La programacin de un PLC se realiza mediante perifricos del

autmata, como pueden ser un PC, una consola de programacin, un

grabador EPROM, etc. El programa que ms se ha utilizado hasta
ahora ha sido el SYSWIN en sus diferentes versiones, pero se estn
empezando a utilizar nuevos programas ms completos, como el CXPROGRAMMER. Este ltimo es el que vamos a utilizar en esta pgina a
la hora de programar autmatas, por tanto est en vuestras manos
conocer el manejo de este programa para poder practicar.
La programacin de un autmata comienza con la ejecucin de un
GRAFCET o DIAGRAMA DE MANDO del proceso a controlar y
basndonos en este GRAFCET realizaremos el DIAGRAMA DE RELES o
ESQUEMA DE CONTACTOS, que permite una representacin lgica de
control similar a los sistemas electromecnicos.
INSTRUCCIONES DE PROGRAMACION
GRAFCET
ESQUEMA DE CONTACTOS

Presentacin
El motivo de esta pgina es acercarte de una manera clara y sencilla
al mundo de los autmatas programables industriales. Aqu podrs
encontrar solucin a tus dudas, conocer lo ltimo del mercado de
autmatas, dar un repaso a tus conocimientos de programacin
mediante esquema de contactos e incluso podrs practicar esta
programacin mediante una conexin en tiempo real con un
autmata programable industrial. Esta ltima opcin puede ser
utilizada por los alumnos de la Escuela de Ingeniera Tcnica Industrial
de Toledo siempre que se pongan en contacto con el profesor que
imparta la teora de autmatas para que les facilite la contrasea de
acceso a los diferentes ordenadores.
Nos vamos a centrar en la familia de autmatas programables CQM-1
de OMRON, que es la ms adaptable a cualquier tipo de mquina a
controlar de aplicacin media y adems es un tipo de autmata
sencillo, rpido y flexible.

Si al echar un vistazo a la pgina te quedas con ganas de profundizar

un poco ms en el mundo de los autmatas programables y sus
aplicaciones industriales, no dudes en visitar la pgina de OMRON
ELECTRONICS: Http://www.omron.es/
Programacin
En este apartado veremos las principales instrucciones de este
lenguaje de programacin. Por supuesto existe un juego amplsimo de
instrucciones con muy variadas e interesantes utilidades, pero nos
vamos a limitar a conocer las ms bsicas y utilizadas, lo que nos
basta para realizar algunos ejemplos sencillos. En cualquier manual
de programacin de autmatas podrs encontrar todas las
instrucciones existentes para todo tipo de autmatas.

INSTRUCCIONES DE DIAGRAMA DE RELES

Vamos a referenciar las instrucciones por sus nemnicos. La mayora
de las instrucciones tienen asociados uno o ms operandos que
indican o suministran los datos sobre los que se ha de ejecutar cada
instruccin, Estos suelen ser direcciones de canales o valores
constantes, toda instruccin necesita uno o ms canales de memoria.
La mayora de las instrucciones estn disponibles en forma
diferenciada y en forma no diferenciada, distinguindose las primeras
por un smbolo de arroba (@) delante del nemnico de la instruccin.
Una instruccin no diferenciada se ejecuta cada vez que es
escaneada siempre que su condicin de ejecucin sea ON, mientras
que una instruccin diferenciada se ejecuta slo una vez despus de
que su condicin de ejecucin pase de OFF a ON. Si la condicin de
ejecucin no ha cambiado o ha cambiado de ON a OFF desde la
ltima vez que fue escaneada la instruccin, sta no se ejecutar.

Estas seis instrucciones bsicas corresponden a las condiciones de

ejecucin en un diagrama de rels. Cada una de estas instrucciones y
cada direccin de bit se pueden utilizar tantas veces como sea
necesario, no existe un nmero limitado ni restricciones en el orden
en el que se deben utilizar mientras no se exceda la capacidad del
PLC. Las combinaciones de estas condiciones determinan la ejecucin
o no de las siguientes instrucciones:

OUT y OUT NOT se utilizan para controlar el estado del bit designado
de acuerdo con la condicin de ejecucin. OUT pone a ON el bit
designado A para una condicin de ejecucin ON y lo pone a OFF para
una condicin de ejecucin OFF. OUT NOT pone a ON el bit designado
para una condicin de ejecucin OFF y lo pone a OFF para una
condicin de ejecucin ON.

SET pone el bit operando a ON cuando la condicin de ejecucin es

ON y no afecta al estado del bit operando cuando la condicin es OFF.
RESET pone a OFF el bit operando cuando la condicin de ejecucin
es ON y no afecta al estado del bit operando cuando la ejecucin es
OFF.

DIFU y DIFD se utilizan para poner a ON el bit designado durante slo

un ciclo de scan. Estas instrucciones se utilizan cuando no hay
disponibles instrucciones diferenciadas y se desea la ejecucin de una
instruccin slo en un scan. (El programa se ejecuta continuamente
ya que es cclico. Un scan es una sola pasada a ese programa). Son
tiles a la hora de simplificar la programacin. Llevan un contacto
asociado que se pone a ON durante solo un scan.

IL se utiliza siempre junto a ILC para crear enclavamientos en el

programa. Si la condicin de ejecucin de IL es ON el programa se
ejecutar como est escrito, con una condicin de ejecucin ON para
cada instruccin que haya entre IL e ILC. Si la condicin de ejecucin
de IL es OFF no se ejecutarn las instrucciones que hay entre IL e ILC.

El rango de V es de 000.0 a 999.9, sin escribir el punto decimal y N

define el nmero de contador. Un temporizador se activa cuando su
condicin de ejecucin se pone a ON y se resetea de nuevo al valor V
cuando la condicin de ejecucin se pone a OFF. Existe un contacto
asociado que se pone a ON cuando el temporizador termina la cuenta
y este contacto asociado ser condicin de ejecucin de cualquier
otra instruccin. Los temporizadores se resetean cuando estn
enclavados entre IL e ILC.

CNT se utiliza para descontar a partir del valor V cuando su condicin

de ejecucin pasa de ON a OFF. Se resetea cuando su contacto de
reset se pone a ON. Tambin tiene un contacto asociado que se pone
a ON cuando el contador termina de contar el valor V que sirve de
condicin de ejecucin para cualquier otra instruccin. Los contadores
no se resetean cuando se encuentran enclavados entre IL e ILC.

Estas son las llamadas instrucciones de transferencia de datos ms

importantes:
MOV copia el contenido del canal S al canal D cuando su condicin de
ejecucin es ON. S puede ser un canal un direccionamiento
inmediato (un valor precedido del smbolo #).
XFER copia los contenidos de los canales S, S+1, S+2,..., S+N a los
canales D, D+1, D+2,..., D+N. N tiene que estar en cdigo BCD.
BSET copia el contenido del canal S a todos los canales existentes
entre St y E. S tambin puede ser un direccionamiento inmediato.
XCHG intercambia el contenido de los canales S y T.

GRAFCET
INTRODUCCIN
El GRAFCET surge en Francia a mediados de los aos 70, debido a la
colaboracin de algunos fabricantes de autmatas, como
Telemecanique y Aper con dos organismos oficiales: AFCET
(Asociacin francesa para la ciberntica, economa y tcnica) y ADEPA
(Agencia nacional para el desarrollo de la produccin automatizada).
Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de
automatizar procesos secuenciales de cierta complejidad con
autmatas programables.
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucin del
proceso que se quiere automatizar. Est definido por unos elementos

grficos y unas reglas de evolucin que reflejan la dinmica del

comportamiento del sistema.
Todo automatismo secuencial o concurrente se puede estructurar en
una serie de etapas que representan estados o sub-estados del
sistema en los cuales se realiza una o ms acciones, as como
transiciones, que son las condiciones que deben darse para pasar de
una etapa a otra.

ELEMENTOS GRAFICOS
Las etapas
Las etapas representan cada uno de los estados del sistema. El
smbolo empleado para representar una etapa es un cuadrado con un
nmero o smbolo en su interior que la identifica. Las etapas iniciales
se representan por un cuadrado de doble lnea. Cuando se recorre el
grfico de evolucin por cualquier camino posible, deben alternarse
siempre una etapa y una transicin.
Las acciones que llevan asociadas las etapas se representan con un
rectngulo donde se indica el tipo de accin a realizar. Una etapa
puede llevar asociadas varias acciones.

Las lneas de evolucin

Las lneas de evolucin unen entre s las etapas que representan
acciones consecutivas. Las lneas se entendern siempre orientadas
de arriba abajo, a menos que se represente una flecha en sentido
contrario. Dos lneas de evolucin que se crucen deben de
interpretarse que no estn unidas.

Las transiciones
Las transiciones representan las condiciones lgicas necesarias para
que finalice la accin o acciones asociadas a una etapa y se inicien
las de la etapa o etapas inmediatamente consecutivas. Grficamente
se representan por una lnea cruzada sobre las lneas de evolucin.

REGLAS DE EVOLUCION

El proceso se descompone en etapas, que sern activadas de forma

secuencial.
Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo
estarn activas cuando la etapa est activa.
Una etapa se hace activa cuando la precedente lo est y la condicin
de transicin entre ambas etapas ha sido activada.
La activacin de una condicin de transicin implica la activacin de
la etapa siguiente y la desactivacin de la etapa precedente.
La etapa inicial tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo
del GRAFCET. Un ciclo est formado por todas las etapas posteriores a
la etapa inicial.
ESTRUCTURAS DEL GRAFCET
Existen procesos que requieren estructuras ms complejas en las que
se representan bucles, tomas de decisiones o tareas simultneas que
deben sincronizarse. Para estos casos el GRAFCET dispone de otras
estructuras bsicas a partir de las cuales pueden generarse los
diagramas de dichos procesos.

Secuencia lineal
La secuencia lineal es la estructura ms simple posible y consiste en
una sucesin de etapas unidas consecutivamente por las lneas de
evolucin y condiciones de transicin.
Dentro de un tramo de secuencia lineal solamente una etapa debe
estar activa en un instante determinado.
Se activa una etapa cuando se encuentra activada la anterior y se
cumplan las condiciones de transicin entre ambas.
La activacin de una etapa implica la desactivacin de la anterior.
Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura ms
compleja.

Divergencia y convergencia en o
La divergencia y convergencia en o, a las que llamaremos
conjuntamente bifurcacin en o, forman una estructura en la que
existen los siguientes elementos:
Una divergencia en o en la que se inician varios caminos o
subprocesos alternativos posibles.
Una serie de caminos alternativos con una macro estructura lineal,
aunque pueden tener otras estructuras ms complejas.
Una o ms convergencias en o de dichos caminos alternativos, de
tal forma que la macro-estructura debe ser globalmente cerrada.
Las propiedades bsicas que cumple la estructura de bifurcacin en
o son las siguientes:
A partir del punto de divergencia el proceso podr evolucionar por
distintos caminos alternativos, cada uno de ellos con su propia
condicin de transicin.
Las condiciones de transicin de los diversos caminos de divergencia
han de ser excluyentes entre s, de forma que el proceso slo podr
progresar por uno de ellos.
A nivel de grfico global, los distintos caminos iniciados como
divergencia en o deben confluir en uno o ms puntos de
convergencia en o. Dicho de otra forma, la estructura debe ser
totalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que esto
provocara situaciones sin posible salida.

Divergencia y convergencia en y

La divergencia y convergencia en y, a la que llamaremos

conjuntamente bifurcacin en y, forman una estructura en la que
existen los siguientes elementos:

Una divergencia en y en la que se inician varios caminos o

subprocesos que deben iniciarse simultneamente cuando se cumpla
una determinada condicin de transicin comn
Una serie de caminos simultneos con una macroestructura lineal,
aunque pueden contener otras estructuras mas complejas.
Una o mas convergencias en y de dichos caminos, de manera que
la macroestructura debe ser globalmente cerrada.

Las propiedades que cumplen las bifurcaciones en y son las

siguientes:

A partir del punto de divergencia el proceso evolucionar por varios

caminos a la vez ejecutando varias tareas simultneamente.
La condicin de transicin para iniciar las tareas simultneas es nica
y comn para todas ellas.
La convergencia en y impone de por s una condicin de transicin:
Todas las tareas que confluyan deben haber terminado para que el
proceso pueda continuar.

ESQUEMA DE CONTACTOS
El segundo paso en la programacin de un autmata es la elaboracin
de un esquema de contactos del proceso a controlar basndonos en
el grafcet antes realizado. Un diagrama de rels esquema de
contactos consiste en una lnea vertical a la izquierda que se llama
BARRA DE BUS y de lneas paralelas que parten de ella denominadas
LINEAS DE INSTRUCCIN. En las lneas de instruccin se colocan los
rels contactos, que pueden corresponder con estados del sistema
con condiciones de ejecucin. Las combinaciones lgicas de estos
contactos determinan cundo y cmo se ejecutan las instrucciones
del esquema, situadas al final de las lneas de instruccin. Todos los
contactos, a efectos de programacin, llevan asignados una direccin
de bit, ( ej: 000.04) a excepcin de los contactos que representan los
estados del sistema, que llevan asignados una direccin de canal (ej:
HR0.00).

Toda contacto del diagrama de rels est ON u OFF dependiendo del

estado del bit operando asignado. Una CONDICIN NORMALMENTE
ABIERTA est en ON si el bit asignado est en ON, y en OFF si el bit
asignado est en OFF. Una CONDICION NORMALMENTE CERRADA est
en ON si el bit asignado est en OFF, y en OFF si el bit asignado est
en ON. Generalizando, se utiliza una condicin normalmente abierta si
se desea hacer algo cuando un bit est en ON y se utiliza una
condicin normalmente cerrada si se desea hacer algo cuando un bit
est en OFF. Ejemplo:

La primera lnea representa una condicin normalmente abierta

donde la instruccin se ejecuta cuando A est en ON. La segunda
representa una condicin normalmente cerrada, donde la instruccin
se ejecuta cuando B est en OFF.

El diagrama se va realizando siguiendo las etapas del GRAFCET.

Vamos a ver cmo sera el paso del GRAFCET al ESQUEMA DE
CONTACTOS en diferentes situaciones:

Esta inicializacin hay que realizarla siempre al comienzo de un

esquema de contactos.

Con estos sencillos pasos podemos elaborar cualquier tipo de

diagrama. Dos ltimas consideraciones a tener en cuenta:
Las instrucciones de salida no pueden representarse ms de una vez
en el esquema de contactos, por lo que si tenemos varios estados que
realizan la misma accin, realizaremos una o con los contactos
asociados que activen esa salida.
Los esquemas de contactos siempre deben acabar con la instruccin
END

CONTROL DE UN PLC
INTRODUCCION
El PLC ( Progammable Logic Controller ) es un equipo electrnico
programable diseado para controlar en tiempo real y en ambiente
industrial un proceso secuencial. Se produce una reaccin a la
informacin recibida por los captadores del sistema automatizado

(finales de carrera, clulas fotoelctricas, sensores, encoders,

teclados, etc ) y se acta sobre los accionadores de la instalacin
( motores, electrovlvulas, indicadores luminosos, etc ).
En definitiva, se trata de un lazo cerrado entre un dispositivo que
controla (PLC) y la instalacin en general.

El avance de la automatizacin ha ido invariablemente unido al

avance de los sistemas elctricos y electrnicos. A medida que se han
ido mejorando los sistemas informticos y reduciendo el tamao de
los componentes electrnicos se han podido construir autmatas con
mayor capacidad de control sobre los sistemas, se ha reducido su
tamao y se han aumentado sus posibilidades.
Estas posibilidades suelen estar condicionadas por el nmero de
terminales entrada/salida que posea el autmata. Segn esto, los
autmatas se pueden clasificar en:
Grandes.- Con ms de 512 terminales de E/S
Medianos.- Hasta 512 terminales de E/S
Pequeos.- Hasta 128 terminales de E/S
El "ncleo" o "cerebro" del autmata es la CPU, en torno a la cual se
aaden los distintos mdulos que completan la caracterstica
fisonoma de "caja" del autmata.
Existen muchsimos mdulos diferentes adaptables para cada familia
de autmatas, siendo los ms comunes los mdulos de E/S analgicas
y digitales, el mdulo de la fuente de tensin e intensidad, entradas
de interrupcin, mdulos de contadores, de puertos...

ESTRUCTURA DEL AUTOMATA CQM-1 DE OMRON

MEMORIA DEL PLC. CONTROL DEL AUTOMATA CQM-1 DE OMRON

La memoria del procesador del autmata se halla dividida en varias
reas:

rea de programa.- Puede ser de tipo RAM con batera, EPROM o

EEPROM. Esta es el rea donde el programador escribe el
programa que ha realizado para el PLC. Esto puede realizarse con
consolas de programacin o mediante un PC utilizando mltiples
programas informticos creados para tal efecto, como el SYSWIN o
el CX-PROGRAMMER.

rea interna.- Es el rea dedicada a los recursos del autmata,

como son los registros de entrada y salida y los diversos canales
especiales.

rea de datos.- Normalmente es de tipo RAM con batera. Es el

rea dedicada a memorias de datos y registros permanentes del
autmata.

Dentro de cada rea nos podemos encontrar varias zonas, como la

DM, HR, IR, LR, SR etc. En cualquier manual de programacin de PLC
s se puede encontrar esta informacin bien detallada. Para los
ejemplos resueltos de esta pgina basta con decir que utilizaremos
las zonas DM y HR, direccionables de la siguiente manera como bit
como canal:
XXX.YY
Siendo:

XXX.- Nmero de canal ( registro )

YY.- Nmero de bit ( rel ), entre 00 y 15

Ejemplo:

100.01.- Canal 100, bit 01

Centrndonos en el autmata CQM-1 de OMRON, ste tiene una

capacidad de memoria de hasta 15Kw para memoria de programa y
de hasta 6Kw para memoria de datos. Tiene adems las siguientes
caractersticas:

Formato modular pequeo

Hasta 512 contactores de entrada/salida
Hasta 11 tarjetas especiales
12000 registros de datos
16 entradas digitales
4 entradas de interrupcin
1 contador de 5Khz
1 o 2 puertos

Debido a la gran funcionabilidad de esta familia de autmatas se

pueden acoplar gran cantidad de mdulos especiales, como mdulos
de E/S analgicas, controladores de temperatura, cableados de larga
distancia...
Las aplicaciones de este autmata son muy variables, como pueden
ser el telecontrol, bombeo, escaleras mecnicas, envase y embalaje,
ascensores, etc.

EJEMPLOS DE PROGRAMACIN

En esta seccin presentamos algunos ejemplos sencillos y resueltos

de programacin de autmatas as como una serie de automatismos
sin resolver para que puedas crear tus propios programas. Todos los
ejemplos tienen la misma disposicin:

Definicin de las entradas, salidas y estados del sistema

Realizacin del GRAFCET del sistema

Realizacin del DIAGRAMA DE RELES o ESQUEMA DE CONTACTOS

Los ejemplos que te presentamos estn dispuestos de menor a mayor

complejidad y deben ser suficientes para poder resolver los ejemplos
sin resolver.
En el apartado de prcticas podrs comprobar y ejecutar los
programas que realices.

Ejemplo 1: Sistema que realiza dos acciones

SISTEMA QUE REALIZA DOS ACCIONES

Queremos que un sistema realice dos acciones A y B. Hay un
pulsador de MARCHA que inicia el proceso. Si MARCHA est pulsada
durante ms de un segundo el sistema realiza la accin A y si est
pulsada un segundo o menos el sistema realiza la accin B. A dura un
mnimo de 10 segundos y B un mnimo de 15 segundos. El pulsador
de PARO devuelve al sistema al estado inicial.

ENTRADAS

- MARCHA
- PARO

Normalmente Abierto

Canal 000.01

NA

SALIDAS

- Accin A
- Accin B

Canal 000.00

Canal 100.00
Canal 100.01

ESTADOS

- E0
- E1

Canal HR0.00
Canal HR0.01

:
- E5

GRAFCET

Canal HR0.05

NA
NA

ESQUEMA DE CONTACTOS

Ejemplo 2: Automatizacin de una puerta de garaje

AUTOMATIZACION DE UNA PUERTA DE GARAJE

Cuando accionamos el pulsador de MARCHA se acciona un motor que
mediante un sistema de engranajes hace que la puerta suba. Existe
un dispositivo de final de carrera superior (FCS) que indica cuando la
puerta ha terminado de abrirse. Se establece un retardo suficiente
para que el vehculo pueda traspasar la puerta y una vez transcurrido
el motor se acciona en sentido contrario para que la puerta baje. La
puerta contina bajando hasta que acciona un dispositivo de final de
carrera inferior (FCI) que indica que se ha cerrado y en cuyo caso se
retorna al estado inicial, o hasta que se activa una clula fotoelctrica
(CF) que indica la presencia de otro vehculo y en cuyo caso, tras un
retardo, la puerta sube de nuevo.

ENTRADAS
- MARCHA

Canal 000.00

NA

- FCS

Canal 000.01

Normalmente Cerrado

- FCI

Canal 000.02

NC

- CF

Canal 000.03

NC

SALIDAS
- Motor Sube
- Motor Baja

Canal 100.00
Canal 100.01

ESTADOS
- E0
- E1

Canal HR0.00
Canal HR0.01

:
- E5

GRAFCET

Canal HR0.05

ESQUEMA DE CONTACTOS

Ejemplo 3: Automatizacin de un puente-gra

AUTOMATIZACION DE UN PUENTE GRUA

Queremos automatizar un puente gra de una fbrica como el que

indica la figura:

Con un pulsador de MARCHA se inicia el sistema. Con un pulsador de

INICIO se detiene el sistema sea cual sea su estado y vuelve al origen.
Hay un pulsador de EMERGENCIA que detiene el proceso en el
momento en que se pulsa y para recuperarlo hay que pulsar MARCHA
o INICIO.

ENTRADAS
- MARCHA
- INICIO
- EMERGENCIA

Canal 000.00

NA

Canal 000.01

NA

Canal 000.02

NC

- FCD

Canal 000.03

NC

- FCI

Canal 000.04

NC

- FC SUP 1

Canal 000.05

NC

- FC SUP 2

Canal 000.06

NC

- FC INF 1

Canal 000.07

NC

- FC INF 2

Canal 000.08

NC

SALIDAS
- Motor Sube

Canal 100.00

- Motor Baja

Canal 100.01

- Motor Derecha

Canal 100.02

- Motor Izqda.

Canal 100.03

ESTADOS

- E0
- E1

Canal HR0.00
Canal HR0.01

:
- E15

Canal HR0.15

- E16

Canal HR1.00

- E17

Canal HR1.01

.
- E19

GRAFCET

ESQUEMA DE CONTACTOS

Canal HR1.03