta una identidad.

p
x + (1 x) 1 1 = 1

1
c) Si se hace el cambio de variable:

u2 = x + y 1,
2u

se tiene:

du
dy
=1+
dx
dx

En consecuencia, para la nueva variable, tenemos:

2u

du
1=u1
dx

La ecuacin diferencial es de variables separables, as:

2du = dx,

cuya solucin es:

2u = x + C
Regresando a la variable original, tenemos:

p
2 x+y1 =x+C
d) El valor de la constante de la solucin general se determina con la condicin inicial

y(1) = 4,

as:

2 1+41 =1+C C =3

68

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Por tanto, la solucin particular pedida es:

p
2 x+y1 =x+3
e) Para la representacin grca es conveniente expresar la funcin de la siguiente manera:

1
y(x) = (x2 + 2x + 13)
4
El estudiante puede ver que la curva es una parbola que expresada en su forma cannica
es:

4(y 3) = (x + 1)2
La gura 1.26 muestra las grcas de las soluciones. Puede observarse que la solucin
singular

y = 1 x,

es tangente a la parbola en el punto:

(3, 4).

P(-3,4)

1
-5

-4

-3

Figura 1.26:

Ejemplo:

1.33.

ecuacin diferencial:



Solucin:

El

-2

-1

Grca de soluciones del problema de valor inicial del ejemplo 1.32

Mediante una sustitucin adecuada, encuentre la solucin general de la

dy
2
= yx
dx
yx

cambio de variable es evidente:

u 2 = y x.

derivada nos queda:

2u

du
dy
=
1
dx
dx

Con lo cual, tomndo la primera

1.6.

69

ECUACIONES DIFERENCIALES VARIADAS

Reemplazando en la ecuacin original, se tiene:

1 + 2u

2
du
=u
dx
u

La ecuacin resultante es de variables separables y se puede escribir en la forma:

2u2
du = dx
u2 u 2
Descomponiendo en fracciones parciales, se puede escribir:


2+

8
2

3(u 2) 3(u + 1)


du = dx

Efectuando las integrales, se tiene:

2u +

2
8
ln(u 2) ln(u + 1) = x + C
3
4

Retornando a la variable original y aplicando propiedades de los logaritmos, se encuentra la


familia de curvas:




2
( x y 2)4
=x+C
2 y x + ln
3
yx +1

1.6.2. Combinaciones integrales


En algunas ecuaciones diferenciales pueden presentarse combinaciones de la forma:

1
xdx + ydy = d(x2 + y 2 )
2
xdy + ydx = d(xy)
y
y
xdy ydx = x2 d
= y 2 d
x
x

(1.19a)
(1.19b)
(1.19c)

En tales casos se requiere de habilidad para modicar convenientemente la ecuacin diferencial y proceder a encontrar la solucin general.

Ejemplo:

1.34.

Resuelva la ecuacin diferencial:

(x x2 y 2 )dx + (y + x2 + y 2 )dy = 0


Solucin:

Reorganizando

los trminos de la ecuacin, se tiene:

xdx + ydy (x2 + y 2 )dx + (x2 + y 2 )dy = 0

70

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Teniendo en cuenta las ecuaciones 1.19 de combinaciones integrales, se tiene:

xdx + ydy
xdx + ydy

x2 + y 2
1 d(x2 + y 2 )

2 (x2 + y 2 )
Z
1 d(x2 + y 2 )

2 (x2 + y 2 )

= (x2 + y 2 )(dx dy)


= dx dy
= d(x y)
Z
= d(x y)

Efectuando las integrales, se tiene:

1
ln(x2 + y 2 ) = x y + C
2
Ejemplo:

1.35.

Resuelva la ecuacin diferencial:

xdy ydx =


Solucin:

La

p
x2 y 2 dx

ecuacin se puede escribir en la forma:

p
x2 y 2 dx
xdy ydx
=
x2
x
x
 y 2 dx
y r
= 1
d
x
x
y x
d
dx
x
r

 y 2 = x
1
x
Efectuando las integrales, se tiene:

sin

y
x

= ln(x) + C

Finalmente, la solucin general puede expresarse en la forma:

y = x sin[ln(Cx)]
El estudiante pudo haber notado que la ecuacin dada es homognea y como tal se puede resolver, mediante el cambio de variable

y = ux. Se sugiere que lo haga y compare las soluciones.

1.6.

71

ECUACIONES DIFERENCIALES VARIADAS

F Solucin de ejemplo 1.35 con Mxima:

(%i1) ode2(x*'diff(y,x)-y=sqrt(x^2-y^2),y,x);
y
x asin
x
|x|
( %o1) x = %c %e
F Solucin de ejemplo 1.35 con Matlab:

>> y=dsolve('x*Dy-y=sqrt(x^2-y^2)','x');pretty(y)
Warning: Explicit solution could not be found.
> In dsolve at 101
+--+
+--+
En este caso el software no es capaz de encontrar la solucin de la ecuacin diferencial.

1.6.3. Ecuaciones diferenciales dimensionables


Normalmente, cuando se tiene una funcin de dos variables

F (x, y),

se tiene la tendencia a

armar que cada variable es de dimensin unitaria. Puede ocurrir, sin embargo, que una de
las variables tenga dimensin diferente de uno. El estudiante debe saber, por ejemplo, que el
rea total de la supercie de un cilindro circular recto tapado viene dada por:

Area = 2A + 2RH
Donde
y

es el rea de la base, de dimensin dos,

es el radio de la base, de dimensin uno

es la altura del cilindro, de dimensin uno.

As las cosas, la funcin

Area

es homognea de segundo grado.

Dada la ecuacin diferencial:

M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0


n R tal que si la dimensin de x es la unidad
M (x, y)dx y N (x, y)dy tienen la misma dimensin.

Se dice que es dimensionable si existe un


dimensin de

Ejemplo:

es

1.36.

n,

verica que:

Determine si la siguiente ecuacin diferencial es dimensionable:

(x2 2y 3 )dx + 3xy 2 dy = 0

y la

72

CAPTULO 1.



Solucin: Asumiendo

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

que la dimensin de

x es uno, tenemos que la dimensin de M (x, y)dx

es:

dim[x2 dx] = 2dim[x] + dim[dx] = 2 + 1 = 3


Asumiendo que la dimensin de

es

n,

entonces la dimensin de

N (x, y)dy

es:

dim[3xy 2 dy] = dim[3x] + 2dim[y] + dim[dy] = 1 + 2n + n = 1 + 3n


para que la ecuacin diferencial sea dimensionable, se debe cumplir que:

2
3
M (x, y)dx

3 1 + 3n n =
Por otro lado, la dimensin del segundo trmino de

debe ser consistente con su

primer trmino, esto es:

dim[2y 3 dx] = 3dim[y] + dim[dx] = 3n + 1 = 3


De donde se obtiene el mismo valor de

n.

Por lo tanto la ecuacin es dimensionable.

Una ecuacin diferencial dimensionable puede convertirse en una ecuacin diferencial de variables separables mediante la sustitucin:

y = uxn
Ejemplo:

1.37.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial del ejemplo an-

terior mediante el cambio de variable:



Solucin:

Escribimos

y = ux2/3 .

la ecuacin diferencial en la forma:

dy
= 2y 3 x2
dx
3
3 2
hacemos: y = u x .

3xy 2
Para evitarnos el trabajar con radicales,
Por derivacin implcita, se tiene:

3y 2

du
dy
= 2xu3 + 3u2 x2
dx
dx

Sustituyendo en la ecuacin diferencial, tenemos:

2x2 u3 + 3u2 x3

du
= 2u3 x2 x2
dx

La ecuacin resultante es de variables separables y se puede escribir como:

3u2 du +

dx
=0
x

Integrando y retornando a las variables originales se encuentra que la solucin general es la


familia de curvas del plano:

y 3 = x2 [C ln(x)]

1.6.

73

ECUACIONES DIFERENCIALES VARIADAS

EJERCICIOS 1.7.
1. Dada la ecuacin diferencial:

1+ yx
dy

=
dx
1 yx

a ) Determine las regiones del plano en las que se puede ubicar el punto

(x0 , y0 ) de tal

manera que el problema de valor inicial asociado tenga solucin nica garantizada.

b ) Muestre que la recta


c ) Haga la sustitucin

y=x

es una solucin singular de la ecuacin diferencial.

u = yx

y encuentre la solucin general de la ecuacin

diferencial.

d ) Encuentre la solucin que pasa por el punto

(0, 1).

e ) En una misma grca represente la solucin hallada previamente y la solucin


singular .
2. Efecte una sustitucin adecuada para resolver la ecuacin diferencial siguiente:

p
dy
= 3 x+y+2
dx
3. Encuentre la solucin general para cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales

a)

(2xy 2 y)dx + xdy = 0

b)

xdx + (y x2 y 2 )dy = 0

c)

ydx + (x y 3 )dy = 0

d)

(x3 xy 2 + y)dx + (y 3 x2 y x)dy = 0

e)

(x3 2xy 2 x)dx + (2y 3 + x2 y 2y)dy = 0

f)

x2 (1 xy)dy + (1 + xy x2 y 2 )dx = 0

g)

(x + x2 y)dy + (xy 2 y)dx = 0


i
h p
y 2 dx + x y 2 x2 xy dy = 0

h)

74

CAPTULO 1.

1.7.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

ECUACIONES DIFERENCIALES DE GRADO SUPERIOR

En diversas aplicaciones, fundamentalmente en las de tipo geomtrico, resultan ecuaciones


dy
no se puede expresar explcitamente en trminos
diferenciales de primer orden en las que
dx
de las variables x, y . Tales ecuaciones tienen la forma general:

f (x, y,
En adelante se conviene en escribir:

p =

diferencial es:

dy
)=0
dx

dy
,
dx

con lo que la forma general de la ecuacin

f (x, y, p) = 0
Las ecuaciones de este tipo se caracterizan por tener soluciones singulares, es decir, soluciones
que no se pueden obtener a partir de la solucin general. Geomtricamente, una solucin singular es una curva del plano que tiene la propiedad de ser tangente a todos los elementos de
la familia correspondiente a la solucin general. Una curva con tal propiedad recibe el nombre
de envolvente de la familia.

Ejemplo:

1.38.

Considere la familia de circunferencias de radio unitario que tienen su

centro en el eje de abscisas.


a) Escriba la ecuacin de la familia.
b) Encuentre la ecuacin diferencial de la familia.
c) Muestre que las rectas

y = 1 y y = 1, son soluciones singulares de la ecuacin diferen-

cial.
d) Represente grcamente tres elementos de la familia y las dos envolventes halladas.



Solucin:


a) La ecuacin de la familia es:

(x h)2 + y 2 = 1
b) Derivando y eliminando el parmetro

encontramos la ecuacin diferencial, as:

2(x h) + 2yp = 0 (x h) = yp y 2 p2 + y 2 = 1
c) Sustituyendo la recta

y=1

y su derivada

p=0

en la ecuacin diferencial, obtenemos

una identidad:

12 02 + 12 = 1 1
De la misma manera se procede para la recta

y = 1, obtienindose la misma identidad.

1.7.

75

ECUACIONES DIFERENCIALES DE GRADO SUPERIOR

y =1
1

-3

-2

-1

-1

y =-1
-2

Figura 1.27:

Grca de elementos del ejemplo 1.38

d) La gura 1.27 muestra los elementos correspondientes a los valores


que las soluciones singulares.

h = 1, 0, 1, al igual

El estudiante puede ver que la ecuacin diferencial de la

familia se puede expresar mediante un par de ecuaciones de la forma:

dy
= f (x, y)
dx
En efecto, despejando

se tiene:

p
p=

1 y2
y

La primera ecuacin tiene como solucin a las partes superiores de las circunferencias y
la segunda a las correspondientes partes inferiores.

1.7.1. Mtodo para hallar las soluciones singulares de una ecuacin


diferencial
Antes de desarrollar el mtodo para hallar las soluciones singulares de una ecuacin diferencial
es pertinente ampliar algunos aspectos tericos acerca de las envolventes.
Dada la familia de curvas del plano

F (x, y, C) = 0,

se dice que una curva del plano es una

envolvente de la familia, si sta es tangente a cada uno de los elementos de la familia; vale
decir, si la envolvente tiene como ecuaciones paramtricas

x = (C), y = (C),

entonces la

76

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

pendiente de la familia es igual a la pendiente de la envolvente, as:

dy
= p = x = C
F

dx
y
C
Lo anterior implica que:

F F
+
=0
x C
y C
Ahora bien, si

F (x, y, C) = 0,

entonces su diferencial total tambin es cero, es decir:

F
F
F
dx +
dy +
dC = 0
x
y
C
Por todo lo anterior, tenemos:

F
F F
+
+
=0
x C
y C C
De las ecuaciones previas se llega al importante resultado:
En conclusin, una envolvente de la familia de curvas

F
= 0.
C

F (x, y, C) = 0,

debe satisfacer si-

multneamente las ecuaciones:

F ((C), (C), C) = 0

[F ((C), (C), C)] = 0


C
La envolvente se encuentra eliminando

Ejemplo:

1.39.

de las ecuaciones anteriores.

Encuentre las envolventes de la familia de curvas del plano:

y 2 2Cy 4Cx1 + C 2 = 0


Solucin:

Derivando

la ecuacin con respecto a

tenemos:

2y 4x1 + 2C = 0
C = y + 2x1
Reemplazando en la ecuacin de la familia, encontramos la envolvente:

xy = 1.

Si bien hemos visto la manera de encontrar una envolvente a partir de la familia de curvas,
nuestro inters est en hallar dicha envolvente a partir de la ecuacin diferencial de la familia,
veamos:

1.7.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE GRADO SUPERIOR

77

Teorema
En cada punto sobre la envolvente de las curvas integrales (solucin general) de la ecuacin
diferencial

f (x, y, p) = 0

se verica que:

f (x, y, p) = 0 ,

f (x, y, p) = 0
p

Las ecuaciones anteriores denen el discriminante


la solucin singular se obtiene al eliminar

de la ecuacin diferencial y, en tal caso,

p.

No presentaremos la demostracin del teorema, pero el interesado puede remitirse a la bibliografa [1, Pg 112-115].

Ejemplo:

1.40.

Determine las soluciones singulares de la ecuacin diferencial de Clairaut:

y = xp + p2


Solucin:

Escribimos

la ecuacin en la forma:

xp + p2 y = 0
Derivando con respecto a
Despejando

e igualando a cero, se tiene:x

+ 2p = 0.

y reemplazando en la ecuacin diferencial se encuentra que la envolvente es la

parbola:

4y = x2

Solucin general de una ecuacin diferencial de grado superior


No existe un mtodo general para resolver una ecuacin diferencial de la forma:

f (x, y, p) = 0
Dependiendo de la forma de la ecuacin diferencial se puede hacer la siguiente clasicacin
para encontrar la solucin general:

1.7.2. Ecuaciones diferenciales resolubles para p


Ocurre cuando la ecuacin se puede expresar en la forma:

(p f1 (x, y)) (p f2 (x, y)) (p fn (x, y)) = 0


As las cosas, la ecuacin diferencial original conduce a

ecuaciones diferenciales de primer

orden y primer grado, as:

dy
= fi (x, y) ,
dx

i = 1, 2, 3 . . . n

78

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Cada ecuacin tendr como solucin a una familia de curvas de la forma:

Fi (x, y, C) = 0
La solucin general de la ecuacin diferencial original es el producto de las soluciones individuales, as:

F1 (x, y, C)F2 (x, y, C) Fn (x, y, C) = 0


Ejemplo:

1.41.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

xp2 2yp x = 0


Solucin:

Mediante

la frmula general se obtienen dos ecuaciones diferenciales de primer

orden y primer grado, as:

y+
dy
=
dx

p
x2 + y 2
x

y
dy
=
dx

x2 + y 2
x

Ambas ecuaciones son homogneas y se pueden resolver mediante el cambio de variable:

y = ux.
La siguiente secuencia de pasos ilustra las soluciones de las ecuaciones:

du
+ u = u + u2 + 1 ;
dx
du
dx

=
;
2
x
u +1
p
y + x2 + y 2 C = 0 ;

du
+ u = u u2 + 1
dx
du
dx

=
2
x
u +1
p
y + x2 + y 2 Cx2 = 0
x

Puede demostrarse que las dos soluciones son equivalentes, en efecto, transformando la primera
solucin, tenemos:

x2 + y 2 = (C y 2 )2 = C 2 2Cy + y 2 x2 = C 2 2Cy
En cuanto a la segunda solucin, tenemos:

x2 + y 2 = (Cx y 2 )2 = C 4 x4 2Cx2 y + y 2
1
2
1 = C 2 x2 2Cy x2 = 2 + y
C
C
Si se hace el cambio

K=

1
,
C

resulta:

x2 = K 2 2Ky .

Es claro que ambas soluciones son equivalentes y representan a una familia de parbolas.
El estudiante puede vericar que la ecuacin diferencial no tiene soluciones singulares. La
gura 1.28 muestra varios elementos de la familia.

1.7.

79

ECUACIONES DIFERENCIALES DE GRADO SUPERIOR

K =3
K =2

K =1
1

K =0
-4

-3

-2

-1

K =-1

-1

K =-2

-2

K =-3

Figura 1.28:

Grca de elementos del ejemplo 1.41

1.7.3. Ecuaciones diferenciales resolubles para y


En algunas ecuaciones se puede despejar la variable y en trminos de las otras dos variables,
as:

y = f (x, p)
Tomando el diferencial total de la funcin, tenemos:

dy =
Dividiendo por el diferencial de

f
f
dx +
dp
x
p

resulta una ecuacin diferencial para las variables

dy
f
f dp
=p=
+
dx
x p dx
Con lo cual Resulta una ecuacin diferencial de primer orden, as:

f
p
dp
x
=
f
dx
p
Ejemplo:

1.42.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

xp2 2yp x = 0

p, x,

as:

80

CAPTULO 1.



Solucin: En

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

este caso se puede despejar la variable y en trminos de las otras dos, as:

y=

x(p2 1)
2p

La ecuacin de primer orden y primer grado asociada es:

p2 1
f
p

p
p p2 + 1
dp
p 2p2 + 1 p2
2p
x =
=
=
=
f
x(p2 + 1)
dx
x x(p2 + 1)
x x(p2 + 1)
p
2p2
Teniendo en cuenta que

p2 + 1 6= 0, obtenemos la ecuacin diferencial de variables separables:


dp
dx
=
p
x

Al resolver la ecuacin diferencial resulta una expresin para la pendiente la cual se sustituye
en la ecuacin original, as:

ln(p) = ln(x) + ln(C) p = Cx


Al sustituir

en la ecuacin diferencial original, tenemos:

x(Cx)2 2y(Cx) x = 0
Despejando

y,

se encuentra:

y=

1
C
x+
2
2C

El estudiante puede vericar que la solucin encontrada es equivalente a la hallada por el


mtodo anterior en el ejemplo anterior.

Ejemplo:

1.43.

Considere la ecuacin diferencial de Clairaut:

y = xp + p2
a) Encuentre la solucin general.
b) Encuentre las soluciones singulares.
c) Represente, en un mismo grco, la solucin singular y cuatro elementos de la familia
de curvas.

1.7.

81

ECUACIONES DIFERENCIALES DE GRADO SUPERIOR



Solucin: 
a) Puesto que la ecuacin diferencial es resoluble para y se pueden obtener de manera
simultnea, tanto la solucin general como la singular, veamos:

f
p
dp
0
x = p p =
=
f
dx
x + 2p
x + 2p
p
Analizando la expresin anterior se tiene que s:

x + 2p 6= 0,

entonces,

p = C.

En

consecuencia, la solucin general es la familia de rectas:

y = Cx + C 2
b) De otro lado si:

x + 2p = 0,

entonces,

p=

x
.
2

Al sustituir el valor de

en la ecuacin

diferencial dada, se obtiene la solucin singular , as:


y=x

x
2


+

x
2

2
=

x2
4

Puede generalizarse el hecho de que, por este mtodo, siempre es posible hallar la solucin general y la solucin singular.
c) La gura 1.29 muestra cuatro elementos de la familia junto con la solucin singular . Es
de notarse que la singular es la envolvente de los elementos de la familia.

C =1

C =-1
2

C =2

-5

-4

-3

C =-2

-2

-1

-1

-2

Figura 1.29:

Grca de elementos de la solucin general y singular del ejemplo 1.43

82

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

1.7.4. Ecuaciones diferenciales resolubles para x


Dada la ecuacin diferencial
la variable

x,

f (x, y, p) = 0,

algunas veces es posible despejar explcitamente

as:

x = g(y, p)
Tomando el diferencial total de la funcin, tenemos:

dx =
Dividiendo por el diferencial de

g
g
dy + dp
y
p

resulta una ecuacin diferencial para las variables

p, y ,

as:

dx
1
g g dp
= =
+
dy
p
y p dy
Con lo cual Resulta una ecuacin diferencial de primer orden, as:

1 g

dp
p y
=
g
dy
p
Al igual que en el caso anterior, es posible hallar la solucin general y la solucin singular .
El siguiente ejemplo ilustra tal situacin.

Ejemplo:

1.44.

Considere la ecuacin diferencial:

xp2 2yp + 4x = 0
a) Determine las soluciones singulares y la solucin general.
b) En un mismo grco represente la solucin singular y cuatro elementos de la solucin
general.



Solucin: 
a) Despejando

tenemos:

x=

2yp
+4

p2

Aplicando el procedimiento indicado, tenemos:

1 g
1
2p

2
dp
(4 p2 )(p2 + 4)
p y
p p +4
=
=
=
g
p2 4
dy
2yp(4 p2 )
2y 2
p
(p + 4)2

1.7.

83

ECUACIONES DIFERENCIALES DE GRADO SUPERIOR

Si

4 p2 6= 0,

se obtiene que:

p2 + 4
dp
=
dy
2yp
La solucin general se encuentra a partir de la ecuacin diferencial anterior, as:

2p
1
dp = dy ln(p2 + 4) = ln(Cy) p2 + 4 = Cy
+4
y
p
p = Cy 4

p2

Observe que la ecuacin diferencial original se puede escribir en la forma:

x2 =

Sustituyendo

4y 2 p2
(p2 + 4)2

p2 en dicha ecuacin, se obtiene la solucin general, la cual se puede escribir

en la forma:

x2 = C(y C)
La solucin general es una familia de parbolas.
En cuanto a la solucin singular , se obtiene de hacer:

4 p2 = 0,

resultando:

p = 2

al sustituir en la ecuacin diferencial original, se tiene:

x=

2y(2)
4y
y
2yp
=
=
=
2
+4
(2) + 4
8
2

p2

Las soluciones singulares de la ecuacin diferencial son las rectas:

y = 2x.

b) Para representar grcamente las soluciones singulares y algunos elementos de la familia,


escribimos la solucin general en la forma:

y=

1 2
x +C
C

La gura 1.30 muestra la grca pedida con sus dos envolventes.

84

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

C =1

7
6
5

C =2

4
3
2
1
-5

-4

-3

-2

-1

0
-1

-2
-3

C =-2

-4
-5
-6

C =-1

-7
-8

Figura 1.30:

Grca de elementos de la solucin general y singular del ejemplo 1.44

EJERCICIOS 1.8.
Para las siguientes ecuaciones diferenciales:
a) Determine la solucin general.
b) Determine las soluciones singulares.
c) En caso de ser factible, represente grcamente las soluciones singulares y algunos elementos de la solucin general.
1.

(y + xp)2 = 4p2 x2

6.

p2 2xp 3x2 = 0

2.

(x2 y)p2 2xyp + y 2 = 0

7.

(x + yp)2 = x2 + y 2

3.

y = xp ln(x) + x2 p2

8.

p3 2xp2 3x2 p = 0

4.

1
y = xp + x2 + (x + p)2
2

9.

p2 + x(y + 1)p + x2 y = 0

5.

2xp = 2 tan(y) + p3 cos2 (y)

10.

2y = xp +

x
p

1.8.

ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR REDUCIBLES A PRIMER ORDEN

1.8.

85

ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR REDUCIBLES A PRIMER ORDEN

Aunque en el prximo captulo se har el tratamiento de las ecuaciones diferenciales de orden


superior, es conveniente presentar aqu algunas ecuaciones de orden superior que se pueden
resolver con las tcnicas presentadas hasta el momento.

Ecuaciones diferenciales de la forma:


dn y
= f (x)
dxn
Puesto que se trata de una ecuacin diferencial de orden
estudiar oportunamente, tendr

n:

n,

su solucin general, segn se

constantes arbitrarias. Para resolverla se reduce el orden

de la ecuacin diferencial.

Ejemplo:

1.45.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

d2 y
= sin(x)
dx2


Solucin:

Si

dy
, la ecuacin diferencial se convierte en
dx
un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden, as:
se hace el cambio de variable

p=

dp

= sin(x)
dx

dy = p
dx
La solucin de la primera de ellas es:

p = cos(x) + C1
Sustituyendo

en la segunda ecuacin, tenemos:

dy
= cos(x) + C1
dx
Integrando, tenemos:

y = sin(x) + C1 x + C2

86

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Ecuaciones diferenciales de la forma:


dy
d2 y
)
2 = f (x,
dx
dx
Para resolver la ecuacin diferencial se hace el cambio de variable

p =

dy
,
dx

con lo que la

ecuacin diferencial original se convierte en un sistema de dos ecuaciones diferenciales de


primer orden, as:

dp

= f (x, p)
dx

dy = p
dx
Es claro que para obtener la solucin se requiere que
funcin de

se pueda obtener explcitamente en

x.

Ejemplo:

1.46.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

x


Solucin: Con

d2 y dy
+
= x cos(x)
dx2 dx

el cambio de variable resulta el sistema de ecuaciones:

dp 1

+ p = cos(x)
dx x
dy

=p
dx
La primera es una ecuacin diferencial lineal cuyo factor integrante es:

=e

1
dx
x

=x

La solucin general ser:

Z
xp = C1 +
Evaluando la integral y despejando

x cos(x)dx

tenemos:

p = C1 x1 +

cos(x)
+ sin(x)
x

Al sustituir en la segunda ecuacin diferencial, resulta:

Z
y = C1 ln(x) cos(x) +

cos(x)
dx + C2
x

1.8.

ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR REDUCIBLES A PRIMER ORDEN

Es claro que si

x 6= 0

la integral indicada se puede escribir mediante su serie de Taylor, as:

cos(x)
dx =
x

Entonces, si

es:

87

Z 

1 x x3 x 5
+

+
x 2
4!
5!


dx = ln(x)

x2 x4
x6
+

+
4
96 720

son constantes arbitrarias, la solucin general de la ecuacin diferencial

x2 x4
x6
y = A + B ln(x) cos(x)
+

+
4
96 720

x 6= 0

Ecuaciones diferenciales de la forma:


d2 y
dy
)
2 = f (y,
dx
dx
Para resolver la ecuacin diferencial se hace el cambio de variable
de la cadena:

p=

dy
, y se aplica la regla
dx

dp
dp dy
dp
=
=p
dx
dy dx
dy

Con lo anterior, la ecuacin diferencial original se convierte en un sistema de dos ecuaciones


diferenciales de primer orden, as:

dp

p = f (y, p)
dy

dy

=p
dx
Al igual que en el caso anterior se requiere que
de

se pueda obtener explcitamente en funcin

y.

Ejemplo:

1.47.



Solucin:

Al

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

d2 y
= sin(y)
dx2
hacer el cambio de variable resulta el sistema de ecuaciones:

dp

p = sin(y)
dy

dy

=p
dx
La primera ecuacin es de variables separables y se resuelve de la siguiente manera:

1
pdp = sin(y)dy p2 = cos(y) + C1
2

88

CAPTULO 1.

La solucin para

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

se puede expresar como:

p=

p
2 cos(y) + 2C1

La segunda ecuacin diferencial se puede escribir como:

dy
p
= 2 dx
cos(y) + A
El inconveniente que se presenta es el de la imposibilidad de resolver la integral de la izquierda,
sin embargo se puede expandir en series de potencias, resultando:

y2
(2 A 7) y 4 (4 A2 82 A + 139) y 6
1

+
dy = 2 x + C
3
5 +
7
A+1
4 (A + 1) 2
96 (A + 1) 2
5760 (A + 1) 2

y
y3
(2 A 7) y 5
(4 A2 82 A + 139) y 7

2x+C
3
5
7
A+1
12 (A + 1) 2
480 (A + 1) 2
40320 (A + 1) 2

FF Solucin numrica de ejemplo 1.47:


rk tambin permite resover numricamente

El comando

un sistema de ecuaciones con con-

diciones iniciales. En este caso, para solucionar el sistema de ecuaciones en p, y planteados


0
anteriormente con las condiciones iniciales y (0) = 1, y(0) = 0, en el intervalo x = [0, 8] en
pasos de

(%i1)

0.1,

se escribe como:

rk([-sin(y),p],[p,y],[1,0],[x,0,8,0.1]);

En la gura 1.31 se pueden observar las soluciones para

del sistema de ecuaciones

planteado.

Figura 1.31:

Grca de la solucin numrica del ejemplo 1.47.

1.8.

ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR REDUCIBLES A PRIMER ORDEN

EJERCICIOS 1.9.
Encuentre la solucin general para cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales:

1.

d2 y
= x sin(x)
dx2

2.

d2 y
= y
dx2

3.

4.
5.

dy
d2 y
=x
2 +4
dx
dx
 2
dy
d2 y
y 2 =1+
dx
dx
(x + 1)y 00 (x + 2)y 0 + 2y = 0

6.

(1 x2 )y 00 2xy 0 = 1

7.

d2 y
=
dx2

8.

1
y 00 + y 0 + 2(y 0 )2 = 0
x

9.

2y 2 y 00 + 2y(y 0 )2 1 = 0

10.

1+

y 00 = (y + 1)y 0

dy
dx

2

89

90

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

MISCELNEA DE EJERCICIOS
Para resolver estos ejercicios se requiere haber estudiado los diferentes mtodos. Se necesita algo de destreza en ejercicios en los que aparecen cambios de variable, combinaciones integrales,
etc.
1. Dada la ecuacin diferencial:

y 00 + 2 y = 0
a ) Muestre que su solucin esta dada por:

y(0) = 0 y y 0 (0) = 1
n = 1, 2, 3, . . .

b ) Demuestre que si

= n ,

con

2. Dada la primitiva:

y = A cos(x) + B sin(x).

el problema no tiene solucin a menos que:


x n
y = 1+
n

a ) Encuentre una ecuacin diferencial de primer orden.


b ) Demuestre que

y = ex

es solucin de la ecuacin diferencial hallada. Por qu es

de esperarse este ltimo hecho?.


3. Dada la ecuacin diferencial:

[F (x) + yG(xy)]dx + xG(xy)dy = 0


a ) Demuestre que se puede convertir en una ecuacin de variables separables, mediante
el cambio de variable:

z = xy
b ) Resuelva la ecuacin diferencial:

[x2 + y sin(xy)]dx + x sin(xy)dy = 0


4. Dada la ecuacin diferencial:

N (x, y)
a ) Encuentre

N (x, y)

dy
= x sec(y) x2 y y sin(x)
dx

para que la ecuacin sea exacta.

b ) Resuelva la ecuacin diferencial.


5. Por dos mtodos diferentes, resuelva la ecuacin diferencial:

y 0 = ay by n
6. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales:

n = 1, 2

1.8.

ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR REDUCIBLES A PRIMER ORDEN

a)
b)
c)

p
xy 0 = x2 + y 2

y 0 = 2x + 3y

f)

g)

6x2 5xy 2y 2
y =
6x2 8xy + y 2
0

d)

(3x y 9)y 0 = 10 2x 2y

e)

4x2 yy 0 = 2 + 3xy 2

x+y + xy

y =
x+y xy

1+ xy
0

y =
1 xy
0

h)

[yex sin(x)]dx = (ex + 2y)dy

i)

[2r cos(x) 1]r0 = r2 sin(x)

j)

x sec2 (x)y 0 = sin(2x) tan(y)

7. Dada la ecuacin diferencial:

y 0 + p(x)y 0 = q(x)y ln(y)


a ) Demuestre que se puede resolver mediante el cambio de variable:

z = ln(y).

b ) Resuelva la ecuacin diferencial:

xy 0 = 2x2 y + y ln(y)
8. Encuentre la solucin particular en cada caso:

a)

[x cos(y) sin2 (y)]y 0 = sin(y) , y(0) =

b)

(y 3 3x)y 0 = y

, y(0) = 2

c)

xy 0 + 3 = 4xey

, y(2) = 0

d)

xydy = (y xy x + 1)dx , y(1) = 0

e)

y 0 = sec(y) + x tan(y) , y(0) = 0

9. Encuentre la solucin general para las siguientes ecuaciones diferenciales:

a)

[xy 2 + sin2 (x) sin(2x)]dx 2ydy = 0

f)

xyy 0 = sin(x) y 2

b)

(x x2 y 2 )dx + (y + x2 + y 2 )dy = 0

g)

[2xy ln(y)]dx + [x2 ln(y)]dy = 0

c)

(x2 y + y 3 x)y 0 = (x3 + xy 2 y)

h)

[x sin3 (y)]y 0 sin(y) cos(y) = 0

d)

(x2 y + 2y 3 2y)y 0 = x x3 2xy 2

i)

(x2 y 2 + 1)dx + 2x2 dy = 0

e)

(x3 + x)y 0 = x3 + 2y

j)

xdx = (x2 y + y 3 )dy

10. Halle las soluciones singulares y general para las siguientes ecuaciones diferenciales:

a)

y + xy 0 = x4 p2

c)

x2 p2 yp(x2 + y 2 ) + y 4 = 0

b)

p2 sec(x) p tan(x) + y = 0

d)

xp2 2yp + 4x = 0

91

92

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

4xp 2y = p3 y 2

e)

y = xp p3

f)

n)

h)

y = p tan(x) p2 sec2 (x)


x
2y = xp +
p
2
(xp + y) = xy

i)

p2 2xp = 3x2

p)

xp2 2yp + x + 2y = 0
p
y = xp a p2 + 1 , a > 0
y
x = p2 +
p
3xp 3 = p3 e2y

j)

y + x3 p2 = 2xp

q)

4y 4xp ln(x) = p2 x2

k)

(p2 + 1)(2y x)2 = (x + yp)2

r)

yy 00 + p2 p = 0

l)

y(1 + p2 ) = 4

s)

(x + 2y)p3 + 3(x + y)p2 + (2x + y)p = 0

g)

m)

)
o)

Los siguientes ejercicios son de escogencia mltiple.


11. Una de las siguientes armaciones es falsa:

a ) La E.D. de la familia:

y = C ln(x)

b ) La E.D. de la familia:

x1 + y 1 = C

c ) La funcin:

y = ex

d ) La funcin:

y=x

es:

x ln(x)y 0 = y .
y 0 = y 2 /x2 .

es:

y 0 + y = 0.

y0 = 1 + y x .

es solucin de la E.D:

es solucin de la E.D:

12. Dado el problema de valor inicial:

y0 = 1 +

yx

y(x0 ) = y0

La armacin falsa es:

a ) La recta

y=x

es solucin de la ecuacin diferencial.

b ) Se garantiza solucin nica en la regin:

< = {(x, y) R2 /y > x}.

c ) La E.D. no es reducible a variables separables.


d ) La parbola:

y = 41 (x2 + 6x + 1)

es solucin de la E.D.

13. Dado el problema de valor inicial:

xy 0 + tan(x)y = xex

y(x0 ) = y0

La armacin falsa es:

a ) La ecuacin diferencial es lineal.


b ) Se garantiza solucin nica en la regin:


< = (x, y) R2 /

c ) No se garantiza solucin nica en el intervalo: 2

<x<

3
.
2

<x<

1.8.

ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR REDUCIBLES A PRIMER ORDEN

d ) Existir alguna solucin que pase por el punto

93

(2, 0).

14. Dada la ecuacin diferencial:

(x + y)y 0 = x y
La armacin falsa es:

a ) La ecuacin diferencial es homognea.


b ) La ecuacin diferencial es reducible a lineal.
c ) La ecuacin diferencial es exacta.
d ) La ecuacin diferencial es reducible a variables separables.
15. Dada la ecuacin diferencial:

(1

y x )y 0 = 1 +

yx

La armacin falsa es:

a ) La ecuacin diferencial es homognea.


b ) La ecuacin diferencial es reducible a variables separables.
c ) La ecuacin diferencial no es reducible a lineal.
d ) La ecuacin diferencial tiene solucin en la regin:

< = {(x, y) R2 /y > x + 1}.

16. Dada la ecuacin diferencial: La armacin falsa es:

xy 0 = x y
a ) La ecuacin diferencial es homognea.
b ) La ecuacin diferencial es exacta.
c ) La ecuacin diferencial es lineal.
d ) Se garantiza solucin nica en la regin:

|x| < 1

17. Dada la familia de curvas del plano:

y 2 2xy x2 = C
La armacin falsa es:

a ) La ecuacin diferencial de la familia es:

(y x)y 0 = y + x

y 2 + 2xy x2 = C son ortogonales a la familia dada.

y = x + 2x2 + 1 es un elemento de la familia dada.

b ) Las curvas
c ) La curva

d ) La familia dada es una familia de elipses.

94

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

18. Dada la ecuacin diferencial:

x(y 0 )2 2yy 0 + 2x = 0
La armacin falsa es:

a ) Las rectas

y = 2x

son soluciones de la ecuacin diferencial.

b ) La familia de parbolas
c ) La familia de curvas

y = Cx2 +

y = Cx2 +

1
no es solucin de la ecuacin diferencial.
C

1
es solucin de la ecuacin diferencial.
2C

d ) La ecuacin diferencial se puede escribir en la forma:xy

=y

p
y 2 x2 .

19. Dada la ecuacin diferencial:

xyy 0 = y xy x + 1
La armacin falsa es:

a ) La ecuacin diferencial es de variables separables.


b ) La ecuacin diferencial no es de homognea.
c ) La ecuacin diferencial es lineal.
d ) La ecuacin diferencial no es exacta.
20. Dada la ecuacin diferencial:

2xyy 0 = y 2 x2 1
La armacin falsa es:

a ) La ecuacin diferencial es de Bernoulli.


b ) La ecuacin diferencial es homognea.
c ) La ecuacin diferencial es reducible a exacta.
d ) La ecuacin diferencial tendr alguna solucin que pase por el punto:

(1, 2).

1.9.

95

PROBLEMAS DE APLICACIN

1.9.

PROBLEMAS DE APLICACIN

Las ecuaciones diferenciales de primer orden son de una amplia aplicacin en casi todas las
ramas del conocimiento. Limitaremos nuestras aplicaciones a problemas de tipo geomtrico, a
problemas de crecimiento y decrecimiento, a problemas de mezclas, de ujo de un uido por
un oricio, de enfriamiento y a ciertos problemas de la dinmica de partculas.

1.9.1. Problemas geomtricos


En un problema geomtrico tpico se pide hallar la ecuacin de una curva o familia de curvas
cuando se conoce una caracterstica o condicin que permita relacionar la pendiente de la
recta tangente con las variables del problema, con lo que resulta una ecuacin diferencial de
la forma:

F (x, y, p) = 0
La gura 1.32 nos muestra una curva del plano y algunas rectas, segmentos y ngulos que
valen la pena ser descritos o denidos.

P''

P(x,y)
C

P'

B
T

Figura 1.32:

Grca de deniciones para resolucin de problemas geomtricos

a) Las rectas asociadas a la curva son las siguientes:

T:

es la recta tangente a la curva en el punto:

P (x, y).

N:

es la recta normal a la curva en el punto:P (x, y).

96

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

R: es la recta que une al punto P (x, y) con el origen y se conoce como radio vector.
b) Los ngulos asociados a la curva son:

: es el ngulo que la recta tangente forma con el semieje positivo de abscisas:

tan() =

dy
=p
dx

: es el ngulo que la recta normal forma con el semieje positivo de abscisas:

tan() =

: el ngulo que el radio vector forma con el semieje positivo de abscisas:

tan() =

1
p

y
x

: es el ngulo que la recta normal forma con el radio vector.

tan =

1 dr
r d

En coordenadas polares la curva se expresa como:

F (r, , C) = 0

c) Los segmentos asociados a la curva son:

OP 0 = x:

es la abscisa del punto

OP 00 = y :

es la ordenada del punto

P (x, y).

P (x, y).
p
OP = r = x2 + y 2 : es distancia del punto P (x, y)
y
P 0 B = st = : es la subtangente de la curva.
p
AP 0 = sn = yp:

al origen.

es la subnormal de la curva.

Para los dems segmentos asociados a la curva, el estudiante puede vericar que:

p
1 + p2
PB =
p
p
P D = x 1 + p2
p
AP = y 1 + p2
y

1.9.

97

PROBLEMAS DE APLICACIN

Ejemplo:

1.48.

La recta tangente en cada punto de una curva y la recta que une a ese

punto con el origen forman un tringulo issceles con la base en el eje de abscisas. Halle la
ecuacin de la curva sabiendo que pasa por el punto:



Solucin:

Con
cia se tiene que:

(1, 1).

referencia a la gura 1.32, el tringulo

\
OBP

es issceles y en consecuen-

= .

Esto nos permite relacionar la pendiente de la recta tangente con las variables del problema,
as:

y
x

tan() =

, y

tan( ) = tan() = p p =

y
x

Por tanto, se debe resolver el problema de valor inicial:

dy
y
=
dx
x

, y(1) = 1

La ecuacin diferencial es de variables separables y se resuelve fcilmente, resultando que la


curva es la hiprbola equiltera:

y=
Ejemplo:

45

1.49.

1
x

Encuentre una familia de trayectorias isogonales, segn un ngulo de

, para la familia de curvas:



Solucin:

Consideremos
de corte

P (x, y)

xy = C
dos curvas del plano y sus respectivas rectas tangentes en el punto

tal como se ilustra en la gura 1.33.

Los ngulos de corte entre las curvas

T1

T2

C2

C1

P(x,y)

Figura 1.33:

son

Curvas con punto de corte en ngulo

y su correspondiente ngulo suplementario. De la geometra se tiene que:

= 2 1

= 1 2

98

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Debe cumplirse que:

tan() =
Si denotamos por:

p1

p2

tan(2 ) tan(1 )
1 + tan(2 ) tan(1 )

a las pendientes de las rectas tangentes a la curva, se tiene que:

tan() =

p2 p1
1 + p2 p 1

Si en la expresin anterior se conoce el ngulo de corte y una de las pendientes se puede


despejar la otra pendiente, as:

p2 =

p1 tan()
1 + p1 tan()

= 2 se
p2 p1 = 1.

Cuando el ngulo de corte es


entre las pendientes es:

; p2 =

p1 + tan()
1 p1 tan()

dice que las trayectorias son ortogonales y la relacin

En el caso que nos ocupa, la pendiente de la recta tangente a la curva dada se encuentra
derivando la ecuacin y eliminando la constante, as:

xy = C xy 0 + y = 0 y 0 =
Puesto que el ngulo de corte es de

45 ,

y
x

resultan dos ecuaciones diferenciales para las curvas

isogonales, as:

y+x
dy
=
dx
yx

dy
y + x
=
dx
y+x

Ambas ecuaciones diferenciales son homogneas, es decir, se resuelven mediante el cambio de


variable

y = ux

. Las ecuaciones diferenciales de variables separables son:

u2

1
u+1
du + dx = 0 ;
+ 2u 1
x

u2

u+1
1
du + dx = 0
2u 1
x

Integrando y retornando a las variables originales, se obtienen las familias de curvas:

y 2 2xy x2 = C

y 2 + 2xy x2 = C

La gura 1.34 muestra un elemento de cada familia, as:

xy = 1.
y 2 2xy x2 = 1.
2
2
solucin: y + 2xy x = 1.

La primera muestra las dos ramas de la hiprbola de la curva original:

La segunda muestra las dos ramas de la hiprbola de la primera solucin:


La tercera muestra las dos ramas de la hiprbola de la segunda

El estudiante puede demostrar que la familia de curvas ortogonales a la familia dada, viene
dada por:

Para lograrlo debe resolver la ecuacin

2y 2 x2 = K
dy
x
diferencial:
=
dx
2y

1.9.

99

PROBLEMAS DE APLICACIN

P(x,y)
Puntos de corte

xy = 1

x2-2xy-x2 =1
1

1
-3

-2

-1

-1

xy = 1
P(x,y)
Puntos de corte

x2+2xy-x2 =1

-2

3
-3
Figura 1.34:

Ejemplo:

1.50.

Grca de solucin de curvas isogonales en ngulo de 45

En cada punto

P (x, y)

de una curva del plano, el ngulo formado por

la tangente y la ordenada es bisecado por la recta que une al punto con el origen. Halle la
ecuacin de la curva sabiendo que pasa por el punto:

(1, 2).



Solucin: La

gura 1.35 ilustra grcamente la si-

T tuacin. Podemos relacionar el ngulo


riables del problema as:
P(x,y)

2
2

De las relaciones anteriores se sigue que:

= 2

Usando la identidad trigonomtrica, se tiene:



tan x
= cot(x)
2
Figura 1.35:

con las va-

Grca de ejemplo 1.50

.
2

100

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Por tanto, resulta:

Puesto que:

1 tan2 ()
dy
= cot(2) =
tan() = p =
dx
2 tan()
y
tan() = , tenemos la ecuacin diferencial del problema,
x

as:

dy
y 2 x2
=
dx
2xy
La ecuacin diferencial hallada es homognea y su solucin general es la familia de circunferencias:

x2 + y 2 = Cx
En el punto

(1, 2),

la circunferencia es:

x2 + y 2 = 5x.

La gura 1.36 muestra la grca de la

funcin y la propiedad expresada en el enunciado del problema. El estudiante puede comprobar


que la ecuacin de la recta tangente a la curva en el punto

(1, 2)

viene dada por:

3
y = (x 1) + 2
4

y =3/4(x-1)+2

P(1,2)

-1

-1

-2

x2+y2 =5x

-3

Figura 1.36:

Grca solucin del ejemplo 1.50

1.9.

101

PROBLEMAS DE APLICACIN

EJERCICIOS 1.10.
1. La recta normal en cada punto de una curva y la recta que une a ese punto con el origen
forman un tringulo issceles con la base en el eje de abscisas. Halle la ecuacin de la
curva sabiendo que pasa por el punto:

(3, 2).

2. Una curva que pasa por el punto: (1, 1) es ortogonal a la familia de parbolas semicbicas
2
3
denidas como: y = Kx . Encuentre la ecuacin de la curva y represente grcamente
junto con un elemento de la familia dada.
3. La longitud de la normal en un punto cualquiera de una curva al eje de abscisas es una
constante

k.

Demuestre que la curva es una circunferencia de radio:

k.

(0, 1). S la longitud del


P (x, y) es numricamente

4. Una curva en el primer cuadrante pasa por el punto


curva comprendido entre el punto dado y el punto:

arco de
igual al

rea bajo la curva, encuentre la ecuacin de la curva. La curva obtenida es una porcin
de una curva conocida como catenaria.
5. Un punto se mueve en el primer cuadrante describiendo una curva tal que la recta
tangente forma, con los ejes coordenados, un tringulo de rea constante

K = 2.

Halle

la ecuacin de la curva.
6. A la distancia:

cos()
I=K
r2

r de un punto que emite luz, la intensidad de la iluminacin est dada por:

sobre una supercie cuya normal forma un ngulo:

con el radio vector.

Halle la supercie de revolucin cuyos puntos estn igualmente iluminados. Suponga


que el foco que emite luz est en el origen.

7. En una supercie de revolucin, cuyo eje es el eje de abscisas, se corta una zona por
medio de dos planos perpendiculares a su eje. Halle la ecuacin de la supercie sabiendo
que el rea de la zona es proporcional a la distancia entre los planos.
8. Una familia de curvas tiene la propiedad que la tangente en cada punto de la curva, el
eje de abscisas y la lnea que une al punto con el origen, forman un tringulo issceles
con la base sobre la recta tangente. Encuentre el elemento de la familia que pasa por el
punto:

(2, 0).

9. Encuentre las trayectorias ortogonales a la familia de cardioides:


donde un punto cualquiera en coordenadas polares es:

r = C[1 cos()],

P (r, ).

10. Si en un punto cualquiera de una curva se traza la recta tangente, sta forma con los
ejes coordenados dos segmentos cuya suma es dos. Halle la ecuacin de la curva.

102

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

11. Para leer directamente las longitudes de onda, la placa de un capacitor variable est
adaptada de tal manera que el rea del sector comprendido entre una radio variable y
el eje de abscisas es proporcional al cuadrado del ngulo que la lnea forma con el eje
de abscisas. Encuentre la ecuacin de la curva formada con el borde de la placa.
12. Determine la ecuacin de la curva que forma un cable exible colgado libremente de
sus extremos. Suponga que el cable es homogneo. Como ayuda, tome el sistema de
coordenadas en la parte inferior del cable y plantee el equilibrio de la porcin de cable
comprendida entre el origen y un punto cualquiera:

P (x, y).

13. Un conejo parte del origen y corre por el eje de ordenadas con una velocidad constante

a.

Al mismo tiempo, un perro que corre con una velocidad

b,

parte del punto:

(c, 0)

sigue al conejo. Determine la ecuacin de la curva que describe el perro para diferentes
relaciones entre las velocidades. Como ayuda, la relacin entre velocidades es:

k = a/b

y muestre que la ecuacin diferencial de la curva que describe el perro es:

2y 0 = (x/c)k (c/x)k
14. Considere la recta tangente a una curva en el punto:

P (x, y)

y sea

el pie de la

perpendicular bajada del punto al eje de abscisas. Determine la ecuacin de la curva que
pasa por el punto:

(3, 4) y es tal que la distancia de F

a la tangente es una constante:C .

15. Encuentre la ecuacin de una familia de curvas tal que si se traza la tangente en un
punto

P (x, y),

la distancia de la tangente al origen es numricamente igual a la abscisa

del punto.
16. Una curva del plano est regida por la ecuacin diferencial

y 00 (t) = sec (y 0 (t)). Si la curva

tiene un punto de mnima en el origen, determine la ecuacin de la curva.

Ayuda:

la ecuacin diferencial es de segundo orden pero se puede reducir a otra de


0
primer orden mediante el cambio de variable: p(t) = y (t). Donde p(t) es la pendiente
de la recta tangente a la curva en cualquier punto.

1.9.

103

PROBLEMAS DE APLICACIN

1.9.2. Problemas de crecimiento y decrecimiento


Son innumerables las aplicaciones que involucran el crecimiento o decrecimiento de una variable fsica, econmica o de cualquier otra ndole. S

x(t)

es una variable cualquiera, la tasa

de variacin de dicha variable con respecto al tiempo, viene dada por:

dx(t)
dt
Cualquiera que sea la situacin o problema, nos debemos preguntar: De qu depende la tasa
de variacin de la variable?.
Se han desarrollado algunos modelos simples para problemas tales como: crecimiento de una
poblacin, crecimiento de dinero en el tiempo, desintegracin de materiales radioactivos, etctera. Ilustraremos algunos de dichos modelos.

Ejemplo:
habitantes

1.51.

Una poblacin tiene, en un instante determinado, una cantidad inicial de

Xi . Se desea determinar la cantidad de habitantes en cualquier instante suponiendo

que la tasa de variacin es directamente proporcional al nmero de habitantes en todo instante.



Solucin: Sea

x(t)

la poblacin en el instante

t > 0.

La tasa de variacin de la pobla-

cin, segn el modelo, es:

dx(t)
= kx(t)
dt
Siendo

una constante de proporcionalidad.

En consecuencia, se debe resolver el problema de valor inicial:

dx(t)
= kx(t) ,
dt

x(0) = Xi

La ecuacin diferencial es de variables separables y su solucin general viene dada por:

x(t) = Cekt
Aplicando la condicin inicial, se tiene:

x(t) = Xi ekt
El valor de la constante

se determina a partir de una condicin del problema. Por ejemplo,

si la poblacin se incrementa un 50 % en un perodo de tiempo, se tiene:

x(1) = 1.5Xi k = ln(1.5)


En consecuencia, la poblacin en todo instante viene dada por:

x(t) = Xi eln(1.5)t = Xi (1.5)t

104

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

El modelo usado no es bueno ya que implicara que la poblacin crecera indenidamente,


es decir, no dara cuenta de las limitaciones propias de la poblacin, tales como espacio y
alimentos.

Ejemplo:

1.52.

En un instante determinado se tiene una muestra de radio

Xi . Determine

la cantidad de sustancia en todo instante sabiendo que el tiempo de vida media del elemento
es 1700 aos.



Solucin:

El

tiempo de vida media es el que se requiere para que una sustancia se de-

sintegre en un 50 %. Si

x(t)

es la cantidad de sustancia remanente en el instante

dx
= kx ;
dt

t,

se tiene:

x(0) = Xi

La solucin del problema de valor inicial dado es:

x(t) = Xi ekt
Ahora, puesto que

x(1700) = 0.5Xi ,

se tiene que la constante

k=

viene dada por:

ln(2)
1700

En consecuencia, la cantidad remanente en el instante:

viene dada por:

x(t) = Xi 2t/1700
Al cabo de 10 aos, la cantidad remanente ser aproximadamente:

x(10) 0.996Xi ,

es decir,

se ha desintegrado el 0.4 % de la muestra.

Ejemplo:

1.53.

En el crecimiento de una poblacin surgen circunstancias que impiden

que su nmero exceda de cierto mximo

M . En consecuencia, la tasa de variacin de la pobla-

cin es directamente proporcional al nmero de habitantes en todo instante y a la diferencia


entre el mximo y la poblacin instantnea. Determine la poblacin en todo instante sabiendo
que inicialmente tena



Solucin:

El

habitantes.

modelo sugerido para la tasa de variacin de la poblacin nos conduce a

al problema de valor inicial (PVI):

dx(t)
= kx(t)[M x(t)] ;
dt

x(0) = N

La ecuacin diferencial recibe el nombre de ecuacin logstica y es la ms usada para estimativos de crecimiento de poblaciones. Con base en lo estudiado previamente, la ecuacin

1.9.

105

PROBLEMAS DE APLICACIN

diferencial es de variables separables, pero tambin es una ecuacin de Bernoulli. Escribimos


convenientemente la ecuacin, as:

dx
= kdt
x(M x)
Descomponiendo en fracciones parciales, resulta:



1 1
1
+
dx = kdt
M x M x
Integrando, resulta:

ln(x) ln(M x) = kM dt + C
La expresin anterior se puede escribir en la forma:

x
= AekM t
M x
La constante

se determine con la condicin inicial, as:

A=
Finalmente, despejando

x(t),

la poblacin en todo instante viene dada por:

x(t) =
La constante

N
M N

MN
N + (M N )ekM t

se determina a partir de un dato del problema, por ejemplo, si la poblacin

k viene dada por:




2(M N )
1
ln
k=
10
(M 2N )

se duplica al cabo de diez aos, la constante

La grca de la gura 1.37 corresponde a la poblacin en todo instante con los siguientes
datos:

N = 5, M = 20, x(10) = 10.

Ejemplo:

1.54.

Un pas tiene en circulacin papel moneda por valor de mil millones de

pesos. Los saldos en los bancos suman cinco millones diarios. El gobierno decide introducir
una nueva moneda cambiando todos los billetes antiguos que lleguen a los bancos por otros
nuevos. Determine el tiempo aproximados para que el papel moneda circulante sea dinero
nuevo en un 90 %.



Solucin: Sea
cualquiera y

x(t) la cantidad de dinero nuevo (en millones de pesos)


y(t) = 1000 x(t) la cantidad remanente de dinero viejo. La

en un instante

tasa de variacin

106

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

x(t)
20

15

10

10

20

30

40

50

60

70

t
Figura 1.37:

Grca solucin de crecimiento poblacional del ejemplo 1.53

de dinero nuevo, es decir, la velocidad con que se incrementa el dinero nuevo debe ser proporcional a la cantidad de dinero viejo presente en todo instante. Matemticamente, se tiene
que resolver el problema de valor inicial:

dx(t)
= k[1000 x(t)] ;
dt

x(0) = 0

La ecuacin diferencial es de variables separables y tambin es lineal. Resolviendo como lineal,


se tiene:

dx
+ kx = 1000k
dt

El factor integrante es:

= ekt ,

y por tanto, la solucin general es:

x(t) = Cekt + 1000


Aplicando la condicin inicial resulta que la cantidad de dinero nuevo en todo instante viene
dada por:

x(t) = 1000[1 ekt ]


Para calcular

partimos del hecho de que el primer da se introducen cinco millones de

moneda nueva, con lo que resulta:

5 = 1000[1 ek ] 1 ek = 0.005 ek = 0.995 k = ln(1.005) k 0.005


As las cosas, la cantidad de dinero nuevo en todo instante es:

x(t) = 1000[1 e0.005t ]

1.9.

107

PROBLEMAS DE APLICACIN

Por tanto, el tiempo en das para que el dinero se renueve en un 90 % se calcula de la siguiente
manera:

900 = 1000[1 e0.005t ] 1 e0.005t = 0.9 e0.005t = 0.1 t =

ln(10)
460
0.005

EJERCICIOS 1.11.
1. El tiempo de vida media del Radio es de 1700 aos. Dada una muestra de dicho elemento,
determine el porcentaje de la misma despus de 100 aos.
2. La carga elctrica, en Culombios, sobre una supercie esfrica desaparece a una velocidad
proporcional a la cantidad de carga en todo instante. Sabiendo que inicialmente se tienen

5C

y que a los 20 minutos han desaparecido

que desaparezcan:

1.7C ,

calcule el tiempo necesario para

4C .
T

3. Un istopo radioactivo tiene un tiempo de vida media de


reactor nuclear a una rata de

minutos y se produce en un

gramos por minuto. Determine la cantidad de istopo

en todo instante.
4. Se tiene una columna con forma de un slido de revolucin que est soportando un peso

W.

Sabiendo que el radio de la base superior es

R,

encuentre la forma de la columna

para que la presin en cualquier seccin sea constante. Suponga que el material de la
columna es homogneo.
5. La poblacin de cierta ciudad aumenta proporcionalmente a la cantidad de habitantes
en todo instante s en 40 aos pasa de 40000 a 90000, determine la poblacin al cabo
de 60 aos.
6. Un cultivo de bacterias aumenta proporcionalmente al cantidad presente en todo instante. Si en media hora la cantidad original se incrementa en un 50 %, determine el
tiempo necesario para que la cantidad original se triplique.
7. Un da empez a nevar constantemente y una mquina quitanieves empez a trabajar
a las doce del da de tal manera que recorri 2 Kilmetros en la primera hora y uno
en la segunda. Determine la hora aproximada en la que empez a nevar. Suponga que
la altura de la nieve en todo instante es proporcional al tiempo transcurrido desde que
empez a nevar y que la velocidad de la mquina es inversamente proporcional a la
altura de la capa de nieve.
8. En un instante, una capa de material voltil de espesor:

y0

y aparece sbitamente en

el fondo de un recipiente en forma de paraleleppedo con rea en la base:A y altura:

H.

Posteriormente, cuando el espesor de la capa es

y(t),

se desprenden molculas de la

capa a una rata constante y regresan a ella a una rata directamente proporcional a la
cantidad evaporada. Determine el espesor de la capa en todo instante.

108

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

9. En un cultivo de bacterias el espacio es limitado y los alimentos se suministran a una rata


constante. La competencia es tal que la poblacin se estabilizar en un nivel constante

Q.

Sabiendo que la rata de variacin de la poblacin es directamente proporcional a

la poblacin instantnea y a la diferencia entre ella y el mximo, halle la poblacin en


todo instante y haga una grca.
10. En el ao 2000 una ciudad intermedia tena 300000 habitantes, mientras que en el 2005
la cantidad de habitantes era de 350000. Algunos estudios muestran que la la cantidad
de habitantes no superar el tope de los 800000 habitantes. Determine la poblacin
proyectada para el 2020.

1.9.

109

PROBLEMAS DE APLICACIN

1.9.3. Aplicaciones en el vaciado de recipientes


Consideremos un recipiente que tiene la forma de un slido de revolucin como el que se
muestra en la gura 1.38 A partir de un instante determinado se abre una vlvula colocada
en la parte inferior del recipiente, con lo que empieza a vaciarse. Se pide calcular el tiempo
de vaciado del recipiente.

(R,H)

y=f(x)
H

A(y)

dy {

P(x,y)

a
Figura 1.38:



Solucin: Supongamos

Vaciado de tanques

que el oricio correspondiente a la vlvula tiene un rea:

que

es mucho menor que las dimensiones del recipiente.


En todo instante, el volumen que sale por unidad de tiempo es proporcional al rea del oricio
y a la velocidad con que sale el lquido, esto es, la tasa de variacin del volumen por unidad
de tiempo viene dada por:

dV (t)
= kav(t)
dt
En la expresin anterior se tiene que la velocidad en todo instante es:
todo instante es

v(t)

y el volumen en

V (t). La constante depende bsicamente de la forma del oricio. Ahora bien,

la rapidez con que sale el lquido se determina aplicando la ley de la conservacin de la energa
para una gota de lquido, as:
Supongamos que en el instante en que una gota de lquido de masa: m se encuentra en el nivel
y, en ese momento su energa potencial medida respecto al oricio viene dada por:

Ep = mgy

110

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Al nivel del oricio, la energa de la gota es cintica, as:

1
Ec = mv 2 (t)
2
De lo anterior se sigue que la velocidad con que sale el lquido es:

v(t) =

p
2gy

De otro lado, la variacin del volumen con respecto al tiempo se determina tomando un
innitsimo de volumen, as:

dV (t)
dy
= A(y)
dt
dt
Con todo lo anterior resulta el problema de valor inicial siguiente que relaciona la altura del
nivel del lquido en todo instante:

A(y)

p
1
dy
= ka 2g y 2
dt

En la ecuacin diferencial obtenida,

A(y)

y(0) = H

es la seccin transversal en todo instante y

es el

nivel inicial del lquido.


En algunos casos el rea del oricio no es constante y su magnitud puede depender de la
altura del nivel del lquido, esto es, el rea del oricio puede ser controlada.

Ejemplo:

1.55.

rea constante:



Solucin:

La

Un recipiente cnico con la base en la parte superior tiene un oricio de

en la parte inferior. Calcule el tiempo de vaciado.

gura 1.39 muestra la situacin en un instante cualquiera

t.

De la geome-

tra del problema se sigue que la seccin tiene un rea:

A = x2
De otro lado, a partir de la gura 1.39, por semejanza de tringulos, se tiene la relacin:

Hx = Ry
Con lo anterior, la seccin tiene un rea que depende de la altura del nivel del lquido en todo
instante, as:

A(y) =

r2 y 2
H2

Por simplicidad, denimos la constante:

p
R2
B = kH 2 2g
a

1.9.

111

PROBLEMAS DE APLICACIN

A(y)

dy {

P(x,y)

a
Figura 1.39:

Vaciado de tanque cnico

Con lo anterior resulta el problema de valor inicial de variables separables:


3

By 2 dy + dt = 0 ;

y(0) = H

El tiempo de vaciado resultante de resolver el problema es:

2R2
tv =
5ka

H
2g

Particularmente, si las dimensiones del recipiente son:

g = 9.8m/s2 , a = 2cm2

k = 1,

H = 2m, R = 1m,

el tiempo aproximado de vaciado ser:

tv 33.4min

y suponiendo que

112

CAPTULO 1.

Ejemplo:

1.56.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Un depsito en forma de canal, tal como lo ilustra la gura 1.40 tiene

un oricio de rea a practicado en el fondo. Calcule el tiempo de vaciado.

2R
L

dy

P(x,y)
a

Figura 1.40:



Solucin:

Teniendo

Vaciado de tanque en forma de canal

en cuenta la gura 1.40, el diferencial de volumen viene dado por:

dV = 2Lxdy
De otro lado, puesto que el punto

P (x, y) est sobre la circunferencia de radio R, se tiene que:


(y R)2 + x2 = R2

Con base en lo anterior, el diferencial de volumen es una funcin de la variable dependiente

y,

as:

dV = 2L

p
2Ry y 2 dy

En consecuencia, resulta el problema de valor inicial:

p
p
1
dy
2L 2Ry y 2
= ka 2g y 2
dt
Por simplicidad hacemos

B=

2L

ka 2g

y(0) = R

, con lo que la ecuacin diferencial a resolver es:

2R y dy = dt

1.9.

113

PROBLEMAS DE APLICACIN

Por integracin directa, la solucin general de la ecuacin diferencial es:


3
2
t = C + B(2R y) 2
3

Aplicando la condicin inicial

y(0) = R

, se encuentra que el tiempo de vaciado es:

4RL
tv =
3ka

R
2g

Particularmente, si las dimensiones del recipiente son: L = 2m, R = 1m, y suponiendo que
g = 9.8m/s2 , a = 2cm2 y k = 1, el tiempo aproximado de vaciado ser:

tv 50.2min

EJERCICIOS 1.12.
1. Un depsito semiesfrico se encuentra inicialmente lleno de agua. S en el instante:
se abre un oricio circular de radio:

t=0

en el fondo, determine el tiempo de vaciado.

2. Dos tanques: uno en forma de cilindro circular recto y otro en forma de cono circular
recto con el vrtice hacia abajo, tiene el mismo radio en la base e idnticos oricios en
la parte inferior. S demoran el mismo tiempo en vaciarse, determine la razn entre sus
alturas.
3. Un tanque en forma de cono circular recto con el vrtice hacia abajo est inicialmente
lleno de agua. Determine el tiempo que se requiere para que el volumen se reduzca a la
mitad, si en el fondo se abre un oricio de rea constante
una altura:

y un radio en la base:

a.

Suponga que el cono tiene

R.

4. Repita el problema anterior suponiendo que el rea del oricio no es constante sino que
est controlada por una vlvula otante de tal forma que el rea en todo instante es
proporcional a la altura del nivel del lquido.
5. Un recipiente cilndrico circular recto de radio en la base:

R y altura: H

tiene dos oricios

circulares idnticos, uno en el fondo y otro en la pared a media altura. Determine el


tiempo de vaciado.

114

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

1.9.4. Aplicaciones en la Qumica


Existe una variada gama de aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden a
procesos qumicos. Entre las aplicaciones ms comunes se tienen los problemas de mezclas, es
decir, los problemas que genricamente se conocen como problemas de salmuera y los relativos
a las reacciones qumicas, o sea, problemas derivados de la aplicacin de la ley masa-accin.

A, Ce
V(t)
C(t)
q(t)

V(0)=Vi
C(0)=Ci
q(0)=qi

B, C(t)
t>0

t=0
Figura 1.41:

Ejemplo:

1.57.

concentracin

Denicin de variables en aplicacin de mezclas qumicas

Se tiene un depsito con un volumen:

Vi

de una solucin que tiene una

ci .

Se desea cambiar la concentracin de la solucin mediante la apertura de dos vlvulas tales


que por una de ellas entre solucin de concentracin conocida:
y otra por la que la mezcla homognea escape a una rata

B.

ce

a una rata determinada:

Se desea determinar el volumen

y la concentracin en todo instante posterior a la apertura de las vlvulas.



Solucin:

La

gura 1.41 muestra el sistema en los instantes:

t = 0

t > 0.

Se toma

como referencia el momento en que se abren las vlvulas.


Es claro que tanto el volumen como la cantidad de soluto estn variando con respecto al
tiempo. La concentracin en todo instante se dene como

c(t) =

q(t)
.
V (t)

Siendo

q(t)

la canti-

dad de soluto en todo instante.


La variacin del volumen con respecto al tiempo debe ser igual a la rata de entrada menos
la rata de salida, es decir, el volumen en todo instante est regido por el problema de valor
inicial:

dV (t)
=AB
dt
Si las ratas de entrada y salida son constantes, la solucin del problema es:

V (t) = (A B)t + Vi

1.9.

115

PROBLEMAS DE APLICACIN

En cuanto a la cantidad de soluto, la variacin con respecto al tiempo viene dada por la rata
de entrada de soluto:

Ace

menos la rata de salida

Bc(t),

es decir, la cantidad de soluto est

regida por el problema de valor inicial:

B
dq(t)
+
q(t) = ACe
dt
V (t)

q(0) = qi

La ecuacin diferencial para la cantidad de soluto es lineal y se resuelve con las tcnicas previamente estudiadas.
Particularmente, si se tiene un depsito con
cin de

0.1

400

litros de salmuera que tiene una concentra-

Kilogramos de sal por litro al que entra agua pura a una rata constante de

litros por minuto y la mezcla homognea sale a una rata de

12

litros por minuto, el volumen

y la cantidad de sal en todo instante se calculan de la siguiente manera:


Para el volumen:

dV (t)
= 12 8 = 4 ; V (0) = 400
dt

El volumen en todo instante viene dado por:

V (t) = 4t + 400
Para la cantidad de sal: Puesto que la cantidad inicial es

qi = 400(0.1) = 40,

el problema de

valor inicial asociado es:

2
dq(t)
+
q(t) = 0 ;
dt
t + 100

q(0) = 40

La solucin del problema, esto es, la cantidad de sal en todo instante, vendr dada por:

q(t) = 400000(t + 100)2


En cuanto a la concentracin en todo instante, se tiene:

c(t) = 100000(t + 100)3


La gura 1.42 muestra las grcas de la cantidad de sal y de la concentracin en todo instante. El tiempo necesario para que la concentracin de la solucin en el tanque baje a
Kilogramos de sal es de

Ejemplo:

1.58.

115.4

0.01

minutos, es decir, en una hora y 55 minutos.

Dos sustancias

AyB

reaccionan para formar una nueva sustancia

C . Se

sabe que la rapidez de formacin de la nueva sustancia es proporcional a las cantidades de los
reactivos presentes en todo instante y que para producir una parte de
de

partes de

con

a + b = 1.

Inicialmente se tienen

y al cabo de t1 minutos se han producido


la cantidad de

en todo instante.

gramos de

a partes
N gramos de B

se requieren

Q gramos de la nueva sustancia. Se pide determinar

116

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

q(t)

c(t)

0,1

40

0,09
0,08

30

0,07
0,06
0,05

20

0,04
0,03
10
0,02

P(115.4,0.01)

0,01
0

30

60

90

120

150

t
(a) Cantidad de sal

q(t)

en el tanque

Figura 1.42:



Solucin: Si

denotamos por

las cantidades de

y de

30

60

(b) Concentracin de sal

90

120

c(t)

en el tanque

x(t)

a la cantidad del nuevo compuesto

en el instante

que han reaccionado son, respectivamente:

N bx(t)

En consecuencia, el problema de valor inicial asociado es el siguiente:

dx(t)
= [M ax(t)][N bx(t)] ;
dx

x(0) = 0

es la constante de proporcionalidad.

La ecuacin diferencial es de variables separables, es decir, se puede expresar como:

dx
= dt
(M ax)(N bx)
Descomponiendo en fracciones parciales, resulta:

a
b
+
M ax N bx


dx = (N a M b)dt

Resolviendo las integrales, se tiene que:

ln(N bx) ln(M ax) = (N a M b)t + K


La constante

Cantidad de soluto y concentracin del ejemplo 1.57

M ax(t)

Donde

150

se determina con base en la condicin inicial, as:

Aplicando las propiedades de los logaritmos, resulta:

M (N bx)
= e(N aM b)t
N (M ax)

K = ln(N ) ln(M ).

t,

1.9.

117

PROBLEMAS DE APLICACIN

Finalmente se despeja la variable

x,

quedando:

e(N aM b)t 1
x(t) = M N
N ae(N aM b)t M b
Puede verse que la cantidad de saturacin del nuevo producto viene dada por:

Xsat
La constante

(
M/a
= lm x(t) =
t
N/b

se determina con la condicin de que

si
si

Na > Mb
Na < Mb

x(t1 ) = Q,

resultando:



M (N Qb)
1
ln
=
(N a M b)t1
N (M Qa)
Tomemos, por ejemplo, los datos siguientes:

M = 50gr ; N = 50gr ; t1 = 10min ; Q = 30gr ; a = 0.6 ; b = 0.4


0.00172.

Con estos datos:

La mxima cantidad que se produce, es decir, la cantidad de

sustancia de saturacin para el caso que nos ocupa, es:

Xsat = 83.3gr. La gura 1.43 ilustra la

grca de la cantidad de sustancia que se produce en todo instante, usando los datos previos.

100

x(t)
80

60

40

20

20

Figura 1.43:

40

60

80

100

120

140

160

Cantidad de sustancia de sustancia C producida, del ejemplo 1.58

118

CAPTULO 1.

Ejemplo:

1.59.

mezcla de agua con

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Se tiene un tanque con dos vlvulas cerradas que contiene

4m3

de una

4Kgr

de un soluto. A las 6:00 a.m se abre la vlvula de entrada, dejando


3
3
pasar una mezcla que contiene 0.5Kgr/m del soluto a una velocidad de 2m /min. Al cabo de
3
1 hora, alguien abre la vlvula de salida y la mezcla escapa a una rata de 3m /min. Encuentre
la ecuacin que determina la cantidad y concentracin de soluto.



Solucin:

El

3
tanque contiene inicialmente: qi = 4Kgrs, Vi = 4m , de donde la concenqi
tracin inicial es: Ci =
= 1Kgr/m3 .
Vi
3
3
Para la mezcla de entrada, tenemos: A = 2m /min y Ce = 0.5Kgr/m .

t = 0
B = 0.

Tomamos
tenemos:

a las 6:00 a.m, en minutos. Dado que la vlvula de salida est cerrada,

La ecuacin para el volumen es:

V (t) = At + Vi = 2t + 4.

dq(t)
= ACe . De donde: q(t) = ACe t + qi = t + 4.
dt
q(t)
t+4
conentracin: C(t) =
=
.
V (t)
2(t + 2)

Y para el soluto es:


Y para la

Al cabo de 1 hora (7:00 a.m), obtenemos:


0.52Kgr/m3 .

V (60) = 124m3 , q(60) = 64Kgr

Ci =

64
124

En este instante, se abre la vlvula de salida dejando escapar la mezcla, y las condiciones son:

Vi = 124m3 , A = 2m3 /min, Ce = 0.5Kgr/m3 , qi = 64Kgr, B = 3m3 /min


Cambiamos nuestro eje de referencia temporal y tomamos este instante como

t = 0.

ecuacin para el volumen nos queda:

V (t) = (A B)t + Vi = t + 124


Y para el soluto:

3q(t)
dq(t)
=1
dt
124 t
El factor integrante de la ecuacin diferencial:

con

=e

q(0) = 64

3
dt
124t

= (124 t)3

Y la solucin es:

q(t) = K(124 t) + (124 t)

1
(124 t)3 dt = K(124 t)3 + (124 t)
2

Reemplazando las condiciones iniciales, tenemos:

q(0) = 64 = K(124)3 + 62 K =

2
1243

Por lo tanto, la solucin para el soluto es:

#

3



 "
2
t
124
t
t
t
+
1
=2 1
1
+ 31
q(t) = 2 1
124
2
124
124
124

La

1.9.

119

PROBLEMAS DE APLICACIN

Y la concentracin nos queda:

1
C(t) =
62

t
1
124

2
+

31
62

Se puede observar que al cabo de 124min la cantidad de soluto es cero y la concentracin


31
0.52Kgr/m3 .
alcanzada es C(124) =
62
Finalmente, uniendo las dos soluciones para cada intervalo de tiempo, obtenemos las soluciones:

t +


, para

 "

0 < t 60

2

t 60
t 60

+ 31
, para t > 60
1
2 1 124
124

t+4

, para 0 < t 60
2(t + 2)


C(t) =
2
1
t 60
31

, para t > 60
1
+

62
124
62
q(t) =

La gura 1.44 muestra la grca correspondiente, en donde se puede ver que al cabo de

184min

(3 horas y 4 min) la cantidad de soluto es cero, es decir, a las 9:04 a.m.

q(t)

64

C(t)
1

56

48

40

32

24

16

23

46

69

92

(a) Cantidad de soluto

115

q(t)

138

161

en el tanque

Figura 1.44:

184

23

46

69

92

115

(b) Concentracin de soluto

Cantidad de soluto y concentracin del ejemplo 1.59

c(t)

138

161

184

en el tanque

120

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

EJERCICIOS 1.13.
1. Un depsito contiene 100 galones de agua pura. Salmuera que contiene una libra de sal
por galn entra al depsito a razn de tres galones por minuto y la mezcla homognea
escapa del depsito a la misma rata. Determine la cantidad de sal en el recipiente en
todo instante y determine la concentracin de sal al cabo de mucho tiempo.
2. Un tanque contiene 100 galones de salmuera con una concentracin de 0.2 Libras de sal
por galn. S entra agua pura a razn de 3 galones por minuto y la mezcla homognea
escapa a razn de 2 galones por minuto, determine la concentracin de sal en el recipiente
en todo instante.
3. Suponiendo que la mezcla del problema anterior pasa a un recipiente que tena inicialmente 50 galones de agua pura y la mezcla uniforme escapa a una rata de 2 galones por
minuto, determine la mxima cantidad de sal en el segundo depsito.
4. El aire de un recinto recin desocupado contiene el 0.12 de su volumen en

CO2 .

Se

desea renovar el aire en la habitacin de tal manera que en 10 minutos la concentracin


de

CO2

baje al 0.06 %. Calcule el nmero de metros cbicos de aire que debe entrar

por minuto, sabiendo que la concentracin de

CO2

en el aire es de: 0.04 % en volumen.

Suponga que el recinto se mantiene uniforme y que la rata de salida es igual a la de


entrada.
5. A un frasco entra oxgeno puro por un tubo y por otro escapa la mezcla de oxgeno y aire
a la misma velocidad. S la mezcla al interior del tubo es uniforme, halle el porcentaje
de oxgeno despus de que han pasado cinco litros. Suponga que el aire contiene el 21 %
de oxgeno.
6. Un tanque contiene 400 litros de agua pura. Salmuera que contiene 50 gramos de sal
por litro entra al recipiente a razn de 8 litros por minuto y simultneamente, la mezcla
homognea escapa con la misma velocidad. A los 10 minutos se detiene el proceso y
comienza a entrar agua pura a razn de 8 litros por minuto dejando que la mezcla salga
a la misma velocidad. Determine la cantidad de sal en el tanque en todo instante.
7. Un lago tiene una concentracin de contaminantes

C0 .

El lago est siendo constante-

mente contaminados por un ro que contiene una concentracin:


que entra al lago con una rata

P.

A.

de contaminantes y

Al lago caen directamente contaminantes a una rata

Encuentre una expresin aproximada para la concentracin de contaminantes en el

lago en todo instante, suponiendo que los desechos no son slidos y que el volumen del
lago permanece constante.
8. En el problema anterior, suponga que bruscamente se detiene el proceso de contaminacin, es decir, el ro contiene agua limpia y cesan de caer contaminantes al lago.
Determine el tiempo necesario para que el nivel de contaminacin se reduzca en un
50 %. Suponga, adems, que el lago desagua con la misma rapidez.

1.9.

121

PROBLEMAS DE APLICACIN

9. Un depsito con capacidad para 100 litros contiene 60 litros de salmuera cuya concentracin es de 10 gramos de sal por litro. En el instante:

t=0

se abre una vlvula

permitiendo que entre agua pura a razn de 5 litros por minuto. Cuando el depsito
est lleno se abre una vlvula por la que la mezcla homognea escapa a razn de 6 litros
por minuto. Determine el volumen y la cantidad de soluto en todo instante.
10. Dos sustancias

reaccionan para formar una nueva sustancia

C.

Se sabe que

la rapidez de formacin de la nueva sustancia es proporcional a las cantidades de los

C se requieren 0.6
partes de A y 0.4 partes de B . Inicialmente se tienen 400 gramos de A y 400 gramos de
B y al cabo de 20 minutos se han producido 50 gramos de la nueva sustancia. Se pide
determinar la cantidad de C en todo instante.
reactivos presentes en todo instante y que para producir una parte de

11. Se tienen dos compartimentos que tienen el mismo volumen:


brana permeable de rea

A.

separados por una mem-

Inicialmente los compartimentos estn llenos con ciertas

soluciones de concentraciones:
la solucin ms diluida y

y(t)

x0

y0 .

x(t)

es la concentracin en todo instante de

la concentracin de la ms concentrada, muestre que

el proceso de difusin entre los dos compartimentos viene descrito por el sistema de
ecuaciones:

x0 + y0 = x(t) + y(t)
A
dx(t)
= k (x0 + y0 2x)
dt
V
12. Para el problema anterior, determine la concentracin en todo instante en cada compartimiento con los siguientes datos:

x0 = 0; y0 = 0.1; x(20) = 0.02; y(20) = 0.08

y el

tiempo se mide en minutos. Haga un grco en el que se muestren las concentraciones


en ambos compartimentos.
13. Sea

V (t) el volumen de los uidos en el cuerpo humano, q(t) la concentracin de glucosa

presente en todo instante y que se supone est uniformemente distribuida en los uidos.
Suponga que los tejidos absorben glucosa a una rata proporcional a la concentracin
en todo instante. Cuando los niveles de glucosa son muy bajos, lo cual es lo normal, la
solucin de glucosa se inyecta en las venas a razn de A miligramos por minuto, pero
el lquido acompaante no incrementa de manera signicativa el volumen. S

q0

es la

concentracin inicial de glucosa, encuentre una expresin para la cantidad de glucosa


en todo instante y represente grcamente.

122

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

1.9.5. Aplicaciones en la ley de enfriamiento de Newton


Un cuerpo que tiene una temperatura:
biente es

t1

Ti

se introduce en un medio cuya temperatura am-

Ta . Determine la temperatura del cuerpo en todo instante sabiendo que en instante:


T (t1 ) = T1 .

su temperatura se conoce, es decir:

La Ley del enfriamiento de Newton establece que la tasa de cambio de la temperatura es


proporcional a la diferencia entre la temperatura ambiente y la del cuerpo. Lo anterior, s
designamos por:

T (t)

a la temperatura del cuerpo en todo instante, nos conduce al problema

de valor inicial:

dT (t)
= k[Ta T (t)] ;
dt

T (0) = Ti

La ecuacin diferencial es lineal, es decir, se puede expresar en la forma:

dT
+ kT = kTa
dt
La solucin del problema es:

T (t) = Ta + (Ti Ta )ekt


El valor de la constante de proporcionalidad
es

T (t1 ) = T1 .

se calcula con base en la condicin dada, esto

La siguiente secuencia de pasos nos permite determinar

T1 = Ta + (Ti Ta )ekt1
En consecuencia, el valor de

k:

Ti Ta
T1 Ta
= ekt1 ekt1 =
Ti Ta
T1 Ta

es:

1
k = ln
t1
El inverso de

Ti Ta
T1 Ta

recibe el nombre de constante de tiempo del sistema y viene dado por:

1
=
k


ln

t1

Ti Ta
T1 Ta

As las cosas, la temperatura del cuerpo en todo instante es:

T (t) = Ta + (Ti Ta )et/


Para efectos prcticos se supone que el cuerpo alcanza la temperatura nal al cabo de cinco
constantes de tiempo. En efecto, evaluando la temperatura en el instante

T (5 ) = T a + (Ti Ta )e5 Ta + 0.0067(Ti Ta )

t = 5 ,

resulta:

1.9.

123

PROBLEMAS DE APLICACIN

Ejemplo:

1.60.

Antes del medioda se introduce una torta en un horno precalentado a

300 grados centgrados (C). A las doce, meridiano, la temperatura de la torta es de 200C y
a la una de la tarde es de 250C. S la temperatura inicial de la torta es de 30C, determine
la temperatura de la torta en todo instante y calcule la hora aproximada en que se introdujo
al horno.



Solucin:

Supongamos

que el lapso de tiempo transcurrido entre el instante en que se in-

trodujo la torta y las doce del da es


y

T (t1 + 1) = 250.

t1 .

Del enunciado del problema se sigue que

T (t1 ) = 200

Ahora bien, la temperatura en todo instante viene dada por:


t

T (t) = 300 + (30 300)e = 300 270et/


A partir de las dos condiciones dadas resulta el sistema de ecuaciones:
t1

200 = 300 270e


250 = 300 270e

t1 +1

El sistema se puede escribir en la forma:


t1

270e = 100
270e

t1 +1

= 50

e1/ = 2. Por tanto, la constante de tiempo del sistema


cuanto a t1 , se encuentra que t1 = ln(2.7) 1.433 horas.

Dividiendo las ecuaciones, se tiene:


es:

= 1/ ln(2) 1.443

horas. En

Se concluye que la torta se introdujo al horno aproximadamente a las diez horas y 34 minutos.
La temperatura en todo instante es:

T (t) = 300 270et/


La gura 1.45 muestra la grca de la temperatura en todo instante.
De la gura se concluye que la torta se puede sacar del horno al cabo de cinco horas a partir
del instante en que se introdujo, es decir, a las tres y media de la tarde. Evidentemente se
trata de una especie de torta poco comn.

124

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

T(t)
300

240

180

120

60

Figura 1.45:

Temperatura de la torta en el ejemplo 1.60

EJERCICIOS 1.14.
1. Se desea calentar un cuerpo en un horno precalentado a 300C. S al momento de introducirlo tiene una temperatura de 30C y en media hora se duplica, determine la
temperatura del cuerpo en todo instante y calcule el tiempo requerido para alcanzar el
95 % de la temperatura nal.
2. Antes del medioda se introduce una torta en horno precalentado a 300C. A las doce
del da la temperatura de la torta es de 250C y, a la una de la tarde es de 280C. S la
temperatura inicial era de 30C, determine el instante en que se introdujo en el horno y
calcule el tiempo necesario para que su temperatura se de 295C.
3. A las nueve de la maana se baja del fogn una olla con agua hirviendo y se deja enfriar
libremente de tal manera que, cinco minutos ms tarde, su temperatura es de 80C.
Determine el tiempo necesario para que alcance una temperatura de 40C. Suponga que
la temperatura ambiente es de 30C.
4. Se desea medir la temperatura de un horno con un termmetro cuya medida mxima es
de 50C. Cuando la medida del termmetro es de 20C se introduce al horno. Al cabo
de 1 minuto el termmetro marca 25C y dos minutos despus marca 45C. Determine,
aproximadamente, la temperatura del horno.
5. En una habitacin, cuya temperatura ambiente es de 20C, es encontrado un cadver
a seis de la tarde. Al momento de ser hallado, su temperatura es de 30C y una hora
despus es de 25C. Calcule aproximadamente la hora del fallecimiento. Suponga que al
momento de morir, su temperatura era de 37C.

1.9.

125

PROBLEMAS DE APLICACIN

1.9.6. Aplicaciones en la dinmica


Supongamos una partcula de masa:

que se mueve siguiendo la trayectoria de la gura

1.46. Nos interesa determinar la posicin y la velocidad en todo instante. La segunda Ley de

v(t)

P(x,y)

Figura 1.46:

Movimiento de una partcula de masa m

Newton establece que la variacin de la cantidad de movimiento de la partcula es igual a la


fuerza resultante en la direccin del movimiento. Matemticamente, se tiene:

d(mv)
=F
dt
Normalmente la fuerza
tnea

v(t).

depende del tiempo

t,

de la posicin

y de la velocidad instan-

Vale la pena recordar que la velocidad es la variacin de la posicin con respecto

al tiempo, esto es:

v(t) =

ds(t)
.
dt

As las cosas, la segunda ley de Newton queda en la forma:

dv
dm
+v
= F (t, s, v)
dt
dt

Si se conoce la velocidad en el instante inicial, es decir,


inicial:

s(t)

dv
= f (t, s, v) ;
dt

v(0) = Vi

v(0) = Vi

Se considerar movimiento rectilneo y situaciones en las que


decir, enfrentaremos problemas de la forma:

dv
= f (s, v) ;
dt

resulta el problema de valor

v(0) = Vi

no dependa del tiempo, es

126

CAPTULO 1.

Ejemplo:

1.61.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Una partcula de masa constante:

es atrada al origen con una fuerza

proporcional a la distancia. Determine la posicin y la velocidad de la partcula en todo instante si se suelta desde un punto que dista:



Solucin:

La

metros del origen.

gura 1.47 muestra la situacin planteada.

F=-kx(t)

El problema de valor inicial aso-

m
P(a,0)

Figura 1.47:

Movimiento de una partcula de masa m con fuerza restitutiva kx

ciado a la velocidad en todo instante es:

dv
= kx ;
dt

v(a) = 0

La regla de la cadena permite escribir la ecuacin diferencial en la forma:

mv

dv
+ kx = 0
dx

La ecuacin diferencial es de variables separables y su solucin general viene dada por:

v2 = C
x2

Puede verse que el coeciente de


hacemos

k
2 = ,
m

k 2
x
m

tiene unidades de frecuencia al cuadrado. Por tanto,

con lo que la solucin general se puede escribir en la forma:

v 2 = C 2 x2
Aplicando la condicin inicial

v(a) = 0

instante est dada por:

se obtiene que, la velocidad de la partcula en todo

v(t) = a2 x2

En cuanto a la posicin de la partcula en todo instante, tenemos el problema de valor inicial:

dx
= dt ;
x2

a2

x(0) = a

1.9.

127

PROBLEMAS DE APLICACIN

Integrando y evaluando la condicin inicial se encuentra que la posicin de la partcula en


todo instante es:

x(t) = a cos(t)
La grca de la posicin es una seal cosenoidal de frecuencia

Se trata de un movimiento

armnico simple. En ausencia de rozamiento, la partcula describe un movimiento oscilatorio


de amplitud:

Ejemplo:

alrededor del origen.

1.62.

Determine la velocidad en todo instante de una partcula de masa

m,

que se deja caer desde una distancia muy grande de la supercie de la tierra. Suponga que no
hay rozamiento.



Solucin:


La fuerza con que la tierra atrae a la partcula obe-

dece a la Ley de la gravitacin universal, esto es, si


denotamos por

y(t)

(0,y)

a la distancia en todo instante

entre la partcula y el centro de la tierra, tal como


lo ilustra la gura 1.48, la segunda Ley de Newton
queda en la forma:

m
Donde

KG mM
dv
=
dt
y2

es la masa de la tierra,

gravitacional. La constante:

KG

KG

es la constante

se determina con la

condicin de que la fuerza en el momento de tocar

Movimiento gravitacional de un cuerpo


hacia la supercie de la tierra.

Figura 1.48:

la supercie es igual al peso de la partcula, esto es:

gR2
KG mM
=
mg

K
=
G
R2
M
En consecuencia, la ecuacin diferencial del movimiento es:

dv
gR2
= 2
dt
y
Aplicando la regla de la cadena, la ecuacin diferencial se puede escribir en la forma:

dy
gR2
v
= 2 vdv = gR2 y 2 dy
dt
y
Integrando, se obtiene la solucin general:

v 2 = 2gR2 y 1 + C

128

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

La constante de integracin se encuentra con base en la condicin inicial, as:

R de la supercie, siendo R el
v(2R) = 0. La constante de integracin

supongamos que el cuerpo se dej caer desde una distancia:


radio de la tierra; en tal caso, la condicin inicial es
es:

C = gR

y en consecuencia, la velocidad en todo instante es:

v(t) =

p
2gR2 y 1 gR

La velocidad con que la partcula llega a la supercie viene dada por:

v(R) =

Ejemplo:

1.63.

p
gR

Si se hiciera un hueco que atravesara diametralmente a la tierra, un

cuerpo de masa constante:

que estuviera en l sera atrado hacia el centro con una fuerza

directamente proporcional a la distancia. Si el cuerpo se suelta desde un punto situado en la


supercie, determine la ecuacin del movimiento suponiendo que no hay rozamiento.



Solucin:


Con base en la gura 1.49, la ecuacin diferencial a
resolver es:

dv
= KG y
dt
m

Aplicando la regla de la cadena, la velocidad y la

(t,y)

posicin se relacionan mediante el problema de valor


inicial:

mv

dv
+ KG y = 0 ;
dy

En la expresin anterior,

v(R) = 0

es el radio de la tierra.

La constante de proporcionalidad:
con base en el hecho

KG R = mg .

KG

se determina

En consecuencia,

Movimiento gravitacional de un cuerpo


hacia el interior de la tierra.

Figura 1.49:

el problema de valor inicial queda en la forma:

Rvdv + gydy = 0 ;

v(R) = 0

La solucin general de la ecuacin diferencial es:

v(t) =

p
R2 y 2

g
R

La posicin del cuerpo en todo instante se encuentra por integracin, obtenindose:

y(t) = R cos(t)

1.9.

129

PROBLEMAS DE APLICACIN

Al igual que en el problema del ejemplo anterior, el cuerpo describe un movimiento armnico
simple alrededor del centro de la tierra. El periodo de la oscilacin es:

2
= 2
T =

R
g

Suponiendo que el radio promedio de la tierra es 6366 Kilmetros, el periodo de oscilacin


sera, aproximadamente, una hora y 24 minutos.

Ejemplo:

1.64.

Un hombre y su paracadas estn cayendo con una velocidad:

Vi

en el

instante en que se abre el paracadas.


S el aire opone una resistencia proporcional al cuadrado de la velocidad instantnea, encuentre una expresin para la velocidad en todo instante.



Solucin:


Tomando como referencia el punto en el que se abre el paracadas, como lo ilustra la gura 1.50, la segunda Ley de Newton
establece que:

dv
= mg kB v 2
dt

(0,y)

La ecuacin se puede escribir en la forma:

mg

m dv
mg
v2
=
kB dt
kB
r
Denimos la velocidad lmite como:

VL =

kBv2(t)

mg
kB

En consecuencia, el problema de valor inicial asociado a la velocidad es:

dv
g
= 2 dt ;
2
VL v
VL

v(0) = Vi

Fuerzas que actan en


el movimiento

Figura 1.50:

Integrando, se obtiene:

1
ln
2

VL + v
VL v


=

g
t+C
VL

Evaluando la constante y despejando, se encuentra que la velocidad en todo instante viene


dada por:

V2g t

v(t) = VL

VL + Vi + (Vi VL )e
VL + Vi + (VL Vi )e

Claramente se observa que:

VL = lm v(t)
t

V2g t
L

130

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

A manera de ejemplo, s el hombre y su paracadas tiene una masa de 120 Kilogramos y

VL = 3.46m/s.
La gura 1.51 muestra la velocidad en todo instante cuando la velocidad inicial es: Vi = 50m/s.
la constante de friccin es numricamente igual a 100, la velocidad lmite ser:

Puede verse que la velocidad lmite se alcanza en menos de un segundo despus de abrir el
paracadas. Se deja como ejercicio al estudiante que determine la posicin en todo instante.

24

v(t)

20

16

12

VL

Figura 1.51:

Ejemplo:

1.65.

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

Velocidad de caida libre de hombre en paracaidas del ejemplo 1.64

Una bola de nieve tiene inicialmente una masa de un Kilogramo y se

lanza horizontalmente con una velocidad de 100 metros por segundo. En su movimiento, la
bola gana masa linealmente, a razn de 0.1 Kilogramos por segundo. Determine la posicin
y la velocidad en todo instante si la friccin es numricamente igual a la dcima parte de la
velocidad instantnea.



Solucin:

La

segunda Ley de Newton establece que:

d(mv)
= 0.1v
dt
Aplicando la regla de derivacin del producto, tenemos:

dv
dm
+v
= 0.1v
dt
dt

Ahora, puesto que la bola gana masa linealmente a una rata de 0.1 Kilogramos por segundo,
la masa en todo instante viene dada por

m = 1 + 0.1t.

As las cosas, el problema de valor

inicial para la velocidad es:

(1 + 0.1t)

dv
+ 0.1v = 0.1v
dt

v(0) = 100

1.9.

131

PROBLEMAS DE APLICACIN

La ecuacin diferencial para la velocidad es lineal y se puede escribir en la forma:

La solucin general de la ecuacin

2
dv
+
v=0
dt t + 10
2
diferencial es: v(t) = C(t + 10)

Evaluando la condicin inicial, resulta que la velocidad en todo instante es:

v(t) =

10000
(t + 10)2

En cuanto a la posicin, integrando la velocidad y aplicando la condicin

x(t) = 1000

x(0) = 0,

se tiene:

10000
t + 10

De acuerdo con el modelo, la bola se detiene aproximadamente a los 90 segundos y ha recorrido


un total de 900 metros.
La gura 1.52 muestra, respectivamente, la velocidad y la posicin de la bola en todo instante.
Es bueno aclarar que al cabo de 90 segundos la velocidad no es exactamente cero sino que es
de un metro por segundo, es decir, el 99 % de la velocidad inicial. De otro lado, la masa de la
bola al cabo de 90 segundos es:

m(90) = 1 + 0.1(90) = 10Kg


Para el mismo problema, si la friccin es numricamente igual a la dcima parte de la velocidad

100

1000

v(t)

x(t)

800
75

P(90, 900)
600

50
400

P(90, 1)

25

200

0
30

(a) Velocidad

60

v(t)

90

de la bola de nieve.

Figura 1.52:

30

(b) Posicin

60

x(t)

90

de la bola de nieve.

Velocidad y posicin de la bola de nieve del ejemplo 1.65.

al cuadrado, el problema de valor inicial resultante es:

1
1
dv
+
v=
v2
dt t + 10
t + 10

v(0) = 100

Se deja al estudiante la solucin del problema, teniendo en cuenta que la ecuacin diferencial
es de Bernoulli.

132

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

EJERCICIOS 1.15.
1. Suponga que la tierra es una esfera redonda de radio:
masa:

y considere una partcula de

que se mueve sobre una tabla tangente a la supercie. S se desprecia toda

clase de rozamiento, halle la velocidad y la posicin de la partcula en todo instante.


Suponga que, al pasar por el punto de tangencia, la velocidad de la partcula es:
2. Una partcula de peso:

V0 .

est restringida a moverse sobre una circunferencia de radio:

en un plano horizontal. S se frena debido a una fuerza proporcional al cuadrado de

la velocidad, demuestre que el desplazamiento angular viene dado por:



t
W
ln 1 + KgV0
(t) =
Kga
W
K

En donde:

es una constante y

V0

es la velocidad inicial.

3. Un paracaidista y su paracadas tienen una masa de 200 Kilogramos. En el momento de


abrirse, el conjunto cae con una velocidad de 10 metros por segundo. Suponiendo que la
resistencia del aire es numricamente igual a cinco veces la velocidad en todo instante,
determine:

a ) La velocidad lmite.
b ) La velocidad y la posicin en todo instante.
4. La fuerza:
velocidad

F0 del motor de un carro lo acelera a


V0 . A partir de ese instante se aplican

partir del reposo hasta alcanzar una


los frenos hasta reducir su velocidad

a un 50 %. Halle la distancia total recorrida. Suponga que durante la aceleracin la


friccin es proporcional a la velocidad, esto es:

Fr = K1 v y que durante
Fr = K2 v 2 .

el frenado es

directamente proporcional al cuadrado de la velocidad:

5. Una cadena uniforme de 0.6 metros de longitud empieza a resbalar colgando la mitad de
su longitud sobre el borde de una mesa lisa. Halle el tiempo necesario para que resbale
completamente.
6. Despreciando la resistencia del aire, halle la velocidad que se le debe imprimir a un
proyectil de masa:

para que escape del campo gravitacional de la tierra.

7. Una cadena uniforme cuelga de una clavija con 0.8 metros de su longitud por un lado y
un metro por el otro. Suponiendo que la friccin es numricamente igual al peso de 10
centmetros de cadena, halle el tiempo necesario para que resbale completamente.
8. Una partcula de masa:

se dispara verticalmente hacia arriba con una velocidad

V0 .

S la resistencia del aire es proporcional al cuadrado de la velocidad, calcule la altura


alcanzada.

1.9.

133

PROBLEMAS DE APLICACIN

9. Un torpedo se desplaza a 60 millas por hora en el momento en que se agota su combustible. S la friccin es directamente proporcional a la velocidad y en la primera milla de
recorrido su velocidad se reduce a la mitad, determine la distancia a la que se detendr.
10. Un proyectil es lanzado con una velocidad:

V0

y con un ngulo de elevacin

S la

resistencia del aire es directamente proporcional a la velocidad instantnea, determine


la posicin y la velocidad en todo instante. Se sugiere descomponer el movimiento segn
los ejes coordenados.
11. De un rollo de cadena que est en reposo, se desenrolla y cae directamente por accin
de la gravedad. Suponiendo que parte del reposo con una longitud:

L desenrollada, halle

la cantidad desenrollada en cualquier instante.


12. Un hombre y su paracadas caen libremente. En el instante en que la velocidad es de
72 Kilmetros por hora, se abre el paracadas de tal manera que la resistencia del aire
es proporcional al cuadrado de la velocidad. S la velocidad lmite es de 5 metros por
segundo, encuentre la velocidad y la posicin en todo instante
13. Una bola de nieve tiene inicialmente una masa de un Kilogramo y en movimiento, gana
masa a razn de 0.1 Kilogramos por segundo. S la friccin es numricamente igual al
doble de la velocidad en todo instante, determine la velocidad y la posicin en todo
instante sabiendo que se lanza con una velocidad de 200 metros por segundo.
14. Se dispara verticalmente hacia arriba un proyectil de un kilogramo de masa con una
velocidad inicial de cinco mil metros por segundo. Suponiendo que la resistencia del aire
es proporcional al cuadrado de la velocidad, determine la altura mxima alcanzada.
15. Un automvil de 1000 Kilogramos de masa est viajando a una velocidad de 120 Kilmetros por hora en el momento de aplicar los frenos. S al recorrer 100 metros su velocidad
se ha reducido a la mitad, determine la velocidad y la posicin en todo instante.
16. Una bola de nieve tiene inicialmente una masa de un Kilogramo y se lanza horizontalmente con una velocidad de 100 metros por segundo. En su movimiento, la bola gana
masa a razn de 0.1 Kilogramos por segundo. Determine la posicin y la velocidad en
todo instante si la friccin es numricamente igual a la dcima parte del doble de la
velocidad instantnea.

134

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

1.9.7. Aplicaciones en los circuitos elctricos


En el estudio de los circuitos elctricos hay dos elementos que son capaces de almacenar energa. Dichos elementos son: el capacitor o condensador y el inductor o bobina. El capacitor es
un dispositivo que almacena energa en su campo elctrico mientras que el inductor lo hace
en su campo magntico. Cualquiera que sea el elemento circuital, cuando se somete a un

v(t) circula
p(t) = v(t)i(t).

voltaje:
por

una corriente

La potencia almacenada por el elemento viene dada

+ v(t) -

+ v(t) -

+ v(t) R

i(t).

i(t)

Figura 1.53:

i(t)

i(t)

Smbolo para Resistor, Capacitor e Inductor

Para un capacitor, cuyo smbolo se muestra en la gura 1.53, la carga almacenada es directamente proporcional al voltaje aplicado, as:

q(t) = Cv(t)
La constante de proporcionalidad es la capacitancia del capacitor y su valor depende fundamentalmente de su geometra y del material dielctrico. La capacitancia se mide en Faradios,
donde un Faradio es la capacitancia que tiene un capacitor que almacena una carga de un
Culombio cuando se la aplica un voltaje de un Voltio. Puesto que una carga de un Culombio es
exageradamente grande, se trabaja habitualmente con submltiplos. Ahora bien, la variacin
de la carga con respecto al tiempo es la corriente, as:

i(t) =

dq(t)
dt

De lo anterior resulta la relacin funcional entre el voltaje y la corriente en un capacitor, as:

i(t) = C

dv(t)
dt

En cuanto al inductor, cuyo smbolo se ilustra en la gura 1.53, el voltaje es directamente


proporcional a la variacin de la corriente, as:

v(t) = L

di(t)
dt

La constante de proporcionalidad recibe el nombre de autoinductancia o simplemente inductancia y se mide en Henrios.


Puede notarse la dualidad en el comportamiento de los dos dispositivos, es decir, lo que para

1.9.

135

PROBLEMAS DE APLICACIN

el capacitor es el voltaje, para el inductor es la corriente y viceversa.


Por otro lado, en un circuito elctrico, tendremos dos leyes que parten del principio de conservacin de la energa para el voltaje y la corriente, conocidas como leyes de Kirchho.

Ley de Kirchho para voltaje


La ley de Kirchho para voltaje, denotada como KVL(Kirchho Voltage Law, por sus siglas
en ingls) dice que: "la suma de todas las cadas de tensin (voltaje) en un lazo cerrado es
igual a cero". Esto es:

k=n
X

vk = v1 + v2 + ... + vn = 0

k=1

Ley de Kirchho para corriente


La ley de Kirchho para corriente, denotada como KCL(Kirchho Current Law, por sus siglas
en ingls) dice que: "la suma de todas corriente que entran y salen en un nodo son iguales a
cero". Esto es:

k=n
X

ik = i1 + i2 + ... + in = 0

k=1

Ejemplo:

1.66.

todo instante

Para el circuito de la gura 1.54, determine el voltaje del capacitor en

t > 0,

sabiendo que tiene un voltaje inicial:

Figura 1.54:



Solucin:

Para

t>0

Vi .

Circtuito RC

se establece una corriente variable:

voltajes establece que:

Ri(t) + v(t) = E
La corriente viene dada por:

i(t) = C

dv(t)
dt

i(t)

y la Ley de Kirchho para

136

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Resulta el problema de valor inicial para el voltaje:

dv
1
1
+
v=
E
dt RC
RC

v(0) = Vi

RC es la constante de tiempo del sistema, se mide en segundos y se denota por


la letra griega . Puede verse que la ecuacin diferencial es lineal y que la solucin general es:
El producto:

v(t) = Cet/ + E
Aplicando la condicin inicial se tiene que el voltaje en el capacitor en todo instante es:

v(t) = E + (Vi E)et/


Puede verse que al cabo de cinco constantes de tiempo el capacitor ha alcanzado el voltaje
de la fuente. El problema es similar al que resulta de la Ley del enfriamiento de Newton.
La gura 1.55 ilustra el voltaje en todo instante del capacitor cuando los datos son:

R = 1000 ;

C = 103 F

E = 10V

Vi = 0

Si en el circuito dado se cambia el capacitor por un inductor inicialmente desenergizado y

v(t)
10

2,5

Figura 1.55:

de inductancia

L,

7,5

10

Voltaje en el capacitor

el problema de valor inicial asociado a la corriente en el inductor en todo

instante es:

di(t)
+ Ri(t) = E
dt

i(0) = 0

Al igual que en el caso anterior, la ecuacin diferencial es lineal y se puede escribir en la forma:

di(t) 1
E
+ i(t) =
dt

L
R

Se deja como ejercicio al estudiante que encuentre la corriente en todo instante.

1.9.

137

PROBLEMAS DE APLICACIN

EJERCICIOS 1.16.
1. Un circuito serie RL se alimenta en el instante:

t = 0 con una fuente de voltaje constante

de 10 Voltios. Suponiendo que el inductor estaba inicialmente en reposo, determine la


corriente en el inductor en todo instante. Tome

R = 10

L = 1H .

2. Un resistor de 100 est en serie con un condensador


excita, en

t = 0,

con una fuente de voltaje senoidal:

0.001 Faradios. El sistema


vi (t) = 10 sin(t). Determine

se
el

voltaje en el capacitor en todo instante.


3. Un circuito RC se alimenta en el instante:

t = 0 con una fuente de voltaje constante de 10

Voltios. Suponiendo que el capacitor estaba inicialmente en reposo, determine el voltaje


en todo instante s la capacitancia es variable y est dada por:
la resistencia es constante e igual a

C(t) = 0.1(1 + 0.01t)

10.

4. Para el circuito de la gura 1.56, determine el voltaje

v(t)

en el capacitor en todo

instante.

10V

t=0

12

Figura 1.56:

C
1F

+
v(t)
-

Circuito RC

5. Para el mismo circuito anterior, sustituya el capacitor por un inductor de un Henrio y


calcule el voltaje

v(t).

138

CAPTULO 1.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Captulo

ECUACIONES DIFERENCIALES DE
ORDEN SUPERIOR
2.1.

INTRODUCCIN

na ecuacin diferencial ordinaria de orden superior es una expresin que relaciona una

variable dependiente:
pendiente

x,

y sus derivadas de cualquier orden con respecto a una variable inde-

as:


f x, y(x), Dy(x), D2 y(x), . . . , Dn y(x) = r(x)
En donde

Dy(x), D2 y(x), . . . , Dn y(x) son las derivadas de orden 1, 2, . . . , n de la funcin y(x).

Por analoga con las ecuaciones diferenciales de primer orden, una solucin general de la
ecuacin diferencial es una familia de curvas del plano que contiene

constantes arbitrarias,

as:

F (x, y, C1 , C2 , . . . , Cn )
Son ejemplos de ecuaciones diferenciales de orden superior, las siguientes:
1.

y 00 (x) xy(x) = 0

2.

a2 y 00 (t) + a1 y 0 (t) + a0 y(t) = f (t)

3.

y 00 (t) + 4 sin(y(t)) = 0

4.

x3 y 000 (x) + x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + y(x) = f (x)

5.

x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 2 )y(x) = 0

De las ecuaciones mostradas, la tercera es no lineal y el resto son lineales. La segunda ecuacin
es de coecientes constantes y recibe el nombre de ecuacin de oscilaciones.

139

140

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

La primera ecuacin es la ecuacin de Airy . La cuarta es la ecuacin diferencial de Euler

2 de

tercer orden y la ltima es la ecuacin diferencial de Bessel .


Nuestro inters se concentrar en desarrollar mtodos para resolver ecuaciones diferenciales
de orden superior, particularmente las lineales.

Primitiva de una ecuacin diferencial


En el captulo 1 se estableci que la primitiva de una ecuacin diferencial de primer orden es

F (x, y, C) = 0. De manera similar, una familia


de curvas del plano F (x, y, C1 , C2 , . . . , Cn ) = 0, es la primitiva de una ecuacin diferencial de
orden n. La ecuacin diferencial se obtiene derivando n veces y eliminando las constantes.

una familia de curvas del plano de la forma

Ejemplo:

2.1.

Considere la familia de curvas del plano

constantes reales.
1. Represente grcamente los elementos correspondientes a:

a)

a = 1, b = 1

b)

a = 3, b = 1

2. Encuentre la ecuacin diferencial de la familia.


3. Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial.



Solucin:


1. La gura 2.1 muestra las dos curvas de la familia.
2. Tomando la primera derivada, resulta:

2xy 0 + 2y b = 0
Derivando de nuevo, se tiene:

2xy 00 + 4y 0 = 0
En consecuencia, la ecuacin diferencial de la familia es:

y 00 +

2y 0
=0
x

1 Remtase a los ejemplos 5.9 y 5.12 en las pginas 328 y 332


2 Remtase a la seccin 5.2
3 Remtase a la seccin 5.6.5

2xy a bx = 0,

con:

a, b

2.1.

141

INTRODUCCIN

4
3

a =1, b =1

2
1

-4

-3

-2

-1

-1
-2

a = 3 , b = -1

-3
-4

Figura 2.1:

Elementos de la familia de curvas del ejemplo 2.1

3. La ecuacin diferencial obtenida es de segundo orden pero se puede resolver mediante


las tcnicas desarrolladas en el captulo anterior, as:

y0 = p

dp 2p
dp 2dx
+
=0
+
=0
dx
x
p
x

Integrando se obtiene:

ln(p) = 2 ln(Cx) px2 = C1


Finalmente, regresando a la variable

e integrando, se obtiene que la solucin general

es:

y = C1 x1 + C2
Claramente se observa que la solucin hallada es equivalente a la familia dada inicialmente.

Ejemplo:

2.2.

Encuentre la ecuacin diferencial correspondiente a la siguiente primitiva:

y = C1 ex + C2 e2x + x


Solucin:

Se

deriva dos veces la expresin as:

y 0 = C1 ex 2C2 e2x + 1
y 00 = C1 ex + 4C2 e2x

142

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

La ecuacin original y la correspondiente a la primera derivada conforman un sistema de dos


ecuaciones con las incgnitas, as:

ex
e2x
ex 2e2x

 
 

C1
yx

=
C2
y0 1

La solucin del sistema se encuentra aplicando la regla de Cramer, as:


yx
e2x
0
y 1 2e2x
C1 = x
e2x
e x
e
2e2x

x

e

y

x


ex y 0 1

C2 = x
2x

e
e


x
2x
e

2e

Al resolver los determinantes, resulta:

C1 = ex (2y 2x + y 0 1)
C2 = e2x (y + x y 0 + 1)
Sustituyendo en la segunda derivada, resulta:

y 00 = 2y 2x + y 0 1 + 4(y + x y 0 + 1)
Simplicando, se obtiene la ecuacin diferencial de segundo orden:

y 00 + 3y + 2y = 2x + 3
La solucin del ejemplo sugiere que la primitiva dada es la solucin general de la ecuacn
diferencial. Son soluciones particulares de la ecuacin diferencial aquellas que se obtienen al
asignar valores particulares a las constantes arbitrarias.
Las siguientes funciones son soluciones particulares de la ecuacin diferencial:

y=x ,

y = ex + x

2.2.

143

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN

2.2.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN

Consideremos la primitiva dada en la ecuacin (2.1), en la que las funciones:

yss (x)

son linealmente independientes en un intervalo

de los reales

y1 (x), y2 (x)

R.

y = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + yss (x)

(2.1)

Derivando dos veces, se obtiene:

0
y 0 = C1 y10 + C2 y20 + yss
00
y 00 = C1 y100 + C2 y200 + yss
Con la ecuacin original y la primera derivada, resulta el sistema de ecuaciones:

y1 y2
y10 y20

 
 

C1
y yss

=
0
C2
y 0 yss

Resolviendo el sistema, resulta:

1
0
(y 0 y y20 yss y2 y 0 + y2 yss
)
W (x) 2
1
0
C2 =
(y1 y 0 y1 yss
y10 y + y10 yss )
W (x)

C1 =



y1 y2

Donde: W (x) = 0
y1 y20 es el determinante del sistema y recibe el nombre de Wronskiano
de las funciones y1 , y2 . Veremos que si las funciones son linealmente independientes en un
intervalo I, el Wronskiano es diferente de cero en el intervalo.
Sustituyendo los valores hallados en la segunda derivada, resulta:

y 00 = y100

1
1
00
0
0
) + y200
(y20 y y20 yss y2 y 0 + y2 yss
(y1 y 0 y1 yss
y10 y + y10 yss ) + yss
W (x)
W (x)

Reorganizando trminos, se puede expresar como:

y 00
En donde

r(x)

1
1
(y1 y200 y2 y100 )y 0 +
(y 0 y 00 y20 y100 )y = r(x)
W (x)
W (x) 1 2

se dene como:

00
r(x) = yss

1
1
0
(y1 y200 y2 y100 )yss
+
(y 0 y 00 y20 y100 )yss
W (x)
W (x) 1 2

144

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Finalmente, la ecuacin diferencial se puede escribir en la forma:

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = r(x)


Donde:


y1 y2
00 00
y1 y2
p(x) =
W (x)

0
y1 y20
00 00
y1 y2
q(x) =
W (x)


y1 y2
00 00
y1 y2
00
r(x) = yss

W (x)
Ejemplo:

2.3.

0
y1 y20
00 00
y1 y2
0
yss
+
W (x)

00
0
yss = yss
+ p(x)yss
+ q(x)

Encuentre la ecuacin diferencial correspondiente a la primitiva:

y = C1 x + C2 ex + x2


Solucin:

El

Wronskiano de las funciones viene dado por:


x ex
W (x) =
1 ex
En cuanto a

p(x)

q(x),



= ex (x + 1)

tenemos:



x ex


0 ex
x
=
p(x) = x
e (x + 1)
x+1



1 ex


0 ex
1
q(x) =
=
x
e (x + 1)
x+1

Por otro lado, el trmino independiente viene a ser:

r(x) = 2 +

x
1
2(x + 1) + 2x2 x2
2 + 2x + x2
2x
x2 =
=
x+1
x+1
x+1
x+1

En consecuencia, la ecuacin diferencial es:

y 00 +

x 0
1
x2 + 2x + 2
y
y=
x+1
x+1
x+1

Otra forma de escribir la ecuacin diferencial es:

(x + 1)y 00 + xy 0 y = x2 + 2x + 2

2.2.

145

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN

2.2.1. Frmula de Abel


A partir del Wronskiano de las funciones

y1

y2

es posible encontrar una relacin interesante

entre el Wronskiano y el coeciente de la primera derivada, as:

W (x) = y1 y20 y2 y10 W 0 (x) = y1 y200 y2 y100


Con base en lo anterior, podemos escribir:

p(x) =

W 0 (x)
W (x)

Se puede ver que es una ecuacin diferencial de primer orden y variables separables as:

dW (x)
= p(x)dx
W (x)
Por tanto el Wronskiano viene dado por:

W (x) = Ke
Donde

p(x)dx

(2.2)

es una constante arbitaria.

En efecto, para la ecuacin diferencial obtenida en el ejemplo 2.3 , se tiene:

W (x) = Ke

x
dx
x+1

= Kex+ln(x+1) = K(x + 1)ex

, donde

K = 1

2.2.2. Dependencia e independencia lineal


Consideremos

funciones de variable real

y1 , y2 , y3 . . . yn

denidas en un intervalo

. Una

combinacin lineal de ellas viene dada por:

yc = C1 y1 + C2 y2 + C3 y3 + + Cn yn
Donde las constantes

C1 , C2 , C3 . . . , Cn

de la combinacin lineal son nmeros reales.

Se dice que las funciones son linealmente dependientes en el intervalo, si la combinacin


lineal se anula para alguna constante diferente de cero. De otro lado, si la combinacin lineal
se anula nicamente si todas las constante son iguales a cero, se dice que las funciones son

linealmente independientes en el intervalo.


Para determinar si un conjunto de funciones es linealmente dependiente o independiente en
un intervalo

IR

, se procede asignando valores a la variable independiente en la siguiente

identidad:

C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + + Cn yn (x) 0


Es pertinente aclarar que la identidad se convierte en una ecuacin para cada uno de los
valores asignados a la variable. As las cosas, si asignamos los valores:

x2 , x2 , . . . , xn ,

resulta

146

CAPTULO 2.

un sistema homogneo de

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

ecuaciones con

incgnitas:

y1 (x1 ) y2 (x1 ) yn (x1 )


y1 (x2 ) y2 (x2 ) yn (x2 )

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
y1 (xn ) y2 (xn ) yn (xn )


C1
0
C2 0


.. = ..
. .
Cn
0

Con base en los conceptos de lgebra Lineal, s el determinante del sistema es cero el sistema
tiene innitas soluciones y en consecuencia las funciones son linealmente dependientes. Por
otro lado, s el determinante es diferente de cero, la solucin del sistema es la trivial y, por
tanto, las funciones son linealmente independientes.

Ejemplo:
diente en

2.4.

Muestre que el conjunto de funciones:

{1, x, x2 }

es linealmente indepen-

R.



Solucin:

Efectuamos

la combinacin lineal:

C1 +C2 x+C3 x2 0 A continuacin se asignan

tres valores arbitrarios a la variable independiente, as:


1.

x = 1 C1 C2 + C3 = 0

2.

x = 1 C1 + C2 + C3 = 0

3.

x = 2 C1 + 2C2 + 4C3 = 0

El determinante del sistema viene dado por:



1 1 1


1 1 1 =6


1 2 4
El resultado nos indica que las funciones son linealmente independientes.

2.2.3. Wronskiano
El Wronskiano de un conjunto de

funciones

{y1 , y2 , . . . , yn }

calculado en el punto

x0 I

se

dene como el determinante de la matriz cuya primera la son las funciones evaluadas en el
punto y las dems las se obtienen por derivacin sucesiva, as:


y1 (x0 )
y2 (x0 ) yn (x0 )

y 0 (x0 )
y20 (x0 ) yn0 (x0 )
1
W (x0 ) =
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
n1.
n1
n1
y1 (x0 ) y2 (x0 ) yn (x0 )

2.2.

147

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN

Es obvio que el Wronskiano estar denido en aquellos intervalos en los que tanto las funciones como sus primeras

Ejemplo:

2.5.



Solucin: Con

n1

derivadas estn denidas.

Determine el Wronskiano de las funciones:

{x, ex }

en

R.

base en la denicin, resulta:


x ex
W (x0 ) =
1 ex



= ex (x + 1)

Teorema 1
Consideremos un conjunto de funciones
pendientes en un intervalo

I,

y1 , y2 , y3 . . . yn .

Si las funciones son linealmente de-

entonces su Wronskiano se anula en cada punto del intervalo.

Prueba
Por hiptesis, la combinacin lineal de las funciones se anular para, al menos, una constante
diferente de cero.

C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + C3 y3 (x) + + Cn yn (x) 0


Por derivacin sucesiva se obtiene el sistema homogneo de ecuaciones:

y1 (x0 )
y2 (x0 ) yn (x0 )
y 0 (x0 )
y20 (x0 ) yn0 (x0 )
1

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
n1
n1
n1
y1 (x0 ) y2 (x0 ) yn (x0 )


C1
0
C2 0


.. = ..
. .
Cn
0

Aplicando la regla de Cramer, cada incgnita se encuentra como:

Ci =

0
W (x0 )

Con base en lo anterior, s alguna de las constantes es distinta de cero, el Wronskiano debe
ser cero para todo

x0

en el intervalo.

Como corolario se tiene que s el Wronskiano es diferente de cero en al menos un punto del
intervalo, entonces las funciones son linealmente independientes en el intervalo.
Se debe tener especial cuidado con el intervalo en el que se pide determinar la dependencia o
independencia lineal, sobre todo cuando las funciones estn denidas por tramos en su dominio de denicin.

Ejemplo:

2.6.

(, 0) (0, )

Muestre que las funciones:{2x


y linealmente independientes en

R.

, |x|x}

son linealmente dependientes en

148

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR



Solucin:

Denotemos las funciones como: f (x)

= 2x2 y g(x) = x|x| como la funcin denida

por tramos:

(
x2
g(x) =
x2

, si
, si

x<0
x0

(, 0) (0, ), ya que
(, 0) tenemos: f (x)/g(x) = 2 y en el intervalo
calculamos el Wronskiano de las funciones f (x), g(x) en

En la gura 2.2, es fcil observar la dependencia lineal en el intervalo


una es mltiplo de la otra. En el intervalo

(0, )

tenemos:

f (x)/g(x) = 2.

Si

f(x)=2x2
1

g(x)=x|x|
-1

-1

Figura 2.2:

los intervalos

Dependencia lineal de funciones del ejemplo 2.6

(, 0) (0, ), probamos su dependencia lineal, veamos:


2

2x x2

= 4x3 + 4x3 = 0 , para < x < 0
W (x) =
4x 2x
2 2
2x x
= 4x3 4x3 = 0 , para 0 x <
W (x) =
4x 2x

Por otro lado, para probar su dependencia lineal en

R,

la combinacin lineal de las funciones

debe ser idnticamente cero, esto es:

C1 x2 + C2 x|x| 0
Al signar valores diferentes (x

Puesto que:


1 1

1 1

= 1) para la variable en la combinacin



 
  
1 1
C1
0

=
1 1
C2
0



= 2 6= 0,

lineal, se tiene:

entonces el conjunto es independiente en

R.

2.2.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN

149

2.2.4. Soluciones de una ecuacin diferencial de segundo orden


De acuerdo con lo estudiado hasta el momento, la ecuacin diferencial lineal de segundo orden
presenta la forma general:

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = r(x)


En lo sucesivo adoptaremos el operador:

para la derivada, con lo que la ecuacin queda en

la forma:

 2

D + p(x)D + q(x) y = r(x)
La expresin que acompaa a la variable dependiente es un operador lineal de segundo orden
y lo denotaremos por:

L2 (x, D)y = D2 + p(x)D + q(x)


Con base en lo anterior, una forma simplicada de denotar a una ecuacin diferencial lineal
de segundo orden es:

L2 (x, D)y = r(x)


Para efectos de resolver la ecuacin diferencial deniremos la homognea asociada, as:

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
Equivalentemente, la homognea se escribe como:

L2 (x, D)y = 0
Al principio de la seccin se dedujo que la primitiva de una ecuacin diferencial lineal de
segundo orden es una familia de curvas del plano de la forma:

y = C1 y1 + C2 y2 + yss
Por analoga con lo estudiado para la ecuacin diferencial lineal de primer orden, diremos que
la solucin general de la ecuacin diferencial lineal de segundo orden consta de dos parte a
saber:

y = yc + yss
La primera parte de la solucin general se denomina solucin complementaria y corresponde
a una combinacin lineal de dos soluciones linealmente independientes. La otra es una solu-

cin particular de la no homognea, tal como se vislumbra del procedimiento desarrollado al


principio de la seccin.
Si las funciones

y1 , y2

son soluciones particulares de la homognea y son linealmente indepen-

dientes en un intervalo

de los reales, entonces la solucin general de la homognea es una

combinacin lineal de las soluciones dadas, as:

yc = C1 y1 + C2 y2
Se dice que el conjunto de funciones
notado como:

CF S )

en el intervalo

{y1 , y2 } es un conjunto fundamental de soluciones (deI y se caracteriza porque el Wronskiano es diferente de

cero en todos los puntos del intervalo, es decir:

150

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Teorema 2
y1 , y2 son soluciones linealmente independientes de la homognea y W (x) 6= 0
x I, las funciones forman un conjunto fundamental y la solucin general de la

Si las funciones
para todo

homognea es su combinacin lineal.

Prueba
Si

y1 , y2

son soluciones de la homognea, entonces:

L2 (x, D)y1 0
L2 (x, D)y2 0
Multiplicando cada identidad por una constante arbitraria, resulta:

C1 L2 (x, D)y1 0 L2 (x, D)C1 y1 0


C2 L2 (x, D)y2 0 L2 (x, D)C1 y2 0
Sumando las dos ltimas identidades se sigue que:

L2 (x, D)[C1 y1 + C2 y2 ] 0
Con los mismos argumentos, si

yss

es una solucin particular de la no homognea, la solucin

general de la no homognea viene dada por:

y = yc + yss = C1 y1 + C2 y2 + yss

2.2.5. Problema de valor inicial de segundo orden


Un problema de valor inicial lineal de segundo orden se formula mediante una ecuacin diferencial lineal de segundo orden y dos condiciones iniciales, as:

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = r(x) ,

y(x0 ) = y0

y 0 (x0 ) = p0

Geomtricamente, la solucin del problema es la curva del plano que satisface la ecuacin
diferencial, pasa por el punto
punto es:

p0 .

(x0 , y0 )

y la pendiente de la recta tangente a la curva en el

La solucin del problema de valor inicial se obtiene a partir de la solucin

general, as:

y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + yss (x)


0
y 0 (x) = C1 y10 (x) + C2 y20 (x) + yss
(x)
Evaluando en el punto

(x0 , y0 ) resulta el sistema de ecuaciones:



 
 

y1 (x0 ) y2 (x0 )
C1
y0 yss (x0 )

=
0
y10 (x0 ) y20 (x0 )
C2
p0 yss
(x0 )

2.2.

151

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN

2.2.6. Teorema de existencia y unicidad


Por analoga con el caso del problema de valor inicial de primer orden, el de segundo orden
tendr solucin nica en aquellas regiones en las que

p(x), q(x)

r(x)

sean continuas. El

intervalo de solucin corresponde a la interseccin de cada una de los intervalos individuales.

Ejemplo:

2.7.

Resuelva el problema de valor inicial siguiente, indicando el intervalos

de validez y la representacin grca.

(x + 1)y 00 + xy 0 y = x2 + 2x + 2 ,


Solucin:

Con

y(1) = 1 ,

y 0 (1) = 1

base en el ejemplo 2.3, la solucin general de la ecuacin diferencial es:

y(x) = C1 x + C2 ex + x2
Es importante precisar que:

x
1
x2 + 2x + 2
, q(x) =
y r(x) =
y que, en
x+1
x+1
x+1
solucin en el intervalo (1, ). Si se analiza la solucin

p(x) =

virtud del teorema, se garantiza

general se observa que es vlida para todos los reales, lo cual no constituye una violacin
al teorema ya que las condiciones son de suciencia y no de necesidad. Continuando con la
solucin del problema de valor inicial, se tiene:

La solucin del sistema es:


inicial viene a ser:

1 e1
1 e1
1
2

 

 
0
C1
=

C2
1

e
1.36. La
2
1
1
y(x) = x + ex+1 + x2
2
2

C1 =

C2 =

solucin del problema de valor

La grca se muestra en la gura 2.3.

Figura 2.3:

Solucin del P.V.I del ejemplo 2.7

152

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

2.2.7. Reduccin de orden


A continuacin desarrollaremos un procedimiento que nos permite determinar la solucin
general de una ecuacin diferencial de primer orden a partir de una solucin conocida de la
homognea asociada.
Supongamos que
una funcin

(x)

y1 (x) es una solucin conocida de la homognea y que es posible determinar


de tal manera que la solucin general de la no homognea es:

y = y1 (x)(x)
Derivando dos veces, resulta:

y 0 = y10 + y1 0
y 0 = y100 + 2y10 0 + y1 00
Sustituyendo en la no homognea, resulta:

y1 00 + 2y10 0 + y100 + p(x)[y1 0 + y10 ] + q(x)y1 r(x)


Reorganizando los trminos de la anterior identidad, podemos escribir:

y1 00 + [2y10 + y1 p(x)] + [y100 + p(x)y10 + q(x)y1 ] r(x)


Puesto que

y1

es solucin de la homognea, el tercer trmino de la izquierda es idnticamente

cero, con lo que:

y1 00 + [2y10 + y1 p(x)]0 = r(x)


La ecuacin obtenida para

es de segundo orden, as:

00


r(x)
2y10
+ p(x) 0 =
y1
y1

La ecuacin diferencial es reducible a una de primer orden mediante el cambio de variable:


0 = z , as:
 0

dz
2y1
r(x)

dx

y1

+ p(x) z =

y1

Puesto que la ecuacin diferencial es lineal, su factor integrante viene dado por:

(x) = y12 e

p(x)dx

Con el factor integrante hallado podemos escribir la solucin para

z = A

r(x)
dx
y1

(2.3)

z,

as:

2.2.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN

Donde

153

es una constante arbitraria.

Integrando de nuevo, se obtiene:

(x) = B + A

dx +
y1

De la ltima ecuacin se sigue que, si

r(x)
dxdx
y1

es una solucin de la homognea de una ecuacin

diferencial de segundo orden, entonces:

1 dx
Z
Z
r(x)
1
dxdx
yss = y1

y1
y2 = y1

Ejemplo:
do que

2.8.

y=x

(2.4)

(2.5)

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial siguiente, sabien-

es una solucin de la homognea.

x2 y 00 + xy 0 y = x


Solucin:

Con

base en la ecuacin, se tiene que:

p(x) =

es:

= y12 e

p(x)dx

= x2 e

1
dx
x

1
,
x

por tanto, el factor integrante

= x3

La segunda solucin de la homognea se puede escribir como:

Z
y2 = x

1
x3 dx = x1
2

El conjunto fundamental de soluciones de la homognea asociada es:

{y1 , y2 } = {x, x1 }
La solucin particular, teniendo en cuenta que:

Z
yss = x

r(x) =

1
,
x

viene dada por:

1
x3 x1
dxdx = x ln(x)
x
2

F Solucin de ejemplo 2.8 con Mxima:

(%i1) ode2(x^2*'diff(y,x,2)+x*'diff(y,x,1)-y=x,y,x);
Cuyo resultado es:

2 x log (x) x
%k1
+ %k2 x
4
2x
x
Observe que la parte: , de la solucin particular resulante
4
nea: %k2 x, por lo puede ser escrita como un solo trmino.
( %o2) y =

F Solucin de ejemplo 2.8 con Matlab:

es L.D con la solucin homog-

154

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

>> dsolve('x^2*D2y+x*Dy-y=x','x')
ans =
C9*x + x*(log(x)/2 + C8/(2*x^2))
Ejemplo:
que

y=x

2.9.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial siguiente sabiendo

es una solucin de la homognea.

(x + 1)y 00 + xy 0 y = 0


Solucin:

Con base en la ecuacin, se tiene que: p(x)
es:

= y12 e

p(x)dx

Evaluando la integral y simplicando, resulta:

= x2 e

x
, por tanto, el factor integrante
x+1

x
dx
x+1

x2 ex
x+1

La segunda solucin de la homognea se puede escribir como:

Z
y2 = x

ex (x + 1)
dx = ex
x2

Es un reto para el estudiante hacer la integral y vericar el resultado. Se sugiere partir la


integral en dos integrales y aplicar el mtodo de integracin por partes. La solucin general
es:

yc = C1 x + C2 ex
Otra manera de solucionar la ecuacin diferencial consiste en asumir soluciones de la forma:
eax , de tal forma que reemplazando en la ecuacin diferencial se obtiene:

(x + 1)a2 eax + xaeax eax = 0 eax (a2 x + a2 + ax 1) = (a + 1)[xa + a 1] = 0


De donde

a = 1

y por lo tanto, una solucin es:

y1 = ex

De otro lado, si se asume que tiene soluciones de la forma:

xm ,

entonces tenemos:

(x + 1)m(m 1)xm2 + xmxm1 xm = 0


[m(m 1)x1 + m(m 1)x2 + m 1]xm = (m 1)[mx1 + mx2 + 1] = 0
De donde

m=1

Ejemplo:

y por tanto, la otra solucin es:

2.10.

y2 = x

Encuentre la solucin general de la siguiente ecuacin diferencial:

(x2 + 2x)y 00 + (x2 2)y 0 2(x + 1)y = 0

2.2.

155

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN



Solucin: Primero

que todo, suponemos que tiene soluciones de la forma:

y = eax ,

de tal

manera que reemplazando en la ecuacin diferencial, nos queda:

(x2 + 2x)a2 eax + (x2 2)aeax 2(x + 1)eax = 0


Reorganizando trminos, tenemos:

(a2 + a)x2 + (a2 1)2x 2(a + 1) = 0


De donde se concluye que
y1 = ex .

a = 1,

por tanto una solucin de la ecuacin diferencial es:

Para determinar la otra solucin, usamos reduccin de orden, as:


2
En este caso tenemos que:

x 2
x(x + 2)

p(x) =

Usando fracciones parciales,

p(x),

q(x) =

2(x + 1)
.
x(x + 2)

se puede escribir como:

p(x) = 1

1
1

.
x x+2

factor integrante es:


1
(1 x1 x+2
)dx

= e2x e

= e2x

ex
ex
=
x(x + 2)
x(x + 2)

La segunda solucin es:

y2 = e

x(x + 2)ex dx = ex x2 ex = x2

Finalmente la solucin general es:

y = c1 ex + c2 x2

Con esto, el

156

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

EJERCICIOS 2.1.
1. Muestre que los siguientes conjuntos de funciones son linealmente independientes en el
conjunto de los reales.

a)

{sin(x), cos(x)}

b)

{ex , ex }

c)

{x2 , ex }

f (x) es una funcin denida en el intervalo I R,


{f (x), xf (x)} es linealmente independiente en I.

2. Muestre que si
funciones:

3. Muestre que el conjunto de funciones:

{1, cos(2x), sin2 (x)}

en el conjunto de

es linealmente dependiente

en los reales.
4. Muestre que el conjunto de funciones:

{x2 , x|x|}

no puede ser un conjunto fundamental

de soluciones de una ecuacin diferencial lineal de segundo orden.


5. Encuentre la ecuacin diferencial correspondiente a cada una de las siguientes primitivas:

a)

y = C1 ex + C2 e2x

b)

y = C1 ex + C2 xex

c)

y = C1 ex cos(x) + C2 ex sin(x)

d)

y = C1 cos(x) + C2 sin(x) + ex

6. Dada la ecuacin diferencial:

a ) Muestre que

y1 = ex

y 00 + 2y 0 + 2 y = 0

es una solucin de la ecuacin diferencial.

b ) Usando el mtodo de reduccin de orden, muestre que la otra solucin es:


x

xe

y2 =

7. Dada la ecuacin diferencial:

x2 y 00 + xy 0 4y = 3x

a ) Muestre que la parbola:

y = x2

es una solucin de la homognea asociada.

b ) Encuentre la otra solucin de la homognea.


c ) Encuentre la solucin particular.
d ) Resuelva el problema de valor inicial formado con la ecuacin diferencial dada y
0
las siguientes condiciones iniciales:

y(1) = 1, y (1) = 1.

e ) Represente grcamente la solucin del problema de valor inicial.


8. Dada la ecuacin diferencial:

a ) Muestre que la recta:

x2 y 00 xy 0 + y = 0

y=x

es una solucin de la homognea asociada.

b ) Encuentre la otra solucin de la homognea.

2.2.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN

157

c ) Encuentre la solucin particular.


d ) Resuelva el problema de valor inicial formado con la ecuacin diferencial dada y
0
las siguientes condiciones iniciales:

y(1) = 1, y (1) = 0.

e ) Represente grcamente la solucin del problema de valor inicial.


9. Dada la ecuacin diferencial:

a ) Muestre que la recta:

xy 00 + 2y 0 xy = x

y = x1 ex

es una solucin de la homognea asociada.

b ) Encuentre la otra solucin de la homognea.


c ) Encuentre la solucin particular.
d ) Resuelva el problema de valor inicial formado con la ecuacin diferencial dada y
0
las siguientes condiciones iniciales:

y(1) = 1, y (1) = 1.

e ) Represente grcamente la solucin del problema de valor inicial.


10. Dada la ecuacin diferencial:

a ) Muestre que la recta:

xy 00 + 2y 0 + xy = x

y = x1 sin(x)

es una solucin de la homognea asociada.

b ) Encuentre la otra solucin de la homognea.


c ) Encuentre la solucin particular.
d ) Resuelva el problema de valor inicial formado con la ecuacin diferencial dada y
0
las siguientes condiciones iniciales:

y(1) = 1, y (1) = 1.

e ) Represente grcamente la solucin del problema de valor inicial.

158

2.3.

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE COEFICIENTES CONSTANTES

Una ecuacin diferencial lineal de coecientes constantes presenta la forma general:


an Dn + an1 Dn1 + + a1 D + a0 y(x) = r(x)

(2.6)

La homognea asociada a la ecuacin diferencial es:


an Dn + an1 Dn1 + + a1 D + a0 y(x) = 0

(2.7)

Por analoga con el caso de segundo orden, la solucin general de la no homognea viene dada
por la suma de la solucin complementaria y la solucin particular, as:

y = yc + yss
La solucin complementaria es una combinacin lineal de n funciones linealmente independientes en el conjunto de los reales, as:

yc = C1 y1 + C2 y2 + + Cn yn

(2.8)

Es fcil vericar que la homognea de la ecuacin diferencial admite soluciones de tipo expox
nencial, es decir, soluciones de la forma: e , siendo un nmero complejo que es caracterstico
de la ecuacin diferencial. En efecto, tomando las

derivadas de la funcin y sustituyendo

idnticamente en la ecuacin diferencial se obtiene una ecuacin polinmica de grado

n,

co-

nocida como ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial, as:

an n + an1 n1 + + a1 + a0 = 0

(2.9)

Puesto que los coecientes del polinomio caracterstico son reales, el polinomio siempre se
podr expresar mediante factores lineales y cuadrticos. De lo anterior se inere que las races
complejas son conjugadas.

La Ecuacin Diferencial homognea de segundo orden


La ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden viene dada por:


a2 D2 + a1 D + a0 y(x) = 0
Una forma alternativa de escribir la ecuacin diferencial es la siguiente:


D2 + pD + q y(x) = 0
La ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial es:

2 + p + q = 0

2.3.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE COEFICIENTES CONSTANTES

159

Aplicando la frmula general, las dos races de la ecuacin caracterstica son:

1 , 2 =

p
p2 4q
2

Pueden presentarse tres situaciones diferentes, a saber:


1.

El discriminante:

p2 4q > 0.

En este caso las races de la ecuacin son reales y

diferentes y en consecuencia, el conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {y1 , y2 } = {e1 x , e2 x }
2.

El discriminante: p2 4q = 0. En este caso, las dos races son iguales, as: 1 = 2 =

p
= .
2

podr ser

Esto implica que una solucin es

y2 = e2 x

y1 = ex ,

sin embargo la otra solucin no

por que es linealmente dependiente con la primera. Entonces para

determinar la segunda solucin homognea usamos el mtodo de reduccin de orden, en


donde:

Z
y2 =y1
=e1 x

y12 e
Z

p(x)dx

1 x

dx = e

e(2 2 p)x dx = e1 x

(ex )2 e

pdx

dx

dx = xe1 x

Por lo tanto, el conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {y1 , y2 } = CF S = {ex , xex }


3.

El discriminante: p2 4q < 0. En este caso las races son complejas conjugadas, as:

1 , 2 = j .

p
y la parte
En donde la parte real viene dada por: =
2
Como puede verse, usaremos la letra: j para representar

1 .
imaginarios, esto es: j =

imaginaria:

p
4q p2
=
2

a la unidad de los nmeros

El conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {y1 , y2 } = {e(+j)x , e(j)x }


El nmero complejo

4
de Euler , como:

ej

se puede expresar en su forma cartesiana mediante la identidad

ej = cos() j sin()
4 Remtase al Apndice A.1

160

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

As las cosas, la solucin homognea se puede escribir como:

yc =c1 y1 + c2 y2 = c1 ex [cos(x) + j cos(x)]


+ c2 ex [cos(x) j cos(x)]
=ex [(c1 + c2 ) cos(x) + j(c1 c2 ) sin(x)]
Si designamos:

A = c1 + c2

B = j(c1 c2 ),

podemos escribir la solucin homognea

de una forma ms adecuada como:

yc = ex [A cos(x) + B sin(x)]
2c1 = A jB y 2c2 = A + jB , es decir, c2 es el complejo conjugado de
que A y B sern siempre valores reales. Con base en lo anterior, un conjunto

Observe que

c1 ,

por lo

fundamental de soluciones para la ecuacin diferencial, es:

CF S = {y1 , y2 } = {ex cos(x), ex sin(x)}


Podemos concluir que para hallar el conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin diferencial homognea de segundo orden basta con encontrar los valores caractersticos y ubicarnos
en uno de los tres casos posibles.

Ejemplo:

2.11.

Encuentre un conjunto fundamental de soluciones para cada una de las

siguiente ecuaciones diferenciales:


1.

(D2 + 3D + 2)y(x) = 0

3.

(D2 + 2D + 2)y(x) = 0

2.

(D2 + 2D + 1)y(x) = 0

4.

(D2 + 4)y(x) = 0



Solucin: 

2 + 3 + 2 = 0. Las races son:1 = 1, 2 = 2.


x 2x
soluciones es: CF S = {e
, e }.

El

2 + 2 + 1 = 0. Las races son:1 = 1, 2 = 1.


x
soluciones es: CF S = {e
, xex }.

El

2 + 2 + 2 = 0. Las races son:1 , 2 = 1 j1.


x
soluciones es: CF S = {e
cos(x), ex sin(x)}.

El

1. La ecuacin caracterstica es:


conjunto fundamental de

2. La ecuacin caracterstica es:


conjunto fundamental de

3. La ecuacin caracterstica es:


conjunto fundamental de

4. La ecuacin caracterstica es:


fundamental de soluciones es:

2 + 4 = 0. Las races son:1 , 2 = 0 j2.


CF S = {cos(2x), sin(2x)}.

El conjunto

Obsrvese que para hallar la ecuacin caracterstica basta con sustituir el operador
ecuacin diferencial por la variable:

de la

En general, para la ecuacin de segundo orden, la

ecuacin caracterstica es:

a2 2 + a1 + a0 = 0

2.3.

161

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE COEFICIENTES CONSTANTES

Generalizacin a la ecuacin de orden n


Para la ecuacin diferencial homognea (2.7) de orden

n,

escrita como:

Ln (D)y(x) = 0
El polinomio caracterstico viene dado por:

Ln () = 0.

Dicho polinomio se puede expresar como factores lineales y cuadrticos, resultanto

races

para la ecuacin caracterstica, en el plano de los complejos.


El conjunto fundamental constar de

soluciones linealmente independientes en los reales y

se determinan con base en la naturaleza de la ecuacin caracterstica. Para la ecuacin de


tercer orden, por ejemplo, el polinomio caracterstico se puede expresar mediante un factor
lineal y uno cuadrtico, resultando las siguientes posibilidades:
1. Las tres races son reales y distintas:

1 , 2 , 3

En este caso, el conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {e1 x , e2 x , e3 x }

1 = 2 = , 3
x
x x
es: CF S = {e , xe , e 3 }

2. Las tres races son reales pero dos de ellas son iguales:
En este caso, el conjunto fundamental de soluciones
3. Las tres races son reales e iguales:

1 = 2 = 3 =

En este caso, el conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {ex , xex , x2 ex }

4. De las tres races, una es real y las otras dos son complejas conjugadas:

1 , 2,3 = j
En este caso, el conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {e1 x , ex cos(x), ex sin(x)}


Un razonamiento similar se puede hacer para ecuaciones de orden superior al tercero. Los
siguientes ejemplos servirn de gua en el proceso.

Ejemplo:

2.12.

Encuentre un conjunto fundamental de soluciones para cada una de las

siguientes ecuaciones diferenciales:


1.

(D3 + 4D2 + 4D)y(x) = 0

6.

(D4 16)y(x) = 0

2.

(D3 + D2 4D 4)y(x) = 0

7.

(D4 + 2D3 + 3D2 + 2D + 2)y(x) = 0

3.

(D3 + 3D2 + 3D + 1)y(x) = 0

8.

(D4 + 5D2 + 6)y(x) = 0

4.

(D3 + 8)y(x) = 0

9.

(D5 + 4D3 )y(x) = 0

5.

(D4 + 4D2 + 3)y(x) = 0



Solucin:

Se

10.

(D4 + D2 + 1)y(x) = 0

recomienda el uso de una calculadora o algn programa de clculo para en-

contrar las races de la ecuacin caracterstica en aquellos casos en que no sea evidente la
factorizacin.

162

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

3 + 42 + 4 = 0 (2 + 4 + 4) = 0 ( + 2)2 = 0
2x
soluciones es: CF S = {1, e
, xe2x }

1. La ecuacin caracterstica es:


El conjunto fundamental de

2. La ecuacin caracterstica es:


2

3 + 2 4 4 = 0 2 ( + 1) 4( + 1) = 0

( 4)( + 1) = 0

El conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {e2x , e2x , ex }

3 + 32 + 3 + 1 = 0 ( + 1)3 = 0
x
soluciones es: CF S = {e
, xex , x2 ex }

3. La ecuacin caracterstica es:


El conjunto fundamental de

3 + 8 = 0 ( + 2)(2 2 + 4)= 0

2x x
soluciones es: CF S = {e
, e cos( 3 x), ex sin( 3 x)}

4. La ecuacin caracterstica es:


El conjunto fundamental de

4 + 42 + 3 = 0 (2 + 1)(2 + 3) = 0

El conjunto fundamental de soluciones es: CF S = {cos(x), sin(x), cos( 3 x), sin( 3 x)}

5. La ecuacin caracterstica es:

4 16 = 0 (2 4)(2 + 4) = 0
2x 2x
soluciones es: CF S = {e , e
, cos(2x), sin(2x)}

6. La ecuacin caracterstica es:


El conjunto fundamental de

7. La ecuacin caracterstica es:

(%i1)

4 + 23 + 32 + 2 + 2 = 0.

Con ayuda de Mxima:

factor(l^4+2*l^3+3*l^2+2*l+2=0);

( %o1) (l2 + 1)(l2 + 2l + 2) = 0


De donde:

(2 + 1)(2 + 2 + 2) = 0.

El conjunto fundamental de soluciones es:


8. La ecuacin caracterstica es:

(%i1)

CF S = {cos(x), sin(x), ex cos(x), ex sin(x)}

4 + 52 + 6 = 0.

Con ayuda de Mxima:

factor(l^4+5*l^2+6=0);

( %o1) (l2 + 2)(l2 + 3) = 0


El conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {cos( 2 x), sin( 2 x), cos( 3 x), sin( 3 x)}


5 + 43 = 0 3 (2 + 4) = 0
CF S = {1, x, x2 , cos(2x), sin(2x)}

9. La ecuacin caracterstica es:


de soluciones es:

10. La ecuacin caracterstica es:

(%i1)

4 + 2 + 1 = 0 .

factor(l^4+l^2+1=0);

El conjunto fundamental

Con ayuda de Mxima:

2.3.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE COEFICIENTES CONSTANTES

163

( %o1) (l2 l + 1)(l2 + l + 1) = 0


El conjunto fundamental de soluciones es:

x
x
x
x
CF S = {e 2 cos( 3 x/2), e 2 sin( 3 x/2), e 2 cos( 3 x/2), e 2 sin( 3 x/2)}
Hasta el momento se ha desarrollado el mtodo para encontrar un conjunto fundamental de
soluciones de la ecuacin diferencial de cualquier orden, quedando pendiente, para la prxima
seccin, los diferentes mtodos para determinar la solucin particular.

164

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

EJERCICIOS 2.2.
Encuentre un conjunto fundamental de soluciones para cada una de las siguientes ecuaciones
diferenciales:
1.

(D3 + 4D2 + 3D)y(x) = 0

6.

(D4 + 4)y(x) = 0

2.

(D4 + D3 4D2 4D)y(x) = 0

7.

(D4 + 2D3 + D2 2D 2)y(x) = 0

3.

(D3 + 2D2 + 2D + 1)y(x) = 0

8.

(D4 5D2 + 6)y(x) = 0

4.

(D4 + 8D)y(x) = 0

9.

(D5 + 8D2 )y(x) = 0

5.

(D4 4D2 + 3)y(x) = 0

2.4.

10.

(D4 + 2D2 + 1)y(x) = 0

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

Hemos visto que la forma general de una ecuacin diferencial lineal de coecientes constantes
es la siguiente:

(an Dn + an1 Dn1 + + a1 D + a0 )y(x) = f (x)


Haciendo uso del operador, se tiene:

Ln (D)y(x) = f (x)
Para determinar la solucin particular de la ecuacin diferencial desarrollaremos diferentes
mtodos, a saber:

2.4.1. Mtodo reduccin de orden


Tal como su nombre lo indica, el mtodo consiste en reducir el orden de la ecuacin diferencial,
as: S

m1

es una raz del polinomio

Ln (D),

se tiene que:

Ln (D) = Ln1 (D)[D m1 ]


Con base en lo anterior, la ecuacin diferencial queda en la forma:

Ln1 (D)[D m1 ]y(x) = f (x)


Se hace el cambio de variable:
orden:

n 1,

1 (x) = [D m1 ]y(x),

la ecuacin diferencial resultante es de

as:

Ln1 1 (x) = f (x)

2.4.

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

Supongamos que

m2

es una raz del polinomio

Ln1 (D).

165

Podemos entonces expresar la ecua-

cin diferencial en la forma:

Ln2 (D)[D m2 ]1 (x) = f (x)


De nuevo hacemos otro cambio de variable, as:

2 (x) = [D m2 ]1 (x).

Procediendo sucesivamente, resulta un sistema de

ecuaciones de primer orden.

Particularmente, si la ecuacin diferencial es de segundo orden, el procedimiento esbozado


nos conduce a un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden, as:
Dada la ecuacin diferencial:

(a2 D2 + a1 D + a0 )y(x) = f (x)


Normalizando la ecuacin diferencial, se tiene:

(D2 + pD + q)y(x) = r(x)


El procedimiento consiste en factorizar el polinomio, as:

(D m2 )(D m1 )y(x) = r(x)


Hacemos el cambio de variable

1 (x) = (D m1 )y(x),

resulta el sistema de ecuaciones de

primer orden:

(D m1 )y(x) = 1 (x)
(D m2 )1 (x) = r(x)
Primero se resuelve la segunda ecuacin y el resultado se sustituye en la primera.

Ejemplo:

2.13.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

(D2 1)y(x) = x


Solucin:

Por simple inspeccin, la solucin complementaria de la ecuacin diferencial viene
dada por:

yc = C1 ex + C2 ex
Haciendo uso del mtodo de reduccin de orden, se tiene:

(D + 1)(D 1)y(x) = x

166

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

El sistema de ecuaciones asociado a la ecuacin dada es:

(D 1)y(x) = 1 (x)
(D + 1)1 (x) = x
Para la segunda ecuacin diferencial y con base en lo estudiado en el captulo 1, el factor
x
integrante viene dado por: = e . En consecuencia, se tiene que:

e 1 = C 1 +

xex dx

Resolviendo la integral, se encuentra que:

1 = C1 ex + x 1
La primera de las ecuaciones se puede escribir como:

(D 1)y(x) = C1 ex + x 1
Para la nueva ecuacin, el factor integrante es:

e y(x) = C2 +

= ex

y, por tanto, se tiene:

ex (C1 ex + x 1)dx

Resolviendo la integral indicada, resulta:

1
y(x) = C2 ex C1 ex x
2
Realmente hemos encontrado una solucin general de la ecuacin diferencial. En particular,
si las constantes se hacen iguales a cero, obtenemos la solucin particular:

yss = x.

Finalmente, la solucin general se puede escribir como:

y(x) = C1 ex + C2 ex x
En el proceso de determinar la solucin particular, las constantes de integracin se pueden
hacer directamente iguales a cero, tal como se ilustra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo:

2.14.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

(D2 1)y(x) = 2 sin(x)




Solucin:

Por simple inspeccin, la solucin complementaria de la ecuacin diferencial viene
dada por:

yc = C1 ex + C2 ex

2.4.

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

167

En cuanto a la solucin particular, el sistema de ecuaciones asociado al aplicar el mtodo, es


el siguiente:

(D 1)y(x) = 1 (x)
(D + 1)1 (x) = 2 sin(x)
Para la segunda ecuacin diferencial y con base en lo estudiado en el primer captulo, el factor
x
integrante viene dado por: = e . En consecuencia, se tiene que:

e 1 = C 1 +

2ex sin(x)dx

Resolviendo la integral, se encuentra que:

1 = C1 ex + sin(x) cos(x)
Si hacemos la constante igual a cero, resulta:

1 = sin(x) cos(x)
La primera ecuacin queda en la forma:

(D 1)y(x) = sin(x) cos(x)


Prescindiendo de la constante, la solucin particular viene dada por:

yss = e

ex (sin(x) cos(x))dx = sin(x)

Finalmente, la solucin general viene dada por:

yc = C1 ex + C2 ex sin(x)
De hecho, la aplicacin del mtodo requiere de la evaluacin de tantas integrales como sea el
orden de la ecuacin diferencial.
Como puede verse, el mtodo desarrollado es bastante laborioso y no es muy usado en la
prctica. En su defecto usaremos otros mtodos que no impliquen necesariamente el desarrollo
de integrales.

2.4.2. Mtodo de los coecientes indeterminados


Consideremos la ecuacin diferencial lineal de orden

con coecientes constantes:

Ln (D)y(x) = f (x)

168

CAPTULO 2.

Supongamos que la funcin

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

f (x)

presenta un nmero nito de derivadas y que la funcin con

sus derivadas conforman un conjunto de

funciones linealmente independientes; as:

{f1 , f2 , . . . , fm }
En primer lugar supondremos que el conjunto de funciones obtenido a partir de

f (x)

es

linealmente independiente con el conjunto solucin de la homognea. En tal caso, la solucin


particular es una combinacin lineal del conjunto de funciones generado por

f (x),

esto es, la

solucin particular es de la forma:

yss = A1 f1 + A2 f2 + + Am fm
Los coecientes de la combinacin lineal se determinan sustituyndola idnticamente en la
ecuacin diferencial, as:

Ln (yss ) f (x)
Cuando el conjunto de funciones generado

{f1 , f2 , . . . , fm }

por el trmino independiente

f (x)

es linealmente dependiente con la solucin complementaria, es necesario independizarlo, lo


que se logra multiplicando cada elemento del conjunto por la menor potencia de la variable
m
independiente: x
, siendo m = 1, 2, 3, . . .. De esta manera la solucin particular queda de la
forma:

yss = xm (A1 f1 + A2 f2 + + Am fm )
Es bueno precisar que el mtodo es aplicable nicamente cuando

f (x)

presenta la forma

general:

m ax

f (x) = x e

Ejemplo:

2.15.

cos(bx)
sin(bx)


con

m:

entero positivo

Encuentre la solucin particular de la ecuacin diferencial:

(D2 1)y(x) = x


Solucin:

Por

simple inspeccin, el conjunto fundamental de soluciones de la homognea

es:

CF S = {ex , ex }
A partir del trmino independiente:
funciones:

{x, 1}

f (x) = x

por derivacin sucesiva, resulta el conjunto de

que, evidentemente, es un conjunto de funciones linealmente independiente

con la solucin complementaria. En consecuencia, la solucin particular viene dada por:

yss = A1 x + A2
Tomando las dos primeras derivadas, se tiene:

Dyss = A1

D2 yss = 0

2.4.

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

Sustituyendo en la ecuacin diferencial, resulta:


A partir de la identidad es claro que:

169

0 (A1 x + A2 ) x

A1 = 1, A2 = 0.

En consecuencia, la solucin particular es:

yss = x
Observe que el resultado coincide con el obtenido previamente en el ejemplo 2.13.

Ejemplo:

2.16.

Encuentre la solucin particular de la ecuacin diferencial:

(D2 + 3D + 2)y(x) = sin(x)




Solucin:

El

conjunto fundamental de soluciones viene dada por:

A partir del trmino independiente:


junto de funciones:

{sin(x), cos(x)}.

f (x) = sin(x)

CF S = {ex , e2x }

por derivacin sucesiva, resulta el con-

En consecuencia, la solucin particular es de la forma:

yss = A1 sin(x) + A2 cos(x)


Puesto que el conjunto encontrado es linealmente independiente con la homognea, se procede
a sustituir idnticamente en la ecuacin diferencial, as:

(D2 + 3D + 2)[A1 sin(x) + A2 cos(x)] sin(x)


Resolviendo las derivadas indicadas, resulta:

A1 ( sin(x) + 3 cos(x) + 2 sin(x)) + A2 ( cos(x) 3 sin(x) + 2 cos(x)) sin(x)


Simplicando la expresin, se tiene:

A1 (sin(x) + 3 cos(x)) + A2 (3 sin(x) + cos(x)) sin(x)


Se obtiene el sistema de ecuaciones:

A1 3A2 = 1
3A1 + A2 = 0
Resolviendo el sistema, obtenemos la solucin particular:

yss =

3
1
sin(x)
cos(x)
10
10

Lo ms engorroso del procedimiento es el clculo de las constantes, sobre todo cuando la


ecuacin diferencial es de orden superior al segundo.

170

CAPTULO 2.

Ejemplo:

2.17.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Encuentre la forma adecuada para la solucin particular de la ecuacin

diferencial:



Solucin:

Por

(D3 + D)y(x) = x2 ex
simple inspeccin, el conjunto fundamental de soluciones de la homognea

asociada es:

CF S = {1, cos(x), sin(x)}


2 x
A partir del trmino independiente: f (x) = x e por derivacin sucesiva, encontramos el
2 x
x x
conjunto de funciones: {x e , xe , e } . En consecuencia, una forma adecuada para la solucin
particular es:

yss = A1 x2 ex + A2 xex + A3 ex

F Solucin de ejemplo 2.17 con Mxima:

(%i1) ode2('diff(y,x,3)+'diff(y,x,1)=x^2*exp(x),y,x);
msg1
(%o1) false
En este caso Mxima no puede solucionar la ecuacin diferencial debido a que el comando

ode2

slo admite ecuaciones de primer y segundo orden. Sin embargo, podemos usar el co-

mando alternativo:

desolve que resuelve una ecuacin diferencial de orden superior mediante

la transformada de Laplace

5 en funcin de las condiciones iniciales.

Tomaremos las condiciones inciales:

y(0) = Dy(0) = D2 y(0) = 0.

Las siguientes lneas de

cdigo resuelven el PVI planteado:

(%i1) ed:'diff(y(x),x,3)+'diff(y(x),x,1)=x^2*%e^x$
atvalue(y(x),x=0,0)$
atvalue('diff(y(x),x),x=0,0)$
atvalue('diff(y(x),x,2),x=0,0)$
y:desolve(ed,y(x));
Observe que las condiciones iniciales del PVI para el comando
troducidas mediante el comando

atvalue().

desolve

de Mxima son in-

El resultado de la secuencia de comandos es:

y(x)=-sin(x)/2-cos(x)/2+(x^2*%e^x)/2-2*x*%e^x+(5*%e^x)/2-2
Como se puede ver, en el resultado aparecen trminos de la solucin homognea y los dems
5
1
pertenecen a la solucin particular. De aqu se tiene que: A1 = , A2 = 2 y A3 = .
2
2

5 Remtase al captulo 4

2.4.

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

Ejemplo:

2.18.

171

Encuentre la solucin particular de la ecuacin diferencial:

(D2 + 3D + 2)y(x) = x2 ex


Solucin:

El

conjunto fundamental de soluciones de la homognea asociada es:

CF S = {ex , e2x }
A partir del trmino independiente resulta el conjunto de funciones:

{x2 ex , xex , ex }. Como

puede verse, el conjunto hallado es linealmente dependiente con la complementaria y, por


tanto, es necesario multiplicar cada elemento por:

x.

As las cosas, la solucin particular es

de la forma:



yss = x A1 x2 ex + A2 xex + A3 ex
Se omitir el procedimiento para calcular las constantes, pero el estudiante puede vericar
que la solucin particular viene dada por:

yss =


ex 3
x 3x2 + 6x
3

F Solucin de ejemplo 2.18 con Mxima:

(%i1) ode2('diff(y,x,2)+3*'diff(y,x)+2*y=x^2*exp(-x),y,x);
( %o1) y =

(x3 3 x2 +6 x6) ex
3

+ %k1 ex + %k2 e2 x

F Solucin de ejemplo 2.18 con Matlab:

>> y=dsolve('D2y+3*Dy+2*y=x^2*exp(-x)','x');pretty(y)
3
2
x
x - 2 x + 2
C2
C3
-------- - ------------ + ------ + -------3 exp(x)
exp(x)
exp(x) exp(2 x)
Ejemplo:

2.19.

Encuentre una forma adecuada para la solucin particular de la siguiente

ecuacin diferencial:

(D3 + 4D)y(x) = 2 sin(2x) + 5 cos(2x)




Solucin:

El

CF S

de la homognea asociada es:

CF S = {1, cos(2x), sin(2x)}

172

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

A partir del trmino independiente resulta el conjunto:

{sin(2x), cos(2x)}

Puesto que, evidentemente, existe dependencia lineal, la forma adecuada para la solucin
particular es:

yss = x [A1 cos(2x) + A2 sin(2x)]


No se calculan las constantes ya que nos piden nicamente la forma de la solucin.

Ejemplo:

2.20.

Encuentre una forma adecuada para la solucin particular de la siguiente

ecuacin diferencial:

(D3 + 4D2 )y(x) = x3 + 6x + 4




Solucin: El

CF S

de la homognea asociada es:

CF S = {1, x, e4x }
A partir del trmino independiente resulta el conjunto:

{x3 , x2 , x, 1}

Puesto que, evidentemente, existe dependencia lineal, la forma adecuada para la solucin
particular es:



yss = x2 A1 x3 + A2 x2 + A3 x + A4

F Solucin de ejemplo 2.20 con Mxima:

(%i1) expand(desolve('diff(y(x),x,3)+4*'diff(y(x),x,2)=x^3+6*x+4 ,y(x)));


e4 x

( %o1) y (x) =
x5
x4
e4 x
772048
+ 80
64
+

d2
d x2



y(x)

x=0

16
2
17 x3
+ 77256x
64

d2
d x2



y(x)

d2
d x2

x=0
+

4
77 x
77
512 + y (0) + 2048



y(x)

x=0

16

+x

d
dx


y (x) x=0

F Solucin de ejemplo 2.20 con Matlab:

>> y=dsolve('D3y+4*D2y=x^3+6*x+4','x');pretty(y)
2
3
4
5
C5
77 x
17 x
x
x
/ C5
77 \
C7
77
-- + C6 + ----- + ----- - -- + -- - x | -- + --- | + -------- + ---16
256
64
64 80
\ 4
512 /
exp(4 x) 2048
Los trminos de la solucin particular que son linealmente dependientes, entregados por el
software, son absorvidos por la solucin complementaria, quedando como la solucin propues1
1
77
ta, con: A1 =
, A2 = 64
, A3 = 17
, A4 = 256
.
80
64

2.4.

173

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

Principio de superposicin
Consideremos la ecuacin diferencial:
Si los trminos

f1 , f2

Ln (D)y(x) = f1 (x) + f2 (x).

son de naturaleza diferente, esto es, s ninguna de ellas se puede obtener

por derivacin de la otra, la solucin particular de la ecuacin diferencial viene dada por:

yss = yss1 + yss2


Donde

yss1

Ln (D)y(x) = f1 (x)
Ln (D)y(x) = f2 (x).

es la solucin particular de la ecuacin diferencial:

solucin particular de la ecuacin diferencial:

Ejemplo:

2.21.

yss2

es la

Encuentre una forma adecuada para la solucin particular de la siguiente

ecuacin diferencial:



Solucin: El

(D3 + 4D2 )y(x) = x3 + 6e4x


CF S

de la homognea asociada es:

CF S = {1, x, e4x }
A partir del primer trmino independiente

x3 ,

resulta el conjunto:{x

, x2 , x, 1}

. Puesto que,

evidentemente, existe dependencia lineal, la forma adecuada para la solucin particular es:



yss1 = x2 A1 x3 + A2 x2 + A3 x + A4
En cuanto al segundo trmino

6e4x ,

tambin por dependencia lineal, resulta:



yss2 = x A5 e4x
En consecuencia, por el principio de superposicin, la solucin particular es:



yss = x2 A1 x3 + A2 x2 + A3 x + A4 + A5 xe4x

2.4.3. Mtodo del operador inverso


El mtodo del operador inverso no goza de mucha popularidad en el gremio de los matemticos puros pero, para los ingenieros, que son los principales destinatarios de esta obra, se
constituye en una poderosa herramienta en el anlisis de los sistemas propios de la ingeniera.
Consideremos la ecuacin diferencial lineal de coecientes constantes:

Ln (D)y(x) = f (x)
La solucin particular de la ecuacin diferencial la simbolizaremos como:

yss =

1
f (x)
Ln (D)

174

CAPTULO 2.

Particularmente, el operador

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

1
D

operando sobre una funcin

f (x)

debe interpretarse como

una antiderivada de la funcin, as:

1
f (x) =
D

Z
f (x)dx

1
f (x) con k = 1, 2, 3 . . .6 debe interpretarse como:
Dk
Z
ZZ
Z
Z
1
1 1
1
1
f (x) = k1 f (x) = k1 f (x)dx = k2
f (x)dxdx = f (x)dx dx
Dk
D
D
D
D

De manera similar, el operador

k veces

La ecuacin diferencial de primer orden.


Consideremos la ecuacin diferencial:

(D m)y(x) = f (x)
Al aplicar la tcnica desarrollada en el primer captulo, la solucin general de la ecuacin
diferencial viene dada por:

mx

y = c1 e

mx

+e

emx f (x)dx

Evidentemente el segundo trmino corresponde a la solucin particular, esto es:

1
f (x) = emx
yss =
Dm

emx f (x)dx

Podemos, en consecuencia, decir que la interpretacin del operador


funcin

f (x)

1
Dm

operando sobre la

es la siguiente:

1
f (x) = emx
Dm

emx f (x)dx

(2.10)

El resultado obtenido es de capital importancia ya que presenta propiedades que nos permitirn simplicar el procedimiento para hallar la solucin particular.

Ejemplo:

2.22.

Encuentre una solucin particular para la ecuacin diferencial:

(D 2)y(x) = sin(x)
6 Cuando k no es un entero, se habla de derivadas o integrales fraccionales y se tiene la denicin matemtica:

Dp f (x) =

1 Rx
(x t)p1 f (t)dt
(p) 0

conocida como integral de Riemann-Liouville, y aunque se le ha asignado

signicado geomtrico y fsico [2], an no tiene aplicaciones en problemas de ingeniera.

2.4.

175

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL



Solucin: Con

base en lo planteado, la solucin particular es:

1
yss =
sin(x) = e2x
D2

e2x sin(x)dx

Efectuando la integral, resulta:

2
1
yss = cos(x) sin(x)
5
5
De manera similar, podemos encontrar la interpretacin del operador:

1
(D m)k

, con

entero, as:





Z
1
1
1
1
mx
mx
f (x) =
f (x) =
e
e
f (x)dx
(D m)k
(D m)k1 D m
(D m)k1
En particular, para

k = 2:



Z
ZZ
1
1
mx
mx
mx
f (x) =
e
e
f (x)dx = e
emx f (x)dxdx
(D m)2
Dm
Ejemplo:

2.23.

Encuentre la solucin particular de la ecuacin diferencial:

(D2 + 4D + 4)y(x) = e2x




Solucin: Con

base en lo planteado, se tiene:

1
yss =
e2x = e2x
2
(D + 2)

ZZ

1
e2x e2x dxdx = x2 e2x
2

Trminos independientes exponenciales


Consideremos la ecuacin diferencial:

(D m)y(x) = eax
La solucin particular viene dada por:

yss =

1
eax
Dm

Aplicando el mtodo desarrollado, se tiene:

mx

yss = e

mx ax

mx

e dx = e

e(am)x dx = emx

e(am)x
1
=
eax
am
am

con

a 6= m

176

CAPTULO 2.

Puede concluirse que:

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

1
1
eax =
eax
Dm
am

con

a 6= m

(2.11)

Analizando la expresin 2.11 vemos que operar sobre la funcin exponencial equivale a reemplazar el operador

por el argumento

m.
a = m,

de la funcin exponencial, siempre y cuando dicho

argumento sea diferente de


Supongamos ahora que

en tal caso, resulta que:

1
eax = eax
Da

eax eax dx = xeax

Ahora bien, supongamos que la ecuacin diferencial es de orden

n,

as:

Ln (D)y(x) = eax
La solucin particular se expresa como:

yss =

1
eax
Ln (D)

Factorizando el denominador, se tiene:

1
eax
(D m1 )(D m2 ) (D mn )

yss =

Descomponiendo en fracciones parciales, resulta:


A1
A2
An
yss =
+
+ +
eax
D m1 D m2
D mn
Suponiendo que

a 6= mk

y con base en el resultado previo, la solucin particular viene dada

por:


A2
An
A1
+
+ +
eax
yss =
a m1 a m2
a mn


Puede concluirse que, dada la ecuacin diferencial:


viene dada por:

yss =
Cuando ocurra que

Ln (a) = 0

1
eax
Ln (a)

, es porque

caso, se tiene:

yss =
Usando la ecuacin (2.10), con

eax

si

Ln (D)y(x) = eax

, la solucin particular

Ln (a) 6= 0

es solucin de la homognea asociada y, en tal

1
eax
(D a)Ln1 (D)

Ln1 (a) 6= 0,

se tiene que la solucin particular es:

1
1
yss =
eax =
(D a)Ln1 (D)
Ln1 (a)

eax
Da


=

1
Ln1 (a)

xeax

2.4.

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

177

Puede demostrarse que no es necesario factorizar el operador para aplicar el mtodo, as:

Ln (D) = (D a)Ln1 (D) L0n (D) = (D a)L0n1 (D) + Ln1 (D)


Reemplazando

D=a

en la derivada del polinomio, nos queda:

Entonces, de forma general, dada la ecuacin diferencial

L0n (a) = Ln1 (a).

Ln (D)y(x) = eax ,

la solucin parti-

cular viene dada por:

eax

L
(a)

xeax
0 (a)
L
yss =
n

n xn eax
Ln (a)
Ejemplo:

2.24.

Ln (a) 6= 0

si

L0n (a) 6= 0

si

Lnn (a) 6= 0

.
.
.

Determine la solucin particular de las ecuaciones diferenciales:

1.

(D3 + 2D2 + 3D + 2)y(x) = e2x

2.

(D3 + 2D2 + 3D + 2)y(x) = ex



Solucin: En

si

el primer caso se tiene que:

L3 (2) = (8 + 8 6 + 2) = 4

y por tanto, la

solucin particular viene dada por:

1
yss = e2x
4
Para la segunda ecuacin se tiene que:L3 (1)

= 1+23+2 = 0. En consecuencia, tomamos

la primera derivada, as:

L03 (D) = 3D2 + 4D + 3


Evaluando en

D = 1,

resulta que la solucin particular es:

yss =

1
1
xex = xex
34+3
2

Trminos independientes constantes.


Un caso de particular inters es el correspondiente a excitaciones constantes, que es equivalente
al caso de excitaciones exponenciales con

a = 0,

es decir:

178

CAPTULO 2.

Dada la ecuacin diferencial:

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Ln (D)y(x) = E ,

la solucin particular viene dada por:

Ln (0)

1 xE
0
yss = Ln (0)

n xn E
Ln (0)

si

Ln (0) 6= 0

si

L0n (0) 6= 0

si

Lnn (0) 6= 0

.
.
.

Trminos independientes senoidales.


Consideremos la ecuacin diferencial:

(
sin(x)
Ln (D)y(x) =
cos(x)
7

Puesto que ambas funciones son combinaciones lineales de la funcin exponencial compleja ,
se pueden aplicar los conceptos relacionados con las excitaciones exponenciales as:

Dada la ecuacin diferencial

Ln (D)y(x) = cos(x) =

da por:

yss =

e+jx + ejx
,
2

la solucin viene da-

1
1
e+jx +
ejx
2Ln (+j)
2Ln (j)

Para evitar el uso de nmeros complejos, la sustitucin:

D = j

se puede cambiar por:

D2 = 2 .
Con esto, podemos escribir:



 jx

1
e + ejx
1
cos(x)
yss =
=
Ln (D) D2 =2
2
Ln (D) D2 =2

, si

En consecuencia, la respuesta particular ante una excitacin cosenoidal es:

cos(x)

L
(D)

2
n
D
=

x 1
cos(x)
L0n (D) D2 =2
yss =


cos(x)
x
Ln (D) 2
2
n

D =

7 Remtase a la identidad de Euler en el Apndice A.1

si

Ln ( 2 ) 6= 0

si

L0n ( 2 ) 6= 0

si

Lnn ( 2 ) 6= 0

.
.
.

Ln ( 2 ) 6= 0

2.4.

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

179

Lo mismo aplica para la funcin seno.

Ejemplo:

2.25.

Encuentre la solucin particular de la ecuacin diferencial:

(D2 + 3D + 2)y(x) = sin(x)




Solucin: Con

base en lo planteado, resulta:



1
1

yss = 2
sin(x) =
sin(x)

D + 3D + 2 D2 =1
3D + 1
Multiplicando por el conjugado del denominador, resulta:


3D 1
1
3D 1
yss =
sin(x) = [3 cos(x) sin(x)]
sin(x) =

2
9D 1 D2 =1
10
10
Finalmente, la solucin particular es:

yss =

1
3
sin(x)
cos(x)
10
10

Puede verse que el resultado coincide con el hallado en el ejemplo 2.16 de la pgina 169.

Ejemplo:

2.26.

Encuentre la solucin particular de la ecuacin diferencial:

(D3 + 4D)y(x) = 2 sin(2x) + 5 cos(2x)




Solucin:

Es

claro que

escribir como:

L3 (D2 ) = 0,

por tanto, si

D2 = 4

la solucin particular se puede



1

yss =
x [2 sin(2x) + 5 cos(2x)]
2
3D + 4 D2 =4

En consecuencia, la solucin particular viene dada por:

1
yss = [2x sin(2x) + 5x cos(x)]
8
Si el estudiante calcula los coecientes indeterminados del ejemplo 2.19 de la pgina 171,
encontrar que los resultados son coincidentes.

Trminos independientes polinmicos.


Consideremos la ecuacin diferencial

Ln (D)y(x) = xm ,

con

m = 0, 1, 2, 3, . . .

La solucin particular se expresa de la siguiente manera:

yss =

1
1
xm =
xm
2
Ln (D)
a0 + a1 D + a2 D + + an1 Dn1 + an Dn

180

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

La expresin anterior se puede escribir en la forma:



1
1
xm
yss =
a0 1 + (D)
La serie asociada al trmino:

con

(D) =



1
1
a0 1 + (D)

a1 D + a2 D2 + + an1 Dn1 + an Dn
a0

viene dada por:




1
1
1 
=
1 (D) + 2 (D) 3 (D) + + m (D) + m+1 (D) +
a0 1 + (D)
a0

1 X
=
(1)k k (D)xm
a0 k=0
Ya que los operadores

m+1 (D), m+2 (D), . . .

aplicados a

xm

se vuelven nulos, la solucin

particular nos queda:

m
 m
1 X
1 
2
3
m
1 (D) + (D) (D) + + (D) x =
(1)k k (D)xm
yss =
a0
a0 k=0
Lo desarrollado indica que la operacin de integracin se convierte en derivacin. Los siguientes ejemplos nos permitirn visualizar la importancia del mtodo. Posiblemente aparezcan
trminos en la solucin particular que son linealmente dependientes con la solucin complementaria y que se pueden omitir en la solucin particular.

Ejemplo:

2.27.

Encuentre la solucin particular de la ecuacin diferencial:

(D3 + 4D2 )y(x) = x3




Solucin: Usando

el mtodo del operador inverso, se tiene que:




1
1
1 3
3
yss = 3
x =
x
D + 4D2
D+4
D2
Se calcula la doble integral de

1
yss =
D+4



x5
20

x3


y resulta que:




1
1
1
D D2 D3
D4
D5
5
=
x =
1 +

x5
80 1 + D/4
80
4
16
64
256 1024

Resolviendo las operaciones, resulta:



1
5x4 20x3 60x2 120x
120
5
yss =
x
+

80
4
16
64
256
1024

2.4.

181

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

Puesto que la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial dada es:

3 + 42 = 0,

el

conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {1, x, e4x }
En consecuencia, hay dos trminos de la solucin particular hallada que se pueden sumar con
la complementaria y, por tanto, la solucin particular viene dada por:

yss =

1
1
3 2
1 5
x x4 + x 3
x
80
64
64
256

Otra manera de hallar la solucin particular es la siguiente:

1
yss = 2
D

1
D+4

1
x =
4D2
3

1
1 + D/4

1
x =
4D2
3

D D2 D3
1 +

4
16
64

x3

Desarrollando las derivadas, resulta:

1
yss =
4D2

3x2 6x
6
x
+

4
16 64
3

Efectuando la doble integral, se tiene:

1
yss =
4

x5 x4 x3 3x2

+
+
20 64 16
64


=

x4
x3 3x2
x5

+
+
80 256 64 256

Como puede verse, los resultados coinciden. Se deja al estudiante que encuentre la solucin
particular por coecientes indeterminados (Remtase al ejemplo 2.21 de la pgina 173) y
comparar.

El operador inverso como tcnica de integracin.


Dada la ecuacin diferencial:

Dy(x) = eax f (x)


La solucin particular viene dada por:

1
yss = [eax f (x)] =
D

Por otro lado, usando la ecuacin 2.10, el operador

1
f (x) = eax
D+a

eax f (x)dx
f (x)
se interpreta como:
D+a

eax f (x)dx

Despejando la integral tenemos que:

eax f (x)dx = eax

1
f (x)
D+a

182

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Y se concluye que:

1
1 ax
[e f (x)] = eax
f (x)
D
D+a
El resultado puede generalizarse de la siguiente manera:
ax
Dada la ecuacin diferencial: Ln (D)y(x) = e f (x), la solucin particular viene dada por:

1
1
[eax f (x)] = eax
f (x)
Ln (D)
Ln (D + a)

yss =

De la misma manera, se puede encontrar una equivalencia para las integrales:


y

sin(x)f (x)dx,

(2.12)

cos(x)f (x)dx

as:

Usando la identidad de Euler , partimos de la integral:

Z
e

jx

Z
f (x)dx =

Z
cos(x)f (x)dx + j

sin(x)f (x)dx

Usando la propiedad de desplazamiento en (2.12), obtenemos:

(D j)f (x)
f (x)
f (x)
= ejx
= [cos(x) + j sin(x)(D j)] 2
ejx f (x)dx =ejx
2
2
D + j
D +
D + 2




f (x)
f (x)
Df (x)
Df (x)
+ sin(x) 2
cos(x) 2
= cos(x) 2
+ j sin(x) 2
D + 2
D + 2
D + 2
D + 2

La expresin anterior se puede escribir ms compactamente usando la siguiente notacin:




f (x)
Df (x)
f (x)
()
+ sin(x) 2
=D
cos(x) 2
cos(x) 2
D + 2
D + 2
D + 2

Aclarando que el operador

D() invierte el signo al trmino de la derivada de la funcin coseno

en la derivacin mediante la regla de la cadena. El mismo resultado se aplica a la funcin seno.


Con esto, nos queda:

Z
e
Ya que:

Re

R

jx

f (x)dx = D

()

f (x)
cos(x) 2
D + 2

R
ejx f (x)dx = cos(x)dx,

+ jD

()



f (x)
sin(x) 2
D + 2

se concluye que:

Z
cos(x)f (x)dx = D
8 Remtase al Apndice A.1

()

f (x)
cos(x) 2
D + 2


(2.13)

2.4.

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

El mismo resultado aplica para la funcin seno, ya que

Ejemplo:

2.28.



Solucin: Usando

Evale la integral indenida:

Im

R

183

R
ejx f (x)dx = sin(x)dx

eax x2 dx

la propiedad enunciada en la ecuacin (2.12), se tiene:

1
1 ax 2 
eax
e x = eax
x2 =
D
D+a
a

1
1 + D/a

eax
x =
a
2

D D2
1 + 2
a
a

x2

Resolviendo las derivadas, resulta:

Ejemplo:

2.29.



Solucin:

Usando

eax
e x dx =
a
ax 2



2x
2
2
x
+ 2
a
a

Evale la integral indenida:

eax cos(bx)dx

la propiedad, se tiene:



1 ax
1
ax
ax D a

(e cos(bx)) = e
cos(bx) = e
cos(bx)
2 2
D
D+a
D 2 a2
D =b
Resolviendo las operaciones, resulta:

eax
1 ax
Da
(e cos(bx)) = eax 2
cos(bx)
=

[b sin(bx) a cos(bx)]
D
b a2
a2 + b 2
En consecuencia, la integral pedida es:

Ejemplo:

2.30.

eax cos(bx)dx =

eax
[b sin(bx) + a cos(bx)]
a2 + b 2

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

(D2 + 3D + 2)y(x) = xex




Solucin:

Primero

que todo escribimos la ecuacin caracterstica:

2 + 32 + 2 = 0.

Con

base en lo anterior, el conjunto fundamental de soluciones viene dado por:

CF S = {ex , e2x }
Si se usase el mtodo de los coecientes indeterminados, la solucin particular debe tener la
forma:



yss = x A1 xex + A2 e2x

184

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Usando el mtodo del operador inverso, tenemos:

1
1
1
x
x
x
e
x
=
e
x
=
e
x
D2 + 3D + 2
(D 1)2 + 3(D 1) + 2
D2 + D

yss =

Desarrollando las operaciones, se tiene:

yss = ex
Ejemplo:

2.31.

1
1
1
x2
x = ex (1 D) x = ex (x 1) = ex ( x)
D(D + 1)
D
D
2
R 2
Evale la integral:
x sin(bx)dx



Solucin:

Aplicando

la propiedad enunciada en la ecuacin (2.13) y las propiedades del

operador inverso para los trminos polinmicos tenemos:

x2 sin(bx)dx = D()

"

 2 ! 2 #
x2
D
x
sin(bx) 2
= D() sin(bx) 1
2
D +b
b
b2

Realizando operaciones, tenemos:


x2
2
x sin(bx)dx = D
sin(bx) 2 4
b
b
 2

x
2
2x
= sin(bx) 2 b cos(bx) 2 4
b
b
b
 2

x
2
2x
3 cos(bx)
= 2 sin(bx)
b
b
b
R 2 x
Evale la integral:
x e cos(x)dx
Z

Ejemplo: 2.32.


Solucin:

Usando

()

f (x) = x2 ex , tenemos:


Z
(x2 ex )
D(x2 ex )
(x2 ex )
2 x
()
x e cos(x)dx = D
cos(x) 2
= cos(x) 2
+ sin(x) 2
D +1
D +1
D +1
la propiedad, con

Desarollando el trmino

(x2 ex )
,
D2 + 1

tenemos:

!

(x2 ex )
x2
ex
x2
ex
x
=e
=
=
1
2
D2 + 1
(D 1)2 + 1
2
2
1 + D 2D
2



ex
(2 4x)
ex 2
2
=
x
+2 =
x 2x + 1
2
2
2

D2 2D
2

D2 2D
2

Derivando el resultado:
2 x

 ex

ex
ex 2
D(x e )
=
(2x

2)

2x
+
1
=
1 x2
2
D +1
2
2
2

Con esto, la integral nos queda:

2 x

xe


ex 
cos(x)dx =
(1 x2 ) cos(x) + (x2 + 2x + 1) sin(x)
2

2 

x2

2.4.

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

185

2.4.4. Mtodo de variacin de parmetros.


Los mtodos de coecientes indeterminados y operador inverso son aplicables a ecuaciones
diferenciales de coecientes constantes siempre que el trmino independiente tenga un nmero
nito de derivadas distintas, esto es, para ecuaciones diferenciales de la forma:

(
)

cos(bx)
Eeax
Ln (D)y(x) =
sin(bx)

An xn + An1 xn1 + + A1 x + A0
El mtodo que desarrollaremos a continuacin puede aplicarse a cualquier tipo de trminos
independientes.
Para aplicar el mtodo se requiere conocer un conjunto fundamental de soluciones de la
ecuacin diferencial homognea

{y1 , y2 , . . . , yn }. Lo anterior nos permite encontrar la solucin

particular para ecuaciones diferenciales tanto de coecientes constante como variables.


Para facilitar la comprensin del mtodo partiremos de una ecuacin diferencial de segundo orden, as:

y 00 (x) + p(x)y 0 + q(x)y = r(x)


Sea

{y1 , y2 }

un conjunto fundamental de soluciones de la homognea asociada. Se trata de

determinar dos funciones

1 , 2

de tal manera que una solucin particular de la no homognea

es:

yss = y1 1 + y2 2
Tomando la primera derivada, se tiene:

0
0
yss
= y10 1 + y1 1 + y20 2 + y2 02 yss
= y1 01 + y2 02 + y10 1 + y20 2
Tomando la segunda derivada, se obtiene:

00
yss
= y10 1 + y1 001 + y20 02 + y2 002 + y100 1 + y10 01 + y200 2 + y20 02
Sustituyendo idnticamente en la ecuacin diferencial, resulta:

y10 1 + y1 001 + y20 02 + y2 002 + y100 1 + y10 01 + y200 2 + y20 02 +


p(x)[y1 01 + y2 02 + y10 1 + y20 2 ]+
q(x)[y1 1 + y2 2 ] r(x)
Reorganizando los trminos de la expresin anterior, se tiene:

[y100 + p(x)y10 + q(x)]1 + [y200 + p(x)y20 + q(x)]2 +


2(y10 01 + y20 02 ) + p(x)[y1 01 + y2 02 ] + y1 001 + y2 002 r(x)

186

Puesto que

CAPTULO 2.

y1 , y2

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

son soluciones de la homognea, los dos primeros trminos de la identidad

anterior son nulos, con lo que resulta:

2(y10 01 + y20 02 ) + p(x)[y1 01 + y2 02 ] + y1 001 + y2 002 r(x)


De la identidad anterior, el coeciente que acompaa a

p(x)

(2.14)

debe ser igual a cero, con lo que

resulta la ecuacin:

y1 01 + y2 02 = 0

(2.15)

Derivando la ecuacin (2.15) se obtiene:

y10 01 + y20 02 + y1 001 + y2 002 = 0

(2.16)

Reemplazando las ecuaciones (2.15) y (2.16) en (2.14), se obtiene:

y10 01 + y20 02 = r(x)


En consecuencia, las funciones
ecuaciones:

1 , 2
y1 y2
y10 y20

a determinar deben cumplir el siguiente sistema de

  0  

1
0

=
02
r(x)

Al resolver el sistema, resulta:


0 y2

r(x) y20
0
1 =
W (x)


y1
0
0
y1 r(x)
02 =
W (x)

Las funciones se determinan por integracin, teniendo en cuenta que las constantes de integracin se hacen iguales a cero.
El mtodo se puede generalizar para cualquier ecuacin diferencial lineal de la forma:

dn1 y
dn2 y
dy
dn y
+
p
(x)
+
p
(x)
+ + pn1 (x) + pn (x)y = r(x)
1
2
n
n1
n2
dx
dx
dx
dx
Si

{y1 , y2 , . . . , yn }

es un conjunto fundamental de soluciones de la homognea, entonces la

solucin particular es de la forma:

yss = y1 1 + y2 2 + + yn n
Las funciones se determinan resolviendo el sistema:

y1
y2 yn
y0
y20
yn0
1
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
n1
n1
n1
y1
y2
yn


01
0
0 0
2
.. = ..
. .
0n
r(x)

2.4.

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

187

Obsrvese que la ecuacin diferencial debe estar normalizada, es decir, el coeciente de la


mxima derivada debe ser igual a la unidad. Los siguientes ejemplos nos permitirn ilustrar
el mtodo.

Ejemplo:

2.33.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

(D2 + 3D + 2)y(x) = xex




Solucin: El

CF S

viene dado por:

CF S = {ex , e2x }
Aplicando el mtodo de variacin de parmetros, la solucin particular debe ser de la forma:
yss = 1 ex + 2 e2x . Se debe resolver el sistema:

ex ex
e2x 2e2x

Resolviendo el sistema, resulta:


iguales a cero, se tiene:

01 = x

1
1 = x2
2

  0  

0
1

=
02
xex
2 = xex .

Integrando y haciendo las constantes

2 = (x + 1)ex

En consecuencia, la solucin particular es:


yss =


1 2 x
1
x e + ((x + 1)ex ) e2x = x2 ex xex + ex
2
2

Finalmente, puesto que el ltimo trmino de la solucin hallada es linealmente dependiente


con la complementaria, resulta que:

1
yss = x2 ex xex
2
Ejemplo:

2.34.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

(D2 + 4)y(x) = sec(2x)




Solucin: Es

claro que no es posible aplicar ni el mtodo de los coecientes indeterminados

ni el del operador inverso.


Por simple inspeccin, el

CF S

viene dado por:

CF S = {cos(2x), sin(2x)}
Aplicando el mtodo de variacin de parmetros, se tiene:

yss = 1 cos(2x) + 2 sin(2x).

sistema de ecuaciones a resolver es:

cos(2x)
sin(2x)
2 sin(2x) 2 cos(2x)

  0  

1
0

=
02
sec(2x)

El

188

CAPTULO 2.

La solucin del sistema es:

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

1
01 = tan(2x)
2
1 =

02 =

1
ln (cos(2x))
4

1
.
2

Integrando, se tiene:

1
2 = x
2

En consecuencia, la solucin particular es:


yss =
Ejemplo:

2.35.


 
1
1
ln (cos(2x)) cos(2x) +
x sin(2x)
4
2

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

(D3 + D)y(x) = tan(x)




Solucin:

El

CF S

viene dado por:

CF S = {1, cos(x), sin(x)}.

La solucin particular es de

la forma:

yss = 1 + 2 cos(x) + 3 sin(x)


Se debe resolver el sistema:

0
0
1 cos(x)
sin(x)
1

0 sin(x) cos(x) 02 =
0
0
tan(x)
3
0 cos(x) sin(x)

La solucin del sistema es:

01 = tan(x), 02 = sin(x)

03 =

sin2 (x)
cos(x)

Integrando se tiene:

1 = ln(cos(x)) ,

2 = cos(x) ,

3 = sin(x) ln(sec(x) + tan(x))

En consecuencia, la solucin particular viene dada por:

yss = ln(cos(x)) + cos2 (x) + [sin(x) ln(sec(x) + tan(x))] sin(x)


Puesto que

sin2 (x) + cos2 (x) = 1

es linealmente dependiente con la homognea, la solucin

particular nos queda:

yss = ln(cos(x)) sin(x) ln(sec(x) + tan(x))


Evidentemente, la aplicacin del mtodo requiere la evaluacin de integrales que pueden ser
complicadas de evaluar simblicamente. De todas formas, el mtodo se justicar fundamentalmente para hallar la solucin particular de ecuaciones diferenciales de coecientes variables
o de coecientes constantes dependiendo del trmino independiente.

2.4.

SOLUCIN PARTICULAR DE LA ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL

189

EJERCICIOS 2.3.
Usando el mtodo de los coecientes indeterminados, escriba la forma adecuada para la solucin particular de cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales:
1.

(D3 + 3D2 )y(x) = x2 + xe3x

2.

(D2 + 4)y(x) = x cos2 (x)

3.

(D4 +2D2 +1)y(x) = sin(x) sin(2x). Ayuda: exprese el producto como una suma y resta.

4.

(D3 + 3D2 + 2D)y(x) = x2 + sinh(x)

5.

(D3 + 2D2 + 2D + 1)y(x) = x cosh(x)

6.

(D3 + D2 + D + 1)y(x) = x2 + x sin(x) + xex

7.

(D4 + 5D2 + 4)y(x) = x sin(x) + x2 cos(2x)

8.

(D3 + 4D2 + 6D + 4)y(x) = xex sin(x)

9.

(4D2 + 4D + 1)y(x) = xe 2

10.

(D4 + 2D3 + 5D2 + 8D + 4)y(x) = xex + x sin(2x)

Usando el mtodo del operador inverso, encuentre la solucin particular para cada una de las
siguientes ecuaciones diferenciales.
11.

(D3 + 3D2 )y(x) = x2 + xe3x

12.

(D2 + 4)y(x) = cos2 (x)

13.

(D4 + 2D2 + 1)y(x) = sin(x)

14.

(D3 + 3D2 + 2D)y(x) = x2 + ex

15.

(D3 + 2D2 + 2D + 1)y(x) = xex

16.

(D3 + D2 + D + 1)y(x) = x2 + sin(x)

17.

(D4 + 5D2 + 4)y(x) = ex sin(x)

18.

(D3 + 4D2 + 6D + 4)y(x) = ex sin(x)

19.

(4D2 + 4D + 1)y(x) = xe 2

20.

(D4 + 2D3 + 5D2 + 8D + 4)y(x) = xex + x sin(2x)

Usando el mtodo de variacin de parmetros, encuentre la solucin particular para cada una
de las siguientes ecuaciones diferenciales.

190

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

21.

(D2 + 1)y(x) = csc(x)

22.

(D2 + 2D + 1)y(x) = ex sec(x)

23.

(D2 + 4D + 4)y(x) = e2x ln(x)

24.

(D2 + D)y(x) = ex x1

25.

(D3 + 4D)y(x) = cot(2x)

2.5.

SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Un sistema de ecuaciones diferenciales es aquel que relaciona

variables dependientes con

una variable independiente. Para efectos de nuestro estudio, la variable independiente es


las variables dependientes las denotaremos por
En general, un sistema de

x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t).

n ecuaciones diferenciales de primer orden presenta la forma general:


d
x1 = f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn )
dx
d
x2 = f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn )
dx
.
.
.

d
xn = fn (t, x1 , x2 , . . . , xn )
dx
Se considerarn nicamente sistemas lineales de coecientes constantes, es decir, sistemas que
se pueden expresar de la siguiente manera:

d
x1 = a11 x1 + a12 x2 + + a1n xn + r1 (t)
dx
d
x2 = a21 x1 + a22 x2 + + a2n xn + r2 (t)
dx
.
.
.

d
xn = an1 x1 + an2 x2 + + ann xn + rn (t)
dx
El sistema se puede escribir en forma matricial, as:


x1
a11 a12 a1n

d x2 a21 a22 a2n


. = .
.
.
.
.
.
.
dt .. ..
.
.
.
xn
an1 an2 ann

x1
r1 (t)
x2 r2 (t)

.. + ..
. .
xn
rn (t)

2.5.

191

SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Equivalentemente, el sistema se puede expresar en la forma:

d
X(t) = A X(t) + r(t)
dt
Donde

X(t)

es el vector solucin,

(2.17)

es la matriz del sistema y

r(t)

es el vector de trminos

independientes.
La ecuacin diferencial vectorial se puede resolver de diversas formas segn veremos a continuacin.

Solucin de la ecuacin matricial


Se proceder por analoga con la ecuacin diferencial lineal de primer orden, de acuerdo con
el siguiente razonamiento.

d
x(t) = ax(t) + br(t), la cual se puede
dt
at
integrante es: = e
y la solucin general

Dada la ecuacin diferencial escalar de primer orden:


escribir como:

d
x(t) ax(t) = br(t),
dt

el factor

viene dada por:

at

at

eat r(t)dt

x(t) = Ce + e

La constante de integracin se determina con la condicin inicial:

at

at

x(0),

con lo que se obtiene:

ea r( )d

x(t) = x(0)e + e

0
Para el caso matricial, dado el vector de condiciones iniciales:
de valor inicial es:

X(t) = X(0)e

+e

la solucin del problema

Z
At

X(0),

eA r( )d

At
0

La matriz:

=e

At

recibe el nombre de matriz de transicin de estados y cobrar signicado

en el captulo 3. Esta corresponde a las soluciones homogneas del sistema y su clculo se


hace mediante series de potencias, as:

eAt = I + At +
Donde

A2 2 A3 3
t +
t +
2!
3!

es la matriz identidad. Por otro lado:

eAt

es la inversa de la matriz de transicin de

estados.
En esta seccin no aplicaremos este mtodo de solucin ya que requiere de algunos conceptos
y herramientas que estn por fuera del alcance de este texto, sin embargo en el ejemplo 2.36
se muestra su clculo mediante herramientas de software.

192

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Otro mtodo de solucin para un sistema de ecuaciones diferenciales, involucra el clculo


de los valores y vectores propios de la matriz del sistema. La solucin de la homognea se
puede expresar como:

Xc (t) = c1 V1 e1 t + c2 V2 e2 t + + cn Vn en t
Donde

1 , 2 , . . . , n

son los valores propios de la matriz

propios del sistema y

c1 , c2 , . . . , cn

La solucin particular

A, V 1 , V2 , . . . , Vn

son los vectores

son contantes arbitrarias.

Xss (t)

se puede encontrar mediante el mtodo de variacin de paX 0 = r(t). Donde X es una


t
0
matriz cuyas columnas son los vectores solucin de la homognea: Vn e n y es el vector de

rmetros estudiado en la seccin 2.4.4, resolviendo el sistema:

factores a determinar por integracin. La solucin particular est dada por:

Ejemplo:

2.36.

Encuentre la solucin del siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:

d
dt


Solucin:

Los

Xss (t) = X .

x1
x2


=

1 1
1 1

valores propios de la matriz

 
  t 
x1
e

+
et
x2
se encuentran mediante el polinomio caracte-

rstico:


1
1
p() = |A I| =
1
1
De donde los valores propios son:

1 = 0



= (1 + )2 1 = 2 + 2 = ( + 2) = 0

2 = 2.

CF S = {1, e2t }.
(A I) V = 0.

Por lo que

Los vectores propios se encuentran resolviendo el sistema:

Reemplazando los valores propios en el sistema, y resolviendo los sistemas encontramos:

1 = 0, tenemos que: v1 + v2 = 0 y v1 v2 = 0, por


v1 = 1 entonces v2 = 1 y el vector propio se expresa como:
 
1
V1 =
1

Para

1 = 2, tenemos que: v1 + v2 = 0 y v1 + v2 = 0, por lo


v1 = 1 entonces v2 = 1 y el vector propio se expresa como:


1
V2 =
1

Para

Entonces los vectores propios son:


V1 =

1
1


,

V2 =

1
1

v1 = v2 .

Si escogemos

v1 = v2 .

Si escogemos

lo tanto

tanto

2.5.

193

SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

La solucin de la homognea nos queda:

1
1

Xc (t) = c1

0t

1
1

e + c2

e2t

Para la solucin particular, a partir de las soluciones homogneas construimos la matriz:


X=
El sistema a resolver es:

1 e2t
1 e2t

1 e2t
1 e2t

  0   t 
e
1
=

0
et
2

De donde, obtenemos:



e3t et
1 t
1
=
e + e t 1 =
et + et
t
2e
2
2

t
t

1 t
1 t e3t
e e
3t
0
=
e e 2 =
e
2 =
2et
2
2
3

01 =

Entonces la solucin particular es:


Xss (t) =

1 e2t
1 e2t

et
e e
1

t e3t = t 3 t
2e 3e
2
e
3
3

Finalmente la solucin general viene dada por:


X(t) = c1

1
1


+ c2

1
1

F Solucin de ejemplo 2.36 con Mxima:


de excitaciones r(t) mediante el comando:

(%i1)

2t

1
+
3

et
2et 3et

Primero denimos la matriz

A:matrix([-1,1],[1,-1]); r:matrix([exp(t)], [exp(-t)]);

Cuyo resultado
es: 


( %o1)
( %o2)

1 1
1
1 t
%e
%et

Para calcular la solucin homognea se usa el comando

mat_function9 ,

9 Para esto es necesario cargar antes el paquete diag mediante el comando

as:

load(diag)

y el vector

194

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

(%i2) Xc=mat_function(exp,A*t);
Cuyo resultado es:

%e2 t 1
2 +2

( %o3) Xc =
1
%e2 t

2
2

1
%e2 t

2
2

%e2 t 1
+
2
2

Como se puede ver, las columnas de la matriz entregada son combinaciones lineales del con2t
junto fundamental {1, e
}.
Para la solucin particular se requiere realizar el clculo de la matriz

10 entre sta y la excitacin


terno
entre esta ltima y la matriz

eAt .

r(t),

eAt ,

el producto in-

luego una integral y nalmente el producto interno

Todo esto lo realizamos mediante el comando:

(%i3) Xss=innerproduct(mat_function(exp,A*t),
integrate(innerproduct(mat_function(exp,-A*t),r),t));
Cuyo resultado es:

%et (2 %e2 t 3)

( %o4) Xss =

%et

La cual corresponde a la solucin particular encontrada mediante el procedimiento manual,


solo que con los elementos del vector trocados.
Para calcular mediante el procedimiento con los valores y vectores propios, usamos:

(%i4)

eigenvectors(A);

(%o4) [[[-2,0],[1,1]],[[[1,-1]],[[1,1]]]]
Los primeros datos desplegados muestran los valores propios con su multiplicidad, en este caso

1 = 0, 2 = 2 con multiplicidad 1 y 1 respectivamente. Los siguientes datos nos indican los


vectores propios: [1, 1] y [1, 1] que corresponden a V2 , V1 hallados previamente.
Para la particular, debemos primero encontrar
el comando

algsys

01

02

(escritas como

Du1,Du2)

mediante

que soluciona un sistema de ecuaciones:

(%i5) algsys([Du1+exp(-2*t)*Du2=exp(-t),Du1-exp(-2*t)*Du2=exp(t)],[Du1,Du2]);
(%o6) [[Du1=(%e^(-t)*(%e^(2*t)+1))/2,Du2=-(%e^(3*t)-%e^t)/2]]
10 Se usa el comando
comando

load(eigen)

innerproduct

pero para esto es necesario cargar antes el paquete eigen mediante el

2.5.

195

SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Integramos la solucin, as:

(%i6) integrate(%o6,t);
(%o7) [[Du1*t=(%e^t-%e^(-t))/2+%c1,Du2*t=%c2-(%e^(3*t)/3-%e^t)/2]]
Haciendo las constantes de integracin cero, construimos el vector para

la matriz

realizamos el producto interno, as:

(%i7) X:matrix([1,exp(-2*t)],[1,-exp(-2*t)]);
u:matrix([(%e^t-%e^(-t))/2],[-(%e^(3*t)/3-%e^t)/2]);
innerproduct(X,u);
Y nalmente obtenemos la solucin particular:

( %o8)

%e
3

%et (2 %e2t 3)
3

F Solucin de ejemplo 2.36 con Matlab: En este caso se denimos la matriz A, el vector de excitaciones r(t) y la variable simblica t mediante la herramienta del toolbox simblico
de MATLAB, as:

>> A=[-1,1;1,-1], r=[exp(t); exp(-t)], syms t


A =
-1
1
1
-1
r =

exp(t)
1/exp(t)

Para el clculo directo de la solucin del sistema, primero encontramos la solucin homognea
At
mediante del clculo de la matriz e , con el comando expm as:

>> Xc=expm(A*t)
Xc =
[ 1/(2*exp(2*t)) + 1/2, 1/2 - 1/(2*exp(2*t))]
[ 1/2 - 1/(2*exp(2*t)), 1/(2*exp(2*t)) + 1/2]
Como se puede ver, las columnas de la matriz entregada son combinaciones lineales del con2t
junto fundamental {1, e
}.
La solucin particular viene dada por:

196

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

>>Xss= expm(A*t)*int(expm(-A*t)*r,t)
Xss =
(1/(2*exp(2*t)) - 1/2)*(1/(2*exp(t)) + exp(3*t)/6 - exp(t)) +
((exp(4*t) - 3)*(1/(2*exp(2*t)) + 1/2))/(6*exp(t))
- (1/(2*exp(2*t)) + 1/2)*(1/(2*exp(t)) + exp(3*t)/6 - exp(t)) ((exp(4*t) - 3)*(1/(2*exp(2*t)) - 1/2))/(6*exp(t))
La cual se puede simplicar, as:

>> simplify(Xss)
ans =
(2*exp(t))/3 - 1/exp(t)
exp(t)/3
Las cuales corresponden con las encontradas mediante el procedimiento manual con los elementos trocados.
Ahora, mediante el procedimiento con los vectores y valores propios:

>> [vecs,vals]=eig(A)
vecs =
0.7071
0.7071
-0.7071
0.7071
vals =
-2
0

0
0

Como puede verse, Matlab entrega los vectores normalizados, esto es:

1
V2 =
2

1
1

1
V1 =
2

1
1


y


. Y los valores propios con su correspondiente multiplicidad, en este caso,

cero indica que no hay repeticin de dicho valor.


Para la solucin particular, resolvemos el sistema de ecuaciones para

01 , 02 ,

>> syms Du1 Du2


>> Du=solve('Du1+exp(-2*t)*Du2=exp(-t)','Du1-exp(-2*t)*Du2=exp(t)',Du1,Du2)
Du =
Du1: [1x1 sym]
Du2: [1x1 sym]

2.5.

197

SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Luego integramos el resultado:

>> u1=int(Du.Du1,t), u2=int(Du.Du2,t)


u1 =
sinh(t)
u2 =
-(exp(t)*(exp(2*t) - 3))/6
Ahora construimos la matriz

X,

el vector

y realizamos el producto vectorial entre ambos,

para obtener la solucin particular:

>> X=[1,exp(-2*t); 1,-exp(-2*t)]; u=[u1;u2]; Xss=X*u


Xss =
sinh(t) - (exp(2*t) - 3)/(6*exp(t))
sinh(t) + (exp(2*t) - 3)/(6*exp(t))
Simplicando la solucin, nos queda:

simplify(Xss)
ans =

exp(t)/3
(2*exp(t))/3 - 1/exp(t)

Solucin mediante regla de Crammer


Haciendo uso del operador

D,

el sistema se puede escribir en la forma:

L11 (D)x1 + L12 (D)x2 + + L1n (D)xn = r1 (t)


L21 (D)x1 + L22 (D)x2 + + L2n (D)xn = r2 (t)
.
.
.

Ln1 (D)x1 + Ln2 (D)x2 + + Lnn (D)xn = rn (t)


En forma matricial, resulta:

L11 L12 L1n


L21 L22 L2n

..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Ln1 Ln2 Lnn

x1
r1 (t)
x2 r2 (t)

.. = ..
. .
xn
rn (t)

198

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

El determinante del sistema es:


L11 L12 L1n

L21 L22 L2n

Ln (D) = ..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

Ln1 Ln2 Lnn

Aplicando la regla de Cramer, a cada variable se le asocia una ecuacin diferencial de orden

n.

Para la primera variable la ecuacin diferencial es:

Ln (D)x1 (t) = f1 (t)


El trmino independiente es el determinante de la matriz obtenida al reemplazar la primera
columna de la matriz del sistema por el vector

r(t)

, as:


r1 (t) L12 L1n

r2 (t) L22 L2n

f1 (t) = ..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

rn (t) Ln2 Lnn

Particularmente, para un sistema de segundo orden, se tiene:


L (D) L12 (D)
L2 (D) = 11
L21 (D) L22 (D)

Las ecuaciones diferenciales asociadas a las variables son:


r (t) L12 (D)
L2 (D)x1 (t) = 1
r2 (t) L22 (D)

L (D) r1 (t)
L2 (D)x2 (t) = 11
L21 (D) r2 (t)



= L22 (D)r1 (t) L12 (D)r2 (t)



= L11 (D)r1 (t) L21 (D)r2 (t)

Ambas ecuaciones tienen el mismo conjunto fundamental de soluciones de la homognea pero


diferente solucin particular. Los siguientes ejemplos nos permitirn entender mejor el mtodo
de solucin descrito.

Ejemplo:

2.37.

Encuentre la solucin general del sistema de ecuaciones:

(
(D + 1)x(t) y(t) = et
x(t) + (D + 1)y(t) = 0


Solucin:

El

determinante del sistema es:


(D + 1)
1
L2 (D) =
1
(D + 1)



= D2 + 2D + 2

2.5.

199

SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

La ecuacin diferencial correspondiente a la primera variable

t
e
1
(D + 2D + 2)x(t) =
0 (D + 1)
2

Y para la segunda variable

x(t)

es:



= (D + 1)et = 0

y(t):


(D + 1) et
(D + 2D + 2)y(t) =
1
0
2



= (D + 1)0 et = et

La solucin particular, usando el mtodo del operador inverso, para la

y(t)

es:



1
t
e
= et
yss (t) = 2
D + 2D + 2
D=1
Por simple inspeccin el conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {et cos(t), et sin(t)}


As las cosas, la solucin general del sistema es:

x(t) = C1 et cos(t) + C2 et sin(t)


y(t) = C1 et cos(t) + C2 et sin(t) et
Las constantes de integracin se determinan a partir de las condiciones iniciales
x0 (0), y 0 (0) se obtienen del sistema original.

Ejemplo:

2.38.

x(0) = 0, y(0) = 0.

sistema dado se puede escribir en la forma:

(
x0 (t) + x(t) y(t) = et
x(t) + y 0 (t) + y(t) = 0
Evaluando en

t = 0,

Resuelva el problema de valor inicial correspondiente al sistema del ejem-

plo 2.37, con las condiciones iniciales:



Solucin: El

x(0), y(0)

resultan las otras dos condiciones iniciales:

x0 (0) = 1

Para la primera variable, el problema de valor inicial asociado es:

(D2 + 2D + 2)x(t) = 0

con

x(0) = 0, x0 (0) = 1

A partir de la solucin general, tenemos:

x(t) = C1 et cos(t) + C2 et sin(t)


x0 (t) = (C1 + C2 )et cos(t) + (C1 C2 )et sin(t)

y 0 (0) = 0.

200

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Evaluando las condiciones iniciales, resulta:

C1 + C2 = 1 C2 = 1

C1 = 0 ,
Por tanto la solucin para

x(t)

es:

x(t) = et sin(t)
En cuanto a la otra variable, se puede sustituir el resultado hallado en cualquiera de las ecuaciones originales o resolver el problema de valor inicial asociado a la variable. Si se sustituye
el valor hallado en la primera ecuacin, se tiene:

y(t) = x0 (t)+x(t)et = et sin(t)+et cos(t)+et cos(t)+et sin(t)et = et cos(t)et


En el captulo 3 se profundizar en la solucin de problemas de valor inicial aplicados al anlisis de sistemas de ingeniera.

F Solucin de ejemplo 2.38 con Mxima:

El comando

desolve

puede solucionar sis-

temas de ecuaciones diferenciales de primer orden.


Primero, introducimos las condiciones iniciales

atvalue,

x(0) = 0, y(0) = 0,

mediante el comando

as:

(%i1) atvalue(x(t),t=0,0); atvalue(y(t),t=0,0);


Ahora, solucionamos el sistema:

(%i2) desolve(['diff(x(t),t)+x(t)-y(t)=exp(-t), x(t)+'diff(y(t),t)+y(t)=0], [x(t),y(t)]);


Cuyo resultado es:
t

( %o2) [x (t) = e

sin (t) , y (t) = et cos (t) et ]

F Solucin de ejemplo 2.38 con Matlab:

>> z=dsolve('Dx+x-y=exp(-t)','x+Dy+y=0','x(0)=0','y(0)=0','t')
z =

y: [1x1 sym]
x: [1x1 sym]

Para visualizar las soluciones para

es necesario digitar

z.x

z.y,

>> z.x, z.y


ans =
sin(t)/exp(t)
ans =
cos(t)/exp(t) - 1/exp(t)

EJERCICIOS 2.4.
Encuentre la solucin general para cada uno de los siguientes sistemas.

as:

2.5.

1.

2.

3.

201

SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

(
(D + 1)x(t) y(t) = sin(t)
x(t) + (D + 1)y(t) = cos(t)
(
(D + 1)x(t) y(t) = 10
x(t) + (D + 1)y(t) = et
(
(D + 2)x(t) y(t) = 10
x(t) + Dy(t) = 10et

4.

(D + 1)x(t) + Dy(t) = 0
(D + 1)y(t) + z(t) = 10

(D + 1)x(t) + Dz(t) = et

5.

(D + 1)x(t) + Dy(t) = 0
3x(t) + 4Dy(t) + 4z(t) = 10

(D + 1)y(t) + Dz(t) = e2t

MISCELNEA DE EJERCICICOS
Resuelva los siguientes problemas de valor inicial:
1.

(D2 + 4D + 3)y(t) = 30

2.

(D2 + 4D + 3)y(t) = 30et

3.

(D2 + 4D + 4)y(t) = 30

4.

(D2 + 4D + 3)y(t) = 30et

5.

(D2 + 2D + 10)y(t) = 30

con

y(0) = 0, y 0 (0) = 0

con

con

y(0) = 0, y 0 (0) = 0

y(0) = 0, y 0 (0) = 0

con

con

y(0) = 0, y 0 (0) = 0

y(0) = 0, y 0 (0) = 0

6. Considere la ecuacin diferencial:

xy 00 + 2y 0 + xy = x2

a ) Muestre que la solucin de la homognea asociada es: yc

= C1 x1 cos(x)+C2 x1 sin(x).

b ) Determine la solucin particular.


c ) Resuelva el problema de valor inicial, con:
7. Considere la ecuacin diferencial:

a ) Determine los valores de

y(1) = 0, y 0 (1) = 1.

x2 y 00 2xy 0 2y = x2 ln(x)

para que

sea solucin de la homognea asociada.

b ) Escriba la solucin complementaria.


c ) Determine la solucin particular.
d ) Resuelva el problema de valor inicial, con:

y(1) = 1, y 0 (1) = 1.

Resuelva los problemas de valor inicial:

8.

(
(D + 1)x(t) y(t) = sin(t)
x(t) + (D + 1)y(t) = cos(t)

con

x(0) = 0, y(0) = 0

202

9.

10.

CAPTULO 2.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

(
(D + 1)x(t) y(t) = 10
x(t) + (D + 1)y(t) = et
(
(D + 2)x(t) y(t) = 10
x(t) + Dy(t) = 10et

con

con

x(0) = 0, y(0) = 0

x(0) = 0, y(0) = 0

Captulo

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS


LINEALES
3.1.

INTRODUCCIN

a gura 3.1 ilustra el esquema general de un sistema en el que se indican tanto la excitacin

f (t)

como la respuesta

y(t).

f(t)

Uno de los problemas fundamentales que debe enfrentar un

Sistema
Figura 3.1:

y(t)

Sistema Lineal

ingeniero es el de analizar sistemas. Un sistema fsico, en su forma ms simple, consiste de la


interconexin de cierto nmero de elementos que generan una respuesta ante una excitacin
determinada. El anlisis consiste en predecir la respuesta

y(t)

cuando se aplica la entrada

f (t). En esencia, un sistema transforma la energa de entrada en otra forma de energa con un
propsito especco. No sera pertinente para un ingeniero limitarse a hacer medidas de las
variables de entrada y de salida sin conocer las leyes y principios que rigen el comportamiento
del sistema. Para llevar a cabo el anlisis es necesario conocer cabalmente los elementos
constitutivos del sistema y las leyes y principios que rigen su comportamiento. A partir de
dichas leyes y principios resulta un problema de valor inicial cuya forma general es la siguiente:

(
F (t, y(t), Dy(t), D2 y(t), . . .) = f (t)
y(0), Dy(0), D2 y(0), . . .
203

204

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

3.1.1. Sistemas lineales invariantes


Un sistema lineal invariante o S.L.I en el tiempo es aquel cuyo comportamiento est descrito por un problema de valor inicial en el que la ecuacin diferencial asociada es lineal de
coecientes constantes, es decir, el problema de valor inicial es:


an Dn + an1 Dn1 + + a1 D + a0 y(t) = f (t)
y(0), Dy(0), D2 y(0), . . . , Dn1 y(0)
En la ecuacin diferencial,

f (t)

depende de la excitacin y, eventualmente, de sus derivadas.

Haciendo uso del operador, la ecuacin diferencial de coecientes constantes es:

Ln (D)y(t) = f (t)
Los sistemas lineales invariantes tienen propiedades interesantes que nos permitirn facilitar
el anlisis de los sistemas de ingeniera. Dentro de las propiedades de los sistemas lineales
invariantes mencionaremos las siguientes:
1.

Principio de superposicin
f1 (t) es y1 (t) y la respuesta a la excitacin: f2 (t) es y2 (t),
entonces, la respuesta a la excitacin: af1 (t) + bf2 (t) ser ay1 (t) + by2 (t). Donde: a, b son

Si la respuesta a la excitacin:
constantes reales.
2.

Propiedad de desplazamiento
Si la excitacin se traslada en el tiempo, la respuesta se trasladar en la misma cantidad,
es decir, si la excitacin es

3.

f (t t0 ),

la respuesta ser:

y(t t0 ).

Propiedad de derivacin
Si la excitacin se deriva, la respuesta tambin se deriva, es decir, la respuesta a la
0
0
excitacin: f (t) ser y (t).

4.

Propiedad de integracin
Si la excitacin se integra, la respuesta se integra, es decir, la respuesta a la excitacin:
Rt
Rt
f (t)dt ser: 0 y(t)dt
0

Las propiedades se cumplen en la medida en que el sistema est inicialmente en reposo, es


decir, las condiciones iniciales son iguales a cero. Antes de entrar a desarrollar las aplicaciones
es conveniente hacer un estudio de las seales de prueba ms importantes en el anlisis de
sistemas de ingeniera.

Seales
Justicaremos el estudio de las seales para hacer un tratamiento adecuado de las entradas y
salidas de los sistemas lineales invariantes. Una seal es una funcin del tiempo que puede ser
de variable continua o de variable discreta; aqu nos referiremos nicamente a las funciones

3.1.

205

INTRODUCCIN

de variable continua. Una funcin de variable continua toma valores en un intervalo de los
nmeros reales, normalmente para

t > 0.

Las seales tienen cierto contenido de energa o

mejor, contiene alguna informacin; una seal elctrica se presenta en trminos de corriente
o voltaje. Es necesario hacer un estudio de las seales que aparecen en el anlisis de sistemas
elctricos y mecnicos, tales seales pueden tener una descripcin matemtica precisa o pueden
ser seales reales cuyo estudio se har a la luz de la transformada de Fourier. (Este tema se
estudia con bastante detalle en un curso de matemticas especiales).

3.1.2. Seales singulares


Una seal singular es aquella que tiene una representacin matemtica simple lo que permite
manipularla desde el punto de vista del clculo (diferencial e integral). Algunas seales singulares, sin embargo, se salen del esquema del clculo tradicional y por tanto es necesario
introducir algunos conceptos adicionales que nos permitan efectuar un estudio ms detallado
de las mismas.
A continuacin mencionaremos algunas de las seales singulares ms relevantes en la ingeniera.

3.1.2.1. Funcin escaln unitario o funcin Heaviside


Tambin conocida como funcin paso unitario, se describe matemticamente como una funcin
que vale cero si el argumento es menor que cero, esto es, si

(
0
u(t) =
1
Puede observarse que en

t=0

, si
, si

t<0

y que vale uno para

t > 0.

t<0
t>0

la funcin no est denida. En la gura 3.2(a) se representan

u(t)

u(t-to)
1

(a) Funcin escaln unitario

u(t)

Figura 3.2:

to

(b) Funcin escaln transladado

Funciones escaln

t
u(t t0 )

206

CAPTULO 3.

grcamente, la funcin

u(t)

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

y en 3.2(b) la funcin desplazada hacia la derecha

u(t t0 ).

La funcin escaln es muy importante ya que puede usarse para generar otras funciones
importantes en el anlisis de sistemas.

3.1.2.2. Funcin pulso rectangular


Representemos grcamente las funciones denidas a continuacin:

f (t) = u(t + 1) u(t 1)


La funcin

f (t)

g(t)

g(t) = u(t + 1) u(1 t)

son dos notaciones diferentes de la misma funcin, conocida como

funcin pulso rectangular. La gura 3.3(a) ilustra el pulso rectangular de ancho y altura
unitaria

f (t) = g(t)

y la gura 3.3(b) uno de ancho

1/a. Desde el punto de vista


t = 0, sin embargo, podemos

y altura

del clculo tradicional, la funcin escaln no es derivable en

asignarle (segn veremos), una derivada en ese instante, lo que nos lleva a denir la funcin

impulso unitario o funcin Delta-Dirac, la cual ser de importancia fundamental en el anlisis


de los sistemas de ingeniera.

h(t,a)

f(t)=g(t)

1/a

(a) Pulso rectangular unitario

(b) Pulso rectangular de altura

Figura 3.3:

1/a

y ancho

Pulsos Rectangulares

3.1.2.3. Funcin impulso unitario


Consideremos la funcin

h(t, a)

denida como:

h(t, a) =
Grcamente, la funcin

h(t, a)

1
[u(t) u(t a)]
a

es un pulso rectangular de ancho

y altura

1/a,

como se

ilustra en la gura 3.3(b).


Ilustremos tres casos, a saber:

a = 1, a = 0.5

en la grca de la gura 3.4(a) vemos que:

a = 0.25.

Al analizar la situacin mostrada

3.1.

207

INTRODUCCIN

h(t,a)
4

(t)

1
3

0,25

0,5

0,75

(a) Pulsos Rectangulares con

1,25

a = 1, 0.5, 0.25

Figura 3.4:

(b) Funcin impulso unitario

Variacin de altura y ancho de pulsos rectagulares

El rea bajo la curva es la unidad para cualquier valor de


La altura del pulso tiende a innito cuando

a.

tiende a cero.

Precisamente, deniremos la funcin impulso a partir de

h(t, a),

as:

(t) = lm h(t)
a0
Z +
Z +
(t)dt = lm
(t)dt = 1
0

La funcin impulso presenta algunas propiedades importantes entre las que cabe mencionar
las siguientes:
Si

f (t)

es una funcin denida en

t = t0

entonces:

f (t)(t t0 ) = f (t0 )(t t0 )


Si

f (t)

es una funcin denida en

t = t0

entonces:

f (t)(t t0 )dt = f (t0 )

Para efectos de representacin grca de la funcin impulso se adoptar la convencin de la


gura 3.4(b). Podemos visualizar la primera propiedad de la siguiente manera:
Si

f (t)

t = t0 entonces, al multiplicarla por el impulso (t t0 ), el producto


t diferente de t0 y en t = t0 el producto es igual al valor de la funcin por el

es continua en

es cero para
impulso.

208

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

La segunda propiedad se deriva del hecho de que la integral del impulso es la unidad. En este
punto es conveniente encontrar la relacin entre las funciones escaln e impulso, tal como se
muestra a continuacin. Consideremos la funcin

x(t, a) =

x(t, a)

denida de la siguiente manera:

1
[tu(t) (t a)u(t a)]
a

Para una mejor ilustracin denimos la funcin por tramos y la representamos grcamente
en la gura 3.5(a).

1
x(t, a) =
t

1
Es claro que si

, si

t<0

, si

0ta

, si

t<a

a tiende a cero la funcin x(t, a) tiende a la funcin escaln unitario u(t), esto

x(t,a)

x'(t,a)
1/a

a
(a) Funcin

x(t, a)

(b) Derivada de
Figura 3.5:

x(t, a)

Funcin rampa y su derivada

es:

lm x(t, a) = u(t)

a0

Desde el punto de vista del clculo tradicional, la funcin


tampoco en

0<t<a

t = a, sin embargo,
t > a, resultando:

x(t, a)

podemos derivar la funcin en los intervalos

1
x0 (t, a) =

a
0

, si

t<0

, si

0ta

, si

t<a

t=0y
abiertos t < 0,

no es derivable en

3.1.

209

INTRODUCCIN

Si representamos grcamente dicha derivada, obtenemos la situacin mostrada en la gura


0
3.5(b). La expresin matemtica para x (t, a) es:

x0 (t, a) =
Podemos ver grcamente que la funcin
impulso unitario conforme

1
[u(t) u(t a)]
a
x0 (t, a) = h(t, a)

tiende a convertirse en la funcin

tiende a cero. De lo anterior podemos concluir que:  la derivada

de la funcin escaln unitario es la funcin impulso unitario .


Matemticamente presentamos la relacin diferencial y la relacin integral, as:

d
u(t) = (t)
dt
Ejemplo:

3.1.

Considere la funcin

nuacin para el intervalo

(t)dt

u(t) =

f (t)

denida por tramos, como se indica a conti-

(1, 3)

0
f (t) = t

, si
, si
, si

t<0
0t1
t>1

a.) Represente grcamente la funcin.


b.) Exprese

f (t)

mediante seales singulares.

c.) Encuentre la derivada de

f (t)

y grafquela.



Solucin:


a.) La gura 3.6(a) muestra la grca de la funcin
b.) Ahora expresamos

f (t)

f (t).

en trminos de las seales singulares, as:

f (t) = tu(t) + u(t 1) (t 1)u(t 1)


c.) En cuanto a la derivada de

f (t),

denotada como

g(t),

usamos las reglas de derivacin

tradicionales junto con las propiedades del impulso, obteniendo:

g(t) = u(t) + (t 1) u(t 1)


La gura 3.6(b) ilustra la grca de la derivada de la funcin.

210

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

g(t)

f (t)
2

0
0

(a) Funcin

f (t)

(b) Derivada de

Figura 3.6:

f (t)

Funcin f (t) y su derivada del ejemplo 3.1

3.1.2.4. Funcin exponencial


La funcin exponencial real es una de las ms importantes en el anlisis de sistemas de
ingeniera. Normalmente se dene como:



exp(t) = Vf + (Vi Vf )et/
Donde:

Vf

es el valor nal,

Vi

es valor inicial y

es la constante de tiempo.

Para propsitos prcticos se supone que la funcin alcanca su valor nal Vf al cabo de cin5
co constantes de tiempo (5 ). Observe en efecto que e
0.006737947 es prcticamente cero.

Ejemplo:

3.2.

Represente grcamente las funciones:

a.)

f (t) = 10 [1 et ] [u(t) u(t 5)]

b.)

g(t) = 10et [u(t) u(t 5)]

c.)

h(t) = f (t) + g(t 5)



Solucin:


a.)

f (t)

es una funcin exponencial creciente multiplicada por un pulso rectangular en el

intervalo
b.)

g(t)
h(t)

La gura 3.7(a) ilustra dicha funcin.

es una funcin exponencial decreciente multiplicada por un pulso rectangular en el

intervalo
c.)

(0, 5).
(0, 5).

La gura 3.7(b) ilustra dicha funcin.

es la superposicin de

f (t)

g(t).

La gura 3.7(c) ilustra dicha funcin.

3.1.

211

INTRODUCCIN

f (t)

10

(a)

g(t)

10

f (t) = 10(1 et ) (u(t) u(t 5))

(b)

g(t) = 10et (u(t) u(t 5))

h(t)

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

(c)

Figura 3.7:

h(t) = f (t) + g(t 5)

Grcas de las seales f (t), g(t) y h(t) del ejemplo 3.2

3.1.2.5. Funcin senoidal


Una sinusoide es una combinacin lineal de las funciones seno y coseno, as:

f (t) = C1 sin(t) + C2 cos(t)


Donde las constantes

C1 , C2

son nmeros reales. La funcin se puede escribir alternativamente

de diversas formas, entre las ms usuales, tenemos:

f (t) = A sin(t )
Donde

es la amplitud de la sinusoide,

f (t) = A cos(t + )

(omega) es la frecuencia angular y

(alfa) y

(beta) son los ngulos de fase en cada caso. Puede mostrarse fcilmente que:

q
A = C12 + C22

= tan

C2
C1

= tan

C1
C2


C1 = A cos() C2 = A sin()

212

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

A se mide en las misma unidades de la funcin f (t) y


La frecuencia, denotada como f est dada por: f = /2 y
1/f = 2/T .

Donde

En la gura 3.8 se representa la funcin senoidal


es

y su periodo es

se mide en Radianes/segundo.
el periodo de la funcin

f (t) = 4 sin(t)

T =

cuya frecuencia angular

T = 2.

f (t)

4
3
2
1

-3

-2

-1

-1

-2
-3
-4

Figura 3.8:

Funcin senoidal

3.1.3. Seales peridicas


Una seal

f (t)

es peridica si existe un nmero real

perteneciente al conjunto de los enteros.

T,

tal que:

f (t + nT ) = f (t)

para todo

recibe el nombre de periodo de la seal y se

mide en segundos. La frecuencia angular fundamental de una seal peridica se dene como:

0 = 2/T

y se mide en Radianes/segundos.

La frecuencia se puede medir en Hertz y est dada por:

f0 = 1/T .

Para representar grcamente una funcin peridica se hace la grca en un periodo y luego
se repite el nmero de ciclos que se deseen. En general, si
periodo, la seal peridica:

g(t)

f (t)

es una seal denida en un

se puede expresar en la forma:

g(t) =

f (t nT )

n=

Valor promedio de una seal peridica


El valor promedio o valor DC de una seal peridica se dene como:

fprom

1
=
T

t0 +T

f (t)dt
t0

3.1.

213

INTRODUCCIN

Valor cuadrtico medio de una seal peridica


El valor cuadrtico medio o valor ecaz de una funcin peridica se dene como:

s
frms =

1
T

t0 +T

f (t)2 dt
t0

Puede vericarse, fcilmente, que los valores promedio y efectivo de una sinusoide de amplitud

y de cualquier frecuencia, estn dados por:

fprom = 0

Ejemplo:

a.)

3.3.

A
frms =
2

Represente grcamente las seales:

f (t) = t[u(t) u(t 1)]

g(t) =

b.)

1
P

f (t n)

c.)

n=2



Solucin:

Las

f (t 2n)

n=1

guras 3.9(a), 3.9(b) y 3.9(c) ilustran las grcas correspondientes. Puede

observarse que la seal


periodo

1
P

h(t) =

g(t)

es peridica con periodo

T = 1,

mientras que

h(t)

tiene como

T = 2.

h(t)
1

g(t)

f (t)

(a)
f (t)
=
t (u(t) u(t 1))

-1

(b)

g(t) =

1
P

f (t n)

-2

-1

(c)

h(t) =

n=2

Figura 3.9:

Grcas de las seales f (t), g(t) y h(t) del ejemplo 3.3.

1
P
n=1

f (t 2n)

214

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

3.1.4. La integral de convolucin


Dado un sistema lineal invariante (S.L.I), inicialmente en reposo, como el mostrado en la
gura 3.10, la respuesta natural del sistema, denotada como

h(t), es la que se obtiene cuando

la excitacin es el impulso unitario.


Mediante la respuesta natural de un sistema es posible determinar la respuesta ante cualquier
excitacin.

Usando las propiedades de un S.L.I enunciadas en la seccin 3.1.1 y las de la

f(t)

S.L.I

y(t)

(t)

S.L.I

h(t)

Figura 3.10:

Entradas y salidas en un Sistema Lineal e Invariante

funcin impulso, se puede demostrar que la salida


dada por:

y(t)

del sistema ante una entrada

x(t)

est

f ( )h(t )d

y(t) =

(3.1)

0
La integral de la ecuacin (3.1) se denomina Integral de convolucin y se denota como:

y(t) = f (t) h(t)


La tabla 3.1 resume las respuestas del S.L.I ante las entradas o excitaciones y el proceso
mediante el cual se llega a la integral de convolucin.

Excitacin

Respuesta

Propiedad

(t)
(t )
f ( )(t )
Rt
f ( )(t )d
0 R
t
f (t) = 0 f ( )( t)d 1
f (t)

h(t)
h(t )
f ( )h(t )
Rt
f ( )h(t )d
R0t
f ( )h(t )d
0
f (t) h(t)

Respuesta natural

Cuadro 3.1:

Translacin
Linealidad
Integracin
Prop. impulso
Convolucin

Resumen de entradas y salidas en S.L.I

La convolucin de dos funciones es conmutativa, es decir:

f (t) h(t) = h(t) f (t)


1 Se aplica la propiedad de la funcin impulso:
impulso es una funcin par, esto es:

R +

(t ) = ( t)

f (t)(t a)dt = f (a)

y el hecho de que la funcin

3.1.

215

INTRODUCCIN

Ejemplo:

3.4.

La respuesta natural de un sistema est dado por

h(t) = et u(t).

Determine la respuesta para cada una de las siguientes excitaciones, representando grcamente la entrada y la salida en cada caso.
a.)

x(t) = u(t)

c.)

x(t) = et u(t)

b.)

x(t) = tu(t)

d.)

x(t) = sin(t)u(t)



Solucin:


a.)

y1 (t) = [et u(t)] u(t) =

Rt
0

e u( )u(t )d =

hR

t
e d
0

u(t)

Evaluando la integral, resulta:

y1 (t) = (1 et )u(t)
b.)

y2 (t) = [et u(t)] tu(t) =

hR

t
e (t
0

i
)d u(t)

Evaluando la integral, resulta:

y2 (t) = (et + t 1)u(t)


c.)

y3 (t) = [et u(t)] [et u(t)] =

Rt

e e(t ) d

, para

t>0

Evaluando la integral, resulta:

y3 (t) = tet u(t)


d.)

y4 (t) = [et u(t)] [sin(t)u(t)] =

Rt
0

e sin (t )d

, para

t>0

Evaluando la integral, resulta:

y4 (t) =


1  t
e cos(t) + sin(t) u(t)
2

La guras 3.11 muestra las grcas correspondientes.

216

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

y1(t)

y2(t)

8
7

6
5
4
3
2
1
0

(a)

0,4

y1 (t) = (1 et )u(t)

2
(b)

y3(t)

0,8

y2 (t) = (et + t 1)u(t)

y4(t)

0,6
0,3

0,4
0,2

0,2

-0,2

0,1

-0,4

3
(c)

y3 (t) = tet u(t)

-0,6

(d)

Figura 3.11:

y4 (t) =

Grcas del ejemplo 3.4

1 t
(e cos(t) + sin(t)) u(t)
2

3.1.

217

INTRODUCCIN

EJERCICIOS 3.1.
1. Dada la seal:

f (t) = tu(t) (t 2)u(t 2) 2u(t 2)

a ) Represente grcamente la funcin.


b ) Encuentre la derivada de la funcin y graque.
c ) Encuentre la integral de la funcin y graque.
2. Un sistema lineal invariante se excita con la funcin impulso y su respuesta es la funcin:

h(t) = sin(t)u(t)
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:

a)

x1 (t) = u(t)

c)

x3 (t) = (t 1)u(t 1)

b)

x2 (t) = tu(t)

d)

x4 (t) = et u(t)

3. Una seal peridica est denida en un periodo de la siguiente manera:

(
t/2
f (t) =
3t

, si
, si

06t62
2<t64

a ) Exprese la funcin mediante las seales singulares.


b ) Encuentre los valores promedio y ecaz de la seal peridica.

4. Dada la seal:

(
| sin(t)|
x(t) =
0

, si
, si

06t64
(t < 0) (t > 4)

a ) Represente grcamente la funcin.


b ) Exprese la funcin mediante seales singulares.
c ) Represente grcamente las seales:

f (t/2)

f (2t).

d ) Encuentre la derivada de la funcin y graque.


5. La respuesta natural de un sistema lineal invariante est dada por:
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:

a)

x1 (t) = u(t)

c)

x3 (t) = sin(t)u(t)

b)

x2 (t) = tu(t)

d)

x4 (t) = et u(t)

6. Dada la funcin:

(
|t 1|
f (t) =
0

, si
, si

0t1
(t < 0) (t > 1)

h(t) = et u(t)

218

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

a ) Represente grcamente la funcin.


b ) Exprese la funcin mediante seales singulares.
c ) Represente grcamente las seales:
d ) Encuentre la derivada de la funcin

f (t/2)
f (t)

f (2t).

y graque.

e ) A partir de la seal dada genere una onda peridica de periodo:

T = 2 y encuentre

sus valores promedio y ecaz.

7. Una seal peridica est denida en un periodo de la siguiente manera:

t
f (t) = 1

3t

, si
, si
, si

0t1
1<t<2
2t3

a ) Exprese la funcin mediante las seales singulares.


b ) Encuentre los valores promedio y ecaz de la seal peridica.
8. Dada la seal:

x(t) = u(t) + (t 1)u(t 1) 2tu(t 2) + 4u(t 2)

a ) Represente grcamente.
b ) Determine la derivada de la funcin y represente grcamente.
c ) Determine la integral de la funcin y represente grcamente.
9. Dada la seal:

sin(t)[u(t) u(t 2)]

a ) Exprese la funcin en trminos de seales singulares.


b ) Determine la derivada de la funcin y represente grcamente.
c ) Determine la integral de la funcin y represente grcamente.
10. La respuesta natural de un sistema lineal invariante est dada por:

h(t) = [1 cos(t)]u(t)
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:

a)

x1 (t) = u(t)

c)

x3 = sin(t)u(t)

b)

x2 (t) = tu(t)

d)

x4 (t) = et u(t)

3.2.

219

LA ECUACIN DE OSCILACIONES

3.2.

LA ECUACIN DE OSCILACIONES

Muchos de los sistemas de ingeniera estn regidos por una ecuacin diferencial lineal de
segundo orden con coecientes constantes, ecuacin que recibe el nombre de ecuacin de
oscilaciones y presenta la forma general:

(a2 D2 + a1 D + a0 )y(t) = f (t)


La ecuacin de oscilaciones se puede escribir en su forma normalizada, as:

(D2 + 2D + n 2 )y(t) = r(t)


Donde

es el coeciente o constante de amortiguamiento del sistema medida en

suele escribirse tambin como


en

2 = 2n

s1

que

es la frecuencia natural de oscilacin medida

Rad/s.

Tal como se estudi en el captulo 2, la solucin general de la ecuacin diferencial viene


dada por:

y(t) = C1 y1 (t) + C2 y2 (t) + yss (t)


Donde:

{y1 , y2 }

es un conjunto fundamental de soluciones de la homognea y

yss (t)

es la

solucin particular. La ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial es:

2 + 2 + n 2 = 0
Las races de la ecuacin caracterstica vienen dadas por:

1 , 2 =

2 2

A partir de las raices de la ecuacin caracterstica se presentan tres casos:


1.

Sistema sobre-amortiguado:
Las raices son reales y diferentes, la solucin general viene dada por:

y(t) = C1 e1 t + C2 e2 t + yss (t)


2.

Sistema crticamente amortiguado:


Las raices son reales iguales, esto es:

1 , 2 = .

La solucin general viene dada por:

y(t) = C1 et + C2 tet + yss (t)


3.

Sistema sub-amortiguado:

Las raices son complejas conjugadas, esto es: 1 , 2 = jd .

d = n 2 2 denominada pseudo frecuencia de oscilacin del sistema, medida

Con
en

Radianes/s

La solucin general viene dada por:

y(t) = et [C1 sin(d t) + C2 cos(d t)] + yss (t)

220

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

La solucin se puede escribir, alternativamente, en la forma:

y(t) = Aet sin(d t + ) + yss (t)


Donde

A=

C12

C22 es la amplitud de la respuesta transitoria y

= tan

C2
C1

es la fase

de respuesta transitoria.
Un caso de especial inters es el correspondiente a

= 0, es decir, el sistema no tiene amorti-

guamiento. En este caso el sistema es oscilatorio puro y corresponde al conocido movimiento


armnico simple. La solucin general en este caso es:

y(t) = A sin(d t + ) + yss (t)


A partir de las condiciones iniciales se determinan las constantes
constantes

A, ,

C1 , C2

, si se quiere, las

con lo que se obtiene la solucin del problema de valor inicial. En la solucin

del problema de valor inicial aparecen dos partes perfectamente distinguibles, a saber:
La respuesta transitoria del sistema:

C1 y1 + C2 y2 . Es la parte de la solucin que depende

de las condiciones iniciales del sistema, es decir, es la solucin complementaria despus


de hallar las constantes de integracin.
La respuesta forzada del sistema:

yss (t).

Es la solucin particular de la ecuacin dife-

rencial y recibe diferentes nombres, entre los cuales destacamos los siguientes: respuesta

de estado estacionario, respuesta de rgimen permanente.


Una grca de especial inters, conocida como plano de fase es la que relaciona a la variable
0
dependiente y(t) con su primera derivada con respecto al tiempo y (t). Su interpretacin depende del tipo de sistema, pero podemos decir que en fsica mecnica, en el que y(t) representa
y 0 (t) representa la velocidad, el espacio de fase es

la posicin de la partcula en todo instante y

una construccin matemtica que permite representar el conjunto de posiciones y velocidades


del sistema. El espacio de fase est asociado al conjunto de trayectorias de evolucin temporal
y normalmente se usa para observar la estabilidad del sistema.

3.2.1. Respuesta al escaln de un sistema de segundo orden


Cuando la excitacin del sistema es constante a partir del instante
es de la forma

r(t) = Ku(t),

t = 0, es decir, la excitacin

la ecuacin diferencial es:

(D2 + 2D + n 2 )y(t) = Ku(t)


En tal caso, para tiempos positivos, la solucin particular viene dada por:



K
1

K
= 2
yss = 2

2
D + 2D + n
n
D=0

3.2.

221

LA ECUACIN DE OSCILACIONES

Para determinar la solucin del problema de valor inicial, se parte de la solucin general, as:

y(t) = C1 y1 (t) + C2 y2 (t) + yss


y 0 (t) = C1 y10 (t) + C2 y20 (t)
Si las condiciones iniciales son

y(0) = y0

y 0 (0) = p0 ,

las constantes deben satisfacer el

sistema de ecuaciones:

y1 (0) y2 (0)
y10 (0) y20 (0)

 
 

C1
y0 yss

=
C2
p0

Resolviendo el sistema, resulta:

C1 =

y20 (0)(y0 yss ) y2 (0)p0


W (0)

C2 =

y10 (0)(y0 yss ) + y1 (0)p0


W (0)

Cuando el sistema est inicialmente en reposo, las constantes son:

C1 =

y20 (0)yss
W (0)

C2 =

y10 (0)yss
W (0)

Y la solucin general estar dada por:

y20 (0)yss
y10 (0)yss
K
y(t) =
y1 +
y2 + 2
W (0)
W (0)
n
Para un sistema en el que la parte real de las races del polinomio caracterstico sean negativas,
se cumplir que:

lm y(t) = yss =

Dicho sistema se dice que es estable. Su respuesta


cientemente grande, a

K
n 2

y(t),

tender, despus de un tiempo su-

yss .

Cuando el sistema es sub-amortiguado, es decir, cuando el amortiguamiento del sistema es


menor que la frecuencia natural de oscilacin, la respuesta transitoria exhibe un sobrenivel que
se calcula hallando el mximo de la funcin y(t) y restndole el valor de estado estacionario.
y(t) y y 0 (t), tenemos:

Partiendo de las expresiones para

y(t) = et [C1 sin(d t) + C2 cos(d t)] + yss


y 0 (t) = et [(C1 d C2 ) sin(d t) + (d C1 C2 ) cos(d t)]
Cuando el sistema est inicialmente en reposo, las constantes toman los valores:

C1 =

yss
d

C2 = yss

con

d =

p
n 2 2

222

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

Si denimos el coeciente de amortiguamiento del sistema como:

, la pseudo-frecuencia
n

de oscilacin se puede escribir como:

d = n

p
1 2

En consecuencia, la solucin del problema de valor inicial es:

"
y(t) = yss 1 en t p
n yss
y 0 (t) = p
1 2

p
sin
1 2 n t + tan1

1 2
p

n t
2
e
sin
1 n t

!!#
p
1 2

(3.2)

(3.3)

Igualando a cero la primera derivada, se tiene el instante en el que la funcin alcanza su valor
mximo, as:

tmax =

=p
d
1 2 n

(3.4)

La posicin mxima es:

ymax



2
1
= yss 1 + e

(3.5)

El sobrenivel, que depende nicamente del coeciente de amortiguamiento y del nivel de


estado estacionario, viene dado por:

sn = ymax yss = yss e


Ejemplo:

3.5.

1 2

Resuelva el problema de valor inicial:

(D2 + 5D + 6)y(t) = 12 ;


Solucin:

Con

y(0) = 0 , y 0 (0) = 0

base en lo estudiado, la solucin general es:

y(t) = C1 e2t + C2 e3t + 2


El Wronskiano de la ecuacin diferencial es:


e2t
e3t
W (t) =
2t
2e
3e3t



= e5t W (0) = 1

Las constantes de integracin son:

C1 =

(3)(2)
= 6 ,
1

C2 =

(2)(2)
=4
1

En consecuencia, la solucin del problema de valor inicial es:

y(t) = 6e2t + 4e3t + 2

(3.6)

3.2.

223

LA ECUACIN DE OSCILACIONES

y(t)

y'(t)

1
(a)

y(t) = 6e2t + 4e3t + 2


Figura 3.12:

(b)

y 0 (t) = 12e2t 12e3t

Grcas de y(t) y y 0 (t) del ejemplo 3.5

Y su derivada es:

y 0 (t) = 12e2t 12e3t


Las guras 3.12 muestra las grcas de las variables:

y(t)

y 0 (t)

para

t 0.

Para el sistema

que nos ocupa, si queremos gracar el plano de fase, debemos eliminar la variable tiempo, en
las expresiones encontradas, as:

y(t) = 6e2t + 4e3t + 2 ,

p(t) = y 0 (t) = 12e2t 12e3t

En forma matricial, se tiene:

6 4
12 12

  2t  

e
y2

=
e3t
p

Resolviendo el sistema, resulta:

e2t =

3y + p 6
6

e3t =

2y + p 4
4

Las ecuaciones anteriores se pueden escribir en la forma:

(3y + p 6)
=
6

1/2

(2y + p 4)
=
4

Igualando las ecuaciones, se tiene:

3y p + 6)
6

3

2y p + 4)
=
4

2

1/3

224

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

y'(t)
2

1
Figura 3.13:

y(t)

Plano de fase del ejemplo 3.5

La expresin encontrada puede ser complicada de gracar, pero si se usa un paquete de software, se encuentra la grca de la gura 3.13. Se puede ver que la posicin

y(t)

tiende a 2,

que es la respuesta en estado estable.

Ejemplo:

3.6.



Solucin:

Con

Resuelva el problema de valor inicial:

y(0) = 0 , y 0 (0) = 0

(D2 + 4D + 4)y(t) = 12 ;

base en lo estudiado, la solucin general es:

y(t) = C1 e2t + C2 te2t + 3


El Wronskiano de la ecuacin diferencial es:


e2t
te2t
W (t) =
2e2t (1 2t)e2t



= e4t W (0) = 1

Las constantes de integracin son:

C1 =

3
= 3 ,
1

C2 =

6
= 6
1

La solucin del problema de valor inicial es:

y(t) = 3e2t 6te2t + 3 ;

y 0 (t) = 12te2t

En las guras 3.14 se muestran las grcas de la funcin, su primera derivada y el plano de
fase.

3.2.

225

LA ECUACIN DE OSCILACIONES

y(t)

y'(t)

2
2

1
1

1
(a)

y(t) = 3e2t 6te2t + 3

(b)

y 0 (t) = 12te2t

y'(t)
2

y(t)

(c) Plano de fase

Figura 3.14:

Grcas de y(t), y 0 (t) y plano de fase del ejemplo 3.6

226

CAPTULO 3.

Ejemplo:

3.7.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

Resuelva el problema de valor inicial:

(D2 + 2D + 10)y(t) = 20 ;


Solucin:

Con

y(0) = 0 , y 0 (0) = 0

base en lo estudiado, la solucin general es:

y(t) = C1 et sin(3t) + C2 et cos(3t) + 2


El Wronskiano de la ecuacin diferencial es:



et sin(3t)
et cos(3t)
W (t) = t
e [3 cos(3t) sin(3t)] et [3 sin(3t) + cos(3t)]



= 3e2t W (0) = 3

Las constantes de integracin son:

C1 =

2
2
=
3
3

C2 =

6
= 2
3

La solucin del problema de valor inicial es:

2
y(t) = et sin(3t) 2et cos(3t) + 2 ;
3
La funcin

y(t)

y 0 (t) =

20 t
e sin(3t)
3

se puede expresar en la forma:

40 t
e sin(3t + )
3

p
y(t) = (2/3)2 + (2)2 et sin(3t + ) =
El ngulo de fase viene dado por:

= tan

C2
C1

= tan

2
2/3

Puesto que el ngulo est en el tercer cuadrante, se tiene que:


= 180 + tan1 (3) = 180 + 71.6 = 251.6 . Expresado en radianes:

4.4

Rad.

En consecuencia, la variable se puede expresar como:

40 t
y(t) =
e sin(3t + 4.4)
3
En la gura 3.15 se muestran las grcas de la funcin, su primera derivada y el plano de fase.
Al analizar la grca de la gura 3.15(a), se observa que

y(t)

tiene un sobrenivel y tiende a

dos en la medida que el tiempo aumenta. Precisamente, la respuesta de estado estacionario


es

yss = 2.
= 110 , y de acuerdo a las ecuaciones
mximo ymax 2.704 es tmax 1.047 y el

Ya que el coeciente de amortiguamiento del sistema es


(3.4),(3.5) y (3.6), el tiempo en que alcanza el
sobrenivel es

sn 0.702.

3.2.

227

LA ECUACIN DE OSCILACIONES

y(t)

y'(t)
4

P(1.047,2.702)

3
2
2
1

0
0

-1

(a)

y(t) =

40 t
e sin(3t + 4.4)
3

(b)

y 0 (t) =

20 t
e sin(3t)
3

y'(t)
4
3
2
1

y(t)

-1

(c) Plano de fase

Figura 3.15:

Grcas de y(t), y 0 (t) y plano de fase del ejemplo 3.7

228

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

3.2.2. Respuesta al impulso de un sistema de segundo orden


La respuesta al impulso o respuesta natural de un sistema de segundo orden, inicialmente en
reposo, se calcula mediante la derivada de la respuesta al escaln unitario y la denotaremos
por

h(t)

. De acuerdo con lo estudiado en la seccin 3.1.1, a partir de la respuesta al impulso

se puede hallar la respuesta ante cualquier excitacin usando la integral de convolucin.

Ejemplo:

3.8.

Un sistema lineal invariante est regido por la ecuacin diferencial:

(D2 + 5D + 6)y(t) = r(t)

con

y(0) = 0 , y 0 (0) = 0

a.) Encuentre la respuesta al escaln unitario.


b.) Encuentre la respuesta natural.
c.) Encuentre la respuesta a la excitacin:



Solucin:



r(t) = e2t .

a.) La respuesta al escaln unitario se encuentra resolviendo la ecuacin diferencial:

(D2 + 5D + 6)y(t) = 1 t > 0

con

y(0) = 0 , y 0 (0) = 0

Aplicando el procedimiento, se encuentra que la respuesta al escaln unitario es:


ye (t) =

1
1
1
e2t + e3t +
2
3
6

b.) La respuesta al impulso unitario se obtiene derivando

h(t) = e2t e
c.) La respuesta a

r(t) = e2t


3t


u(t)

ye (t):

u(t)

se puede determinar de dos formas:

1 Aplicando la integral de convolucin:

2t

y(t) = h(t) e =
h(z)y(t z)dz =
(e2z e3z )e2(tz) dz
0
0
Z t
= e2t
(1 ez )dz = e2t (t 1 + et ) = e2t + e3t + te2t
0
Se observa que la respuesta de estado estacionario o solucin particular es:

yss = te2t
2 Aplicando el mtodo del operador inverso:



1
1
2t
2t
e =
te
= tet
yss = 2
D + 5D + 6
2D + 5
D=2
Como puede verse, se obtiene el mismo resultado.

3.2.

229

LA ECUACIN DE OSCILACIONES

3.2.3. Respuesta a la sinusoide de un sistema de segundo orden


Consideremos la ecuacin diferencial:

(D2 + 2D + n 2 )y(t) = En 2 sin(t)


La respuesta forzada del sistema, usando el mtodo del operador inverso, viene dada por:



En 2
En 2

sin(t)
=
sin(t)
yss = 2

D + 2D + n 2
2D + n 2 2
D= 2


En 2 (2D + 2 n 2 )

=
sin(t)
2
42 D2 ( 2 n 2 )2
2
D =

Efectuando las operaciones, se tiene:

yss = p

En 2
42 n 2 + ( 2 n 2 )2

sin(t + )

con

= tan

2
2 n 2

Un caso interesante es el que se presenta cuando la frecuencia de la excitacin coincide con la


frecuencia natural de oscilacin, es decir

= n .

El fenmeno se denomina resonancia , y la

correspondiente frecuencia forzada es:

yss =




E sin t
2
2

Obsrvese que la amplitud de la salida aumenta en la medida que decrece su amortiguamiento


y una diferencia de fase de 90 grados con respecto a la seal de entrada. Si, por ejemplo, la
frecuencia natural de oscilacin es de 10 Radianes/segundo y el amortiguamiento es la unidad,
la magnitud de la salida ser cinco veces la amplitud de la entrada.

Ejemplo:

3.9.

Un sistema lineal invariante est regido por la ecuacin diferencial:

(D2 + 2D + 10)y(t) = r(t)


Encuentre la respuesta forzada del sistema ante las siguientes excitaciones:
a.)
b.)

r(t) = sin(3t)

r(t) = sin( 10 t)



Solucin: 

a.) La respuesta forzada es:



1
1
yss = 2
sin(3t)
=
sin(3t)
D + 2D + 10
2D + 1
D2 =9


sin(3t) + 6 cos(3t)
2D 1
2D 1

=
sin(3t)
=
sin(3t) =

2
4D 1
37
37
D2 =9

230

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

La respuesta se puede expresar en la forma:


37
sin 3t tan1 (6)
yss =
37
La amplitud de la salida, en estado estacionario, es alrededor del 16 % de la amplitud
de la excitacin.
b.) Para este caso se presenta el fenmeno de resonancia:


1
10
1
sin( 10 t)
sin( 10 t) =
cos( 10 t)
=
yss = 2
D + 2D + 10
2D
10
D2 =10
La respuesta se puede escribir en la forma:

yss =



10
sin
10 t
10
2

La amplitud de la salida, en estado estacionario, es alrededor del 32 % de la amplitud


de la excitacin.

3.2.3.1. El fenmeno de las pulsaciones (modulacin de amplitud)


Consideremos un sistema sin amortiguamiento que tiene una frecuencia natural de oscilacin

n y se excita con una sinusoide de frecuencia , es decir, el sistema est regido por la ecuacin
diferencial:

(D2 + n 2 )y(t) = An 2 cos(t)


La solucin particular, usando el mtodo del operador inverso, es:



An 2
1
2

cos(t)
=
A
cos(t)
yss = 2
n
2
D + n 2
2 + n 2
D = 2
La solucin general viene dada por:

An 2
y(t) = C1 sin(n t) + C2 cos(n t) + 2
cos(t)
n 2

, con

6= n

Cuando el sistema est inicialmente en reposo, despus de calcular las constantes, resulta:

y(t) =

An 2
[cos(t) cos(n t)]
n 2 2

La diferencia de cosenos se puede expresar en la forma:


cos() cos() = 2 sin

+
2


sin

3.2.

231

LA ECUACIN DE OSCILACIONES

Con base en la identidad anterior, la respuesta del sistema es:

An 2
y(t) = 2
2 sin
n 2
Particularmente, si

A = 1, n = 6, = 8,
y(t) =




n
+ n
t sin
t
2
2

la respuesta del sistema es:

18
sin(t) sin(7t)
7

La expresin anterior corresponde a una sinusoide de frecuencia

Rad/s cuya amplitud o

envolvente es una sinusoide de frecuencia unitaria. Precisamente, esta seal corresponde a la


salida de un modulador de amplitud. La gura 3.16 muestra la grca de la funcin y sus
envolventes.

y(t)
2

-1

-2

Figura 3.16:

Fenmeno de Modulacin de Amplitud

3.2.3.2. Resonancia pura


La resonancia pura se presenta cuando el sistema no presenta amortiguamiento, es decir, la
ecuacin diferencial del sistema es de la forma:

(D2 + n 2 )y(t) = En 2 sin(n t)


En este caso, la respuesta en estado estacionario es:



En 2
2 sin(n t)
2 D(sin(n t))
yss = 2
sin(
t)
=
E
t
=
E
t
n
n
n
2
D + n 2
2D
2D2
D =n 2

232

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

Realizando operaciones, nos queda:

yss =
Como puede verse en la gura 3.17 con

En
t cos(n t)
2

E=1

n = 1,

la grca de la respuesta forzada es

una sinusoide cuya amplitud aumenta linealmente con el tiempo. El fenmeno de resonancia
pura se puede presentar en sistemas mecnicos, tales como puentes y estructuras y en sistemas
elctricos tales como el oscilador.

y(t)
15
10
5

10

15

20

25

30

35

40

-5
-10
-15

Figura 3.17:

Fenmeno de resonancia pura

EJERCICIOS 3.2.
1. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la ecuacin diferencial:

(D2 + 3D + 2)y(t) = 4r(t)


a ) Encuentre y graque la respuesta al escaln unitario:
b ) Encuentre y graque la respuesta al impulso unitario:

r(t) = u(t).
r(t) = (t).

c ) Encuentre y graque la respuesta a la excitacin:

r(t) = u(t) u(t 3).

d ) Encuentre y graque la respuesta a la excitacin:

r(t) = et u(t).

3.2.

233

LA ECUACIN DE OSCILACIONES

e ) Encuentre y graque la respuesta a la excitacin:

r(t) = tet u(t).

Repita el ejercicio anterior para cada uno de los siguientes sistemas regidos por la ecuaciones
diferenciales:
2.

(D2 + 2D + 1)y(t) = 4r(t).

3.

(D2 + 2D + 2)y(t) = 4r(t).

4.

(D2 + 4)y(t) = 4r(t).

5. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la ecuacin diferencial:

(D2 + 2D + 4)y(t) = 4 sin(2t)


Determine y graque la respuesta forzada en los siguientes casos:

= 1, 12 , 14 , 18 , 0

Resuelva los siguientes problemas de valor inicial y represente grcamente:

y(t), y 0 (t)

y el

plano de fase:
6.

(4D2 + 4D + 1)y(t) = 4 y(0) = 1 , y 0 (0) = 0

7.

(3D2 + 4D + 1)y(t) = 4 y(0) = 1 , y 0 (0) = 0

8.

(2D2 + 2D + 1)y(t) = 4 y(0) = 1 , y 0 (0) = 0

9.

(D2 + 6D + 9)y(t) = 18 y(0) = 1 , y 0 (0) = 1

10. Un sistema sobreamortiguado parte de la posicin de equilibrio con una velocidad inicial

V0 .

p
.
n 
2 1 

2 1
1
es el coeciente de amortiguamiento del sistema y = tanh

a ) Demuestre que el desplazamiento mximo ocurre en el instante: tmax

Donde

b ) Demuestre que el desplazamiento mximo est dado por:

ymax =

V0
2 1
e
n

234

3.3.

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACIN

Un ejemplo de un sistema mecnico de translacin es el correspondiente al movimiento de una


masa que se suspende de un resorte. Las variables a determinar son: la posicin y la velocidad

t = 0. La gura 3.18 a) muestra un resorte


en reposo suspendido de un techo, y despus de colgarle un cuerpo de masa: M constante.
Por accin de la masa, el resorte sufre una dilatacin: 0 que es directamente proporcional

de la masa en todo instante a partir de un instante

t <0

t>0

Recuperacin

Mg

x
Mg

a) En equilibrio
Figura 3.18:

Friccin

f (t)

b) En movimiento

Resorte en equilibrio y fuerzas que acta en su movimiento

al peso de la masa e inversamente proporcional a la constante de elasticidad

del resorte,

que tiene unidades de fuerza sobre longitud (Ley de Hooke). Es decir, que si se supone que el
resorte es lineal, se verica que:

M g = K0 0 =
Supongamos ahora que a partir del instante

t=0

Mg
K

se aplica una fuerza externa:

f (t)

dirigida

hacia abajo en el sistema de coordenadas tal como se indica en la gura 3.18 b). Para cualquier

t > 0, las fuerzas que actan sobre el cuerpo son: el peso del cuerpo M g y la fuerza
externa f (t), las cuales tienen el mismo sentido del movimiento, la fuerza de recuperacin del
resorte FRecuperacin y, eventualmente, la friccin del medio FFriccin . Las dos ltimas fuerzas

instante

actan en sentido contrario al movimiento.


En el modelo lineal que presentamos, la magnitud de la fuerza de recuperacin del resor-

3.3.

235

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACIN

te es proporcional al desplazamiento total del resorte, es decir, viene dada por:

|FRecuperacin | = K(0 + y(t))


Donde:

y(t)

es el desplazamiento de la masa a partir del instante

t = 0.

Por otro lado, la magnitud de la fuerza de friccin se supone directamente proporcional a la


velocidad instannea, as:

|FFriccin | = Bv(t)
Donde

es la constante de rozamiento con unidades de Fuerza sobre velocidad. As las cosas,

al aplicar la Segunda Ley de Newton, se tiene:

dv(t)
= M g + f (t) Bv(t) K(0 + y(t))
dt

Teniendo en cuenta que la velocidad es la derivada de la posicin instantnea, esto es:


y 0 (t) y simplicando, resulta la ecuacin de oscilaciones, as:

v(t) =

M y 00 (t) + By 0 (t) + Ky(t) = f (t)


La ecuacin se puede expresar en la forma:

K
B
D + D+
M
M
2


y(t) =

1
f (t)
M

En forma general, la ecuacin de oscilaciones es:

(D2 + 2D + n 2 )y(t) = n 2

f (t)
K

De donde se observa que la constante de amortiguamiento del sistema es:

r
frecuencia natural de oscilacin es:

n =

K
M

B
2M

y la

Cuando la fuerza externa est aplicada se dice que el movimiento del sistema es forzado, en
caso contrario se dice que es libre.
Cualquiera que sea el caso, analizar el sistema consiste en determinar la posicin y la velocidad
0
del cuerpo en todo instante a partir de ciertas condiciones iniciales: y(0) = Y0 y y (0) = V0 .
El problema de valor inicial asociado es:

(D2 + 2D + n 2 )y(t) = n 2
Ejemplo:

3.10.

f (t)
K

con

y(0) = Y0 , y 0 (0) = V0

Un cuerpo de 15 Newton de peso se sujeta a un resorte alargndolo 20

centmetros. Si el peso se empuja hacia arriba, se contrae 2.5 centmetros y se impulsa hacia
abajo con una velocidad de 50 centmetros por segundo, determine la posicin y la velocidad
en todo instante:

236

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

a.) Si no hay friccin.


b.) Si el medio ofrece una resistencia, en Newton, numricamente igual a tres veces la
velocidad instantnea.



Solucin:

Puesto

que no hay fuerza externa aplicada, el movimiento es libre, es decir, la

respuesta de estado estacionario es cero.


2
Por simplicidad tomaremos g = 10m/s . La masa del cuerpo es:
constante del resorte:

K=

y 0 (0) = 0.5m/s.

15N
= 75N/m
0.2m

M =

15N
10m/s2

y las condiciones iniciales son:

= 1.5Kg ,

la

y(0) = 0.025m

Con base en lo anterior, el problema de valor inicial asociado es:

1.5y 00 (t) + By 0 (t) + 75y(t) = 0

con

y(0) = 0.025, y 0 (0) = 0.5

Normalizando la ecuacin diferencial, resulta:

y 00 (t) +

B 0
y (t) + 50y(t) = 0
1.5

y(0) = 0.025, y 0 (0) = 0.5

con

a.) Cuando la friccin es cero el movimiento es oscilatorio puro, es decir, el problema de


valor inicial es:

y 00 (t) + 50y(t) = 0

con

y(0) = 0.025, y 0 (0) = 0.5

Resolviendo el problema se encuentran, la posicin y la velocidad en todo instante:


 2.5


50
y(t) =
sin
50 t
cos
50 t
100
100

v(t) =


 1


50
sin
50 t cos
50 t
40
2

La posicin en todo instante se puede escribir en la forma:

y(t) = 0.075 sin



50 t 0.34

Las guras 3.19 muestran las grcas correspondientes.


b.) Cuando la friccin es tres veces la velocidad, el problema de valor inicial asociado es:

y 00 (t) + 2y 0 (t) + 50y(t) = 0

con

y(0) = 0.025, y 0 (0) = 0.5

La solucin general de la ecuacin diferencial es:

y(t) = C1 et sin(7t) + C2 et cos(7t)


El estudiante puede vericar que la solucin del problema es:

y(t) = et [0.068 sin(7t) 0.025 cos(7t)] ,

v(t) = et [0.107 sin(7t) + 0.5 cos(7t)]

Las guras 3.20 muestra las grcas correspondientes.

3.3.

237

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACIN

y(t)

v(t)

0,5

0,075
0,05
0,025
0

-0,025
-0,05
-0,075

-0,5

(a)

y(t) = 0.075 sin


50 t 0.34

Figura 3.19:

(b)


v(t) = 0.075 50 cos 50 t 0.34

Posicin y velocidad sin friccin del ejemplo 3.10

y(t)

v(t)
0,5

0,05

0,025

0,25

t
0

3
0

-0,025
-0,25

(a)

y(t) = et (0.068 sin(7t) 0.025 cos(7t))


Figura 3.20:

(b)

v(t) = et (0.107 sin(7t) + 0.5 cos(7t))

Posicin y velocidad con friccin del ejemplo 3.10

238

CAPTULO 3.

Ejemplo:

3.11.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

Un cuerpo de 20 gramos de masa se sujeta a un resorte alargndolo 20

centmetros. Si el resorte est conectado a un mecanismo amortiguador de aceite cuya constante de amortiguamiento es de 120 Dinassegundos/centmetros, determine la posicin y la
velocidad del cuerpo en todo instante si el cuerpo se estira 2 centmetros y se suelta.



Solucin: Por

simplicidad supondremos que

El peso del cuerpo es:

M g = 2000

g = 100

centmetros/segundos.

Dinas, la constante del resorte es:

K =

2000
= 100
20

Di-

nas/centmetros.
Las condiciones iniciales son:

y(0) = 2 , y 0 (0) = 0.

El problema de valor inicial a resolver es:

(20D2 + 120D + 100)y(t) = 0

con

y(0) = 2 , y 0 (0) = 0

Tambin se puede escribir en la forma:

(D2 + 6D + 5)y(t) = 0

con

y(0) = 2 , y 0 (0) = 0

La solucin general de la ecuacin diferencial es:

y(t) = C1 e5t + C2 et
Aplicando las condiciones iniciales se encuentra que, la posicin y la velocidad en todo instante,
vienen dadas por:

5
1
y(t) = e5t + et
2
2

5
5
v(t) = e5t et
2
2

A partir de la gura 3.21(a) se observa que el cuerpo no cruza por la posicin de equilibrio.

v(t)

y(t)
2

-1

1
(a)

1
5
y(t) = e5t + et
2
2
Figura 3.21:

t
(b)

v(t) =

Posicin y velocidad del ejemplo 3.11

5 5t 5 t
e
e
2
2

3.3.

239

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACIN

Ejemplo:

3.12.

Un cuerpo de 4 libras de peso se cuelga de un resorte y lo estira 3

pulgadas. El cuerpo se baja 6 pulgadas de la posicin de equilibrio y se suelta. Determine y


graque la posicin en todo instante en los siguientes casos:
a.) El medio no ofrece resistencia al movimiento.
b.) El medio ofrece una resistencia numricamente igual al doble de la velocidad instantnea.
c.) El medio ofrece una resistencia numricamente igual al triple de la velocidad instantnea.



Solucin:

Los

datos del problema son:M g = 4 lbs, g


y(0) = 6 pulg = 21 pies, y 0 (0) = 0 pies.
Con base en los datos, se hacen los siguientes clculos:

M=

Mg
4 lbs
1
=
= slug
2
g
32 pies/s
8

K=

= 32 pies/s2 , 0 = 3 pulg =

1
4

pies,

Mg
4
=
= 16 lbs/pies
0
1/4

El problema de valor inicial asociado es:

1 00
y (t) + By 0 (t) + 16y(t) = 0
8

con

y(0) =

1
2

y 0 (0) = 0

El problema de valor inicial se puede expresar en la forma:

(D2 + 8BD + 128)y(t) = 0 y(0) =


a.) En ausencia de amortiguamiento, es decir, si

B=0

1
2

y 0 (0) = 0

, la solucin general es:

y(t) = C1 sin(8 2 t) + C2 cos(8 2 t)


Aplicando las condiciones iniciales se encuentra que la posicin en todo instante viene
dada por:

y(t) =
La gura 3.22(a) ilustra la posicin
b.) En el caso

B=2

1
cos(8 2 t)
2

y(t).

, el problema de valor inicial asociado es:

(D2 + 16D + 128)y(t) = 0 y(0) =

1
2

y 0 (0) = 0

La solucin general en este caso es:

y(t) = e8t [C1 sin(8t) + C2 cos(8t)]

240

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

Aplicando las condiciones iniciales se encuentra que:

1
y(t) = e8t [sin(8t) + cos(8t)]
2
Ntese que la expresin se puede escribir en la forma:

y(t) =



2 8t
e sin 8t +
2
4

Se trata de un sistema subamortiguado. La gura 3.22(b) muestra la correspondiente


grca.
c.) Finalmente, para

B=3

, el problema de valor inicial asociado es el siguiente:

(D2 + 24D + 128)y(t) = 0 y(0) =

1
2

y 0 (0) = 0

La solucin general en este caso es:

y(t) = C1 e8t + C2 e16t


Evaluando las constantes, se tiene:

1
y(t) = e8t e16t
2
El sistema, en este caso, es sobreamortiguado. La grca se muestra en la gura 3.22(b).

Ejemplo:

3.13.

Un cuerpo de 4 libras de peso se cuelga de un resorte y lo estira 6

pulgadas. El cuerpo, en su posicin de equilibrio, se somete a una fuerza variable. Determine


y graque la posicin en todo instante en los siguientes casos:
a.)

f (t) = 8 cos(6t)

b.)

f (t) = 8 cos(8t)



Solucin: Los

datos del problema son:M g

= 4 lbs, g = 32 pies/s2 , 0 = 6 pulg =

y(0) = 0, y (0) = 0.
Puesto que no hay resistencia del medio, el problema de valor inicial asociado es:


1 2
D + 8 y(t) = f (t)
8

con

y(0) = 0 , y 0 (0) = 0

1
2

pies,

3.3.

241

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACIN

y(t)

y(t)

0,5

0,5

0,5

1,5

-0,5
0

(a)

0,5

1
y(t) = cos(8 2 t)
2

(b)


2 8t
e
sin 8t + 4
2

y(t) =

y(t)

0,5

0,5
(c)

Figura 3.22:

1
y(t) = e8t e16t
2

Movimiento oscilatorio, sub-amortiguado y sobre-amortiguado del ejemplo 3.12

a.) En este caso, el problema de valor inicial es:

(D2 + 64)y(t) = 64 cos(6t)

con

y(0) = 0 , y 0 (0) = 0

yc (t) = C1 sin(8t) + C2 cos(8t). La solucin




64
64
16
yss (t) = 2
cos(6t)
=
cos(6t) =
cos(6t)
D + 64
28
7
D2 =36

La solucin complementaria es:


es:

La solucin general es:

C1 sin(8t) + C2 cos(8t) +

16
cos(6t)
7

particular

242

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

Evaluando las condiciones iniciales, resulta:

y(t) =

16
[cos(6t) cos(8t)]
7

Tal como se estudi en la seccin 3.2.3.1, la solucin se puede escribir en la forma:

y(t) =

32
sin(t) sin(7t)
7

b.) En este caso se presenta el fenmeno de resonancia, es decir, el problema de valor inicial
asociado es:

(D2 + 64)y(t) = 64 cos(8t)

con

y(0) = 0 , y 0 (0) = 0

El estudiante puede vericar que la posicin en todo instante viene dada por:

1
y(t) = t sin(8t)
2

3.3.

243

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACIN

EJERCICIOS 3.3.
1. Se tiene el sistema masa-resorte-amortiguador de la gura 3.23 y en el instante
aplica una fuerza externa

t=0

se

f (t).

F
K

Recuperacin

f (t)

Friccin

x(t)
Figura 3.23:

Sistema masa-resorte-amortiguador

a ) Muestre que la ecuacin diferencial del movimiento es la ecuacin de oscilaciones:


M D2 + BD + K x(t) = f (t)
b ) Si el sistema est inicialmente en reposo, determine y graque la posicin en todo
instante en los siguientes casos:
1.)
2.)
3.)
4.)
5.)
6.)
7.)
8.)
9.)
10.)

M
M
M
M
M
M
M
M
M
M

= 1 Kg
= 1 Kg
= 1 Kg
= 1 Kg
= 1 Kg
= 1 Kg
= 1 Kg
= 1 Kg
= 1 Kg
= 1 Kg

B
B
B
B
B
B
B
B
B
B

= 0 K = 16 N/m f (t) = 16u(t) N


= 8 N s/m K = 16 N/m f (t) = 16u(t) N
= 10 N s/m K = 16 N/m f (t) = 16u(t) N
= 2 N s/m K = 10 N/m f (t) = 10u(t) N
= 0 K = 16 N/m f (t) = 16(t) N
= 0 K = 16 N/m f (t) = 16[u(t) u(t 2 )] N
= 0 K = 16 N/m f (t) = 16 cos(2t) N
= 0 K = 16 N/m f (t) = 16 cos(4t) N
= 2 N s/m K = 10 N/m f (t) = 16 cos(3t) N
= 2 N s/m K = 16 N/m f (t) = 16 cos(4t) N

2. Una masa de 20 gramos hace que un resorte se estire 20 centmetros. Si el resorte


est conectado a un mecanismo amortiguador de aceite que tiene una constante de
amortiguamiento de 400 dinasxsegundos/centmetros, determine la posicin en todo
instante sabiendo que inicialmente se estira centmetros y se suelta.

244

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

3. Un sistema masa-resorte sin amortiguamiento, con un peso de 30 Newton y un mdulo


de elasticidad de 300 N/m se pone repentinamente en movimiento por medio de una
fuerza externa, en Newton, de

4 cos(7t).

a.) Determine la posicin en todo instante y represente grcamente.


b.) Repita el literal anterior si la fuerza aplicada es de

4 cos(10t)

Newton.

4. Un sistema masa-resorte-amortiguador presenta los siguientes datos:

M = 1 Kg

B = 5 N s/m K = 4 N/m

a.) Encuentre y graque la posicin y la velocidad en todo instante si estando en su


posicin de equilibrio se le imprime hacia abajo una velocidad de

0.5 m/s.

b.) Determine el desplazamiento mximo.


5. Un cuerpo efecta vibraciones mecnicas con un seudo periodo de
la amplitud decrece un 25 % en

0.8

1.25

segundos. Si

segundos, determine la ecuacin diferencial del

movimiento.
6. Se tiene un cuerpo de 32 libras de peso colgando de un resorte cuya constante de
elasticidad es de 36 libras/pi. El medio ofrece una resistencia numricamente igual a
13 veces la velocidad instantnea. En el instante
a una perturbacin senoidal de la forma

sin(6t)

t = 0,

el extremo superior es sometido

pies.

Determine la posicin en todo instante y represente grcamente.


2
Ayuda: La ecuacin diferencial del movimiento es:[D + 13D + 36](y(t)

sin(6t)) = 0

7. Un cuerpo de 32 libras de peso se cuelga de un resorte que tiene una constante de


elasticidad de 8/3 libras/pi. La resistencia del medio es numricamente igual a 7 veces
la velocidad instantnea. En el instante

t=0

el cuerpo se desplaza 2 pies hacia abajo

de la posicin de equilibrio y se impulsa hacia arriba con una velocidad

V0 .

a ) Determine el valor de la velocidad de tal forma que el cuerpo alcance la posicin


de equilibrio en un segundo.

b ) Halle el mnimo valor de la velocidad inicial que impide que el cuerpo alcance la
posicin de equilibrio en un tiempo nito.
8. Una barra uniforme de longitud:

y peso:

descansa sobre dos rodillos horizontales

de ejes paralelos que giran hacia adentro en sentidos opuestos y con velocidad angular
constante. Si el rozamiento entre la barra y cada rodillo es proporcional a la fuerza
normal entre la barra y cada rodillo, demuestre que la barra ejecuta un movimiento
armnico simple para un pequeo desplazamiento inicial. Determine el periodo de la
oscilacin.

3.4.

245

CIRCUITOS ELCTRICOS

9. Una partcula se desplaza libremente en un tubo de longitud:

que gira, con velocidad

angular constante, en un plano vertical alrededor de su punto medio. Determine la


posicin de la partcula en todo instante

x(t),

sabiendo que en el instante

t = 0

la

partcula est en un extremo del tubo.


10. Una baliza cilndrica, con radio en la base de 10 centmetros, ota en el agua con su
arista de 10 centmetros en posicin vertical. Si se hunde ligeramente y se deja libre,
vibra con un periodo de tres segundos. Determine el peso del cilindro.

3.4.

CIRCUITOS ELCTRICOS

En la seccin 1.9.7 se present el anlisis en el dominio de tiempo de circuitos de primer orden.


Por comodidad, se repiten las relaciones bsicas entre corriente y voltaje para cada uno de
los elementos circuitales. Estas son:

Resistor: v(t) = Ri(t)

Inductor: v(t) = LDi(t)

+ v(t) -

+ v(t) -

+ v(t) -

Capacitor: i(t) = CDv(t)

i(t)

i(t)

i(t)

Nos ocuparemos de circuitos en los que aparecen los tres tipos de elemento, es decir, circuitos:
RLC.

3.4.1. El circuito RLC serie


Como su nombre lo indica, un circuito RLC es el que tiene los tres tipos de elementos y analizarlo consiste en determinar los voltajes en los capacitores y las corrientes en los inductores.
Para llevar a cabo el anlisis es necesario conocer las condiciones iniciales, es decir, los voltajes
en los capacitores y las corrientes en los inductores en el instante previo a la conexin de la
fuente de alimentacin. Con el objetivo de facilitar la comprensin del tema, empezaremos
estudiando la topologa de la gura 3.24.

Figura 3.24:

Topologa de Circuito RLC serie

246

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

Supongamos que en el instante antes de conectar la fuente, el capacitor tiene un voltaje inicial:

Vi

Ii . Si la fuente de voltaje no es de tipo impulsiva,


t = 0+ . Al aplicar la ley de Kirchho para t > 0 y

y el inductor tiene una corriente inicial:

las condiciones iniciales son vlidas en

teniendo en cuenta las relaciones funcionales en los elementos en el circuito de la gura 3.24,
se encuentra el siguiente sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden:

Ri(t) + LDi(t) + v(t) = vs (t)


i(t) = CDv(t)

Sustituyendo la segunda ecuacin en la primera, obtenemos una ecuacin diferencial de segundo orden cuya variable es el voltaje, as:

LCD2 v(t) + RCDv(t) + v(t) = vs (t)


Como puede verse, hemos encontrado una ecuacin de oscilaciones, as:

(LCD2 + RCD + 1)v(t) = vs (t)


Con base en lo estudiado en la seccin 3.2, se tiene:
R
1
y el amortiguamiento del sistema es: =
.
La frecuencia natural es: n =
2L
LC
Con las anteriores deniciones, podemos escribir la ecuacin diferencial del sistema de la
siguiente manera:

(D2 + 2D + n 2 )v(t) = n 2 vs (t)


La ecuacin obtenida es la conocida ecuacin de oscilaciones. Tanto el amortiguamiento como
la frecuencia natural de oscilacin se miden en radianes/segundos. Para resolver la ecuacin
diferencial es necesario conocer las condiciones iniciales, esto es, conocer el voltaje en el
+
capacitor en t = 0 y la derivada de dicho voltaje en el mismo instante.
+
Con base en el enunciado, conocemos que v(0 ) = Vi . Para hallar la otra condicin inicial,
+
analizamos el circuito en t = 0 , as:
Puesto que la corriente y el voltaje estn relacionados, en todo instante, por la ecuacin
i(t) = CDv(t), en el instante t = 0+ , se encuentra que:

Dv(0+ ) =

Ii
i(0+ )
=
C
C

Con lo anterior se conforma el problema de valor inicial siguiente:

(D2 + 2D + n 2 )v(t) = n 2 vs (t)

con

v(0+ ) = Vi , v 0 (0+ ) =

Ii
C

Una denicin importante, antes de resolver el problema de valor inicial, es la del coeciente

de amortiguamiento, el cual se dene como: =


n
Como puede verse, el coeciente de amortiguamiento es el cociente entre el amortiguamiento

3.4.

247

CIRCUITOS ELCTRICOS

del sistema y la frecuencia natural de oscilacin. Tal como se estudi previamente, el coeciente de amortiguamiento es el responsable de la respuesta natural del sistema. Con base en
la denicin del coeciente de amortiguamiento, la ecuacin diferencial se puede escribir en
la forma siguiente:

(D2 + 2n D + n 2 )v(t) = n 2 vs (t)

Ejemplo:

1H

3.14.

Un circuito RLC serie presenta los siguientes datos:

R = 3 L =

C = 0.5 F .

Determine las respuestas del capacitor y del inductor ante las excitaciones: escaln unitario
e impulso unitario y represente grcamente. Suponga que el sistema est inicialmente en
reposo.



Solucin: Con

base en lo estudiado, la ecuacin diferencial del sistema es:

(D2 + 3D + 2)v(t) = 2vs (t)

de donde:

3
2

n =

La solucin general para el voltaje en el capacitor, ante la excitacin

u(t)

es:

v(t) = K1 e2t + K2 et + 1
Evaluando las constantes, se encuentra que la respuesta al escaln unitario es:

v(t) = [1 + e2t 2et ]u(t) ,

i(t) = [et e2t ]u(t)

En cuanto a la respuesta natural, esta se obtiene derivando la respuesta al escaln, as:

vn (t) = 2(et e2t )u(t) ,

in (t) = (2e2t e2t )u(t)

Las guras 3.25 muestra las grcas correspondientes.

Ejemplo:

1H

3.15.

Un circuito RLC serie presenta los siguientes datos:

R = 2 L =

C = 1F.

Determine las respuestas del capacitor y del inductor ante las excitaciones: escaln unitario
e impulso unitario y represente grcamente. Suponga que el sistema est inicialmente en
reposo.



Solucin: Con

base en lo estudiado, la ecuacin diferencial del sistema es:

(D2 + 2D + 1)v(t) = vs (t)


Si la excitacin es el escaln

Eu(t),

la solucin general es la siguiente:

v(t) = E + K1 et + K2 tet

248

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

v(t)

i(t)
0,25

0,5

(a) Respuesta al escaln

v(t) = (1 + e2t 2et )u(t)

(b) Respuesta al escaln

vn(t)

i(t) = (et e2t )u(t)

in(t)

0,5

0,5

0
0

(c) Respuesta al impulso

vn (t) = 2(et e2t )u(t)

Figura 3.25:

(d) Respuesta al impulso

in (t) = (2e2t e2t )u(t)

Grcas de respuestas al escaln e impulso unitario del ejemplo 3.14

Derivando y teniendo en cuenta las condiciones iniciales, se encuentra el voltaje en el capacitor


en todo instante, as:

v(t) = E(1 et tet )u(t)


Finalmente, se obtienen las respuestas tanto al escaln unitario como al impulso unitario, as:

v(t) = (1 et tet )u(t) ,


vn (t) = tet u(t) ,

i(t) = tet u(t)


in (t) = (1 t)et u(t)

Las guras 3.26 muestran las grcas correspondientes.

3.4.

249

CIRCUITOS ELCTRICOS

v(t)

0,4

i(t)

0,2

0,5

(a) Respuesta al escaln

0,4

v(t) = (1 et tet )u(t)

vn(t)

(b) Respuesta al escaln

i(t) = tet u(t)

in(t)

0,5

0,2

0
0

(c) Respuesta al impulso


Figura 3.26:

Ejemplo:

1H

3.16.

vn (t) = tet u(t)

(d) Respuesta al impulso

in (t) = (1 t)et u(t)

Grcas de respuesta al escaln e impulso unitario del ejemplo 3.15

Un circuito RLC serie presenta los siguientes datos:

R = 2 L =

C = 0.5F .

Determine las respuestas del capacitor y del inductor ante las excitaciones: escaln unitario
e impulso unitario y represente grcamente. Suponga que el sistema est inicialmente en
reposo.



Solucin:

Con

los datos del problema se tiene que la ecuacin diferencial para el volta-

je es:

(D2 + 2D + 2)v(t) = 2vs (t)


Con lo anterior, se deduce que el movimiento es subamortiguado, con los siguientes parmetros:

n =

=1 =

2
2

d = 1

250

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

Sustituyendo los datos en las expresiones obtenidas, se obtienen los siguientes resultados:

v(t) = [1 et (cos(t) + sin(t))]u(t) ,


vn (t) = 2et sin(t)u(t) ,

i(t) = et sin(t)u(t)
in (t) = et [cos(t) sin(t)]u(t)

Las guras 3.27 muestran las grcas correspondientes.

v(t)

i(t)

0,3

0,5

0,15

(a) Respuesta al escaln

v(t) = (1 et (cos(t) +

i(t) = et sin(t)u(t)

(b) Respuesta al escaln

sin(t)))u(t)

vn(t)

in(t)

0,6

0,4
0,5

0,2
0

(c) Respuesta al impulso

vn (t) = 2et sin(t)u(t)

(d) Respuesta

al

impulso

in (t)

et (cos(t)

sin(t))u(t)
Figura 3.27:

Grcas de respuesta al escaln e impulso unitario del ejemplo 3.16

El anlisis presentado para el circuito RLC serie puede ser aplicado para cualquier topologa,
lo importante es tener bien claro que la respuesta de un circuito ante cualquier excitacin se
puede determinar resolviendo la ecuacin diferencial resultante y aplicando las condiciones
+
iniciales del problema, las cuales se obtienen en el instante t = 0 . Tambin, a partir de la

3.4.

251

CIRCUITOS ELCTRICOS

respuesta ante el escaln unitario se obtiene la respuesta natural y con base en ella se encuentra la respuesta ante cualquier excitacin usando la integral de convolucin.

Ejemplo:

3.17.

Un circuito LC serie presenta los siguientes datos:

C = 0.5F

L = 1H .

Determine las respuestas de los elementos al escaln unitario e impulso unitario y represente
grcamente. Suponga que el sistema est inicialmente en reposo.



Solucin:

Con

los datos del problema se tiene que la ecuacin diferencial para el volta-

je es:

(D2 + 4)v(t) = 4vs (t)


Con lo anterior, se deduce que el movimiento es oscilatorio puro, con

n = 2.

Sustituyendo los datos en las expresiones obtenidas, se obtienen los siguientes resultados:

v(t) = [1 cos(2t)]u(t) ,
vn (t) = 2 sin(2t)u(t) ,

1
sin(2t)u(t)
2
in (t) = cos(2t)u(t)
i(t) =

Las guras 3.28 muestran las grcas correspondientes.

252

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

v(t)

i(t)
0,5

-0,5
0

(a) Respuesta al escaln

v(t) = (1 cos(2t))u(t)

vn(t)

(b) Respuesta al escaln

i(t) =

1
2

sin(2t)u(t)

in(t)

t
-1

-1

-2
(c) Respuesta al impulso

vn (t) = 2 sin(2t)u(t)

Figura 3.28:

(d) Respuesta al impulso

in (t) = cos(2t)u(t)

Grcas de respuesta al escaln e impulso unitario del ejemplo 3.17

3.4.

253

CIRCUITOS ELCTRICOS

3.4.2. El circuito RLC paralelo

Figura 3.29:

Topologa de Circuito RLC paralelo

La gura 3.29 ilustra la topologa paralelo, antes y despus de aplicar la excitacin


plantear las leyes de Kirchho para

t>0

vs (t)

. Al

, se obtienen las siguientes ecuaciones:

vs (t) v(t)
= i(t) + CDv(t)
R
v(t) = LDi(t)

En forma matricial, se tiene:

R
RCD + 1
LD
1

 
 

i(t)
vs (t)

=
v(t)
0

La ecuacin diferencial para la corriente en el inductor viene dada por:



1
1
vs (t)
2
D+
D +
i(t) =
RC
LC
RLC
De manera similar al circuito RLC serie, la frecuencia natural es:
miento del sistema es:

n =

1
.
2RC

1
y el amortiguaLC

En consecuencia, se obtiene el mismo problema de valor inicial que se obtuvo para el circuito serie, aunque en esta caso la variable a determinar es la corriente en el inductor.
Si las condiciones iniciales en los elementos son:

i(0+ ) = Ii , i0 (0+ ) =

inicial asociado al circuito RLC paralelo es el siguiente:

(D2 + 2n D + n 2 )i(t) = n 2

vs (t)
R

con

Vi
,
L

el problema de valor

i(0+ ) = Ii , i0 (0+ ) =

Vi
L

Al resolver el problema con la excitacin escaln se pueden presentar las diferentes posibilidades previamente estudiadas para el circuito serie, esto es, los movimientos: sobreamortiguado,
subamortiguado y crticamente amortiguado.

254

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

EJERCICIOS 3.4.
1. Para el circuito RLC paralelo de la gura 3.29, determine y graque el voltaje en el
capacitor en todo instante

t>0

, en los siguientes casos:

1
F vs (t) = u(t) V
16
1
F vs (t) = u(t) V
C = 16
1
C = 16 F vs (t) = u(t) V
1
C = 10
F vs (t) = u(t) V

a)

L = 1H

R=0 C=

b)

L = 1H

R = 8

c)

L = 1H

R = 10

d)

L = 1H

R = 2

e)

L = 1H

R=0 C=

vs (t) = (t) V

f)

L = 1H

R=0

vs (t) = u(t) u(t 2 ) V

g)

L = 1H

R=0

h)

L = 1H

R=0

i)

L = 1H

R = 2

j)

L = 1H

R = 2

1
F
16
1
C = 16
F
1
C = 16
F
1
F
C = 16
1
C = 10
F
1
C = 16 F

vs (t) = cos(2t)u(t) V
vs (t) = cos(4t)u(t) V
vs (t) = cos(3t)u(t) V
vs (t) = cos(4t)u(t) V

2. Para el circuito RLC serie de la gura 3.24, determine y graque el voltaje en el capacitor
en todo instante

t>0

, en los siguientes casos:

a)

L = 1H

R = 1.6 C =

b)

L = 1H

R = 2 C =

c)

L = 1H

R = 5 C =

d)

L = 1H

R = 5 C =

e)

L = 1H

R = 5 C =

f)

L = 1H

R = 1.6

g)

L = 1H

R = 2

h)

L = 1H

R = 5

i)

L = 1H

R = 5

j)

L = 1H

R = 5

1
F
16

1
F
16
1
F
10
1
F
10

1
F
10
1
C = 16
F
1
C = 16
F
1
C = 10
F
1
C = 10 F
1
C = 10
F

vs (t) = u(t) V
vs (t) = u(t) V
vs (t) = u(t) V
vs (t) = cos(3t)u(t) V

vs (t) = cos( 10 t)u(t) V


vs (t) = u(t) u(t
vs (t) = et u(t) V
vs (t) = et u(t) V
vs (t) = (t) V
vs (t) = et cos(3t)u(t) V

3. Para los circuitos mostrados en la gura 3.30, determine:

vs (t) = 10u(t).

1
)V
10

i(t)

v(t)

para

t > 0.

Tome

3.4.

255

CIRCUITOS ELCTRICOS

Figura 3.30:

Circuitos RC y RL paralelos

256

CAPTULO 3.

APLICACIONES EN LOS SISTEMAS LINEALES

Captulo

TRANSFORMADA DE LAPLACE
4.1.

GENERALIDADES

f (t)

onsideremos una funcin

t 0.Se dene
variable s , as:

denida para

de la funcin como una nueva funcin de otra

L {f (t)} = F (s) = b
lm
La transformada de Laplace de la funcin
en el dominio de la variable

s,

la transformada de Laplace

est f (t)dt

(4.1)

f (t) que est en el dominio temporal t, queda ahora

cuyo signicado est asociado particularmente a la frecuencia

oscilatoria ( en Radianes). En general

s = + j

es una variable compleja, cuyas partes

real e imaginaria corresponden a las frecuencias neperiana y oscilatoria de la seal, por esta
razn se dice que la funcin

F (s)

est en el dominio de la frecuencia.

Es claro que la convergencia de la integral de la ecuacin (4.1) depende de la naturaleza


de la funcin. El siguiente desarrollo nos permitir aclarar la situacin planteada, teniendo en
cuenta la seal de la gura 4.1. Supongamos que la funcin es seccionalmente continua en el
intervalo

[0, T ), es decir, presenta un nmero nito de discontinuidades nitas en el intervalo.

En tal caso, la integral se puede expresar de la siguiente manera:

L {f (t)} = lm

e
0

st

f (t)dt =

st

Z
f (t)dt + lm

Puesto que la funcin est acotada en el intervalo

[0, T ),

est f (t)dt

existir un real positivo:

tal que

1
Llamada as en honor al matemtico y astrnomo francs Pierre-Simon Laplace (1749-1827) considerado como uno de los ms grandes cientcos de la historia, aveces referido como el Newton de
Francia.

257

258

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

f (t)

Figura 4.1:

Funcin seccionalmente continua en [0, T ] y de orden exponencial para t > T

la primera integral cumple con la siguiente condicin:

Z T

Z T


st


e f (t)dt K
est dt

0
Z0 T



K

est f (t)dt (1 eT s )
s
0

En cuanto a la segunda integral, su convergencia se asegura en la medida en que la funcin


no crezca ms de lo que decrece la funcin exponencial, es decir, debe existir un real positivo:

y un real:

tal que:

|f (t)| M et
Una funcin que presenta dicha caracterstica se denomina de orden exponencial. As las cosas,
la segunda integral cumple con la siguiente condicin:


Z b
Z b


st

lm
e
f
(t)dt
est M et dt

b
T
T


Z b
Z b


st


lm
e f (t)dt lm M
e(s)t dt
b

Es claro que si

s>

la integral converge y viene dada por:



Z b
M e(s)T

st

lm
e
f
(t)dt
b

s
T

4.1.

259

GENERALIDADES

El anlisis presentado nos lleva a decir que si la funcin es seccionalmente continua en


y de orden exponencial para

t > T,

[0, T )

su transformada de Laplace existe y est acotada de la

siguiente manera:

F (s)

M e(s)T
M
+
s
s

con

s>

Es conveniente advertir que las condiciones bajo las cuales se da la convergencia son de
suciencia y no de necesidad, es decir, es posible asignarle una transformada de Laplace a
una funcin que no cumpla con una de las dos condiciones.
De todas formas, las funciones que cumplen con ambas condiciones, a las que se les denomina
 respetables , son las funciones de uso generalizado en ingeniera y ciencias.
Cuando la funcin es respetable se cumple que:

lm {F (s)} = 0

lm {sF (s)} K

La funcin impulso unitario

(t)

no es seccionalmente continua y sin embargo se le asigna,

como transformada de Laplace, la unidad, es decir:

L {(t)} = 1.

Observe que no cumple las

dos propiedades previamente enunciadas. Otra funcin de inters es aquella de la forma:

f (t) = t
Es obvio que si

con

6= 1, 2, 3, . . .

es negativo la funcin no es seccionalmente continua, sin embargo, se le

asigna una transformada de Laplace, as:

L {t } =

est t dt

0
Haciendo el cambio de variable

x = st

, se encuentra que:

L {t } =

s+1

x ex dx

Por denicin de la funcin Gamma , se tiene que:

L {t } =
De lo anterior, puede verse que la funcin:

( + 1)
s+1

t1/2 ,

a pesar de no ser respetable, tiene transfor-

mada y viene dada por:

L t


Como puede verse, la funcin


mente por que

f (t)

1/2

F (s)

(1/2)
= F (s) =
=
S 1/2

no cumple con la propiedad

lm {sF (s)} K ,

s
no es una funcin respetable, aunque cumple la propiedad

2 Remtase al Apndice A.3

precisa-

lm {F (s)} = 0.

260

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

De la misma manera, pueden idearse funciones no respetables, cuyas transformadas de Laplace


existen. Por ejemplo la funcin denidad como:

f (t) =

en (t n) = (t) + e(t 1) + e4 (t 2) + e9 (t 3) +

n=0
Cuya transformada (como se ver ms adelante en la seccin 4.3.10) est dada por:

L {f (t)} = F (s) =

2 ns

en

n=0
Una funcin de inters particular, que sin ser seccionalmente continua, se le asigna una transformada de Laplace es:

f (t) = ln(t)

. Aplicando la denicin se tiene:

L {ln(t)} =

est ln(t)dt

0
El procedimiento para realizar la integral es bastante truculento, sin embargo se presenta a
continuacin:
Partimos de la denicin de la funcin Gamma, as:

(p + 1) =

ex xp dx

0
Derivando con respecto a

p,

resulta:

Z
d(p + 1)
0
= (p + 1) =
ex xp ln(x)dx
dp
0
R
x
0
Evaluando en p = 0, se tiene: (1) =
e ln(x)dx = . El resultado
0
3
conocido como el nmero de Euler = 0.577215664901532860606.
Haciendo el cambio de variable

x = st

y nos queda:

st

(1) =

est [ln(s) + ln(t)]dt

ln(st)sdt = s

Z
= s ln(s)
0

1
est dt + sF (s) = s ln(s) + sF (s)
s

De donde:

F (s) = L {ln(t)} =
3 Remtase al apndice A.3

( + ln(s))
s

de esta integral es

4.2.

261

TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

EJERCICIOS 4.1.
1. Diga si las siguientes funciones son respetables o no.

a)
b)

sin(t)
t
t
e e2t
f (t) =
t

f (t) =

cos(t)
t

c)

f (t) =

d)

f (t) = t ln(t)

2. La transformada de Laplace de una funcin viene dada por


Determine si la funcin

4.2.

f (t)

F (s) = ln(s) ln(s + 1).

es respetable o no.

TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

f (t)

F (s)

(t)

1
K
s
1
sa

Ku(t)
eat

para

s>a

s2

cos(t)

tn

s>0

+ 2
s
s2 + 2

sin(t)

para

( + 1)
s+1
n!
n+1
s

sinh(bt)
cosh(bt)
ln(t)
J0 (t)1
Cuadro 4.1:

para
para

6= 1, 2, 3, . . .
n = 0, 1, 2, 3, . . .

b
para |s| > b
s 2 b2
s
para |s| > b
2
s b2
( + ln(s))

s
1

para |s| > 0


2
s +1
Resumen de transformadas de Laplace

262

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Por integracin directa se puede vericar la tabla 4.1, sin embargo omitiremos los procedimientos matemticos y presentaremos alternativamente un ejemplo de clculo de transformadas
mediante software.

F Solucin con Mxima:


laplace(f(t),t,s).

mando:

Para encontrar la transformada de Laplace se ejecuta el coComo ejemplo, encontraremos las transformadas de algunas

funciones dadas en la tabla 4.1.

(%i1) laplace(exp(a*t),t,s);
laplace(sin(w*t),t,s);
laplace(sinh(b*t),t,s);
laplace(bessel_j(0,t),t,s);
Los resultados son:

( %o1)
( %o2)
( %o3)
( %o4)

1
sa
w
2
w + s2
b
2
s b2
1
q
1
+1 s
s2

F Solucin con Matlab:

En este caso, la secuencia de comandos usados es:

>> syms t, syms a, syms b, syms w;


laplace(exp(a*t)),laplace(sin(w*t)), laplace(sinh(b*t)), laplace(besselj(0,t))
ans =
-1/(a - s)
ans =
w/(s^2 + w^2)
ans =
-b/(b^2 - s^2)
ans =
1/(s^2 + 1)^(1/2)
1 Polinomio de Bessel de orden cero, denido en la ecuacin (5.8). Remtase a la seccin 5.6.5

4.3.

263

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

4.3.

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

A continuacin se presentan las propiedades ms importantes de la transformada de Laplace.

4.3.1. Linealidad
Si

F (s)

G(s)

son las transformadas de las funciones

f (t)

g(t)

respectivamente, entonces:

L {af (t) + bg(t)} = aF (s) + bG(s)


Ejemplo:

4.1.



Solucin:

De

(4.2)

Determine la transformada de Laplace de la funcin:

la trigonometra se sabe que:

f (t) = sin2 (t) =

f (t) = sin2 (t)

1
[1 cos(2t)].
2

Por lo tanto, se tiene que:


1
L sin2 (t) = L {1 cos(2t)}
2
Con base en la tabla 4.1 resulta:

1
L sin (t) =
2


1
s
2
s s +4


=

2
+ 4)

s(s2

4.3.2. Multiplicacin por la exponencial o translacin lineal




L eat f (t) = F (s a)

(4.3)

Demostracin:

st
la transformada de la funcin f (t), esto es: F (s) =
e f (t)dt.
0
at
Al multiplicar la funcin dada por e , su transformada viene a ser:

Sea

F (s)


L e f (t) =


at

st

at

e(sa)t f (t)dt

[e f (t)]dt =

=F (s a)
En consecuencia, si una funcin f(t) se multiplica por una funcin exponencial
pondiente transformada se traslada una cantidad

Ejemplo:

4.2.



Solucin: Con

a.

Determine la transformada de la funcin:

base en la tabla 4.1, la transformada de

t2

t2 e2t

es:

L {t2 } =

2
s3

eat ,

la corres-

264

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

En consecuencia, al multiplicarla por la exponencial, resulta:



L t2 e2t =
Ejemplo:

4.3.



Solucin: A

2
(s + 2)3

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:

f (t) = et sin(2t)

partir de la transformada de la funcin seno, se aplica la segunda propiedad,

as:

2
+4
 t

2
2
L e sin(2t) =
= 2
2
(s + 1) + 4
s + 2s + 5
L {sin(2t)} =

s2

4.3.3. Translacin en el dominio del tiempo o translacin real


L {f (t a)u(t a)} = eas F (s)

a>0

para

(4.4)

Demostracin:
Partiendo de la denicin de la transformada:

L {f (t a)u(t a)} =

st

Z
f (t a)u(t a)dt =

est f (t a)dt

t a = , resultando:
Z
Z
s(a+ )
as
e
f ( )d = e
L {f (t a)u(t a)} =

Se hace el cambio de variable

es f ( )d = eas F (s)

Corolario:
A partir de la propiedad anteriormente presentada se puede determinar la transformada de

f (t)u(t a)

a > 0 , as:
Z
Z
st
L {f (t)u(t a)} =
e f (t)u(t a)dt =
est f (t)dt

Laplace de cualquier funcin de la forma

para

z = t a, se tiene:
Z
Z
s(z+a)
as
L {f (t)u(t a)} =
e
f (z + a)dz = e

Haciendo el cambio de variable:

esz f (z + a)dz

Por lo tanto, se tiene que:

L {f (t)u(t a)} = eas L {f (t + a)}

(4.5)

4.3.

265

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Ejemplo:

4.4.

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:

0
x(t) = t

0


Solucin: La

funcin por tramos

x(t)

, si
, si
, si

t<0
0t1
t>1

se puede expresar en funcin de seales singulares

as:

x(t) = tu(t) (t 1)u(t 1) u(t 1)


Aplicando las propiedades de linealidad (4.2) y translacin temporal (4.4), resulta:

X(s) =
Ejemplo:

4.5.



Solucin: Con

1
s 1
s 1

e
s2
s2
s

Determine la transformada de Laplace de la funcin:

[t + sin(t)]u(t )

base en el corolario de la propiedad de translacin temporal (4.5), se tiene:

L {[t + sin(t)]u(t )} = es L {[t + + sin(t + )]}


Pero se sabe que

sin(t + ) = sin(t),

L {[t + sin(t)]u(t )} = e

Ejemplo:

4.6.

con lo que:

L {t + sin(t)} = e

1
+ 2
2
s
s s +1

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:

y(t) = cos(t)[u(t) u(t )]




Solucin:

Transformando

a ambos lados de la funcin

y(t),

obtenemos:

Y (s) =L {cos(t)u(t)} L {cos(t)u(t )}


s
= 2
es L {cos(t + )u(t)}
s +1
s
= 2
es L { cos(t)u(t)}
s +1
s
s
s(1 es )
+ es 2
=
= 2
s +1
s +1
s2 + 1

4.3.4. Cambio de escala


1
L {f (at)} = F (s/a)
a

para

s>0

(4.6)

266

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

La propiedad establece que cuando se cambia la escala en el dominio de tiempo ocurre un


cambio de escala contrario en el dominio de la frecuencia, es decir, si la funcin en el dominio
de tiempo se ampla en un factor

a,

la correspondiente transformada se reduce en la misma

cantidad y viceversa. Es de notar que en el dominio de la frecuencia la amplitud queda dividida por

a.

Demostracin:

R
L {f (at)} = 0 est f (at)dt.
de variable: = at, nos queda:
Z
1
d
= F (s/a)
e(s/a) f ( )
L {f (at)} =
a
a
0

Partiendo de la denicin, tenemos:


Realizando el cambio

Ejemplo:

4.7.

Determine la transformada de las funciones

x(2t) , x(t/2)

, siendo

x(t)

la funcin del ejemplo 4.4.



Solucin:

Con

base en el ejemplo 4.4, se tiene que:

X(s) =

1
1
1
es 2 es
2
s
s
s

En consecuencia resulta:



1
1
1
1
s/2
s/2 1
L {x(2t)} = X(s/2) =
e
e
2
2 (s/2)2
(s/2)2
s/2
2
2
1
= 2 es/2 2 es/2
s
s
s
Y para

x(t/2),

nos queda:

1
1
1
L {x(t/2)} = 2X(2s) = 2
e2s
e2s
2
2
(2s)
(2s)
2s
1
1
1
= 2 e2s 2 e2s
2s
2s
s

4.3.5. Derivada en el dominio del tiempo


L {f 0 (t)} = sF (s) f (0)

(4.7)

Demostracin:
Para demostrar la propiedad se parte de suponer que tanto la funcin como su primera
derivada son respetables, es decir, satisfacen las condiciones de existencia de la transformada.
Se recurrir al siguiente procedimiento:

L {f (t)} =
0

Z
0

est f 0 (t)dt

4.3.

267

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Usando el procedimiento de integracin por partes, se tiene:

U = est dU = sest dt
dV = f 0 (t)dt V = f (t)
Entonces la integral puede expresarse de la siguiente manera:

L {f (t)} = lm

De la expresin anterior, para

s > 0,

b
f (t)est 0

est f (t)dt

+s
0

se sigue que:

L {f 0 (t)} = 0 f (0) + sF (s) = sF (s) f (0)


Debe garantizarse que la funcin

f (t)

est denida en

t = 0.

Corolarios
1.

Derivadas de orden superior.


Con base en la propiedad se presentan las transformadas de las derivadas de orden
superior, en la medida en que sean respetables y que la funcin y las
derivadas estn denidas en

n1

primeras

t = 0.

L {f 00 (t)} = s2 F (s) sf (0) f 0 (0)


L {f 000 (t)} = s3 F (s) s2 f (0) sf 0 (0) f 00 (0)
.
.
.

L {Dn f (t)} = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f 0 (0) sn3 f 00 (0) f (n1) (0)
2.

Teorema del valor inicial.


El teorema del valor inicial es de gran importancia en aquellos problemas de valor inicial
que resultan del anlisis de sistemas lineales. Se parte de la transformada de la primera
derivada, as:

Z
sF (s) f (0) =

est f 0 (t)dt

0
Tomando el lmite cuando

tiende a innito, y asumiendo que

f 0 (t)

es respetable,

resulta:

Z


f (t)dt

st 0

lm {sF (s) f (0)} = lm


e
s
0
Z


lm {sF (s)} f (0) =
lm est f 0 (t) dt

=0
Finalmente se obtiene:

lm {sF (s)} = lm{f (t)}

t0

(4.8)

268

3.

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Teorema del valor nal.


El teorema del valor nal es de gran importancia en aquellos problemas de valor inicial
que resultan del anlisis de sistemas lineales. Se parte de la transformada de la primera
derivada, as:

est f 0 (t)dt

sF (s) f (0) =
0
Tomando el lmite cuando

tiende a cero, resulta:

Z


f (t)dt

st 0

lm {sF (s) f (0)} = lm


e
s0
0
Z
Z
 st 0
lm {sF (s)} f (0) =
lm e f (t) dt =

s0

s0

s0

f 0 (t)dt

= lm {f (t)} f (0)
t

Finalmente se obtiene:

lm {sF (s)} = lm {f (t)}

s0

Ejemplo:

4.8.

(4.9)

Determine la transformada de Laplace de la funcin

y(t)

del siguiente

problema de valor inicial:

y 0 (t) + 2y(t) = et u(t)




Solucin:

Sea

Y (s) = L {y(t)}.

con

y(0) = 2

Aplicando la propiedad de linealidad se tiene:



L {y 0 (t) + 2y(t)} = L et u(t)
1
sY (s) y(0) + 2Y (s) =
s+1
1
sY (s) 2 + 2Y (s) =
s+1
1
(s + 2)Y (s) = 2 +
s+1
Simplicando la expresin, nos queda:

Y (s) =
Ejemplo:

4.9.

2s + 3
(s + 1)(s + 2)

Determine la transformada de Laplace de la funcin

problema de valor inicial:

y 00 (t) + 2y 0 (t) + 2y(t) = u(t)

con

y(0) = 0, y 0 (0) = 0

y(t)

del siguiente

4.3.

269

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE



Solucin: Sea

Despejando

Y (s) = L {y(t)}.

Aplicando la propiedad de linealidad se tiene:

L {y 00 (t) + 2y 0 (t) + 2y(t)} = L {u(t)}


1
s2 Y (s) sy(0) y 0 (0) + 2[sY (s) y(0)] + 2Y (s) =
s
1
s2 Y (s) + 2sY (s) + 2Y (s) =
s
1
(s2 + 2s + 2)Y (s) =
s
Y (s), nos queda:
1
Y (s) =
2
s(s + 2s + 2)

4.3.6. Integracin en el dominio del tiempo


L

Z


f ( )d

F (s)
s

(4.10)

Demostracin:
Se parte del hecho de que la funcin a integrar es respetable y, en consecuencia, su integral
tambin lo ser.

Z


f ( )d

st

Z


f ( )d

dt

Por el procedimiento de integracin por partes, se tiene:

f ( )d dU = f (t)dt

U=
0

dV = est dt V =

est
s

Entonces la integral puede expresarse de la siguiente manera:

Z


f ( )d

Ejemplo:

4.10.

b ) Z st

e
= lm
f ( )d +
f (t)dt
b
s
0
0
0
Z
Z
1
1 st
= 0
f ( )d + 0 +
e f (t)dt
s
s 0
0
F (s)
=
s
est
s

Determine la transformada de Laplace de la funcin

problema de valor inicial:

y (t) + 2y(t) +

y(z)dz = u(t)
0

con

y(0) = 0

y(t)

del siguiente

270

CAPTULO 4.



Solucin: Aplicando

TRANSFORMADA DE LAPLACE

las propiedades de linealidad, derivacin e integracin temporal, se

tiene:



Z t
0
L y (t) + 2y(t) +
y(z)dz = L {u(t)}
0

1
Y (s)
=
s
s
(s2 + 2s + 1)Y (s) = 1

sY (s) + 2Y (s) +

Y (s) =

1
(s + 1)2

4.3.7. Multiplicacin por t


L {tf (t)} = F 0 (s)

(4.11)

Demostracin:
Por denicin, la transformada de Laplace de

f (t)

viene dada por:

F (s) =

est f (t)dt

0
Si

F (s)

es derivable con respecto a

s,

se tiene:

d
dF (s)
= F 0 (s) =
ds
ds
Usando la regla de Leibnitz

est f (t)dt

4 para derivar dentro de una integral, resulta:

F (s) =

test f (t)dt

0
De la expresin anterior se sigue que:

L {tf (t)} = F 0 (s)

Cororario.
La transformada de una funcin multiplicada por una potencia entera no negativa del tiempo
es:

L {tn f (t)} = (1)n

4 Remtase al apendice A.2

dn F (s)
dsn

con

n = 1, 2, 3, . . .

4.3.

271

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Ejemplo:

4.11.



Solucin:

Sea
Usando la

Determine la transformada de Laplace de la funcin:

f (t) = te2t sin(2t)

2
.
+4
propiedad de multiplicacin por t, tenemos:


d
2
4s
0
L {t sin(2t)} = F (s) =
= 2
2
ds s + 4
(s + 4)2
F (s) = L {sin(2t)} =

s2

Y Finalmente, aplicando la propiedad de translacin lineal:



L te2t sin(2t) =

Ejemplo:

4.12.

4(s + 2)
4(s + 2)
= 2
2
2
[(s + 2) + 4]
(s + 4s + 8)2

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin

y(t)

de la ecuacin

5
diferencial de Bessel :



Solucin:

Aplicando

ty 00 (t) + y 0 (t) + ty(t) = 0


la propiedad de multiplicacin por

t y derivacin temporal, nos queda:

dY (s)
d
(L {y 00 (t)}) + [sY (s) y(0)]
=0
ds
ds

d 2
(s Y (s) sy(0) y 0 (0)) + sY (s) y(0) Y 0 (s) = 0
ds
[s2 Y 0 (s) + 2sY (s) y(0)] + sY (s) y(0) Y 0 (s) = 0

Simplicando, resulta la ecuacin diferencial de variables separables para

Y (s):

(s2 + 1)Y 0 (s) sY (s) = 0


Cuya solucin es:
1

Y (s) = Ke 2 ln(s
Haciendo convenientemente
de orden

0),

Ejemplo:

K=1

2 +1)

K
=
2
s +1

se obtiene la transformada de

J0 (t)

(polinomio de Bessel

como podr vericar en la tabla 4.1.

4.13.

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:f (t)



Solucin: Primero

g(t) = t sin(t), cuya transformada




d
1
2s
G(s) =
= 2
2
ds s + 1
(s + 1)2

hacemos

5 Remtase a la seccin 5.6.5

es:

= et

Rt
0

x sin(x)dx

272

CAPTULO 4.

Ahora hacemos

h(t) =

Rt

g(u)du,

cuya transformada se obtiene aplicando la propiedad de

0
integracin temporal (4.12), as:

H(s) =
Y nalmente con

f (t) = et h(t),

TRANSFORMADA DE LAPLACE

2
G(s)
= 2
s
(s + 1)2

usando la propiedad de translacin lineal, nos queda:

F (s) = H(s + 1) =

2
2
= 2
2
2
[(s + 1) + 1]
(s + 2s + 2)2

4.3.8. Divisin por t


L

f (t)
t

F (z)dz

(4.12)

Demostracin:
Se parte de suponer que la funcin

f (t)/t

es respetable. Sea

g(t) = f (t)/t

, con lo que:

f (t) = tg(t)
Con base en la propiedad de multiplicacin por

F (s) =

4.11, se tiene:

d
G(s) dG(s) = F (s)ds
ds

Puesto que la transformada de Laplace de una funcin respetable es convergente para grandes
valores de la frecuencia, se integran ambos miembros de la siguiente manera:

dG(s) =

F (s)ds

G(s)|
s

F (s)ds
s

0 G(s) =

F (z)dz
s

De lo anterior se sigue que:

L
Ejemplo:

4.14.

f (t)
t

Z
=

F (z)dz
s

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:

f (t) =

sin(t)
t

4.3.

273

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE



Solucin:

Se

parte de la transformada de la funcin seno, as:

L {sin(t)} =

s2

1
.
+1

Aplicando la propiedad de integracin temporal:

Ejemplo:

4.15.

sin(t)
t


1
1

dz
=
tan
(z)
s
z2 + 1
s

= tan1 () tan1 (s) = tan1 (s)


2
= tan1 (1/s)

Determine la transformada de Laplace de la funcin:

et
x(t) =
t


Solucin: Sea
de

1/2

la funcin

f (t) = t1/2 et ,

Z
0

eu
du
u

cuya transformada de Laplace es la transformada

desplazada, as:

r
F (s) =
A continuacin se hace

g(t) =

Rt

0
de integracin temporal (4.12):

s1

f (u)du, cuya transdormada se determina usando la propiedad


1
F (s)
=
G(s) =
s
s

Ahora hacemos

h(t) = et g(t),

s1

con lo que:

H(s) = G(s + 1) =

s (s + 1)

Finalmente, a funcin original se puede escribir como:

Z
X(s) =

x(t) = h(t)/t,

cuya transformada es:

dz
z (z + 1)

Para realizar la integral se hace el cambio de variable

z = u2 . Evaluando la integral y tomando

los lmites, se obtiene:

X(s) = 2 [ tan1 ( s )] = 2 tan1 (1/ s )


2
Ejemplo:

4.16.

6 denida como:

Determine la transformada de Laplace de la funcin

Ln (t) =

et dn n t 
t e
n! dtn

con

n = 0, 1, 2, . . .

6 Conocida como polinomio de Laguerre. Remtase a la seccin 5.6.4

274

CAPTULO 4.



Solucin:

Sea
Haciendo

f (t) = et

g(t) = tn et

cuya transformada es

TRANSFORMADA DE LAPLACE

F (s) =

1
.
s+1

y usando la propiedad de multiplicacin por

t,

tenemos:

dn
L {g(t)} = G(s) = (1)
F (s)
dsn
n

Derivando sucesivamente la funcin

F 0 (s) =

1
,
(s + 1)2

De donde se puede inferir que:

F (s),

tenemos:

2
,
(s + 1)3

F 00 (s) =

F 000 (s) =

dn
n!
F (s) = (1)n
.
n
ds
(s + 1)n+1


G(s) = L tn et =

23
(s + 1)4

Por tanto:

n!
(s + 1)n+1

Usando la propiedad de derivacin temporal, tenemos:

Ya que la funcin

dn
g(t)
dtn

= sn G(s) sn1 f (0) sn2 f 0 (0) f (n1) (0)

g(t) y sus derivadas evaluadas en cero son nulas, esto es:

. Nos queda:

dn
g(t)
dtn

= sn G(s) =


dn n t
(t e ) = 0
dtn
t=0

n!sn
(s + 1)n+1

s:

1
n!sn
L {Ln (t)} =
n! (s + 1)n+1

Finalmente, usando la propiedad de translacin en

s=s1

(s 1)n
sn+1

4.3.9. La transformada de la convolucin


L {f (t) g(t)} = F (s)G(s)

(4.13)

Demostracin:
La convolucin de dos funciones viene dada por:

f (t) g(t) =

f ( )g(t )d
0

Aplicando la transformada resulta:

L {f (t) g(t)} =

e
t=0

st

Z


f ( )g(t )d

=0

dt

4.3.

275

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

La expresin anterior se puede escribir en la forma:

L {f (t) g(t)} =

Z

st

f ( )
=0


g(t )dt d

t=0

De acuerdo con la propiedad de translacin temporal (4.5), se tiene que:

est g(t )dt = L {g(t )u(t )} = es G(s)

para

t>

t=0
Con esto, nos queda:

L {f (t) g(t)} =

f ( )es G(s)d

=0
Ahora, de acuerdo con una de las propiedades de la integral denida, se establece que:

f ( )e

< t,

G(s)d = G(s)

f ( )d G(s)

es f ( )d

=t

=0

=0
Ya que

es claro que la segunda integral de la derecha es cero y en consecuencia, se

tiene:

L {f (t) g(t)} = G(s)

es f ( )d

=0
Finalmente, usando la denicin de la transformada, resulta:

L {f (t) g(t)} = G(s)F (s)


Puesto que la convolucin es conmutativa, se puede escribir:

L {f (t) g(t)} = G(s)F (s) = F (s)G(s)


Ejemplo:

4.17.

Determine la transformada de Laplace de la funcin

y(t) para el siguiente

problema de valor inicial:

y (t) + 2y(t) +

y(u)(t u)2 du = u(t)

con

y(0) = 0



Solucin:

Con

base en la denicin de convolucin temporal, el problema de valor inicial

se puede escribir en la forma:

y 0 (t) + 2y(t) + y(t) t2 = u(t)

con

Aplicando la transformada de Laplace, resulta:

sY (s) + 2Y (s) + Y (s)

2
1
=
3
s
s

y(0) = 0

276

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Simplicando, resulta:

s2
Y (s) = 4
s + 2s3 + 2
Ejemplo:

4.18.

Halle la transformada de Laplace de la funcin:

x2 e(tx) dx

g(t) = t
0



Solucin: Puede

g(t) = t(t2 et )
multiplicacin por t, se tiene:

verse que la funcin dada se puede escribir como:

En consecuencia, aplicando las propiedades de convolucin y

d
G(s) =
ds

2
1

s3 s + 1

Finalmente, resolviendo la derivada resulta:

G(s) =

2(4s + 3)
s4 (s + 1)2

4.3.

277

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

4.3.10. Transformada de Laplace de una funcin peridica


Consideremos una seal

g(t)

denida por tramos en el intervalo

[0, T ),

tal como lo muestra

la lnea slida de la gura 4.2. Si la funcin se desplaza hacia la derecha las cantidades

T, 2T, 3T, . . . , nT , resulta la funcin peridica f (t) que aparece en lnea punteada. La expresin
matemtica para la funcin peridica, para t > 0 es la siguiente:
f (t) = g(t)u(t)+g(tT )u(tT )+g(t2T )u(t2T )+g(t3T )u(t3)+ =

g(tnT )u(tnT )

n=0
La transformada de Laplace de la funcin peridica se determina aplicando las propiedades

f (t)
g(t)

2T

T
Figura 4.2:

3T

Funcin peridica

de linealidad (4.2) y desplazamiento temporal (4.3), as:

F (s) =G(s) + eT s G(s) + e2T s G(s) + e3T s G(s) + + enT s G(s) +



= 1 + eT s + e2T s + e3T s + G(s)


1
G(s)
=
1 eT s
R T st
Ya que g(t) solo existe en 0 < t < T entonces G(s) =
e g(t)dt.
0
Finalmente, la transformada de la seal peridica f (t), de periodo T , se escribe como:
L {f (t)} =

RT
0

est g(t)dt
1 eT s

Por otro lado, podemos encontrar una equivalencia de la integral


cororario de la propiedad 4.5, as:

(4.14)

RT
0

est g(t)dt,

usando el

278

CAPTULO 4.

Sea la funcin

t,

y(t) = g(t)[u(t) u(t T )],

TRANSFORMADA DE LAPLACE

denida en el intervalo

0<t<T

g(t)

existente

cuya transformada es:

st

Y (s) =

est g(t)dt

g(t)dt =

Aplicando la transformada en ambos lados de la expresin para

y(t),

nos queda:

Y (s) = L {g(t)u(t)} L {g(t)u(t T )}


De donde:

est g(t)dt = G(s) esT L {g(t + T )}

(4.15)

Ejemplo:

4.19.

Determine la transformada de Laplace de la funcin peridica denida

como:

(
1
f (t) =
0


Solucin:

Aplicando

, si
, si

0t1
1<t<2

con

T =2

la ecuacin (4.14), resulta:

R1
F (s) =

R2
est dt + 1 est 0dt
1 e2s

Evaluando las integrales, se tiene:

F (s) =

1 es
s(1 e2s )

Ya que el denominador de la expresin anterior es una diferencia de cuadrados perfectos, nos


queda:

F (s) =
Ejemplo:

4.20.



Solucin:

La

1
s(1 + es )

Determine la transformada de Laplace de la funcin:

funcin dada es peridica con periodo

T =

f (t) = | sin(t)|

y se conoce como la onda seno

recticada de onda completa. Su representacin grca se ilustra en la gura 4.3. Aplicando


la transformada, resulta:

L {| sin(t)|} =
Con base en la ecuacin (4.15), se tiene:

R
0

est sin(t)dt
1 es

4.3.

279

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

f (t)=|sin(t)|

0
Figura 4.3:

Funcin seno recticada de onda completa

est sin(t)dt = L {sin(t)} es L {sin(t + )}

1
es L { sin(t)}
+1
1
1 + es
1
= 2
+ es 2
= 2
s +1
s +1
s +1
=

s2

Entonces, la transformada de la funcin peridica seno recticada de onda completa es:

L {| sin(t)|} =

1 + es
(1 es )(s2 + 1)

La cual se puede escribir como:

coth( 2 s)
e 2 s + e 2 s
1
L {| sin(t)|} = /2s
= 2

s +1
e
e 2 s s2 + 1
De la misma manera como se procedi anteriormente, se puede demostrar que la transformada
de Laplace de la funcin

| sin(0 t)|

es:

L {| sin(0 t)|} =
Ejemplo:

4.21.

s2 + 02

Determine la transformada de Laplace de la funcin peridica, denida

como:



Solucin:

La

0 coth( 2 0 s)

(
t
f (t) =
2t
funcin

f (t)

, si
, si

0<t<1
1<t<2

Con

T =2

corresponde a la seal triangular con periodo

en la gura 4.4.
Aplicando la transformada de Laplace para una seal peridica, resulta:

T = 2,

ilustrada

280

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

f (t)
1

Figura 4.4:

R1
0

F (s) =

Funcin triangular

R2
test dt + 1 est (2 t)dt
1 e2s

Efectuando las integrales, tenemos:

F (s) =

(1 es )2
1 2es + e2s
=
s2 (1 e2s )
s2 (1 e2s )

En el denominador tenemos una diferencia de cuadrados, entonces, simplicando nos queda:

F (s) =

1 es
tanh(s/2)
=
2
s
s (1 + e )
s2

Procediendo de la misma manera, se puede demostrar que la transformada de la seal triangular de periodo

T,

viene dada por:

F (s) =

T
s/2
2
T 2
s
2

tanh

Como puede verse, mediante las propiedades de la transformada de Laplace se simplica


enormemente el clculo directo de sta. Finalmente en la tabla 4.2 se muestra un resumen de
las propiedades.

4.3.

281

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Propiedad

Dominio de t

Dominio de s

Linealidad

af (t) + bg(t)

aF (s) + bG(s)

Translacin lineal

eat f (t)

F (s a)

Translacin temporal

f (t a)u(t a)

eas F (s)

Cororario

f (t)u(t a)

eas L {f (t + a)}

Cambio de escala

f (at)

1
F (s/a)
a

Derivada temporal

f 0 (t)

sF (s) f (0)

Cororario

Dn f (t)

sn F (s) sn1 f (0) sn2 f 0 (0) Dn1 f (0)

Rt

Integracin temporal

Multiplicacin por

Convolucin temporal

F 0 (s)

tf (t)
tn f (t)

(1)n

f (t)
t
Rt
f (t) g(t) = 0 f ( )g(t )d

Cororario
Divisin por

F (s)
s

f ( )d

Funcin peridica

f (t) =

g(t nT )

k=0
Cuadro 4.2:

Resumen de propiedades de la transformada de Laplace

dn F (s)
dsn

F (z)dz

F (s)G(s)
R T st
e g(t)dt
0
1 eT s

282

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

EJERCICIOS 4.2.
Determine la transformada de Laplace de las funciones:
1.

f (t) = [1 cos(t)]u(t)

2.

f (t) = et sin(t)u(t )

3.

te2t
f (t) =
t

4.

f (t) =

e2t et
t

5.

f (t) =

et
sin2 (t)
t

6.

f (t) = te2t

Rt

7.

f (t) = te2t

Rt

8.

f (t) = (t + 1)2 u(t 2)

9.

f (t) = t(1 et )u(t 1)

10.

x dx
t sin( )d

f (t) = (t) + u(t) u(t 1) + (t 1)

Determine la transformada de Laplace de las siguientes funciones peridicas:

11.

12.

13.

14.

15.

(
1
, si 0 t < 1
f (t) =
con T = 2
1 , si 1 t < 2
(
t , si 0 t < 1
f (t) =
con T = 2
0 , si 1 t < 2
(
sin(t) , si 0 t < 1
f (t) =
con T = 2
0
, si 1 t < 2
(
1 |1 t| , si 0 t < 2
f (t) =
con T = 4
0
, si 2 t < 4
(
t2 , si 0 t < 1
f (t) =
con T = 2
0
, si 1 t < 2

4.4.

283

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

4.4.

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE


F (s),

Dada una funcin en el dominio de la frecuencia

su inversa es una funcin de tiempo y

viene dada por:

1
{F (s)} = f (t) =
2i

ets F (s)ds

La integral se conoce como integral de inversin compleja y la solucin es de una naturaleza


completamente diferente a las de las integrales tradicionales de variable real. En un curso de
matemticas avanzadas se estudia la manera de resolver la integral de inversin compleja.
Usaremos mtodos indirectos para determinar la inversa de una funcin

F (s).

Bsicamente son dos mtodos, as:


1

Mediante tablas:
Mediante procedimientos algebraicos se expresa la funcin
simples cuyas inversas se pueden obtener de las tablas.

F (s) en expresiones cannicas


Cuando F (s) es una funcin

racional se procede a descomponer en fracciones parciales. De ser necesario, se aplican


las propiedades de la transformada.
2

Mediante la integral de convolucin:


Cuando la funcin dada

F (s) = X(s)Y (s),


L

F (s)

se pueda expresar mediante un producto de la forma

la inversa viene dada por:

y( )x(t )d

x( )y(t )d =

{F (s)} = f (t) = x(t) y(t) =

A partir de la tabla 4.1 de transformadas directas se obtiene la tabla 4.3 de transformadas


inversas.

Ejemplo:

4.22.

Determine la transformada inversa de Laplace de la funcin:

F (s) =


Solucin:

La

s2

5s + 7
+ 3s + 2

funcin se puede escribir en la forma:

F (s) =

5s + 7
(s + 1)(s + 2)

Descomponiendo en fracciones parciales, resulta:

F (s) =

2
3
+
s+1 s+2

Con base en la tabla de transformadas resulta y teniendo en cuenta la primera propiedad de


la inversa, se tiene:

L1 {F (s)} = f (t) = (2et + 3e2t )u(t)

284

CAPTULO 4.

K
s
1
sa

F (s)

f (t)

(t)

para

s>0

para

Ku(t)
eat u(t)

s>a

1
+ 2
s
s2 + 2

1
sin(t)u(t)

s2

1
s

para

1
sn

1
b2
s
2
s b2
1

2
s +1
s2

Cuadro 4.3:

cos(t)u(t)

6= 1, 2, 3, . . .

para

TRANSFORMADA DE LAPLACE

n = 0, 1, 2, 3, . . .
para

|s| > b

para

|s| > b

para

t1
u(t)
()
tn1
u(t)
(n 1)!
1
sinh(bt)u(t)
b
cosh(bt)u(t)

|s| > 0

J0 (t)u(t)

Resumen de transformadas inversas de Laplace

La transformada inversa de Laplace presenta las propiedades que se indican en la tabla 4.4.
Se omitirn las demostraciones ya que son similares a las de la transformacin directa.

Ejemplo:

4.23.

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

F (s) =


Solucin: Se

s3

1
+s

expresa la funcin en fracciones parciales, as:

F (s) =

a bs + c
+
s s2 + 1

4.4.

285

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Propiedad

Dominio de s

Dominio de t

Linealidad

aF (s) + bG(s)

af (t) + bg(t)

Translacin lineal

F (s a)

eat f (t)

Translacin temporal

eas F (s)

f (t a)u(t a)

Cambio de escala

F (as)

1
f (t/a)
a

sF (s)

f 0 (t) + f (0)(t)

Multiplicacin por

F (s)
s

Derivacin en

F 0 (s)

Integracin en

Divisin por

R
s

f (t)
t
Rt
f (t) g(t) = 0 f ( )g(t )d

F (z)dz

P
F (s)
=
ekT s F (s)
1 eT s k=0

P
F (s)
(1)k ekT s F (s)
=
1 + eT s k=0

Cuadro 4.4:

f ( )d

tf (t)

F (s)G(s)

Convolucin temporal
Funciones peridicas

Rt

f (t) =

f (t kT )u(t kT )

k=0

f (t) =

(1)k f (t kT )u(t kT )

k=0

Resumen de propiedades de la transformada Inversa de Laplace

Las constantes se pueden determinar mediante el procedimiento usual, sin embargo, se presenta una alternativa diferente, as:

1 + s2 s2
1
s
1
F (s) =
=
= 2
2
2
s(s + 1)
s(s + 1)
s s +1
Usando la tabla 4.3, la transformada inversa es:

f (t) = [1 cos(t)]u(t)
Ejemplo:

4.24.

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

G(s) = es


Solucin: Puede

verse que:

G(s) = es F (s).

s3

1
+s

Del ejemplo anterior 4.23.

Por tanto, se puede aplicar la propiedad de translacin temporal, esto es:

f (t) = g(t ) = [1 cos(t )]u(t )

286

Ejemplo:

CAPTULO 4.

4.25.

Determine la transformada inversa de Laplace de la funcin:

H(s) =


Solucin:

El

TRANSFORMADA DE LAPLACE

2(s2 + 3s + 3)
s3 + 4s2 + 6s + 4

denominador de la funcin se puede factorizar por divisin sinttica, resultan-

do:

H(s) =

2(s2 + 3s + 3)
(s + 2)(s2 + 2s + 2)

Las fracciones parciales asociadas a la fraccin, son:

a
bs + c
2(s2 + 3s + 3)
=
+ 2
2
(s + 2)(s + 2s + 2)
s + 2 s + 2s + 2

H(s) =

Las constantes se evalan a partir de la siguiente identidad:

a(s2 + 2s + 2) + (bs + c)(s + 2) 2s2 + 6s + 6


Resolviendo, resulta:

s+2
1
s+1
1
1
+ 2
=
+
+
2
s + 2 s + 2s + 2
s + 2 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1

H(s) =

Aplicando la propiedad de translacin lineal y teniendo en cuenta la tabla de transformadas


inversas 4.3, se tiene:

h(t) = [e2t + et cos(t) + et sin(t)]u(t)

Ejemplo:

4.26.

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

F (s) =


Solucin:

Primero

(s2

2s
+ 4)2

se resuelve mediante la transformada de la convolucin de dos funciones,

as:


F (s) =

2
2
s +4



s
2
s +4


Z

f (t) = sin(2t) cos(2t) =

sin(2 ) cos(2(t ))d


0

La solucin de la integral es bastante laboriosa ya que es necesario hacer uso de las identidades
trigonomtricas, as:

Z
f (t) =

sin(2 )[cos(2t) cos(2 ) + sin(2t) sin(2 )]d


0

4.4.

287

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Resultan dos integrales, as:

Z
f (t) = cos(2t)

sin(2 ) cos(2 )d + sin(2t)


0

sin2 (2 )d

Despus de evaluar las integrales y simplcar, resulta:

1
f (t) = t sin(2t)
2

Una alternativa de solucin es la que se presenta a continuacin y que consiste en partir


de la transformada de la funcin seno, as:

X(s) =

s2

2
4s
X 0 (s) = 2
+4
(s + 4)2

Comparando, se tiene:

Si se aplica la propiedad de

1
F (s) = X 0 (s)
2
multiplicacin por s, resulta

que:

1
1
f (t) = tL1 {X(s)} = t sin(2t)
2
2
Ejemplo:

4.27.

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

Y (s) =


Solucin:

Puede

(s2

2
+ 4)2

verse que la funcin resulta de dividir por

a la funcin del ejemplo

anterior 4.26, es decir:

Y (s) =

F (s)
s

En consecuencia, aplicando la propiedad de divisin por

1
y(t) =
2

s,

se tiene:

sin(2 )d
0

Evaluando la integral, se tiene:

y(t) =
Ejemplo:

4.28.

1
1
sin(2t) t cos(2t)
8
4

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

F (s) = tan1 (1/s)

288

CAPTULO 4.



Solucin: Para

TRANSFORMADA DE LAPLACE

poder hallar la transformada inversa es necesario tomar la primera derivada

de la funcin, as:

F 0 (s) =


1
1
d
2
= 2
tan1 (1/s) =
s
2
ds
1+s
s +1

Transformando inversamente a ambos lados y usando la propiedad de derivacin en

Ejemplo:

4.29.

1
{F (s)} = L
2
s +1
tf (t) = sin(t)u(t)
sin(t)
u(t)
f (t) =
t
0

s, se tiene:

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

F (s) = tan1 ( s )


Solucin:

Procediendo

como en el ejercicio 4.28 anterior, se tiene:

1
1
=
F (s) =
2
2 s (s + 1)
0



1
s1/2

1
s+1

Por otro lado, tenemos:

L1


=

t1/2
t1/2
= u(t)
(1/2)

s1/2

1
= et u(t)
s+1

Con esto, la transformada inversa de

F (S)

es la convolucin de las funciones anteriores, as:


1
t1/2 et
f (t) =
2
El resultado puede expresarse de dos maneras, as:

1
f (t) =
2
Ejemplo:

4.30.

Z
0

et
1
d =

Z
0

d
t

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:


F (s) = ln

s+1
s+2

4.4.

289

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE



Solucin: La

funcin se puede expresar en la forma:F (s)

= ln(s + 1) ln(s + 2).

Tomando la primera derivada, se tiene:

F 0 (s) =

1
1

s+1 s+2

Transformando inversamente a ambos lados de la ecuacin y usando la propiedad de derivacin


en

s,

resulta:

tf (t) = (et e2t )u(t)


En consecuencia, el resultado es:


f (t) =
Ejemplo:

4.31.

e2t et
t


u(t)

Encuentre la transformada inversa de la siguiente funcin y represente

grcamente:

F (s) =


Solucin:

Hacemos

1 es
s2 (1 + es )

uso de la serie geomtrica, as:

X
1
(1)k eks = 1 es + e2s e3s +
=
1 + es
k=0
Por tanto, la funcin original queda en la forma:

X
X
1 es X
1
k ks 1
k ks
F (s) =
(1) e
(1) e
=
(1)k ek(s+1) 2

2
2
s
s
s
k=0
k=0
k=0

Puesto que

f (t) =

1
s2

X
k=0

= tu(t)

, resulta:

(1)k (t k)u(t k)

(1)k [t (k + 1)]u(t (k + 1))

k=0

Expandiendo resulta la funcin triangular de periodo

T = 2:

f (t) = tu(t) 2(t 1)u(t 1) + 2(t 2)u(t 2) 2(t 3)u(t 3) + 2(t 4)u(t 4) +
La gura 4.4 del ejercicio 4.21 ilustra la grca de la seal

f (t)

290

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

EJERCICIOS 4.3.
Determine la transformada inversa de Laplace para las funciones descritas a continuacin:

1.

X(s) =

s+3
2
s + 2s + 5

2.

Y (s) =

3s3 + 4s2 + s + 8
s(s + 1)(s2 + 4)

3.

4.

6.

4.5.

Z(s) = e2s
F (s) =

7.

s3 + s2 + 9s + 4
R(s) = 4
s + 13s2 + 36

8.

W (s) =

9.

P (s) =

8(s + 1)
s4 + 4

10.

U (s) =

1 es ses
s2 (1 es )

8
s3 (s + 2)
1
+ 1)

s2 (s2

G(s) = tan (s + 1)

3
+ 1)

s(s3

SOLUCIN DE PROBLEMAS DE VALOR INICIAL


MEDIANTE LAPLACE

Un problema de valor inicial de segundo orden se formula de la siguiente manera:

a2 y 00 (t) + a1 y 0 (t) + a0 y(t) = f (t) y(0) = y0 , y 0 (0) = p0


Cuando los coecientes de la ecuacin diferencial son constantes, la ecuacin se pasa al dominio
de la frecuencia, as:



a2 s2 Y (s) sy0 p0 + a1 [sY (s) y0 ] + a0 Y (s) = F (s)
Despejando, resulta:

Y (s) =

F (s)
a2 y 0 s + a2 p 0 + a1 y 0
+
2
2
a2 s + a1 s + a0
a2 s + a1 s + a0

(4.16)

La primera parte de la ecuacin (4.16) proporciona la solucin transitoria mientras que la


otra corresponde a la solucin de estado estacionario. Si las condiciones iniciales son iguales
a cero, es decir, cuando el sistema est inicialmente en reposo, la solucin del problema de
valor inicial es:

y(t) = L

Ejemplo:

4.32.

{Y (s)} = L

F (s)
2
a2 s + a1 s + a0

Resuelva el problema de valor inicial:

y 0 (t) + 2y(t) = e2t

, y(0) = 0

4.5.

SOLUCIN DE PROBLEMAS DE VALOR INICIAL MEDIANTE LAPLACE



Solucin: Aplicando

291

la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, nos queda:

sY (s) + 2Y (s) =

1
1
Y (s) =
s+2
(s + 2)2

Usando la tabla de transformadas inversas 4.3 y la propiedad de translacin lineal, resulta:

y(t) = te2t u(t)


Ejemplo:

4.33.

Resuelva el problema de valor inicial:

y 0 (t) + 2y(t) = t[u(t) u(t 1)] , y(0) = 0




Solucin:

La

ecuacin diferencial debe escribirse en la forma:

y 0 (t) + 2y(t) = tu(t) (t 1)u(t 1) u(t 1)


Aplicando las propiedades, se tiene:

(s + 2)Y (s) =

1
1
1
es 2 es
2
s
s
s

Despejando, resulta:

Y (s) =

1
1
1
es 2
es
+ 2)
s (s + 2)
s(s + 2)

s2 (s

El primer trmino de la derecha se puede escribir en la forma:

1
1
2
1 2+ss
1
= 2
= 2
=
2
s (s + 2)
2 s (s + 2)
2 s (s + 2)
2

1
1

2
s
s(s + 2)

De manera similar, se tiene que:

1
1 2+ss
1
=
=
s(s + 2)
2 s(s + 2)
2

1
1

s s+2

En consecuencia, resulta:





1
1
1
1
1
1
1
1
s
s
+
e

+
e

Y (s) = 2
2s
4s 4(s + 2)
2s2 4s 4(s + 2)
2s 2(s + 2)


1
1
1
1
1
1
s
= 2
+
e
+

2s
4s 4(s + 2)
2s2 4s 4(s + 2)
Finalmente, usando las propiedades, la transformada inversa es:


y(t) =




1
1 1 2t
1
1 1 2(t1)
t + e
u(t)
(t 1) + e
u(t 1)
2
4 4
2
4 4

292

CAPTULO 4.

Ejemplo:

4.34.

Resuelva el problema de valor inicial:

y 00 (t) + 2y 0 (t) + 5y(t) = 0




Solucin:

Se

TRANSFORMADA DE LAPLACE

y(0) = 1, y 0 (0) = 0

aplican las propiedades, as:

s2 Y (s) s + 2sY (s) 2 + 5Y (s) =0


Y (s) =

s2

s+1
1
s+2
=
+
2
+ 2s + 5
(s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4

La inversa correspondiente viene a ser:

y(t) = e
Ejemplo:

4.35.




1
1 t
cos(2t) + e sin(2t) u(t) = cos(2t) + sin(2t) et u(t)
2
2

Resuelva el problema de valor inicial:

e2u y(t u)du = 0 y(0) = 1

y (t) +


Solucin:

La

0
ecuacin integro-diferencial se puede escribir en la forma:

y 0 (t) + e2t y(t) = 0


Aplicando las propiedades, resulta:

sY (s) 1 +
Despejando, resulta:

Y (s) =
Por tanto, la solucin del problema es:

Ejemplo:

4.36.

Y (s)
=0
s+2

1
(s + 1)2

y(t) = tet u(t)

En un circuito RLC paralelo, como el ilustrado en la gura 3.29 se tiene

una fuente de entrada de onda cuadrada de periodo

(
E ,
f (t) =
E ,

para
para

denida como:

0 < t T /2
T /2 < t < T

Encuentre el voltaje en el capacitor, si el circuito est inicialmente en reposo.



Solucin: La

transformada de Laplace de la excitacin peridica est dada por:

R T /2
F (s) =

Eest dt +
1

RT

(E)est dt

T /2
eT s

=E

st
e s

iT /2
0

st
e s

1 esT

iT
T /2

4.5.

SOLUCIN DE PROBLEMAS DE VALOR INICIAL MEDIANTE LAPLACE

293

Realizando operaciones, nos queda:





E esT /2 + 1 + esT esT /2
E 1 2esT /2 + esT
F (s) =
=
s
1 eT s
s
1 eT s


E 1 esT /2
E
E (1 esT /2 )2
=
= tanh( T4 s)
=
T
s
sT
/2
s (1 e )
s 1+e
s
De acuerdo con la seccin 3.4.2, la ecuacin que rige el voltaje en el capacitor es:

Denotamos:

2 =

1
,
RC



1
1
Df (t)
2
D +
D+
v(t) =
RC
LC
RC
p
1
n = LC
y d =
|2 n2 | . Con esto, podemos

escribir la ecuacin

como:

(D2 + 2D + n2 )v(t) = 2f 0 (t)


Transformando la ecuacin diferencial al dominio de

y teniendo en cuenta las condiciones

iniciales, nos queda:

(s2 + 2s + n2 )V (s) = 2sF (s)


Despejando, la trasformada de Laplace del voltaje en el capacitor nos queda:

2E
2sF (s)
= 2
V (s) = 2
2
s + 2s + n
s + 2 + n2
Para determinar el voltaje

v(t)

1 esT /2
1 + esT /2

se requiere sacar la inversa de laplace de la funcin hallada.

Para esto, escribimos la funcin en la forma:

2E(1 esT /2 )
V (s) = 2
s + 2s + n2



1
2E(1 esT /2 )
=
1 esT /2 + esT es3T /2 +
sT
/2
2
2
1+e
s + 2s + n

2E(1 esT /2 ) X
(1)n ensT /2
= 2
s + 2s + n2 n=0

Denimos la funcin

h(t)

H(s) =

2E
2E
=
,
s2 + 2s + n2
(s + )2 + d2

cuya transformada inversa

ser la respuesta natural del circuito, la cual puede ser amortiguada, sub-amortiguada o

sobre-amortiguada como previamente se ha estudiado. Para cada uno de los casos, tendremos:

2E
1 t

e2 t ]u(t)
2 1 [e
h(t) = 2E
et sin(d t)u(t)
d

2Etet u(t)

Mov. sobre-amortiguado
Mov. sub-amortiguado
Mov. criticamente-amortiguado

As las cosas, la transformada inversa de la funcin

G(s) = H(s)(1 esT /2 )

g(t) = h(t) h(t T2 )

es:

294

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Y nalmente, el voltaje en el capacitor es:

v(t) =

(1)n g(t n T2 )

n=0
La gura 4.5 ilustra la grca del voltaje en el capacitor v(t) y la entrada de onda cuadrada
f (t) para los tres casos de movimientos ( n = 0.5, 1 y 2), con los valores: E = 10 V, T = 1 s
y n = 25 rad/s.

Respuesta del circuito RLC paralelo para n =25.0 rad/s

20

15

15
10

10

10

10

15
200

Respuesta del circuito en un periodo T =1 s


sub, con =12.5
critica, con =25.0
sobre, con =50.0

15
1

Figura 4.5:

1.0

1.2

1.4

Voltaje en el capacitor para entrada de onda cuadrada

1.6

1.8

2.0

4.5.

SOLUCIN DE PROBLEMAS DE VALOR INICIAL MEDIANTE LAPLACE

EJERCICIOS 4.4.
Resuelva los siguientes problemas de valor inicial:
1.

y 0 (t) + y(t) = tet

2.

y 00 (t) + y(t) = 1 y(0) = 0, y 0 (0) = 1

3.

y 00 (t) + 3y 0 (t) + 2y(t) = 0 y(0) = 0, y 0 (0) = 1

4.

y 00 (t) + y(t) = u(t) u(t 1) y(0) = 0, y 0 (0) = 0

5.

y 00 (t) + y(t) = sin(t)[u(t) u(t 1)] y(0) = 0, y 0 (0) = 0

6.

y 0 (t) + 4

7.

y 00 (t) + 2y 0 (t) + 2y(t) = et

8.

y 0 (t) + 2

9.

y 0 (t) + 2y(t) = | sin(t)| y(0) = 0

Rt
0

Rt
0

y(0) = 0

y(u)du = 1 y(0) = 0

(t u)y(u)du = 0 y(0) = 1

Rt

10.

y 00 (t) + y 0 (t) 2

11.

y 00 (t) + 5y(t) + 5

12.

0
00
0
y (t) + y (t) = sin(t)

13.

y(0) = 0, y 0 (0) = 0

y(u)du = 1 y(0) = 0, y 0 (0) = 0

Rt
0

sinh(t u)y(u)du = 16 y(0) = 0, y 0 (0) = 0

0
y 0 (t) + y 0 (t) = |1 t|

, si
, si
, si

, si
, si
, si

t<0
0t
t>

y(0) = 0, y 0 (0) = 0

t<0
0t2
t>2

y(0) = 0

14.

(
x0 (t) = 2x(t) 3y(t)
y 0 (t) = 2x(t) + y(t)

15.

(
x0 (t) = 2x(t) 5y(t) sin(2t)
y 0 (t) = 2x(t) 2y(t)

x(0) = 8, y(0) = 3

x(0) = 0, y(0) = 0

295

296

CAPTULO 4.

4.6.

SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES

Un sistema lineal invariante de orden


orden

TRANSFORMADA DE LAPLACE

est regido por una ecuacin diferencial lineal de

de coecientes constantes, as:



an Dn + an1 Dn1 + + a1 D + a0 y(t) = bm Dm + bm1 Dm1 + + b1 D + b0 x(t)
En donde

x(t)

es la excitacin de entrada en el sistema y

y(t)

con

es la respuesta de salida.

Si el sistema est inicialmente en reposo, es decir, las condiciones iniciales son nulas, se
obtiene:

Y (s) =

bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0
X(s)
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0

Se dene la funcin de transferencia

H(s) =

H(s)

del sistema, as:

bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0

As las cosas, la salida en el dominio de la frecuencia

Y (s),

(4.17)

viene dada por:

Y (s) = H(s)X(s)
Como puede verse, una funcin de transferencia es el cociente indicado de dos polinomios
racionales enteros, es decir, tanto el numerador como el denominador se pueden expresar mediante factores lineales y cuadrticos.
Sacando la transformada inversa, obtenemos la funcin en el tiempo:

y(t) = L1 {H(s)X(s)} = h(t) x(t)


Como puede verse, la respuesta temporal es la convolucin de la entrada con la inversa de
Laplace de la funcin de transferencia.

Diagramas de polos y ceros


Los ceros de la funcin de transferencia son las races del numerador y los polos son las races
del denominador. El diagrama de polos y ceros es una representacin, en el plano complejo,
de dichas races. Con base en lo planteado, la funcin de transferencia se puede expresar en
la forma:

H(s) =

K(s z1 )(s z2 )(s z3 ) (s zm )


(s p1 )(s p2 )(s p3 ) (s pn )

pk = k + jk

nm

4.6.

297

SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES

Estabilidad
La estabilidad del sistema est asociada con la ubicacin de los polos de
1.

H(s)

as:

Sistema estable:
El sistema es estable si todos los polos estn a la izquierda del eje imaginario, es decir,
para todo valor de

se verica que

k < 0.

En este caso, suponiendo que los polos son

diferentes entre s, la respuesta natural del sistema es de la forma:

h(t) =

n
X

ck ek t ejt

k=0
Es claro que:
2.

lm h(t) = 0

Sistema inestable:
El sistema es inestable si al menos uno de los polos est a la derecha del eje imaginario
o si se tienen polos mltiples sobre el eje imaginario.

3.

Sistema marginalmente estable:


El sistema es marginalmente estable si presenta polos simples sobre el eje imaginario.

La gura 4.6 ilustra el diagrama de polos y ceros y la respuesta natural de tres ejemplos de
los casos enunciados.

Ejemplo:

4.37.

Determine si los siguientes sistemas son estables, inestables o marginal-

mente estables:

3s
s2 + 3s + 2

1.

H(s) =

2.

s2 + 2s + 3
H(s) = 3
s + s2 + 4s + 4

3.

H(s) =

4.

H(s) =

s1
s2 (s + 3)
s3



Solucin:

El

2s + 3
+ s2 + 4

estudiante puede vericar lo siguiente:

1. Estable.
2. Marginalmente estable.
3. Inestable.
4. Inestable.

298

CAPTULO 4.

Img

TRANSFORMADA DE LAPLACE

h(t)

Re

(a) Diagrama de polos y ceros de sistema estable

(b) Respuesta natural de sistema estable

Img

h(t)

Re

(c) Diagrama de polos y ceros de sistema inestable

(d) Respuesta natural de sistema inestable

Img

h(t)

Re

(e) Diagrama de polos y ceros de sistema marginal- (f ) Respuesta natural de sistema marginalmente estamente estable
Figura 4.6:

ble

Ejemplos de diagrama de polos y ceros y respuesta natural de sistema estable, inestable y marginalmente estable

4.6.

299

SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES

Polinomios de Hurwitz
Consideremos un polinomio racional entero, es decir, de coecientes reales, as:

P (s) = an sn + an1 sn1 + an2 sn2 + + a1 s + a0


El polinomio se puede expresar mediante una parte par y otra impar, as:

P (s) = [an sn + an2 sn2 + an4 sn4 + + a0 ] + [an1 sn1 + an3 sn3 + + a1 s]
Se dice que el polinomio es de Hurwitz si sus races estn a la izquierda del eje imaginario
o son simples sobre el eje imaginario. Una condicin necesaria para que un polinomio sea de
Hurwitz, es que todos los coecientes del polinomio son positivos, a menos que sea estrictamente par o estrictamente impar.
Lo anterior signica que si alguno de los coecientes es negativo, el polinomio tendr races a
la derecha del eje imaginario. De otro modo, si el polinomio no es par ni impar y uno de los
coecientes es cero, el polinomio no puede ser de Hurwitz.
Una condicin de suciencia para que un polinomio sea de Hurwitz es que la fraccin continuada entre sus partes par e impar tenga todos sus cocientes positivos. Si escribimos el
polinomio mediante sus partes par e impar, as

P (s) = M (s) + N (s),

la fraccin continuada

es la siguiente:

M (s)
= q1 s +
N (s)
Ejemplo:

4.38.



Solucin:

La

1
q2 s +

1
q3 s +

Determine si el siguiente polinomio es de Hurwitz:

2s4 + 3s3 + s2 + 5s + 4

fraccin continuada es la siguiente:

2
2s4 + s2 + 4
=
s+
3s3 + 5s
3

1
9
s+
7

49
1
s+
213
71
s
28

Con base en lo planteado previamente, el polinomio no es de Hurwitz. Se puede generalizar


el hecho de que por cada cociente negativo hay una raz a la derecha del eje imaginario.
Para nuestro ejemplo, el polinomio tiene dos races a la izquierda del eje imaginario y dos a
la derecha. En efecto, si se usa un paquete de software, se puede vericar lo anterior. Usando
Mxima, se puede ver que las races el polinomio son:

(%i1) allroots(s^4+3*s^3+s^2+5*s+4);
(%o1) [s=1.275926405230052*%i+0.39841823883901,
s=0.39841823883901-1.275926405230052*%i,
s=-0.72997513411928,s=-3.066861343558744]

300

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Cuando el polinomio es estrictamente par o impar, la fraccin continuada se hace entre el


polinomio y su primera derivada, as:

P (s)
P 0 (s)
Ejemplo:

4.39.



Solucin: La

Determine si el siguiente polinomio es de Hurwitz:

P (s) = s5 + 5s3 + 3s

fraccin continuada es la siguiente:

1
1
s5 + 5s3 + 3s
= s+
4
2
5s + 15s + 3
5
5
1
s+
2
2
1
s+
9
135
1
s+
26
26
s
45
Como puede verse, el polinomio es de Hurwitz.

Ejemplo:

4.40.

La respuesta natural de un sistema lineal invariante viene dada por:

h(t) = [et + te2t ]u(t)


a) Encuentre la funcin de transferencia del sistema.
b) Encuentre la respuesta al escaln unitario y represente grcamente.



Solucin:


a) La funcin de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta natural, as:

H(s) =

1
1
(s + 2)2 + s + 1
s2 + 5s + 5
+
=
=
s + 1 (s + 2)2
(s + 1)(s + 2)2
(s + 1)(s + 2)2

Es claro que la funcin de transferencia tiene un polo simple en


en:

s = 2.

Por otro lado, los ceros del sistema son reales y estn ubicados

s = 1 y un polo doble

5 5
en: s =
2

b La respuesta al escaln unitario se determina de la siguiente manera:

x(t) = u(t) X(s) =

1
s2 + 5s + 5
Y (s) = H(s)X(s) =
s
s(s + 1)(s + 2)2

Descomponiendo en fracciones parciales, se tiene:

Y (s) =

5
1
1 1
1
1

4s s + 1 4 s + 2 2 (s + 2)2

4.6.

301

SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES

Aplicando la transformada inversa, resulta:


y(t) =


1 2t 1 2t
5
t
u(t)
e e te
4
4
2

y(t)

La gura 4.7 ilustra grca

de respuesta al escaln unitario. Se puede ver que la

respuesta es estable.

y(t)

Figura 4.7:

Ejemplo:

4.41.

Respuesta al escaln unitario del ejemplo 4.40

Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la

ecuacin diferencial:


D3 + 3D2 + 7D + 5 y(t) = (D + 5)x(t)
a) Encuentre la funcin de transferencia del sistema y ubique sus polos y ceros.
b) Encuentre la respuesta al escaln unitario y represente grcamente la solucin.



Solucin:


a) A partir de la ecuacin diferencial, la funcin de transferencia es:

H(s) =

s3

s+5
s+5
=
2
+ 3 + 7s + 5
(s + 1)(s2 + 2s + 5)

La funcin de transferencia tiene un cero simple en


y dos polos complejos conjugados en

s = 5,

un polo simple en

s = 1 j2

b) La transformada de Laplace de la respuesta al escaln unitario es:

Y (s) =

s+5
s(s + 1)(s2 + 2s + 5)

s = 1

302

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Descomponiendo en fracciones parciales, se tiene:

Y (s) =

1
1
1
1
1
1

2
=

s s + 1 s + 2s + 5
s s + 1 (s + 1)2 + 4

La transformada inversa de Laplace es:



1 t
t
y(t) = 1 e + e sin(2t) u(t)
2
y(t)

La gura 4.8 ilustra grca

de respuesta al escaln unitario. Se puede ver que la

respuesta es estable.

y(t)
1

Figura 4.8:

Ejemplo:

4.42.

Respuesta al escaln unitario del ejemplo 4.41

Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la

ecuacin diferencial:


D2 + 2D + 10 y(t) = r(t)
Encuentre la respuesta forzada del sistema antes las siguientes excitaciones:
a)
b)

r(t) = sin(3t)

r(t) = sin( 10 t)



Solucin:


a) En el primer caso, al pasar al dominio de la frecuencia, resulta:

(s2 + 2s + 10)Y (s) =

s2

3
3
Y (s) = 2
2
+9
(s + 9)(s + 2s + 10)

4.6.

303

SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES

Descomponiendo en fracciones parciales, resulta:



2s + 3
(2s 1)
3
2
Y (s) =
37 s2 + 2s + 10
s +9
Tomando la inversa, se tiene:

y(t) =

1 t
1
e [sin(3t) + 6 cos(3t)] +
[sin(3t) 6 cos(3t)]
37
37

Simplicando, la respuesta de estado estacionario puede expresarse en la forma:

37
sin(3t tan1 (6))
y(t) =
37
La amplitud de la salida, en estado estacionario, es alrededor del 16 % de la amplitud
de la excitacin.
b) En el segundo caso, al pasar al dominio de la frecuencia, resulta:

10
10
(s + 2s + 10)Y (s) = 2
Y (s) = 2
2
s + 10
(s + 10)(s + 2s + 10)
2

Descomponiendo en fracciones parciales, resulta:

10
Y (s) =
20

s+2
s
2
2
s + 2s + 10 s + 10

Tomando la inversa, se tiene:




10 t 1
10
y(t) =
e
sin(3t) + cos(3t)
cos( 10 t)
20
3
20
La respuesta de estado estacionario corresponde al fenmeno de resonancia previamente
analizado el captulo 3.2.3.

Ejemplo:

4.43.

La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por:

s2 + 2s + 3
H(s) = 2
s + 3s + 2
Determine la respuesta natural, la respuesta al escaln unitario y la respuesta a la excitacin
x(t) = et u(t).



Solucin: La

funcin de transferencia se puede expresar en la forma:

H(s) = 1 +

2
3

s+1 s+2

304

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

En consecuencia, la respuesta natural est dada por:

h(t) = (t) + 2et u(t) 3e2t u(t)


En cuanto a la respuesta al escaln unitario, se puede proceder de dos maneras distintas, a
saber:
Mediante la integral de la respuesta natural:

h( )d

y(t) =
0
Mediante la inversa de:

Y (s) =

H(s)
s2 + 2s + 3
=
s
s(s + 1)(s + 2)

Descomponiendo en fracciones parciales, tenemos:

H(s) =

3
2
3
+

2s 2(s + 2) s + 1

En consecuencia, la respuesta al escaln unitario es:


y(t) =
Para hallar la respuesta a la funcin


3 3 2t
t
+ e 2e
u(t)
2 2

x(t) = et u(t)

partimos de la correspondiente transfor-

mada de Laplace, as:

Y (s) = H(s)X(s) =

s2 + 2s + 3
s2 + 2s + 3
=
(s + 1)(s2 + 3s + 2)
(s + 1)2 (s + 2)

Descomponiendo en fracciones parciales, se tiene:

Y (s) =

2
2
3

+
2
(s + 1)
s+1 s+2

Tomando la transformada inversa de Laplace, se encuentra que:


y(t) = 2tet 2et + 3e2t u(t)

4.6.

305

SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES

EJERCICIOS 4.5.
1. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la siguiente ecuacin
diferencial:


D3 + 3D2 + 2D + 6 y(t) = (D2 + D)x(t)
a ) Encuentre la funcin de transferencia del sistema y dibuje el diagrama de polos y
ceros.

b ) Encuentre la repuesta natural del circuito y represente grcamente.


c ) Encuentre la respuesta al escaln unitario y represente grcamente.
2. La respuesta al escaln unitario de un sistema lineal invariante est dada por:

y(t) = [sin(t) t cos(t)] u(t)


a ) Encuentre la respuesta natural del sistema.
b ) Encuentre la funcin de transferencia y dibuje el diagrama de polos y ceros.
c ) Encuentre la respuesta del sistema ante las siguientes excitaciones:

x1 (t) = tu(t) ,

x2 (t) = tet u(t) ,

x3 (t) = cos(t)u(t)

3. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por:

H(s) =

s3 + 6s
s4 + 2s3 + 6s2 + 2s + 5

a ) Dibuje el diagrama de polos y ceros.


b ) Encuentre la respuesta natural.
c ) Encuentre la respuesta del sistema ante cada una de las siguientes excitaciones:

x1 (t) = u(t) , x2 (t) = sin( 6 t)u(t) , x3 (t) = cos(t)u(t) , x4 (t) = et cos(2t)u(t)


(Solamente la forma, es decir, no determine las constante del desarrollo en fracciones parciales)
4. La funcin de transferencia de un sistema est dada por:

n2
H(s) = 2
s + 2n + n2
Donde

es la frecuencia natural y

a ) Tome

n = 2

= 1.25

es el coeciente de amortiguamiento del sistema.

y determine la respuesta ante las siguientes excitaciones

y represente grcamente.

x1 (t) = u(t) , x2 (t) = et , x3 (t) = sin(0.5t)u(t) , x4 (t) = sin(5t)u(t)

306

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

b ) Repita el paso anterior con los siguientes datos:


c ) Repita el paso anterior con los siguientes datos:

n = 2 y = 1

1
n = 5 y =
5

5. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por:

H(s) =

s3

2s2

1
+ 2s + 1

a ) Dibuje el diagrama de polos y ceros.


b ) Determine la respuesta natural y represente grcamente.
c ) Determine la respuesta al escaln unitario y represente grcamente.
d ) Determine la respuesta del sistema ante las siguientes excitaciones y represente
grcamente.

x1 (t) = et cos(t)u(t) , x2 (t) = cos(3t)u(t) , x3 (t) = sin(t)u(t)


6. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por:

H(s) =

s3

s2

1
+ Ks + 1

a ) Dibuje el diagrama de polos y ceros para diferentes valores de


b ) Para

K = 1,

K.

determine la respuesta ante las siguientes excitaciones y represente

grcamente.

x1 (t) = u(t) , x2 (t) = et u(t) , x3 (t) = sin(t)u(t) , x4 (t) = sin(2t)u(t)


7. Determine los valores de

k , de tal manera que los siguientes polinomios sean de Hurwitz.

a)

P (s) = s4 + 3s3 + ks2 + 5s + 4

b)

P (s) = s4 + ks2 + 3

c)

P (s) = s3 + ks2 + 3s + 2k

d)

P (s) = s5 + 3s3 + ks

8. Responda si las siguientes armaciones son falsas o verdaderas y justique:

a ) Si un polinomio tiene sus coecientes positivos entonces es de Hurwitz.


b ) Si el denominador de la funcin de transferencia es un polinomio de Hurwitz entonces el sistema es estable o marginalmente estable.

c ) El producto de dos polinomios de Hurwitz es de Hurwitz.


d ) Una combinacin lineal de dos polinomios de Hurwitz es de Hurwitz.

4.6.

307

SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES

e ) Si un sistema tiene la funcin de transferencia


9. Determine los valores de

H(s) =

s5

s+1
,
+ 2s2 + 1

es estable.

para que la siguiente funcin circuital tenga sus polos y

ceros reales y alternados:

F (s) =

s2 + 3s + 2
s3 + Ks2 + 8s

10. Una masa de 20 gramos hace que un resorte se estire 20 centmetros. Si el resorte
est conectado a un mecanismo amortiguador de aceite que tiene una constante de
amortiguamiento de 400

dinas segundos/centmetros,

determine la posicin en todo

instante sabiendo que inicialmente se estira centmetros y se suelta.


11. Un sistema masa-resorte sin amortiguamiento, con un peso de 30 Newton y un mdulo
de elasticidad de 300 N/m se pone repentinamente en movimiento por medio de una
fuerza externa, en Newton, de

4 cos(7t).

a ) Determine la posicin en todo instante y represente grcamente.


b ) Repita el literal anterior si la fuerza aplicada es de

4 cos(10t)

Newton.

12. Un sistema masa-resorte-amortiguador presenta los siguientes datos:

M = 1KgB = 5N s/mk = 4N/m


a ) Encuentre y graque la posicin y la velocidad en todo instante si estando en
su posicin de equilibrio se le imprime hacia abajo una velocidad de 50 centmetros/segundo.

b ) Determine el desplazamiento mximo y verique los resultados del ltimo ejercicio


de la seccin anterior.
13. Un cuerpo de 32 libras de peso se cuelga de un resorte que tiene una constante de
elasticidad de

8/3

libras / pi. La resistencia del medio es numricamente igual a 7

veces la velocidad instantnea. En el instante

t=0

el cuerpo se desplaza 2 pies hacia

abajo de la posicin de equilibrio y se impulsa hacia arriba con una velocidad

V0 .

a ) Determine el valor de la velocidad de tal forma que el cuerpo alcanza la posicin


de equilibrio en un segundo.

b ) Halle el mnimo valor de la velocidad inicial que impide que el cuerpo alcance la
posicin de equilibrio en un tiempo nito.

308

CAPTULO 4.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Captulo

ECUACIONES DIFERENCIALES DE
COEFICIENTES VARIABLES
5.1.

INTRODUCCIN

na ecuacin diferencial de coecientes variables presenta la forma geneeral:

[an (x)Dn + an1 (x)Dn1 + an2 (x)Dn2 + + a1 D + a0 ]y(x) = f (x)


De acuerdo con lo estudiado previamente, la solucin general de la ecuacin diferencial es de
la forma:

y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + + Cn yn (x) + yss (x)


En la expresin anterior se tiene que:

{y1 , y2 , . . . , yn } es un conjunto fundamental de soluciones


yss es la solucin particular de la no homognea.

de la homognea asociada mientras que

Para el caso de coecientes constantes es relativamente simple determinar la solucin general


sin embargo, para coecientes variables la situacin puede ser bastante complicada. Algunas
ecuaciones diferenciales tienen un tratamiento similar al de las de coecientes constantes, tal
es el caso de la ecuacin diferencial de Euler. Para los otros casos se ver que el mtodo
adecuado de solucin mediante series de potencias.

5.2.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE EULER


1 de orden

La ecuacin diferencial de Euler

presenta la forma general:

[an xn Dn + an1 xn1 Dn1 + an2 xn2 Dn2 + + a1 xD + a0 ]y(x) = f (x)


1
Leonhard Paul Euler (1707-1783): matemtico suizo, reconocido como uno de los ms grandes de
todos los tiempos. Con su prolija obra, hizo grandes aportes a las matemticas, clculo, teora de
grafos, mecnica, ptica y astronoma.

309

310 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

La homognea asociada admite soluciones de la forma

y = x ;

con

C.

As las cosas, al

reemplazar idnticamente en la homognea resulta una ecuacin polinmica conocida como


ecuacin caracterstica, as:

P () = an (1)(2) ((n1))+an1 (1)(2) ((n2))+ +a1 +a0 = 0


Resolviendo la ecuacin resulta un conjunto fundamental de soluciones de la homognea.
En cuanto a la solucin particular se aplica el mtodo de variacin de parmetros, previamente desarrollado.
Un mtodo alterno para encontrar el conjunto fundamental de soluciones de la homognea
t
consiste en realizar el cambio de variables: x = e . Se puede demostrar que la nueva ecuacin
diferencial resultante es una ecuacin de coecientes constantes de la forma:

(an D(D 1)(D 2) (D (n 1)) + + a1 D + a0 ) y(t) = f (t)


La cual se soluciona con los mtodos estudiados en la seccin 2.3.
Para facilitar la comprensin del mtodo se iniciar con la ecuacin diferencial de Euler
de segundo orden.

5.2.1. La ecuacin diferencial de Euler de segundo orden


La ecuacin diferencial de Euler de segundo orden presenta la forma general:

x2 y 00 (x) + pxy 0 (x) + qy(x) = x2 r(x)


El intervalo de validez de la solucin de la homognea es

con

p, q

constantes

I = {x R / x 6= 0}. Para determinar

el conjunto fundamental de soluciones de la homognea se supone que admite soluciones de

la forma y = x , con lo que resulta la ecuacin caracterstica:

( 1) + p + q = 0
Al resolver la ecuacin se pueden presentar los siguientes casos:
1.

Las races son reales y distintas: En este caso, el conjunto fundamental de soluciones
de la homognea es:

CF S = {x1 , x2 }
2.

Las races son reales e iguales: En este caso, tenemos: 1 = 2 = y el CFS es:
CF S = {x , x ln(x)}

3.

Las races son complejas conjugadas:

En este caso, tenemos:

puede demostrarse que el CFS es:

CF S = {x sin ( ln(x)) , x cos ( ln(x))}

1 , 2 = j

5.2.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE EULER

Ejemplo:
intervalo:

5.1.

311

Encuentre la solucin general de la siguiente ecuacin diferencial en el

x>0



Solucin:

Primero

2x2 y 00 (x) xy 0 (x) + y(x) = 4x3


que todo se escribe la ecuacin caracterstica, as:

2( 1) + 1 = 0
La ecuacin se puede escribir en forma factorizada, as:

(2 1)( 1) = 0
En consecuencia, un conjunto fundamental de soluciones de la homognea es:

CF S = {x,

x}

Para determinar la solucin particular se escribe la ecuacin diferencial dada en su forma


normalizada, as:

y 00 (x)

1
1 0
y (x) + 2 y(x) = 2x
2x
2x

Usando el mtodo de variacin de parmetros, la solucin particular es de la forma:

1 y 1 + 2 y 2 .
La aplicacin del mtodo conduce al siguiente sistema de ecuaciones:


 0  
x
0

1 10
=
1
2
2x
2 x

x
es: W (x) =
2

El Wronskiano del sistema

Aplicando la regla de Cramer, se tiene:

x 0
1 = 2x x 01 = 4x 1 = 2x2
2
3
x 0
8 5

2 = 2x2 02 = 4x 2 2 = x 2
2
5

Entonces la solucin particular nos queda:

8 5 1
2
yss = 2x2 (x) x 2 (x 2 ) = x3
5
5
Por tanto, la solucin general de la ecuacin diferencial es:

2
y(x) = C1 x + C2 x + x3
5

yss =

312 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Usando el mtodo alternativo, mediante del cambio de variables

x = et , la ecuacin diferencial

nos queda:

[2D(D 1) D + 1]y(t) = 4e3t


Factorizando, tenemos:

(2D 1)(D 1)y(t) = 4e3t .

De donde el conjunto fundamental de soluciones es:


1

CF S = {et , e 2 t }
Y la solucin particular, mediante el mtodo de operador inverso es:

yss (t) =

4e3t
2
= e3t
5(2)
5

Retornando a la variable original, la solucin general nos queda:


1
2
y(x) = C2 eln(x) + C2 e 2 ln(x) + e3 ln(x)
5

2 3
= C1 x + C2 x + x
5

5.2.2. La ecuacin diferencial de Euler de tercer orden


La ecuacin diferencial de Euler de tercer orden presenta la forma general:

x3 y 000 (x) + px2 y 00 (x) + qxy 0 (x) + sy(x) = x3 r(x)

con

p, q, s

constantes

La ecuacin caracterstica de la homognea asociada es:

( 1)( 2) + p( 1) + q + s = 0
Al resolver la ecuacin se pueden presentar los siguientes casos:
1.

Las tres races son reales y diferentes: 1 , 2 , 3


En este caso, el conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {x1 , x2 , x3 }
2.

Las tres races son reales, pero dos de ellas son iguales: 1 , 2 = 3 =
En este caso, el conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {x1 , x , x ln(x)}
3.

Las tres races son reales e iguales: 1 = 2 = 3 =


En este caso, el conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {x , x ln(x), x ln2 (x)}

5.2.

4.

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE EULER

313

Dos races son complejas conjugadas y la otra es real: 1 , 2 , 3 = j


En este caso, el conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {x1 , x sin (ln(x)) , x cos (ln(x))}


Ejemplo:
intervalo:

5.2.

Encuentre la solucin general de la siguiente ecuacin diferencial en el

x > 0.



Solucin: Primero

x3 y 000 (x) 2xy 0 (x) + 4y(x) = x2


que todo se escribe la ecuacin caracterstica, as:

( 1)( 2) 2 + 4 = 0
La ecuacin se puede escribir en forma factorizada, as:

( + 1)( 2)2 = 0
En consecuencia, un conjunto fundamental de soluciones de la homognea es:

CF S = {x1 , x2 , x2 ln(x)}
Para determinar la solucin particular se escribe la ecuacin diferencial dada en su forma
normalizada, as:

y 000 (x)

4
2 0
y
(x)
+
y(x) = x1
x2
x3

El mtodo de variacin de parmetros, conduce al siguiente sistema de ecuaciones:

0
0
1
x1 x2
x2 ln(x)
x2 2x 2x ln(x) + x 02 = 0
03
x1
2x3 2 2 ln(x) + 3

El Wronskiano del sistema es

W (x) = 9

. Aplicando la regla de Cramer, se tiene:

x3
3
3
92 = ln2 (x) ln(x)
2
93 = 3 ln(x)

901 = x2 91 =
902 = 3x1 ln(x) x1
903 = 3x1

yss = 1 y1 + 2 y2 + 3 y3 , por tanto:


 3


x
3 2
1
2
9yss = x
x
ln (x) + ln(x) + x2 ln(x) (3 ln(x))
3
2
3
1
9yss = x2 x2 ln(x) + x2 ln2 (x)
3
2

La solucin particular es de la forma:

314 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Los dos primeros trminos son linealmente independientes con la homognea, por lo tanto la
solucin particular nos queda:

1
yss = x2 ln2 (x)
6
Y la solucin general es:

1
y(x) = C1 x1 + C2 x2 + C3 x2 ln(x) + x2 ln2 (x)
6
El procedimiento alternativo, mediante la sustitucin

x = et ,

arroja la ecuacin diferencial:

(D + 1)(D 2)2 y(t) = e2t


De donde:

CF S = {et , e2t , te2t }

Y la solucin particular es:

yss (t) =

e2t
te2t
t2 e2t
t2 e2t
=
=
=
(D + 1)(D 2)2 |D=2
3D2 6D|D=2
6(D 1)|D=2
6

Regresando a la variable original, la solucin general nos queda:

1
y(x) = C1 x1 + C2 x2 + C3 x2 ln(x) + x2 ln2 (x)
6
Ejemplo:

5.3.

Encuentre un conjunto fundamental de soluciones para cada una de las

siguientes ecuaciones diferenciales:


1.

x2 y 00 + xy 0 y = 0

2.

x2 y 00 + xy 0 + y = 0

3.

x2 y 00 xy 0 + y = 0

4.

x2 y 00 + 3xy 0 + 2y = 0

5.

x3 y 000 + 3x2 y 00 + xy 0 8y = 0



Solucin:


1. La ecuacin caracterstica es:

( 1) + 1 = 0 ( 1)( + 1) = 0
El conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {x, x1 }

2. La ecuacin caracterstica es:

( 1) + + 1 = 0 2 + 1 = 0
El conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {sin(ln(x)), cos(ln(x))}

5.2.

315

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE EULER

3. La ecuacin caracterstica es:

( 1) + 1 = 0 ( 1)2 = 0
El conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {x, x ln(x)}

4. La ecuacin caracterstica es:

( 1) + 3 + 2 = 0 2 + 2 + 2 = 0
De donde:

1 , 2 = 1 j

El conjunto fundamental de soluciones es:

CF S = {x1 sin(ln(x)), x1 cos(ln(x))}

5. La ecuacin caracterstica es:

( 1)( 2) + 3( 1) + 8 = 0 3 32 + 2 + 32 3 + 8 = 0
Simplicando, se tiene:

3 8 = ( 2)(2 + 2 + 4) = 0

1 = 2 2 , 3 = 1 j 3

. De donde:

El conjunto fundamental de soluciones es:



o
n

3 ln(x) , x1 cos
3 ln(x)
CF S = x2 , x1 sin

5.2.3. Ecuaciones diferenciales reducibles a Euler


Algunas ecuaciones diferenciales se pueden reducir a ecuaciones de Euler mediante un cambio
de la variable dependiente, tal es el caso de la ecuacin diferencial:

(ax + b)2 y 00 (x) + c(ax + b)y 0 (x) + dy(x) = f (x)

con

a, b, c, d

constantes

Con base en lo estudiado previamente, el intervalo de validez de la solucin es:

I = {x R / ax + b 6= 0}
Para convertirla en una ecuacin diferencial de Euler se hace el cambio de variable:

z = ax+b.

Con el cambio de la variable independiente se aplica la regla de la cadena para obtener:

dy dz
y 0 (x) = ay 0 (z)
dz dx
dy 0 dz
y 00 (x) =
y 00 (x) = a2 y 00 (z)
dz dx
y 0 (x) =

316 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

As las cosas, la ecuacin diferencial para la nueva variable es:

2 2 00

a z y (z) + aczy (z) + dy(z) = f


Ejemplo:

5.4.

zb
a

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

(2x + 1)2 y 00 (x) + 2(2x + 1)y 0 (x) 4y(x) = 2x + 2




Solucin: Al

efectuar el cambio de variable

z = 2x + 1

resulta la ecuacin diferencial:

4z 2 y 00 (z) + 4zy 0 (z 4y(z) = z + 1 z 2 y 00 (z) + zy 0 (z) y(z) =

z+1
4

La ecuacin caracterstica es:

( 1) + 1 = 0 2 1 = 0 ( 1)( + 1) = 0
El conjunto fundamental de soluciones de la homognea es:

CF S = {z, z 1 }
Para la solucin particular, hacemos el cambio de variable
queda:

(D2 1)z(t) =

z = et

con lo que la ecuacin nos

et + 1
4

La solucin particular, mediante operador inverso es:

yss (t) =
Retornando a la variable

z,

1 tet 1 1
tet 1
+
=

4 2
4 (1)
8
4

nos queda:

yss (z) =

z ln(z) 1

8
4

Y nalmente regresando a la variable original, la solucin general es:

y(x) = C1 (2x + 1) + C2 (2x + 1)1 +

(2x + 1) ln(2x + 1) 1

8
4

con

x>

1
2

5.2.

317

LA ECUACIN DIFERENCIAL DE EULER

EJERCICIOS 5.1.
Encuentre un conjunto fundamental de soluciones para cada una de las siguientes ecuaciones
diferenciales:
1.

x2 y 00 + xy 0 4y = 0

6.

x3 y 000 + 3x2 y 00 xy 0 = 0

2.

x2 y 00 + xy 0 + 4y = 0

7.

x3 y 000 + 2x2 y 00 xy 0 + y = 0

3.

x2 y 00 3xy 0 + 4y = 0

8.

x3 y 000 + 6x2 y 00 + 5xy 0 5y = 0

4.

x2 y 00 + 3xy 0 + 10y = 0

9.

(2x 3)2 y 00 + 8(2x 3)y 0 + 8y = 0

5.

x3 y 000 + 3x2 y 00 + xy 0 = 0

10.

(2x + 3)2 y 00 + 10(2x + 3)y 0 + 8y = 0

Resuelva cada uno de los siguientes problemas de valor inicial.


11.

x2 y 00 + xy 0 4y = x y(1) = 0 , y 0 (1) = 0

12.

x2 y 00 3xy 0 + 4y = x2

13.

x2 y 00 + xy 0 + 4y = x3

14.

x3 y 000 + 3x2 y 00 + xy 0 = 0 y(1) = 0 , y 0 (1) = 1 , y 00 (1) = 0

15.

x3 y 000 + 3x2 y 00 xy 0 = 0 y(1) = 0 , y 0 (1) = 0 , y 00 (1) = 1

y(1) = 0 , y 0 (1) = 0
y(1) = 0 , y 0 (1) = 0

Encuentre la solucin general para cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales:
16.

(2x 3)2 y 00 + 8(2x 3)y 0 + 8y = 2x

17.

x2 y 000 + 3xy 00 + y 0 = x2

18.

x3 y 000 + 2x2 y 00 xy 0 + y = x3

19.

x3 y 000 + 6x2 y 00 + 5xy 0 5y = x2

20.

x2 y 000 + 3xy 00 + y 0 = x ln(x)

318 CAPTULO 5.

5.3.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

SERIES DE POTENCIA

y = f (x) tal que la funcin y todas sus derivadas


son continuas en un intervalo I R y sea x0 I. Una serie innita de potencias, conocida
tambin como serie de Taylor, centrada en el punto x0 , es una expresin de la forma:
Consideremos una funcin de variable real

s(x) =

ck (x x0 ) =

k=0

N
X

ck (x x0 ) +

k=0

ck (x x0 )k

k=N +1

En su forma expandida es:

s(x) = c0 + c1 (x x0 ) + c2 (x x0 )2 + + cN (x x0 )N + cN +1 (x x0 )N +1 +

Concepto de convergencia
Se dice que una serie de potencias

x0

si se verica que

f (x) s(x)

s(x)

converge a una funcin

f (x)

en un entorno del punto

. El intervalo de convergencia de la serie viene dado por:

I = {x R/|x x0 | < }
Donde

es el radio de convergencia de la serie. La convergencia signica que la serie es idntica

a la funcin en cada punto del intervalo de convergencia. De acuerdo con lo anterior podemos
escribir:

f (x) = c0 + c1 (x x0 ) + c2 (x x0 ) + + cN (x x0 ) +

ck (x x0 )k

k=N +1
En la expresin anterior, aparece un polinomio de grado

que se utiliza para aproximar la

funcin en el intervalo de convergencia. Intuitivamente, el polinomio de aproximacin es mejor


en la medida en que el grado del polinomio sea mayor. El resido de la serie viene dado por:

RN (x, x0 ) =

ck (x x0 )k

k=N +1
La convergencia implica que:

lm RN (x, x0 ) = 0

Clculo de los coecientes de la serie


Dado que la serie es convergente a la funcin en cada punto del intervalo de convergencia,
todas las derivadas de la funcin coincidirn con todas las derivadas de la serie, es decir, se

5.3.

319

SERIES DE POTENCIA

verican las siguientes identidades:

f (x) = c0 + c1 (x x0 ) + c2 (x x0 )2 + c3 (x x0 )3 + c4 (x x0 )4 + c5 (x x0 )5 +
Df (x) = c1 + 2c2 (x x0 ) + 3c3 (x x0 )2 + 4c4 (x x0 )3 + 5c5 (x x0 )4 +
D2 f (x) = 2c2 + 2 3c3 (x x0 ) + 3 4c4 (x x0 )2 + 4 5c5 (x x0 )3 +
D3 f (x) = 2 3c3 + 2 3 4c4 (x x0 ) + 3 4 5c5 (x x0 )2 +
D4 f (x) = 2 3 4c4 + 2 3 4 5c5 (x x0 ) +
.
.
.
Evaluando en el punto

x = x0 ,

resulta:

D2 f (x0 )
c0 = f (x0 ) c1 = Df (x0 ) c2 =
2!

D3 f (x0 )
c3 =
3!

...

Dn f (x0 )
cn =
n!

Criterio de la razn
El criterio de la razn, que es el cociente entre dos trminos consecutivos de la serie y permite
determinar el intervalo de convergencia de una serie, as:



cn+1 (x x0 )n+1
<1
lm
n
cn (x x0 )n
En la expresin anterior se supone que la diferencia, en grado, entre dos trminos consecutivos
es la unidad. Lo anterior no es necesariamente cierto en todos los casos.

Series de Maclaurin
x0 = 0

Cuando el punto alrededor del cual se hace el desarrollo de la serie es

, la serie de

Taylor recibe el nombre de serie de Maclaurin.


A continuacin se muestra una tabla con las series asociadas a las funciones de mayor inters
en ingeniera. Se indica, en cada caso, el intervalo de convergencia.
Funcin exponencial

ex =

X
xk
k=0

k!

=1+x+

x 2 x3
+
+
2!
3!

; I=R

Funcin seno

sin(x) =

X
(1)k x2k+1
k=0

(2k + 1)!

=x

x3 x5 x7
+

+
3!
5!
7!

; I=R

320 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Funcin coseno

cos(x) =

X
(1)k x2k
k=0

Funcin

(2k)!

x2 x4 x6
=1
+

+
2!
4!
6!

; I=R

1
1x

X
1
=
xk = 1 + x + x2 + x3 + x4 +
1 x k=0
Funcin

; I = {x R/|x| < 1}

ln(1 x)

X
xk+1
x2 x3 x4 x 5
ln(1 x) =
=x+
+
+
+
+
k
+
1
2
3
4
5
k=0

; I = {x R/|x| < 1}

Es posible determinar la serie de Maclaurin de cualquier funcin mediante el clculo directo


de los coecientes o haciendo uso de las series de funciones conocidas.

Ejemplo:

5.5.

Escriba la serie de Maclaurin para la funcin

f (x) = ln(2x + 3)

, indi-

cando el intervalo de convergencia.



Solucin:

La

funcin dada se puede escribir en la forma:

 





2x
2x
2x
f (x) = ln(2x + 3) = ln 3 1 +
= ln(3) + ln 1 +
= ln(3) + ln 1
3
3
3
Haciendo uso de la serie de la funcin

ln(2x + 3) = ln(3) +


2x k+1
3
k+1

k=0

ln(1 x),

resulta:

2x
4x2
8x3
16x4
32x4
= ln(3)
+

+
3
2 32 3 33 4 34 5 35

El intervalo de convergencia viene dado por:


I=


 

2x
3


x R/ < 1 = x R/|x| <
3
2

F Solucin de ejemplo 5.5 con Mxima:

Para expandir la funcin

linomios de Taylor de grado 8, entorno al punto


comando:

x0 = 0,

ln(2x + 3)

en po-

mediante Mxima, se ejecuta el

5.3.

321

SERIES DE POTENCIA

(%i1) taylor(log(2*x+3),x,0,8);
Cuyo resultado es:

( %o1) log (3) +

2 x 2 x2 8 x3 4 x4 32 x5 32 x6 128 x7 32 x8

+ ...
3
9
81
81
1215 2187 15309 6561

Si deseamos encontrar la expresin en series de potencias, ejecutamos el comando:

(%i2) powerseries(log(2*x+3), x, 0);


Obteniendo:

3i1 (2)i xi+1


( %o2) 2
i+1
i=0
F Solucin de ejemplo 5.5 con Matlab:

Usando MATLAB es comando es el mismo,

pero los argumentos de entrada dieren. En este caso se dene el nmero de trminos de la
serie deseados y el punto entorno al cual se desarrollar. La secuencia de comandos a ejecutar
es:

>> syms x ; pretty(taylor(log(2*x+3),9,0))


8

4
3
2
32 x
128 x
32 x
32 x
4 x
8 x
2 x
2 x
- ----- + ------ - ----- + ----- - ---- + ---- - ---- + --- + log(3)
6561
15309
2187
1215
81
81
9
3

Multiplicacin de series de potencias


Se desea encontrar la serie de Maclaurin del producto de dos funciones conocidas las series
individuales, as:

f (x) =

an x

g(x) =

bm x m

m=0

k=0

El producto se obtiene de multiplicar cada trmino de la primera serie por la segunda, as:

f (x)g(x) = a0

bm x +a1 x

m=0

bm x +a2 x

m=0

bm x +a3 x

m=0

bm x + +an x

m=0

bm x m

m=0

La expresin anterior se puede escribir en la forma:

f (x)g(x) =

X
m=0

a0 b m x +

X
m=0

a1 b m x

m+1

a2 b m x

m+2

m=0

a3 b m x

m+3

m=0

+ +

an bm xm+n

m=0

Un anlisis detallado de la expresin anterior nos permite decir que la serie correspondiente
al producto es de la forma:

f (x)g(x) = c0 + c1 x + c2 x + c3 x + =

X
i=0

ci x i

322 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Donde:

c 0 = a0 b 0
c 1 = a0 b 1 + a1 b 0
c2 = a0 b2 + a1 b1 + a2 b0
.
.
.

ci =

i
X

aj bij

j=0
El intervalo de convergencia del producto es la interseccin de los intervalos de convergencia
individuales.

Ejemplo:

5.6.

Encuentre la serie de Maclaurin de la funcin

f (x) = ex sin(2x),

cando el intervalo de convergencia.



Solucin: Partimos
x

e =
sin(2x) =

de las series de cada uno de los factores, as:

X
(x)k
k=0

X
k=0

k!

=1x+

x 2 x3

+
2!
3!

; I=R

(1)k (2x)2k+1
(2x)3 (2x)5 (2x)7
= 2x
+

+
(2k + 1)!
3!
5!
7!

Con base en lo presentado, resulta:

1
19
ex sin(2x) = 2x 2x2 x3 + x4 x5 + ; I = R
3
60

F Solucin de ejemplo 5.6 con Mxima:

(%i1) taylor(exp(-x)*sin(2*x),x,0,8);
( %o1) 2 x 2 x2

x3
19 x5 11 x6 139 x7
x8
+ x4

+ ...
3
60
180
2520
120

F Solucin de ejemplo 5.6 con Matlab:

>> syms x; pretty(taylor(exp(-x)*sin(2*x),9,0))


8

7
6
5
3
x
139 x
11 x
19 x
4 x
2
- --- + ------ - ----- - ----- + x - -- - 2 x + 2 x
120
2520
180
60
3

; I=R

indi-

5.3.

323

SERIES DE POTENCIA

Divisin de series de potencias


Para dividir dos series de potencias se usa el algoritmo de divisin de polinomios. El proceso
puede resultar bastante tedioso, pero no hay otra alternativa. En cuanto al intervalo de convergencia, se debe garantizar que el denominador no se anule en el mismo.

Ejemplo:

5.7.

Encuentre la serie de Maclaurin de la funcin

f (x) = tan(x),

indicando

el intervalo de convergencia.



Solucin:

Puesto

que la tangente es el cociente entre la funcin seno y la funcin coseno,

se concluye que el intervalo de convergencia de la serie de Maclaurin es:

n
o
I = x R/|x| <
2
El cociente indicado es:

P (1)k x2k+1
x3 x 5 x7
x

+
k=0
(2k + 1)!
3!
5!
7!
tan(x) =
=
P (1)k x2k
x2 x4 x6
+

+
1

k=0
2!
4!
6!
(2k)!
Efectuando la divisin, resulta:

1
2
17 7
tan(x) = x + x3 + x5 +
x +
3
15
315
En la gura 5.1 se muestra la funcin
ximacin de grados

n=7

n = 3, 5

es perfecta en el intervalo:

tan(x) en linea slida junto con los polinomios de apro-

en lineas punteadas. Puede verse que la convergencia para

[1, 1].

F Solucin de ejemplo 5.7 con Mxima:


x0 = 0:

Calculamos el polinomio de Taylor de gra-

do 15, entorno de

(%i1) taylor(tan(x),x,0,15);
( %i1) x +

x3 2 x5 17 x7 62 x9 1382 x11 21844 x13


929569 x15
+
+
+
+
+
+
+ ...
3
15
315
2835
155925
6081075
638512875

Si queremos encontrar la expresin en series de potencias:

(%i2) powerseries(tan(x),x,0);
Cuyo resultado es:
(1)i1
P

( %o2)

i=0

(22 i 1) 22 i bern (2 i) x2 i1
(2 i)!

324 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

n =7

n =5

3
2

n =3

-1

-1
-2
-3
-4

Figura 5.1:

Donde

Grca de tan(x) y polinomios de aproximacin de grados n = 3, 5 y 7


2

bern

son los nmeros de Bernoulli .

F Solucin de ejemplo 5.7 con Matlab:

>> syms x; pretty(taylor(tan(x),16,0))


15

13

11

9
7
5
3
929569 x
21844 x
1382 x
62 x
17 x
2 x
x
---------- + --------- + -------- + ----- + ----- + ---- + -- + x
638512875
6081075
155925
2835
315
15
3

EJERCICIOS 5.2.
Escriba la serie de Maclaurin para cada una de las siguientes funciones, indicando el intervalo
de convergencia:

1.

f (x) =

sin(x)
1+x

3.

f (x) =

cos(2x)
(1 + x)2


2.

f (x) = sinh(x)

2 Remtase al Apndice A.4.

4.

f (x) = ln

1+x
1x

5.4.

SOLUCIN POR SERIES DE ECUACIONES DIFERENCIALES

5.

f (x) = x cot(x)

6.

f (x) = tan1 (x)

7.

f (x) =

5.4.

8.

9.

cosh(x)
1 x2

10.

325

ln(3x + 5)
1 x2

f (x) = x + 1
f (x) =

f (x) =

1
x+1

SOLUCIN POR SERIES DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Consideremos una ecuacin diferencial lineal de segundo orden, as:

y 00 (x) + p(x)y 0 (x) + q(x)y(x) = r(x)


De acuerdo con lo estudiado previamente, si
de la homognea y

yss

{y1 , y2 } es un conjunto fundamental de soluciones

es una solucin particular de la no homognea, la solucin general de

la ecuacin diferencial viene dada por:

y(x) = C1 y1 + C2 y2 + yss

5.4.1. Teora general de solucin por series


Se considerar, en primera instancia, la ecuacin diferencial homognea, es decir, la ecuacin
diferencial:

y 00 (x) + p(x)y 0 (x) + q(x)y(x) = 0


Las siguientes deniciones nos orientarn para encontrar un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin diferencial.

Funcin analtica
Se dice

f (x)

es una funcin analtica o funcin regular en un entorno del punto

x0

si

admite un desarrollo en series de potencias en dicho entorno. Una condicin necesaria


para que la funcin sea analtica es que el siguiente lmite exista:

lm {f (x)}

xx0

Las funciones elementales tratadas previamente: exponencial, seno y coseno, son funciones analticas en los reales. La funcin:

x0 = 0

f (x) =

no es analtica en un entorno de

ya que sus diferentes derivadas no estn denidas en dicho punto.

Cuando la funcin es el cociente de dos funciones analticas, la analiticidad de la funcin est sujeta a la existencia del lmite previamente establecido. Esto signica que una
condicin suciente, para que el cociente de dos funciones analticas en un intervalo sea

326 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

analtico, es que el lmite exista.


La funcin

f (x) =

sin(x)
,
x

por ejemplo, es analtica en

x0 = 0

ya que:

sin(x)
=1
x0
x
lm

Punto ordinario
Se dice que

p(x)

q(x)

x0 es un punto ordinario de la ecuacin diferencial homognea si las funciones


son analticas entorno de dicho punto.

Punto singular
x0
p(x)

Se dice que

es un punto singular de la ecuacin diferencial homognea si una de las

funciones

q(x)

no es analtica en un entorno de dicho punto.

En general los puntos singulares o singularidades de la ecuacin diferencial son nmeros


complejos y se representan mediante cruces en dicho plano.

Ejemplo:

5.8.

Determine las singularidades de las siguientes ecuaciones diferenciales:

1.

(x x3 )y 00 + sin(x)y 0 + xy = 0

2.

(8 + x3 )y 00 + xy 0 + 2y = 0

3.

(x2 + 2x + 10)y 00 + xy 0 + 2y = 0



Solucin: 
1. A partir de la ecuacin se tiene que:

p(x) =

sin(x)
x(1 x2 )

q(x) =

Por simple inspeccin, las singularidades son

1
1 x2

x = 1.

2. En este caso, se tiene:

p(x) =

(x +

x
2x + 4)

2)(x2

Por simple inspeccin se tiene que:

ridades, son:

x = 2

q(x) =

(x +

2
2x + 4)

2)(x2

es una singularidad y las otras dos singula-

x = 1j 3.

3. El estudiante puede mostrar que las singularidades son:

x = 1 j3

5.4.

327

SOLUCIN POR SERIES DE ECUACIONES DIFERENCIALES

5.4.2. Soluciones entorno a un punto ordinario


Consideremos la ecuacin diferencial homognea:

y 00 (x) + p(x)y 0 (x) + q(x)y(x) = 0


Si

x0

es un punto ordinario de la ecuacin diferencial y la singularidad ms cercana a dicho

punto es

xs ,

la ecuacin admite soluciones de la forma de Taylor en un intervalo

I,

dado por:

I = {x R/|x x0 | < |xs x0 |}


y(x) =

As las cosas, la serie:

ck (x x0 )k

es solucin de la ecuacin diferencial y, en


k=0
consecuencia, la debe satisfacer idnticamente. Expandiendo la serie, se tiene:

y(x) = c0 + c1 (x x0 ) + c2 (x x0 )2 + + cN (x x0 )N + cN +1 (x x0 )N +1 +
De acuerdo con lo estudiado previamente, los coecientes de la serie se determinan de la
siguiente manera:

c0 = y(x0 ) c1 = y 0 (x0 ) c2 =
Puesto que

y(x0 )

y 0 (x0 )

y 00 (x0 )
2!

...

cn =

y n (x0 )
n!

son las condiciones iniciales de la ecuacin diferencial, es decir, son

conocidas, entonces las otras constantes se pueden obtener a partir de ellas, de la siguiente
manera:
Para hallar la constante:

c2 =

y 00 (x0 )
,
2!

se despeja

y 00 (x)

de la ecuacin diferencial:

y 00 (x) = q(x)y(x) p(x)y 0 (x)


Y se evala en

x0 ,

resultando:

c2 =
Para la constante

c3 =

q(x0 )y(x0 ) p(x0 )y 0 (x0 )


q(x0 )c0 p(x0 )c1
=
2!
2!

y 000 (x0 )
,
3!

se deriva la ecuacin (5.1) resultando:

y 000 (x) = q 0 (x)y(x) [q(x) + p(x)]y 0 (x) p(x)y 00 (x)


Evaluando en

x0 ,

nos queda:

[q 0 (x0 ) + p(x0 )]c0 + [q(x0 ) p(x0 ) + p2 (x0 )]c1


c3 =
3!

(5.1)

328 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Procediendo de manera iterativa se determinan las dems constantes. Todas las constantes
dependen de las constantes arbitrarias

c0 , c1 .

Lo anterior nos permite escribir la solucin de

la ecuacin diferencial en la forma:


q(x0 )c0 p(x0 )c1
(x x0 )2 +
y(x) =c0 + c1 (x x0 ) +
2!


0
[q (x0 ) + p(x0 )]c0 + [q(x0 ) p(x0 ) + p2 (x0 )]c1
(x x0 )3 +
3!
2

y(x) = c0 y1 (x) + c1 y2 (x), con:






q(x0 )
[q 0 (x0 ) + p(x0 )]
2
y1 (x) = 1 +
(x x0 ) +
(x x0 )3 +
2!
3!




p(x0 )
[q(x0 ) p(x0 ) + p2 (x0 )]
2
y2 (x) = (x x0 ) +
(x x0 ) +
(x x0 )3 +
2!
3!

La expresin anterior se puede escribir en la forma:

Para que las dos funciones descritas conformen un conjunto fundamental de soluciones de la
homognea se requiere que el Wronskiano sea diferente de cero en cada punto del intervalo de
convergencia.
Recordando la frmula de Abel (2.2), se tiene:

W (x) = Ke

p(x)dx

p(x) es analtica en el intervalo de convergencia, el Wronskiano es diferente de cero en el mismo, con lo cual: {y1 , y2 } es un conjunto fundamental de soluciones de la homognea.
Puesto que

El procedimiento descrito para resolver la ecuacin diferencial homognea puede hacerse extensivo a la ecuacin diferencial no homognea, slo que el intervalo de convergencia debe
tener en cuenta a la funcin

Ejemplo:

5.9.

r(x).

Encuentre un conjunto fundamental de soluciones, entorno de

3
para la ecuacin diferencial de Airy , indicando el intervalo de convergencia.

x0 = 0

y 00 (x) xy(x) = 0


Solucin:

De

acuerdo con lo planteado previamente,

x0 = 0

es un punto ordinario de la

ecuacin diferencial y dado que no hay singularidades, la ecuacin admite dos soluciones de
la forma de Maclaurin en el dominio de los reales, as:

y(x) = c0 + c1 x + c2 x2 + c3 x3 + c4 x4 + + cN xN + cN +1 xN +1 +
3
George Biddell Airy (1801-1892): Astrnomo y matemtico ingls, reconocido por numerosos aportes
en la astronoma. La solucin de la ecuacin de Airy o ecuacin de Stokes es solucin de la ecuacin
de Schrdinger para una partcula connada dentro de un pozo potencial triangular y tambin para
el movimiento unidimensional de una partcula cuntica afectada por una fuerza constante.

5.4.

329

SOLUCIN POR SERIES DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Tal como acabamos de ver,

c0 , c1

son constantes arbitrarias. Por otro lado, se tiene:

y 00 (x) = xy(x) y 00 (0) = 0 c2 = 0


c0
D3 y(x) = xy 0 (x) + y(x) D3 y(0) = y(0) = c0 c3 =
3!
2c1
4
00
0
4
0
D y(x) = xy (x) + 2y (x) D y(0) = 2y (0) = 2c1 c4 =
4!
D5 y(x) = xD3 y(x) + 3y 00 (x) D5 y(0) = 0 c5 = 0
4c0
D6 y(x) = xD4 y(x) + 4D3 y(x) D6 y(0) = 4D3 y(0) = 4c0 c6 =
6!
De manera similar puede mostrarse que

y(x) = c0 + c1 x +

c7 =

10c1
.
7!

Con base en los resultados, se tiene:

1
2
4
10
c0 x 3 + c1 x 4 + c0 x 6 + c1 x 7 +
3!
4!
6!
7!

El resultado puede escribirse en la forma:





2 4 10 7
1 3 4 6
y(x) = c0 1 + x + x + + c1 x + x + x +
3!
6!
4!
7!

Ejemplo:

5.10.

Encuentre la solucin general en un entorno de

para

< x < +

x0 = 0

de la siguiente

ecuacin diferencial, indicando el intervalo de validez.

(x2 + 4)y 00 (x) + y(x) = x




Solucin: Las

singularidades de la ecuacin diferencial son:

x = j2.

En consecuencia, el intervalo de convergencia de la solucin es:

I = {x R/|x| < 2}
Para resolver la ecuacin diferencial se parte de las constantes arbitrarias

c0 , c1

y se procede

como en el ejemplo 5.9, as:

x y(x)
y(0)
c0
D2 y(0) =
=
2
x +4
4
4
2
1 Dy(x) 2xD y(x)
1 Dy(0)
1 c1
D3 y(0) =
=
D3 y(x) =
2
x +4
4
4
2
2
4xDy(x)

3D
y(x)
3D
y(0)
3c0
4
D4 y(x) =

D
y(0)
=
=
x2 + 4
4
42
4
3
3
6xD y(x) 7D y(x)
7D y(0)
D5 y(x) =
D5 y(0) =
2
x +4
4
D2 y(x) =

.
.
.

c0
4 2!
1 c1
c3 =
4 3!
3c0
c4 = 2
4 4!
7(c1 1)
c5 =
42 5!
c2 =

330 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Como puede notarse, es bastante laborioso el proceso de derivacin sucesiva en este caso.
Despus de hacer el trabajo, resulta:

c0  2
x +
y(x) = c0 + c1 x +
4 2!


1 c1
4 3!

x +

3c0
2
4 4!

x +

7(c1 1)
42 5!

x5 +

Reorganizando trminos, podemos ver que adems de las dos soluciones homogneas tenemos
la solucin particular. La solucin general es:

y(x) = c0 y1 (x) + c1 y2 (x) + yss (x).

Donde:

x2
3x4
+ 2

4 2! 4 4!
7x4
x3
+ 2
y2 (x) = x

4 3! 4 5!
7x5
x3
2
+
yss (x) =
4 3! 4 5!
y1 (x) = 1

Ejemplo:

5.11.

Encuentre un conjunto fundamental de soluciones, entorno de

x0 = 2

para la siguiente ecuacin diferencial, indicando el intervalo de convergencia.

xy 00 (x) y 0 (x) y(x) = 0




Solucin: De

acuerdo con lo planteado previamente,

ecuacin diferencial, mientras que

x0 = 0

x0 = 2

es un punto ordinario de la

es un punto singular de la misma.

Por tanto, la ecuacin admite dos soluciones de la forma de Taylor:

y(x) = c0 + c1 (x 2) + c2 (x 2)2 + c3 (x 2)3 + + cN (x 2)N + cN +1 (x 2)N +1 +


En el intervalo:

I = {x R/|x 2| < 2}

Para facilitar el trabajo se hace el cambio de variable


entorno de

z0 = 0.

z = x2

y se efecta el desarrollo

Para la nueva variable, la ecuacin diferencial es:

(z + 2)y 00 (z) y 0 (z) y(z) = 0


Realizando el procedimiento, tenemos:

y(0) + y 0 (0)
y(z) + y 0 (z)
D2 y(0) =
z+2
2
0
y
(z)
c1
D3 y(z) =
D3 y(0) =
z+2
2
0
3
0
3
y
(z)

D
y(z)
y
(0)

D
y(0)
D4 y(z) =
D4 y(0) =
z+2
2
2
4
D y(z) 2D y(z)
c0
D5 y(z) =
D5 y(0) =
z+2
4
D2 y(z) =

c0 + c1
2 2!
c1
c3 =
2 3!
c1
c4 =
4 4!
c0
c5 =
4 5!
c2 =

5.4.

SOLUCIN POR SERIES DE ECUACIONES DIFERENCIALES

331

Con base en los resultados, la solucin es:


c1 3
c1 4
c0 + c1
z2 +
z +
z +
y(z) = c0 + c1 z +
2 2!
2 3!
4 4!



z2
z5
z2
z3
y(z) = c0 1 +
+
+ + c1 z +
+
+
2 2! 4 5!
2 2! 2 3!


c0 5
z +
4 5!

z4
+
4 4!

Retornando a la variable original, resulta:


y(x) = c0




(x 2)2 (x 2)5
(x 2)2 (x 2)3 (x 2)4
1+
+
+ +c1 (x 2) +
+
+
+
2 2!
4 5!
2 2!
2 3!
4 4!

5.4.3. Mtodo de los coecientes indeterminados


De acuerdo con lo estudiado hasta el momento, es claro que puede resultar muy engorroso el
clculo de los coecientes de la serie por el mtodo de la derivacin sucesiva de la ecuacin
diferencial. El mtodo de los coecientes indeterminados nos permite obviar ese inconveniente,
veamos:
Dada la ecuacin diferencial:

a2 (x)y 00 (x) + a1 (x)y 0 (x) + a0 (x)y(x) = f (x)


Se parte de suponer que la ecuacin diferencial admite una solucin de la forma de Maclaurin,
es decir, se resolver la ecuacin en un entorno de

y(x) =

x0 = 0

, as:

ck x k

k=0
Las dos primeras derivadas de la funcin vienen dadas por:

y (x) =

kck x

k1

00

y (x) =

k=0

k(k 1)ck xk2

k=0

Sustituyendo idnticamente en la ecuacin diferencial, resulta:

a2 (x)

X
k=0

k(k 1)ck x

k2

+ a1 (x)

X
k=0

kck x

k1

+ a0 (x)

ck xk f (x)

k=0

Es bueno precisar que los coecientes de la ecuacin diferencial y el trmino independiente admiten desarrollos en series de Maclaurin. Preferentemente nos ocuparemos de resolver
ecuaciones diferenciales cuyos coecientes sean polinmicos, lo cual facilita el procedimiento.

332 CAPTULO 5.

Ejemplo:

5.12.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Resuelva la ecuacin diferencial del ejemplo 5.9 por el mtodo de los

coecientes indeterminados.



Solucin:

La

ecuacin diferencial a resolver es la ecuacin diferencial de Airy:

y 00 (x) xy(x) = 0
Al sustituir las series correspondientes a la funcin y su segunda derivada, resulta la identidad:

k(k 1)ck xk2

k=0

ck xk+1 0

k=0

Para poder agrupar las sumatorias en una sola, es necesario que sus ndices coincidan, para
que los trminos agrupados correspondan a las mismas potencias de la variable. Para esto,
hacemos los cambios de variables

n = k 2 en la primera sumatoria y n = k +1 en la segunda.

As las cosas, la identidad anterior queda en la forma:

(n + 2)(n + 1)cn+2 xn

cn1 xn 0

n=1

n=2

Desarrollando los tres primeros trminos de la primera sumatoria, resulta:

0 c0 x2 + 0 c1 x1 + 2c2 x0 +

[(n + 2)(n + 1)cn+2 cn1 ]xn 0

n=0
A partir de la identidad se concluye que todos los coecientes deben ser iguales a cero, esto
es:

0 c0 = 0 0 c1 = 0 2c2 = 0 (n + 2)(n + 1)cn+2 cn1 = 0


De la expresin anterior se sigue que:

c0 6= 0, c1 6= 0

c2 = 0.

para

n = 1, 2, 3, . . .

Por otro lado, resulta una

ecuacin que permite hallar los dems coecientes, conocida como ecuacin de recurrencia y
viene dada por:

cn+2 =

cn1
(n + 1)(n + 2)

para

n = 1, 2, 3, . . .

A partir de la ecuacin de recurrencia, se obtienen los coecientes:

c3 =

c0
23

c4 =

c1
34

c5 =

c2
= 0,
45

c6 =

c3
c0
=
,
56
2356

c7 =

c4
c1
=
,
67
3467

La solucin se puede escribir como:

y(x) = c0 + c1 x +

c0 3 2c1 4 4c0 6 2 5c1 7


x +
x +
x +
x +
3!
4!
6!
7!

c8 = 0,

5.4.

SOLUCIN POR SERIES DE ECUACIONES DIFERENCIALES

333

Finalmente, la solucin queda en la forma:





2 4 25 7
1 3 4 6
y(x) = c0 1 + x + x + + c1 x + x +
x +
3!
6!
4!
7!
Los productos sucesivos

147
4 as:

258

se pueden escribir ms compactamente mediante

la notacin Pochhammer



1
= (3 + 1) (3 + 4) (3 + 3k 2)
3 +
3 k
k

con

= 0, 1

Con esto, la solucin encontrada se puede escribir como:

 
x3k
1
3 k (3k)!



X
2 4 2 5 7 2 5 8 10
2
x3k+1
k
3
y2 = x + x +
x +
x + =
4!
7!
10!
3 k (3k + 1)!
k=0
X
1
14 6 147 9
y 1 = 1 + x3 +
x +
x + =
3k
3!
6!
9!
k=0

Las soluciones de la ecuacin de Airy son conocidas como funciones de Airy y se suelen
escribirse como combinaciones lineales de las funciones

Ai(x) = k1 y1 k2 y2

Bi(x) =

y1

y2 ,

as:

3 [k1 y1 + k2 y2 ]

Donde:

k1 = Ai(0) =

Bi(0)

= 32/3 ( 23 ) 0.35503
0

k2 = Ai0 (0) = Bi3(0) = 31/3 ( 13 ) 0.25882


De tal forma que la solucin de la ecuacin diferencial es:

y(x) = c1 Ai(x) + c2 Bi(x)


La gura 5.2 ilustra las grcas de las funciones de Airy
lnea punteada.

4 Remtase al apndice A.3

Ai(x)

en lnea continua y

Bi(x)

en

334 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Bi(x)

1,5

Ai(x)
0,5

-5

-2,5

-0,5
Figura 5.2:

Ejemplo:

5.13.

Funciones de Airy Ai(x), Bi(x)

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial:

y 00 (x) + xy(x) = sin(x)




Solucin:

Al

, entorno de

x0 = 0

aplicar el mtodo, resulta:

k(k 1)ck x

k2

ck x

k+1

Realizando los cambios de variables:

n = k2

k=0

k=0

k=0

X
(1)k x2k+1

(2k + 1)!

en la primera sumatoria y

n = k+1

en la

segunda, nos queda:

x3 x5 x7
+

+
(n + 2)(n + 1)cn+2 x +
cn1 x x
3!
5!
7!
n=2
n=1
n

Desarrollando los tres primeros trminos de la primera sumatoria, resulta:

0 c0 x

+ 0 c1 x

X
x3 x5 x7
+ 2c2 x +
[(n + 1)(n + 2)cn+2 + cn1 ]xn x
+

+
3!
5!
7!
n=1
0

A partir de la identidad se concluye que los tres primeros coecientes deben ser iguales a cero,
esto es:

0 c0 = 0 0 c1 = 0 2c2 = 0

5.4.

335

SOLUCIN POR SERIES DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Por otro lado se tiene que:

1 c0
1 c0
=
23
3!
c1
2c1
=
=
34
4!
1
1
=
=
4 5 3!
5!
c3
1 c0
4(1 c0 )
=
=
=
56
2356
6!
1
2c1
1
2 5c1
= +
= +
7! 6 7 4!
7!
7!
c5
6
=
=
78
8!
1
4 7(1 c0 )
= +
9!
9!

n = 1 2 3c3 + c0 = 1 c3 =
n = 2 3 4c4 + c1 = 0 c4
n = 3 4 5c5 + c2 =

1
c5
3!

n = 4 5 6c6 + c3 = 0 c6
n = 5 6 7c7 + c4 =

1
c7
5!

n = 6 7 8c8 + c5 = 0 c8
n = 7 8 9c9 + c6 =

1
c9
7!
.
.
.

La solucin general nos queda:




1
2 5c1
2c1 4 1 5 4(1 c0 ) 6
1 c0
3
x x +
x +
+
x
x7
y(x) = c0 + c1 x +
3!
4!
5!
6!
7!
7!


6 8
1
4 7(1 c0 )
+ x +
+
x9 +
8!
9!
9!


Reorganizando trminos, nos queda:


x3 4x6 4 7x9

+
y(x) = c0 1
3!
6!
9!


2x4 2 5x7
+ c1 x
+
+
4!
7!
 3

x
x5 4x6 x7 6x8 27x9
+

+
+

+
3!
5!
6!
7!
8!
9!


Como puede verse, la solucin obtenida son dos series innitas que corresponden a la solucin homognea, ms una serie de trminos independientes que corresponden a la solucin
particular, esto es:


y(x) = c0 y1 (x) + c1 y2 (x) +

x3 x5 4x6 x7 6x8 27x9

+
+

+
3!
5!
6!
7!
8!
9!

336 CAPTULO 5.

Ejemplo:
de

5.14.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Encuentre la solucin general de la siguiente ecuacin diferencial entorno

x0 = 0.



Solucin: La

y 00 (x) + ex y(x) = x2
ecuacin se puede expresar en la forma:

y 00 (x) +

X
xk
k=0

k!

y(x) = x2

Puesto que admite soluciones de la forma de Maclaurin, se tiene:

k(k 1)ck x

k2

k=0


X

x 2 x3
+ 1+x+
+
+
ck x k x 2
2!
3!
k=0

Expandiendo algunos trminos, resulta:

k(k 1)ck x

k2

ck x +

ck x

k+1

k=0

k=0

k=0

1 X
1 X
+
ck xk+2 +
ck xk+3 +
2! k=0
3! k=0

1 X
ck xk+N + x2
N ! k=0

Se realiza el cambio de variable:

n=k+1

n = k2

en la primera sumatoria,

n=k

en la segunda,

en la tercera y as sucesivamente. Con los cambios resulta:

1 X
1 X
cn1 x +
cn x +
(n + 2)(n + 1)cn+2 x +
cn2 xn +
cn3 xn +
2!
3!
n=1
n=0
n=2
n=2
n=1
n

1 X
cnN xn + x2
N ! n=1
Desarrollando trmino a trmino e igualando los coecientes, se obtiene:

n = 2 0 c0 = 0 c0 6= 0
n = 1 0 c1 = 0 c1 6= 0
c0
2
(c0 + c1 )
=
3!
1 c1
2(1 c1 )
=
=
34
4!
3c0 2c1
=
5!
9c0 2c1 + 2
=
6!

n = 0 2c2 + c0 = 0 c2 =
n = 1 3 2C3 + c1 + c0 = 0 c3
c0
= 1 c4
2!
c1 c0
n = 3 4 5c5 + c3 + c2 + +
= 0 c5
2! 3!
c2 c1 c0
n = 4 5 6c6 + c4 + c3 + + +
= 0 c6
2! 3! 4!
n = 2 3 4c4 + c2 + c1 +

.
.
.

5.4.

337

SOLUCIN POR SERIES DE ECUACIONES DIFERENCIALES

La solucin de la ecuacin diferencial es:

x x3 3x5 32 x6
+
+
+
y(x) =c0 1
2
3!
5!
6

 4
2x6
2x

+
+
4!
6!



+ c1

x3 2x4 2x5 2x6


x

+
+
3!
4!
5!
6!

Otra forma de resolver la ecuacin diferencial es la siguiente:

y=

cn x

e =

n=0

X
xn
n=0

n!

e y =

bn x

con

bn =

n=0

n
X
cnk
k=0

k!

As las cosas, al sustituir idnticamente en la ecuacin diferencial resulta:

n(n 1)cn x

n2

n=2

bn x n x 2

n=0

Haciendo los cambios correspondientes en los ndices de las sumatorias, se tiene:

(m + 2)(m + 1)cm+2 x +

bm x m x 2

m=0

m=0
Se obtiene, la ecuacin de recurrencia:

cm+2
Particularmente, para

m = 2,

m c
P
mk
k=0 k!
=
(m + 2)(m + 1)

para

m 6= 2

resulta:

1 (c2 + c1 +
1 b2
c4 =
=2
34
4!

c0
)
2

El estudiante puede vericar que al desarollar los trminos se llega al mismo resultado.

EJERCICIOS 5.3.
Resuelva, por los dos mtodos, cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales en un
entorno del punto dado, indicando el intervalo de convergencia.
1.

y 00 (x) xy 0 (x) y(x) = x , x0 = 0.

3.

xy 00 (x) xy 0 (x) y(x) = x , x0 = 1.

2.

(1x)y 00 (x)xy 0 (x)y(x) = 0 , x0 = 0.

4.

y 00 (x) sin(x)y(x) = x , x0 = 0.

338 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

5.

(1 x2 )y 00 (x) 2xy 0 (x) + 2y(x) = 0


x0 = 0.

6.

y 00 (x) ex y(x) = sin(x) , x0 = 0.

7.

(x + 2)y 00 (x) xy(x) = x , x0 = 0.

5.5.

8.

xy 00 (x) y 0 (x) + xy(x) = 0 , x0 = 1.

9.

ex y 00 (x) y(x) = x , x0 = 0.

10.

y 00 (x) + xy 0 (x) y(x) = x2 , x0 = 0.

SOLUCIONES ENTORNO DE UN PUNTO SINGULAR

Consideremos la ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden:

y 00 (x) + p(x)y 0 (x) + q(x)y(x) = 0


x0 R es un punto singular de la ecuacin diferencial, esto es, al menos una
p(x), q(x) no es analtica en un entorno de dicho punto. Lo anterior signica

Supongamos que:
de las funciones

que la ecuacin diferencial no admite, necesariamente, soluciones de la forma de Taylor.

5.5.1. Puntos singulares regulares


Se dice que

x0 es un punto singular regular de la ecuacin diferencial si las siguientes funciones

modicadas son analticas en un entorno de dicho punto:

P (x) = (x x0 )p(x) Q(x) = (x x0 )2 q(x)


Lo anterior signica que dichas funciones tienen desarrollos en series de Taylor en algn
entorno de dicho punto, as:

P (x) = (x x0 )p(x) = a0 + a1 (x x0 ) + a2 (x x0 )2 + a3 (x x0 )3 +
Q(x) = (x x0 )2 q(x) = b0 + b1 (x x0 ) + b2 (x x0 )2 + b3 (x x0 )3 +
La ecuacin diferencial modicada es:

(x x0 )2 y 00 (x) + (x x0 )P (x)y 0 (x) + Q(x)y(x) = 0


Como puede verse, la ecuacin modicada es muy similar a la ecuacin diferencial de Euler.
Precisamente, debido a la analoga, George Frobenius

5 propuso como solucin de la ecuacin

diferencial una serie de la forma:

y(x) = (x x0 )

ck (x x0 ) =

k=0

ck (x x0 )k+

(5.2)

k=0

5
Ferdinand Georg Frobenius (1849-1917): Matemtico alemn reconocido por sus aportes a la teora
de las ecuaciones diferenciales y a la teora de grupos.

5.5.

339

SOLUCIONES ENTORNO DE UN PUNTO SINGULAR

La serie es una modicacin de la serie de Taylor en la que

es un nmero complejo.

Al sustituir en la ecuacin diferencial, se obtiene:

X
X
X
k+
k+
(k + )(k + 1)ck (x x0 )
+ P (x)
(k + )ck (x x0 )
+ Q(x)
ck (x x0 )k+ 0
k=0

k=0

k=0

La identidad anterior se puede escribir en la forma:

[(k + )(k + 1) + P (x)(k + ) + Q(x)] ck (x x0 )k+ 0

k=0

La expresin anterior se verica para todo valor de

. Particularmente se cumple cuando

toma el valor cero, as:

[( 1) + P (x) + Q(x)] c0 (x x0 ) 0
Puesto que el primer coeciente debe ser diferente de cero, para obtener soluciones diferentes
de la trivial y dado que:

P (x) y Q(x) son analticas en x0 , resulta una ecuacin conocida como


. La ecuacin indicial es:

ecuacin indicial que tiene dos soluciones para

( 1) + P (x0 ) + Q(x0 ) = 0

(5.3)

Realmente, la ecuacin indicial debe escribirse en la forma:


( 1) +

lm (x x0 )p(x) +

xx0


lm (x x0 ) q(x) = 0
2

xx0

A partir de la ecuacin indicial resultan dos soluciones para la ecuacin diferencial, as:

y1 =

ak (x x0 )k+1

y2 =

k=0

bk (x x0 )k+2

k=0

Las dos soluciones obtenidas no forman, necesariamente, un conjunto fundamental de soluciones. Evidentemente, s las races de la ecuacin indicial son iguales slo se obtiene una
solucin. La otra solucin puede obtenerse por reduccin de orden, aunque se estudiar un
mtodo alternativo ms adelante.
En cuanto al intervalo de convergencia de la solucin, si

x0 ,

xs

es la singularidad ms prxima a

el intervalo de convergencia es:

{x R/0 < x x0 < |x0 xs |}


Para simplicar el anlisis se supondr que

x0 = 0,

es decir, las dos soluciones de la ecuacin

diferencial estn dadas por:

y1 =

X
k=0

ak x

k+1

y2 =

X
k=0

bk xk+2

340 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

En este caso, La ecuacin diferencial, se puede escribir en la forma:

x2 y 00 (x) + xP (x)y 0 (x) + Q(x)y(x) = 0


Donde:

P 00 (0)x2 P 000 (0)x3


+
+
2!
3!
Q00 (0)x2 Q000 (0)x3
Q(x) =Q(0) + Q0 (0)x +
+
+
2!
3!
P (x) =P (0) + P 0 (0)x +

Puesto que se suponen soluciones de la forma:

y =

ck xk+ ,

al sustituir la solucin en la

k=0
ecuacin diferencial, resulta la identidad:

P 00 (0) 2 P 000 (0) 3


ck (k + )(k + 1)x
+ P (0) + P (0)x +
x +
x +
2!
3!
k=0

X

Q00 (0) 2 Q000 (0) 3


0
Q(0) + Q (0)x +
x +
x +
ck xk+ 0
2!
3!
k=0
k+

Sacando factor comn

X

ck (k + )xk+ +

k=0

y desarrollando la expresin anterior, se tiene:

X
X
[(k + )(k + 1) + P (0)(k + ) + Q(0)]ck xk +
[(k + )P 0 (0) + Q0 (0)]ck xk+1 +
k=0

k=0


 00
X
P (0) + Q00 (0)
2!

k=0

ck xk+2 + +


 m
X
P (0) + Qm (0)
m!

k=0

ck xk+m 0

n = k en la primera sumatoria, n = k + 1 en la segunda,


n = k + m en la m-sima y as sucesivamente. Con esto, resulta:

Se hace el cambio de variable

n=k+2

en la tercera,

[(n + )(n + 1) + P (0)(k + ) + Q(0)]cn x +

n=0

[(n 1 + )P 0 (0) + Q0 (0)]cn1 xn +

n=1


 00
X
P (0) + Q00 (0)
n=2

2!

cn2 xn + +


 m
X
P (0) + Qm (0)
n=m

m!

cnm xn 0

Expandiendo los trminos de las sumatorias, tenemos:

[( 1) + P (0) + Q(0)]c0 x0
+ [[( + 1) + P (0)( + 1) + Q(0)]c1 + [P 0 (0) + Q0 (0)]c0 ] x

 00
 
P (0) + Q00 (0)
0
0
+ [( + 2)( + 1) + P (0)( + 2) + Q(0)]c2 + [P (0)( + 1) + Q (0)]c1 +
c0 x 2
2!
+ 0

5.5.

341

SOLUCIONES ENTORNO DE UN PUNTO SINGULAR

Puesto que todos los coecientes deben ser iguales a cero, se obtienen las siguientes ecuaciones:

[( 1) + P (0) + Q(0)]c0 = 0
[[( + 1) + P (0)( + 1) + Q(0)]c1 + [P 0 (0) + Q0 (0)]c0 ] = 0

 00
 
P (0) + Q00 (0)
0
0
[( + 2)( + 1) + P (0)( + 2) + Q(0)]c2 + [P (0)( + 1) + Q (0)]c1 +
c0 = 0
2!
.
.
.

... = 0

Si denimos las funciones:

f () = ( 1) + P (0) + Q(0)

gm () =

P m (0) + Qm (0)
m!

El conjunto de ecuaciones anteriores se puede escribir como:

f () = [( 1) + P (0) + Q(0)]c0 = 0
.
.
.

f ( + n)cn +

n
X

gm ( + n m)cnm = 0

m=1
Con lo que resulta la ecuacin de recurrencia:

n
P

cn =

gm ( + n m)cnm

m=1

para

f ( + n)

n = 1, 2, 3, 4 . . .

Puesto que estamos interesados en soluciones no triviales, se impone la condicin

(5.4)

co 6= 0,

con

lo que resulta la ecuacin indicial:

f () = ( 1) + P (0) + Q(0) = 0

(5.5)

5.5.2. Naturaleza de las races de la ecuacin indicial


Las soluciones de la ecuacin indicial (5.5) son:

1 , 2 =

P (0) + 1

p
(P (0) 1)2 4Q(0)
2

A partir de la ecuacin de recurrencia dada en (5.4) se tiene:

cn =

n
P

gm ( + n m)cnm

m=1

( + n)( + n 1) + P (0)( + n) + Q(0)

para

n = 1, 2, 3, 4 . . .

(5.6)

342 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Reemplazando la ecuacin indicial (5.5) en la ecuacin anterior, nos queda:

n
P

gm ( + n m)cnm

m=1

cn =

para

n(n + P (0) 1 + 2)

n = 1, 2, 3, 4 . . .

Para los valores obtenidos en la (5.6), resulta la ecuacin de recurrencia:

n
P

gm ( + n m)cnm
p
cn =
n(n (P (0) 1)2 4Q(0) )
m=1

para

n = 1, 2, 3, 4 . . .

(5.7)

Cuando las races de la ecuacin indicial son iguales, el discriminante se anula y la ecuacin
de recurrencia, nos queda:

n
P

gm ( + n m)cnm

m=1

cn =

para

n2

n = 1, 2, 3, 4 . . .

Y expandiendo los coecientes, resulta:

c1 = g1 ()c0
[g1 ( + 1)c1 + g2 ()c0 ]
g2 () + g1 ( + 1)g1 ()
c2 =
=
c0
22
4
.
.
.
Lo cual indica que slo se encuentra una solucin.
Supongamos ahora que las races son diferentes y que el discriminante

(P (0) 1)2 4Q(0) =

no es un nmero natural. La ecuacin de recurrencia queda:

n
P
m=1

cn =

gm ( + n m)cnm

n(n a )

para

n = 1, 2, 3, 4 . . .

Como puede verse, el denominador nunca se anula y, en consecuencia, resultan dos soluciones,
una por cada valor de

Supongamos ahora que las races son diferentes pero dieren en un entero, es decir, la raz
cuadrada del discriminante es un nmero natural:

cn =

n
P

N,

as:

gm ( + n m)cnm

m=1

n(n N )

para

n = 1, 2, 3, 4 . . .

Como puede verse, el denominador no se anula para la mayor de las races, es decir, la mayor
de las races proporciona una solucin. Por otro lado, el denominador se anula para
caso en el cual se presentan dos posibilidades, as:

n = N,

5.5.

1.

El numerador es diferente de cero.


cN

En este caso, el coeciente:


2.

343

SOLUCIONES ENTORNO DE UN PUNTO SINGULAR

no se puede determinar.

El numerador es cero.
En este caso, el coeciente:

cN

es una constante arbitraria y, por tanto, resultan dos

soluciones para la ecuacin diferencial. Los dems coecientes se obtienen a partir de la


ecuacin de recurrencia que resulte de aplicar el mtodo.

5.5.3. Mtodo de Frobenius para resolver la ecuacin diferencial


a2 (x)y 00 (x) + a1 (x)y 0 (x) + a0 (x)y(x) = 0, si x0 = 0 es un punto
ecuacin diferencial y x1 es la singularidad ms prxima a x0 = 0, la

Dada la ecuacin diferencial:


singular regular de la

ecuacin diferencial admite, al menos, una solucin de la forma:

y=

ck xk+ = x [c0 + c1 x + c2 x2 + c3 x3 + c4 x4 + ]

k=0
Las soluciones son vlidas en el intervalo:

I = {x R/0 < x < x1 }

Para encontrar la solucin se procede conforme a lo presentado previamente.

5.15.

Ejemplo:

Encuentre la solucin general de la siguiente ecuacin diferencial, indi-

cando el intervalo de convergencia:

xy 00 (x) + y 0 (x) + xy(x) = 0




Solucin:

Por
2

x q(x) = x

simple inspeccin, se tiene que

p(x) =

1
y
x

q(x) = 1

De donde:

xp(x) = 1

Con base en lo estudiado, el punto

x0 = 0

es la nica singularidad de la ecuacin diferencial

y, adems, es un punto singular regular. En consecuencia, la ecuacin diferencial admite, al


menos, una solucin de la forma de Frobenius en el intervalo

x > 0.

Para resolver la ecuacin diferencial partimos de las series correspondientes a la funcin y sus
dos primeras derivadas, as:

y=

ck xk+

k=0

y0 =

(k + )ck xk+1

k=0

y 00 =

(k + )(k + 1)ck xk+2

k=0

Sustituyendo idnticamente en la ecuacin diferencial, resulta:

(k + )(k + 1)ck x

k=0
Sacando

k+1

(k + )ck x

k+1

k=0

ck xk++1 0

k=0

de factor comn y agrupando las dos primeras sumatorias, se tiene:

X
X
k1
[(k + )(k + 1) + (k + )]ck x
+
ck xk+1
k=0

k=0

!
0

344 CAPTULO 5.

x 6= 0,

Puesto que

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

la expresin anterior se puede escribir en la forma:

X
X
2
k1
(k + ) ck x
+
ck xk+1 0
k=0

k=0

Realizando los cambios de variable:


segunda, nos queda:

n = k1
2

en la primera sumatoria y

(n + 1 + ) cn+1 x +

n=1

n = k+1

en la

cn1 xn 0

n=1

Al desarrollar los dos primeros trminos de la primera sumatoria resulta:

c0 x

X


+ ( + 1) c1 x +
(n + 1 + )2 cn+1 + cn1 xn 0
2

n=1

c0 6= 0, la ecuacin indicial
las races son iguales a cero. Como puede verse c1 = 0.
La ecuacin de recurrencia, para el valor hallado de viene dada por:
cn1
n = 1, 2, 3, 4, . . .
cn+1 =
(n + 1)2

De la expresin anterior se concluye que, si

es:

2 = 0

y por tanto

Asignando valores, resulta:

c0 6= 0 c1 = 0 c2 =

c0
22

c3 = 0 c4 =

c2
c0
= 2 2
2
4
2 4

c5 = 0 c6 =

22

c0
42 62

Se obtiene una solucin de la forma:



x2
x4
x6
y(x) = c0 1 2 + 2 2 2 2 2 +
2
2 4
2 4 6
La otra solucin se puede determinar por el mtodo de reduccin de orden estudiado en el
captulo 2.4.1. Remtase al ejemplo 5.17.

Ejemplo:

5.16.

Encuentre la solucin general de la siguiente ecuacin diferencial, indi-

cando el intervalo de convergencia:

xy 00 (x) + 2y 0 (x) + xy(x) = 0




Solucin: Por

simple inspeccin, se tiene que con base en lo estudiado, el punto:

x0 = 0

es la nica singularidad de la ecuacin diferencial y, adems, es un punto singular regular.


En consecuencia, la ecuacin diferencial admite, al menos, una solucin de la forma de Frobenius en el intervalo

x > 0

. Para resolver la ecuacin diferencial partimos de las series

correspondientes a la funcin y sus dos primeras derivadas, as:

y=

X
k=0

ck x

k+

X
(k + )ck xk+1
y =
0

k=0

00

y =

X
k=0

(k + )(k + 1)ck xk+2

5.5.

345

SOLUCIONES ENTORNO DE UN PUNTO SINGULAR

Sustituyendo idnticamente en la ecuacin diferencial, resulta:

(k + )(k + 1)ck x

k+1

+2

k=0
Sacando

(k + )ck x

k+1

k=0

ck xk++1 0

k=0

de factor comn y agrupando las dos primeras sumatorias, se tiene:

[(k + )(k + 1) + 2(k + )]ck xk1 +

k=0
Puesto que

x 6= 0,

!
ck xk+1

k=0

la expresin anterior se puede escribir en la forma:

(k + )(k + + 1)ck x

k1

k=0

ck xk+1 0

k=0

Realizando los cambios de variable:

n = k1

en la primera sumatoria y

n = k+1

en la

segunda, nos queda:

(n + 1 + )(n + + 2)cn+1 x +

cn1 xn 0

n=1

n=1

Al desarrollar los dos primeros trminos de la primera sumatoria resulta:

( + 1)c0 x

+ ( + 1)( + 2)c1 x +

[(n + 1 + )(n + 2 + )cn+1 + cn+1 ] xn 0

n=1

c0 6= 0, la ecuacin indicial es: ( + 1) = 0 y


1 = 0, 2 = 1. Como puede verse, cuando se toma la menor de las
c1 =
6 0. La ecuacin de recurrencia, para el valor tomado de viene dada

De la expresin anterior se concluye que, si


por tanto las races son
races resulta que
por:

cn+1 =

cn1
n(n + 1)

c1
3!

c4 =

n = 1, 2, 3, 4, . . .

Asignando valores, resulta:

c0 6= 0 c1 6= 0 c2 =

c0
2

c3 =

c2
c0
=
34
4!

c5 =

c3
c1
=
45
5!

c6 =

c4
c0
=
56
6!

Se obtiene la solucin:

y(x) = x

 



x2 x4 x6
x3 x5 x7
c0 1
+

+ + c1 x
+

+
2!
4!
6!
3!
5!
7!

Con base en lo estudiado previamente en la seccin 5.3, se tiene:

y(x) = c0

cos(x)
sin(x)
+ c1
x
x

para

x>0

Como puede verse, la menor de las races de la ecuacin indicial nos proporciona dos soluciones
linealmente independientes.

346 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

5.5.4. Mtodo para calcular la segunda solucin


Como se sugiri en la seccin 5.5.2, la determinacin de la segunda solucin de la ecuacin
diferencial depende de la naturaleza de las races de la ecuacin indicial. nicamente en los
casos en que las races son iguales o dieren en un entero el proceso de solucin conlleva a
una sola solucin
1.

y1

de la ecuacin diferencial. Veamos el procedimiento en cada caso:

Las races de la ecuacin indicial son iguales


En este caso, la otra raz se determina mediante el mtodo de reduccin orden, estudiado
en el captulo 2.4.1, as:

Z
y2 = y1

p(x)dx

y12

dx

La aplicacin de la frmula conlleva un trabajo operativo bastante arduo, sobre todo


cuando la solucin conocida no es una funcin elemental.
A continuacin se muestra una alternativa que facilita los clculos.
Se parte de la ecuacin diferencial modicada, as:

x2 y 00 (x) + xP (x)y 0 (x) + Q(x)y(x) = 0


 2 2

x D + xP (x)D + Q(x) y(x) = 0
L(x, D) = x2 D2 + xP (x)D + Q(x) , la ecuacin diferencial se escribe
como: L(x, D)y(x) = 0.

P
ck ()xk+ y se sustituye idnticamente
Se supone una solucin de la forma: y(, x) =
Usando la notacin

k=0
en la ecuacin diferencial, obtenindose:

[( 1) + P (0) + Q(0)] c0 x + [[( + 1) + P (0)( + 1) + Q(0)]c1 + [P 0 (0) + Q0 (0)] x+1



+ [( + 2)( + 1) + P (0)( + 2) + Q(0)]c2 + [P 0 (0)( + 1) + Q0 (0)]c1
 00
 
P (0) + Q00 (0)
+
c0 x+2 + 0
2!
La expresin anterior se puede escribir en la forma:

f ()c0 x + [f ( + 1)c1 + g1 ()c0 ]x+1 + [f ( + 2)c2 + g1 ( + 1)c1 + g2 ()c0 ]x+2 +


"
#
n
X
+ f ( + n)cn +
gm ( + n m)cnm xn+ 0
m=1
Cuando las races de la ecuacin caracterstica son iguales, es decir 1 = 2 , se tiene
2
que f () = ( 1 ) . En este caso todos los coecientes de la combinacin lineal son
iguales a cero, excepto el primero, con lo cual la ecuacin diferencial modicada es:

 2 2

x D + xP (x)D + Q(x) y(, x) = ( 1 )2 c0 x

5.5.

347

SOLUCIONES ENTORNO DE UN PUNTO SINGULAR

Equivalentemente se tiene:L(x, D)y(, x)


Derivando parcialmente con respecto a

= ( 1 )2 c0 x .

se tiene:


( 1 )2 c0 x 
L(x, D)y(, x)
=
= ( 1 )2 ln(x) + 2( 1 ) c0 x

Ya que el operador

L(x, D)

no depende de

la expresin anterior es equivalente a la

siguiente:




y(, x)
= ( 1 )2 ln(x) + 2( 1 ) c0 x
L(x, D)

el valor conocido para , resulta:




y(, x)
L(x, D)
=0

=1


Evaluando en

Lo anterior signica que la funcin:


cial.

Ya que

y(, x) =

ck ()xk+ ,

y(, x)

tambin es solucin de la ecuacin diferen-

derivando con respecto a

resulta:

k=0

y(, x) X 0
=
ck ()xk+ + y(, x) ln(x)

n=1
En conclusin, las dos soluciones de la ecuacin diferencial son:

y1 = y(, x) y2 =

y(1 , x)

En la prctica se supone que la segunda solucin es de la forma:

y2 =

bk xk+ + Cy1 ln(x)

k=0
Donde la constante
2.

se escoge convenientemente.

Las races de la ecuacin indicial dieren en un entero

Cuando las races dieren en un entero, la mayor de ellas proporciona una solucin.
La otra solucin puede determinarse por un procedimiento similar al desarrollado previamente.
Omitiendo los detalles, la segunda solucin presenta la forma:

y2 =

X
k=0

bk xk+2 + Cy1 ln(x)

348 CAPTULO 5.

Ejemplo:

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

5.17.

Encuentre una segunda solucin para la ecuacin diferencial del ejemplo

5.15.



Solucin:

La

xy 00 (x) + y 0 (x) + xy(x) = 0 .


las soluciones hallada con = 0

ecuacin diferencial a resolver es:

Tal como se procedi en el ejemplo 5.15, una de

y1 = 1

es:

x2
x4
x6
+

+
22 22 42 22 42 62

En cuanto a la segunda solucin, se deriva dos veces y se sustituye en la ecuacin diferencial,


as:

y2 =

bk xk + Cy1 ln(x) y20 =

kbk xk1 + C

hy

x


y1 2y10
k2
00
00
k(k 1)bk x
+C 2 +
+ y1 ln(x)
y2 =
x
x
k=0
k=0

i
+ y10 ln(x)

k=0

Al sustituir en la ecuacin diferencial, resulta:

 X

y1 2y10
00
C 2+
k(k 1)bk xk2 +
+ y1 ln(x) +
x
x
k=0

hy
i X
X
1
0
k1
C
+ y1 ln(x) +
kbk x
+
bk xk + Cy1 ln(x) 0
x
k=0
k=0


La expresin anterior se puede escribir en la forma:

ln(x)[xy100

y10

+ xy1 ] +

2Cy10

k(k 1)bk x

y1

kbk x

k1

k=0

k=0
Ahora, dado que

k1

bk xk+1 0

k=0

es solucin de la ecuacin diferencial, el primer trmino de la expresin

anterior es idnticamente nulo. Con esto y simplicando la expresin, nos queda:

X
k=0
Haciendo el cambio de variables

k bk x

k1

bk xk+1 2Cy10

k=0

n = k 1 en la primera sumatoria y n = k + 1 en la segunda,

se tiene:




X
X
d
x2
x4
x6
2
n
n
(n + 1) bn+1 x +
cn1 x 2C
1 2 + 2 2 2 2 2 +
dx
2
2 4
2 4 6
n=1
n=1
Al expandir los dos primeros trminos de la primera sumatoria, se tiene:

0.b0 x



2x
4x3
6x5
+ b1 x +
(n + 1) [bn+1 + bn1 ]x 2C 0 2 + 2 2 2 2 2 +
2
2 4
2 4 6
n=2
0

5.5.

349

SOLUCIONES ENTORNO DE UN PUNTO SINGULAR

De lo anterior se sigue que

b0 6= 0

b1 = 0.

Por otro lado, si se hace

2C = 1,

resulta la

identidad:

(n + 1) [bn+1 + bn1 ]x

n=2
Asignamos valores a

2x
4x3
6x5

+

22
22 42 22 42 62

para determinar los coecientes

bk

de la solucin:

1
b2
2
n = 2 9b3 + b1 = 0 b3


1
1
1 1 b0
n = 3 16b4 + b2 = b4 =

b4
16
256 16 8
4
n = 4 b5

1 b0

8
4
=0
1
b0
=
+
256 64
=0
1
b0
n = 5 b6 =

27650 2304

n = 1 4b2 + b0 =

En consecuencia, la segunda solucin es:







1
1 b0
b0
b0
1
1
2
4
y2 = y1 ln(x) + b0 +

+
+
x +
x
x6 +
2
8
4
256 64
27650 2304


x2
x4
x6
x6
1
x 2 x4
y1 ln(x) +
+
+
+ + b0 1
+

+
2
8
256 27650
4
64 2304
Puesto que la serie que acompaa a la constante
solucin es:

Ejemplo:
de

x0 = 0,

b0 es la primera solucin, entonces, la segunda

x2
x4
x6
1
+
+
+
y2 = y1 ln(x) +
2
8
256 27650

5.18.

Encuentre la solucin general de la siguiente ecuacin diferencial entorno

indicando el intervalo de convergencia.


x x2 y 00 (x) 2y 0 (x) + 6y(x) = 0


Solucin:

Por

simple inspeccin, se tiene que

p(x) =

2
x(1 x)

q(x) =

6
.
x(1 x)

Se

sigue que:

P (x) = xp(x) =
En consecuencia

x0 = 0

2
1x

Q(x) = x2 q(x) =

6
1x

es un punto singular regular y la singularidad ms cercana es

Por tanto, el intervalo de validez es:

I = {x R/0 < x < 1}

xs = 1.

350 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Para resolver la ecuacin diferencial se suponen soluciones de la forma de Frobenius, as:

y=

ck xk+

k=0
Siguiendo el procedimiento usual, resulta:

(k + )(k + 1)ck x

k+1

k=0

(k + )(k + 1)ck x

k+1

X
2
(k + )ck xk+1

k=0

+6

k=0

ck xk+ 0

k=0
Agrupando en dos sumatorias y sacando

como factor comn, resulta:

X
X
k1
[(k + )(k + 1) 6]ck xk 0
(k + )(k + 3)ck x

k=0

k=0

La expresin anterior se puede escribir en la forma:

(k + )(k + 3)ck x

k1

(k + 3)(k + + 2)ck xk 0

k=0

k=0

Haciendo los cambios de variable adecuados, se tiene:

(n + + 1)(n + 2)cn+1 x

(n + 3)(n + + 2)cn xn 0

n=0

n=1
De donde la ecuacin indicial es:

f () = ( 3) = 0.

Y la ecuacin de recurrencia es:

cn+1 =

(n + 3)(n + + 2)
cn
(n + + 1)(n + 2)

De acuerdo con lo estudiado, la mayor de las races

y1 =

n = 0, 1, 2, 3, . . .

=3

proporciona una solucin, as:

ck xk+3 = x3 c0 + c1 x + c2 x2 + c3 x3 +

k=0

Donde

c0 6= 0

y la ecuacin de recurrencia queda:

De donde se obtiene:

cn+1 =

n(n + 5)
cn
(n + 4)(n + 1)

c1 = 0, c2 = 0, c3 = 0, . . . , cn = 0.

Por lo tanto una solucin de la ecuacn diferencial es:

y 1 = x3 .

n = 0, 1, 2, . . .

5.5.

351

SOLUCIONES ENTORNO DE UN PUNTO SINGULAR

Para la menor de las races

= 0,

cn+1 =
Como puede verse, la constante

la ecuacin de recurrencia nos queda:

(n 3(n + 2)
cn
(n + 1)(n 2)

c3

n = 0, 1, 2, . . .

no se puede determinar y por tanto es necesario hallar la

segunda solucin por otro mtodo.


a.) Por reduccin de orden:

y2 = x

2
dx
x(1x)

x6

e2 ln(x)2 ln(1x)
dx = x3
x6

Z
dx =

Z
x4 (1

1
dx
x)2

Efectuando las operaciones, tenemos:


4
3
2
1
4
1
y2 =x
+
+
+
+

dx
x x2 x3 x4 1 x (1 x)2


1
1
1
3
3
=x 4 ln(x) 4 ln(1 x) 2 3 +
x x
3x
1x
3
x
1
=4x3 ln(x) 4x3 ln(1 x) x +
3 1x

k+1
X
X
x
1
3
3
3
=4x ln(x) 4x
x +x
xk
k
+
1
3
k=0
k=0
3

Z 

Desarrollando los trminos de las series de potencia y simplicando, obtenemos:

y2 = 4x3 ln(x)

1
7x6
9x8
x 3x2 + x3 + 5x4 + 3x5 +
+ 2x7 +
+
3
3
5

La cual se puede escribir como:

x 3x2 x3 5x4 3x5 7x6 x7 9x8


1
y2 = 4 x ln(x)

+
+
+
+
+
+
+
12 4
4
4
4
4
12
2
20


b.) Suponiendo solucin de la forma

y2 =

bk xk+2 + Cy1 ln(x)

k=0
Para

=0

se tiene:

y2 =

bk xk + Cx3 ln(x)

k=0
Tomando las dos primeras derivadas, resulta:

y20

X
k=0

kbk x

k1

+ C[x + 3x ln(x)]

y200

X
k=0

k(k 1)bk xk2 + C[5x + 6x ln(x)]

352 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Al sustituir en la ecuacin diferencial:

C[5x + 6x ln(x)] +

(x x2 ) y 00 (x) 2y 0 (x) + 6y(x) = 0,

k(k 1)bk x

k1

C[5x + 6x ln(x)]

k=0

nos queda:

k(k 1)bk xk

k=0

2C[x2 + 3x2 ln(x)] 2

kbk xk1 + 6Cx3 ln(x) + 6

k=0

bk x k 0

k=0

Simplicando, tenemos:

X
X
k1
C(3x 5x ) +
[k(k 1) 2k]bk x

[6 k(k 1)]bk xk 0
2

k=0

k=0

La expresin anterior se puede escribir en la forma:

k(k 3)bk x

k1

(k 3)(k + 2)bk xk C(3x2 5x3 )

k=0

k=0

Realizando los cambios adecuados, se tiene:

(n + 1)(n 2)bn+1 x

n=1

(n 3)(n + 2)bn xn C(3x2 5x3 )

n=0

Expandiendo el primer trminos de la primera sumatoria, obtenemos:

0 (3)b0 x0 +

[(n + 1)(n 2)bn+1 (n 3)(n + 2)bn ]xn C(3x2 5x3 )

n=0

De la identidad anterior se sigue que

b0 6= 0.

Por otro lado, si se hace

C = 1,

X
[(n + 1)(n 2)bn+1 (n 3)(n + 2)bn ]xn 3x2 + 5x3
n=0

Por lo tanto, la ecuacin de recurrencia es:

bn+1 =

(n 3)(n + 2)
bn
(n + 1)(n 2)

para

n 6= 2, 3

resulta:

5.5.

353

SOLUCIONES ENTORNO DE UN PUNTO SINGULAR

n = 0 b1 = 3b0
n = 1 b2 = 3b1
n = 2 (3 0)b3 (4)b2 3 b2 =
n = 3 4b4 0 b3 5 b4 =
6
b4
52
27
n = 5 b6 =
b5
63
38
b6
n = 6 b7 =
74
49
n = 7 b8 =
b7
85
n = 4 b5 =

3
4

5
4

3
4
7
=
12
1
=
2
9
=
20
=

.
.
.

Se puede observar que

b3 6= 0

y que

b1 =

1
b2
=
3
4

b0 =

1
.
12

Por tanto, la solucin es:

y2 =x3 ln(x) + b0 + b1 x + b2 x2 + b3 x3 + b4 x4 + b5 x5 +
1
x 3x2
5x4 3x5 7x6 x7 9x8
3
3
y2 =x ln(x) +
+
+ b3 x +
+
+
+
+
+
12 4
4
4
4
12
2
20
Como puede verse la solucin obtenida es la solucin general y = c1 y1 + c2 y2 que incluye
3
la primera solucin y1 = x . Los trminos restantes corresponden a la segunda solucin
que es equivalente a la obtenida con el primer procedimiento (dividida por 4).

EJERCICIOS 5.4.
Encuentre un conjunto fundamental de soluciones para cada una de las siguientes ecuaciones
diferenciales, indicando el intervalo de validez.
1.

xy 00 (x) 2y 0 (x) + xy(x) = 0

7.

x(1 x)y 00 (x) + 2y 0 (x) + xy(x) = 0

2.

2xy 00 (x) + y 0 (x) xy(x) = 0

8.

4x2 y 00 (x) + 4xy 0 (x) + (4x2 1)y(x) = 0

3.

xy 00 (x) (x 1)y 0 (x) + y(x) = 0

9.

x2 y 00 (x) + (x2 + x)y 0 (x) y(x) = 0

4.

xy 00 (x) y 0 (x) + 4x2 y(x) = 0

10.

2xy 00 (x) + (1 2x)y 0 (x) y(x) = 0

5.

x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 + 4)y(x) = 0

11.

x(1 x)y 00 (x) 2y 0 (x) + 2y(x) = 0

6.

x(x2 + 2)y 00 (x) y 0 (x) 6xy(x) = 0

12.

xy 00 (x) + (2 x)y 0 (x) + y(x) = 0

354 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

13.

xy 00 (x) y 0 (x) + 4x3 y(x) = 0

14.

2x2 y 00 (x) + (x2 x)y 0 (x) + y(x) = 0

Mediante el cambio de variable

15.

z =

ecuaciones diferenciales:

1
,
x

encuentre la solucin general para las siguientes

16.

xy 00 (x) y 0 (x) + 4x3 y(x) = 0

17.

4x3 y 00 (x) + 10x2 y 0 (x) + (2x + 1)y(x) = 0

18.

x4 y 00 (x) + 2x3 y 0 (x) + y(x) = 0

19.

x4 y 00 (x) + 2x2 (x + 1)y 0 (x) + y(x) = 0

Suponga solucin de la forma:

y=

2x2 y 00 (x)+(2x2 3)y 0 (x)+(x+2)y(x) =


0

cn xn+

para resolver la ecuacin diferencial:

n=0
20.

5.6.

x2 y 00 (x) y 0 (x) 2y(x) = 0

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

En diversas aplicaciones de ingeniera y ciencias resultan ecuaciones diferenciales de coecientes variables que merecen un tratamiento especial. Esta ecuaciones aparecen en problemas
de la fsca mecnica como en las vibraciones de membranas en un tambor, en la mecnica
cuntica en la determinacin de los momentos angulares y funciones de energa de la funcin
de onda de los osciladores armnicos, entre otras.
Las soluciones de estas ecuaciones dan origen a funciones especiales como los polinomios
de Legendre, Chebyshev, Hermite, Laguerre y Bessel, que constituyen conjuntos ortogonales
en el plano de los reales, mediante los cuales se pueden interpolar funciones en un intervalo
de convergencia.
A continuacin presentaremos algunas de las ecuaciones diferenciales notables con el procedimiento para su solucin mediante series de potencias.

5.6.1. Ecuacin diferencial de Legendre


6 presenta la forma general:

La ecuacin diferencial de Legendre

(1 x2 )y 00 (x) 2xy 0 (x) + p(p + 1)y(x) = 0 p


/ R
6
Adrien-Marie Legendre(1752-1833): matemtico francs reconocido por sus aportes a la estadstica y
teora de nmeros. Investig sobre las funciones elpticas. Sus trabajos sobre races de los polinomios
inspir la teora de Galois y demostr el ltimo teorema de Fermat.

5.6.

355

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

Puede verse que la ecuacin diferencial admite soluciones de la forma de Maclaurin en el


intervalo:

En efecto, si se suponen

I = {x R/ 1 < x < 1}

P
soluciones de la forma: y =
ck x k ,

resulta:

k=0

k(k 1)ck x

k2

k=0

k(k 1)ck x 2

k=0

kck x + p(p + 1)

k=0

ck x k 0

k=0

Agrupando trminos semejantes, se tiene:

k(k 1)ck x

k2

k=0

k=0

k(k 1)ck xk2 +

Realizando el cambio de variable

[k 2 + k p(p + 1)]ck xk 0
(k + p + 1)(k p)ck xk 0

k=0

k=0

resulta:

m = k2
m

en la primera sumatoria y

(m + 2)(m + 1)cm+2 x +

m=k

en la segunda,

(m + p + 1)(m p)cn xm 0

m=0

m=2

Sacando los dos primeros trminos de la primera sumatoria, nos queda:

0 (1)c0 x

+ 0 c1 x

(m + 2)(m + 1)cm+2 x +

(m + p + 1)(m p)cm xm 0

m=0

m=0
De la identidad anterior se sigue que:

c0 6= 0 c1 6= 0 cm+2 =
Asignando algunos valores a

m=0

c2 =

m=1

c3 =

m=2

c4 =

m=3

c5 =

m=4

c6 =

m=5

c7 =

(m + p + 1)(m p)
cm
(m + 1)(m + 2)

con

m = 0, 1, 2, . . .

se tiene:

(0 p)(1 + p)
c0
12
(1 p)(2 + p)
c1
23
(2 p)(3 + p)
c2
34
(3 p)(4 + p)
c3
45
(4 p)(5 + p)
c4
56
(5 p)(6 + p)
c5
67

(0 p)(1 + p)
c0
2!
(1 p)(2 + p)
=
c1
3!
(0 p)(2 p)(1 + p)(3 + p)
=
c0
4!
(1 p)(3 p)(2 + p)(4 + p)
=
c1
5!
(0 p)(2 p)(4 p)(1 + p)(3 + p)(5 + p)
=
c0
6!
(1 p)(3 p)(5 p)(2 + p)(4 + p)(6 + p)
=
c1
7!
=

356 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

La solucin de la ecuacin diferencial es:


(0 p)(1 + p) 2 (0 p)(2 p)(1 + p)(3 + p) 4
y(x) =c0 1 +
x +
x +
2!
4!


(1 p)(2 + p) 3 (1 p)(3 p)(2 + p)(4 + p) 5
x +
x +
c1 x +
3!
5!
Como era de esperarse, aparecen dos soluciones linealmente independientes.

p es un entero no negativo, es
decir p = n con n = 0, 1, 2, 3, . . ., en el cual una de las soluciones es un polinomio de grado n,
conocido como polinomio de Legendre de primera especie y grado n, denotada como Pn (x),
Un caso de particular de inters es aquel en el que el parmetro

mientras que la otra solucin es una serie innita llamada funcin de Legendre de segunda
especie y grado

n, denotada como Qn (x). De esta forma, la solucin general de la ecuacin de

Legendre es:

y = c1 Pn (x) + c2 Qn (x)
A continuacin se ilustran algunos casos particulares:

n = 0 y1 =1 y2 = x + 31 x3 + 15 x5 + 71 x7 + = 12 ln

1+x
1x

n = 1 y1 =x y2 = 1 x2 31 x4 15 x6 17 x8 =
y2 = x 32 x3 15 x5

n = 2 y1 =1 3x2
5x3
n = 3 y1 =x
3

y2 = 1 6x + 3x +

4 7
x
35
4 6
x
5


x
2

= 12

3 8
x
7

ln

3
2

1+x
1x
3x2 1
4


1

ln

5x3 3x
4

1+x
1x

ln

1+x
1x

3x
2

5x2
2

2
3

Los polinomios normalizados de Legendre corresponden a normalizaciones de los obtenidos


previamente de tal manera que pasen por el punto

(1, 1).

La tabla 5.1 muestra algunos po-

linomios normalizados de Legendre. Las guras 5.3(a) y 5.3(b) ilustran las grcas de los
polinomios de Legendre de grados

n = 1, 2, 3, 4

de primera y segunda especie.

Los polinomios de Legendre se pueden obtener a partir de la siguiente frmula, conocida como
frmula de Rodrigue.

Pn (x) =
7

1 dn 2
(x 1)n
2n n! dxn

La siguiente frmula de recurrencia se puede usar para determinar los polinomios de Legendre
a partir de

P (x) = 1

P (x) = x:

Pn+1 (x) =

2n + 1
n
xPn (x)
Pn1 (x) n = 1, 2, 3, . . .
n+1
n+1

Puede demostrarse que:

Z
Pn (x)dx =

Pn+1 (x) Pn1 (x)


2n + 1

Los polinomios de Legendre presentan ciertas propiedades, entre las que son dignas de destacar, las siguientes:

7 Tambin es vlida para

Qn (x)

5.6.

357

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

Pn (x)

1
(3x2
2
1
(5x3
2

1
(35x4
8

1
(63x5
8

1
(231x6
16

1
(429x7
16

Cuadro 5.1:

1)

3x)

30x2 + 3)

70x3 + 15x)

315x4 + 105x2 5)

693x5 + 315x3 35x)

Polinomios normalizados de Legendre

Un polinomio de Legendre es estrictamente par o impar, esto es:


Los polinomios pares pasan por los puntos:

(1, 1)

Los polinomios impares pasan por los puntos:

Pn (x) = (1)n Pn (x).

(1, 1).

(1, 1)

(1, 1).

Todas las races de los polinomios de grado mayor o igual que uno son reales y estn en
el intervalo:

1 < x < 1.

Los polinomios son ortogonales en el intervalo:

Pn (x)Pm (x)dx =
1

1 < x < 1.

2n + 1

Esto implica que:

, si

m 6= n

, si

m=n

La funcin generadora de los polinomios de Legendre es:

X
1

=
tn Pn (x)
2
1 2xt + t
n=0
Los polinomios de Legendre se usan para interpolar funciones seccionalmente continuas en un
intervalo, es decir, funciones que no necesariamente se pueden representar en series de Taylor.

Desarrollo de una funcin mediante polinomios de Legendre


Sabemos que para desarrollar una funcin mediante una serie de potencias se requiere que
dicha funcin sea continua y tenga todas sus derivadas continuas en un entorno de cualquier
punto de su dominio.

358 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

P0(x)

Q0(x)

Q2(x)

P1(x)

P3(x)

Q3(x)

P4(x)
-1

-1

-1

P2(x)

Q4(x)

(a) Polinomios normalizados de Legendre.


Figura 5.3:

Q1(x)

(b) Polinomios de Legendre de segunda especie.

Grcas de polinomios de Legendre de primera y segunda especie

Lo anterior signica que una funcin seccionalmente continua no se puede expresar en trminos
de series de potencias de Taylor. Veremos a continuacin que una funcin seccionalmente
continua en el intervalo

1 < x < 1

se puede expresar en trminos de los polinomios de

Legendre.

f (x) = c0 P0 (x) + c1 P1 (x) + c2 P2 (x) + + cn Pn (x) =

cn Pn (x)

n=0
Este desarrollo es conocido como desarrollo Fourier-Legendre. Los coecientes se determinan
con base en la propiedad de ortogonalidad, as: si se multiplica la funcin por

Pm (x) tenemos:

f (x)Pm (x) = c0 P0 (x)Pm (x) + c1 P1 (x)Pm (x) + c2 P2 (x)Pm (x) + + cn Pn (x)Pm (x)
Integrando en el intervalo y aplicando la propiedad de ortogonalidad, resulta:

f (x)Pm (x)dx =
1

cn Pn (x)Pm (x)dx

para

n=m

Despejando, tenemos:

2n + 1
cn =
2

f (x)Pn (x)dx
1

1 < x < 1 sino en un intervalo cualquiera,


se puede hacer la siguiente conversin: Si f (x) est denida en el intervalo (a, b), tenemos
ba
b+a
a < x < b. Si hacemos el cambio de variable x =
t+
t, la nueva variable t estar
2
2
en el intervalo (1, 1).
Cuando la funcin no est denida en el intervalo

5.6.

359

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

Ejemplo:

5.19.

Considere la funcin:

0
f (x) = |x|

, si
, si
, si

x < 1
1<x<1
x>1

Exprese la funcin mediante un desarrollo de Legendre de orden cuatro.



Solucin: Puesto

que la funcin es par, su desarrollo de Legendre de orden cuatro es:

P (x) = c0 + c2 P2 (x) + c4 P4 (x)


Los coecientes se calculan, como:

Z
1
1 1
|x|dx =
c0 =
2 1
2
 
Z 1
5
1
5 2
5
2
c2 =
|x| (3x 1)dx =
=
2 1 2
2 8
8
 
Z 1
1
9 2
3
9
4
2
|x| (35x 30x + 3)dx =
=
c4 =
2 1 8
2 48
16
f (x) es:




1 5 1
3 1
2
4
2
P (x) = +
(3x 1) +
(35x 30x + 3)
2 8 2
16 8
15
105 2 105 4
=
+
x
x
128
64
128

La interpolacin de la funcin

F Solucin de ejemplo 5.19 con Mxima:

Mxima contiene el paquete orthopoly que

incluye los polinomios Chebyshev, Laguerre, Hermite, Legendre, entre otros.


A continuacin se muestra la secuencia de comandos que calcula la interpolacin de una funcin

f (x) en polinomios de Legendere de orden 16, usando integracin numrica de Romberg.

(%i1) f(x):=abs(x); M:16;P:0;


for n:0 thru M step 1 do
(
c[n]:((2*n+1)/2)*romberg(f(x)*legendre_p(n,x),x,-1,1),
P:P+c[n]*legendre_p(n,x)
);
8 Para cargar el paquete es necesario ejecutar el comando

load(orthopoly)

360 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Para visualizar el polinomio resultante:

(%i5) expand(P);
( %o5) 220.1447292686608 x16 + 923.6828712923015 x14 1602.221581272252 x12
+1485.582153939406 x10 795.846016388275 x8 + 249.576757650896 x6 45.21306748726688 x4
+5.536278278436516 x2 + .03642276678281531
La gura 5.4 muestra las grcas de
cin original

P (x)

de orden 4 y orden 16 comparadas con la fun-

f (x) = |x|.

f(x) =|x|
P(x) de orden 4

P(x) de orden 16
-1

1
0

Figura 5.4:

Interpolacin de |x| en polinomios de Legendre

Como ejemplo adicional se interpola la funcin f (x) = sin(x) en polinomio de orden 7:


429 x7
x5
x3
x
( %o10) 2226799
+ 7529558253
2276213711509795
+ 14672563068765029853
903982414844
13657366323463152
14672563886840579632

5.6.

361

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

5.6.2. Ecuacin diferencial de Hermite


9 presenta la forma general:

La ecuacin diferencial de Hermite

y 00 (x) 2xy 0 (x) + 2py(x) = 0 p


/ R
Por simple inspeccin se deduce que

x0 = 0

es un punto ordinario de la ecuacin diferencial

y, en consecuencia, admite dos soluciones de la forma de Maclaurin, as:

y=

ck x k

k=0
Derivando dos veces y sustituyendo en la ecuacin, resulta:

k(k 1)ck x

k2

k=0

kck x + 2p

ck x k 0

k=0

k=0

La identidad anterior se puede escribir en la forma:

k(k 1)ck x

k2

(k p)ck xk 0

k=0

k=0

Expandiendo los dos primeros trminos en la primera sumatoria, nos queda:

0 (1)c0 x2 + 0 c1 x1 +

k(k 1)ck xk2 2

k=2
Cambiando los ndices de la primera y segunda serie por

X
(k p)ck xk 0
k=0

m = k2 y m = k

respectivamente,

se sigue que:

c0 6= 0 c1 6= 0 cm+2 =

2(m p)
cm
(m + 2)(m + 1)

para

m = 0, 1, 2, 3, . . .

Al evaluar algunos de los trminos de la serie, resultan dos soluciones que forman un conjunto
fundamental, as:

2(0 p) 2 22 (0 p)(2 p) 4 23 (0 p)(2 p)(4 p) 6


x +
x +
x +
2!
4!
6!
2(1 p) 3 22 (1 p)(3 p) 5 23 (1 p)(3 p)(5 p) 7
y2 = x +
x +
x +
x +
3!
5!
7!

y1 = 1 +

9
Charles Hermite(1822-1901): matemtico francs reconocido por sus aportes a la teora de nmeros.
Investig sobre interpolacin polinmica, formas cuadrticas, funciones elpticas y fue el primero
en demostrar que

es un nmero transcendente, es decir, que no es raz de ningn polinomio de

coecientes racionales.

362 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Hn (x)

2x

4x2 2

8x3 12x

16x4 48x2 + 12

32x5 160x3 + 120x

64x6 480x4 + 720x2 120

128x7 1344x5 + 3360x3 1680x

Cuadro 5.2:

Cuando

p = n,

con

n = 0, 1, 2, 3, . . .,

Polinomios normalizados de Hermite

una de las soluciones es un polinomio de grado:

cono-

cido como polinomio de Hermite, mientras que la otra es una serie innita.
Asignando algunos valores a

n,

se obtienen las soluciones:

x3 x5 x7
+
+
+
3
10 42
x4 x6
n = 1 y1 = x y2 = 1 x2


6
30
x7
x3 x5


n = 2 y1 = 1 2x2 y2 = x
3
30 210
2x3
x4 x6
n = 3 y1 = x
y2 = 1 3x2 +
+
+
3
2
30
n = 0 y1 = 1 y2 = x +

La tabla 5.2 muestra algunos polinomios de Hermite. La gura 5.5 ilustra las grcas de los
polinomios de Hermite de grados

n = 1, 2, 3 y 4.

Los polinomios de Hermite se pueden obtener

directamente de la siguiente frmula, conocida como frmula de Rodrigue:

dn x2
e
dxn
H0 (x) = 1 y H1 (x) = 2x,

Hn (x) = (1)n ex
A partir de los polinomios de Hermite

se pueden determinar los

otros polinomios de Hermite, mediante la siguiente frmula de recurrencia:

Hn+1 (x) = 2xHn (x) 2nHn1 (x)


Los polinomios de Hermite son ortogonales con respecto a la funcin de peso

(
Z +
0
2
ex Hn (x)Hm (x)dx =

2n n!

, si
, si

n 6= m
n=m

ex

, as:

5.6.

363

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

H4(x)
10

H3(x)
H0(x)
-1

H1(x)

H2(x)
-10

-20

Figura 5.5:

Polinomios de Hermite

Ya que los polinomios de Hermite forman un conjunto ortogonal en


puede desarrollar, en el dominio

< x < +,

R2 ,

una funcin

f (x)

se

como una superposicin de stos, de la

siguiente manera:

f (x) = c0 H0 (x) + c1 H1 (x) + c2 H2 (x) + . . . + cn Hn (x) =

cn Hn (x)

n=0
Este desarrollo se conoce como desarrollo Fourier-Hermite. Usando la propiedad de ortogonalidad se encuentra que:

1
cn = n
2 n!

ex f (x)Hn (x)dx

La funcin generadora de los polinomios de Hermite es:

e2txt =

X
Hn (x)tk
k=0

Ejemplo:

5.20.

k!

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial de Hermite de

primer orden.



Solucin:

Tal

y 00 (x) 2xy 0 (x) + 2y(x) = 0


como se acaba de ver, una solucin es

y1 = H1 (x) = 2x.

se puede determinar de dos maneras:


Haciendo uso de los resultados previos:

y 2 = 1 x2

x4 x6


6
30

La segunda solucin

364 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Por el mtodo de reduccin de orden:


Z R p(x)dx
Z R 2xdx

y2 =H1 (x)

H12 (x)

dx = 2x

x
dx =
2

(2x)2

Z 
x
1
x2 x4 x 6
=
+
+
+ dx
+1+
2
x2
2!
3!
4!


x
1
x3
x5
x7
=
+x+
+
+
+
2
x
2! 3 3! 5 4! 7


x4
x6
x8
1
2
1x


=
2
2! 3 3! 5 4! 7

Como puede verse, la solucin es la misma solucin


1
por .
2

F Solucin de ejemplo 5.20 con Mxima:

y2

ex
x
dx =
2
x
2

1 X x2k
dx
x2 k=0 k!

hallada previamente multiplicada

Para calcular la segunda solucin me-

diante Mxima, con 16 trminos de la serie, digitamos los comandos:

(%i1) y2=expand(hermite(1,x)*integrate(taylor(exp(x^2)/hermite(1,x)^2,x,0,15),x)
Cuyo resultado es:
x16
( %o1) y2 = 1209600

Ejemplo:

5.21.

< x < +

x14
131040

x12
15840

x10
2160

x8
336

x6
60

x4
12

x2
2

Con ayuda de Mxima, interpole la funcin

1
2

f (x) = |x|

en el rango

mediante polinomios de Hermite de orden 14.



Solucin:

Ejecutamos

en siguiente cdigo:

(%i1) f(x):=abs(x); M:15;H:0;


for n:0 thru M step 1 do
(
c[n]:(1/(2^n*n!*sqrt(%pi)))*integrate(exp(-x^2)*f(x)*hermite(n,x),x,-inf,inf),
H:H+c[n]*hermite(n,x)
);
Para visualizar el polinomio resultante:

(%i6) expand(H);
Resultando:
x14
( %o6) 65520

13 x12

15840

143 x10
8640

La gura 5.6 muestra la funcin


te.

f (x)

143
x8
896

1001
x6
1280

1001x4
512

3003
x2
1024

429

2048

y su interpolacin mediante el polinomio de hermi-

5.6.

365

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

H(x)
2

f(x)=|x|

-2

-1

Figura 5.6:

Interpolacin de f (x) = |x| mediante polinomios de Hermite de orden 14.

5.6.3. Ecuacin diferencial de Chebyshev


10 es la siguiente:

La forma general de la ecuacin diferencial de Chebyshev

(1 x2 )y 00 (x) xy 0 (x) + p2 y(x) = 0 p


/ R
Puesto que

x0 = 0

es un punto ordinario de la ecuacin diferencial y dado que las singula-

x = 1, se garantizan dos soluciones linealmente independientes


en el intervalo I = {x R/|x| < 1}. Tal como se estudi previamente, la ecuacin diferencial

P
admite soluciones de la forma: y =
ck x k .

ridades ms cercanas son

k=0
Sustituyendo idnticamente en la ecuacin diferencial se tiene:

k(k 1)ck x

k2

k=0

k(k 1)ck x

k=0

kck x + p

k=0

ck x k 0

k=0

Agrupando las tres ltimas sumatorias se tiene:

X
k=0

k(k 1)ck x

k2

(k 2 p2 )ck xk 0

k=0

10
Pafnuti Lvvich Chebyshev(1821-1894): matemtico ruso reconocido por sus aportes en la probabilidad y estadstica. Su trabajo sobre el clculo de las races de ecuaciones le vali la medalla de
plata de la Univesidad de Mosc. Entre sus aportes importantes est el teorema de la desigualdad
de Chebyshev, usado para demostrar la cantidad de nmeros primos.

366 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Efectuando los cambios de variable adecuados resulta:

(m + 2)(m + 1)cm+2 xm

m=2

(m2 p2 )cm xm 0

m=0

Sacando los dos primeros de la primera sumatoria, nos queda:

0 (1)c0 x2 + 0 c1 x1 +

(m + 2)(m + 1)cm+2 xm

m=0

(m2 p2 )cm xm 0

m=0

De la expresin anterior se sigue que:

c0 6= 0 c1 6= 0 cm+2 =

m2 p2
cm
(m + 2)(m + 1)

para

m = 0, 1, 2, 3, . . .

As las cosas, la solucin de la ecuacin diferencial es:

y(x) = c0 + c1 x +

p2
12 p2
p2 (22 p2 ) 4 (12 p2 )(32 p2 ) 5
c0 x 2 +
c1 x 3 +
c0 x +
c1 x +
2!
3!
4!
5!

En consecuencia, las soluciones de la ecuacin diferencial son:

p2 2 p2 (22 p2 ) 4 p2 (22 p2 )(42 p2 ) 6


x +
x +
x +
2!
4!
6!
12 p2 3 (12 p2 )(32 p2 ) 5 (12 p2 )(32 p2 )(52 p2 ) 7
y2 =x +
x +
x +
x +
3!
5!
7!
y1 =1 +

Particularmente, cuando
grado

p = n = 0, 1, 2, . . .,

una de las soluciones es un polinomio

Tn (x)

de

n conocido como polinomio de Chebyshev de primera especie y la otra es una serie in-

nita que se escribe en trminos de unos polinomios conocidos como polinomios de Chebyshev
de segunda especie.
Asignando algunos valores a

x3 3x5 5x7
+
+
+ = sin1 (x)
6
40
112

x2 x4 x6 5x8
= x y2 = 1

= 1 x2
2
8
16 128
3

x
x5 x7 5x9
= 1 2x2 y2 = x

= x 1 x2
2
8
16 128
2
4

3
9x
15x
7x6 27x8
= x x y2 = 1
+
+
+
+ = (4x2 1) 1 x2
2
2
8
16
128
3
5
7

5x
9x
33x
= 1 8x2 + 8x4 y2 = x
+
+
+ = 4(8x3 4x) 1 x2
2
8
64

n = 0 y1 = 1 y2 = x +
n = 1 y1
n = 2 y1
n = 3 y1
n = 4 y1

se obtiene:

5.6.

367

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

Tn (x)

Un (x)

2x

1 2x2

4x2 1

4x3 3x

8x3 4x

8x4 8x2 + 1

16x4 12x2 + 1

16x5 20x3 + 5x

32x5 32x3 + 6x

32x6 48x4 + 18x2 1

64x6 80x4 + 24x2 1

64x7 112x5 + 56x3 7x

128x7 192x5 + 80x3 8x

Cuadro 5.3:

Polinomios normalizados de Chebyshev de primera y de segunda especie.

La solucin general de la ecuacin diferencial de Chebyshev se escribe como:

c1 Tn (x) + c2 1 x2 Un1 (x)


y=
c1 Tn (x) + c2 sin1 (x)

, para
, para

n = 1, 2, 3, . . .
n=0

Los polinomios de Chebyshev se pueden determinar a partir de la frmula:

Tn (x) = cos n cos1 (x)


1 x2 Un (x) = sin (n + 1) cos1 (x)

, si

|x| 1

, si

|x| 1

Tambin se pueden expresar en la forma:

 
 
n n2
n n4
2
Tn (x) =x
x (1 x ) +
x (1 x2 )2
2
4






n+1 n
n + 1 n2
n + 1 n4
2
Un (x) =
x
x (1 x ) +
x (1 x2 )2
1
3
5
n

Los polinomios normalizados de Chebyshev

Tn (x)

corresponden a normalizaciones de los ob-

tenidos previamente de tal manera que pasen por el punto

(1, 1).

La tabla 5.3 muestra algunos polinomios normalizados de Chebyshev y las guras 5.7(a) y
5.7(b) ilustran las grcas de los polinomios de grados

n = 1, 2, 3 y 4 de primera y segunda es-

11 permite hallar cualquier polinomio de Chebyshev


pecie. La siguiente frmula de recurrencia
a partir de

T0 (x) = 1

T1 (x) = x.
Tn+1 (x) = 2xTn (x) + Tn1 (x) n = 1, 2, 3, . . .

11 Tambin se cumple para

Un (x)

368 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

T0(x)

T4(x)

T3(x)

(1-x2)U2(x)

(1-x2)U0(x)

T1(x)

sin-1(x)
0

T2(x)
(1-x2)U1(x)

-1

(a) Polinomios normalizados de Chebyshev de primera


especie

(b) Soluciones

(1-x2)U3(x)

-1

sin1 (x)

1 x2 Un (x).

Tn (x).
Figura 5.7:

Soluciones de la ecuacin de Chebyshev

Las siguientes ecuaciones de recurrencia relacionan los polinomios de primera y segunda especie:

Tn (x) = Un (x) xUn1 (x)


(1 x )Un (x) = xTn (x) Tn+1 (x)
2

12 en el intervalo:

Los polinomios de Chebyshev son ortogonales


2 1
funcin de peso (1 x ) 2 , as:

0
Tn (x)Tm (x)

dx =

1 x2

, si
, si
, si

1 < x < 1

con respecto a la

n 6= m
n=m=0
n=m

Al igual que los polinomios de Legendre, los polinomios de Chebyshev se pueden usar para
desarrollar funciones seccionalmente continuas en el intervalo

1 < x < 1,

en la forma:

f (x) =

c0
C0 X
T0 (x) + c1 T1 (x) + c2 T2 (x) + + cn Tn (x) =
+
cn Tn (x)
2
2
n=1

Este desarrollo se conoce como desarrollo Fourier-Chebyshev. Usando la propiedad de ortogonalidad, se determinan los coecientes de la serie, resultando:

2
cn =

12 Los

Un (x)

f (x)Tn (x)

dx
1 x2

para n=0,1,2,3,. . .

tambin son ortogonales pero con respecto a la funcin de peso

1 x2

5.6.

369

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

Precisamente, se usan a menudo en el diseo de ltros pasivos.


La funcin generadora de los polinomios de Chebyshev es:

X
1 tx
=
Tn (x)tk
1 2tx + t2
k=0
Los polinomios de Chebyshev presentan ciertas propiedades, entre las que son dignas de
destacar, las siguientes:
Un polinomio de Chebyshev es estrictamente par o impar, esto es:
Los polinomios pares pasan por los puntos:

(1, 1)

Los polinomios impares pasan por los puntos:

Tn (x) = (1)n Tn (x).

(1, 1).

(1, 1)

(1, 1).

Todas las races de los polinomios de grado mayor o igual que uno son reales y estn en
el intervalo

Ejemplo:

1 < x < 1

1 < x < 1.

5.22.

Con ayuda de Mxima, interpole la funcin

f (x) = |x|

en el rango

mediante polinomios de Chebyshev de orden 15.



Solucin:

Ejecutamos

en siguiente cdigo:

(%i1) f(x):=abs(x); M:15;


I:(2/%pi)*quad_qags(f(x)*chebyshev_t(0,x)/sqrt(1-x^2),x,-1,1);
c[0]:I[1];T:c[0]/2;
for n:1 thru M step 1 do
(
I:(2/%pi)*quad_qags(f(x)*chebyshev_t(n,x)/sqrt(1-x^2),x,-1,1),
c[n]:I[1],
T:T+c[n]*chebyshev_t(n,x)
);
Para visualizar el polinomio resultante:

(%i6) expand(T);
Resultando:
x14
x13
x12
x11
x15
+ 168.0232459311857
0.025853012321044
645.3680780706402
+ 0.0387824385700343
( %o6) .006893693852583105

x10
x9
x8
x7
x6
+ 1001.158891636406
.02962812580925847
804.5131024112843
+ .01212190830198423
+ 358.3795880970659

x5
x4
104 x3
x2
106 x
.002545940467880352
89.59659848209887
+ 2.3577503940887526
+ 14.93312077557788
6.316798858618144

+ 0.133335501789843

370 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

T(x)
1

f(x)=|x|

-1

1
0

Figura 5.8:

Interpolacin de f (x) = |x| mediante polinomios de Chebyshev de orden 15.

La gura 5.8 muestra la funcin

Ejemplo:

5.23.

f (x) y su interpolacin mediante el polinomio de Chebyshev.

Encuentre la solucin general de la ecuacin diferencial de Chebyshev de

primer orden.

(1 x2 )y 00 (x) xy 0 (x) + y(x) = 0



Solucin: Con base en lo estudiado previamente, las dos soluciones de la ecuacin diferencial
son:

y1 = T1 (x) = x y2 = 1

x2 x4 x6 5x8


2
8
16 128

La segunda solucin tambin se puede determinar mediante el mtodo de reduccin de orden


as:

1x2

y2 =C1 (x)
C12 (x)

= 1 x2

dx

Z
dx = x

e 2 ln(1x )
dx = x
x2

Z
x2

1
dx
1 x2

La solucin se puede expresar en series de potencias como:




x2 x4 x6 5x8
2
1x = 1


2
8
16 128
La cual es la misma solucin hallada previamente pero con signo negativo.
Finalmente la solucin general de la ecuacin de Chebyshev de primer orden es:

y = c1 x + c2 1 x2 = c1 T1 (x) + c2 1 x2 U0 (x)

5.6.

371

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

5.6.4. Ecuacin diferencial de Laguerre


13 presenta la forma general:

La ecuacin diferencial de Laguerre

xy 00 (x) + (1 x)y 0 (x) + py = 0 p


/ R
Como puede verse, el punto:

x0 = 0

es un punto singular regular de la ecuacin diferencial y,

en consecuencia, admite al menos una solucin de la forma de Frobenius, as:

y=

ck xk+

k=0
Derivando dos veces y sustituyendo en la ecuacin diferencial se tiene:

(k + 1)(k + )ck xk+1 +

X
X
X
pck xk+ 0
(k + )ck xk+ +
(k + )ck xk+1
k=0

k=0

k=0

k=0

Agrupando sumatorias y sacando como factor comn

x ,

resulta:

X
X
2
k1
(k p)ck xk 0
(k + ) ck x

k=0

k=0

Realizando los cambios de variables adecuados, obtenemos:

(m + + 1)2 cm+1 xm

(m p)cm xm 0

m=0

m=1

Expandiendo el primer trmino de la primera sumatoria y agrupando sumatorias, resulta:

2 c0 x1 +

[(m + + 1)2 cm+1 (m + p)cm ]xm 0

m=0
Para soluciones diferentes de la trivial, se toma c0 6= 0, con lo que resulta:

P
tanto se tiene una solucin de la forma: y1 =
cm x m .
m=0
Para el valor dado de

1 = 2 = 0

y, por

la ecuacin de recurrencia es:

cm+1 =

mp
cm
(m + 1)2

m = 0, 1, 2, 3, . . .

13
Edmond Nicolas Laguerre(1834-1886):matemtico francs reconocido por sus aportes en la geometra
y el anlisis matemtico. Hizo carrera militar y fue catedrtico de fsica matemtica en el Colegio de
Francia.

372 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Evaluando algunos trminos, resulta:


y 1 = c0 1

p
p(1 p) 2 p(1 p)(2 p) 3 p(1 p)(2 p)(3 p) 4
x
x
x
x
2
(1!)
(2!)2
(3!)2
(4!)2

La segunda solucin se puede determinar mediante mtodo propuesto en 5.5.4 o por reduccin
de orden.
Particularmente, cuando

p = n = 0, 1, 2, 3, . . . la solucin hallada es un polimonio de grado n,

as:

n = 0 y1 = 1
n = 1 y1 = 1 x
1
n = 2 y1 = 1 2x + x2
2
3
1
n = 3 y1 = 1 3x + x2 x3
2
6
2
1
n = 4 y1 = 1 4x + 3x2 x3 + x4
3
24
5
4
3
x
5x
5x
n = 5 y1 =
+

+ 5x2 5x + 1
120
24
3
x6
x5 5x4 10x3 15x2
n = 6 y1 =

+
6x + 1
720 20
8
3
2
x7
7x6 7x5 35x4 35x3 21x2
n = 7 y1 =
+

+
7x + 1
5040 720
40
24
6
2
La solucin polinmica recibe el nombre de polinomio de Laguerre de grado

n.

La tabla 5.4

muestra algunos polinomios de Laguerre y la gura 5.9 ilustra las grcas de los polinomios
de grados

x > 0.

n = 1, 2, 3

4.

Puede verse que todas las races de los polinomios se ubican en

Los polinomios de Laguerre se pueden determinar a partir de la siguiente frmula,

conocida como frmula de Rodrigue:

Ln (x) =

ex dn n x
(x e )
n! dxn

La siguiente frmula de recurrencia permite hallar cualquier polinomio de Laguerre a partir


de

L0 (x) = 1

L1 (x) = 1 x.
Ln+1 (x) = (2n + 1 x)Ln (x) n2 Ln1 (x) n = 1, 2, 3, . . .
x > 0 con respecto a la funcin de peso ex ,
(
Z
0
, si n 6= m
ex Ln (x)Lm (x)dx =
2
(n!)
, si n = m
0

Los polinomios de Laguerre son ortogonales para


as:

5.6.

373

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

Ln (x)

x + 1
1
(x2
2

1
(x3
6

1
(x4
24

1
(x5
120

1
(x6
720

6
7

1
(x7
5040

4x + 2)

+ 9x2 18x + 6)

16x3 + 72x2 96x + 24)

+ 25x4 200x3 + 600x2 600x + 120)

36x5 + 450x4 2400x3 + 5400x2 4320x + 720)

+ 49x6 882x5 + 7350x4 29400x3 + 52920x2 35280x + 5040)


Polinomios de Laguerre

Cuadro 5.4:

Los polinomios de Laguerre se pueden usar para desarrollar funciones en el intervalo

x > 0,

en la forma:

f (x) = c0 L0 (x) + c1 L1 (x) + c2 L2 (x) + + cn Ln (x) =

cn Ln (x)

n=0
Este desarrollo se conoce como desarrollo Fourier-Laguerre. Usando la propiedad de ortogonalidad, se determinan los coecientes de la serie, resultando:

1
cn =
(n!)2
Ejemplo:

5.24.

ex f (x)Ln (x)dx

Usando el mtodo de reduccin de orden, determine la segunda solucin

de la ecuacin:



Solucin:

La

xy 00 (x) + (1 x)y 0 (x) + y = 0


primera solucin es:

y 1 = 1 x.

En cuanto a la segunda solucin, tenemos:


Z R 1x dx
x

Z ln(x)+x
Z
e
e
ex
y2 =(1 x)
dx
=
(1

x)
dx
=
(1

x)
dx
(1 x)2
(1 x)2
x(1 x)2

Z 
1
11x 49x2 87x3 1631x4 11743x5
=(1 x)
+3+
+
+
+
+
+ dx
x
2
6
8
120
720


11x2 49x3 87x4 1631x5
=(1 x) ln(x) + 3x +
+
+
+
+
4
18
32
600
x4
x5
x6
x2 x3
=(1 x) ln(x) + 3x


4
36 288 2400 21600

374 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

L3(x)
2

L4(x)
1

L0(x)
L1(x)

L2(x)

-1

Figura 5.9:

Polinomios de Laguerre

5.6.5. Ecuacin diferencial de Bessel


14 presenta la forma general:

La ecuacin diferencial de Bessel

x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0

con

p
/ R

x0 = 0 es un punto singular regular de la ecuacin diferencial

P
ck xk+ .
garantiza al menos una solucin de la forma: y =

Por simple inspeccin se ve que


y, en consecuencia, se

k=0
La solucin ser vlida en el intervalo:

x > 0.

A sustituir idnticamente en la ecuacin diferencial resulta:

X
X
X
k+
k+
(k + 1)(k + )ck x
+
(k + )ck x
+
ck xk++2

k=0

k=0

k=0

Agrupando sumatorias y sacando como factor comn

X
k=0

ck xk+2 +

ck xk+ 0

k=0

resulta:

[(k + )2 p2 ]ck xk 0

k=0

14
Friedrich Wilhelm Bessel(1784-1846): matemtico y astrnomo alemn reconocido por sus aportes
en la medicin y catalogacin de ms de 75mil estrellas, precisiones en la rbita del cometa Halley, en
la navegacin martima y en la sistematizacin de las funciones de Bessel, que llevan su nombre pese
a ser descubiertas por Daniel Bernoulli. De origen humilde paso de ser aprendiz en una compaia
mercantl, a contador, y nalmente a director del observatorio de Kaliningrado, Rusia.

5.6.

375

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

Realizando los cambios de variable adecuados y factorizando, se tiene:

cm2 x +

m=0

[(m + + p)(k + p)]cm xm 0

m=0

Equivalentemente se puede escribir, como:

(+p)(p)c0 x0 +(1++p)(1+p)c1 x1 +

([(m + + p)(m + p)]cm + cm2 ) xm 0

m=2
Para obtener soluciones no triviales se impone la condicin

c0 6= 0,

con lo que resulta la

ecuacin indicial:

( + p)( p) = 0
1 = p

De donde las soluciones son

2 = p.

De acuerdo a lo estudiado en la seccin 5.5.2,

tomando la mayor raz obtenemos una solucin.


Para

1 = p

la ecuacin de recurrencia nos queda:

(1 2p)c1 = 0 cm =
De aqu se tiene que

c1 = 0

si

p 6= 12 .

cm2
m(m + 2p)

para

m = 2, 3, 4 . . .

Evaluando algunos trminos, obtenemos:

c0
c0
= 2
2(2 + 2p)
2 (1 + p)
c1
= 0 y consecuentemente: c3 = c5 . . . = 0
m = 3 c3 =
3(3 + p)
c2
c2
c0
m = 4 c4 =
= 3
= 4
4(4 + 2p)
2 (2 + p)
2 2!(1 + p)(2 + p)
c4
c0
c4
= 2
= 6
m = 6 c6 =
6(6 + 2p)
2 3!(2 + p)
2 3!(1 + p)(2 + p)(3 + p)
m = 2 c2 =

.
.
.

m = 2k c2k =

(1)k
c0
22k k!(p + 1)(p + 2)(p + 3) (p + k)

Por tanto la solucin nos queda:


y 1 = c0 x 1
p

x2
x4
x6
+

+
22 (1 + p) 24 2!(1 + p)(2 + p) 26 3!(1 + p)(2 + p)(3 + p)

La solucin se puede escribir como:

y1 = c0 x

X
k=0

 x 2k
(1)k
k!(p + 1)(p + 2)(p + 3) (p + k) 2

376 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

(p + 1)(p + 2)(p + 3) (p + k) se puede escribir en forma


p 6= 1, 2, 3, . . . en trminos de la funcin gamma15 , as:

El producto sucesivo
cualquier valor de

general para

(p + k + 1) = (p + k)(p + k 1)(p + k 2) (p + 3)(p + 2)(p + 1)(p + 1)


Con lo cual, la solucin nos queda:

 x 2k+p
(p + 1) X
(1)k
y1 =
c0
2p
k!(p + k + 1) 2
k=0
La serie encontrada recibe el nombre de funcin de Bessel de primera especie de orden
denota como:

Jp (x) =

X
k=0

Por lo tanto, la primera solucin es:


Cuando

p = n = 0, 1, 2, 3, . . .,

 x 2k+p
(1)k
k!(p + k + 1) 2

y se

(5.8)

y1 = Jp (x).

la funcin gamma se convierte en factorial y la solucin puede

escribirse como:

y1 = Jn (x) =

X
k=0

(1)k  x 2k+n
k!(n + k)! 2

En la gura 5.10 se ilustran algunos polinomios de Bessel para

n = 0, 1, 2, 3, 4

p = 14 , 13 , 12 .

Como puede verse, los polinomios de Bessel son funciones continuas oscilatorias que decrecen a

x aumenta. Si p es un negativo no entero, los polinomios de Bessel son oscilatorios


una discontinuidad en x = 0.

medida que
pero con

J0(x)

J1/4(x)
J1/3(x)

J1(x)

J2(x)

J3(x)

J4(x)

J1/2(x)

J-1/2(x)
0
0

J-1/3(x)
J-1/4(x)
(a) Polinomios de Bessel de orden entero
Figura 5.10:

15 Remtase al apndice A.3

(b) Polinomios de Bessel de orden fraccionario

Polinomios de Bessel de primera especie y orden p

5.6.

377

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

En cuanto a la segunda solucin, es decir, para

(1 2p)c1 = 0 cm =

2 = p,

cm2
m(m 2p)

se tiene:

para

m = 2, 3, 4 . . .

1
la constante c1 es diferente de cero y en consecuencia resultan
2
dos soluciones linealmente independientes. Para cualquier otro valor de p se tiene que c1 = 0.

Como puede verse, si

p=

Analizando la ecuacin de recurrencia se concluye que si

p = n = 0, 1, 2, 3, . . .,

es imposible

hallar una segunda solucin, ya que el resultado es linealmente dependiente con la primera,
n
16
de hecho se puede demostrar que: Jn (x) = (1) Jn (x) . En este caso la segunda solucin,
usando reduccin de orden, est dada por:

Z
y2 = Jn (x)

1
dx
xJn2 (x)

Esta solucin se conoce como funcin de Bessel de segunda especie y orden

Yn (x)17 .

n, denotada como
x = 0. Usando

Como se puede ver en la gura 5.11, dichas funciones divergen en

el mtodo propuesto en la seccin 5.5.4 se puede demostrar que la solucin se puede escribir
como:

n1
2 x
1 X (n k 1)!  x 2kn
ln
Jn (x)

2
k=0
k!
2

 x 2k+n
1 X (1)k

[(k + 1) + (n + k + 1)]
k=0 k!(n + k)!
2

Yn (x) =

Con

(n) =

0 (n)
(n)

= +

n1
P
k=1

1
conocida como la funcin Digamma.
k

Tambin suelen escribirse ms compactamente como:

Jp (x) cos(p) Jp (x)


pn
sin(p)

Yn (x) = lm

Con esto, la solucin general de la ecuacin diferencial est dada por:


En otro caso, para

p 6= 0, 1, 2, 3, . . .,
Jp (x) =

y = c1 Jn (x) + c2 Yn (x).

puede verse que la segunda solucin es:

X
k=0

 x 2kp
(1)k
k!(p + k + 1) 2

16 Remtase al ejemplo 5.25


17 Tambin conocida como funcin de Weber o Neumman

378 CAPTULO 5.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

Y0(x)

Figura 5.11:

Y1(x)

Y2(x) Y (x)
Y4(x)
3

Polinomios de Bessel de segunda especie y orden n

Por lo tanto, la solucin general de la ecuacin diferencial es:

y = c1 Jp (x) + c2 Jp (x)
x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0

En conclusin, dada la ecuacin diferencial:


La solucin es:

(
c1 Jp (x) + c2 Jp (x)
y=
c1 Jn (x) + c2 Yn (x)

para
para

p 6= 0, 1, 2, 3, . . .
p = n = 0, 1, 2, 3, . . .

Los polinomios de Bessel son soluciones de diversos problemas en geometrias cilndricas. Estos
forman un conjunto ortogonal mediante el cual se puede desarrollar una funcin

f (x). Existen

tres maneras de realizar el desarrollo, una de ellas es:

f (x) = a1 Jn (1 x) + a2 Jn (2 x) + a3 Jn (3 x) + + ak Jn (k x) =

ak Jn (k x)

k=1

1 , 2 , . . . , k son las soluciones de la ecuacin Jn (x) = 0, es decir, los interceptos del polonimio Jn (x). En la tabla 5.5 se muestran algunos interceptos de los polinomios

Donde los valores

de Bessel. Estos interceptos son de gran utilidad en Telecomunicaciones para el ajuste de la


desviacin mxima de frecuencia de una seal modulada en frecuencia FM.
Y los coecientes se calculan mediante:

2
ak = 2
Jn+1 (k )

xf (x)Jn (k x)dx
0

La funcin generadora de los polinomios de Bessel es:

x
(t 1t )
2

X
k=

Jn (x)tn

5.6.

379

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

Jn (x)

J0 (x)

2.4048

5.5201

8.6537

11.7915

14.9309

18.0711

J1 (x)

3.8317

7.0156

10.1735

13.3237

16.4706

19.6159

J2 (x)

5.1356

8.4172

11.6198

14.7960

17.9598

19.6159

J3 (x)

6.3802

9.7610

13.0152

16.2235

19.4094

22.5827

J4 (x)

7.5883

11.0647

14.3725

17.6160

20.8269

24.0190

J5 (x)

8.7715

12.3386

15.7002

18.9801

22.2178

25.4303

J6 (x)

9.9361

13.5893

17.0038

20.3208

23.5861

26.8202

Cuadro 5.5:

Interceptos de los polinomios de Bessel

Se puede demostrar que la transformada de Laplace de los polinomios de Bessel de primera


especie es:

L {Jn (at)} =

s 2 + a2 s

an s 2 + a2

n
con

n Z+

Las funciones de Bessel poseen algunas propiedades importantes, entre las que podemos destacar las siguientes:

Relaciones integrales:
Jp (x) =

1
2
1
2

R
0
R
0

cos (p x sin())d
cos (n x sin())d

Rx 2
1
1
2 p 2

(x

)
cos()d
(p + 12 ) 2p1 0

J (x)J (x)
2 sin 2 ( )
dx =
x

2 2

Jp (x) =
R
0

sin(p) R x sinh()p
e
d
0

, para

para

p > 21

x [Jn (x)Jn0 (x) Jn (x)Jn0 (x)]


2 2

xJn (x)Jn (x)dx =

xn Jn1 (x)dx = xn Jn (x)

Ecuaciones de recurrencia:

, para

1
2
p = n = 0, 1, 2, . . .

p>

380 CAPTULO 5.

Jp+1 (x) =

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

2p
Jp (x) Jp1 (x)
x

xJp0 (x) = pJp (x) xJp+1 (x)


2Jp0 (x) = Jp1 (x) Jp+1 (x)

d p
[x Jp (x)] = xp Jp1 (x)
dx

k
1 
P
2 x
Jp (x) =
(1 )
Jp+n (x)
2
k=0 k!
p

xJp0 (x) = xJp1 (x) pJp (x)

Relacin con funciones trigonomtricas:


ix cos()

+
P

i Jn (x)e

in 18

J1/2 (x) =

n=

r
J1/2 (x) =

2
sin(x)
x

r
Jn+ 1 =
2

Ejemplo:

5.25.

2
cos(x)
x

" 
n+1


n2k
2
X
(n k)! 12 k
2
2
nk
(1)
sin(x)
x k=0
x
k!
n 2k
#
 n+12k


1
2
2 k
(n k)!

k
cos(x)
n + 1 2k
x
k!

Demuestre la propiedad:



Solucin:

Partimos

de la funcin de Bessel:

Realizando el cambio de variable:

j = k n,

Jn (x) = (1)n Jn (x)


Jn (x) =

 x 2kn
(1)k
k=0 k!(n + k)! 2

nos queda:

X
(1)j+n  x 2j+n
Jn (x) =
(j + n)!j! 2
j=n
La expresin anterior se puede escribir en la forma:

X
X
(1)j+n  x 2j+n
(1)j  x 2j+n
n
Jn (x) =
+ (1)
(j + n)!j! 2
(j + n)!j! 2
j=n
j=0
Teniendo en cuenta que el factorial de un nmero negativo tiende a

, la primera sumatoria

tiende a cero y, en consecuencia queda demostrada la propiedad.

18 Conocida como la identidad de Jacobi-Anger. Muy til en la fsica para expandir una onda plana en una
serie innita de ondas cilndricas.

5.6.

381

ECUACIONES DIFERENCIALES NOTABLES

Ejemplo:

5.26.

Demuestre la propiedad:



Solucin:

Derivando

la funcin

xp Jp (x)

d p
[x Jp (x)] = xp Jp1 (x)
dx

tenemos:

"
#
"
#
 x 2k+p
k
k
X
X
d p
d
(1)
d
(1)
[x Jp (x)] =
xp
=
x2(k+p)
2k+p k!(p + k + 1)
dx
dx
k!(p
+
k
+
1)
2
dx
2
k=0
k=0

X
(1)k 2(k + p)
(1)k
2(k+p)1
=
x
=
x2(k+p)1
2k+p
2k+p1
2
k!(p + k)(p + k)
2
k!(p + k)
k=0
k=0

X
(1)k  x 2k+p1
= xp
= xp Jp1 (x)
k!(p
+
k)
2
k=0

EJERCICIOS 5.5.
Encuentre la solucin general para las ecuaciones diferenciales:

6.

1
(1 x2 )y 00 (x) xy 0 (x) + y(x) = 0
4

3
(1 x2 )y 00 (x) 2xy 0 (x) + y(x) = 0
4

7.

xy 00 (x) + (1 x)y 0 (x) + 2y(x) = 0

3.

y 00 (x) 2xy 0 (x) + 4y(x) = 0

8.

1
xy 00 (x) + (1 x)y 0 (x) + y(x) = 0
2

4.

y 00 (x) 2xy 0 (x) + y(x) = 0

9.

x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 4)y(x) = 0

5.

(1 x2 )y 00 (x) xy 0 (x) + 4y(x) = 0

1.

(1 x2 )y 00 (x) 2xy 0 (x) + 6y(x) = 0

2.

10.

x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 0.25)y(x) = 0

11. Use los polinomios normalizados de Legendre para aproximar la funcin


en el intervalo

1 x 1.

f (x) = 1 |x|

Represente grcamente la funcin original en un mismo

grco con la aproximacin.


12. Demuestre las siguientes propiedades:

a)

xJp0 (x) = pJp (x) xJp+1 (x)

b)

2Jp0 (x) = Jp1 (x) Jp+1 (x)

c)

Jp+1 (x) =

2p
Jp (x) Jp1 (x)
x

13. Usando la propiedad de recurrencia, exprese


14. Evale las siguientes integrales:

J3 (x)

en trminos de

J0 (x)

J1 (x).

382 CAPTULO 5.

a)

ECUACIONES DIFERENCIALES DE COEFICIENTES VARIABLES

xJ0 (x)dx

b)

x2 J1 (x)dx

c)

x4 J1 (x)dx

d)

xJ02 (x)dx

(1 x2 )y 00 (x) + xy 0 (x) + (2 x2 p2 )y(x) = 0, conocida


como ecuacin paramtrica de Bessel con parmetro . Demuestre que la funcin: Jn (x)

15. Considere la ecuacin diferencial

es una solucin de la ecuacin diferencial.


16. Usando el hecho de que

(n + 21 ) =

funcin de Bessel, demuestre que:

r
a)

J1/2 (x) =

(2n 1)!

2n

2
sin(x)
x

17. Usando las ecuaciones de recurrencia, exprese


y

J1/2 (x).

con

n = 1, 2, 3, . . .

r
b)

J1/2 (x) =

J3/2 (x)

y la frmula de la

2
cos(x)
x

J5/2 (x)

en trminos de

J1/2 (x)

Apendice

APNDICE
A.1.

Identidad de Euler
ej = cos() j sin().

La identidad de Euler es:


De donde se obtiene:

cos() =
Usando las notaciones

ej + ej
2

Re{}(parte

sin() =

Im{}(parte

real) e

ej ej
2j

imaginaria), se puede escribir ms

compactamente como:

cos() = Re{ej } ;

A.2.

sin() = Im{ej }

Regla de Leibnitz para la derivar dentro de una integral


d
dx

2 (s)

1 (s)

Para el caso en que

A.3.

2 (s)

F (x, s)dx =
1 (s)

1 = a

F
d1 (s)
d2 (s)
dx + F (1 (s), s)
F (2 (s), s)
x
ds
ds

2 = b son constantes, nos queda:


Z b
Z b
d
F
F (x, s)dx =
dx
dx a
a x

La funcin Gamma

La funcin gamma es una generalizacin de la funcin factorial y se dene como:

ex xp1 dx

(p) =
0

383

384

Cuando

APNDICE A.

p R

APNDICE

, el clculo de la funcin gamma se realiza usando tcnicas numricas y

mediante la siguiente frmula de recurrencia:

(p + 1) = p(p)
Una frmula til, conocida como la frmula de reexin de Euler, es:

(p)(1 p) =
De donde se obtiene:

( 12 ) =

sin(p)

= 1.772453850905516027298167.

En general, se puede

demostrar que:

(n + 12 ) =
Cuando
se sigue

(1)n
1 3 5 (2n 1)
=

2n
(n + 21 )

p = n N, se tiene
que: (1) = 0! = 1.

que

(n) = (n 1)!.

Dado que

para

n = 1, 2, 3, . . .

(1) =

R
0

ex dx = 1,

entonces

La gura A.1 muestra la grca de la funcin gamma. Puede verse que presenta asntotas
en los puntos

p = 1, 2, 3, 4, . . .,

mientras que la funcin es continua para

(x)

10

-5

-4

-3

-2

-1

-10

Figura A.1:

Funcin Gamma

p > 0.

A.3.

385

LA FUNCIN GAMMA

Una aproximacin asinttica importante, conocida como la frmula de Stirling

1 para fac-

toriales grandes, es:

n! =
La derivada

n-sima

 n n

2n

1
1 3 + 1 5 1 7 +...
12n
360n
1260n
1680n

2n

 n n
e

de la funcin Gamma est dada por:

dn
(p) =
dpn

ex xp1 lnn (x)dx

De donde un resultado importante, conocido como constante de Euler-Mascheroni o simplemente constante de Euler es:

ex ln(x)dx = = 0.577215664901532860606

(1) =
0

Descubierta en 1734 por Euler, originalmente se escribe como:


X
1
k=1

1
ln 1 +
k
k

"


= lm

X
1
k=1

#
ln(n)

La funcin Gamma se puede escribir en trminos de productos innitos, as:

ep Y 
p 1 p
(p) =
1+
en
p n=1
n
La siguiente frmula, es conocida como teorema de multiplicacin de la funcin gamma:


 



n1
1
1
2
n1
(x) x +
x+
x +
= n 2 nx (2) 2 (nx)
n
n
n
Una expansin en series de Taylor interesante del binomio de Newton en trminos de la funcin
Gamma es:

(1 + x) =

X
n=0

( + 1)
xn
(n + 1)(n )

para

|x| < 1

Un producto sucesivo se puede escribir en forma general para cualquier valor de

p 6= 1, 2, 3, . . .

en trminos de la funcin gamma, as:

(z)n =

n1
Y

(p + i) = p(p + 1)(p + 2)(p + 3) (p + i) (p + n 1) =

i=0
Donde

(z)n

(p + n)
(p)

es conocido como el smbolo de Pochhammer .

1 En honor al matemtico escocs James Stirling(1692-1770).


2 Leo August Pochhammer (1841-1920): matemtico prusiano, conocido por su trabajo sobre funciones
especiales.

386

APNDICE A.

APNDICE

B0

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

B8

B9

B10

B11

B12

B13

12

1
6

1
30

1
42

1
30

5
66

691
2730

7
6

3617
510

43867
798

174611
330

854513
138

236364091
2730

Cuadro A.1:

A.4.

Nmeros de Bernoulli

Nmeros de Bernoulli

LLamados as en honor a Jakob Bernoulli, los nmeros de Bernoulli, denotados como

Bn ,

surgieron al intentar obtener un resultado para la suma de potencias de nmeros naturales


m1
P n
k . Tambin resultan a partir de la expansin de tangente y tangente hiperblica en series
k=0
de Taylor. Los nmeros de Bernoulli tienen profundas conexiones con la funcin Zeta Riemann
en la teora de nmeros y se pueden generar a partir de la frmula recursiva:

B0 = 1 ,

Bn =

m1
X
k=0


m
Bk
k m+1k

Los nmeros de Bernoulli de ndices impares son cero, y los no nulos cambian de signo alternadamente. Normalmente se escriben slo los no nulos como valores absolutos. La tabla A.1
muestra algunos nmeros de Bernoulli, obviando los impares.
Una forma alterna de obtener los nmeros de Bernoulli es mediante:




(2n)!
1
(2n)! X 1
1
= 2n1 2n 1 + 2n + 2n + . . .
Bn = 2n1 2n
2
k=1 k 2n
2

2
3

4n2n (e)2n n
para n grande (frmula asinttica)
Los nmeros de Bernoulli tambin se denen mediante las series:

X xn
x
Bn
=
ex 1 n=0
n!
tan(x) =

para

|x| < 2

X
(4)n (1 4n )
n=0

(2n)!

B2n x2n1

para

|x| <

Bibliografa

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ndice alfabtico

Abel

de Hermite, 361
de Laguerre, 371

frmula de, 144

de Legendre, 354

amortiguamiento, 221
de circuito RLC paralelo, 253

de segundo orden, 143

de circuito RLC serie, 246

de variables separables, 5

coeciente de, 219, 222, 229, 235

exacta, 38, 39

sistema sin, 220, 230, 231

homognea, 33
primer orden, 21, 33, 38, 79, 82, 90

campo de pendientes, 2, 8, 20

reducible a exacta, 46

capacitor, 102, 134, 135, 245, 246

reducibles a Euler, 315

circuito elctrico, 134, 245

ejercicios, 20, 23, 31, 37, 53, 65, 73, 84, 89,

circuito RC, 135

101, 107, 113, 120, 124, 132, 137, 156,

circuito RLC

163, 188, 200, 217, 232, 243, 254, 261,

paralelo, 253, 292

282, 290, 295, 305, 317, 324, 337, 353,

serie, 245

381

conjunto fundamental de soluciones, 149


factor integrante

convolucin
integral de, 214

E.D exactas, 46

transformada de Laplace de la, 274, 281

E.D Segundo orden, 152

transformada inversa de Laplace de la, 285

fase
plano de, 220, 223

ecuacin

funcin

de oscilaciones, 219

de transferencia, 296

de recurrencia, 332

escaln unitario, 205, 208, 209

indicial, 339

exponencial, 210

ecuacin diferencial

impulso unitario, 206, 207

de Airy, 328, 332

peridica, 212

de Bessel, 271, 374

pulso rectangular, 206

de Chebyshev, 365

rampa, 208

de Euler, 309, 310, 312

senoidal, 211

389

funciones
de Bessel, 271, 376, 377
de Laguerre, 273

lineal e invariante, 204, 296


marginalmente estable, 297
solucin

de Airy, 333, 334

en punto ordinario, 327

de Chebyshev, 366

complementaria, 149

de Hermite, 362

con mxima, 27, 35, 43, 50, 60, 71, 153,

de Laguerre, 372
de Legendre, 356
independencia lineal, 145
inductor, 134, 245, 246
mtodo
coecientes indeterminados
series, 331
de coecientes indeterminados, 166
de reduccin de orden, 152
coecientes constantes, 163
de variacin de parmetros, 184
movimiento
crticamente amortiguado, 219
sobre-amortiguado, 219
sub-amortiguado, 219
operador inverso, 173

169, 171, 172, 193, 200, 262, 320, 322,


323, 359, 364
con matlab, 28, 35, 43, 50, 60, 71, 153,
170172, 195, 200, 262, 321, 322, 324
general, 22, 81
numrica, 60, 88
particular, 22
por series, 325
singular, 22, 23, 35, 42, 44, 66, 68, 73, 74,
77, 8083
teorema de existencia y unicidad, 24, 25, 36,
42, 5759, 61, 66, 151
transformada de Laplace, 257
propiedades, 263
tablas, 261
transformada inversa de Laplace, 283
propiedades, 285
tablas, 284

principio de superposicin, 172


problema de valor inicial
primer orden, 24
segundo orden, 150
punto
singular, 326
ordinario, 326
regin simplemente conexa, 40, 41
regla de Leibnitz, 270
resistor, 134, 245
resonancia, 229
resorte, 234
series de potencia, 318
sistema
estable, 221, 297
inestable, 297

wronskiano, 143, 146

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