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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO

FACULTAD DE INGENIERA

CARACTERIZACIN DE UN MOTOR DE
CORRIENTE DIRECTA

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:


INGENIERO ELCTRICO ELECTRNICO
(MDULO CONTROL Y ROBTICA)
PRESENTA:
FERNANDO SOLIS FLORES

Director de Tesis:
M.I. Miguel ngel Bauelos Saucedo

CIUDAD UNIVERSITARIA, MXICO, D.F.

2010

Agradecimientos
supongo que la vida, tambin, son miles de procesos consecutivos; sigo y hago las cosas
de la forma exacta que yo deseo. Gracias a mi familia por darme esta oportunidad de
vivir. Gracias a mis amigos por hacerme ameno el recorrido y el pasar del tiempo.
Gracias a mis profesores que son los que cultivan mi conocimiento.
Puede que olvide algo, pero gracias, gracias, muchas gracias

no somos nada; pero son estas cosas las


que nos hacen grandes, por lo menos un
slo instante
Fabulas de humanos y otras bestias
Sols Flores Fernando, 2010

Acepto la vergenza que me causa mi


miedo, pero es momento de empezar a
escribir otra obra
Para el mejor pblico de todos, las estrellas

Sols Flores Fernando, 2010

ndice

ndice

Objetivo y Definicin del problema (Pgina IV)

II

Justificacin (Pgina XI)

III

Introduccin (Pgina XII)

Captulo 1: Modelado de un motor de corriente directa (Pgina 1)

Captulo 2: Obtencin de la resistencia hmica de los embobinados del motor


de corriente directa (Pgina 22)

Captulo 3: Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa,


considerando flujo magntico constante (Pgina 26)

Captulo 4: Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa,


considerando flujo magntico constante (Pgina 37)

Captulo 5: Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el


estator, y del par de friccin (Pgina 42)

Captulo 6: Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de


corriente directa (Pgina 51)

Captulo 7: Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente
directa (Pgina 58)

Captulo 8: Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros


conocidos

(Pgina 65)

IV

Conclusiones (Pgina XVI)

Bibliografa (Pgina XX)

III

Objetivos y Definicin del problema

Objetivos

I.I

Primer Objetivo

Identificar los parmetros ms significativos de un motor de corriente directa; donde dicha


identificacin ser expuesta y desarrollada en el Captulo 1 de esta publicacin.

I.II

Segundo Objetivo

Establecer un mtodo que garantice la obtencin de los parmetros ms significativos,


previamente identificados, de un motor de corriente directa.

Tmense en cuenta las limitaciones y alcance, expuestas en la Definicin del problema


de esta publicacin, en conjuncin con las consideraciones que se hacen a lo largo de los
captulos del mismo mtodo.

Definicin del problema

Puede ser que no se cuente con la informacin, completa o parcial, sobre el valor concreto
de los parmetros que ofrecen las hojas de datos de los motores de corriente directa;
Diversas causales generan el desconocimiento de los mismos, sin embargo, las ms
comunes se describen detalladamente en los siguientes prrafos.
La adquisicin de motores que han sido utilizados excesivamente en la operacin de
diversos aparatos, o que llevan algn tiempo en desuso, son susceptibles a un desgaste en
los elementos mecnicos y/o elctricos que lo conforman; en consecuencia, los parmetros
que se manejan en las hojas de datos se alteran de forma considerable.
Otro gran problema consiste en adquirir motores que no ofrecen ningn tipo de
informacin, esto es posible por efecto de la reventa de estos dispositivos; a pesar de seguir
funcionando, desconocemos totalmente un posible comportamiento de los mismos debido a
la carencia de los datos que ofrecera el fabricante.
Muchas empresas, diseadoras de motores de corriente directa, se ubican en el extranjero y
no cuentan con una pgina de consulta en la red. A pesar de que algunos usuarios de la red
IV

Objetivos y Definicin del problema

publican las hojas de datos de los productos de este tipo de empresas, muchas veces no se
puede contar con el acceso y veracidad de estas mismas.
Algunas corporaciones que slo publican las hojas de datos de estos dispositivos en la red,
han desaparecido o han descontinuado modelos de estos dispositivos; como consecuencia
de lo anterior, se han perdido los registros de estas hojas de datos.
Las soluciones al desconocimiento de los parmetros que estn en las hojas de datos, que
ofrece el fabricante, puede ser resuelta mediante el uso de instrumentos de medicin;
lamentablemente, en muchos lugares de trabajo existen bastantes problemticas debido a
diversas condiciones que generan los instrumentos de medicin, sin embargo, las ms
comunes se muestran en el siguiente listado:
1. Su difcil acceso debido a su alto costo en el mercado
2. La manufactura de piezas mecnicas para el posicionamiento del motor de prueba
con el instrumento de medicin. De tener ms de un motor de prueba, en el caso de
que no tengan las mismas dimensiones, es necesario manufacturar ms de un juego
de piezas de acoplamiento, lo que implica un alto costo.
3. La inexistencia de estos mismos
El desarrollo que conlleva el mtodo propuesto como Caracterizacin de un motor de
corriente directa, debe alcanzar sus objetivos prescindiendo de cualquier punto del listado
anterior.

I.III

Delimitacin del problema

Una vez identificado el problema y sus efectos, es importante delimitar el alcance de


nuestro mtodo y especificar los estndares de diseo del mismo.
La mayora de los fenmenos fsicos se modelan a partir de ecuaciones diferenciales de
orden y de grado , siempre tomando en cuenta que > 1, tal aseveracin
provoca que el modelado de la mayora de los sistemas fsicos sea no lineal. El motor de
corriente directa siempre es un sistema no lineal, sin embargo, algunos tipos de este
sistema fsico pueden entregar sistemas de ecuaciones lineales cuando se les modela; los
de otro tipo requieren de la aplicacin de mtodos matemticos para obtener un modelo
lineal, que es representativo en un espacio delimitado; aplicar mtodos matemticos a los
modelos no lineales, para generar uno lineal, est fuera del alcance del mtodo que se
propone en esta publicacin.
El modelado matemtico, que es parte del mtodo que se propone, se hace considerando
ecuaciones diferenciales lineales, con parmetros que son invariantes en el tiempo. Tal
V

Objetivos y Definicin del problema

motivo nos hace excluir el uso del mtodo sobre algunos tipos de motores de corriente
directa.

I.III.I Delimitacin del problema por el tipo de motor de corriente directa


Un motor elctrico es esencialmente una mquina que convierte energa elctrica en
movimiento o trabajo mecnico, a travs de medios electromagnticos. Se supone que la
excitacin, que alimenta a los motores de corriente directa, es por medio de una fuente de
tensin elctrica constante, sin embargo, dicha tensin en algunos casos alimenta un
segundo devanado, muchas veces ubicado en el estator del motor de corriente directa.
Dependiendo de la disposicin del devanado ubicado en el estator, respecto al devanado
situado en el rotor, se puede asignar una clasificacin de motores de corriente directa; en
los prrafos siguientes se explican brevemente dichas clasificaciones, que son las ms
conocidas, y se hace exclusin sobre aquellos modelos que no son candidatos para el
mtodo propuesto como Caracterizacin de un motor de corriente directa.

I.III.I.I

Motor de corriente directa con excitacin independiente

Este tipo de motores tienen la caracterstica de contener un devanado en el estator, tal que,
nunca genera una malla elctrica con el devanado del rotor del motor. Adquieren su nombre
porque energizan con fuentes aisladas cada devanado que constituye al sistema, es decir,
una fuente de tensin elctrica alimenta el devanado del rotor, mientras que una segunda
fuente, tambin de tensin, alimenta a los embobinados que constituyen al estator.
Cabe mencionar que estas fuentes de alimentacin pueden tener diferente amplitud, pero
comparten la caracterstica de ser fuentes de tensin elctrica constante. Al pasar una
corriente por los devanados del rotor, y otra por el estator, genera un par de fuerzas sobre el
rotor debido a un efecto electromagntico.
La parte del modelado matemtico que vincula la parte elctrica del motor, con la mecnica
del mismo, en donde se incluye el efecto electromagntico mencionado, se modela
mediante las siguientes ecuaciones:

( )=
( )=

( ( )) ( );
( ( )) ( )

(I.I)
(I.II)

VI

Objetivos y Definicin del problema

Donde:
( ): Par del rotor
( ): Corriente que circula en el devanado del rotor
( ): Tensin elctrica inducida
( ): Velocidad angular del rotor
( ): Corriente que circula en el devanado del estator
( ( )): Flujo magntico debido a la corriente elctrica que circula en el devanado del
rotor
: Constante mecnica, o constante de campo, del motor de corriente directa
: Constante elctrica, o constante de armadura, del motor de corriente directa
Se observa que las ecuaciones (I.I) y (I.II), forman parte del modelado no lineal de este
tipo de motor de corriente directa. Como se dijo anteriormente, aplicar mtodos
matemticos a modelos no lineales, para obtener un modelo lineal, est fuera del
alcance del mtodo propuesto.
A pesar de las condiciones que genera este tipo de motor, existe una posibilidad para poder
utilizar el mtodo Caracterizacin de un motor de corriente directa en este tipo de
motores, dicha posibilidad consiste en adoptar una de las dos situaciones que se proponen a
continuacin:
1. Mantener siempre constante la variable ( ( )), esto se produce cambiando el tipo
de alimentacin que excita a los embobinados del estator, usualmente se alimentan
con una fuente de tensin elctrica constante; al alimentar el devanado mencionado
con una fuente de corriente elctrica constante, estamos garantizando este primer
propsito.
2. Comenzar los experimentos, propuestos por los captulos que conforman el mtodo,
en el instante en el cual ( ( )) alcance un valor concreto en estado estacionario;
es decir, alimentamos de forma ortodoxa el devanado del estator, tomamos lectura
de la corriente que circula por dicho devanado, y posteriormente aplicamos el
mtodo Caracterizacin de un motor de corriente directa a partir del instante en el
cual las lecturas de ( ( )) inmuten.

I.III.I.II

Motor de corriente directa en serie

Este tipo de motores tienen la caracterstica de contener un devanado en el estator, tal que,
se conecta en serie con el devanado del rotor del motor. Adquieren su nombre porque
energizan con una misma fuente el circuito en serie que conforman los devanados del rotor

VII

Objetivos y Definicin del problema

y el estator del sistema. Cabe mencionar que esta fuente de alimentacin es de tensin
elctrica constante.
Al pasar una misma corriente elctrica por los devanados del rotor y el estator, se genera un
par de fuerzas sobre el rotor debido a un efecto electromagntico.
La parte del modelado matemtico que vincula la parte elctrica con la mecnica del motor
de corriente directa en serie, en donde se incluye el efecto electromagntico mencionado, se
modela mediante las siguientes ecuaciones:

( ) =
( )=

( ( )) ( );
( ( )) ( );

(I.III)
(I.IV)

Donde:
( ): Par del rotor
( ): Corriente que circula en el devanado del rotor y el devanado del estator
( ): Tensin elctrica inducida
( ): Velocidad angular del rotor
( ( )): Flujo magntico debido a la corriente elctrica que circula en el devanado del rotor
: Constante mecnica, o constante de campo, del motor de corriente directa
: Constante elctrica, o constante de armadura, del motor de corriente directa
Para este caso particular, no se puede ofrecer alternativa alguna para evadir el efecto que
tiene un flujo magntico variable; es decir, este tipo de motores no son candidatos para
aplicar la caracterizacin propuesta en esta publicacin.

I.III.I.III

Motor de corriente directa en derivacin

Este tipo de motores tienen la caracterstica de contener un devanado en el estator, tal que,
se conecta en paralelo con el devanado del rotor del motor. Adquieren su nombre porque
energizan con una misma fuente el circuito en paralelo que conforman los devanados del
rotor y el estator del sistema. Cabe mencionar que esta fuente de alimentacin es de tensin
elctrica constante.
Al pasar una corriente elctrica por los devanados del rotor, y otra por el devanado del
estator, se genera un par de fuerzas sobre el rotor debido a un efecto electromagntico.

VIII

Objetivos y Definicin del problema

La parte del modelado matemtico que vincula la parte elctrica con la mecnica del motor
de corriente directa en paralelo, en donde se incluye el efecto electromagntico
mencionado, se modela mediante las siguientes ecuaciones:

( )=
( )=
( )=

( ( )) ( );

(I.V)

( )

(I.VI)

( );

( ) + ( );

(I.VII)

Donde:
( ): Par del rotor
( ) : Corriente que circula en el devanado del rotor
( ): Tensin elctrica inducida
( ): Velocidad angular del rotor
( ) : Corriente que circula en el devanado del estator
( ( )): Flujo magntico debido a la corriente elctrica que circula en el devanado del
rotor
: Constante mecnica, o constante de campo, del motor de corriente directa
: Constante elctrica, o constante de armadura, del motor de corriente directa
( ) : Corriente total del sistema
Como es observable en las ecuaciones (I.V), (I.VI) y (I.VII); el flujo magntico, para este
tipo de motores, es funcin de dos variables; el mtodo propuesto como Caracterizacin
de un motor de corriente directa tampoco puede ser aplicado en este tipo de dispositivos.
En resumen, Caracterizacin de un motor de corriente directa es aplicable a motores de
corriente directa, en los que se tenga la certeza de que el flujo magntico generado por el
estator sea constante, a partir del instante que se alimenta al devanado del rotor del mismo
sistema.
Habiendo excluido algunos tipos de motores y tomando en cuenta que el mtodo utiliza
modelos matemticos de ecuaciones diferenciales lineales, con parmetros que son
invariantes en el tiempo, considero que se requiere explicar la razn del uso de las
herramientas matemticas que dan solucin a las ecuaciones diferenciales que modelan a
nuestro motor de corriente directa.

IX

Objetivos y Definicin del problema

I.III.II Delimitacin del problema por el uso de la transformacin lineal de Laplace


nicamente queda justificar el uso del tipo de solucin al modelo lineal, compuesto por un
sistema de ecuaciones diferenciales, del motor de corriente directa. Las seales que genera
un motor de corriente directa estn ubicadas en el dominio del tiempo, consideramos que
este tiempo empieza su avance en el mismo instante que se energiza al sistema. Es decir,
las seales slo tienen valores de amplitud, diferentes de cero, cuando el tiempo es mayor o
igual a cero.
Si consideramos que el modelado, de este sistema en particular, se hace con parmetros que
son invariantes en el tiempo, que las seales que emite slo tienen sentido cuando el tiempo
es mayor o igual a cero, y que se excita con seales continuas a lo largo del paso del
tiempo; nos hace posible la aplicacin de una transformacin lineal especfica, conocida
como Transformada de Laplace, a las ecuaciones diferenciales que conforman dicho
modelado.
El resultado de la aplicacin de la Transformada de Laplace es una ecuacin algebraica
que no contiene derivadas, ni integrales; por lo tanto, su manipulacin es en extremo
simple; al arreglar los elementos que conforman dicha expresin algebraica, en cierta
disposicin, y combinndolas con otras expresiones, que tambin son producto de la
aplicacin de la misma transformacin, podramos garantizar dos cosas:
1. La obtencin de varias funciones de transferencia. Mismas que nos permiten
hacer diversos anlisis y tomar ciertas consideraciones a lo largo del mtodo
propuesto como Caracterizacin de un motor de corriente directa.
2. La aplicacin de la Transformada inversa de Laplace. Esta transformacin lineal,
es la solucin general a la ecuacin diferencial que modela una seal particular.
Dichas seales, en conjuncin de ciertos criterios, y con el uso de ciertos
instrumentos, ofrecen directamente algunos parmetros del motor de corriente
directa a caracterizar.
Una ltima consideracin sobre el uso de la Transformada de Laplace, se refiere a las
Condiciones Iniciales. Matemticamente conforman parte de la ecuacin algebraica que
se obtiene al aplicar la transformacin lineal mencionada. Fsicamente, son aquellos valores
que hacen partir a las seales, que genera el motor de corriente directa a caracterizar, de un
valor diferente de cero en el momento que se energiza. Consideremos que estos valores
siempre son cero.

Objetivos y Definicin
del problema
Justificacin

Justificacin

El desarrollo que conlleva el mtodo propuesto, Caracterizacin de un motor de corriente


directa, permite el alcance de los objetivos propuestos con anterioridad, tomando en
cuenta las limitaciones y otras consideraciones expuestas anteriormente.
Un punto esencial que hace a este mtodo de simple realizacin, consiste en hacer
prescindible el uso de diversos aparatos de instrumentacin de alto costo. En muchos
lugares de trabajo no se cuenta con el presupuesto necesario para costearlos, y de contar
con dicho presupuesto, muchas veces su adquisicin es tardada.
La prctica de este mtodo no requiere de la manufactura de piezas que acoplen a nuestro
sistema a caracterizar, con instrumentos que tomarn lecturas del mismo. Dichas piezas
pueden ser costosas y de difcil acceso.
Otro punto esencial es sobre el ingenio matemtico que ofrece el mismo mtodo. Muestra,
paso a paso, demostraciones matemticas sobre seales que modelan el comportamiento del
sistema; a estos se les aplican ciertos criterios, que como resultado, ofrecen directamente el
valor del parmetro en cuestin.
Si se requiere, este mtodo puede obtener el nuevo comportamiento que pueden presentar
los parmetros, que conforman a un motor de corriente directa, debido al uso excesivo y/o
constante, o por el desuso prolongado, de dichos dispositivos. Tmense en cuenta las
limitaciones y otras consideraciones expuestas anteriormente.
El mtodo nunca ofrecer como alternativa la mutilacin y/o desarmado del motor a
caracterizar para alcanzar sus objetivos. Algunos de los parmetros seran fcilmente
obtenidos de poder realizar esta accin, sin embargo, se evita debido a las complicaciones
que conlleva su rearmado; no siempre se cuenta con maquinaria para poder ensamblar el
motor una vez que fue desarmado.
Para dar veracidad al mtodo; se ofrece, para algunos casos, ms de una alternativa para la
obtencin de los parmetros de nuestro motor a caracterizar.

XI

Objetivos y Introduccin
Definicin del problema
Aspectos generales sobre un motor de corriente directa

Introduccin
Aspectos generales sobre un motor de corriente directa

En magnetismo se conoce la existencia de dos polos, que son las regiones donde se
concentran las lneas de fuerza de un imn. Un motor para funcionar se vale de las fuerzas
de atraccin y repulsin que existen entre los polos. De acuerdo con esto, todo motor
elctrico tiene que estar formado con polos alternados entre el estator y el rotor, ya que los
polos magnticos iguales se repelen, y polos magnticos diferentes se atraen, produciendo
as el movimiento de rotacin.
Un motor elctrico opera primordialmente con base en dos principios, uno de ellos es el de
induccin, descubierto por Michael Faraday en 1831, este seala que, si un conductor se
mueve a travs de un campo magntico o est situado en las proximidades de otro
conductor por el que circula una corriente de intensidad variable, se induce una corriente
elctrica en el primer conductor. Y el principio que Andr Ampre estudi en 1820, en el
que establece que, si una corriente pasa a travs de un conductor situado en el interior de un
campo magntico, ste ejerce una fuerza, llamada fuerza electromotriz, sobre el conductor.
Los motores de corriente directa, o continua, se utilizan en casos en los que es importante el
poder regular continuamente la velocidad del motor, adems, se utilizan en aquellos casos
en los que es imprescindible utilizar corriente directa, como es el caso de motores
accionados por pilas o bateras. Este tipo de motores debe de tener en el rotor y el estator el
mismo nmero de polos y el mismo nmero de carbones.
Los motores elctricos de corriente directa se hallan formados por diversos elementos, sin
embargo, las partes principales que los conforman se describen a continuacin:

III.I

Estator

El estator es el elemento que opera como base, permitiendo que desde ese punto se lleve a
cabo la rotacin del motor. El estator no se mueve mecnicamente, pero genera un campo
magntico que producir el movimiento del rotor con respecto a su eje simtrico. Existen
dos tipos de estatores:
III.I.I Estator de polos salientes
III.I.II Estator ranurado

Fragmento tomado de Manual de motores elctricos, vase Bibliografa

XII

Objetivos y Introduccin
Definicin del problema
Aspectos generales sobre un motor de corriente directa

Imagen III.I. Tipos de estatores

El estator, muchas veces, est constituido principalmente de un conjunto de lminas que se


les llama paquete, estas tienen la habilidad de permitir que pase a travs de ellas el flujo
magntico con facilidad; la parte metlica del estator y los devanados proveen los polos
magnticos. Los polos de un motor siempre son pares (pueden ser 2, 4, 6, 8, 10, etc.,), por
ello, el mnimo de polos que puede tener un motor para funcionar es dos.

III.II Rotor
El rotor es el elemento de transferencia mecnica, ya que de l depende la conversin de
energa elctrica a mecnica. Los rotores, son un conjunto de lminas que forman un
paquete, y pueden ser bsicamente de dos tipos:
III.II.I Rotor ranurado
III.II.II Rotor de polos salientes

Imagen III.II. Tipos de rotores

XIII

Objetivos y Introduccin
Definicin del problema
Aspectos generales sobre un motor de corriente directa

III.III Carcasa
La carcasa es la parte que protege y cubre al estator y al rotor, el material empleado para su
fabricacin depende del tipo de motor, de su diseo y su aplicacin. As pues, la carcasa
puede ser:
III.III.I
III.III.II
III.III.IV
III.III.V

Totalmente cerrada
Abierta
A prueba de explosiones
De tipo sumergible

III.IV Caja de conexiones


Por lo general, en la mayora de los casos los motores elctricos cuentan con caja de
conexiones. Es un elemento que protege a los conductores que alimentan al motor,
resguardndolos de la operacin mecnica que pudiera daarlos.

III.V Cojinetes
Tambin conocidos como rodamientos, contribuyen a la ptima operacin de las partes
giratorias del motor. Se utilizan para sostener y fijar ejes mecnicos, y para reducir la
friccin, lo que contribuye a lograr que se consuma menos potencia. Los cojinetes pueden
dividirse en dos clases generales:
III.V.I Cojinetes de deslizamiento. Operan en base al principio de la pelcula de
aceite, esto es, que existe una delgada capa de lubricante entre la barra del
eje y la superficie de apoyo.

Imagen III.III. Cojinete de deslizamiento

XIV

Objetivos y Introduccin
Definicin del problema
Aspectos generales sobre un motor de corriente directa

III.V.II

Cojinetes de rodamiento. Se utilizan con preferencia en vez de los


cojinetes de deslizamiento por varias razones:

III.V.II.I
III.V.II.II
III.V.II.III
III.V.II.IV
III.V.II.V

Tienen un menor coeficiente de friccin


Son compactos en su diseo
Tienen una alta precisin de operacin
No se desgastan tanto como los cojinetes de tipo deslizante
Se remplazan fcilmente debido a sus tamaos estndares

Imagen III.IV. Cojinete de rodamiento

No obstante, un motor de corriente directa puede funcionar slo con el estator y el rotor.

XV

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

1.1 Obtencin de las expresiones ms significativas de un motor de corriente directa


El modelado, de este sistema en particular, se hace de forma lineal y con parmetros que
son invariantes en el tiempo; el anterior enunciado significa que al modelado del sistema se
le puede aplicar una transformacin lineal, que el sistema ya transformado tiene una
transformada inversa que nos devuelve el sistema original, y que esta conformado por
elementos que, a pesar del paso del tiempo, se consideran constantes.
El modelado del sistema se realiza mediante el uso de leyes fsicas, como el caso de la
suma de tensiones elctricas en una malla, o la suma de fuerzas que se igualan a una fuerza
de excitacin. Este captulo est destinado a encontrar todas aquellas expresiones
matemticas que pueden manipularse mediante experimentos o por el uso del lgebra, estas
mismas nos servirn para la obtencin de los parmetros constantes de un motor de
corriente directa.
El motor de corriente directa se ilustra en el siguiente diagrama:

Diagrama 1.1. Esquema electro-mecnico de un motor de corriente directa

Donde:
: Resistencia hmica de los embobinados del rotor
: Inductancia de los embobinados del rotor
: Momento de inercia del rotor
: Coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator
( ): Fuente de excitacin del sistema
1

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

( ): Velocidad angular del rotor


( ): Par del rotor
( ): Corriente del sistema
( ): Tensin elctrica inducida
Existen otros parmetros constantes que no se vislumbran en el diagrama anterior, estas
constantes son utilizadas para hacer vnculo entre la parte mecnica y la parte elctrica del
motor.
Dichos valores escalares son:
: Constante mecnica, considerando un flujo magntico constante (Tambin puede ser
nombrada como Constante de campo)
: Constante elctrica, considerando un flujo magntico constante (Tambin puede ser
nombrada como Constante de armadura)
Por ltimo, hay otro valor que es imprescindible en el modelado de un motor de corriente
directa; para fines de un control especializado en posicin, utilizando un motor de corriente
directa como medio, este parmetro juega el papel ms importante para la tarea de detener
el motor en una regin especfica.
Par de friccin es el nombre ms comn que se le da a esta constante, y se denomina por el
siguiente smbolo:
: Par de friccin, o par inicial
Mencionado con anterioridad, el objetivo es proponer un mtodo para encontrar los valores
constantes ms significativos que conforman a un motor de corriente directa; en este punto,
podemos decir que ya han sido identificadas las constantes ms relevantes que lo
componen; la siguiente lista muestra cuales son:
: Resistencia hmica de los embobinados del rotor
: Inductancia de los embobinados del rotor
: Momento de inercia del rotor
: Coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator
: Constante mecnica, considerando un flujo magntico constante
: Constante elctrica, considerando un flujo magntico constante
: Par de friccin, o par inicial
Dicho lo anterior, el modelado de la parte elctrica del sistema se desarrolla observando la
malla elctrica de la siguiente ilustracin:

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

Diagrama 1.2. Esquema elctrico de un motor de corriente directa

La suma de tensiones elctricas en cada elemento que conforma a la malla, es igual a la


tensin de la fuente de excitacin, es decir:
( )=

( )+

( )

( )

(1.1)

Para el modelado de la parte mecnica se tiene que observar el diagrama de cuerpo libre
que se muestra a continuacin:

Diagrama 1.3. Esquema mecnico de un motor de corriente directa

La suma de fuerzas que hacen girar al rotor respecto al eje simtrico, es igual a la suma de
momentos que se oponen al movimiento del mismo, en otras palabras:

( )=

( )+

( )

(1.2)
3

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

Como se mencion, existen ciertas ecuaciones matemticas que vinculan directamente la


parte mecnica del sistema con la parte elctrica del mismo; a continuacin se muestran
dichas expresiones:
( )=
( )=

( )
( )

(1.3)
(1.4)

Son estas cuatro expresiones las ms significativas para el modelado de un motor de


corriente directa; con la mezcla de estas expresiones se pueden generar otras ecuaciones,
que en captulos posteriores, sern de gran utilidad para el alcance del objetivo principal.

1.2 Obtencin de la seal de corriente elctrica instantnea, debida a una seal


escaln de amplitud arbitraria
Una vez obtenidas las cuatro expresiones ms importantes del modelo del motor a
caracterizar, es necesario especificar los trminos de la generacin de una seal de corriente
elctrica instantnea. En un primer acercamiento, se pretende que esta seal cumpla con los
siguientes puntos:
1. Que sea producto de la excitacin del motor por efecto de una seal escaln de
amplitud arbitraria.
2. Debe estar situada en el dominio del tiempo.
3. Dicha expresin matemtica se debe encontrar en trminos de los parmetros
constantes que conforman al sistema.
4. De ningn modo puede ser funcin de otras variables, como el caso de la velocidad
angular instantnea del rotor.
El desarrollo de esta expresin, a pesar de que se requiere en el dominio del tiempo,
necesita de herramientas que transporten nuestras ecuaciones fundamentales al dominio de
la frecuencia; dichas herramientas son la Transformada de Laplace y la Transformada
inversa de Laplace. El uso de estas se debe a que se considera desde un principio al
sistema lineal y con parmetros invariantes en el tiempo, por lo tanto, tiene una
transformacin al dominio de la frecuencia y existe una solucin nica para la transformada
inversa del mismo.
Desarrollo:
Sustituir la ecuacin (1.4) en la ecuacin (1.1):
4

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

( )=

( )

( )+

( )

(1.5)

Considerar que ( ) = [
( )], es decir, un escaln de amplitud ; aplicar
Transformada de Laplace a la ecuacin (1.5):

{ [

( )]} =

( )

( )+

( )+ ( ) ( )+

( )

( )

(1.6)

Despejando ( ) de la ecuacin (1.6):

( +
(
(

+
+

) ( )=
) ( )

( )

) ( )

( )

= ( )

(1.7)

Sustituir la ecuacin (1.3) en la ecuacin (1.2):

( )=

( )+

( )

(1.8)

Aplicar Transformada de Laplace a la ecuacin (1.8):

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
{

( )} =

( )

( )+

( ) = ( ) +
( )=( +

( ) +
)( ) +

(1.9)

Sustituir la ecuacin (1.7) en la ecuacin (1.9):

( )=( +

( )=( +

( )

( )=
+ (

[
[
[

) ( )+

)( +

) ( )+

( +

) (

)( +

) ( )+

)( +

)] ( ) =

] ( )=

) +
+

( +
+
+

) +
+

( +

) +
+

1
+

( +

) +

( +

] ( )=

( +
+
+

( )=

)( +

) (

) ( )

( +

( )=

( )=

) (

) ( )

( +

( )=

( +

) +
) +

(1.10)
+

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

En este punto del desarrollo, es esencial encontrar los polos del sistema; los polos dan
indicio del comportamiento en el dominio del tiempo de la seal de corriente elctrica que
estamos tratando de obtener, para ello se requiere generar una funcin de transferencia a
partir de la expresin matemtica obtenida recientemente, ecuacin (1.10).
En otras palabras, debemos generar una funcin de transferencia en donde la salida sea la
corriente elctrica del sistema, mientras que la entrada sea el escaln de tensin elctrica
que excita al mismo.

( )=
=
( )
=
( )

( ) ;
( );
( );

(1.11)
(1.12)
(1.13)

Con las expresiones anteriores se genera un problema; en el numerador de la ecuacin


(1.10), existe un producto de trminos que no se encuentra multiplicado por la amplitud del
escaln, la problemtica se soluciona de una forma simple si se considera el siguiente
criterio:
1. El producto
es un producto que siempre es constante.
2. En la duracin de cualquier prueba, el valor de la amplitud de la seal escaln es
constante.
Las aseveraciones anteriores permiten generar una expresin matemtica que relaciona
directamente la amplitud del escaln, , con el producto de las constantes
; dicha
relacin es la siguiente:

(1.14)

La ecuacin (1.14) tiene validez, ya que, si tomamos como ciertos los enunciados de las
cuales parti su creacin, el valor de siempre es constante a lo largo de una prueba, es
decir, siempre que tome un valor arbitrario.
Al sustituir la ecuacin (1.14) en la ecuacin (1.10) se obtiene lo siguiente:
7

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

( )=

( )=

( +

1
+

) +
+

+
+

+
+

Si sustituimos la ecuacin (1.12) en la expresin anterior, podemos obtener un modelo de


funcin de transferencia, donde la salida es la corriente elctrica del sistema, y la entrada,
necesariamente, es un escaln de amplitud arbitraria.

( )
1
=
( )

+
+

(1.15)
+

Se observa que el sistema es de segundo orden, sin embargo, identificar el tipo de polos que
posee, no se puede vislumbrar a simple apreciacin. Tomando el denominador de la
ecuacin (1.15), y arreglndolo algebraicamente para obtener las races del mismo, es la
forma en la cual se sabr con certeza la naturaleza de los polos.

+
2

+
2

+
2

+
2

(1.16)

(1.17)

La condicin del radical nos indica que pueden existir dos posibilidades, que los polos sean
nmeros reales, o que los polos sean complejos conjugados. Al existir estas posibilidades,
8

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

es necesario plantear dos modelos de corriente elctrica instantnea, uno para cada tipo de
polos que se pueden obtener.
Muchos autores han asignado una serie de parmetros para formalizar, y estandarizar, el
estudio de los sistemas de segundo orden; las ecuaciones siguientes, y posteriores, se
trabajarn usando dichos parmetros. Tomemos en cuenta las siguientes consideraciones a
partir del denominador de un sistema, cualquiera, de segundo orden:

( )=

+ 2

(1.18)

Donde:
( ): Denominador de un sistema, cualquiera, de segundo orden
: Factor de amortiguamiento relativo
: Frecuencia natural no amortiguada
El mismo desarrollo de la teora, con base en los sistemas de segundo orden, nos sugiere la
existencia de otros parmetros que tienen relacin con los recin mencionados, de tal
forma que:

1
=

(1.19)
(1.20)

Donde:
: Factor de amortiguamiento real
: Frecuencia natural no amortiguada

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

1.2.1 Obtencin de la seal de corriente elctrica instantnea, con polos complejos


conjugados, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
El cambio sutil en el desarrollo con un tipo especfico de polos, para la obtencin de una
seal en el dominio del tiempo, radica en la agrupacin del denominador para la separacin
por fracciones parciales de la seal de corriente en el dominio de la frecuencia.
Posteriormente, a cada fraccin se le aplicara la Transformada inversa de Laplace. El
desarrollo del prrafo anterior se expresa a continuacin:
Agrupacin considerando que los polos son complejos conjugados:

( )=

( +

1
+

( )=

) +
+

+
+

(1.21)
+

En ste caso, facilita el trabajo algebraico el uso de los parmetros descritos en las
ecuaciones (1.18), (1.19) y (1.20), mismas que sern sustituidas en la ecuacin (1.21) a lo
largo de ste desarrollo:

(1.22)

+
2

(1.23)

(1.24)

+
2

Expansin por fracciones parciales:

( )=

+
[( + ) +

+
( + ) +
10

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
+
[(

+2

+
( + ) +

+ )+
[( + ) +

( + )

[(

=
]+
]

( + )

+ (2 + ) + (
[( + ) +
]

+ )+
[( + ) +

+2

]+
]

+ (2 + ) + (
[( + ) +
]

+
[( + ) +

= ( )=

Igualando trminos:

( + ) = 0;
(2

+ )= ;

)=

Despejando:

( )=

( )=

( )=

( )=

+
( + ) +

1
(

1
(

1
(

1
(

+
( + ) +
+
( + ) +

( + ) +

+
( + ) +

+
( + ) +

( +

=
+

2
+

1
) ( + ) +

1
) ( + ) +

)
)

+
(

2
+

2
( +

1
) ( + ) +

1
) ( + ) +
1
( + ) +

11

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )=

( )=

( )=

( )=

[ ]

1
(

1
(

[ ]

[ ]

+
( + ) +

+[ (

[ ]

+
( + ) +

+
( + ) +

+
( + ) +

+
+
+

1
( + ) +
1
( + ) +

)
( + ) +

+
=

+
+

+
( + ) +

1
( + ) +

( )=

( + )
+

( + ) +

Aplicando la Transformada inversa de Laplace:

+
+

{ ( )} =

( )=

+
+

1 e

cos

+
( + ) +

( + ) +

sen

(1.25)

Donde la ecuacin (1.25), representa la corriente elctrica instantnea del sistema,


considerando polos complejos conjugados, debida a un escaln de amplitud arbitraria.

1.2.2 Obtencin de la seal de corriente elctrica instantnea, con polos reales,


debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
Antes de comenzar el desarrollo, es de notar que la expansin por fracciones parciales se
puede realizar directamente con los polos del sistema. A pesar de lo mencionado, conviene
12

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

mostrar una relacin de los polos con los parmetros de las ecuaciones (1.18), (1.19) y
(1.20); otra consideracin que har al respecto, se debe a usar el negativo de los polos que
se expresan en las ecuaciones (1.16) y (1.17), esto ltimo facilita el trabajo algebraico.

(1.26)

(1.27)

Se parte de ecuacin (1.15) para la expansin por fracciones parciales, en conjuncin con
las expresiones (1.26) y (1.27):

( )=

[( +

( +

( +

( +

)( + ) + ( + ) +
[( + )( + )]
+(

( +

) +
)+
[( + )( +

)]

+
)]

( +

=
+

+
+

( +

( +

+
)( +

+(

( +

) +

)+

( +

+
)]

+( ( + )+
+
[( + )( + )]

[( +

+
)( +

) +

)]

=0
+

) +
)+
[( + )( +
)

)]

)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]

+( ( + )+
+
[( + )( + )]

[( +

( +

+
+
)( +

( )=

+
+

;
13

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

Despejando:

)+

(
(

)= +

)+

(
(

)= +

= +

= ;

)+

)=

)=

)+

= +

= ;

14

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
(

)=

)=

Sustituyendo:

( )=

( +

( +

( )=

1
) ( +

1
) ( +

1
) ( +

1
) ( +

Aplicacin de la Transformada inversa de Laplace:

{ ( )} =

( )=

1
) ( +

1
) ( +
0

(1.28)

Donde la ecuacin (1.28), representa la corriente elctrica instantnea del sistema,


considerando polos reales, debida a un escaln de amplitud arbitraria.

1.3 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, debida a una
seal escaln de amplitud arbitraria
En los captulos posteriores, el conocimiento y demostracin de una seal de velocidad
angular es imprescindible, dicha expresin permitir una mejor comprensin sobre el
desarrollo de este mtodo que se propone.
Desarrollo:
Se realiza un arreglo algebraico de la ecuacin (1.6), tal que:
15

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

( )+ ( ) ( )+

= ( +

) ( )+
( )

( ) =

( )
( )

=( +

) ( )

( )
= ( )
( + )

(1.29)

Arreglo algebraico de la ecuacin (1.9):

( )=( +
( )=
( )=

( +

( +

)( ) +
) ( ) +
) ( ) +

(1.30)

Igualando la ecuacin (1.29) y la ecuacin (1.30):

( +

( )
=
( + )
(

( ))

= ( +

( ) = ( +

) ( ) +

) ( +

)( +

) ( ) +

)( +

) ( ) +

( +

)= ( +

( +

)= [

) ( ) +
( +

( )
] ( )

= ( )
16

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

( ) =

(1.31)
+

Anlogamente a la obtencin de una seal de corriente, al expresar la velocidad angular en


el dominio de la frecuencia, donde la excitacin tambin se debe a un escaln de amplitud
arbitraria, se observa que los polos pueden ser complejos conjugados o reales.
La metodologa a seguir no dista mucho de la usada con anterioridad para la seal de
corriente elctrica instantnea, misma metodologa que demuestra en esta parte que, la
seal de velocidad angular instantnea del rotor tiene los mismos polos que la seal de
corriente elctrica instantnea; esto mismo produce la necesidad de plantear un modelo con
polos complejos conjugados, y otro con polos reales; el desarrollo comienza con la
demostracin de que ambos tipos de seales (Corriente instantnea y velocidad angular del
rotor) tienen el mismo denominador.

1.3.1 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, con polos
complejos conjugados, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
Sustitucin de las ecuaciones (1.23) y (1.24), en la ecuacin (1.31):

( ) =
1

[(

1 (

+
+2

+
( + ) +

+ )+
[( + ) +

+ )

[( + ) +
=
]+
]

]
[(

+ (2
+ ) + (
[( + ) +
]

( ) =

+2

+ )+
[( + ) +

1 (

+ )

]+
]

+ (2
+ ) + (
[( + ) +
]

= ( ) =

[( + ) +
+

+
( + ) +

[( + ) +

= 0;

17

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
(
2

)=

+
+

;
;

Despejando:

( ) =
1

+
( + ) +

[( + ) +

1
(

1
(

1
+

1
+

( ) =

( ) =

( ) =

( ) =

1
+

[ ]

)
1

1
(

[ ]

]
)

[ ]

[ ]

2
+

( + ) +

) ( + ) +
+
( + ) +

1
(

( ) =

1
(

( ) =

( ) =

+
) ( + ) +

+
( + ) +

+
( + ) +

+
( + ) +

2
+

2
+

+
( + ) +

+
( + ) +

2
+

1
) ( + ) +

)+

)+

)+

1
) ( + ) +

1
) ( + ) +

)+

1
) ( + ) +

1
( + ) +
1
( + ) +

1
( + ) +

( + ) +

Aplicando Transformada inversa de Laplace:

18

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
1

{( )} =

( )=

( )=

( )=

1 e

1 e

1 e

+
( + ) +

cos

cos

cos

)+

)+(

+
(
)+

)+

( + ) +

sen

sen

sen

(1.32)

La ecuacin (1.32), representa la velocidad angular instantnea del rotor, considerando


polos complejos conjugados, debida a un escaln de amplitud arbitraria.

1.3.2 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, con polos
reales, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
Se sustituyen las expresiones (1.26) y (1.27) en la ecuacin (1.31) para la expansin por
fracciones parciales:

( ) =

( ) =
1

+
( +

+(

1 ( +

( +

( +

) +
)+
[( + )( +

[( + )( +

)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]
+

+
)]

)]

( +

( +

+( ( + )+
+
[( + )( + )]

+(

1 ( +

) +

( +

( +

)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]
(

) +
)+
[( + )( +
+

+
)]

)
( +

+( ( + )+
+
[( + )( + )]

= ( ) =

1
[( +

)( +

) +

)]

= 0;

19

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

)+

Despejando:

=
(

)+

)+

)+

)=

)+

;
+

+
;
)

)=

)+

)+

)=

=
(

20

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
(

)=

+
;
)

Sustituyendo:

( ) =

( +

( ) =

( +

+
1
) ( +

+
1
) ( +

+
1
) ( +

+
1
) ( +

Aplicacin de la Transformada inversa de Laplace:

{( )} =

( )=
( )=

( )

+
1
) ( +
+
e
)
e

+
1
) ( +

+
e
)

( )

(1.33)

La ecuacin (1.33) representa la velocidad angular instantnea del rotor, considerando


polos reales, debida a un escaln de amplitud arbitraria.
Son (1.25), (1.28), (1.32) y (1.33) las ecuaciones que sern determinantes para la obtencin
de los parmetros de cualquier motor de corriente directa (Tmense en cuenta las
limitaciones y otras consideraciones antes expuestas). Su veracidad ser comprobada en
captulos posteriores, en donde ciertos anlisis en estado estacionario y transitorio, podrn
comprobar que funcionan para propsitos del objetivo principal del mtodo.

21

Captulo 2
Obtencin de la resistencia hmica de los embobinados del motor de corriente directa

Captulo 2
Obtencin de la resistencia hmica de los embobinados del motor de corriente directa

Si bien, pareciese que la obtencin de los parmetros de un motor de corriente directa, en


algunos casos, es una gran proeza, el caso de la resistencia hmica de los embobinados es
un mtodo simple, esto se debe a la sencilla razn de que existen instrumentos de bajo
costo que miden directamente este parmetro.
A pesar de la explicacin del prrafo anterior, es necesario comentar que no siempre el uso
de estos instrumentos garantiza una lectura con un error aceptable. El mtodo que a
continuacin se explicar es con el uso de estos instrumentos, tomando en cuenta y
explicando porque su uso no siempre es recomendable para la obtencin de este parmetro.

2.1 Uso de un hmetro


Con el paso del tiempo, la reduccin de los costos de adquisicin de instrumentos de alta
precisin, nos ha permitido, de un modo simple, la obtencin de diferentes lecturas en
varios mbitos cientficos.
Un hmetro es un instrumento de medicin, cuyo funcionamiento se basa en la generacin
de una corriente elctrica; dicha corriente circula a travs de un circuito, y es proporcional a
la resistencia hmica que opone el paso de la misma; de este modo, una lectura es enviada a
la pantalla del instrumento.
Para fines de nuestro desarrollo, la prueba consiste simplemente en conectar los bornes de
nuestro motor a un hmetro, la toma de la lectura debe tener las siguientes caractersticas:
1. Se deben esperar unos instantes para que la lectura se mantenga estable
2. La toma de la lectura debe ser en diferentes posiciones, es decir, girando el rotor y
dejndolo en una posicin diferente a la anterior.
La toma de diferentes muestras, en diferentes posiciones, nos permite realizar un promedio
de las mismas, donde dicho promedio es un valor que podemos considerar aceptable.
Estadsticamente, entre mayor sea la cantidad de muestras, el resultado tiene mayor
aceptacin y veracidad.
Retomando la posible problemtica que tiene el uso de un hmetro, esta se debe a que el
funcionamiento del instrumento puede provocar movimiento en el rotor del motor debido a
la corriente que genera el propio instrumento; es decir, parte de la corriente genera la
tensin elctrica
( ), siendo que se debera slo consumir en el parmetro .
22

Captulo 2
Obtencin de la resistencia hmica de los embobinados del motor de corriente directa

La problemtica se aborda de un modo ingenioso, que consiste en la reduccin del sistema


en uno de primer orden; esta misma modalidad ser adoptada, en captulos posteriores, para
la obtencin de otro parmetro. La validez para adoptar esta modalidad, y el propio mtodo,
estn desarrollados en el siguiente subtema.

2.2 Reduccin del sistema a uno de primer orden


El verdadero problema a vencer consiste en encontrar el modo de mantener en cualquier
instante la variable
( ) igual a cero. Retomemos la ecuacin (1.4):

( )=
0=

Siendo que

( )

(1.4)

( )

es un parmetro constante y diferente de cero.

0=

( )

(2.1)

El modo de hacer la velocidad angular nula, consiste en aplicar una carga mecnica al rotor
muy grande, de tal manera que evite su movimiento. Teniendo esto en cuenta, se
reconfigura la ecuacin (1.1), de tal forma que:

( )=

( )+

( )

(2.2)

Observando el modelo, se reconoce de inmediato que se ha transformado en un sistema de


primer orden. Al igual que los modelos anteriores ( ) = [
( )], es decir, una seal
escaln de amplitud .

23

Captulo 2
Obtencin de la resistencia hmica de los embobinados del motor de corriente directa
[

( )] =

( )

( )+

(2.3)

Aplicando la Transformada de Laplace a la ecuacin (2.3), se obtiene que:

{ [

( )]} =

( )

( )+

( )+ ( ) ( )

=( +

( +

) ( )
= ( )

Expansin por fracciones parciales:

( +
+

+
1

( +

= 1;

( +

( +

( +

+
+
( + )

=
;

+
1 1

= ( )=

( )=

= 0;

1
( +

( +

1
( +

= ;
1

( +

1
+

1
+

Aplicando Transformada inversa de Laplace:


24

Captulo 2
Obtencin de la resistencia hmica de los embobinados del motor de corriente directa

{ ( )} =

+
( )=

1e

(2.4)

La ecuacin anterior muestra en cada instante la corriente elctrica, que circula por el
sistema, cuando se aplica una carga muy grande que impide el movimiento del rotor. Si
aplicamos lm ( ) se obtiene la siguiente expresin:

lm ( ) =

=
=

(1 e

(2.5)

Donde es la corriente en estado estacionario del sistema reducido. Tomando en cuenta


que se tiene conocimiento en cualquier instante de la constante arbitraria , y que
puede ser obtenida con un medidor de corriente elctrica, entonces simplemente despejando
de la expresin (2.5) se puede obtener el valor de .
La lectura tanto de corriente estacionaria " , como de voltaje de alimentacin , debe
tener las siguientes caractersticas:
1. Se deben esperar unos instantes para que la lectura se mantenga estable para
2. La toma de la lectura debe ser en diferentes posiciones, es decir, girando el rotor,
aplicando una carga que evite su movimiento, y dejndolo en una posicin
diferente a la anterior.
La toma de diferentes muestras, en diferentes posiciones, para diferentes valores de ,
nos permite realizar un promedio de las mismas; dicho promedio es un valor que se
considera como veraz.

25

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo
magntico constante

A pesar de que se pudiese mutilar al sistema y rermalo, dejndolo intacto; no es posible


conocer este parmetro; no existe un instrumento que nos pueda entregarlo de forma
directa, es ms, este parmetro slo tiene sentido con la interaccin de la parte mecnica y
elctrica que conforman al motor.
Actualmente existen motores de corriente directa, que junto con un generador, son llamados
taco-generadores; explicando brevemente su funcionamiento, son motores que en su rotor
tienen acoplado el rotor de otro motor, este segundo motor tiene la funcin de generar la
tensin elctrica que corresponde a la variable
( ). Directamente es posible
encontrar el parmetro ", si aunado a este dispositivo, se contase con un instrumento
medidor de velocidad angular (tacmetro). En parte de este captulo, inspirado en los
llamados taco-generadores, se propone un arreglo de dos motores, a modo de
comprobacin del primer mtodo propuesto.

3.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor de corriente
directa
Como el ttulo lo sugiere, necesitamos del anlisis y desarrollo del modelo de la parte
elctrica del motor de corriente directa, el anlisis se enfoca en aplicar a dicha ecuacin,
que es parte del Captulo 1 y esta nombrada como la ecuacin (1.5), un lmite cuando el
tiempo tiende a un valor infinito.
Es de mencionar, y recordar, que se obtuvieron dos modelos de corriente; para cada uno es
imprescindible aplicar el lmite cuando el tiempo tiende a infinito. A modo de
comprobacin, y veracidad, de nuestros modelos de corriente, ambos lmites deben llegar a
una misma expresin matemtica.

3.1.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor de
corriente directa, con polos complejos conjugados, debido a un escaln de
amplitud arbitraria
El desarrollo comienza encontrando

( )

en funcin de las expresiones (1.23) y (1.24):


26

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
( )

+
[( + ) +

[( + ) +

[( + ) +
+
[( + ) +
+
[( + ) +

+
[( + ) +

+
[( + ) +

[( + ) +

1
[( + ) +

1
[( + ) +

1
[( + ) +

[( + ) +

+
[( + ) +

+
[( + ) +

[( + ) +

+
[( + ) +

( )=

[( + ) +

1
[( + ) +

+
[( + ) +

( )=

[( + ) +

1
[( + ) +

( );

+
[( + ) +

( )=
( )

[( + ) +

+
[( + ) +

+
[( + ) +

+
[( + ) +

1
[( + ) +

1
[( + ) +

1
[( + ) +

1
[( + ) +

1
[( + ) +

[( + ) +

[( + ) +

Aplicando Transformada inversa de Laplace a la expresin anterior:

+
[( + ) +

{ ( )} =
( )

( )

cos

cos

]
+

[( + ) +

sen

sen

27

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante

Sustituyendo en la ecuacin (1.5):

( )=

( )

( )+
( )= [

( )] =

[
( )] =

( )+

( )] =

( )+(

( );

( )];
( )

( )+

cos

) cos

( )

sen

sen

( )

( )

Aplicando un lmite cuando el tiempo tiende a infinito:

lm { [

( )]} = lm

( )+(

) cos

lim { ( )} =

) cos
lm {

( ) ;

sen

( )]} = ;

lm { [

lm (

( )} =

sen

= 0;

Donde:
: Corriente en estado estacionario del sistema.
: Velocidad angular del rotor en estado estacionario.
Reescribiendo la ecuacin en estado estacionario:

28

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
=

(3.1)

La ecuacin (3.1) representa el estado estacionario de la parte elctrica del motor de


corriente directa, debido a un escaln de amplitud arbitraria.

3.1.2 Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor de
corriente directa, con polos reales, debido a un escaln de amplitud arbitraria
( )

El desarrollo comienza encontrando

en funcin de las expresiones (1.26) y (1.27)

( )

( )=

( +

( +

= ;

(
=

)=

)=

+
=

( +

( + )+ ( +
( + )( + )

)]

+
)( +

( +

+
)( +

( );
+
)( +

[( +

( )=

( +

( +
(

+ ) +
+
( + )( + )

;
=

)=

)=

29

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
=

( )=

( +

( +

1
( +

1
( +

Aplicando Transformada inversa de Laplace a la ecuacin anterior:

{ ( )} =
( )

1
( +
e

1
( +

Sustituyendo en la ecuacin (1.5):

( )=

( )

( )+
( )= [

[
( )] =

( )] =

( )+

( )] =

( )+

( )

( );

( )];

( )+

( )

( )

( )

Aplicando un lmite cuando el tiempo tiende a infinito:

lm { [

( )]} = lm

( )+

( ) ;
30

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
( )]} = ; lm { ( )} =

lm { [

lm

)
lm {

( )} =

= 0;

Reescribiendo la ecuacin en estado estacionario:

(3.1)

Si observamos con detenimiento, se demuestra que sin importar la naturaleza de los polos,
la corriente elctrica en estado a estacionario converge a una misma expresin matemtica,
misma que se modela en la ecuacin (3.1).
Visto lo explicado en el prrafo anterior, se propone el armado de un dispositivo que se
ilustra en el siguiente diagrama de conexiones:

Diagrama 3.1. Lecturas de corriente elctrica estacionaria y velocidad angular estacionaria en el motor de
corriente directa

31

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante

Las instrucciones del diagrama y los puntos a seguir se enlistan a continuacin:


1.
2.
3.
4.

Aplicar una tensin conocida, medible y constante de alimentacin " "


Con la tensin" ", tomar la lectura del ampermetro cuando esta inmute
Con la tensin" ", tomar la lectura del tacmetro cuando esta inmute
Repetir para distintos valores de " " los puntos anteriores.

El experimento anterior se ajusta al modelo matemtico que hemos obtenido recientemente,


ecuacin (3.1), es decir, se permite que las variables ( ) y ( ) lleguen a un estado
estacionario, por tal motivo, es importante tomar las lecturas cuando el instrumento muestre
que estas no varan.
Al tomar las lecturas del ampermetro y del tacmetro, se hace la consideracin que estas
corresponden a los valores " " y ", cual sea el caso; as mismo, se tiene absoluto
control, y conocimiento, de la variable arbitraria " ". Reescribiendo Ecuacin 21
tenemos que:

(3.2)

Previamente se propuso una metodologa para encontrar el parmetro , por lo tanto, si


observamos detenidamente a la expresin (3.2), notamos que todos los elementos que se
encuentran en la parte izquierda de la expresin son medibles, o conocidos.
El promedio de distintos valores obtenidos de , cuando se toman lecturas de y
para distintos valores de , es una forma veraz y certera para la obtencin de un
valor definitivo de .

3.2 Uso del modelo Motor-Generador


Aplicando el principio bsico de los taco-generadores, a nuestro motor a caracterizar se le
acopla un segundo motor; las caractersticas del nuevo motor acoplado son las siguientes:
1. Debe tener la potencia necesaria para poder hacer girar el rotor de nuestro
motor a caracterizar
2. No se requiere conocimiento alguno de sus parmetros

32

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante

Tomando en cuenta estas disposiciones, el modo de operar ser que nuestro motor fungir
como generador, as mismo, sus bornes deben estar conectados a un voltmetro, de este
modo, estamos tomando lecturas directamente de la variable
( ).
Acerca del desconocimiento de los parmetros del motor que har girar a nuestro motor a
caracterizar, a pesar de que estos parmetros son los que dictaminan la velocidad angular en
cualquier instante de ambos rotores, cobra sentido, puesto que, la velocidad angular de
ambos rotores puede ser medida con un tacmetro.
El siguiente diagrama ilustra el modelo de ambos motores con rotores acoplados:

Diagrama 3.2. Motores de corriente directa dispuestos en la configuracin Motor-Generador

El impacto que tiene el acoplamiento de ambos motores no afecta los parmetros elctricos
de ambos, tal es el caso de la resistencia hmica de los embobinados, o la inductancia de
los mismos. Tampoco afecta a las constantes que hacen el vnculo entre la parte mecnica
del sistema y la parte elctrica de los motores; el verdadero impacto es en los parmetros
mecnicos y en todas las variables, como ( ), ( ), entre otras; ambos rotores al estar
acoplados generan un momento de inercia equivalente , as como un coeficiente de
friccin viscosa equivalente . En el diagrama no se muestra, pero tambin se mezclan
los pares de friccin de ambos motores produciendo un par de friccin equivalente .
Ambos motores, de forma aislada, son sistemas que no comparten ninguna caracterstica en
comn; al acoplar los rotores estamos garantizando que la nica variable que compartirn
ser la velocidad angular, en otras palabras:

( )=

( )

(3.3)

33

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante

Un completo anlisis sobre la veracidad de esta prueba consta en segmentar el sistema


Motor-Generador. Tomando al primer motor como un ente que al aplicarle una tensin
( )]", con un momento de inercia , un coeficiente de friccin viscosa
elctrica " [
, un par de friccin , produce una velocidad angular ( ), sin carga.
Leyendo detenidamente el prrafo anterior, podemos inferir que este anlisis lo hemos
realizado previamente, se trata de la obtencin de la seal de velocidad angular instantnea
del rotor, con polos reales, debida a una escaln de amplitud arbitraria y de la obtencin
de la seal de velocidad angular instantnea, con polos complejos, debida a una seal
escaln de amplitud arbitraria. Las ligeras diferencias que tiene este anlisis se basan en
que:

;
;

En otras palabras, simplemente se sustituyen los valores del listado anterior en nuestros
modelos de seal de corriente elctrica instantnea del Captulo 1.
Este anlisis nos indica que el sistema en conjunto, Motor-Generador, mantiene una
velocidad angular constante cuando el tiempo tiende a un valor infinito; esto se induce
debido a que el primer motor obedece las reglas que modelan el comportamiento de los
modelos matemticos ya mencionados.

lm { ( )} =

= lm {

( )} =

(3.4)

Continuando con la demostracin de la veracidad del mtodo, en segunda instancia se toma


la parte que genera tensin elctrica, esta parte se conforma por nuestro motor a
caracterizar, y se ilustra en el siguiente diagrama elctrico para un fcil entendimiento:

34

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante

Diagrama 3.3. Generador del sistema Motor-Generador

Es fcilmente observable que la parte mecnica del motor es aquella que fungir la labor de
alimentar la parte elctrica del mismo, que la tensin ( ) ser entregada por los bornes
donde usualmente se alimenta a nuestro motor, y que no existe una carga elctrica en
dichos bornes que provoque una corriente elctrica circulante por los parmetros elctricos
del mismo. La tensin elctrica con la que se alimenta esta parte del sistema, MotorGenerador, est dada por el producto
( ); por lo tanto, con las consideraciones
anteriores, podemos modelar al motor del siguiente modo:

( )=

( )

( )+

( )

(3.5)

Como se explica en el prrafo anterior:

( ) = 0;
( )=

( );

(3.6)

Si bien se ha dicho que ( ) es una funcin de segundo orden, tal que, al aplicarle un
lmite cuando el tiempo tiende a infinito se obtiene que:

lm { ( )} =

35

Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante

Se puede deducir de forma inmediata que ( ) tambin puede alcanzar un valor


estacionario, cuyo valor esta dado por:

lim { ( )} =

Despejando el valor

(3.7)

La expresin (3.4) sugiere que, cuando la velocidad angular del rotor alcance un valor en
estado estacionario, los bornes del motor a caracterizar entregarn una tensin elctrica
constante. Fcilmente son medibles los valores de y , dejando slo como
incgnita el valor de .
El promedio de distintos valores obtenidos de , cuando se toman lecturas de " " y
" para distintos valores de " ", es una forma veraz y certera para la obtencin de un
valor definitivo de . Recordemos que se tiene control sobre la velocidad angular del
sistema Motor-Generador desde el motor que hace girar ambos rotores, esto se realiza
alimentando al sistema con seales escaln de amplitud arbitraria " ".
A modo de proteccin de nuestro motor a caracterizar, es preferible nunca colocar una
carga elctrica en sus bornes mientras funge como generador de tensin elctrica; al cerrar
el circuito con una carga, puede generarse una corriente elctrica que exceda la potencia
que pueden disipar los embobinados de motor a caracterizar.
Los posibles errores que puede provocar el uso de este ltimo mtodo, pueden ser debidos a
la complicacin que conlleva el acoplamiento de los rotores de ambos motores de corriente
directa.

36

Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante

Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo
magntico constante

Algunos autores sostienen la igualdad entre los parmetros Constante mecnica del motor
de corriente directa y Constante elctrica del mismo, sin embargo, en la bibliografa de
apoyo no se demuestra tal aseveracin. Parte del trabajo de esta caracterizacin se basa en
poder obtener directamente este parmetro mediante el uso de instrumentos, o en un caso
extremo, demostrando tal aseveracin.

4.1 Uso de un medidor de par


Existe un modo simple para la obtencin directa de este parmetro del motor de corriente
directa. Tomemos en cuenta que este parmetro es el valor escalar que vincula directamente
el par de fuerzas que mueven al rotor respecto a su eje simtrico, con la corriente elctrica
que circula por el sistema. Es decir:
( )=

( )

(1.3)

Aplicando a la ecuacin anterior un lmite cuando el tiempo tiene a un valor infinito:

lm {

( )} =

lm { ( )} =

(4.1)

Como se demuestra en captulos anteriores, es un valor constante siempre que el valor


de la amplitud de la seal escaln, , con la que se excita al motor a caracterizar, se
mantenga constante; si es un parmetro invariante en el tiempo, se puede inferir que
es un valor que cumple con las condiciones que rigen . En otras palabras,
tambin es un valor constante siempre que el valor de la amplitud de la seal escaln, ,
con la que se excita al motor a caracterizar, se mantenga constante.
37

Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante

Aprovechando que estas variables tienden a un valor constante en estado estacionario, y de


contar con los instrumentos necesarios para la medicin de estas mismos valores, se podra
obtener el valor de .
Desafortunadamente el instrumento que se ocupa para medir el par de fuerzas que mueven
al rotor respecto a su eje simtrico , es un dispositivo costoso con el que no siempre se
puede contar.
Medidor de par es el nombre ms comn en el mercado para este dispositivo; a pesar de
que se cuente con uno de ellos en el lugar de trabajo, se requiere de la manufactura de
piezas especiales para su acoplamiento con el rotor del motor a caracterizar; un sistema de
resortes debajo de este instrumento amortiguan los picos de la seal mecnica que produce
el motor, adems, se requiere de un acoplamiento perfecto para evitar fracturas en este
frgil instrumento, y por ultimo, algunos de ellos requieren la construccin de un sistema
electrnico digital que pueda traducir las lecturas que emite este instrumento.
Dadas las condiciones del prrafo anterior, el uso de este mtodo complica la obtencin de
este parmetro; puede que no se cuente con el equipo especial para la manufactura de las
piezas que montan el instrumento, recordemos que para cada motor se requiere un juego
exclusivo de piezas mecnicas.

4.2 Demostracin de

Las condiciones de la metodologa anterior nos orillan a desarrollar una demostracin tal
que = ; en el capitulo anterior hemos propuesto dos mtodos posibles para la
obtencin de , de demostrar la igualdad, automticamente habremos obtenido un valor
concreto para .
La demostracin se basa en un mtodo ingenioso, cuya base se sustenta en la igualacin de
la potencia instantnea que suministra la fuente de excitacin, con la suma de la potencia
mecnica instantnea, debida al movimiento del rotor, y la potencia instantnea que disipan
los embobinados del motor de corriente directa; En el siguiente diagrama se ilustran
aquellos elementos en los cuales se disipa o se genera potencia elctrica y/o mecnica
instantnea:

38

Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante

Diagrama 4.1. Balanceo ideal de potencia instantnea en un motor de corriente directa

Donde:
( ): Potencia instantnea que suministra la fuente de excitacin
( ): Potencia instantnea que disipa la resistencia hmica de los embobinados del motor
( ): Potencia instantnea que disipa la inductancia de los embobinados del motor
( ): Potencia instantnea que genera el movimiento del rotor con respecto a su eje
simtrico
El modelo del sistema, debido al balanceo de potencias instantneas, se ilustra mediante la
siguiente ecuacin:

( )=

( )+

( )+

()

(4.2)

Las siguientes ecuaciones nos muestran como se hace el clculo de la potencia instantnea
en cada elemento, cual sea el caso, para disipar o generar potencia.

( ) = ( ( )) ;
( )=

( )=

( )

(4.3)
( );

(4.4)

( ) = ( ) ( );

(4.5)

( )= ( )( )

(4.6)

39

Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante

Sustituyendo (4.3), (4.4), (4.5) y (4.6), en la ecuacin (4.2) se obtiene que:

( )

( )= ( )( )=

( )+ ( ) ( )

Sustituyendo la ecuacin (1.3) en ( ):

( )( )=

( )

( )

( )+

( ) ( )

(4.7)

La ecuacin (4.7) representa el balanceo de potencia instantnea electromecnica en un


motor de corriente directa. Esta misma expresin nos permite simplificar ( ); Al
simplificar dicha variable en la ecuacin, el balanceo de potencias en el motor de corriente
directa, se transforma en la suma de tensiones elctricas sobre la malla que conforma el
sistema.

( )=

( )+

( )

( )

(4.8)

Al comparar esta ltima expresin con la ecuacin (1.5), ubicada en el Capitulo 1 y que
modela exactamente la misma parte del motor de corriente directa, observamos que el
parmetro que genera la tensin por efecto del movimiento del rotor es :

( )=

( )+

( )

( )

(1.5)

Por inferencia matemtica, el nico modo por el cual estas dos expresiones puedan modelar
el mismo fenmeno es mediante la siguiente igualdad:

40

Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
=

(4.9)

Es de notar que muchos fabricantes ofrecen estos parmetros en diferentes unidades;


usualmente se expresa a

en

, mientras que a

en

. Es necesario

utilizar el sistema de unidades que ms nos convenga, y tomar en cuenta que la variacin
entre dichos parmetros debe ser mnima. A modo de simplificar el mtodo propuesto, y
evitar posibles errores a raz de una mezcla incorrecta de unidades, estos parmetros sern
] , es decir, usando el sistema internacional de unidades.
utilizados en [
Considerando las unidades ms usuales que ofrece un fabricante, tenemos que:

=
1

1
1

] =

[
[

] =

] =
] =
= 2 ;

];

(4.10)

Si bien, en la vida real puede que algunas hojas de datos manejen que dichos parmetros no
son idnticos; esto ltimo se debe a que en el modelo matemtico propuesto no se
consideran prdidas de energa por efecto Joule, o por algn otro efecto mecnico.
Despreciamos totalmente los efectos por no linealidades del sistema; Estos son nfimos y
tienen un pequeo impacto en los valores de los mismos, siempre y cuando, se realice el
mtodo en la regin de operacin lineal de nuestro motor a caracterizar.

41

Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin

Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y del par de
friccin

Para estos parmetros no existe instrumento alguno que nos pueda proporcionar de ningn
modo su valor; incluso un costoso medidor de par no servira para el caso de la obtencin
de , dado que representa el umbral de la magnitud del par de fuerzas que requiere
el motor de corriente directa para comenzar su movimiento con respecto al eje de su rotor;
usualmente para garantizar el buen funcionamiento de un medidor de par se requiere que la
magnitud del par de fuerzas tienda a un valor constante.
Aun no se conoce la existencia de instrumento alguno que pueda medir directamente un
coeficiente de friccin, cuya implementacin sea micromtrica; de existir, se requiere que
el instrumento sea de dimensiones reducidas, de tal modo, que pueda ser colocarlo en toda
rea que hace contacto entre el rotor y el estator. Esta operacin utpica tambin requerira
una de las cosas que se han tratado de evitar a lo largo del mtodo, es decir, para insertar
dicho dispositivo se requerira el desarmado y rearmado del motor.
A lo largo de todo el mtodo, hemos estado usando las seales que modelan el
comportamiento de la corriente elctrica del sistema, en estado estacionario. Este caso no es
la excepcin, aprovecharemos las bondades que nos ofrecen los estudios en estado
estacionario del sistema, con la diferencia de que usaremos el modelo de velocidad angular
instantnea del rotor de corriente directa en conjuncin con el modelo del diagrama de
cuerpo libre del mismo. Este desarrollo har totalmente factible la obtencin del par de
parmetros en cuestin, mediante el uso de instrumentos usados con anterioridad en otras
partes del mtodo.
Cabe recordar que se obtuvieron dos modelos de velocidad angular instantnea del rotor del
motor de corriente directa, para cada caso tendremos que obtener una expresin en estado
estacionario en combinacin con el diagrama de cuerpo libre.
Anlogamente a la combinacin de las dos seales existentes de corriente elctrica
instantnea con la malla elctrica del sistema, se espera la obtencin de una sola expresin
en estado estacionario de la conjuncin de los dos modelos de velocidad angular
instantnea del rotor, con el diagrama de cuerpo libre del sistema; sin importar la naturaleza
de los polos. Dicha identidad en las expresiones matemticas nos demostrarn la veracidad
de nuestros modelos obtenidos de velocidad angular instantnea del rotor.

42

Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin

5.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte mecnica del motor de corriente
directa
Como el ttulo lo sugiere, necesitamos del anlisis, y desarrollo, del modelo de la parte
mecnica del motor de corriente directa; el anlisis se enfoca en aplicar a dicha ecuacin,
que es parte del Captulo 1 y esta nombrada como (1.8), un lmite cuando el tiempo
tiende a un valor infinito.

5.1.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte mecnica del motor de
corriente directa, con polos complejos, debido a un escaln de amplitud
arbitraria
( )

El desarrollo comienza encontrando

en funcin de las expresiones (1.23) y

(1.24), en conjuncin de la ecuacin (1.31):

( )

( ) =
( )

[( + ) +

1
[( + ) +

1
[( + ) +

[( + ) +

+
[( + ) +

+
[( + ) +

[( + ) +

[( + ) +

[( + ) +

[( + ) +

[( + ) +

[( + ) +

[( + ) +
]

1
[( + ) +

[( + ) +

[( + ) +

[( + ) +

= ( ) =

[( + ) +

[( + ) +
[( + ) +

= ( );

]
=

=
+

[( + ) +
+
[( + ) +

+
[( + ) +

[( + ) +

[( + ) +
[( + ) +

+
[( + ) +

]
;

+
[( + ) +

= ( )

43

Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin

Aplicando Transformada inversa de Laplace a la expresin anterior:

{ ( )} =

+
( )

[( + ) +
+

sen

+
[( + ) +

cos

Sustituyendo en la ecuacin (1.8):

( )=

( )

( )+

( )+

sen

cos

Aplicando un lmite cuando el tiempo tiende a infinito:

lm {

( )} = lm

( )+

( )} =

lm {

( )} =

sen

lm {

lm

sen

lm { } =

cos

cos

= 0;

Donde:
: Corriente en estado estacionario del sistema.
: Velocidad angular del rotor en estado estacionario.
Reescribiendo la ecuacin en estado estacionario:

+
44

Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin
=

(5.1)

Donde la Ecuacin (5.1) representa el estado estacionario de la parte mecnica del motor de
corriente directa.

5.1.2 Uso del modelo en estado estacionario de la parte mecnica del motor de
corriente directa, con polos reales, debido a un escaln de amplitud arbitraria
( )

El desarrollo comienza encontrando

en funcin de las expresiones (1.26), (1.27)

que se sustituyen en la ecuacin (1.31):

( )

( ) =
1

( ) =
1
( +

( +

= ( );

)( +

[( +

[( + )( +

( + )+ ( +
( + )( + )

)=

=
(

( +

+ ) +
+
( + )( + )

( +

= ;

=
(

)]

)]

)= ;

;
;
;

+
)=

=
+

)= ;

45

Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin
=

( ) =

1
( +

( +

+
(

+
(

1
( +

1
( +

1
( +

Aplicando Transformada inversa de Laplace a la expresin anterior:

{ ( )} =

+
(

( )

1
( +

+
(

Sustituyendo en la expresin (1.8):

( )=

( )

( )+

( )+

Aplicando un lmite cuando el tiempo tiende a infinito:

lm {

( )} = lm

( )+

+
(

( )} =

lm {

( )} =

+
(

lm {

lm

+
(

lm { } =

+
(

= 0;

Reescribiendo la ecuacin en estado estacionario:

46

Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin

=
=

+
+

(5.1)

Una vez demostrado que no importando la naturaleza de los polos, el sistema en estado
estacionario tiene la misma tendencia en ambas seales de velocidad angular instantnea
del rotor, se propone el armado del mismo sistema que se utiliz en el Captulo 3.
Previamente en ese captulo, este mismo dispositivo fue utilizado con otros fines; una de las
variantes en el uso de este sistema, consiste en que para encontrar los parmetros y
, se acoplan los valores " " y " en la ecuacin en estado estacionario de la parte
mecnica del motor de corriente directa, ecuacin (5.1); mientras que en dicho captulo, la
ecuacin que modela la parte elctrica del motor, en estado estacionario, es la que se acopla
a los valores " " y "; otra variante consiste, en que, en el modelo elctrico del motor
en estado estacionario slo el valor de era desconocido; en este modelo los
parmetros y siguen siendo incgnitas.
Se vuelve a mostrar el grfico del sistema Diagrama 3.1:

Diagrama 5.1. Lecturas de corriente elctrica estacionaria y velocidad angular estacionaria en el motor de
corriente directa

47

Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin

Las instrucciones del diagrama y los puntos a seguir se enlistan a continuacin:


1.
2.
3.
4.

Aplicar una tensin conocida, medible y constante de alimentacin " "


Con la tensin" ", tomar la lectura del ampermetro cuando esta inmute
Con la tensin" ", tomar la lectura del tacmetro cuando esta inmute
Repetir para distintos valores de " " los puntos anteriores.

El experimento anterior se ajusta al modelo matemtico que hemos obtenido recientemente


ecuacin (5.1), es decir, se permite que las variables ( ) y ( ) tiendan a un valor
en estado estacionario, por tal motivo, es importante tomar las lecturas cuando los
instrumentos muestren que las lecturas no varan.
Al tomar las lecturas del ampermetro y del tacmetro se hace la consideracin de que stas
corresponden a los valores " " y ", cual sea el caso.
Una vez ms tendremos que hacer uso del anlisis matemtico para resolver el problema;
observemos detenidamente el modelo que ofrece la ecuacin (5.1).

(5.1)

Comparmoslo con el modelo de una recta con pendiente y ordenada al origen ; es


decir:

(5.2)

Al hacer la comparacin, nos damos cuenta que la expresin (5.1) representa


matemticamente una recta con pendiente y ordenada al origen , en donde:

Si generamos dicha recta mediante la unin de los pares coordenados de " " y ", que
obtuvimos mediante el experimento, podramos obtener un valor concreto y constante de
48

Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin

pendiente y ordenada al origen . Es decir, se requiere realizar una grfica como se


muestra a continuacin:

Figura 5.1. Dispersin de datos para la generacin y acoplamiento del modelo en estado estacionario de la
parte mecnica del motor de corriente directa

Se puede hacer uso de herramientas estadsticas para la obtencin del modelo matemtico
de la recta (recordemos que en la realidad los pares coordenados pueden alejarse de la
trayectoria principal), tales como mnimos cuadrados; con este directamente se puede
calcular un valor concreto de pendiente y de ordenada al origen en funcin de los pares
coordenados de " " y "; tambin el uso de paquetera informtica nos puede ofrecer
una solucin rpida y simple para la obtencin de los mismos.

49

Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin

Previamente se propuso una metodologa para encontrar el parmetro " ", por lo tanto, al
obtener un valor concreto de y , se pueden despejar y de la siguiente
forma:

(5.3)
(5.4)

Este es el modo en el cual se obtuvieron dos parmetros con la simple generacin de una
funcin lineal, con ordenada al origen.
La obtencin de muchos pares coordenados de " " y , al asignar diversas cantidades
de , hacen ms veraz el modelo de la lnea recta a generar.
Estos parmetros, y , al cambiarles sus unidades al sistema mtrico decimal, son
susceptibles a un error grave considerable, dicho error puede que sea debido a la no toma
de una gran variedad de pares coordenados de " " y ", esto se debe a que son tan
pequeos que se encuentran, en el peor de los casos, en el orden 10 .
Se requiere que el lenguaje o software, utilizado para generar la recta, realice operaciones
con punto flotante; es imprescindible ese estndar, dado que, estos parmetros tienen un
orden de magnitud, en el sistema mtrico decimal, de 1 10 .
A modo de anotacin, el valor de la ordenada al origen, , representa la cantidad mnima
de corriente elctrica que se requiere para garantizar el movimiento del motor, en otras
palabras, se puede considerar la corriente inicial del sistema.

50

Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa

Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa

En esta ocasin, el uso de los modelos en estado estacionario, de las seales de corriente
elctrica del sistema y de velocidad angular del rotor, no nos pueden ofrecer una solucin
para la obtencin de este parmetro; en otras palabras, la inductancia de los embobinados
del motor de corriente directa, slo tiene impacto en las parte transitoria de las seales de
los modelos de corriente elctrica instantnea del sistema, y de velocidad angular
instantnea del rotor.
En la actualidad se cuentan con instrumentos que hacen la labor directamente, el primer
mtodo que se propone se basa en el uso de estos; cabe mencionar que dichos instrumentos
no son de fcil acceso, son costosos, y no siempre se puede contar con ellos en el lugar de
trabajo.

6.1 Uso de un puente de impedancias


El mtodo que a continuacin se explicar es con el uso de estos instrumentos, tomando en
cuenta y explicando porque su uso no siempre es recomendable para la obtencin de este
parmetro.
Para fines de nuestro desarrollo, la prueba consiste simplemente en conectar los bornes de
nuestro motor a un puente de impedancias, la toma de la lectura debe tener las siguientes
caractersticas:
1. Se deben esperar unos instantes para que la lectura se mantenga estable
2. La toma de la lectura debe ser en diferentes posiciones, es decir, girando el rotor y
dejndolo en una posicin diferente a la anterior.
La toma de diferentes muestras, en diferentes posiciones, nos permite realizar un promedio
de las mismas; dicho promedio es un valor que podemos considerar aceptable.
Estadsticamente, entre mayor sea la cantidad de muestras, el resultado tiene mayor
aceptacin y veracidad.
Retomando la posible problemtica que tiene el uso de un puente de impedancias, esta se
debe a que la operacin del instrumento puede provocar movimiento en el rotor del motor,
debido a la corriente elctrica que genera el propio instrumento; es decir, parte de dicha
corriente elctrica produce la tensin elctrica
(t), siendo que se debera slo
consumir en los embobinados del motor de corriente directa.
51

Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa

La problemtica se aborda de un modo ingenioso, que consiste en la reduccin del sistema


en uno de primer orden; esta misma modalidad fue adoptada para la obtencin de
resistencia hmica de los embobinados del motor de corriente directa . La validez para
adoptar esta modalidad y el propio mtodo estn desarrollados en el subtema final del
captulo.

6.2 El problema de la conmutacin


A decir verdad, actualmente se cuentan con instrumentos de alta precisin que pueden
graficar para seales instantneas, y de ese modo obtener para cualquier instante, un valor
de amplitud de dichas seales. Usualmente estos instrumentos se utilizan para seales que
conmutan uniformemente a travs del tiempo, dicho de otra forma, son utilizados en
aquellas que cuentan con un periodo y que tienen una amplitud que nunca tiende a un valor
finito.
El motor de corriente directa es un sistema que, usualmente, se alimenta con una seal
escaln de amplitud variable, y que, genera seales de corriente elctrica instantnea,
tambin de velocidad angular instantnea del rotor, que tienden a un valor finito; tomando
en cuenta estas consideraciones, nos damos cuenta que el uso de estos instrumentos no
permiten la observacin y el anlisis de la parte transitoria de las seales con las que se
cuentan.
Nuestro problema a resolver consiste en recrear, como una seal peridica, la parte
transitoria de la seal de corriente elctrica instantnea; en otras palabras, consiste en
repetir infinitamente dicha parte transitoria de la seal. Esta problemtica se resuelve si
alimentamos al motor de corriente directa de una forma poco ortodoxa; es bien sabido que,
cuando se alimenta a un circuito elctrico con una fuente conmutada, la corriente elctrica
resultante es una corriente que tambin conmuta, que tiene un desplazamiento en el tiempo
respecto a la seal de alimentacin, y/o es una seal filtrada por los elementos que
conforman al mismo.
Para recrear la conmutacin de la parte transitoria de la seal de corriente elctrica, se
requiere de una fuente que tambin emita una seal conmutada.
Dicha seal debe tener las siguientes caractersticas:
1. Instantes posteriores a la alimentacin del sistema, debe privarse al mismo de
dicha alimentacin de forma inmediata (Apagado).
2. Posterior a la privacin de energa al sistema, la energa se tiene que suministrar
nuevamente de forma inmediata (Encendido).
3. La seal intercala infinitamente los procesos descritos en los puntos 1 y 2.
52

Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa

4. Debe garantizar el suministro de una corriente elctrica necesaria para el


movimiento del rotor.
5. El tiempo de Encendido debe ser igual, o mayor, al tiempo que le toma a la
corriente elctrica del sistema llegar a un valor en estado estacionario.
6. Para garantizar el frenado total del rotor, el tiempo de Apagado debe ser igual
al de Encendido
Si leemos con detenimiento, nuestra fuente de tensin elctrica, para alimentar a nuestro
sistema, consiste en una seal llamada tren de pulsos, cuyo valor mnimo es cero volts;
que cuenta con un ciclo de trabajo simtrico, y con un periodo que oscila en el orden de
algunos Hz.
Un generador de funciones puede proporcionarnos una seal tren de pulsos con casi todas
las caractersticas que se requieren, la nica caracterstica que no cumple es la de
suministro de corriente elctrica que garantiza el movimiento del rotor. La forma de
abordar este obstculo requiere de medios electrnicos que aumenten la ganancia de
corriente de la seal. El uso de transistores nos ofrece la solucin al problema.
El comportamiento que tienen los transistores de corte y saturacin se traduce en un
encendido y apagado sobre el suministro de energa hacia cualquier dispositivo.
Aprovechando estas caractersticas, se propone el siguiente sistema electrnico que
generar una seal tren de pulsos con las caractersticas mencionadas, cuya carga ser el
motor de corriente directa.

Diagrama 6.1. Sistema generador de la seal de tensin elctrica tren de pulsos de alta potencia.

53

Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa

Donde:
: Transistor Bipolar de Juntura
: Resistencia en la base del transistor
: Motor de corriente directa a caracterizar
: Fuente de tensin elctrica directa
: Diodo volante
: Generador de se la seal de tensin elctrica tren de pulsos
: Nodo uno
: Nodo dos
El generador de funciones produce una seal tren de pulsos, dicha seal es de tensin
elctrica; el transistor bipolar de juntura es un dispositivo electrnico que entra en su regin
de saturacin cuando es alimentado por una seal constante y suficiente de corriente
elctrica, por tal motivo se requiere una resistencia entre la base del transistor y la salida del
generador de funciones.
Cuando el transistor entra en su regin de saturacin, funciona como un circuito cerrado
entre los nodos y , permitiendo el paso de una corriente elctrica en el motor de
corriente directa, dicha corriente es producto de la fuente de tensin elctrica
Cuando el generador de funciones emite una amplitud constante, igual o menor a cero, el
transistor entra en su regin de corte, en estos instantes funciona como un circuito abierto
entre los nodos y , evitando instantneamente el suministro de corriente elctrica
al motor de corriente directa.
Debido a la inductancia que conforma al motor de corriente directa, un corte instantneo en
el suministro de tensin elctrica produce una seal impulso de corriente elctrica,
eventualmente, estos picos de corriente elctrica daan al transistor; el diodo volante es una
proteccin muy usada para estos arquetipos de circuito, en donde comnmente se producen
picos de corriente. Cuando el transistor se encuentra en la regin de saturacin, el diodo
volante se polariza inversamente, teniendo participacin nula en esos instantes; cuando el
transistor se encuentra en la regin de corte, el diodo volante se polariza directamente,
provocando de esa forma que el pico de corriente elctrica circule a travs de la pequea
malla que conforman el motor de corriente directa y el mismo diodo, esta corriente se
disipa de manera exponencial hasta que tiende a cero.
Otras consideraciones pertinentes consisten en la seleccin del transistor bipolar de juntura
y del diodo volante; usualmente cualquier diodo y transistor son candidatos para esta labor,
siempre y cuando puedan soportar la corriente elctrica mxima que se pueda producir
durante el experimento. Utilizar transistores y/o diodos que soporten el doble o el triple de

54

Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa

este valor mximo, no interfieren en las mediciones para el clculo de parmetros que solo
tienen impacto en la parte transitoria de la seal de corriente elctrica instantnea.
Una ultima consideracin es sobre la cada de tensin elctrica inherente en un transistor
bipolar de juntura, dicho valor es constate y lo representaremos con el smbolo ; el
impacto que tiene esta cada de tensin requiere que, para ambos modelos de corriente
elctrica instantnea, la tensin de entrada sea substituida por la siguiente ecuacin:

(6.1)

Esta substitucin slo es valida en experimentos en donde el circuito electrnico propuesto


sea utilizado.

6.3 Reduccin y conmutacin del sistema


El primer paso, el de reduccin del sistema a uno de primer orden y de la obtencin de un
modelo de corriente para el mismo, es una labor descrita en el Captulo 2; en esta ocasin
usaremos la teora que rige a los sistemas de primer orden.
Segn la teora, un sistema de primer orden cuenta con una constate que se expresa en
unidades de tiempo, por tal motivo se le ha llamado constante de tiempo; se representa
con el smbolo . Se ha demostrado que el 63.2% de la amplitud del valor en estado
estacionario de una seal de primer orden, es generado exactamente en el valor de tiempo
que representa .
La constante de tiempo es el negativo del reciproco del coeficiente que acompaa a la
variable independiente en el modelo matemtico de una seal de primer orden. En la
siguiente figura se ejemplifica el modelo matemtico de un sistema de primer orden:

( )=

(6.2)

Comparando el modelo general de un sistema de primer orden, ecuacin (6.2), con la


expresin (2.4), podemos inferir de inmediato que la constante de tiempo es:

55

Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa

(6.3)

Combinando este sistema de primer grado con el circuito propuesto en el subtema anterior,
se puede observar de forma peridica la seal de de primer orden cada vez que el transistor
entre en su regin de saturacin.

Figura 6.1. Conmutacin de la reduccin del motor de corriente directa a un sistema de primer orden

En el osciloscopio fcilmente se puede obtener el valor de la amplitud de corriente elctrica


en estado estacionario, una vez que se cuenta con dicha cantidad se obtiene 63.2% de ese
valor, de tal modo que se tiene que ubicar este ltimo en el mismo osciloscopio; al ubicarlo,
este nos puede entregar directamente el valor de tiempo que corresponde a esa amplitud.
Esa lectura de tiempo la consideramos como la constante de tiempo, , de nuestro motor
de corriente directa.
Al obtener , y considerando que previamente en el Capitulo 2 se encontr el valor que
tiene la resistencia hmica de los embobinados del motor , se puede adquirir de la
expresin, donde es slo una funcin de y , el parmetro .
Para el desarrollo de este experimento, se deben tomar algunas precauciones; al reducir el
sistema a uno de primer orden, la corriente elctrica, que puede producir la fuente con la
que se alimenta el motor, recae y se disipa en su totalidad por los embobinados del motor a

56

Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa

caracterizar. Exceder la tensin de entrada de la fuente de excitacin puede provocar daos


severos e irreversibles a nuestro sistema.
Se requiere contar con un sistema de sujecin efectivo que impida el movimiento del
motor, incluso las vibraciones que pueda permitir el sistema de sujecin interfieren y
alteran la seal descrita en Figura 6.1; un sistema efectivo que se propone para estos
fines, si se tienen motores de dimensiones reducidas, consta de un soporte universal, de
pinzas sujeta-matraces, de articulaciones fijas para extensiones del soporte universal, y las
mismas extensiones del soporte; este material es muy utilizado en los laboratorios de
qumica para sujetar matraces y otra cristalera propia de los experimentos de dicha ciencia;
las articulaciones, que se sugieren, cuentan con dos orificios, mismos que en algunas
ocasiones tienen un radio ms grande que del rotor de nuestro motor a caracterizar, estas
articulaciones sirven para sujetar barras metlicas como es el caso de las extensiones para el
soporte universal, o para acoplar el rotor de nuestro motor de corriente directa; estas
articulaciones cuentan con pernos, y otros mecanismos, que sirven para sujetar barras de un
modo efectivo. Generar un sistema de barras que impida el movimiento del rotor mediante
el uso de estas herramientas, garantiza la reduccin del motor de corriente directa a un
sistema de primer orden.
Como se mencion con anterioridad, la seal peridica es producida por el sistema
electrnico propuesto en un subtema de este captulo; tenemos que considerar la cada de
tensin que genera el transistor del mismo. Cuando se opera con baja tensin tiene un
impacto importante en las lecturas de los resultados.
La toma de diferentes muestras, para diferentes valores de , en diferentes posiciones,
nos permite realizar un promedio de las mismas, donde dicho promedio es un valor que
podemos considerar aceptable. Estadsticamente, entre mayor sea la cantidad de muestras,
el resultado tiene mayor aceptacin y veracidad.

57

Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa

Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa

De igual forma que la obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de


corriente directa, aquellos modelos en estado estacionario, obtenidos en otros captulos, no
ofrecen ninguna resolucin para la obtencin de estos parmetros.
Por otro lado, no es posible de ninguna forma disminuir el orden a nuestro motor a
caracterizar, de tal modo que podamos suprimir el efecto que tiene la inductancia de los
embobinados del mismo, y obtener un sistema de primer orden cuya constante de tiempo
sea funcin de .
Considero que el uso de tablas de momentos de inercia de slidos conocidos, no aproximan
verazmente el valor de este parmetro; Desconocemos en su totalidad la forma del rotor, su
masa, y las posibles dimensiones de dicha pieza; de ningn modo se propone el desarmado
del motor a caracterizar como alternativa a las carencias expuesta en este prrafo.
La nica solucin loable, y simple, consiste en el anlisis de la parte transitoria de la seal
de corriente elctrica instantnea. Como se trata de la parte transitoria de las seales
instantneas obtenidas, es necesario conmutar al sistema para apreciarlas directamente;
esta ultima operacin se hace considerando ambos tipos de polos posibles.

7.1 El problema de la conmutacin


Este problema previamente fue solucionado en el Captulo 6; el dispositivo electrnico
que se propone en dicho captulo ser utilizado en esta parte final del mtodo. La diferencia
radica, en que en esta ocasin el rotor no tendr ningn tipo de carga.
Todas las caractersticas y consideraciones que se hicieron para el desarrollo del dispositivo
electrnico, a excepcin de la carga mecnica que impide el movimiento del rotor, son las
mismas; debido a la excepcin mencionada, los modelos matemticos que se utilizarn son
los expresados en las ecuaciones (1.25) y (1.28), que tienen que ser reconfigurados por la
cada de tensin que produce el transistor del sistema electrnico.
En este punto considero apropiado mostrar las diferencias grficas que se producen entre
los modelos que describen las ecuaciones (1.25) y (1.28). Las explicaciones y los arreglos
a los modelos por efecto del uso del sistema electrnico sern explicadas en el siguiente
subtema.

58

Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa

7.2 Diferencias en los modelos de corriente elctrica instantnea, debidas a un escaln


de amplitud variable
Si bien, la bibliografa consultada maneja que son contados los casos de motores que
contienen polos complejos conjugados; este mtodo caracteriza cualquiera de los dos casos
en los que se pueda incluir al motor a caracterizar. Los parmetros, para su obtencin,
, , , y no requieren conocimiento alguno de la discriminacin que se
tiene que hacer al sistema por la naturaleza de sus polos. En el caso de , la reduccin de
orden del motor permite pasar por alto la discriminacin ya mencionada.

7.2.1 Seales de corriente elctrica instantnea para diferentes valores de


La seal de corriente elctrica instantnea de un motor de corriente directa, con flujo
magntico constante, puede ser obtenida a travs de la expresin matemtica que describe
la ecuacin (1.15).

( )
1
=
( )

+
+

(1.15)
+

La expresin (1.15) se acopla a un modelo matemtico que varios autores utilizan


regularmente; dicho modelo es una estandarizacin de aquellas funciones de transferencia,
de segundo orden, que poseen un cero.

( )
=
( )

( + )
+ 2

(7.1)

El factor de amortiguamiento relativo , es un valor concreto que define la naturaleza de


los polos, por lo tanto, tambin rige el comportamiento de la seal en el dominio del
tiempo; la siguiente figura nos puede mostrar detalladamente los posibles comportamientos
de la seal de corriente elctrica instantnea a diversos valores de .

59

Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa

Figura 7.1. Seales de corriente elctrica instantnea, con valores concretos de

A partir de los valores que vaya tomando , se puede apreciar un comportamiento


oscilante a lo largo de la tendencia a un valor en estado estacionario.
Considerar que 0 < 1, orilla a una expansin, de la ecuacin (1.15), por fracciones
parciales, cuya transformada inversa de Laplace nos arroja, como parte del resultado,
seales seno y coseno que decrecen exponencialmente (excepto cuando = 0, donde
nunca decrecen o crecen).
Cuando 1, la corriente del sistema ya no presenta una tendencia oscilante a un valor
concreto en estado estacionario; matemticamente puede ser demostrado cuando se hace la
expansin por fracciones parciales, de la ecuacin (1.15), considerando polos reales
iguales.
60

Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa

Un motor de corriente directa no puede tener un valor de =0; siendo as, solo existen dos
posibilidades del comportamiento de la seal corriente elctrica instantnea, mismos
comportamientos se modelan matemtica de la siguiente forma:

+ (
+

( )=

( )=

(
1 e

cos

sen

(7.2)

(7.3)

+
(

Donde la ecuacin (7.2) representa la corriente elctrica instantnea del sistema,


considerando que 0 < < 1; mientras que (7.3) representa la corriente elctrica
instantnea del sistema considerando que 1; ambas seales debidas a un escaln de
amplitud arbitraria.
Estas ecuaciones ya haban sido obtenidas en el Captulo 1, sin embargo, la conjuncin
del motor con el dispositivo electrnico, propuesto en el Captulo 6, orilla a aplicar la
ecuacin (6.1) a las expresiones (1.25) y (1.28). En otras palabras, (7.2) y (7.3) son
expresiones que toman en cuenta la cada de tensin que genera el sistema electrnico.

7.3 Expresin de como una funcin de los dems parmetros, de instantes


concretos y de la amplitudes ( )
Antes de proponer el mtodo que resolver el objetivo principal de este punto, es
totalmente necesario identificar el tipo de seal de corriente elctrica que produce nuestro
motor a caracterizar. La seleccin consiste en la observacin en el osciloscopio, de una de
las seales que se ilustran en la Figura 1.7, al energizar el sistema electrnico propuesto
como Diagrama 6.1, y sin ninguna carga en el rotor de nuestro motor.
De la observacin y seleccin del tipo de seal, se requiere tomar un valor cualquiera de
amplitud, y uno de tiempo, que sigan la trayectoria de la grafica mostrada en el
osciloscopio. Dicho valor particular de amplitud lo representaremos con el smbolo ( );
en el caso del valor particular de tiempo, se representar con el smbolo , donde es
el nmero de la lectura en cuestin.

61

Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa

Al sustituir los valores concretos ( ), y , en conjuncin con los parmetros ya


obtenidos ( , , , , y ), en la expresin (7.2) o (7.3), cual sea el caso
del motor a caracterizar, se dejan dichas expresiones slo en funcin de . La operacin
lgica siguiente seria despejar valor de de las ecuaciones; lamentablemente este
parmetro se encuentra incrustado en la mayora de elementos que conforman a las
ecuaciones (7.2) y/o (7.3); la nica forma de despejar es usando un mtodo numrico.
Para solucionar el problema, se requiri de la generacin de un algoritmo; el
funcionamiento de dicho algoritmo sustituye valores arbitrarios de en la expresin
(7.2) y/o (7.3), cual sea el caso del motor a caracterizar, generando una grfica que
proporciona directamente el valor de . El algoritmo se representara con el siguiente
diagrama de flujo:

Diagrama 7.1. Diagrama de flujo de la generacin de la seal

( ) o

( ) por incrementos

de

62

Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa

Donde:

( ) = ( )

( )= ( )

+ (
+

+
(

(
1 e

+ )
+

cos t +

(7.4)

sen t

(7.5)

El diagrama de flujo sugiere la creacin de una grfica ( )


o ( )
, cual sea
el caso del motor a caracterizar, que se origina por la impresin de pares coordenados que
se generan por efecto del incremento de , dicho incremento llega a su fin cuando =
. Donde es momento de inercia del motor entero; en otras palabras, el momento de
inercia del rotor de cualquier motor, , nunca puede ser mayor al momento de inercia del
motor en general.
Usualmente cualquier motor asemeja una forma cilndrica; haciendo esa aproximacin, se
puede obtener , al medir su masa , y un radio mximo de todo el motor en
conjunto; en donde:

(7.6)

El anlisis de la grfica ( )
o ( )
, mostrar un punto en el cual ( )
0 o ( ) 0; el valor de que corresponde a dicho punto de nuestra funcin del
algoritmo, es el que se considera como correcto.
El diagrama de flujo considera incrementos en de 1 10 , este incremento se
propone tomando en cuenta que el motor de corriente directa ms pequeo que se puede
construir, tiene un momento de inercia del orden 1 10 , en unidades del sistema
mtrico decimal; al utilizar incrementos de 1 10 estamos garantizando, por lo menos,
la obtencin de un valor de de orden cualquiera, con dos decimales.
La toma de diferentes muestras, para diferentes valores de , en combinacin de diversos
valores concretos ( ) y , nos permite obtener una gama de valores constantes de
; el promedio de los diferentes valores de es un valor que podemos considerar
63

Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa

aceptable. Estadsticamente, entre mayor sea la cantidad de muestras, el resultado tiene


mayor aceptacin y veracidad.
El diagrama de flujo puede ser programado en cualquier lenguaje o software que utilice
operaciones con punto flotante; es imprescindible realizar esta operacin bajo ese estndar,
dado que, los motores de corriente directa, de dimensiones pequeas, tienen un momento de
inercia con un orden de magnitud reducido.
Es importante notar que los valores de 1 < 1 generan estrictamente seales que
oscilan en el dominio del tiempo, sin embargo, debido a la proximidad que tiene con la
unidad, dichas oscilaciones son imperceptibles; un ejemplo se observa en la seal, de la
Figura 7.1, que tiene un valor de = 0.75; esa seal parece ser descrita por el efecto
de polos reales. Siendo as, el algoritmo siempre debe programarse con los modelos
matemticos (7.4) y (7.5). Un caso para excluir del algoritmo la ecuacin (7.4), es cuando
el osciloscopio muestre una seal perceptiblemente oscilante, tal como lo muestra la
siguiente figura:

Figura 7.2. Seal oscilante de corriente elctrica instantnea del motor de corriente directa

Actualmente existe paquetera que puede realizar operaciones con nmeros complejos; si se
cuenta con el software que haga dichas operaciones, el algoritmo puede ser programado con
cualquiera de los modelos propuestos, (7.4) o (7.5); ste es el otro caso para poder excluir
algunos de los modelos en el algoritmo descrito en el Diagrama 7.1.

64

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Capitulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Se utiliz el mtodo en un motor de marca conocida, cuyos parmetros son posibles de


consultar en el sitio web del fabricante.
Dicho motor se muestra en la siguiente imagen:

Imagen 8.1. Motor PMDC SERVO SYSTEMS CO., Modelo: SSC 23SMDC-LCSS

Es del tipo de motores de corriente directa llamados PMDC; significa que el flujo
magntico que provoca el movimiento en el rotor, es debido a imanes permanentes; dando
lugar a un flujo magntico constante. Sin lugar a dudas, es candidato a la aplicacin del
mtodo.

8.1

Aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

La caracterizacin se realiz con el orden propuesto en esta publicacin.

65

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

8.1.1 Resultados de la obtencin de

8.1.1.1 Uso de un hmetro


El uso de este mtodo no ofreci un resultado contundente, el instrumento siempre mostr
una lectura inestable alrededor de variados valores. No es posible considerar el promedio de
dichos valores como un resultado veraz.
La imagen siguiente muestra lo mencionado en el prrafo anterior:

Imagen 8.2. Uso de un hmetro

8.1.2.1 Reduccin del sistema a uno de primer orden


A modo de evitar un dao irreversible en los embobinados de este motor, esta prueba se
realiz alimentando al motor con bajas tensiones elctricas.
Se tomaron dos lecturas por cada cuadrante que puede generar una revolucin del rotor de
nuestro motor de prueba; produciendo as, ocho lecturas para cada dos diferentes
amplitudes de tensin elctrica de alimentacin.
La siguiente imagen muestra el modo en el cual se pudo realizar la reduccin, ya
mencionada, del sistema.

66

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Imagen 8.3. Reduccin del motor a un sistema de primer orden

Lectura

1
2
3
4
5
6
7
8

[V]

[A]

1.9219
1.9247
1.9634
1.962
1.9626
1.9622
1.9891
1.9876

1.198
1.101
1.227
1.227
1.206
1.214
1.172
1.152

[]

1.604257095
1.748138056
1.600162999
1.599022005
1.627363184
1.61630972
1.6971843
1.725347222

Lectura

9
10
11
12
13
14
15
16

2.9962
3.0565
3.0524
3.0616
2.9968
2.9998
2.9999
2.9999

[A]

[V]

1.73
1.933
1.939
1.884
1.791
1.769
1.758
1.748

[]

1.731907514
1.5812209
1.574213512
1.625053079
1.673255165
1.695760317
1.706427759
1.716189931

= 1.657613297
Tabla 8.1. Reduccin del motor a un sistema de primer orden

Consideraremos el promedio de los datos de la tabla anterior, como el valor veraz de " ".

= 1.65761329742798 []

67

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

8.1.2 Resultados de la obtencin de

El tacmetro, que se utiliz, nos ofrece medidas en las unidades conocidas como
.
Para poder utilizar directamente el valor de en otras expresiones (evitando los
problemas que provoca la mezcla de sistemas de unidades), convertimos las lecturas del
tacmetro en cantidades que usan como unidades los RPSs.

8.1.2.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor de C.D.
Para esta prueba se hicieron once lecturas del experimento propuesto en el Captulo 3.
Dicho experimento se ejemplifica en la foto de la siguiente figura:

Imagen 8.4. Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor

Usualmente las hojas de datos refieren a este parmetro en [

]; para el caso de esta

caracterizacin en particular, este parmetro en clculos posteriores, ser utilizado en las


unidades que ofrece la siguiente tabla:

68

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Lectura

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

[V]
3.13
4.304
5.149
6.161
7.197
8.051
9.057
10.355
11.092
12.253
13.3554

[A]
0.188
0.197
0.202
0.209
0.216
0.222
0.229
0.237
0.242
0.247
0.253

[RPMs]
277.16
399.33
479.37
584.61
699.58
772.91
850.77
1014.7
1047.9
1192.2
1258.2

[RPSs]
4.61933333
6.6555
7.9895
9.7435
11.6596667
12.8818333
14.1795
16.9116667
17.465
19.87
20.97

[Vs]

0.61012456
0.64668319
0.60391014
0.59482108
0.58761241
0.59743182
0.61245699
0.58964825
0.6115821
0.59521083
0.63688126

= 0.6286835346
Tabla 8.2. Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor

8.1.2.2 Uso del modelo Motor-Generador


Se requiri de la elaboracin de una pieza mecnica para esta parte del mtodo, a pesar de
que se pudo contar con su ayuda, fue muy complicado el acoplamiento de los rotores.
Los resultados de la prueba se muestran a continuacin:
Lectura

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

[V]
2.9
4
4.7
6.2
7.6
8.5
9.7
11
13.5
14.2
16

[V]
1.3222
2.465
3.1853
4.667
5.962
6.951
8.154
9.582
12.115
13.02
14.771

[RPMs]
130.39
240.36
313.19
451.55
587.79
673.78
797.56
930.35
1192.9
1232.2
1445.8

[RPSs]
2.17316667
4.006
5.21983333
7.52583333
9.7965
11.2296667
13.2926667
15.5058333
19.8816667
20.5366667
24.0966667

[Vs]
=
0.60842089
0.61532701
0.61023021
0.62013066
0.6085847
0.61898543
0.61342093
0.61796098
0.60935535
0.63398799
0.61298935

= 0.615399409430087
Tabla 8.3. Uso del modelo Motor-Generador

69

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Es de mencionar que eran perceptibles las vibraciones mecnicas que produjo el desarrollo
de esta prueba, sin embargo, sus resultados generan un valor muy parecido al obtenido en la
prueba anterior.
Dicho experimento se ejemplifica en la foto de la siguiente figura:

Imagen 8.5. Uso del modelo Motor-Generador

Consideraremos el promedio del resultado de las tablas anteriores como el valor veraz de
" ".

= 0.62204147 [

8.1.3 Resultados de la obtencin de

8.1.3.1 Uso de un Medidor de Par


Debido a su alto costo, no se pudo contar con el apoyo de este instrumento de medicin.
8.1.3.2 Demostracin de

=
70

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Con anterioridad se demostr esta igualdad en el Captulo 4; tmense en cuenta las


consideraciones que se hacen de dicha demostracin.
Para el caso de esta caracterizacin en particular, este parmetro en clculos posteriores,
ser utilizado en las unidades en las que se obtuvo .

= 0.099000974 [

8.1.4 Resultados de la obtencin de y

8.1.4.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor de C.D.
Directamente se pueden tomar algunas columnas de la Tabla 2 para acoplar sus
mediciones al modelo matemtico propuesto en el Captulo 5.
Lectura

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

[RPSs]
4.61933333
6.6555
7.9895
9.7435
11.6596667
12.8818333
14.1795
16.9116667
17.465
19.87
20.97

[A]
0.188
0.197
0.202
0.209
0.216
0.222
0.229
0.237
0.242
0.247
0.253

[mA]
188
197
202
209
216
222
229
237
242
247
253

Tabla 8.4. Uso del modelo en estado estacionario de la parte mecnica del motor

Con la ayuda de una hoja de clculo, y con los datos de la tabla anterior, se construy la
recta de la siguiente figura:

71

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
300

250

i F [mA]

200

150

iF = 3.9586F + 170.56
100

50

0
0

10

15

20

25

F [revoluciones/s]

Figura 8.1. Modelo de lnea recta

vs del motor de parmetros desconocidos

Donde:

= 0.0039586 [

=
=

= 0.17056 [ ]

= 0.000391905 [
= 0.016830165 [

]
]

Usualmente las hojas de datos refieren a estos parmetros en otras unidades; para el caso de
esta caracterizacin en particular, sern utilizados en las unidades en las que se obtuvieron.

72

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

8.1.5 Resultados de la obtencin de

8.1.5.1 Uso de un puente de impedancias


El puente de impedancias, utilizado para esta prueba, tambin nos puede proporcionar
lecturas del valor de la resistencia hmica de los embobinados del rotor.
Lectura

1
2
3
4
5
6
7

[mH]

[]

3.5389
3.8926
3.3476
4.2609
4.2187
4.825
4.442

7.864
8.071
8.077
6.823
7.43
5.717
7.767

Lectura

8
9
10
11
12

[mH]

[]

3.1415
3.7925
4.4436
4.8538
4.2882

6.644
6.189
6.351
6.209
5.269
= 4.0751

Tabla 8.5. Uso de un puente de impedancias

El uso de este mtodo no ofreci un resultado contundente para . A pesar de lo


mencionado, es de notar que las lecturas de inductancia estn en un rango aceptable.
La imagen siguiente muestra lo mencionado en el prrafo anterior:

Imagen 8.6. Uso de un puente de impedancias

73

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

8.1.5.2 Reduccin y conmutacin del sistema


A modo de evitar un dao irreversible en los embobinados de este motor, esta prueba se
realiz alimentndolo con bajas tensiones elctricas.
El transistor utilizado para efectuar la conmutacin es el TIP 122, se utiliz debido a su
gran capacidad de manejo de corriente; bajo el mismo criterio se seleccion el diodo
1N4002.
Para observar directamente una seal de corriente en el osciloscopio, es imprescindible el
uso de una punta de corriente; afortunadamente, en nuestro lugar de trabajo se cuenta con
el apoyo de este instrumento. La siguiente imagen muestra la punta de corriente utilizada
en esta parte del mtodo:

Imagen 8.7. Punta de corriente TEKTRONIX, modelo: TCP202

Se tomaron dos lecturas por cada cuadrante que puede generar una revolucin del rotor de
nuestro motor de prueba; produciendo as, seis lecturas para cada dos diferentes amplitudes
de tensin elctrica de alimentacin.
En la siguiente imagen podemos observar el montaje del experimento de esta parte del
mtodo:

74

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Imagen 8.8. Reduccin y conmutacin del sistema

El valor de la cada de tensin, por el uso del sistema electrnico, es:


Lectura

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

[V]
3.312
4.027
3.819
3.562
3.852
3.414
3.705
4.021
3.205
3.352
3.591
4.027

[A]
1.35
1.91
1.73
1.52
1.68
1.36
1.48
1.74
1.21
1.32
1.6
1.69

63%

[A]

0.8532
1.20712
1.09336
0.96064
1.06176
0.85952
0.93536
1.09968
0.76472
0.83424
1.0112
1.06808

[ms]
2.68
2.72
2.96
2.68
2.72
2.08
2.24
2.44
2.28
2.56
2.56
2.32

= 1.0893 [ ]
=

[mH]

4.44240364
4.50870817
4.90653536
4.44240364
4.50870817
3.44783566
3.71305379
4.04457645
3.77935832
4.24349004
4.24349004
3.84566285
= 4.17718551

Tabla 8.6. Reduccin y conmutacin del motor

Se observa a simple vista, en las lecturas de la tabla anterior, que el osciloscopio nos ofrece
una resolucin pobre. Esto se debe a que lo estamos operando en su frecuencia mnima
posible. Recordemos que tenemos que garantizar, en la conmutacin del sistema, el
75

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

alcance del valor en estado estacionario de la seal transitoria de corriente elctrica


instantnea. Los componentes que conforman a este motor, a caracterizar, lo hacen un
sistema que nos obliga a operar al osciloscopio en las condiciones ya mencionadas.
El texto del prrafo anterior se ejemplifica en la siguiente imagen, que se tom de una
muestra que conforma la tabla de resultados de este subtema:

Figura 8.1 Conmutacin de la reduccin del motor

Debido a la pobre resolucin que ofrece el osciloscopio, se requiere redondear el valor del
63.2% de para ubicarlo en la pantalla de dicho instrumento. Los valores de que se
obtuvieron tambin tienen esta problemtica.
A pesar de lo mencionado en los prrafos anteriores, se observa que el valor promedio
obtenido por esta prueba, es muy aproximado al obtenido por el uso del puente de
impedancias.
76

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Consideraremos el promedio de los dos resultados obtenidos como el valor veraz de " ".

= 0.0041261427 [ ]

8.1.5 Resultados de la obtencin de

8.1.5.1 Expresin de como una funcin de los dems parmetros, de instantes


concretos , y de amplitudes ( )

Para el desarrollo de esta prueba se utilizaron los mismos estndares, dispositivos


electrnicos, e instrumentos, usados en la prueba Reduccin y conmutacin del sistema.
Obviamente el desarrollo de esta parte del mtodo se realiz sin ningn tipo de carga en el
rotor de nuestro motor a caracterizar.
La siguiente ilustracin muestra el montaje del experimento:

Imagen 8.9. Expresin de como una funcin de los dems parmetros, de instantes concretos y de amplitudes
( )

77

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

La siguiente imagen representa una de las seales que se observaron en el osciloscopio.

Figura 8.2. Conmutacin del motor a rotor libre

Del mismo modo que la inductancia, estamos operando al osciloscopio en su frecuencia


mnima posible. Los componentes que conforman a este motor, a caracterizar, lo hacen un
sistema que nos obliga a operar a este instrumento en las condiciones ya mencionadas.
Se tomaron cuatro lecturas de puntos cercanos al mximo de la seal transitoria peridica.
Esta prueba no se pudo realizar a valores de , tales que > 5.576 [ ], por el motivo
que la fuente de excitacin utilizada slo nos puede proveer 2 [A] como corriente
mxima. El sistema electrnico es el mismo que se us para la obtencin de la inductancia,
por tal motivo, se considera que
= 1.0893 [ ] .
Para la generacin del algoritmo se utiliz MATLAB. Por facilidad, dado a que puede
realizar operaciones con nmeros complejos, se puede utilizar slo el modelo de corriente
elctrica instantnea, considerando polos reales.

78

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

( )=

+
(

+
(

(7.3)

Los datos de la siguiente tabla fueron los obtenidos mediante la observacin de la seal
transitoria conmutada del motor; una muestra de estas se ejemplifica en la Figura 8.2.
(

[ms]

Lectura

1
2
3
4

5.3
5.3
5.3
5.3

)[ ]

[V]

1.61
1.79
1.43
1.99

4.667
5.11
4.269
5.576

Tabla 8.7. Conmutacin del motor a caracterizar, a rotor libre

MATLAB nos ofrece herramientas simples y directas para poder programar el algoritmo,
propuesto anteriormente, dentro de su espacio de trabajo.
Antes de mostrar el cdigo, se requiri establecer el valor final de la iteracin ,
recordemos que su aproximacin es a la de un cilindro macizo, con radio constante; de tal
forma que:

=
=

= 1.6 [

] ; = 0.0285 [ ];

(1.6)(0.0285)
= 0.0006498 [
2

En otras palabras, el momento de inercia del rotor es un valor tal que:

0 < < 0.0006498 [

A continuacin se muestra, para los valores especficos de , ( ) y " ", el cdigo y


la grfica de la iteracin propuesta en esta parte del mtodo:

79

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Figura 8.3. Grfica y cdigo del algoritmo

Los valores obtenidos del algoritmo, para las cuatro diferentes lecturas, se muestran a
continuacin:
Lectura
1
2
3
4

[ms]
5.3
5.3
5.3
5.3

( )[ ]
1.61
1.79
1.43
1.99

[V]
4.667
5.11
4.269
5.576

[Kg ]
0.0003373
0.00032671
0.0003308
0.0003257
= 0.0003301275

Tabla 8.8. Resultados de la aplicacin del algoritmo

Consideraremos el promedio de los datos de la tabla anterior, como el valor veraz de " ".

= 0.0003301275 [

80

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

8.2

Comparacin de resultados

La siguiente imagen es obtenida de la pgina web del fabricante del motor; esta nos
muestra la hoja de datos del motor que acabamos de caracterizar:

Imagen 8.10. Datos de fabricante

Antes de mostrar nuestros resultados obtenidos, respecto a los del fabricante, es de notar
que la hoja de datos nos ofrece un momento de inercia errneo; tal error nos sugiere que
dicho parmetro es de dimensiones muy superiores al momento de inercia del motor en
conjunto, en otras palabras, ofrece dimensiones ilgicas.

81

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Parte de la bibliografa consultada, nos sugiere una ecuacin en la cual implica al momento
de inercia del rotor, y a la constante de tiempo mecnica del sistema . Ya que el
fabricante nos proporciona dicha constante de tiempo en la hoja de datos, haremos uso de
dicha ecuacin para obtener el momento de inercia del rotor. La sustitucin de otros
parmetros, que tambin conforman dicha expresin matemtica, se realiza tomando
directamente los valores de la hoja de datos del fabricante, haciendo su conversin al
sistema de unidades que utilizamos a lo largo del mtodo. De ese modo tenemos que:

(8.1)

(0.612)(0.09864) + (1.6)(0.000108) 0.0089


1.6
= 0.00033675 [

Una vez encontrado el valor terico del momento de inercia, se muestra a continuacin la
siguiente tabla comparativa; se les hizo la conversin de las unidades de los datos del
fabricante, a nuestro sistema de unidades empelado a lo largo del mtodo Caracterizacin
de un motor de corriente directa.
Nombre del
parmetro
Resistencia
de armadura
Constante
elctrica
Constante
mecnica
Friccin
viscosa
Par de
friccin
Inductancia
de armadura
Inercia del
rotor

Smbolo

Fabricante
1.6 []
10.2
13.7
0.25
3

Fabricante en
unidades del mtodo
1.6 []

Resultados
1.657 []

6.12 10

6.22 10

9.864 10

9.9 10

1.08 10

3.919 10

2.16 10

1.683 10

4.1 [
0.00033675

4.1 10

[ ]

3.3675 10

[ ]

4.177 10
]

3.3012 10

Tabla 8.9. Comparacin de resultados.

82

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Para la mayora de los parmetros, la coincidencia de los resultados es sumamente cercana;


las explicaciones sobre variaciones considerables, en otros parmetros de la misma tabla,
sern expuestas en las conclusiones de esta publicacin; en dichas conclusiones tambin se
hacen otros anlisis en base a los resultados obtenidos.

8.3

Recreacin de una seal de corriente elctrica instantnea

Dicha recreacin se realiz con el afn de dar veracidad a los modelos que se obtuvieron en
el Captulo 1 de esta publicacin. Nuestra muestra esta descrita por los datos obtenidos
en la Figura 8.2, y todos los clculos se realizaron utilizando MATLAB, que nos puede
ofrecer una forma simple, y rpida, para la simulacin de la seal en cuestin.

8.3.1 Uso de las funciones de transferencia de corriente elctrica


Una primera prueba se hizo utilizando el mdulo SIMULINK, en ste se pueden colocar
directamente las funciones de transferencia que son obtenidas de la ecuacin (1.15); cada
una de ellas con uno de los diferentes tipos de polos que puede poseer un motor a
caracterizar.
Se ingresaron los parmetros obtenidos del mtodo, al espacio de trabajo de MATLAB, en
conjuncin con las condiciones que generaron a la seal de la Figura 8.2 (Como la
tensin de alimentacin y la cada de voltaje en el sistema electrnico); estos mismos
conforman las frmulas que obtienen directamente los valores de , , y .

Imagen 8.11. Ingreso de datos

83

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Se transfirieron los valores del espacio de trabajo a SIMULINK, de esta forma se pueden
generar las funciones de transferencia que utilizamos a lo largo del mtodo.

Imagen 8.12. SIMULINK

Una vez simulado, en el espacio de trabajo recabamos los arreglos que genera MATLAB en
su mdulo SIMULINK; y ah mismo se graficaron dichos arreglos, unos respecto a otro.

Imagen 8.13. Arreglos en el espacio de trabajo

84

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Figura 8.4. Recreacin de una seal de corriente elctrica instantnea, usando funcin de transferencia

Figura 8.2. Conmutacin del motor a rotor libre

85

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

La Figura 8.4 muestra las seales de corriente elctrica que generan los dos tipos
posibles de funciones de transferencia; las dos seales siguen la misma trayectoria, es decir,
ambas representan el mismo evento, para el mismo sistema fsico. La siguiente tabla
muestra los datos obtenidos de los puntos mximos de las Figuras 8.4 y 8.2:
Figura

[ms]

) [A]

Figura 8.2

5.3

1.99

Figura 8.4

5.098

1.999

Tabla 8.10. Comparacin de una seal de corriente elctrica instantnea, con el modelo matemtico de funcin de
transferencia recreado en SIMULINK

Los resultados obtenidos son muy cercanos a la muestra tomada (Figura 8.2).

8.3.2 Uso de la seal de corriente elctrica instantnea


Otra forma de comprobar la veracidad en cuestin, consiste en tomar el modelo de corriente
elctrica instantnea, simulndola directamente en el espacio de trabajo de MATLAB. Al
igual que la forma pasada, se ingresaron los parmetros obtenidos del mtodo, al espacio de
trabajo de MATLAB, en conjuncin con las condiciones que generaron a la seal de la
Figura 8.2 (Como la tensin de alimentacin y la cada de voltaje en el sistema
electrnico); a continuacin se muestra el cdigo y la comparacin de resultados.

Imagen 8.14. Cdigo de la recreacin de una seal de corriente elctrica instantnea.

86

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

Figura 8.5. Recreacin de una seal de corriente elctrica instantnea, usando el modelo en el dominio del tiempo

Figura 8.2. Conmutacin del motor a rotor libre

87

Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos

La Figura 8.5 muestra la seal de corriente elctrica que genera la expresin matemtica
(7.3); la siguiente tabla muestra los datos obtenidos de los puntos mximos de las Figuras
8.5 y 8.2:
Figura

[ms]

) [A]

Figura 8.2

5.3

1.99

Figura 8.5

5.158

1.997

Tabla 8.11. Comparacin de una seal de corriente elctrica instantnea, con el modelo matemtico en el dominio del
tiempo

Los resultados son muy cercanos a la muestra tomada (Figura 8.2).

8.4

Constantes de control

La siguiente tabla muestra el valor de algunos parmetros, de nuestro motor caracterizado,


propios del estudio del control de sistemas de segundo orden.
Nombre

Smbolo

Unidades del mtodo

Unidades usuales

Polo Uno

-202.74 - 69.81j [

-1273.85 - 438.65j [

Polo Dos

-202.74 + 69.81j [

-1273.85 + 438.65j [

Frecuencia natural
amortiguada

69.8135 [

438.6511 [

Frecuencia natural no
amortiguada

214.4249 [

1347.2713 [

Factor de
amortiguamiento real

202.7415 [

1273.8624 [

Factor de
amortiguamiento
relativo

0.9455 [ 1 ]

0.9455 [ 1 ]

Tabla 8.12. Constantes de control

88

Conclusiones

Conclusiones

IV.I

Sobre los parmetros elctricos y

Si bien, los resultados fueron extremadamente cercanos a los que ofrece el fabricante en su
hoja de datos; el error que se produce al obtener estos parmetros, en parte, es provocado
por la incertidumbre que tienen los instrumentos de medicin empleados; en otro plano, el
mismo fabricante no ofrece un valor exacto de estos parmetros, es decir, slo nos ofrece
un decimal en los valores que conforman la hoja de datos de su producto.
Es de notar tambin, que la teora que construye y acompaa los criterios para obtener
y son fehacientes, reconocidos, y constituyen la formacin de un ingeniero elctricoelectrnico. Son bases solidas y demostrables.
Dadas las lecturas de los instrumentos que nos ofrecen directamente el valor de estos
parmetros, considero que es preferible usar los mtodos alternativos e indirectos para el
clculo de estos parmetros. Dichos mtodos ofrecieron valores cercanos a los de la hoja de
datos de nuestro sistema a caracterizar.

IV.II Sobre los parmetros mecnicos y


Esta parte del mtodo es la que present una considerable variacin de los resultados,
respecto a los datos que ofrece el fabricante; tomemos en cuenta la cantidad de usos
mltiples que ha tenido nuestro motor a caracterizar. Si lo pensamos detenidamente, la
parte que lubrica las conexiones entre el rotor y el estator se somete a un uso constante, es
decir, el desgaste de los rodamientos es comn en este tipo de dispositivos.
Seguramente con el uso constante de este dispositivo, sus rodamientos seguirn
desgastndose de un modo considerable; en otras palabras, una segunda caracterizacin al
mismo motor, despus de un tiempo considerable, arrojar distintos valores a los obtenidos
recientemente.
No slo la friccin juega un papel importante en el deterioro de los elementos mecnicos
del motor. A pesar de que es un dispositivo sellado, es susceptible a la contaminacin por
polvo y por agentes qumicos, mismos que reaccionan directamente en los rodamientos de
esta mquina electromecnica. Recordemos que son estas partes mecnicas del motor, los
rodamientos, las que dictan directamente el comportamiento de estos parmetros.

XVI

Conclusiones

Cambiando de tema, el anlisis de los resultados obtenidos, en concreto del par de friccin,
sugiere que el valor es el umbral de corriente elctrica del movimiento del rotor de un
motor de corriente directa. En otras palabras, el motor se comporta como un sistema
elctrico puro , es decir:

( )

( )

( )+

(IV.I)

Donde representa vibraciones mecnicas en el motor de corriente directa. Si


despreciamos el valor de , la ecuacin anterior se aproxima al modelo matemtico
siguiente:

( )

( )

(IV.II)

En otras palabras, el valor mnimo de tensin elctrica de alimentacin, para un motor de


corriente directa y flujo magntico constante, se aproxima al producto

IV.III Sobre los parmetros de vinculacin

Es fcil encontrar errores en las lecturas haciendo uso instrumentos de medicin, las
razones estn explicadas en los prrafos anteriores. As mismo, el fabricante tampoco
ofrece exactitud en su hoja de datos para estos parmetros.
Las vibraciones, que eran perceptibles, por el acoplamiento de los rotores de dos motores,
tambin producen errores en las lecturas tomadas en esa parte del mtodo.
Recordemos que estos valores son una funcin directa de los parmetros mecnicos y
elctricos que conforman al sistema; otro error se produce por el desgaste de dichos
elementos, mismos que se reflejan, directamente, en la obtencin de estos parmetros.

XVII

Conclusiones

A pesar de los errores ya mencionados, para el caso concreto de , se obtiene un valor


muy cercano al ofrecido por el fabricante. Mientras que para el caso de , aproximar su
valor al de , tomando en cuenta las consideraciones mencionadas en el mtodo, es una
forma certera para su obtencin.

IV.IV Sobre el momento de inercia del rotor , parmetro cuasi-inmutable


Si bien, el momento de inercia del rotor es una funcin directa de su masa, de sus
dimensiones, y de la forma del mismo. Es un parmetro que difcilmente puede variar en un
motor, por lo menos, de corriente directa; el polvo que se puede adherir a su capa externa
representa una cantidad de masa mnima, por tal motivo, es un parmetro cuasi-inmutable.
Su clculo, para el mtodo propuesto, fue con base en el planteamiento de una funcin de
los parmetros restantes, de valores concretos de corriente, de tensin elctrica de
alimentacin, y de tiempo; cualquier error de los valores mencionados se refleja en la
obtencin de este parmetro.
A pesar de dichos errores, se puede apreciar que nuestro valor obtenido es realmente
cercano al que ofrece el fabricante. Idealmente no debera existir ninguna variacin entre el
valor del fabricante y el obtenido, pero de todos los parmetros, es aquel que presenta
menor error de aproximacin.
Como dato curioso, los valores de tiempo de las lecturas obtenidas, representan un valor
cercano al tiempo donde la seal alcanza su mxima amplitud. Si observamos con
detenimiento, estos valores de tiempo, a diferentes amplitudes de tensin elctrica de
alimentacin, son los mismos.
Har una ltima demostracin de lo sealado en el prrafo anterior. Derivando la ecuacin
de corriente elctrica instantnea, debida a un escaln de amplitud variable, ser la forma
de obtener el tiempo de amplitud mxima de dicha funcin. La obtencin de la derivada, de
dicha seal, es parte del Captulo 3 de esta publicacin; har uso directo de dicha
expresin matemtica:

( )

=0=

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Conclusiones

= (

= (

(IV.III)

Al aplicar un lmite, tal que , estamos recreando un aumento de tensin elctrica


de alimentacin, de tal forma que se obtiene que:

= lm {(

lm

(IV.IV)

Si bien, el anlisis matemtico demuestra que no para cualquier amplitud , el valor de


tiempo que corresponde a la amplitud mxima de la seal es el mismo, bien se demuestra
que, a medida que aumentamos el valor de , existe una tendencia a un valor concreto de

.
En resumen, los objetivos planteados pudieron ser resueltos bajo las condiciones y
restricciones que se mencionaron a lo largo del mtodo. Considero, que el mtodo en
conjuncin, es una forma loable de obtener los parmetros de un motor de corriente directa
con flujo magntico constante.

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Bibliografa

Bibliografa

1. Fraile Mora, Jess; Mquinas elctricas, 5 Edicin, Madrid Espaa 2003, Mc


GRAW-Hill/ Interamericana de Espaa, S.A.U.

2. Gonzlez Murillo, John Jaiber; Funcin de Transferencia Motor DC, Bogot


Colombia 2008, Universidad Autnoma de Colombia.

3. Videla Flores, Andrs;

Manual de motores elctricos, Arica Chile 1990,

Universidad de Tarapac de Arica.


4. http://www.servosystems.com/electrocraft_dcbrush_rdm103.htm

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