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Diseo de Un Robot Carro a Control Remoto

Xxx,xxxx
Ingeniera Electrnica
Universidad Nacional Abierta y a Distancia
www.unad.edu.co.
.

Resumen - Este documento presenta el diseo de un carro robot comandado remotamente mediante tecnologa
bluetooth, haciendo uso de un celular. Debido a que la robtica incluye temas asociados a los mecanismos, manejo de
software y hardware y es el principio de un curso, se puede observar un acentado nfasis en la metodologa de trabajo
para la finalizacin adecuada del proyecto.
Abstract- This paper presents the design of a robot car commanded remotely by Bluetooth technology, making use of a
cell. Because the robotic includes issues related to the mechanisms , management of hardware and software and is the
beginning of a course, you can see a emphasis on methodology for the proper completion of the proyect.

Palabras Clave- Bluetooth, Arduino, puente H, motoreductor, sensores de ultrasonido diseo, metodologa.
Keywords- Bluetooth, Arduino, H bridge, gearmotors, ultrasonic sensors. Design, methodology.

I. INTRODUCCIN
Desde la antigedad, el hombre ha sentido fascinacin por
maquinas que imitan movimientos, acciones, funciones o
actos de los seres vivos. La realizacin de mecanismos a
travs de dispositivos hidrulicos o mediante poleas,
palancas, tornillos, engranajes, levas y resortes ha sido
constante desde tiempos antiguos, en incluso algunos fueron
descritos en la mitologa clsica y oriental.
Un proyecto de robtica mvil, como fase de aprendizaje,
puede disearse como un modelo que focaliza sobre los
conceptos y los principios centrales de muchas disciplinas de
la ingeniera, implicando a los estudiantes en tareas de
solucin de problemas, y culminando en productos realistas
generados por el estudiante.
Bsicamente, para construir un robot es necesario: un cuerpo
fsico (ingeniera mecnica), un microprocesador que
controle el robot (ingeniera de control e informtica), varios
sensores que detecten el entorno (ingeniera electrnica),
motores para actuar (ingeniera de control y elctrica) y un
programa que defina el comportamiento del robot (ingeniera
informtica).
Un robot bsico es el de un carro que no es completamente
automtico debido a que se mueve mediante una
combinacin de rdenes dictadas por quien lo controla o en
algunas ocasiones lo hace el propio robot mediante un
microcontrolador y sensores incorporados.
II.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El estudiante fundamentado en una investigacin previa


sobre
las
aplicaciones
de
microprocesadores
y
microcontroladores, plantea individualmente un proyecto de
implementacin que cumpla con los parmetros de diseo
especificados para la construccin de un robot a partir de un
carro de control remoto.
III. JUSTIFICACIN

Los microprocesadores y microcontroladores hacen parte


importante del campo de la robtica y es por ello que como
parte de un curso de estos dispositivos, un buen plan es
disear y fabricar, si es posible, un robot.
Como estudiantes, desarrollar un proyecto de principio a fin,
ocupndose de todos los problemas desafiantes asociados.
Esta forma de aprendizaje es didctica porque existe una
componente importante de motivacin, adems nos
ocupamos de los contenidos de una manera que nos interesa
y nos es relevante. Por otra parte, para desarrollar un
proyecto es necesario un perodo de bsqueda de informacin
sobre los componentes a utilizar como Internet, bibliotecas,
visitando distribuidores, para obtener informacin directa y
reciente, lo que favorece el desarrollo de los
comportamientos sociales de la ingeniera fuera de la
Universidad.
Tambin es importante considerar que se obtienen resultados
productivos al final del proyecto debido a que ste se crea,
partiendo de un papel blanco y finalmente consolidando un
dispositivo capaz de realizar tareas especficas.

Se dice en ocasiones que la construccin de un robot es una


tarea muy dura, que requiere un buen equipo multidiverso de
diferentes disciplinas y adems una importante cantidad de
dinero pero lo que se debe tener en cuenta es cuando la
robustez no es un aspecto crtico en el desarrollo del robot. El
objetivo final en esta clase de proyectos no es el robot mvil
en s mismo, sino el diseo, la fabricacin y el proceso de
evaluacin del dispositivo, es decir, un objetivo educativo,
lejos de desarrollos avanzados, pero quizs un estmulo para
futuro nosotros como estudiantes.
IV. OBJETIVO GENERAL

Realizar una investigacin y propuesta de un proyecto con


los parmetros de diseo para construir un robot carro que
pueda a la vez ser comandado remotamente.
V. OBJETIVOS ESPECFICOS

Definir cada tecnologa que va a interactuar para la


conformacin del robot.
Disear el hardware y software del robot.
Obtener todos los elementos definidos en el diseo.
Construir el robot y ponerlo en marcha mostrando que el
funcionamiento est de acuerdo al diseo.
VI. MARCO REFERENCIAL RESUMIDO

Mediante una plataforma de hardware libre Arduino, una


protoboard, dos motoreductores, un puente H, un mdulo de
sensores de ultrasonido, un regulador de voltaje de 5 voltios,
una batera de 9 voltios, dos ruedas fijas, una rueda loca,
cables, algunos soportes y elementos de fijacin, se har la
parte fsica del robot.
El chasis del carro ser una protoboard que adems cumplir
su funcin (como protoboard). El robot se mover en dos
ruedas fijas (en la parte trasera) mediante el uso de un
motoreductor por cada rueda (sistema de transmisin de
torque o movimiento) y una rueda loca en la parte delantera.
Los elementos indicados arriba estarn montados sobre la
protoboard y conectados mediante ella.
El puente H servir para amplificar la potencia de los pulsos
del Arduino y as poder controlar los motoreductores, adems
de driver, servir para realizar funciones tan importantes
como invertir el sentido de giro de los motoreductores.
Los pulsos que le llegan desde el Arduino sern de 5VCC y
su salida hacia los motoreductores podr ser hasta 36 VCC
(dependiendo lo los motoreductores que consigamos).
Usaremos el regulador de voltaje para hacer la conexin del
mdulo de sensores.
El Arduino, como cerebro del robot, controlar la velocidad
de los motoreductores haciendo uso de sus salidas PWM,
adems haciendo la conexin para el mdulo bluetooth,
mediante sus puertos de comunicaciones y el mdulo
bluetooth, permitir comandar el mecanismo a travs de un
celular y por ltimo mediante los sensores pticos, no
permitir que el robot se choque.

Es necesario disear el algoritmo y programar el Arduino


con todas las funciones necesarias para poner en
funcionamiento el carro robot a control remoto.
VII. METODOLOGA

Para ejecutar el proyecto de construccin de un robot carro


dirigido por un celular remotamente y desde un punto de
vista acadmico debe ser una mezcla inteligente de
imaginacin, de artesana, y de mtodo. La mayora de tareas
a realizarse se pueden manejar como metas independientes
en un plan a largo plazo, el portafolio, y realizadas como un
ejercicio de artesana, donde el estudiante aplica el
conocimiento aprendido y su autonoma. Por supuesto, el
mtodo debe ser lo bastante flexible como para adecuarse
mejor a la enseanza que a puros propsitos productivos, y
debe ser entendido como una serie de etapas en una
trayectoria difuminada hacia el objetivo final de conseguir un
robot mvil funcional.
Acorde al propsito del proyecto, se propone utilizar la
metodologa [2] mostrada en la Figura 1.
Cada etapa es modelada por un bloque cuadrado de tamao
proporcional al tiempo de la tarea definida.
Despus de terminar ciertas tareas, se obtiene un conjunto de
documentos o guas de puesta en marcha, para ser utilizados
como entradas por las etapas subsecuentes del mtodo.
A. Especificacin
Especificar un proyecto es la tcnica de describir sin
ambigedades todos los objetivos que se desean alcanzar, y
las restricciones que se asumen. Una buena especificacin
aumenta de forma significativa la probabilidad de xito de un
proyecto, pero es una de las tareas ms difciles a realizar.
B. Revisin del estado del arte
De la primera versin de la especificacin formal se extrae
un conjunto de palabras claves que ayudarn a realizar una
revisin exhaustiva del estado del arte. La meta principal en
esta fase es encontrar y analizar diseos de robots reales
cercanos a la especificacin acordada. La bsqueda tiene que
ser restringida a centros de investigacin y empresas
comerciales de prestigio, y las fuentes de informacin son
principalmente Internet, catlogos de vendedores, actas de
conferencias y revistas especializadas. En el estadio final, se
realiza un anlisis del estado del arte
C. Eleccin de una arquitectura
La arquitectura base del robot mvil es el marco de trabajo
sobre el que se encajan todos sus componentes para alcanzar
el comportamiento previsto. En un sentido ms tcnico, es un
arreglo especfico entre los componentes de software y de
hardware que controlan el robot.
D. Eleccin de una configuracin para locomocin
La configuracin de la locomocin describe el tipo y la forma
de los elementos de traccin, de la geometra del chasis, de
los esquemas de actuacin para conducir y dirigir, de la
articulacin y de la suspensin para los movimientos
tridimensionales sobre el terreno [3]. Adems, la
configuracin de la locomocin ser determinante para la
estabilidad (esttica y dinmica) y la cinemtica del robot.
En esta fase los estudiantes debern aplicar conocimientos de
mecnica.

Figura 1. Metodologa de trabajo


E. Diseo de alto nivel para el robot completo
Este paso consiste en la identificacin de todos los mdulos
que constituirn el robot completo, y de sus relaciones. Cada
mdulo tiene que ser una abstraccin de una tarea especfica
a ser hecha, y las relaciones entre ellos son la abstraccin del
flujo de la informacin. El diseo de alto nivel es muy
dependiente de la arquitectura elegida, y es as recomendable
realizar un primer diseo aproximado justo despus de
seleccionar una arquitectura. Ms adelante sobre la
metodologa, se terminar y refinar el diseo.
F. Seleccin de componentes
Ahora que se ha dividido el robot en mdulos se puede
iniciar una bsqueda exhaustiva de los componentes. Lejos
de ofrecer un conjunto de componentes previamente
seleccionado, el profesor debe inducir al estudiante a que
visite distribuidores, etc. El estudiante aprende a leer e
interpretar las hojas de datos tcnicas, y a obrar en un
aspecto importante del mundo de la ingeniera. El primer
elemento que se seleccionar y comprar son los motores

porque son generalmente los elementos que consumen ms


energa en el robot y, por lo tanto, una vez elegidos
determinan la energa mxima disponible para el resto de los
componentes.
G. Clculo de los requerimientos de energa
El consumo de energa total es la suma de todos los
consumos de los componentes principales elegidos. Una
prctica til es proporcionar dos fuentes de energa
separadas, una para alimentar los motores y otra para
accionar la lgica de programa. Esta opcin es fundamental
si se sospecha que los motores aadirn mucho ruido
electromagntico a su fuente de alimentacin. Otra
alternativa es utilizar una sola fuente de energa y generar
diversos voltajes por medio de un convertidor DC-DC y
filtrado.
H. Dibujo asistido por ordenador, CAD
Una vez que se han elegido todos los componentes
principales, deben ser medidos y dibujados mediante un
software de CAD (mejor en formato 3D).
I. Diseo elctrico y prototipaje
En esta etapa ser beneficiosa la tcnica divide-y-vencers ya
que se tienen que disear e implementar por separado los
mdulos de hardware identificados durante el diseo de alto
nivel. El prototipo de cada mdulo debe ser probado de
forma exhaustiva, y sus entradas emuladas por medio de
instrumentacin electrnica.
J. Construccin de la plataforma completa
Todos los mdulos electrnicos tienen que ser implementados
como circuitos impresos, y las conexiones entre ellos
tambin. Una vez que se termine de montar y todos los
componentes estn fijados y conectados correctamente, se
dispondr del robot completo en su forma definitiva.
K. Programacin del control de bajo nivel
Sea cual fuere la arquitectura elegida, existir por lo menos
un actuador y un sensor, y cualquiera de ellos necesitar ser
gestionado por elementos de cmputo. Se necesitar
programacin de bajo nivel para poder trabajar muy cerca del
hardware. Tpicamente, por lo menos el estudiante ha de
programar un PWM para los motores (practicando as un
campo muy orientado al mundo industrial), y la gestin de
datos del sensor. Este paso es un ejercicio interesante de la
programacin de bajo nivel, donde se forzar al estudiante a
trabajar probablemente con lenguajes tipo ensamblador, y
deber construir una biblioteca de control de bajo nivel.
L. Control de alto nivel y comunicaciones
Para completar la gestin de todos los dispositivos de la
plataforma, y para asegurar caractersticas bsicas de
navegacin, debe ser programado y agregado a la biblioteca
del software un conjunto de rutinas de medio-a-alto nivel.
Tpicamente, habr rutinas de control de velocidad y
posicin, y algn tipo de gestin del sensor ms complejo
que los de
bajo nivel (como por ejemplo el uso de cmaras fotogrficas
para la visin por ordenador). Adems, debe ser ejecutada y
testada la comunicacin entre los mdulos hardware y
tambin deben ser seleccionados los protocolos de
transmisin de datos adecuados para el buen funcionamiento
del robot.

M. Prueba
Deben programarse varias aplicaciones de prueba
exhaustivas, incluyendo el uso de la biblioteca de software
construida en etapas anteriores, y el acople y la
comunicacin de los mdulos deben ser comprobados. Como
resultado, se debern obtener las caractersticas tcnicas
finales del robot.
N. Programacin de la aplicacin final
Ahora que han sido probados todos los componentes de
hardware y de software, y se conocen las caractersticas del
robot, es hora de lograr satisfacer todas las especificaciones
definidas. El estudiante tiene que ocuparse de las
aplicaciones en la programacin de alto nivel, realizando un
diseo y una puesta en marcha del software final que d al
robot su comportamiento previsto.
O. Anlisis econmico
Debido al acercamiento ingenieril realista de este trabajo, se
hace esencial un estudio de mercado. Esto implica calcular el
coste del desarrollo del primer prototipo del robot, y estimar
el precio que una implementacin comercial tendra.
P. Redactado de la Documentacin
ste ser el ltimo esfuerzo para concluir la construccin del
robot. A pesar de la gran cantidad de trabajo requerida, la
mayora de la informacin ya se ha recogido:
VIII. RECURSOS DISPONIBLES

-Una plataforma de hardware libre Arduino


-Una protoboard
-Dos motoreductores
-Un puente H
-Un mdulo de sensores de ultrasonido
-Un regulador de voltaje de 5 voltios
-Una batera de 9 voltios
-Dos ruedas fijas
-Una rueda loca
-Cables
-Soportes y elementos de fijacin.
IX. CRONOGRAMA DE TRABAJO
Investigacin estructura de cmo crear carro
control remoto
SEMANA 1 -

- Reunir elementos significativos de lo investigado


para identificar las necesidades para dar respuesta
SEMANA 2

SEMANA 3

- Adquirir materiales para la construccin del

proyecto
- Implementar el ensamble de las piezas para
poner en marcha el robot carro a control remoto
SEMANA 4

SEMANA 5

- Pruebas de funcionamiento del robot carro

REFERENCIAS

[1] A. Ollero, Robtica. Manipuladores y robots mviles, Editorial


Marcombo, 2001.
[2] C. Torrens, Building a Mobile Robot as an Excellent Graduating
Exercise, Workshop
[3] D. Apostopoulos, Systematic Configuration of Robotic Locomotion.
Carnegie Mellon Univ. Tech. Rep. CMU-RI-TR-96-30, 1996.
[4] Tocci. Widner (2003). Sistemas Digitales, principios y aplicaciones. (8ed).
Editorial Pearson Educacin. Mxico, 2003.
[5] Ramirez, E. Weiss, M. (1986). Introduccin a los Microprocesadores,
equipos y sistemas. (1 ed). Editorial Limusa S.A. Mxico, 1986.