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( )( )
q1
1
q= q 2 = 2
qN
N
iE{1, 2, 3,,N}
d
(q1)
dt
q1
q = q2 = d (q2 )
dt
qN
d
(q )
dt N
()
( )
()
q1
q = q2
qN
Rad
Rad
q= Rad q =
q=
2
2
seg Seg
Seg Seg
M ( q ) ( q ) +C ( q , q ) q + g ( q )=
(Ecu 1)
Donde M(q) es una matriz de NxN llamada matriz de inercia del robot, la cual depende
exclusivamente del vector de coordenadas q.
La matriz C ( q , q ) q tambin es de NxN llamada matriz de fuerzas centrfugas y de coriolis
la cual depende de q y q .
El vector g ( q ) es un vector de Nx1 el cual es llamado pares gravitacionales, depende de
q.
es un vector de de Nx1 el cual contiene los pares de los motores que accionan cada una
de las articulaciones.
)( ) (
)( ) ( ) ( )
+
+
= 1
M 21( q) M 22 (q) q 2 C 21 (q , q ) C22 (q , q ) q 2 g2 (q)
2
M 11 ( q ) q1 + M 12 ( q ) q2 +C11 ( q , q ) q1 +C 12 ( q , q ) q2+ g 1 ( q )= 1
M 21 ( q ) q1+ M 22 ( q ) q 2 +C 21 ( q , q ) q1 +C22 ( q , q ) q2+ g 2 ( q )= 2
La obtencin del modelo dinmico para un R.M. consiste pues en encontrar las expresiones de los
elementos de la matriz de inercias M i , j ( q ) de las matrices de fuerzas centrfugas
L ( q , q )=K ( q , q )P( q)
(Ecu 2)
d L
L
=
dt qi q i i
( )
(Ecu 3)
( K ( q , q )P ( q ) ) ( K ( q , q )P ( q ) ) = i
dt q i
q i
( (
))
K ( q , q )
P ( q)
K ( q , q )
P ( q ) = i
dt q i
qi
qi
q i
Por claridad:
d k k P
+
= i
dt q q q
1
1
K i= mi v Ci (T v Ci ) + wi ( T Iw i)
2
2
Donde m es la masa del eslabn, ves la velocidad lineal del centro de masa, w es la velocidad
angular y finalmente I es el tensor de inercia del cuerpo rgido referido al marco base marco
inercial-.
Para calcular la matriz de inercia del curpo expresada en el marco inercial, es necesario calcular:
B
R i T
I i =B R i I i
Donde I es el tensor de inercia del cuerpo expresada en el propio marco unido al cuerpo
desplazando al centro de masa. De forma grfica, la matriz de inercia en un marco unido al eslabn
es constante y toma la forma:
I xx I xy I xz
I i = I yx I yy I yz
I zx I zy I zz
Donde los elementos de la diagonal principal son llamados momentos principales de inercia, y los
elementos fuera de dicha diagonal son llamados productos cruzados de inercia.
Para el modelado dinmico de un R.M. el valor numrico de esta matriz, al igual que la amsa de
cada eslabn y sus longitudes son parmetros dados, generalmente por el fabricante del robot.
Existen tambin, tcnicas para identificar estos parmetros a partir de ciertos movimientos
conocidos y realizando mediciones en el robot.
En lo concerniente a la energa potencial de cada eslabn, esta est dada simplemente por el peso
del mismo multiplicado por su altura, esto es:
Pi=m i g h i
Donde g es la aceleracin gravitacional (9.8 m/s^2) en la tierra, h la altura del centro de
masa del eslabn con respecto al marco inercial. Debido a que, dependiendo de la asignacin de los
ejes del marco inercial, la altura puede corresponder al eje y o z. La siguiente frmula es til:
Pi=m i g T r i
Donde ahora g es el vector de la aceleracin gravitacional:
()
()
0
0
g= 0 para el eje z g= g para el eje y
g
0
De esta forma, multiplicando por el vector de posicin del centro de masa se obtiene:
[]
[]
r Cix
z
Pi=m i ( 0 0 g ) r Ciy =m i g r Ci para el cao del eje Z
r Ciz
r Cix
y
Pi=m i ( 0 g 0 ) r Ciy =m i g r Ci
para el cao del eje Y
r Ciz
A partir de las ecuaciones de la energia cintica y energa potencial de cada cuerpo rgido que
componen al robot, es posible calcular sus correspondientes totales. Simplemente sumando cada
uno de sus elementos, esto es:
N
1
1
T
T
K= K i K i= m i v Ci ( v Ci ) + wi ( Iw i)
2
2
i =1
N
P= Pi Pi =m i g r i
i=1
V ci=J Ci q
Donde sabemos que las dimensiones de cada matriz son Vci-3x1, Jci-3xN,
q -Nx1. Para la
velocidad angular:
w i=J wi q
Considerando las mismas dimensiones. Donde Jci es el jacobiano lineal del centro de masa y
Jwi es el jacobiano angular del eslabn i.
Sustituyendo las velocidades en trminos de los jacobianos en la frmula de energa cintica, se
tiene:
1
2
K=
i =1
A B T =A T B T
J Ci q T =q T J TC
v TCi =
Donde, despues de factorizar y resolver se obtiene un escalar K.
Recordando la formulacin de E-L:
d k k P
+
= i
dt q q q
Y la frmula del modelo dinmico:
M ( q ) ( q ) +C ( q , q ) q + g ( q )=
1
K= q T M (q) q
2
Donde:
N
M ( q )= { M i J TCi J Ci + J Twi I i J wi }
i=1
1 M kj M ki M ij
C kj= C ij k ( q) q C ij k = [
+
]
2 q i
qi
qi
i=1
Son los coeficientes de Christtofel. Cabe mencionar que debido a la simetria de la matriz M(q) los
coeficientes cumplen con:
Cij k=C ji k
d k k P
+
= i
dt q q q
Y la forma de la ecuain:
M ( q ) ( q ) +C ( q , q ) q + g ( q )=
Es facil observar que los elementos del vector de pares gravitacionales estan dadas por:
gi=
P
qi
RB
H B=
0
A
A ,B
r
1
B contiene:
B
B ,C
B RC
Las matrices homogneas que describen la posicin y orientacin del marco B con respecto a
A y C con respecto a A esta dada por:
A
H B=
RB
0
] [
A
A ,B B
r
1
H C=
RC
0
B
B ,C
r
1
RB
H H C=
0
B
B
A
A ,B
r
1
][
RC
0
B
B ,C
r
1
][
RC
=
0
A
A ,C
r
1
[
() [
() [
]
]
]
1 0
0
1
^
K i= 0 R x ( i )= 0 C i S i Si es en el eje X
0
0 S i Ci
()
C i 0 Si
0
^
K i= 1 R y ( i )= 0 1 0 Si es en el eje Y
0
Si 0 C i
C i S i 0
0
^
K i= 0 R z ( i ) = Si C i 0 Sies en el ejeZ
1
0
0 1
Se forma la matriz homognea correspondiente, incluyendo los vectores de posicin adecuados.
c) Para econtrar la homognea que va de la base a cada una de las articulaciones se realiza la
siguiente multiplicacin.
H 1= H 1
H 2=B H 1 1 H 2
H 3= H 2 H 3
.
.
.
B
H N =B H N1 N1
HN
Estas matrices contienen la matriz de rotacin y el vector de posicin de la base al marco de cada
articulacin.
Considerando los elementos:
B
Ri=B H i ( 1:3, 1: 3 )
B
B ,i
r =B H i (1 :3, 4)
A partir de estos elementos es sencillo encontrar la posicin del centro de masa del eslabn i
como sigue:
r B ,i +A B R i ir i ,Ci
A
r B , Ci=
i
i ,Ci
Centro de a
masa del
Eslabn i
i
i ,Ci
centro de masa
Para obtener el jacobiano lineal del centro de masa de cada eslabn es necesario tomar en cuenta
que lamposicin del propio centro de masa con respecto a la base, tiene tres componentes, esto es:
[]
r cix
r Ci Br B ,Ci = r ciy
r ciz
De forma general podemos decir que estas 3 componentes dependen o son funcin del vector de
coordenadas generalizadas qque es:
[ ][ ][
r cix
f 1 (q)
f 1 (q 1, q 2, )
y
r Ci = r ci = f 2 (q) = f 2 (q 1, q 2, )
f 3 (q)
f 3 (q 1, q 2, )
r ciz
Para encontrar la derivada con respecto al tiempo de una funcin que depende de varias vaiables
que asu vez son funciones del tiempo, es necesario recordar la regla de la cadena:
f ( q 1,q 2, q N )= d f ( q 1,q 2, q N )
dt
f
f
f
q 1+
q 2 +
q
q 1
q2
qN N
De forma matricial:
f ( q )=[ f f f ] q
q1 q2
qN
Aplicando esto a las 3 funciones correspondientes a la posicin del centro de masa del eslabn se
observa que:
r Ci =J Ci q
Donde:
[ ]
r CiX
q1
r YCi
J Ci=
q1
r CiZ
q1
r CiX
q2
r YCi
q2
r CiZ
q2
X
r Ci
qN
r YCi
qN
r ZCi
qN
B , 1= ^
K 1 q
1,2= ^
K 2 q Ecuacion(1)
2,3= ^
K 3 q
^
Donde K i es el eje donde rota el marco i con respecto al marco i-1.
Para sumar las velocidades angulares y obtener la velocidad de cada uno con respecto a la base se
referenca cada vector conrespecto a la base, como sigue:
B , 1= ^
K 1 q
B ,2 =B B B , 1+ B R 1 11,2
B ,3 = B ,2+ R 2 2,3
B , N =B B B , N 1+ B R N 1 N 1
N1, N
^ 1 q 1
B ,1=B K
B ^
B
^ 3 q 3+ + B R N1 K
^ N q N
1+ B R1 ^
B , N = K
K 2 q 2 + R2 K
1q
De forma matricial:
()
q 1
B , N = ( ^
K 1 0 0 0) q 2
q N
^ 1 0 0 0)
J 1=( K
^ N1 R N )
B , N = ( ^
K 1 R1 ^
K 2 R 2 ^
K 3 R 3 ^
K4K
^4 K
^ N 1 B RN )
J N =( ^
K 1 B R 1 ^
K 2 B R 2 ^
K 3 B R 3 K