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Control avanzado de procesos para circuitos de molienda

Introduccin
Los circuitos de molienda poseen diferentes configuraciones
dependiendo de las caractersticas del mineral, la capacidad de la planta
diseada, etc. Tpicamente, el circuito consiste en varios molinos en
serie y/o en paralelo con un nmero de clasificadores (hidrociclones) y
sumideros en apropiados lugares.
El objetivo de la seccin de molienda es reducir el tamao de las
partculas minerales a niveles adecuados para procesarlos en la etapa
de flotacin. Es crucial ser capaz de tener una alta velocidad de
produccin en conjunto con la calidad del producto. Tambin es crucial
ser capaz de realizar este proceso con el mnimo de energa posible e
insumos.
Para una reaccin eficiente el ingeniero de proceso debe lograr
1. Mantener la velocidad de alimentacin fresca constante y el
tamao del producto dentro de un rango dado para obtener el
mejor rendimiento del circuito de flotacin.
2. Reducir el consumo de insumos.
Para llevar a cabo lo mencionado anteriormente, es necesario manipular
las siguientes variables
1. Tasas de alimentacin fresca.
2. Tasas del agua bombeada.
3. Velocidad de rotacin del molino.
Las variables claves de las que el ingeniero deber preocuparse
probablemente sern
1.
2.
3.
4.
5.

Consumo de energa del molino.


Carga del molino.
Torque del molino.
Densidad de la pulpa.
Carga circulante.

Estrategia de operacin actual


A menudo, en operaciones de molienda hmeda no hay apropiados lazos
de control retroalimentados, sino ms bien el operador alimenta seales
feedforward, como por ejemplo, la tasa de alimentacin fresca para
controlar la seal de potencia del molino.
En la mayora de los casos, el objetivo del control elegido es mantener la
carga circulante en un tope dado. Esto se logra mediante el monitoreo
de esta magnitud y controlndola por medio de cambios en el flujo de

alimentacin fresca. Adicionalmente, en algunos casos, existen sensores


para medir la densidad de la pulpa en la salida del molino, para as
poder controlar las velocidades de adicin de agua. Este proceso est
caracterizado por
1.
2.
3.
4.

Grandes volmenes de flujo.


Demoras y retrasos.
Incertidumbre en las propiedades del material.
Alta sensibilidad del proceso a las condiciones de operacin.

En los esquemas actuales, los resultados de las acciones de control son


determinadas completamente con los datos actuales y por lo tanto son
reactivos por definicin. Ni la historia ni la evolucin inmediata del
sistema es tomada en consideracin. Consecuentemente, se vuelve
difcil de tratar con las dificultades del proceso y su dinmica.
El obvio resultado de la situacin ya mencionada es la alta variabilidad
de las variables claves del proceso que conducen a una calidad de
producto fuera de los lmites especificados, incrementando el consumo
de energa, y produciendo altos costos en insumos.
Metodologa
Frente a los problemas multivariables con restricciones, ABB despliega
un modelo predictivo de control, una metodologa exhaustiva para el
control y una optimizacin del equipamiento industrial.
Modelo predictivo de control (MPC)
El modelo de control predictivo es en realidad un sencillo procedimiento
iterativo: una secuencia de futuras acciones de control ptimo es
elegida de acuerdo a una prediccin de la evolucin de corto -a
mediano- plazo del proceso. Esta bsica idea es ilustrada en la figura 1,
el primer periodo de la secuencia luego se aplica a la planta. Cuando
nueva informacin est disponible, una nueva secuencia, que remplaza
la previa, es evaluada e implementada. Cada secuencia se calcula por
medio de un procedimiento de optimizacin, que tiene en cuenta dos
objetivos:
1. optimizar el rendimiento, y
2. proteger el sistema de violaciones de restriccin.

Ventajas y Beneficios de la tecnologa propuesta


Con la ayuda de balances de materia explcitos y la estimacin de las
demoras y retrasos involucrados a travs de la modelizacin de los
procesos fsicos de la planta, MPC nos pone en la posicin de predecir el
efecto sobre el proceso de molienda de decisiones de control dadas y
trastornos. Dada esta prediccin, es posible tomar debidas acciones en
los debidos tiempos, con la posibilidad de un mejor cumplimiento de los
objetivos. Los resultados esperados son:

El aumento de la produccin debido a un control ms estricto de


los objetivos de proceso.
Mayor vida til de la estructura del molino y revestimientos.
Reducir el consumo de insumos.
Menos eventos posteriores molestos debido a un mejor control del
proceso de molienda. Esto tambin dar lugar a una calidad ms
consistente del producto final.

800xA APC: Implementacin del MPC


800xA APC es un modelo predictivo de control totalmente integrado en
el sistema 800xA, Sistema de Control Distribuido (DCS) de ABB. 800xA
APC est disponible como una extensin del sistema 800xA. Adems
posee una herramienta, el Modelo Constructor, para realizar el
modelamiento, sintonizar el controlador y analizar distintas condiciones.
ABB Modelo Constructor
El Modelo Constructor permite al usuario descomponer el proceso, por
ejemplo un circuito de molienda, en bloques de construccin bien
definidos. Cada bloque puede contener bloques adicionales o elementos
tales como filtros y operadores matemticos. En la seccin de diseo de
control, las funciones objetivo con las ponderaciones adecuadas pueden
ser definidas y las respuestas del controlador se ponen a prueba.

800xA APC Componentes de Tiempo Real


En 800xA APC hay un dedicado mdulo de control para un modelo
predictivo de control. Usando este mdulo de control, el algoritmo del
MPC es fcilmente conectado a las seales medidas y los PID
posteriores. Una vez que la configuracin bsica est terminada, un
nmero de mdulos de imagen adaptadas a la medida se generan. Estos
mdulos de imagen contienen la informacin que los operadores y el
ingeniero APC necesitan para trabajar.

Implementacin del MPC en un circuito piloto de molienda


El circuito de molienda consiste en una lnea con un molino autgeno y
otra con un molino de pebble. El objetivo primario del circuito de
molienda es moler la mayor cantidad de material con una cierta
distribucin de tamao de partcula. De acuerdo a la ecuacin de Bond,
mientras mayor sea la energa puesta en el sistema, ms fino ser el
producto obtenido. Generalmente hablando, tanto un alto nivel de
llenado, como tambin alta velocidad del molino, conducirn a una
mayor cantidad de energa transmitida al mineral, logrando obtener
partculas ms finas.

La estructura de control consiste de dos niveles de controladores (ver


figura 4). El controlador de supervisin toma dos entradas del operador:
el setpoint del tamao de partculas y del caudal mximo absoluto. El
controlador de supervisin trata de minimizar la expresin 1 de abajo, lo
cual genera una compensacin entre la desviacin desde un setpoint

dado de tamao de partcula y caudal mximo. COMENTARIO: EL


ERROR
ESTA
DEFINIDO
SOLO
PARA
EL
TAMAO
DE
PARTICULAS/PARA EL CAUDAL MAXIMO, SE BUSCA OPERAR
CERCA DE LOS LIMITES.

Sobre la base de la medicin del tamao de partcula del producto, el


setpoint para las cargas y el lmite superior del caudal para los molinos
se calculan y pasan al controlador de bajo nivel. El controlador de bajo
nivel har correr estos setpoint (ver expresin 2) mediante la
manipulacin de la velocidad y la alimentacin actual, sin violar las
restricciones tales como torque y consumo de energa. COMENTARIO:
EL ERROR ESTA DEFINIDO SOLO PARA LAS CARGAS DE LOS
MOLINOS/PARA EL CAUDAL MAXIMO, TORQUE Y CONSUMO DE
ENERGIA, SE BUSCA OPERAR CERCA DE LOS LIMITES.

LAG: Carga del molino AG; LPM: Carga del molino de Pebble; TPM: Torque
del molino de pebble.
Resultados y discusin
La fase de evaluacin ya ha comenzado y el resultado final de 800xA
APC en el circuito de molienda piloto se presentara en la conferencia.
Abajo ofrecemos los resultados preliminares.
La figura 5 muestra como el setpoint de carga del molino autgeno
(CELESTE) dada por el controlador de supervisin es seguido por el
controlador de bajo nivel (VERDE). Si un lmite, como una restriccin de
torque es alcanzada (ver figura 6), el controlador de bajo nivel aproxima
el setpoint lo ms cerca posible sin violar ninguna restriccin. Las lneas
continuas en la figura son valores medidos; la lnea punteada son
predicciones del MPC. COMENTARIO: CONTROLADOR DE BAJO NIVEL
CONTROLA EL PROCESO EVITANDO VIOLAR RESTRICCIONES, NO
MODIFICA LOS SETPOINT DADOS POR EL CONTROLADOR DE
SUPERVISION

La siguiente figura muestra el tamao de partcula (P80) durante 7 das


con intervalos on y off. Durante la fase offline, el tamao de partcula no
est especficamente controlado. Cuando APC est en funcionamiento,
el setpoint del tamao de partcula es seguido suavemente. Tener un
setpoint dinmico para partculas permite al operador reaccionar a
cambios en las propiedades del mineral y metas de produccin diaria,
garantizando el equilibrio ptimo entre la calidad de la produccin y la
cantidad.
Blanco ON/GRIS OFF

Ilustracin 1 Particle size controlled

Ilustracin 2 Mill load controlled

Ilustracin 3 Pushing mill loads

Esta misma tecnologa proporcionar las bases para adicionales


paquetes de control y optimizacin. Por ejemplo, el proceso chancado y
flotacin que preceden y suceden a molienda pueden ser coordinados.
En este caso, la estrategia de control sera capaz de prever el efecto de
una perturbacin de la dureza del mineral en el circuito de molienda y el
impacto de material ms grueso en la etapa de flotacin. Adems, el
efecto de acoplamiento cruzado entre el circuito de molienda y el
proceso de flotacin se tendra en cuenta de forma correcta.
Conclusiones
El tamao de partcula es controlado.
La priorizacin entre cantidad y calidad puede ser ajustada sobre
la marcha.
Las cargas de los molinos es estabilizada.

No se producen violaciones de restricciones de carga, torque y


consumo de poder.