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UNIVERSIDAD POLITCNICA DE SINALOA

DINMICA Y CONTROL DE ROBOTS


DR. Jos Victor Nuez Nalda
TRABAJO: Apuntes
Elaborado por:
Valdez Valenzuela Flavio Csar Daniel
Inda Mellado Eduaro
Mec 9-1
04 de Mayo del 2015

1.1.- Vector de coordenadas generalizadas


Para obtener la ecuacin generalizada de un R.M. (Robot Manipulador) es necesario identificar las
variables que definen la configuracin del robot en todo tiempo, de manera general estas variables
se agrupan en un vector que ser denotado como q, para el caso del R.M. con base fija, este
vector est compuesto por los angulos de la articulacin del mismo, es decir:

( )( )

q1
1
q= q 2 = 2
qN
N

Donde N es el numero de anrticulaciones, dando a entender la ecuacin anterior se extender


hasta el nmero N de articulaciones (1, 2,,N), qi es el elemento i del vecto q al cual se le
asigna la variable

iE{1, 2, 3,,N}

1.2.- Velocidad y aceleraciones articulares


La deriva del vector de coordenadas generalizadas se expresa como:

d
(q1)
dt
q1
q = q2 = d (q2 )
dt
qN
d
(q )
dt N

()

( )

Y consiste en las velocidades articulares del robot. La segunda derivada es:

()

q1
q = q2
qN

Y consiste en las aceleraciones articulares del robot, cuyas unidades son:

Rad
Rad
q= Rad q =

q=

2
2
seg Seg
Seg Seg

1.3.- Forma de las ecuaciones dinmicas


Para un R.M. la ecuacin que describe la dinmica toma la forma siguiente:

M ( q ) ( q ) +C ( q , q ) q + g ( q )=

(Ecu 1)

Donde M(q) es una matriz de NxN llamada matriz de inercia del robot, la cual depende
exclusivamente del vector de coordenadas q.
La matriz C ( q , q ) q tambin es de NxN llamada matriz de fuerzas centrfugas y de coriolis
la cual depende de q y q .
El vector g ( q ) es un vector de Nx1 el cual es llamado pares gravitacionales, depende de
q.

es un vector de de Nx1 el cual contiene los pares de los motores que accionan cada una

de las articulaciones.

Entonces, sustituyendo las matrices respectivas en la ecuacin 1, suponiendo un robot de 2


articulaciones, tenemos que:

)( ) (

)( ) ( ) ( )

M 11 ( q) M 12 (q) q 1 C11 (q , q ) C12 (q , q ) q 1 g1 (q)

+
+
= 1
M 21( q) M 22 (q) q 2 C 21 (q , q ) C22 (q , q ) q 2 g2 (q)
2

Lo que queda en:

M 11 ( q ) q1 + M 12 ( q ) q2 +C11 ( q , q ) q1 +C 12 ( q , q ) q2+ g 1 ( q )= 1
M 21 ( q ) q1+ M 22 ( q ) q 2 +C 21 ( q , q ) q1 +C22 ( q , q ) q2+ g 2 ( q )= 2

La obtencin del modelo dinmico para un R.M. consiste pues en encontrar las expresiones de los
elementos de la matriz de inercias M i , j ( q ) de las matrices de fuerzas centrfugas

C11 ( q , q ) y del vector de pares gravitacionales gi ( q )

1.4.- Formulacin de Euler-Lagrange


Utilizando esta formulacin es posible obtener las ecuaciones del modelo dinmico utilizando los
conpectos de energa cintica y energa potencial. El lagrangiano de un robot es la diferencia entre
la energa centica y la potencial total del sistema, esto es:

L ( q , q )=K ( q , q )P( q)

(Ecu 2)

Donde L es el lagrangiano del robot, K la energa cintica y P la energa potencial.


Enseguida se presentan las formulas para calcular estas dos expresiones, pero antes veremos la
formulacin de E-L la cual establece que:

d L
L

=
dt qi q i i

( )

(Ecu 3)

Sustituyendo la expresin del lagrengiano de la ecuacin 2 en la formulacin E-L de la ecuacin 3


tenemos que:

( K ( q , q )P ( q ) ) ( K ( q , q )P ( q ) ) = i
dt q i
q i

Observando que la expresin no depende de la velocidad angular que desarrollamos.

( (

))

K ( q , q )
P ( q)
K ( q , q )
P ( q ) = i
dt q i
qi
qi
q i

Por claridad:

d k k P
+
= i
dt q q q

1.5.-Energa Cintica y Potencial


La energia cintica de cada uno de los eslabones que componen al robot, consiten en una parte
traslacional correspondiente aconsiderar toda la masa del onjeto concentrada en su centro de masa,
y una parte rotacional que considera el giro del objeto alrededor de su centro de gravedad, y esto es:

1
1
K i= mi v Ci (T v Ci ) + wi ( T Iw i)
2
2
Donde m es la masa del eslabn, ves la velocidad lineal del centro de masa, w es la velocidad
angular y finalmente I es el tensor de inercia del cuerpo rgido referido al marco base marco
inercial-.
Para calcular la matriz de inercia del curpo expresada en el marco inercial, es necesario calcular:
B

R i T
I i =B R i I i
Donde I es el tensor de inercia del cuerpo expresada en el propio marco unido al cuerpo
desplazando al centro de masa. De forma grfica, la matriz de inercia en un marco unido al eslabn
es constante y toma la forma:

I xx I xy I xz
I i = I yx I yy I yz
I zx I zy I zz

Donde los elementos de la diagonal principal son llamados momentos principales de inercia, y los
elementos fuera de dicha diagonal son llamados productos cruzados de inercia.

Para el modelado dinmico de un R.M. el valor numrico de esta matriz, al igual que la amsa de
cada eslabn y sus longitudes son parmetros dados, generalmente por el fabricante del robot.
Existen tambin, tcnicas para identificar estos parmetros a partir de ciertos movimientos
conocidos y realizando mediciones en el robot.
En lo concerniente a la energa potencial de cada eslabn, esta est dada simplemente por el peso
del mismo multiplicado por su altura, esto es:

Pi=m i g h i
Donde g es la aceleracin gravitacional (9.8 m/s^2) en la tierra, h la altura del centro de
masa del eslabn con respecto al marco inercial. Debido a que, dependiendo de la asignacin de los
ejes del marco inercial, la altura puede corresponder al eje y o z. La siguiente frmula es til:

Pi=m i g T r i
Donde ahora g es el vector de la aceleracin gravitacional:

()

()

0
0
g= 0 para el eje z g= g para el eje y
g
0
De esta forma, multiplicando por el vector de posicin del centro de masa se obtiene:

[]
[]

r Cix
z
Pi=m i ( 0 0 g ) r Ciy =m i g r Ci para el cao del eje Z
r Ciz
r Cix
y
Pi=m i ( 0 g 0 ) r Ciy =m i g r Ci
para el cao del eje Y
r Ciz
A partir de las ecuaciones de la energia cintica y energa potencial de cada cuerpo rgido que
componen al robot, es posible calcular sus correspondientes totales. Simplemente sumando cada
uno de sus elementos, esto es:
N

1
1
T
T
K= K i K i= m i v Ci ( v Ci ) + wi ( Iw i)
2
2
i =1
N

P= Pi Pi =m i g r i
i=1

1.6.- Matriz de inercias


Considera la velocidad lineal del centro de masa de cada eslabn Vci as como su velocidad
angular w, estas cantidades pueden expresarse:

V ci=J Ci q
Donde sabemos que las dimensiones de cada matriz son Vci-3x1, Jci-3xN,

q -Nx1. Para la

velocidad angular:

w i=J wi q
Considerando las mismas dimensiones. Donde Jci es el jacobiano lineal del centro de masa y
Jwi es el jacobiano angular del eslabn i.
Sustituyendo las velocidades en trminos de los jacobianos en la frmula de energa cintica, se
tiene:

1
2

K=
i =1

Donde si hizo uso del hecho:

A B T =A T B T

Para el caso de las velocidades se tiene:

J Ci q T =q T J TC
v TCi =
Donde, despues de factorizar y resolver se obtiene un escalar K.
Recordando la formulacin de E-L:

d k k P
+
= i
dt q q q
Y la frmula del modelo dinmico:

M ( q ) ( q ) +C ( q , q ) q + g ( q )=

Se puede demostrar que:

1
K= q T M (q) q
2
Donde:
N

M ( q )= { M i J TCi J Ci + J Twi I i J wi }
i=1

1.7.- Matriz de fierzas centrgugas y de cariolis


Una vez calculada la matrz M(q) es posible demostrar que los elementos de la matriz de coriolis
se obtiene a partir de:
N

1 M kj M ki M ij
C kj= C ij k ( q) q C ij k = [
+

]
2 q i
qi
qi
i=1
Son los coeficientes de Christtofel. Cabe mencionar que debido a la simetria de la matriz M(q) los
coeficientes cumplen con:

Cij k=C ji k

1.8.- Vector de pares gravitacionales


Considerando la formulacin de E-L:

d k k P
+
= i
dt q q q
Y la forma de la ecuain:

M ( q ) ( q ) +C ( q , q ) q + g ( q )=
Es facil observar que los elementos del vector de pares gravitacionales estan dadas por:

gi=

P
qi

1.9.- Posicin de los centros de masa


Recordemos que una matriz homogenea est definida por:

RB
H B=
0

A
A ,B

r
1

Considere los marcos mostrados:

Donde de A es el primer marco y contiene una matriz de posicin:


A
A ,B

B contiene:
B
B ,C

B RC

Las matrices homogneas que describen la posicin y orientacin del marco B con respecto a
A y C con respecto a A esta dada por:
A

H B=

RB
0

] [

A
A ,B B

r
1

H C=

RC
0

B
B ,C

r
1

La importancia del uso de matrices homogneas radica en que al multiplicarse, obtenemos:

RB
H H C=
0
B
B

A
A ,B

r
1

][

RC
0

B
B ,C

r
1

][

RC
=
0

A
A ,C

r
1

Para conocer la posicin de cada articulacin de un robot manipulador con N articulaciones


procede como sigue:
a) Se asignan marcos en la base del robot y en cada articulacin.
b) Se identifica en que eje gia cada articulacin seleccionando la orientacin adecuada.

[
() [
() [

]
]
]

1 0
0
1
^
K i= 0 R x ( i )= 0 C i S i Si es en el eje X
0
0 S i Ci

()

C i 0 Si
0
^
K i= 1 R y ( i )= 0 1 0 Si es en el eje Y
0
Si 0 C i
C i S i 0
0
^
K i= 0 R z ( i ) = Si C i 0 Sies en el ejeZ
1
0
0 1
Se forma la matriz homognea correspondiente, incluyendo los vectores de posicin adecuados.
c) Para econtrar la homognea que va de la base a cada una de las articulaciones se realiza la
siguiente multiplicacin.

H 1= H 1

H 2=B H 1 1 H 2

H 3= H 2 H 3

.
.
.
B

H N =B H N1 N1
HN

Estas matrices contienen la matriz de rotacin y el vector de posicin de la base al marco de cada
articulacin.
Considerando los elementos:
B

Ri=B H i ( 1:3, 1: 3 )

B
B ,i

r =B H i (1 :3, 4)

A partir de estos elementos es sencillo encontrar la posicin del centro de masa del eslabn i
como sigue:

r B ,i +A B R i ir i ,Ci
A
r B , Ci=

i
i ,Ci

es el vector que va de la articulacin i al centro de masa del eslabn i con respecto

al marco i como se muestra:

Centro de a
masa del
Eslabn i

i
i ,Ci

1.10.- Jacobiano lineal del

centro de masa

Para obtener el jacobiano lineal del centro de masa de cada eslabn es necesario tomar en cuenta
que lamposicin del propio centro de masa con respecto a la base, tiene tres componentes, esto es:

[]

r cix
r Ci Br B ,Ci = r ciy
r ciz

De forma general podemos decir que estas 3 componentes dependen o son funcin del vector de
coordenadas generalizadas qque es:

[ ][ ][

r cix
f 1 (q)
f 1 (q 1, q 2, )
y
r Ci = r ci = f 2 (q) = f 2 (q 1, q 2, )
f 3 (q)
f 3 (q 1, q 2, )
r ciz

Para encontrar la derivada con respecto al tiempo de una funcin que depende de varias vaiables
que asu vez son funciones del tiempo, es necesario recordar la regla de la cadena:

f ( q 1,q 2, q N )= d f ( q 1,q 2, q N )
dt

f
f
f
q 1+
q 2 +
q
q 1
q2
qN N

De forma matricial:

f ( q )=[ f f f ] q
q1 q2
qN
Aplicando esto a las 3 funciones correspondientes a la posicin del centro de masa del eslabn se
observa que:

r Ci =J Ci q
Donde:

[ ]

r CiX
q1
r YCi
J Ci=
q1
r CiZ
q1

r CiX

q2
r YCi

q2
r CiZ

q2

X
r Ci
qN
r YCi
qN
r ZCi
qN

1.11.- Jacobiano Angular


Para calcular el Jacobiano angular es sufiente notar que en la velocidad angular de cada uno de los
marcos con respecto al marco presedente esta dada por:

B , 1= ^
K 1 q

1,2= ^
K 2 q Ecuacion(1)

2,3= ^
K 3 q

^
Donde K i es el eje donde rota el marco i con respecto al marco i-1.
Para sumar las velocidades angulares y obtener la velocidad de cada uno con respecto a la base se
referenca cada vector conrespecto a la base, como sigue:

B , 1= ^
K 1 q

B ,2 =B B B , 1+ B R 1 11,2

B ,3 = B ,2+ R 2 2,3

B , N =B B B , N 1+ B R N 1 N 1
N1, N

Sustituyendo la ecuacin (2) en (1) se obtiene:

^ 1 q 1
B ,1=B K

B ^
B
^ 3 q 3+ + B R N1 K
^ N q N
1+ B R1 ^
B , N = K
K 2 q 2 + R2 K
1q

De forma matricial:

()

q 1
B , N = ( ^
K 1 0 0 0) q 2
q N

^ 1 0 0 0)
J 1=( K

^ N1 R N )
B , N = ( ^
K 1 R1 ^
K 2 R 2 ^
K 3 R 3 ^
K4K

^4 K
^ N 1 B RN )
J N =( ^
K 1 B R 1 ^
K 2 B R 2 ^
K 3 B R 3 K