i

CAPTULO 5

Resultados Experimentales.

5.1.

Introduccin.

En el presente captulo se expone las diversas pruebas realizadas a la pata del robot, mismas
que han ayudado a revisar el comportamiento de sta. Se verifica que el comportamiento de la pata
mediante una prueba de trayectoria recta en el plano cartesiano y se evala su funcionamiento. De igual
forma, se exponen las consideraciones de seguridad que se debe tomar para un correcto
funcionamiento.

5.2.

Anlisis tcnico de funcionamiento de la pata del robot.

El correcto funcionamiento de las tarjetas de control, tarjetas de potencia, motores,

codificadores y la comunicacin, se revisa mediante un proceso de inicializacin de la pata.
El proceso consiste (vase figura 5.1) en que el computador enva a la tarjeta de control informacin
sobre la articulacin se debe activar y la cantidad de pulsos en donde debe ubicarse. Cuando se
reconoce el proceso de inicializacin en el microcontrolador asignado se activa la tarjeta de potencia
que corresponde a esa articulacin para que alimente el motor con un voltaje fijo.
La articulacin inicia su movimiento en una direccin y mediante el codificador ptico se detecta
cuando sta se detiene, en ese instante se cambia el sentido de giro del motor y se verifica que
se mueva la cantidad de pulsos enviado desde el computador.
133

i
i

i
"Tesis*-*Sintesis" 2009/4/14 16:22 page 134 #156

1345.2. ANLISIS TCNICO DE FUNCIONAMIENTO DE LA PATA DEL ROBOT.

Figura 5.1: Diagrama del anlisis de funcionamiento.

Para el caso de la primera articulacin se enva el dato de 12000 pulsos. El motor se activa
a una velocidad fija, cuando se detiene debido a que el primer eslabn choca contra el cuerpo, se
invierte el sentido de giro de la articulacin movindose hasta alcanzar la cantidad pulsos
testeada y ubicarse a 90 o en relacin al cuerpo (vase figura 5.2).

Figura 5.2: Inicializacin de la primera articulacin. (a) Gira hasta chocar el primer eslabn
con el cuerpo. (b) Cambia el sentido de giro y recorre la cantidad de pulsos enviada.

La segunda articulacin al igual que la anterior recibe la cantidad de pulsos para el

proceso de inicializacin que es de 11000, el motor se activa a velocidad constante hasta

i
i

i
"Tesis*-*Sintesis" 2009/4/14 16:22 page 135 #157

CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTALES.

135

que el segundo eslabn choca con el primero. El codificador indica que se ha detenido el
motor y se invierte el sentido de giro, recorriendo la cantidad de pulsos especificada,
detenindose a una distancia de 90 o entre eslabones (vase figura 5.3).

Figura 5.3: Inicializacin de la segunda articulacin. (a) Gira hasta chocar el segundo con el
primer eslabn. (b) Cambia el sentido de giro y recorre la cantidad de pulsos enviada.

Para la articulacin lineal el valor de pulsos donde debe ubicarse es cero, de forma que
el motor se activa en un sentido de giro hasta que el codificador ptico indica que sea ha detenido
terminando el proceso y el actuador lineal queda completamente contrado.

Figura 5.4: Inicializacin de la articulacin lineal. (a) Eslabn lineal en una posicin
desconocida (b) Eslabn lineal ubicado en la posicin de inicializacin.

i
i

i
"Tesis*-*Sintesis" 2009/4/14 16:22 page 136 #158

5.3. MOVIMIENTO DE LA PATA DURANTE UNA TRAYECTORIA RECTA EN

136
EL PLANO CARTESIANO.

5.3. Movimiento de la pata durante una trayectoria recta en

el plano cartesiano.
Para la evaluacin de la pata, es necesario determinar que el extremo final (pie), realice
una trayectoria recta respecto al plano cartesiano. La generacin de trayectorias rectas es de
vital importancia en el proceso de locomocin del robot.
Para esta prueba, se realiza un desplazamiento desde un punto inicial P 1(x 1,y 1) a un punto
final P 2(x 2,y 2). Durante la trayectoria en el plano cartesiano, se genera para cada motor, una
trayectoria polinomial cbica en el plano articular.
Lo que se pretende medir es la respuesta que se obtiene de cada articulacin con
respecto a la trayectoria calculada y determinar que el pie de la pata este realizando la
trayectoria recta deseada.
La primera prueba realizada es con la trayectoria genera es del punto de inicializacin P
166mm) a un punto que se encuentre muy cercano al eje y P 2(0mm, 330mm).

1(178mm,

En la figura 5.5 se presenta la trayectoria polinomial cbica calcula y realizada de la

primera articulacin. Se observa que el desplazamiento realizado por la primera articulacin
es muy similar a la trayectoria calculada.

Figura 5.5: Trayectoria calculada y seguida por la 1

articulacin.

Revisamos como es el comportamiento de la segunda articulacin mediante los datos

presentados en la figura 5.6.

i
i

i
"Tesis*-*Sintesis" 2009/4/14 16:22 page 137 #159

CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTALES.

Figura 5.6: Trayectoria calculada y seguida por la 2

137

articulacin.

El desplazamiento realizado por la segunda articulacin es muy similar al realizado el

modelo matemtico, determinando un buen funcionamiento de los controladores
proporcionales usados en los motores.
Sin embargo lo ms importante es comprobar si el extremo final realiza la trayectoria recta,
para esto se acoplo un marcador a la pata, que por facilidad se lo realizo en la parte
superior del motor final (vase figura 5.7) teniendo presenta que est ubicado en la parte central en
relacin extremo final.

Figura 5.7: Acoplamiento de un marcador a la parte posterior de la pata respecto al centro

de la ventosa.

i
i

i
"Tesis*-*Sintesis" 2009/4/14 16:22 page 138 #160

5.3. MOVIMIENTO DE LA PATA DURANTE UNA TRAYECTORIA RECTA EN

138
EL PLANO CARTESIANO.
Se verifica el desplazamiento realizado por la pata desde el punto de inicializacin
P 1(178mm, 166mm), al punto final P 2(0mm, 330mm). Como se observa en la figura 5.8
movimiento que realiza pata es de forma lineal, observando la seal dejada por el marcador
en el tablero.

Figura 5.8: Movimiento en el plano cartesiano del punto P 1(178mm, 166mm) al punto
P 2(0mm, 330mm) (a) Punto donde inicia la trayectoria. (b) Trayectoria esperada, generada y
punto donde termina la trayectoria.

De forma de revisar el comportamiento en otra trayectoria necesaria para la locomocin

del robot, se realizo el movimiento desde el punto inicial P 1(0mm, 130mm), al punto final P
2(0mm, 330mm).
El procedimiento para revisar si se realiza una trayectoria recta es igual al anterior y se
observa en la figura 5.9 el resultado obtenido.

Figura 5.9: Movimiento en el plano cartesiano del punto P 1(0mm, 130mm) al punto
P 2(0mm, 330mm) (a) Punto donde inicia la trayectoria. (b) Trayectoria esperada, generada y
punto donde termina la trayectoria.

i
i

i
"Tesis*-*Sintesis" 2009/4/14 16:22 page 139 #161

CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTALES.

139

Como se observa se obtiene una recta pero con una peuqea desviacin, que es
producida por el juego de los motores, pero se obtiene una muy buena respuesta.
Mediante los resultados obtenidos se comprueba que la pata realizada de forma adecuada
las trayectorias rectas y que en conjunto se obtendr un comportamiento similar.

5.4.

Consideraciones de Seguridad.

En sta seccin se presentan las consideraciones de seguridad necesarias al momento del

acoplamiento de las piezas mecnicas y los elementos electrnicos que conforman la
estructura fsica de la pata.

5.4.1.

Consideraciones en Cableado.

El cableado comprende las conexiones fsicas entre placas electrnicas, actuadores y

elementos de medicin y control. Estas conexiones transmiten diferentes tipos de seales lo cual
determina el tipo de cable que se utiliz, en la tabla 5.1 se muestran los diferentes tipos de cables,
su aplicacin y principales caractersticas.

5.4.2.

Consideraciones en la Distribucin de las Tarjetas.

Para la distribucin de las tarjetas electrnicas se tomaron ciertas consideraciones

dependiendo de su aplicacin.
Tarjetas Electrnicas de Potencia
Estas tarjetas suministran energa a los actuadores y soportan hasta 30 Vcc - 30 A.
Es indispensable disipar el calor que se generan los integrados de las tarjetas, por lo tanto se utiliz
lminas de aluminio que acoplan la cara superior de los integrados a la carcasa de aluminio
del robot que acta como disipador del calor.
Tambin se debe aislar completamente las pistas y conexiones de las tarjetas para evitar
cortocircuitos.
Tarjetas Electrnicas de Control
Estas tarjetas son las encargadas del manejo de los sistemas mecnicos y electrnicos de
la pata, soportan voltajes de 5Vcc, 18Vcc - 3 A. Es indispensable un correcto aislamiento
con la carcasa para evitar cortocircuitos y daos en los microcontroladores.

5.4.3.

Consideraciones Mecnicas.

El rango de desplazamiento de las articulaciones de la pata del robot, se ve limitado por

su estructura fsica, por lo tanto, se debe tomar ciertas consideraciones cuando el
movimiento de las articulaciones llega a su lmite para evitar colisiones bruscas.

i
i

i
i

i
"Tesis*-*Sintesis" 2009/4/14 16:22 page 140 #162

140

5.4. CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD.

c
Tabla 5.1: Tipos de cables, su aplicacin y principales caractersticas.

i
i

i
"Tesis*-*Sintesis" 2009/4/14 16:22 page 141 #163

CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTALES.

141

Para ello se utiliz topes de goma que amortiguan el movimiento al producirse una
colisin evitando deterioros en la estructura fsica de la pata y en los actuadores.

5.4.4.

Consideraciones para el entorno.

El presente proyecto contribuye a la construccin del robot REMLED II, el cual est
diseado para que se desplace sobre superficies verticales. Esto implica ciertas consideraciones de
seguridad que garanticen la seguridad de personas y de la mquina, frente a imprevistos o
fallos de esta ltima.
Se implant un cable de acero al cuerpo del robot, que soporta un peso aproximado de 50 Kg
para que pueda ser enganchado a un arns de seguridad y proporcione un sistema de
suspensin que evite que, en caso de que el sistema de adherencia de las patas del robot
falle, e robot se precipite por efecto de la gravedad.

i
i