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Introduccin a los sistemas de control

(servomecanismos)

MC. Nicols Gonzlez Fonseca


SERVOMECANISMOS
Ingeniera en Mecatrnica
Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica [FIME]
Universidad Autnoma de Nuevo Len [UANL]
Ago Dic 2015
Nicols Gonzlez [FIME-UANL]

Servomecanismos

Agosto 2015

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Contenido del Curso

Correo del curso: servomecanismosfime@gmail.com


Sitio web: https://sites.google.com/site/nicolasgzz/servomecanismos
Temario del curso:

I.
II.
III.
IV.
V.
VI.

INTRODUCCION
COMPONENTES DE UN SERVOMECANISMO
MODELADO DE COMPONENTES DE SERVOMECANISMOS
ANALISIS Y DISEO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
ANALISIS Y DISEO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
ANALISIS Y DISEO MEDIANTE VARIABLES DE ESTADO

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BIBLIOGRAFIA:
Ingeniera de Control Moderno. K.Ogata. Ed. Prentice-Hall.
Dinmica de sistemas. K.Ogata. Ed. Prentice-Hall.
Modern Control System Analysis & Design. R.H.Bishop. Ed.
Addison-Wesley

SOFTWARE:
MatLab
MATERIAL DE APOYO:
Se har disponible en la pagina conforme se avance en el
curso.

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Evaluacin del curso


Actividades Fundamentales
A1 [5%] Modelado de sistemas electromecnicos [PDF]
A2 [5%] Simulacin de sistemas [PDF]
A3 [5%] Anlisis en el dominio del tiempo [PDF]
A4 [5%] Anlisis en el dominio de la frecuencia [PDF]
A5 [5%] Diseo dominio del tiempo [PDF]
A6 [5%] Diseo dominio de la frecuencia [PDF]

A7 [10%] Anlisis en espacio de estados [PDF]


A8 [10%] Aplicacin en sistemas electromecnicos [PDF]
A9 [25%] Examen de medio curso
A10 [25%] Examen ordinario

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Todas las actividades se entregaran en forma individual al correo del curso


en formato PDF, con el siguiente formato para el nombre de archivo y
asunto del correo:
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NOMBRE
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APELLIDO.PDF
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Introduccin
El control automtico se ha convertido en una parte importante e integral
en los sistemas de vehculos espaciales, en los sistemas robticos, en los
procesos modernos de fabricacin y en cualquier operacin industrial que
requiera el control de temperatura, presin, humedad, flujo, etc.

Control
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o
sistema. Manipula variables para conseguir que el sistema actu de una forma
deseada.

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Introduccin
Algunas aplicaciones:

Aeronutica: Control de vuelo en aviones, helicpteros, dirigibles, etc.


Espacial: control de sistemas espaciales, estacin espacial, robtica espacial,
etc.
Automotriz: Sistemas de control automotrices tales como ABC, velocidad
crucero, inyeccin, suspensin, etc.
Industria Metal-Mecnica: Procesos de laminacin en fro y caliente, corte,
doblado, etc.
La industria maquiladora.

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Clasificacin

Clasificacin de
Control

Por tipo de teora

Control Lineal
Control clsico, fcil de
usar y en consecuencia
el mas popular

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No lineal

Utilizado para sistemas


complejos

Optimo

Robusto

Busca la mejor solucin


satisfaciendo un ndice
de desempeo

Asegura el mejor
desempeo frente a
perturbaciones

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Clasificacin
Lazo abierto

Lazo cerrado
Clasificacin de
Control

Por tipo de
control

Regulacin (setpoint control)


Seguimiento

(tracking)
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Definiciones fundamentales
Sistema
Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr
un determinado objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros. En el rea de
control tambin suele usarse el termino planta.

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Definiciones fundamentales

Variable controlada (salida). Es la cantidad o condicin que se


mide y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de
afectar la variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento,
caracterizado por una serie de eventos o cambio graduales,
progresivamente continuos y que tienden a un resultado final.
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta
adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se
genera dentro del sistema, se le denomina perturbacion interna,
caso contrario la perturbacin es externa.

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Definiciones fundamentales
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en
donde la salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida
puede ser o no ser medida, pero esa medicin no afecta al
controlador.
Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una
relacin prescrita de una variable de un sistema con otra,
comparando estas funciones y usando sus diferencias como medio
de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que
utiliza alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable
de referencia, como medio de control.

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Antecedentes el control moderno


Las primera aplicaciones se remontan a los mecanismo reguladores
con flotador en Grecia. El reloj de Ktesibius fue construido
alrededor de 250 BC. Es considerado el primer sistema de control
automtico de la historia.

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Antecedentes el control moderno


Hern de Alejandra (100 d.C). Public un libro denominado
Pneumatica en donde se describen varios mecanismos de nivel de
agua con reguladores de flotador.

Fuente mgica

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Medidor de tiempo

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Antecedentes el control moderno


Cornelis Drebbel construyo en 1618 una incubadora con
retroalimentacin para regular la temperatura. Su trabajo mas
significativo fue el primer submarino til en 1620, donde tambin
utilizo sistemas retroalimentados.

Submarino Drebbel.
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Antecedentes del control


Denis Papin invent en 1681 en Francia el primer regulador de
presin para calderas de vapor.

Maquina generadora de vapor

Regulador de presin

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Antecedentes del control


Sin embargo, el primer trabajo significativo en control con
retroalimentacin automtica fue el regulador centrifugo de James
Watt, desarrollado en 1769.

Regulador de velocidad moderno


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Regulador centrifugo James Watt


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Antecedentes del control


En Rusia I. Polzunov desarrolla el primer sistema de control, el
regulador de nivel de agua de flotador en 1765..

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Antecedentes del control


Hasta finales del siglo XIX el control se caracteriz por ser intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los
sistemas de control, obligo a desarrollar la teora de control.
J.C. Maxwell (1831 1879), consider una teora matemtica
relacionada con la Teora de Control usando el modelo de una
ecuacin diferencial en 1868, sus aportaciones fueron:
Concepto de estabilidad
Modelos matemticos simples
Importancia de la accin integral
Linealizacin
Estabilidad como problema algebraico
Criterios de estabilidad para sistemas de primer, segundo y tercer
orden.
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Antecedentes del control


I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica de los
reguladores de manera independiente a Maxwell. Sus aportaciones
fueron muy similares:
Concepto de estabilidad
Anlisis matemticos ms sofisticados que Maxwell
Diagramas de estabilidad
Linealizacin
Distincin de configuraciones de polos
A.M. Lyapunov (1857 1918) formula conceptos de estabilidad.
Primer (lineal) y segundo mtodos de Lyapunov (encontrar
estabilidad asinttica sin usar una solucin explicita).

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Antecedentes del control


Minorsky. Sistemas de direccin en barcos con retroalimentacin.
Ecuaciones diferenciales.
Hazen. Servomecanismos, sistemas de posicin y de seguimiento de
trayectorias.
Andronov. Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control
moderno en Rusia.
Surgen los sistemas telefnicos: un impulso significativo en sistemas de control.

Nyquist (1932). Mtodo simple para determinar la estabilidad de


lazo cerrado por medio de excitacin senoidal permanente.
Bode (1940). Mtodo de respuesta en frecuencia ms practico que el
de Nyquist.
Black (40s). Mtodo de respuesta en frecuencia, retroalimentacin
de amplificadores.
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Antecedentes del control


Surgen los amplificadores operacionales en Bell Telephone

Evans (50s). Mtodo del lugar de las races. Los mtodos de


respuesta en frecuencia y lugar geomtrico de las races son la base
del control clsico. En la dcada de los 50s los estudios se centraron
en el dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.
El surgimiento de la computadora hace posible el anlisis y sntesis de sistemas
de control

Surge la teora del control moderno basado en el uso de variables de


estado.
El control se diversifica en tcnicas lineales, no lineales, optimas,
robustas, por inteligencia artificial, adaptable, entre otros.
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Qu se necesita para disear un sistema de control?


Requisito fundamental: Conocer la planta
Saber qu es, qu hace, cules son sus variables principales, sus
especificaciones, limitaciones, su capacidad y las condiciones para
un manejo seguro y confiable.

Conocer lo mejor posible su dinmica

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Proponer o definir un objetivo de control


En forma muy general existen dos tipos de objetivos de control:

Regulacin
En regulacin, el objetivo principal es hacer que la(s) variable(s) a ser
controlada(s) llegue(n) hasta un valor deseado y permanezcan en ese valor
sin importar algn tipo de perturbacin.

Seguimiento de trayectoria
En seguimiento de trayectoria, la(s) variable(s) controlada(s) deben seguir un
determinado comportamiento previamente establecido tambin sin importar
las posibles perturbaciones.

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Proponer o definir un objetivo de control


Independientemente del tipo de objetivo de control, el comportamiento del
sistema pasa por dos etapas:

Etapa Transitoria
Cuando un sistema es obligado a cambiar desde una posicin inicial a otra,
responde en una etapa transitoria con dinmicas rpidas que se ve reflejadas
en sus variables.

Etapa en Estado Estable


El sistema entre en estado estable una vez que las variables logran
estabilizarse en un punto de operacin distinto al inicial.

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Etapa transitoria y en Estado Estable

Regulacin

Seguimiento de trayectoria

Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no tiene el valor


deseado, se dice que existe un error en estado estable.
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Retroalimentacin y sus efectos


Sistema en lazo abierto: cuando la salida no afecta la accin de control.

Controlador

Sistema

Sistema en lazo cerrado: cuando la salida modifica la accin de control.


+-

Controlador

Sistema

Sensor

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Retroalimentacin y sus efectos


Lazo abierto
Ventajas:
Fcil de implementar
Sencillo
Econmico

Desventajas:
No hay compensacin de error en la
salida
Si hay perturbaciones, el control no las
compensa
La efectividad depende de la calibracin
Requiere componentes muy precisos
Lazo cerrado

Ventajas:
Compensacin de error en la salida
Compensacin por perturbaciones
Compensacin de falta de precisin de
equipo de medicin

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Desventajas:
A veces es complejo de implementar
Tiene ms componentes que el control
en lazo abierto
Requiere ms potencia
Necesita sensores que pueden ser de
costo ms elevado

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Retroalimentacin y sus efectos


La retroalimentacin no solo reduce la diferencia entre el valor
deseado y el valor real, tambin tiene efectos en las
caractersticas de desempeo del sistema, como la ganancia, la
estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a perturbaciones.
Relacin entrada-salida en sistemas de lazo abierto

()

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()

()

=

=
()

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Retroalimentacin y sus efectos


Relacin entrada-salida en sistemas de lazo cerrado
()

+-

()

()

()

()
= = ()
=


=
() + ()
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Retroalimentacin y sus efectos


De la ecuacin anterior se puede ver lo siguiente:
Efecto sobre la ganancia global: La realimentacin afecta la ganancia ()
de un sistema no realimentado por un factor 1 + ()(). El efecto
general de la realimentacin puede disminuir o aumentar la ganancia
global.
Efecto de la retroalimentacin sobre la estabilidad: Muchas veces la
retroalimentacin puede hacer que un sistema estable se haga inestable. La
retroalimentacin puede mejorar la estabilidad o puede perjudicarla.
Efecto de la retroalimentacin sobre la sensibilidad: El sistema de
control tiene que ser insensible a la variacin de parmetros pero al mismo
tiempo mantener la sensibilidad a las variaciones de la entrada. La
sensibilidad de la ganancia total () se define como:

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% de cambio
=
% de cambio
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Retroalimentacin y sus efectos


Efecto sobre perturbaciones externas o ruido: En lazo abierto, la salida
() debida solo a la accin de perturbaciones es:
= ()

Con retroalimentacin, la salida del sistema debida a perturbacin es:


2
=
1 + 1 2 ()

()

+-

1 ()

++

2 ()

()

()
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Gracias por su atencin !


Prxima clase:
Modelado matemtico de sistemas
elctricos y electrnicos

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