4.2.

Anlisis de respuesta transitoria y modelado experimental del motor LEGO

En esta parte se realiz la modelacin de la respuesta de un motor LEGO, para
obtener tres funciones de transferencia, la primera de manera grfica con los
datos obtenidos de la velocidad del motor, la segunda a partir de un mtodo de
modelado diferente a los trabajados en la gua y la tercera mediante la
herramienta ident de matlab, para la identificacin de sistemas. Finalmente se
procede a realizar la comparacin de las tres funciones de transferencia y
evaluar cual es la que se parece ms a la respuesta real.
1. Mediante el archivo de texto salida que registra la velocidad angular
de un motor, el cual fue creado por medio del programa registrolevel, el
cual est programado con el siguiente cdigo.
long u=100;
float vel;
long dt;
long prev_tick;
long prev_deg = 0;
byte fileHandle;
string s;
short bytesWritten;
string write;
string speed_meter(){
dt = CurrentTick() - prev_tick;
long deg = MotorRotationCount(OUT_A) - prev_deg;
vel = deg * 1000.0 / dt;
prev_deg = MotorRotationCount(OUT_A);
prev_tick = CurrentTick();
return FormatNum("Vel: %5.2f g/s", vel);
}
task main(){
DeleteFile("salida.txt");
CreateFile("salida.txt", 20000, fileHandle);
while(!ButtonPressed(BTNCENTER, false)){
TextOut(0,LCD_LINE1,speed_meter());
OnFwd(OUT_A,u);
TextOut(0, LCD_LINE2, StrCat("PWM: ",NumToStr(u)));
s = NumToStr(vel);
write = StrCat(s," ");
WriteLnString(fileHandle,write, bytesWritten);
Wait(20);
ClearScreen();
}
CloseFile(fileHandle);
}

Se grafic mediante matlab la curva de reaccin del motor LEGO, la cual

es mostrada en la figura.

Figura. Curva de reaccin del motor LEGO mediante matlab.

El vector de tiempo fue construido con base al cdigo y al archivo salida, ya
que el cdigo guarda un dato cada 20 milisegundos, generando as en el
archivo salida 663 datos. Siendo as, el tiempo total de la simulacin es 13,26
segundos, tal como se muestra en la grfica. En esta se observa que se
presentan variaciones en la salida, las cuales pueden ser originadas por ruido
que ingresa al sistema, sin embargo estas variaciones se presentan alrededor
de un valor de estado estacionario. Teniendo en cuenta es valor promedio de
estas variaciones se pueden hallar las caractersticas dinmicas y estticas del
sistema, para as obtener la funcin e transferencia. Estas caractersticas se
obtienen de manera visual en base a la grfica y se muestran en la tabla.
Parmetro
K (ganancia)

ts

(tiempo de

Valor
909
0.24

establecimiento)

Donde el tiempo

0.06

ts

se obtiene al dato nmero 12 y por 20 milisegundos, la

ganancia es el valor en estado estacionario partiendo del hecho que la entrada

es de valor unitario, y el se hall con el valor de 4=tiempo de
establecimiento. Con los parmetros definidos se procede a definir la funcin
de transferencia, la cual es de la forma:

G ( s )=

k
s+1

Ahora se procede a graficar la respuesta dada por la funcin de transferencia

hallada y compararla con la respuesta original, como se muestra en la figura:

Figura. Respuesta obtenida con los datos (azul) y respuesta de la funcin de

transferencia deducida (rojo).
Como se observa en la figura, la respuesta de la funcin de transferencia
deducida se superpone a la respuesta obtenida por los datos del programa, a
diferencia que la estimacin suprime las variaciones introducidas por el ruido
en el sistema.
2. Se requiere investigar y describir un mtodo para el modelado de
sistemas diferente a los presentados en clase, para obtener una nueva
funcin de transferencia de la respuesta del motor LEGO. Se encontr el
mtodo de regresin exponencial, el cual se conoce tcnicamente como
el mtodo de identificacin a respuesta paso de modelos de primer
orden con tiempo muerto.
El mtodo consiste en que se tiene una funcin de primer orden con o
sin tiempo muerto definido de la siguiente manera:

y (t )=KAu ( t t o ) 1e

(t t o)

Denominando a y(t) como la variable de desviacin de salida,

t o el

tiempo de retardo y k como la ganancia esttica del sistema, la cual se

encuentra definida como:

lim y ( t )
K=

y
A

Donde A es el valor de amplitud de la seal paso. Efectuando la

transformacin de y(t),se expresa como:

ln

y y ( t ) t o t
=
y

Tomando a y como el punto ms lejano y con ayuda de Excel se puede

hacer el clculo del logaritmo, el cual se muestra en la siguiente tabla:

Y graficando el logaritmo con respecto al tiempo , se halla la tendencia

lineal del sistema:

Figura. Grfica de la funcin logartmica en Excel.

Con el valor de la lnea de tendencia:

ln

y y ( t )
=4.2552t
y

Comparando con la ecuacin de la transformacin realizada a y(t), se

puede identificar el de la siguiente forma:

1
1
=4.2552 =
=0,235

4.2552

Ya que:

t
t o=0 o =0

Obtenindose la funcin de transferencia de la forma:

Glog ( s ) =

9 54 . 54
0,235 s+1

3. Utilizando la herramienta ident, y siguiendo los mismos pasos que se

siguieron en el punto 1, se obtiene que los parmetros para esta funcin
de transferencia son:

Parmetro
K
T

Valor
921.5164
3.6224

Con estos parmetros, se obtiene la funcin de transferencia de la

forma:

GIdent ( s ) =

921.5164
1+3.6224 s

Para la cual se obtuvo una respuesta de la siguiente manera:

Figura. Respuesta obtenida a travs de la herramienta ident de matlab,

mostrando la seal del archivo (negro) y la seal de la funcin de transferencia
calculada (rojo).
4. Se realiza una grfica con las tres respuestas al sistema, la cual es
mostrada en la figura.

Donde la respuesta en rojo corresponde a la respuesta de la funcin de

transferencia del numeral 1, la respuesta en morado corresponde a la
respuesta por el mtodo logartmico del numeral 2 y la respuesta en verde
corresponde a la respuesta de la funcin de transferencia hallada por medio de
la herramienta ident en el numeral 3. Como se puede observar hay un error en
el de las funciones de transferencia, y donde ms se observa es en la hallada
por la herramienta ident, esto se debe a que el archivo que genera el programa
registrolevel no tiene el tiempo en el cual se registr cada dato, por lo cual la
herramienta ident construye su propio vector de tiempo. La respuesta ms
aproximada a la real corresponde a la primera funcin de transferencia ya que
el vector de tiempo con el que se trabaj corresponde al procesamiento real
del Bricx.