Objetivos: Proporcionar las herramientas para el modelado y simulacin de sistemas

mecatrnicos, enfocndose en los componentes mecnicos y principalmente desde el punto de

vista de la mecnica clsica con las metodologas de Euler-Lagrange. Se exploran muchos ejemplos
de sistemas comunes en la mecnica clsica y tambin distintas configuraciones de robots.
Estudiar la representacin de sistemas electro-mecnicos mediante el uso de diagramas de unin
(bondgraph), para fines de anlisis y simulacin.
Analizar, modelar y simular sistemas mecnicos que presentan discontinuidades estructurales o
debidas a fenmenos de friccin. Se estudian en particular sistemas de perforacin los cuales
presentan fenmenos de remolino y atascamiento-deslizamiento.
Duracin: 64 horas
CONTENIDO:
1. Ecuaciones de movimiento. (Dr. Hebertt Sira)
1.1. Coordenadas generalizadas.
1.2. Punto material o partcula.
1.3. Principio de mnima accin (Hamilton).
1.4. Ecuaciones de Euler-Lagrange.
1.5. Principio de Relatividad de Galileo.
1.6. Funcin de Lagrange de una partcula libre.
1.7. Funcin de Lagrange de un sistema de puntos materiales.
1.8. Movimiento de una partcula en un campo exterior.
1.9. Ejemplos:

Pndulo controlado

Maquina de Atwood

Pndulo con resorte torsional

Bola en un anillo

Pndulo elstico

Bola en un riel

Pndulo con resorte fijo

Pndulo de longitud variable

Doble pndulo

Pndulo sobre carro

Robot de 2 DOF

Manipulador de unin flexible

Pndulo con masa y resorte

Cohete

Polea compuesta

Robot PPR

2. Leyes de conservacin. (Dr. Hebertt Sira)

2.1. Ley de la conservacin de la energa.
2.2. Ley de la conservacin del impulso.
2.3. Centro de inercia.
2.4. Momento cintico o momento del impulso.
3. Modelado de robots articulados. (Dr. Hebertt Sira)
3.1. Modelado de robots simples.
3.2. Modelado de robos complejos.
3.3. Ejemplos:

Robot de 1 DOF

Brazo manipulador planar PR

Robot de 2 DOF

Robot cartesiano planar

Robot planar de 1 DOF

Robot cartesiano de 3 dimensiones

Robot planar

Robot PPR

3.4. Robots con restricciones holonmicas

3.5. Robots con restricciones no holonmicas
4. Diagramas de unin (Bondgraph) (Dr. Alejandro Rodrguez)
4.1. Generalidades y ejemplo motivador
4.2. Flujos y esfuerzos
4.3. Orientacin de la unin
4.4. Causalidad
4.5. Elementos estndar
4.6. Uniones 0 y 1

4.7. Reglas de conexin

4.8. Ejemplos

5. Modelado de sistemas con discontinuidades por fenmenos de friccin. (Dr. Alejandro

Rodrguez)
5.1. Modelos de friccin seca.
5.2. Sistemas discontinuos:

Sistema con fenmeno de atascamiento/deslizamiento

Sistema con fenmeno de atascamiento/deslizamiento y amortiguador

Masa con soporte discontinuo

5.3. Modelado de sistemas de perforacin:

Modelo con fuerzas externas

Modelo con fenmeno de remolino

Modelo combinado

BIBLIOGRAFA:

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