Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Resumen
En este trabajo se ha desarrollado el Diseo
Integrado del proceso de fangos activados en una
planta de depuracin de aguas, incluyendo un
controlador predictivo lineal multivariable con
restricciones. La metodologa aplicada permite
obtener procesos ptimos desde el punto de vista
econmico que operan de forma dinmica eficiente
alrededor de puntos de trabajo estacionarios.
Matemticamente se plantea como un problema de
optimizacin con mltiples objetivos no lineal con
restricciones cuya solucin proporciona la planta y
el sistema de control ptimo. Concretamente, los
ndices considerados para el diseo de la planta y
del controlador incluyen las normas H y las normas
l1 de algunas matrices de transferencia del sistema
en lazo cerrado, entre otras. El uso de modelos
lineales para el control facilita la consideracin de
ndices de funcionamiento convexos y simplifica el
problema de optimizacin evitando la integracin de
las ecuaciones dinmicas del modelo.
Palabras clave: Diseo Integrado, Control
Predictivo, Controlabilidad, Optimizacin no lineal,
Optimizacin con mltiples objetivos.
1. INTRODUCCIN
El diseo y control de los procesos han sido tareas
que generalmente se han venido realizando de forma
secuencial, y el estudio de la controlabilidad del
sistema resultante se lleva a cabo nicamente cuando
la configuracin del proceso y los parmetros
ptimos han sido ya determinados.
La metodologa de Diseo Integrado permite la
evaluacin de los parmetros de la planta y el sistema
de control al mismo tiempo, haciendo que el sistema
diseado sea ms fcilmente controlable [4]. En la
etapa de diseo, diversos ndices de controlabilidad
se evalan junto con consideraciones econmicas
para producir una planta y un sistema de control
ptimos.
Muchos trabajos aplican tcnicas de
s.a. g m ( x) 0
(1)
hn ( x) = 0
Dimensiones planta
Punto estacionario
Parmetros
controlador
DISEO DE PLANTA
Algoritmo SQP
3. SINTONIA AUTOMATICA
CONTROLADOR MPC
DEL
i = Hw
Hc 1
W
i =0
Hp
( y (k + i | k ) r (k + i | k )) 2 +
(u (k + i | k )) 2
(2)
r
K 3 ) y = K1r + K 2 y + K 3 d
d
K2
K1
GK1
1
r+
d%
1 + GK1
1 + GK1
d% = ( GK 3 + Gd ) d
y GK 3 + Gd
=
d
1 + GK1
M =
(4)
u K 3 K1Gd
=
d
1 + GK1
(5)
min f 2 ( x )
(6)
K1 , K3
f 21 ( x ) = N
Gd
r
S =
(3)
(7)
Wp S
siendo N =
, x = ( H p , H c , W u ) y Wp, Wesf
Wesf s M
pesos adecuados.
Las restricciones que se han considerado en este
trabajo son restricciones sobre el rechazo de
perturbaciones y restricciones basados en las normas
l1 de las seales para evitar saturacin de los
actuadores:
S 1 < ymax
(8)
f 22 = M 1 ; f 23 = S 1
(9)
qi, si, xi
xir1
sir1
s1 , qsal
q12
xd
xb
x1,s1,c1
qr1
c1
xr
q2
fk1
qp
CONTROLADOR
PREDICTIVO
550
si (mg/l)
500
450
400
350
300
20
40
60
80
100
120
140
160
Ref. s1
Controlador
x1
PROCESO
s1
qr1
y (k ) = Cx(k )
q s + qr1 s1
V1
0.06
8 ; 0.001 i i
V1 x1
q12
(10)
Vx +Al x
q12
1.5 ; 3 1 1 d r r 10
q p xr 24
Ad
(13)
q2
0.9
qi
(14)
0.03
x (k ) = ( s1 , x1 , xd , xb , xr , c1 )
u ( k ) = ( qr1 )
d (k ) = ( si , qi )
(12)
DE
qp
q2
0.18 ; 0.1
f1 = w V + w A
1 1n
2 n
f 22 = M 1
f 25 =
(11)
G1
Gd
6. RESULTADOS DE SINTONA
En este apartado se presentan algunos resultados de
sintona automtica considerando distintos pesos y
objetivos. Para todos ellos el controlador que se ha
utilizado es un MPC con restricciones aplicado al
modelo no lineal de la planta, con periodo de
muestreo de T=0.5, adecuado para representar la
dinmica del proceso. Las perturbaciones si y qi se
consideran medibles y escaladas para las
simulaciones. La concentracin de biomasa x1 es una
variable nicamente restringida y no controlada.
La planta es fija con dimensiones V1=7668 m3 y
A=2970.88 m2; y un punto estacionario de trabajo
definido por s1=58.445 y qr1=220.
6.1. Problema de sensibilidad mixta
considerando los objetivos f21 y f22
Wp 1 =
8s + 9.6
26.6s + 32
Wp 2 =
s + 0.0001
s + 0.0001
0.2 s + 0.02
0.02 s + 0.002
Wesf 3 = 2
s + 5s + 0.0001
s + 5s + 0.0001
2
Caso 2
Caso 3
0.0023
9
2
1179.5
64.2
0.0118
8
3
1092
65.52
0.0011
6
2
1232
63.94
1.44
1.04
0.73
M 1
3995
1946
4416
S 1
6.47
14.44
5.39
Wp S
1.00
1.00
0.72
Pesos
Wp1
Wp2, Wesf2
Wesf3
Tiempo computacional
3.44
0.81
1.66
Caso 5
0.0019
9
2
1185.5
64.17
0.0091
10
4
1096.6
65.33
Wu
4.41
M 1
S 1
Wp S
Pesos
Tiempo computacional
Wp1
Wp2
0.0027
0.00042
Hp
10
10
Hc
1.87
V1
7262
7307
4053.5
1983.7
1857
1857
6.24
13.1
S1r
70
70
0.95
0.97
Max(s1)
78.66
76.49
Max(qr1)
870.69
1021.3
1.5127
1.5177
Tiempo computacional
10.06
8.28
Wp1
10.8
Wp2
5.89
7. RESULTADOS
INTEGRADO
DE
DISEO
26.6 s + 32
33.3s + 40
W p1 =
Wp 2 =
s + 0.0001
s + 0.0001
Wp2 es ms restrictivo sobre S en magnitud, por lo
que la planta resultante rechaza mejor las
0.3
0.7
1.6
Wu
0.00066
0.0027
0.0021
Hp
10
10
Hc
V1
5268
7262
9305
1936
1857
1873
Max(s1)
84.37
78.66
78.95
Max(qr1)
205.31
870.69
1116
1.3682
1.5127
1.7548
Tiempo computacional
9.87
10.06
10.14
Agradecimientos
Los autores desean agradecer la financiacin recibida
del MEC a travs del proyecto de investigacin
DPI2006-15716-C02-01.
Referencias
8. CONCLUSIONES
En este trabajo se ha desarrollado un procedimiento
de Diseo Integrado para obtener una planta ptima
para el proceso de fangos activados y su controlador
MPC sintonizado. Se observa que el Diseo
Integrado proporciona plantas ms controlables que
el procedimiento de diseo clsico. Las respuestas
para los diseos en lazo cerrado con MPC muestran
un buen comportamiento para las variables de
inters. Cuando se aplica el procedimiento de Diseo
Integrado, la planta diseada es capaz de rechazar las
perturbaciones con unidades de proceso ptimas en
cuanto a costes. Este es un resultado importante
porque as se pueden obtener plantas ptimas con
menores costes y mayor rechazo de perturbaciones.
El problema resuelto tambin garantiza el
cumplimiento del modelo dinmico no lineal de la
planta, as como todas las restricciones de operacin
y de proceso.
La metodologa propuesta aqu es general,
pudindose considerar otros criterios de desempeo.
El uso de modelos linealizados tambin permite la
especificacin de criterios convexos resolubles
fcilmente dentro del marco de las desigualdades
lineales matriciales (LMI).