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CAPTULO 1

Robots Escaladores.

1.1.

Introduccin a la Robtica.

Desde el principio de los tiempos los seres humanos se han empeado en crear seres
artificiales que realicen tareas repetitivas, pesadas o difciles, desarrollando mquinas capaces de realizar
algunas tareas realizadas por el hombre [31].
Desde los primeros bocetos de Da Vinci en la poca del renacimiento, hasta los actuales robots
humanoides, la tecnologa ha conseguido desarrollar mquinas cada vez ms autnomas en la
toma de decisiones, basadas en sistemas de inteligencia artificial.
La robtica ha evolucionado desde los brazos robots industriales, hacia la robtica de servicios, integrando
cada vez ms a estos ltimos en la vida cotidiana de las personas.

1.1.1.

Antecedentes Histricos

Las primeras mquinas que ayudaban al hombre a realizar diferentes labores no se les
conoca con el nombre de autmata, en lugar de ello se les conoca simplemente como artefactos o mquinas.
En la mitologa griega se encuentra varios relatos de creacin de vida artificial, como la
historia del titn Prometeo, conocido como el constructor de hombres, quin cre el primer
hombre y mujer de barro, animados por el fuego de los dioses. El dios griego Hefesto (el
Vulcano de los romanos, dios del fuego y los metales) creo mujeres mecnicas forjadas en oro, para que
la ayudaran en sus labores de herrera. Los antiguos egipcios, unan partes mecnicas en las estatuas
de sus dioses que eran operadas por sus sacerdotes [13].

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1.1.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA.

En el 1400 a.C. los Babilonios inventan la clepsidra (Vase 1.1) [10], un reloj el cual
funcionaba mediante el ujo del agua. Este diseo es pulido por el inventor griego Ctesibius
(270 a.c.), donde se aumento cifras mviles sobre este [10].

Figura
agua.

1.1:

La

Clepsidra,

un

reloj

que

funcionaba

mediante

el

ujo

del

En el 500 a.C. en china, se inventa una urraca voladora de madera y bamb, y un


caballo hecho de madera capaz de dar saltos [53].

Entre el 428 a.C. y el 347 a.C., Arquitas de Tarento, filsofo, matemtico, astrnomo, estadista,
contemporneo de Platn, es el inventor de la polea y el tornillo, construye un pjaro mecnico
de Vapor.

En el ao 200 a.C., Filn de Bizancio inventa un autmata acutico y una catapulta


automtica.

En Europa en los siglos XVII y XVIII se crearon gran cantidad de muecos mecnicos que tenan
algunas de las caractersticas de robots [53].

En 1728 Jacques Vaucanson, es uno de los ms famosos y completos constructores de


androides automatizados de la historia. El pato de Vaucanson (Vase Figura 1.2) [30], uno de
los ingenios mecnicos ms famosos de la antiguedad. Este era un autmata hecho en cobre
que representaba un pato que era capaz de realizar las funciones bsicas de alimentacin y de
interaccin con el exterior. De hecho, era capaz de deglutir comida, digerirla y defecar [30].

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CAPTULO 1.

ROBOTS ESCALADORES.

Figura 1.2: El Pato de Vaucanson.

Entre otros inventos desarrolla msicos de tamao humano cuyo nico objetivo era
divertir al pblico (Vase Figura 1.3) [35].

Figura
1.3:
Vauncansos.

Los

muecos

de

En 1801, un tejedor francs de seda y el inventor Joseph Marie Jacquard, inventan


una mquina que permita fabricar telas con hilos de distintos colores (Vase Figura 1.4)
[10] controlado por tarjetas perforadas y que poda ser manejada por un solo operario
[35].

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1.1.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA.

Figura 1.4: Inventor Joseph Marie Jacquard, mquina que permita fabricar telas con hilos
de distintos colores.

En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer
dibujos. El Proceso de escribir y dibujar se lo realizaba por medio de una serie de levas.
De esta manera se observa el mpetu de los humanos por crear vida artificial.
En 1920, el checoslovaco Karel Carpek es quien us por primera vez el trmino robot
(en el vocablo checo robota" significa trabajos forzados) en una obra de teatro "Los Robots
Universales de Rassum". La obra trataba de un cientfico quien creaba un robot el cual no
estaba creado con tuercas y tornillos, sino, con lo que en nuestro tiempo llamaramos ingeniera
gentica. Estos fueron creados para realizar los trabajos ms tediosos, pero al final los robots
se rebelan contra sus dueos [11].
En 1942 Isaac Asimov bioqumico, escritor y divulgador cientfico utiliz por primera vez el termino
robtica. en su novela corta Runaround.
El termino robtica hace referencia a la ciencia encargada del estudio, desarrollo y
aplicaciones de los robots, relacionada con la inteligencia artificial, entendida como el
procesador central que permite la capacidad para razonar y la ingeniera mecnica, como las acciones fsicas
comandadas por el procesador central.
Isaac Asimov postul las tres leyes de la robtica en su libro I Robot"(Yo Robot):
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que un ser humano sufra
dao.
2. Un robot ha de obedecer las ordenes recibidas de un ser humano, excepto si tales
ordenes entran en conicto con la primera ley.

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ROBOTS ESCALADORES.

3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conicto
con la primera o segunda ley [14].
Con el desarrollo de la tecnologa, tanto mecnica, electrnica e informtica en el siglo XX dieron paso
a robots que puedan realizar tareas de gran complejidad.
En 1946 J. Presper Eckert y John Maulchy construyeron la primera computadora el ENAC
en la Universidad de Pensilvania.
Los antecesores de los robots fueron los telemanipuladores. R. C. Goertz (1948) investiga
sobre manipuladores mecnicos con el fin de operar elementos radioactivos de forma segura,
construyendo el primer telemanipulador. Este consista en un sistema amo-esclavo, que reproduca
exactamente los movimientos del operador, que se ubicaba a cierta distancia, detrs de un
grueso cristal [50] [52].
Hoy en da con el uso cada vez mas frecuentes de telemanipuladores "inteligentes" en
medicina ha provocado que la definicin de robot se haya ampliado a este tipo de mquinas.
En 1951 William Bradford Shockley realiza investigaciones de los semiconductores e inventa
el transistor, permitiendo la generacin de computadoras ms rpidas y disminuyendo su tamao.
Sustituyeron a las vlvulas de vaci, permitiendo reducir el tamao, aumentar la vida til y mejorar el
rendimiento de las maquinas, lo que impulso el inters de la industria en automatizar las tareas de
produccin, dando lugar a un gran avance en el desarrollo de la robtica [40].
En 1953 se construye el ELSIE (Electro-Light-Sensitive Internal-External), primer robot mvil,
su funcin era seguir una fuente de luz, mediante un sistema mecnico realimentado [12].
En 1955 Denavit-Hartenberg proponen un mtodo matricial que permite describir de manera
sistemtica la ubicacin de las articulaciones de un robot en un sistema de coordenadas [44].
En 1962 H. A. Enst desarrolla una mano mecnica controlada por computador con el uso de sensores
tctiles MH-1, este dispositivo poda detectar bloques y apilarlos sin la necesidad de un
operador, mostrando la conducta adaptativa de un robot en un entorno razonable. El modelo
evolucion con la adaptacin de una cmara de televisin dentro del proyecto MAC. Este
mismo ao se instala el primer robot Unimate encargado de la soldadura en troquel, en la
planta de automviles General Motors Co. [5].
En 1973 ASEA ahora integrada a ABB (Asea-Brown Boveri), lanza el primer robot
completamente elctrico (Vase Figura 1.5) [48], el mismo que fue criticado por Unimation
quin asever que una mquina elctrica, jams iba a ser tan robusta como una hidrulica.

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1.1.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA.

Figura 1.5: Primer robot con accionamiento elctrico: IRb6 ASEA (1973).

Modbus de Modicon fue el primer bus de comunicaciones en integrarse a los autmatas y en 1974
aparece el lenguaje Al, que facilit mas la comunicacin [41].
En 1975 se inicia la aplicacin de microprocesadores en la robtica lo cual permite que
mejore el tamao y precios.
En 1980, se fundo la Federacin Internacional de Robtica (IFR) con sede en Estocolmo,
Suecia.
En

1982,

Hiroshi

Makino

profesor

de

la

Universidad

Yamanashi

en

Japn,

es

quin

desarrolla el concepto de Robot SCARA (brazo robtico de montaje de cumplimiento selectivo),


que tienen un nmero reducido de grados de libertad, pero de gran eficiencia en tareas de
montaje [50].
En 1985 Curl, Kroto y Smalley descubren la "buckminsterfullernesuna nueva forma estable
del carbono. Este descubrimiento sientan las bases de la nanotecnologia.
En 1996 se libera en Marte el robot Sojourner (Vase Figura 1.6) [51] construido por el
Jet Propulsion Laboratory de la NASA, tiene seis ruedas con la capacidad de moverse en
terrenos difciles y puede moverse a velocidades de 0.6 metros por minuto, con capacidad de
transmitir imgenes y realizar experimentos en el suelo de Marte.

Figura 1.6: Robot Sojourner Rover.

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CAPTULO 1.

ROBOTS ESCALADORES.

Posteriormente se
superficie de Marte.

ha

enviado

los

robots

Spirit

Oportunity

para

la

exploracin

de la

Las estadsticas ofrecidas por la Comisin Econmica de las Naciones Unidas para Europa
(UNECE) y la Federacin Internacional de Robtica (IFR), presenta el nmero de robots
industriales, desde el 2000 al 2006 (Vase Figura 1.7 [32]).

Figura 1.7: Robots industriales de todo el mundo: instalados y ambiados.

Mediante estos datos nos muestra el gran avance que se ha tenido en el uso de robots industriales en las
diferentes partes del mundo.

1.1.2.

Definicin y Clasificacin del Robot.

Un robot se define como un dispositivo generalmente mecnico que realiza tareas automticamente, ya sea
por supervisin humana, por un programa predefinido o mediante tcnicas de inteligencia artificial. La
idea principal de un robot es el reemplazar al ser humano en tareas desagradables, repetitivas,
difciles y sobre todo peligrosas, de una forma ms segura, rpida y precisa.
Los robots estn conformados por tres elementos claves, citados a continuacin [14]:
Unidad de procesamiento: Analiza
sobre las correspondientes salidas con
controlado por ordenador.

los
las

datos obtenidos por los sensores para actuar


respuestas adecuadas. Puede ser electrnico o

Sensores: reciben la informacin externa, realizan la conversin a seales, para que estas
puedan ser interpretadas y procesadas.
Actuadores: los elementos que le permiten realizar acciones en su entorno, estos pueden
ser de forma hidrulica, mecnica o elctrica.
Haciendo una analoga con el ser humano, el cerebro seria la unidad de procesamiento la cual necesita de
informacin para tomar decisiones, la misma que es enviada mediante

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1.1.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA.

sensores, como son el odo, el tacto, la vista, entre otros, encargados de detectar la
informacin externa, que el cerebro procesa y realiza la accin necesaria mediante sus
actuadores, como son, los brazos, las piernas, msculos, entre otros.
Existen diferentes tipos y clasificaciones de los sistemas robotizados. Segn su arquitectura
se puede encontrar varios tipos de robots tales como: Androides, Mviles, Zoomrficos,
Mdicos e Industriales [6].
La Federacin Internacional de Robtica (IFR) hace pocos aos apoya al desarrollo y
utilizacin de diferentes tipos de robots, en actividades de servicio (Vase Figura 1.8 [32]), lo
cual ha generado que la robtica sea cada vez ms utilizada en este campo.

Figura 1.8:
Privado.

Robots

de

Servicio

para

uso

Profesional

De una manera ms concreta, se puede indicar que los robots de servicio operan en
sectores y realizan actividades como: construccin, mdico, submarino, limpieza, agricultura,
domstico, seguridad, ocio, entretenimiento e inclusive investigacin espacial.
Debido a este amplio campo de accin se prev que en unos 10 aos el volumen requerido de robots para
estas funciones sea comparable con el sector industrial.
El IFR ha propuesto realizar una primera divisin en estas aplicaciones de servicios [14]:
Servicio a humanos (personal, proteccin, entretenimiento, asistentes, ...)
Servicio a equipos (mantenimiento, inspeccin, reparacin, limpieza, ...)
Otras funciones autnomas (vigilancia, transporte, adquisicin de datos, ...)

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CAPTULO 1.

ROBOTS ESCALADORES.

En las ltimas dcadas se ha visto un creciente inters en los robots caminantes, las
aplicaciones para esta clase de robots cada vez se est ampliando, por lo cual requiere
realizarse un estudio de cmo estos funcionan, as como la evolucin que estos tienen.
A nivel mundial encontramos varios ejemplos de robots escaladores que son utilizados ya sea para
limpieza de edificios, o en aplicaciones industriales como soldadura, ensamblaje y otros.
En el presente capitulo se enfocar en los robots mviles que estn provistos de patas, que permiten su
desplazamiento de forma vertical.

1.2.

Robots escaladores

1.2.1.

Generalidades

Los sistemas robotizados se pueden clasificar de varias maneras dependiendo


parmetros conformes a su funcionamiento. Una de stas los clasifica en mviles y no mviles.

de

ciertos

Los robots no mviles son aquellos que estn sujetos a una base fija. Por lo general
estas mquinas son manipuladores que se encuentran formando parte de un proceso de
produccin dentro de la industria y pueden moverse en una determinada rea de trabajo limitada por la
longitud de los eslabones.
Por su parte, los robots mviles poseen ruedas, patas o rieles que permiten el movimiento
del robot a lo largo de una trayectoria determinada. En su gran mayora son encontrados
realizando tareas peligrosas para el ser humano.
Tanto los robots mviles y no mviles tratan de emular en su funcionamiento el comportamiento y las
caractersticas de los seres vivos, aprovechando las ventajas de millones de aos de evolucin. Los robots
mviles denominados "caminantes" (robots con patas), heredan su funcionamiento de la mayora
de animales terrestres comunes, en los cuales se puede observar un sistema de locomocin
basado en un conjunto de eslabones y articulaciones, denominadas extremidades o simplemente
patas. Este es un sistema que la naturaleza considera ptimo para el desplazamiento sobre
terrenos irregulares. Est basado en el apoyo discreto de las patas sobre el terreno, a lo que normalmente se
denomina pasos.
Las mquinas caminantes aprovechan este tipo de locomocin ya sea mediante uno o ms
puntos de apoyo (monpodos, bpedos, cuadrpedos, hexpodos, etc.), convirtindolas en las mquinas ideales
para espacios peligrosos y de difcil acceso. Sin embargo, estas mquinas exigen sistemas mecnicos ms
complejos, mayores niveles de sensorizacin, y por ende sistemas de control tambin ms
complejos, que hasta el momento limitan que sean industrialmente rentables, ya que los costos
de fabricacin y mantenimiento

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10

1.2.

ROBOTS ESCALADORES

son mucho ms elevados que otros tipos de robots. Las principales caractersticas de las
mquinas caminantes son [18]:

Capacidad de adaptacin al terreno. Es una caracterstica muy interesante y


quizs una de las mayores ventajas de los robots caminantes sobre los robots con ruedas
al momento de desplazarse sobre terrenos irregulares. Los robots caminantes pueden mantener
absoluto control sobre la posicin, orientacin y velocidad del cuerpo, lo que les permite
transportar material como herramientas, sensores, o dispositivos que necesitan un cuidado
especial.
Control de las fuerzas en los puntos de apoyo. El control de fuerza que ejerce cada
una de las patas sobre el terreno, permite evitar deslizamientos y distribuir adecuadamente
el peso del cuerpo, permitiendo el avance por terrenos blandos en donde los robots con
ruedas patinan o se bloquean.

Apoyos discretos en el terreno. Al necesitar el robot nicamente zonas


puntuales de apoyo y no regiones continuas, este puede desplazarse por caminos con
obstculos, tales como zanjas, piedras, etc., o superficies en donde por distintos motivos existen regiones
que no pueden ser usadas como apoyo, denominadas regiones prohibidas, tales como agujeros,
fango, o zonas con caractersticas especficas de acuerdo a la aplicacin que se est
llevando a cabo.
La mayora de robots caminantes estn destinados a la exploracin de terrenos
irregulares inaccesibles para el ser humano. Muchos de estos se encuentran en fase de investigacin en
diferentes centros y universidades del mundo. Entre las principales aplicaciones de estos robots est
la deteccin de minas personales, transportacin de equipos y herramientas de
construccin, trabajos de forestacin, limpieza de fachadas, entre otros.
La figura 1.9 muestra al robot caminante SILO 6 desarrollado por el Instituto de
Automtica Industrial - CSIC en Madrid, para la deteccin de minas antipersona [26] [18] [3].

Figura 1.9:
antipersona.

SILO

6.

La

figura

muestra

un

robot

para

deteccin

de

minas

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CAPTULO 1.

ROBOTS ESCALADORES.

11

Por todas las caractersticas mencionadas anteriormente, las mquinas caminantes se convierten en
mecanismos idneos para desplazarse no solo por superficies horizontales, sino tambin por
superficies con cierto grado de inclinacin o completamente verticales, estos mecanismos
toman el nombre de robots escaladores y su principal aplicacin es la limpieza y
mantenimiento de fachadas.

1.2.2.

Propiedades de los robots escaladores.

Los insectos a lo largo de millones de aos de evolucin han venido desarrollando


mltiples mtodos de locomocin, dando como resultado organismos ideales para desplazarse sobre
superficies irregulares. Esto a servido de inspiracin a cientficos e investigadores de
todo el mundo que conjuntamente con el avance de la tecnologa han permitido disponer
en la actualidad de mecanismos capaces de escalar superficies verticales emulando la
locomocin de un insecto con el fin de desarrollar tareas imposibles para el ser humano
o que ponen en riesgo su vida, tal es el caso de la inspeccin y mantenimiento de
arquitecturas verticales y la limpieza de fachadas.
En la actualidad en la mayora de pases subdesarrollados la inspeccin,
mantenimiento y limpieza de arquitecturas verticales se realiza de forma manual para lo
cual se requiere la instalacin de andamios costosos exponiendo as la vida de los
trabajadores; dando como resultado un proceso largo, costoso y extremadamente peligroso.
Ante esta dificultad surge un grupo de robots escaladores que en su mayora son
tele-operados y que se desplazan por superficies verticales capaces de realizar tareas
como: limpieza en cristales, inspeccin y mantenimiento de puentes, transporte de herramientas para
tareas de soldadura en barcos, pintada de edificios en fachadas, todas basadas en
proyectos de investigacin anteriores.
Uno de los factores ms importantes a considerar en los robots escaladores es la
fuerza de gravedad, lo cual produce un momento que tiende a despegar a la mquina
de la superficie a la que se encuentra adherida. De ah la importancia de que la
estructura mecnica de este tipo de robots mantenga el centro de gravedad del cuerpo lo ms cercano a
la superficie de desplazamiento para evitar que las patas se desprendan de la misma ya
sea en reposo o durante la transicin de una de ellas. Existen de manera general dos
formas de sujetar el robot a la superficie de contacto:

Utilizando fuerzas de sujecin entre el cuerpo, el extremo final de las patas y


la superficie de desplazamiento.

Utilizando fuerzas de sujecin slo entre el extremo final de las patas y la superficie de
desplazamiento.
Existen varios mecanismos para crear las fuerzas de sujecin para los robots
escaladores dependiendo de la aplicacin y el tipo de superficie de contacto, siendo las
ms comunes el uso de generadores de vaco y electroimanes.

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1.2.3.

1.2.

ROBOTS ESCALADORES

Tipos de estructuras en robots escaladores

Ninja I - II
Es un robot escalador cuadrpedo, desarrollado el Instituto de Tecnologa de Tokyo
para tareas de limpieza en edificaciones, puentes y otras construcciones. Este robot pesa
alrededor de 45Kg, tiene 1,8m de longitud y 0,5m de ancho, movindose a una
velocidad mxima de 7,4m/min. Cada pata del robot esta manejada por tres
articulaciones prismticas que trabajan en paralelo, la figura ?? muestra la estructura
mecnica del robot Ninja I [1].

Figura 1.10:
edificio.

Ninja

I.

La

figura

muestra

al

Ninja

adherido

un

Los extremos finales de las patas del robot estn siempre orientados paralelamente a
la superficie gracias al grado de libertad pasivo que posee dicho extremo. Este robot
est equipado con soportes neumticos especiales formados por vlvulas tipo VM
(Mltiples - Vlvulas Reguladas), que residen en el pie y pueden ser controladas
independientemente, reduciendo de esta manera la prdida de presin para desplazamientos
del robot sobre superficies porosas.
Posee las capacidades de transferencia de piso-a-pared (vase la figura ??), sin
embargo sus piernas no son articuladas. Por consiguiente, no es fcil mantener el centro
de gravedad del robot cerca de la superficie por lo que el momento generado es
excesivo durante la trepada y la transferencia entre superficies horizontales y verticales.
Adems, la estructura de de las patas restringi su gama de accesibilidad [1].

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CAPTULO 1.

ROBOTS ESCALADORES.

Figura 1.11: Transferencia de superficies ortogonales. La figura


adopta diferentes posiciones en las aristas de un cuarto.

13

muestra

como

el

Ninja

Ninja II vence los problemas ya mencionados en Ninja I introduciendo la estructura


articulada a sus piernas aumentando notablemente su gama de accesibilidad, sin embargo el robot no
posee ningn soporte sobre el lado de abajo de su cuerpo para sentarse sobre la superficie durante la
locomocin, de ah que no proporciona una plataforma estable para operaciones de
mantenimiento. La figura 1.12. se observa al robot Ninja II.

Figura 1.12: Ninja II. La figura muestra al Ninja II que presenta una estructura articulada
respecto a su antecesor.

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14

1.2.

ROBOTS ESCALADORES

REST II
REST-2 cumple la misma funcin de su antecesor el REST, pero lleva un manipulador
de soldadura muy liviano de 5 Kg aproximadamente (carga til). Por esta razn el
peso
total del REST-2 es de 40 Kg, que es muy inferior al REST (vase la figura 1.13)
[16].
Las dimensiones de su cuerpo son de 0.8m de largo, 0.36 m de ancho y 0.25 m de
alto.
La velocidad de desplazamiento es de 1 m/min.

Figura 1.13: REST II. La figura muestra al REST II, que peresenta una estructura mas
pequea y liviana que el REST I.

El REST-2 es un cuadrpedo. En cada pata hay dos eslabones que sujetan una articulacin prismtica. Cada extremo libre de los eslabones se desplaza mediante un tornillo
a lo largo del cuerpo del robot. La pata consta de tres grados de libertad:

El primer grado se da cuando los dos husillos se mueven en el mismo sentido

y
velocidad, el cual permite mover la pata hacia delante o hacia atrs.

El segundo grado de libertad el movimiento de los husillos son a velocidades o


sentidos diferentes permitiendo que la articulacin prismtica se aleje o acerque al
cuerpo.

El tercer grado de libertad lo conforma la articulacin prismtica que permite mover


el electroimn arriba o abajo.

En cada lado del cuerpo se disponen dos patas en distintos niveles de manera que
una pata puede desplazarse por debajo o por encima de la otra [16]. Esto permite una

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CAPTULO 1.

ROBOTS ESCALADORES.

15

serie de movimientos a lo largo del cuerpo del robot, que alternados convenientemente
producen el desplazamiento del robot.
Roboclimber
Es un robot cuadrpedo caminante y escalador, utilizado para tareas de consolidacin
de pendientes rocosas. Esta tarea es necesaria efectuarla para evitar desprendimientos
sobre carreteras y autopistas. Esta tarea consiste en la perforacin de agujeros de hasta 2
m, la introduccin de barras metlicas y la cementacin del agujero. Este robot pesa 2000
Kg (una pata pesa 170 Kg) y puede soportar una carga til de hasta 1500Kg mientras
se desplaza por paredes verticales rocosas. Las dimensiones de su cuerpo son de 2 m
de
largo, 2 de ancho y 2 m de alto. La velocidad de desplazamiento es de 1 m/min. La figura
1.14 se observa al Roboclimer ascendiendo sobre una ladera rocosa [16][16].

Figura 1.14: Roboclimber.


una perforacin sobre sta.

La

figura

muestra

al

robot

sobre

una

pared

rocosa

realizando

El robot se mantiene suspenso por dos cables afianzados en la cima de la ladera.


Sus cuatros patas son tiles para aislar el cuerpo -que tiene herramientas auxiliares- de
las irregularidades del terreno. Posee seis grados de libertad para la posicin y orientacin de la
taladradora, mientras que sus patas poseen tres grados de libertad. Los dos primeros
grados de libertad se dan mediante una articulacin rotatoria-prismtica, y el tercer grado
de libertad por una articulacin prismtica. Todas las articulaciones son activadas mediante cilindros
hidrulicos. Este robot es independiente de energa elctrica ya que consigo lleva un
motor de explosin que alimenta un generador.

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16

1.2.

ROBOTS ESCALADORES

Sky Cleaner
Es un robot escalador creado para automatizar las tareas de limpieza de cristales. En la actualidad
existen cuatro versiones de este robot:

Sky Cleaner I.

Consiste de un robot operado remotamente y desde un vehculo de apoyo situado


en tierra. El robot puede desplazarse de forma autnoma a travs de las paredes de cristal para lograr
la accin requerida y el vehculo de apoyo proporciona la fuente de alimentacin
elctrica, la fuente de aire y el lquido necesario para la limpieza.
La primera versin de este robot puede moverse por pendientes de hasta 45 de
inclinacin en dos direcciones perpendiculares. El cuerpo principal consiste de dos cilindros
unidos en cruz a los que se les denomina cilindros "X" y "Y" respectivamente.
Conectados a las terminaciones de los cilindros "X" y "Y" estn cuatro cilindros pequeos
denominados "Z" cuya funcin es subir o bajar las ventosas para sujetar al cuerpo sobre la superficie de
desplazamiento. La figura 1.15 muestra una vista panormica del robot Sky Cleaner [22].

Figura
robot.

1.15:

Sky

Cleaner

I.

La

figura

muestra

los

elementos

que

conforman

este

En las terminaciones del cilindro "X" existen dos cepillos utilizados para limpieza
adems el robot posee sensores infrarrojos y ultrasnicos que son los responsables
de adquirir informacin del ambiente de trabajo.

Sky Cleaner II.


Est diseado para realizar tareas de limpieza de cristales sobre superficies completamente

verticales.

proteccin

conformado

diferencia

de

por

Sky
un

Cleaner

cable

que

I
va

este

prototipo

ajustado

la

posee
parte

un

sistema de

superior

de

la

edificacin. Existe un sensor para detectar la tensin en dicho cable de manera que la carga y el peso
del robot no puedan exceder el lmite. Este robot posee 16 mecanismos de succin que pueden
soportar cargas de hasta 45Kg incluyendo su propio

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CAPTULO 1.

ROBOTS ESCALADORES.

17

peso. La estructura mecnica de Sky Cleaner II que es muy similar a la versin


anterior, esta se puede observar en la figura 1.16 [23].

Figura 1.16: Sky Cleaner II. La figura muestra realizando la tarea de limpieza sobre un edifico de cristal.

Dos cilindros neumticos proporcionan los movimientos horizontal y vertical respectivamente. A


diferencia del modelo anterior Sky Cleaner 2 posee una articulacin de cadera que
proporciona un grado de libertad rotacional, esto se puede ilustrar de mejor manera en
la figura 1.16.

Sky Cleaner III.

Su diseo esta basado en las versiones anteriores, el cambio en la estructura de este sistema logra
el desplazamiento por superficies oblicuas para realizar las tareas de limpieza gracias a
una articulacin rotacional pasiva que permite al extremo final adaptarse a dicha
superficie. La figura 1.17 muestra al robot Sky Cleaner III y el mecanismo utilizado
para la adaptacin [24].

Figura 1.17: Sky Cleaner


que lo conforman.

III.

La

figura

muestra

la

estructura

mecnica

los

elementos

i
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18

1.2.

ROBOTS ESCALADORES

Sky Cleaner IV.

La estructura mecnica y neumtica es igual al Sky Cleaner III, lo que cambia


en esta versin es el sistema de control para el movimiento preciso y de alta velocidad de los
cilindros neumticos, utilizando vlvulas de solenoide 1 on/of las cuales son
manejadas mediante un control PWM para controlar el ujo de corriente de aire
y la presin de los cilindros, obteniendo as, movimientos precisos de alta
velocidad.
Se usa este mtodo ya que es menos costoso y mecnicamente menos complejo
frente a las vlvulas proporcionales 2 . En la figura 1.18 se muestra la versin 4
del Saky Cleaner [25].

Figura 1.18: Sky Cleaner IV. La figura muestra el sistema de adherencia.

Robot Araa
Es un robot cuadrpedo utilizado para trepar paredes lisas, desarrollado por la
Universidad de Tecnologa de Hokaido Japn. Este robot pesa 6Kg. Las dimensiones de
su cuerpo son de 0.5m de largo, 0.5 de ancho y 0.15 m de alto (vase la figura
1.19) [37].
1Esta vlvula es controlada variando la corriente que circula a travs de un solenoide (conductor ubicado alrededor de un
mbolo, en forma de bobina). Esta corriente genera un campo magntico que atrae un mbolo mvil. Por lo general estas
vlvulas operan de forma completamente abierta o completamente cerrada.
Proporcionan una variacin infinitesimal del caudal. Estas vlvulas son adecuadas para la regulacin proporcional del
2
caudal de lquido, puesto que el porcentaje de apertura es proporcional a la corriente que llega a la bobina

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CAPTULO 1.

Figura 1.19:
este robot.

ROBOTS ESCALADORES.

Robot

Araa.

La

figura

muestra

19

los

elementos

que

componen

la

pata

de

El robot se sujeta a la pared mediante cuatro ventosas neumticas, la cuales generan


el vaco necesario para que el cuerpo quede pegado a la pared. Cada pata posee tres
grados de libertad, el primer grado de libertad esta conformado por una articulacin
rotacional que mueve el eslabn del antebrazo, el segundo grado de libertad esta dado
por una articulacin prismtica situada en el cuerpo que sujeta la pata y un tercer grado de libertad
prismtico que se mueve perpendicularmente al eje longitudinal del cuerpo, permitiendo
que el pie se pueda desplazar sobre el eslabn el antebrazo.
Robot Lemur
Fue desarrollado por los ingeneros de la Universidad de Stanford y el laboratorio Jet
Propilsion de la NASA en California, con el objetivo de escalar superficies verticales
rocosas. La figura 1.20 muestra las partes que forman parte de Lemur [19].

Figura 1.20:
rocosa.

Robot

Lemur.

La

figura

muestra

al

robot

sobre

una

superficie

vertical

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"Tesis*-*Sintesis" 2009/4/14 16:22 page 20 #42

20

1.2.

ROBOTS ESCALADORES

El peso total de Lemur es de 7 kg. Lemur escala paredes mediante cuatro patas
que estn sujetas a un cuerpo cilndrico. Cada pata tiene cuatro grados de libertad. Los
primeros tres grados de libertad lo conforma una articulacin esfrica (dos articulaciones
rotacionales), que une el eslabn del antebrazo con el del brazo, esta articulacin permite que el
antebrazo se mueva en todas en los tres ejes x, y, z. Y el cuarto grado de libertad
viene dado por una articulacin que une la pata al cuerpo.
Cada actuador rotacional es capaz de generar un torque continuo de hasta 5 N-m y
una

velocidad

mxima

de

45

deg/s.

Antes

de

escalar

Lemur

debe

tener

el

modelo

matemtico de la pared, es decir las coordenadas de las rocas artificiales. En un futuro


se espera que Lemur calcule la ruta mas corta. El cuerpo siempre se mantiene paralelo
a la superficie sobre la que escala.

Tito 500
Fabricado por el Instituto
Investigaciones Cientficas (CSIC).

de

Automtica

Industrial

del

Consejo

Superior

de

El peso total del robot es de 200 Kg ya que su estructura es de aluminio. Titto


posee de un sistema de adherencia de vaco interno, mediante turbinas que sacan el aire
del interior, y lo expulsan hacia el exterior creando una fuerza de accin-reaccin que es
la que empuja la mquina y la hace estar adherida a la pared a una determinada distancia.
El jabn se aplica en el cepillo y no en el cristal. La velocidad a la que avanza es
de 25m 2/ min (vase la figura 1.21) [42].

Figura 1.21: Robot Tito 500. La figura muestra al robot limpiando un edificio.

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CAPTULO 1.

1.2.4.

ROBOTS ESCALADORES.

21

Robots escaladores con patas en configuracin SCARA.

SCARA viene del acrnimo en ingls (Selective Compliance Assembly Robot Arm),
generalmente este robot ha sido diseado para realizar tareas similares a las de un brazo
humano. Posee tres grados de libertad proporcionados por dos articulaciones de revolucin cuyos ejes de rotacin son paralelos y un grado de libertad proporcionado por una
articulacin prismtica.
Adicionalmente el extremo final del brazo posee un grado de libertad independiente
dependiendo de la aplicacin que se requiera. En general se puede decir que un
SCARA
es un brazo robot de cuatro ejes. La figura 1.22 muestra un robot SCARA con sus
correspondientes ejes de movimiento.

Figura 1.22: SCARA.


configuracin scara.

La figura muestra los grados de libertad de un brazo robtico en

Como se puede observar en la figura este tipo de robots estn equipados de


libertad
total de movimientos en los ejes X e Y pero limitados estrictamente en sus desplazamientos en el eje Z, es decir permiten ubicar el extremo del brazo en cualquier ubicacin pero
siempre sobre el plano. En el eje vertical realizan manipulaciones sencillas que consisten
en presionar o desplazarse uno pocos centmetros pero con gran precisin, razn por la
cual son muy utilizados en la fabricacin de electrnica de consumo (fabricacin de circuitos impresos) y en la clasificacin de artculos para su empaquetado. Las tareas estn
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22

1.2.

ROBOTS ESCALADORES

basadas en el procesamiento de imgenes para la realimentacin de su sistema de control.


Los robots escaladores utilizan para la estructura de sus patas este tipo de configuracin ya que ofrece
muchas ventajas con respecto al resto de sistemas que se mencionaron en el apartado anterior. Entre las
principales ventajas de este tipo de configuracin estn:

Mecanismos de patas articuladas, lo cual permite aumentar el rea de trabajo de


las mismas logrando de esta manera que el robot tenga una mayor gama de
accesibilidad (Vase la figura 1.23).
El momento generado es relativamente pequeo comparado con otros sistemas ya
que el cuerpo queda muy cercano a la superficie de desplazamiento.
La articulacin prismtica proporciona al extremo final de la pata un movimiento
completamente perpendicular a la superficie de desplazamiento, proporcionando un mayor agarre entre
el pie del robot y dicha superficie.

Figura 1.23: Robot escalador con patas tipo Scara. La figura muestra el rea de trabajo de una
pata del robot cuadrpedo.

REST (Robot escalador para soldadura a tope)


Es un robot hexpodo diseado para automatizar las tareas de soldadura en las
paredes verticales de buques en construccin. Este robot pesa alrededor de 220Kg y
puede soportar una carga til de hasta 100Kg mientras se desplaza por paredes verticales, inclinadas o
sobre techos. Las dimensiones de su cuerpo son de 1,1m de largo, 0.49 m de

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CAPTULO 1.

ROBOTS ESCALADORES.

23

ancho y 0.23 m de alto. La velocidad de desplazamiento es de 1 m/min. En la figura 1.24 se muestra al


REST escalando sobre una superficie ferromagntica [2].

Figura 1.24: Robot REST. La figura muestra un robot cuyas patas tienen configuracin Scara.

Sus seis patas estn basadas en una configuracin SCARA, es decir cada pata posee
dos articulaciones rotacionales cuyos ejes de rotacin son paralelos y un grado de
libertad traslacional perpendicular a la superficie de desplazamiento, por lo tanto cada pata
proporciona tres grados de libertad dando un total de 18 grados de libertad para todo el robot,
permitiendo tener una gama de accesibilidad considerable. Esta configuracin de las patas del
robot le permiten que el centro de gravedad del cuerpo este muy cercano a la superficie de
desplazamiento, adems el movimiento prismtico de las patas le permiten un mayor
agarre con dicha superficie.
El extremo final de cada pata est provisto de 8 electroimanes (vase la figura
1.25), asegurando al robot a paredes construidas con materiales ferromagnticos. Cada pata
posee un grado de libertad pasivo adicional en el extremo final, para que el robot se
pueda adaptar a superficies con cierto grado de irregularidad. La deteccin de la pared
de chapa se realiza gracias a un sensor inductivo instalado en el centro del pie magntico.
Esta solucin, vlida nicamente para robots que caminen sobre superficies metlicas,

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24

1.3.

PROYECTO ARTE

tiene adems el inconveniente de que no permite determinar con precisin el instante en


que el pie toca la pared.

Figura 1.25: Pie del robot REST. La figura muestra los electroimanes que conforman la pata
del robot.

Su sistema de control consta de una computadora industrial y un grupo de microprocesadores que


conforman un sistema maestro - esclavo respectivamente. De esta manera logra controlar
sus 18 grados de libertad en tiempo real.

1.3.

Proyecto ARTE

El Ecuador, y particularmente Cuenca -nombrada como patrimonio cultural de la


humanidad- es reconocida mundialmente por su herencia arquitectnica que posee
destacadas muestras de creatividad y destreza, reejadas en iglesias, museos, entre otras
edificaciones (vase figura 1.26) [18].
En la actualidad fenmenos como el crecimiento poblacional, comercial e industrial de
la ciudad y del pas en general, promueve la construccin de edificios cada vez ms
altos que permitan alojar a un mayor conjunto humano, creando un nuevo concepto de
arquitectura ms vertical en las zonas urbanas.
Estas construcciones modernas cuentan con un mayor nmero de cristales o vidrios en sus fachadas,
lo que constituye una innovacin arquitectnica funcional, ya que permite mayor entrada de
luz natural y por otra parte se consigue que la edificacin sea agradable a la vista de observadores
e inquilinos (vase figura 1.27).

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CAPTULO 1.

ROBOTS ESCALADORES.

Figura 1.26: Obras arquitectnicas. La figura muestra la riqueza


ecuatoriana en iglesias y otros edificios importantes[47] [8] [9].

25

de

la

arquitectura

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26

1.3.

PROYECTO ARTE

Figura 1.27: Edificios Modernos. La figura muestra dos edificios de nuestro pas que presentan
estructuras verticales junto con atractivas fachadas de vidrio.[17] [7]

Todas estas estructuras estn expuestas a agentes corrosivos como la lluvia, el polvo,
la contaminacin vehicular, etc., que terminan daando su fachada y desvalorizando la
imagen arquitectnica que presentan. Al desplazarse por las ciudades, se puede observar la
falta de mantenimiento en edificios y los efectos de los distintos agentes corrosivos.
En la actualidad, el mantenimiento externo de las fachadas de edificios, iglesias,
museos, etc., se lo hace de modo manual (Vase la Figura3), exponiendo la vida de
los obreros que realizan esta delicada tarea, as como exponiendo a los transentes a
accidentes derivados de las obras, al montar estructuras peligrosas en la va pblica
(vase figura 1.28).

Figura 1.28: Mantenimiento externo para fachadas de edificios. La figura muestra como se realiza
el mantenimiento y limpieza de las fachadas en los edificios modernos. Esto provoca falta
de seguridad, prdida de tiempo y calidad.[49] [29]

Estas tareas de mantenimientos involucran costos muy elevados, ya sea por la necesi-

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"Tesis*-*Sintesis" 2009/4/14 16:22 page 27 #49

CAPTULO 1.

ROBOTS ESCALADORES.

27

dad de estructuras fsicas para poder alcanzar las zonas ms altas, o personal encargado
de las tareas.
El proyecto ARTE (Acondicionamiento y Restauracin Tele-operada de Edificios)
pretende desarrollar una tecnologa innovadora en el mbito de mantenimiento de y
limpieza de edificios, mediante el uso de robots, disminuyendo los accidentes que causan
los mtodos tradicionales y logrando una mayor efectividad, calidad y bajo costo.
Este proyecto engloba una serie de etapas que se detallan a continuacin:

Diseo y modelacin de robots caminantes cuadrpedos.

Mtodos de sujecin a estructuras

Sistemas de sensorizacin y control

Mtodos de locomocin en robots escaladores

Barrido inteligente de superficies

Sistemas de tele-operacin

El presente proyecto de tesis constituye un fragmento del proyecto ARTE ya que


abarca el estudio, diseo y construccin de una pata de un robot cuadrpedo escalador,
capaz de manejar automticamente un sistema de limpieza.

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