+FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01.

Adaptado por Prof. Jairo Vicente Miranda Gmez

Autor: Victor R. Gonzlez Fernndez

Qu es la robtica?
El trmino "Robtica" fue acuado por Isaac Asimov para describir la tecnologa de los robots. l
mismo predijo hace aos el aumento de una poderosa industria robtica, prediccin que ya se ha
hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosin en el desarrollo y uso industrial de los
robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolucin de los robots" y "era de los robots".
El trmino robtica puede ser definido desde diversos puntos de vista:
1.

Con independencia respecto a la definicin de "robot":

"La Robtica es la conexin inteligente de la percepcin a la accin"... [Michael Brady
and Richard Paul, editors. Robotics Research: The First International Symposium. The MIT Press,
Cambridge MA, 1984]

2.

En base a su objetivo:
"La Robtica consiste en el diseo de sistemas. Actuadores de locomocin,
manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energa, software de calidad-todos estos subsistemas tienen que ser diseados para trabajar conjuntamente en la
consecucin de la tarea del robot"...
[Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. Mobile robots: Inspirations to implementation. A K Peters Ltd, 1993]

3.

Supeditada a la propia definicin del trmino robot:

"La Robtica describe todas las tecnologas asociadas con los robots"

De dnde proviene la palabra robot?. Qu es un robot?

La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek
(1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su
origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama
era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre.
Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. Sin
embargo, pelculas ms recientes, como la saga de "La Guerra de las Galaxias" desde 1977, retratan
a robots como "C3PO" y "R2D2" como ayudantes del hombre. "Nmero 5" de "Cortocircuito" y "C3PO"
realmente tienen apariencia humana. Estos robots que se fabrican con look humano se llaman
androides.
La mayora de los expertos en Robtica afirmara que es complicado dar una definicin
universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente
relacin:

Ingenio mecnico controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma

automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido.

Mquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones

como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades
Un robot es una mquina que hace algo automticamente en respuesta a su entorno.
Un robot es un puado de motores controlados por un programa de ordenador.
Un robot es un ordenador con msculos.

Es cierto, como acabamos de observar, que los robots son difciles de definir. Sin embargo, no es
necesariamente un problema el que no est todo el mundo de acuerdo sobre su definicin. Quizs,
Joseph Engelberg (padre de la robtica industrial) lo resumi inmejorablemente cuando dijo: "Puede
que no se capaz de definirlo, pero s cundo veo uno".
La imagen del robot como una mquina a semejanza del ser humano, subyace
en el hombre desde hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con
este fin.
El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha
visto en la necesidad de emprender, en escasos 25 aos, el significado de un
buen nmero de nuevos trminos marcados por su alto contenido tecnolgico.
De ellos sin duda el ms relevante haya sido el ordenador (computador).
ste, est introducido hoy en da en su versin personal en multitud de hogares,
y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporcin, adems de su
existencia, su modo de uso y buena parte de sus posibilidades.
Pero dejando de lado esta verdadera revolucin social, existen otros conceptos
procedentes del desarrollo tecnolgico que han superado las barreras
impuestas por las industrias y centros de investigacin, incorporndose en cierta
medida al lenguaje coloquial. Es llamativo como entre stas destaca el concepto
robot.
Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en
nuestros das, no surge como consecuencia de la
tendencia o aficin de reproducir seres vivientes, sino de la
necesidad. Fue la necesidad la que dio origen a la
agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Ms
adelante, la necesidad provoca la primera revolucin
industrial con el descubrimiento de la mquina de vapor de
Watt y, actualmente, la necesidad ha cubierto de
ordenadores la faz de la tierra.
Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa
necesidad de aumentar la productividad y mejorar la
calidad de los productos, ha hecho insuficiente la
automatizacin industrial rgida, dominante en las primeras
dcadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricacin de grandes series de una restringida
gama de productos. Hoy da, ms de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes
de pocas unidades.
Al enfocarse la produccin industrial moderna hacia la automatizacin global y flexible, han quedado
en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:

Forja, prensa y fundicin

Esmaltado
Corte
Encolado

Desbardado
Pulido.

Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspeccin.
En dicho ao, la industria del automvil ocupaba el 58% del parque mundial, siguiendo en importancia
las empresas constructoras de maquinaria elctrica y electrnica. En 1997 el parque mundial de robots
alcanz la cifra de aproximadamente 830.000 unidades, de los cuales la mitad se localizaba en Japn.

Tipos de robot
Desde un punto de vista muy general los robots pueden ser de los siguientes tipos:
Androides
Una visin ampliamente compartida es que todos los robots son "androides". Los androides son
artilugios que se parecen y actan como seres humanos. Los robots de hoy en da vienen en
todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los robots que aparecen en las ferias y
espectculos, no se parecen a las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los
androides reales slo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin.

Mviles
Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse
de acuerdo a su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios
sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo
para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan
robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el
caso de la exploracin espacial y de las investigaciones o rescates submarinos.

Industriales

Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma
automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin.
Tambin reciben el nombre de robots algunos electrodomsticos capaces de realizar varias
operaciones distintas de forma simultnea o consecutiva, sin necesidad de intervencin humana,
como los tambin llamados procesadores, que trocean los alimentos y los someten a las
oportunas operaciones de coccin hasta elaborar un plato completo a partir de la simple
introduccin de los productos bsicos.
Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los ms frecuentemente encontrados.
Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo de robots industriales siendo Japn el
nmero uno. Es curioso ver cmo estos dos pases han definido al robot industrial:

La Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos capaces de
moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones
intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes humanas".

El Instituto de Robtica de Amrica (RIA): Un robot industrial es "un manipulador multifuncional

y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos
especializados por medio de movimientos programados variables con el fin de realizar tareas
diversas".
La definicin japonesa es muy amplia, mientras que la definicin americana es ms concreta. Por
ejemplo, un robot manipulador que requiere un operador "mecnicamente enlazado" a l se
considera como un robot en Japn, pero no encajara en la definicin americana. Asimismo, una
mquina automtica que no es programable entrara en la definicin japonesa y no en la
americana. Una ventaja de la amplia definicin japonesa es que a muchos de los dispositivos
automticos cotidianos se les llama "robots" en Japn. Como resultado, los japoneses han
aceptado al robot en su cultura mucho ms fcilmente que los pases occidentales, puesto que la
definicin americana es la que es internacionalmente aceptada.

Mdicos
Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al
cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar con precisin
los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen.

Teleoperadores
Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definicin precisa. Un
ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cmo se defina un robot, los teleoperadores
pueden o no clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente por un
operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots". Cualquiera
que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles
en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas.
Se puede concretar ms, atendiendo a la arquitectura de los robots. La arquitectura, definida por el
tipo de configuracin general del robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de
reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del
cambio de su configuracin por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los
ms elementales -cambio de herramienta o de efector terminal-, hasta los ms complejos como el
cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del robot, tal
como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de
los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los robots, con base en su
arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e
Hbridos.
Poliarticulados
Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn
es la de ser bsicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden ser guiados para
efectuar desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales
en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un
nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos
robots industriales, y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente
amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio
ocupado en la base.
Mviles
Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de
un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la
informacin
recibida
de
su
entorno
a
travs
de
sus
sensores.
Las tortugas motorizadas diseadas en los aos cincuenta, fueron las precursoras y sirvieron de
base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad
de Stanford.

Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin.
Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos
empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso
llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

Androides
Estos intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser
humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms
complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la
locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en
el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot .
Zoomrficos
Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los
androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que
imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de
locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales:
caminadores y no caminadores. El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco
evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japn basados en
segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo
de rotacin. En cambio, los robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numerosos y
estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de
verdaderos vehculos terrenos, pilotados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy
accidentadas. Las aplicaciones de estos robots sern interesante en el campo de la exploracin
espacial y en el estudio de los volcanes.

Hbridos
Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin
cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las
anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por
yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado,
articulado y con ruedas, tiene al mismo tiempo uno de los
atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse
hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de
un brazo semejante al de los robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos
robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el
caso de los robots personales.

Impacto de la robtica
La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi como tal, hacia 1960. Han transcurrido pocos aos y
el inters que ha despertado, desborda cualquier previsin. Quizs, al nacer la Robtica en la era de la
informacin, una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al igual que
sucede con el microprocesador, la mitificacin de esta nueva maquina, que de todas formas, nunca
dejara de ser eso, una maquina.
Impacto en la Educacin
El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas instalaciones
industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas en la materia. La Robtica es
una tecnologa multidisciplinar. Hace uso de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias afines,
que
soportan
una
parcela
de
su
estructura.
Destacan las siguientes:

Mecnica
Cinemtica
Dinmica
Matemticas
Automtica
Electrnica
Informtica
Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos
Visin artificial
Sonido de mquinas
Inteligencia artificial.

Realmente la Robtica es una combinacin de todas las disciplinas expuestas, ms el conocimiento

de la aplicacin a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace especialmente indicado en las
carreras de Ingeniera Superior y Tcnica y en los centros de formacin profesional, como asignatura
practica. Tambin es muy recomendable su estudio en las facultades de informtica en las vertientes
dedicadas al procesamiento de imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de robtica, programacin
de tareas, etc.
Finalmente, la Robtica brinda a investigadores y doctorados un vasto y variado campo de trabajo,
lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo.

La abundante oferta de robots educacionales en el mercado y sus precios competitivos, permiten a los
centros de enseanza complementar un estudio terico de la Robtica, con las prcticas y ejercicios
de experimentacin e investigacin adecuados.
Una formacin en robtica localizada exclusivamente en el control no es la ms til para la mayora de
los estudiantes, que de trabajar con robots lo harn como usuarios y no como fabricantes. Sin
embargo, no hay que perder de vista que se esta formando a ingenieros, y que hay que proveerles de
los medios adecuados para abordar, de la manera ms adecuada, los problemas que puedan surgir en
el desarrollo de su profesin.

Impacto en la automatizacin industrial

El concepto que exista sobre automatizacin industrial se ha modificado profundamente con la
incorporacin al mundo del trabajo del robot, que introduce el nuevo vocablo de "sistema de
fabricacin flexible", cuya principal caracterstica consiste en la facilidad de adaptacin de este ncleo
de trabajo, a tareas diferentes de produccin.
Las clulas flexibles de produccin se ajustan a necesidades del mercado y estn constituidas,
bsicamente, por grupos de robots, controlados por ordenador. Las clulas flexibles disminuyen el
tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto y liberan a las personas de trabajos
desagradables
y
montonos.
La interrelacin de las diferentes clulas flexibles a travs de potentes computadores, dar lugar a la
factora totalmente automatizada, de las que ya existen algunas experiencias.
Impacto en la competitividad
La adopcin de la automatizacin parcial y global de la fabricacin, por parte de las poderosas
compaas multinacionales, obliga a todas las dems a seguir sus pasos para mantener su
supervivencia.
Cuando el grado de utilizacin de maquinaria sofisticada es pequeo, la inversin no queda justificada.
Para poder compaginar la reduccin del nmero de horas de trabajo de los operarios y sus deseos

para que estn emplazadas en el horario normal diurno, con el empleo intensivo de los modernos
sistemas de produccin, es preciso utilizar nuevas tcnicas de fabricacin flexible integral.

Impacto sociolaboral

El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad, aglutinan el inters

de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la inversin econmica y por otra la reduccin
de puestos de trabajo, para incorporar las nuevas tecnologas basadas en robots y computadores.
Las ventajas de los modernos elementos productivos, como la liberacin del, hombre de trabajos
peligrosos, desagradables o montonos y el aumento de la productividad, calidad y competitividad, a
menudo, queda eclipsado por el aspecto negativo que supone el desplazamiento de mano de obra,
sobre todo en tiempos de crisis. Este temor resulta infundado si se analiza con detalle el verdadero
efecto de la robotizacin.
En el caso de Espaa en 1998 existan aproximadamente 5000 robots instalados, lo que supone la
sustitucin de 10000 puestos de trabajo. El desempleo generado quedar completamente
compensado por los nuevos puestos de trabajo que surgirn en el sector de la enseanza, los
servicios, la instalacin, mantenimiento y fabricacin de robots, pero especialmente por todos aquellos
que se mantendrn, como consecuencia de la revitalizacin y salvacin de las empresas que
implanten los robots.

Qu esperamos?
En las historias de robots de Isaac Asimov, ste prev un mundo futuro en el que existen reglas de
seguridad para que los robots no puedan ser dainos para los seres humanos. Por tal razn Asimov
propuso las siguientes tres leyes de la robtica:
1.- Un robot no puede daar a un ser humano o, a travs de la inaccin, permitir que se
dae a un ser humano.
2.- Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando
tales rdenes estn en contra de la primera ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta proteccin no
entre en conflicto con la primera y segunda ley.
Sin llegar a la ciencia-ficcin, por ahora nos gustara que los robots tuvieran las siguientes
caractersticas:

Autnomos, que pudiesen desarrollar su tarea de forma independiente.

Fiables, que siempre realizasen su tarea de la forma esperada.
Verstiles, que pudiesen ser utilizados para varias tareas sin necesidad de modificaciones en su
control.

Origen y desarrollo de la Robtica

Antecedentes histricos. Eras tecnolgicas
Cundo aparecen los robots tal y como los conocemos?
Generaciones
Estado actual y perspectivas

Antecedentes histricos. Eras Tecnolgicas

La historia de la tecnologa est formada por tres perodos principales: era agrcola, era industrial y era
de la informacin. El desarrollo de los robots se puede ver como lgica e importante parte de la
historia.
Eras Agrcola e Industrial
A travs de la historia la tecnologa de cada poca ha sido poderosamente influyente en la vida
cotidiana de sus sociedades. Los productos y la ocupacin han sido dictados por la tecnologa
disponible, por ejemplo en la era agrcola cuya tecnologa era muy primitiva, esta estaba formada por
herramientas muy simples que, sin embargo eran lo ltimo en tecnologa, como consecuencia de ello
la mayora de la gente eran agricultores y todo el trabajo se haca mediante la fuerza de los hombres y
de los animales.

Grecia: Automatos (autmata)

- Hern de Alejandra (85 d. C.) (fuente de pjaros cantores)

Arabia Utilidad prctica de mecanismos

Edad Media

Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282)

Gallo de Estrasburgo (1352)

Renacimiento

Len Mecnico de Leonardo da Vinci (1499)

Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)

Siglos XVII- XIX

Muecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)

Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770)
Mueca dibujante de Henry Maillardet

A mediados del siglo XVIII, los molinos de agua, la mquina de vapor y otros transformadores de
energa reemplazaron la fuerza humana y animal como fuente principal de energa. Las nuevas
mquinas de fabricacin impulsaron el crecimiento de la industria y mucha gente pas a estar
empleada en las nuevas fbricas como trabajadores. Los bienes se producan ms rpidamente y

mejor que antes y la calidad de vida aument. Los cambios se sucedieron tan deprisa que a este
perodo se le conoce como "Revolucin Industrial".
Era de la Informacin
A continuacin, en la mitad del siglo XX surgen las industrias basadas en la ciencia, las mejoras
tecnolgicas en la electrnica hicieron posible el ordenador. Este constituye el desarrollo ms
importante, el ordenador revolucion el modo de procesar y comunicar la informacin. Como resultado
la informacin se ha convertido en un bien ms del mercado y esta nueva era se conoce como la era
de la informacin o "post-industrial".
La tecnologa de la informacin tiene un gran impacto en la sociedad, ordenadores, fibra ptica, radio,
televisin y satlites de comunicacin son slo ejemplos de dispositivos que tienen un enorme efecto
sobre nuestra vida y economa.
Un gran porcentaje de empleos requieren "trabajadores informticos" y cada vez menos se necesitan
"trabajadores de produccin". La tecnologa de la informacin ha sido responsable del espectacular
crecimiento de la Robtica, y a medida que la era industrial declina se espera que cada vez ms
trabajo fsico sea realizado por robots.
Cundo aparecen los robots tal y como los conocemos en la actualidad?
Androides que posean una funcionalidad completa se encuentran muy alejados de la actualidad
debido a la multitud de problemas que an deben ser resueltos. Sin embargo, algunos robots reales
sofisticados que trabajan hoy en da estn revolucionando los lugares de trabajo. Estos robots no
tienen la romntica apariencia humana de los androides, de hecho son manipuladores (brazos y
manos) industriales controlados por ordenador; son tan diferentes a la imagen popular que sera muy
fcil no reconocerlos.
Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y de fcil manejo, George Devol,
pionero de la Robtica Industrial, patent en 1948, un manipulador programable que fue el germen del
robot industrial. En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory, desarroll, con el objetivo de
manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele manipulador. ste
consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro, reproduca fielmente
los movimientos de este. El operador adems de poder observar a travs de un grueso cristal el
resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca
sobre el entorno.

Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948)

Aos mas tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo
la transmisin mecnica por elctrica y desarrollando as el primer tele manipulador con servocontrol
bilateral. Otro de los pioneros de la tele manipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la General
Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos brazos
mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. Junto a la industria

nuclear, a lo largo de los aos sesenta la industria submarina comenz a interesarse por el uso de los
tele manipuladores.
A este inters se sum la industria espacial en los aos setenta. La evolucin de los tele
manipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan espectacular como la de los robots.
Recluidos en un mercado selecto y limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general
desconocidos y comparativamente poco atendidos por los investiga- dores y usuarios de robots. Por
su propia concepcin, un tele manipulador precisa el mando continuo de un operador, y salvo por las
aportaciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la mejora de la tele presencia
promovida hoy da por la realidad virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus
orgenes.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del
manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada
en marzo de 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido
en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias
patentes, el que estableci las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibi la idea de
un dispositivo de transferencia de artculos programada que se patent en Estados Unidos en 1961.
En 1956 Joseph F. Engelberger es director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la empresa
Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y Engelberger comenzaron a trabajar
en la utilizacin industrial de sus mquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms
tarde se convierte en Unimation (Universal Automation), e instalando su primera mquina Unimate
(1960), en la fbrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin por
inyeccin. Devol predijo que el robot industrial "ayudara al trabajador de las fbricas del mismo modo
en que las mquinas de ofimtica haban ayudado al oficinista". Se produjo un boom de la idea de la
fbrica del futuro, aunque en un primer intento el resultado y la viabilidad econmica fueron
desastrosos.

Devol- Engelberger fundan Unimation (1956). Primer robot industrial

Handy-man de Mosher (General Electric 1958)

Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construccin de maquinas similares (Versatran1963).
En 1968 J.F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki para la
construccin de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en Japn aventaja en breve a los
Estados Unidos gracias a Nissan, que form la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin
de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se form el Instituto de Robtica
de Amrica (RIA), que en 1984 cambi su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas,
manteniendo
las
mismas
siglas
(RIA).
Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construy el primer
robot con accionamiento totalmente elctrico. En 1980 se fund la Federacin Internacional de
Robtica con sede en Estocolmo, Suecia.

Primer robot con accionamiento elctrico: IRb6 ASEA (1973)

La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones esfrica y
antropomrfica, de uso especialmente vlido para la manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la
Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm) que busca un robot con un nmero reducido en grados de libertad (3 o 4), un
coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado de piezas.

Robot SCARA del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japn- 1982)

La definicin del robot industrial, como una mquina que puede efectuar un nmero diverso de
trabajos, automticamente, mediante la programacin previa, no es vlida, puesto que existen
bastantes mquinas de control numrico que cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots
es su estructura de brazo mecnico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas.
Otra caracterstica especifica del robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente
diferentes e, incluso, tomar decisiones segn la informacin procedente del mundo exterior, mediante
el
adecuado
programa
operativo
en
su
sistema
informtico.
Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robtica Industrial:
1. El laboratorio ARGONNE disea, en 1950, manipuladores amo-esclavo para manejar material
radioactivo.
2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger, y hoy absorbida por Whestinghouse, realiza los
primeros proyectos de robots a principios de la dcada de los sesenta de nuestro siglo,
instalando el primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un conjunto de ellos en una factora
de General Motors. Tres aos despus, se inicia la implantacin de los robots en Europa,
especialmente en el rea de fabricacin de automviles. Japn comienza a implementar esta
tecnologa hasta 1968.
3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la tarea de
controlar un robot mediante computador.
4. En el ao de 1975, la aplicacin del microprocesador, transforma la imagen y las caractersticas
del robot, hasta entonces grande y costoso.

5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacin, por parte de las empresas fabricantes de
robots, otros auxiliares y diversos departamentos de Universidades de todo el mundo, sobre la
informtica aplicada y la experimentacin de los sensores, cada vez mas perfeccionados,
potencian la configuracin del robot inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar
decisiones en tiempo real, adecuarlas para cada situacin.
En esta fase que dura desde 1975 hasta 1980, la conjuncin de los efectos de la revolucin de la
Microelectrnica y la revitalizacin de las empresas automovilsticas, produjo un crecimiento
acumulativo del parque de robots, cercano al 25%.
La evolucin de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En poco mas de 30
aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial han permitido que los robots tomen
posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de industria. En pequeas o grandes fabricas,
los robots pueden sustituir al hombre en aquellas reas repetitivas y hostiles, adaptndose
inmediatamente a los cambios de produccin solicitados por la demanda variable.
Desde 1980, los robots se han expandido por varios tipo de industrias. El principal factor responsable
de este crecimiento han sido las mejoras tcnicas en los robots debidas al avance en Microelectrnica
e Informtica. Los Estados Unidos vendieron sus empresas de robots a Europa y Japn o a sus filiales
en otros pases. En la actualidad slo una empresa, Adept, permanece en el mercado de produccin
industrial de robots en EE.UU.
Aunque los robots ocasionen cierto desempleo, tambin crean puestos de trabajo: Tcnicos,
comerciales, ingenieros, programadores, etc. Los pases que usen eficazmente los robots en sus
industrias tendrn una ventaja econmica en el mercado mundial.
En el campo de la investigacin el primer autmata (1940,s) lo construye Grey Walter, era una tortuga
que buscaba la luz o iba a enchufarse para recargar bateras, tambin de esa poca es la bestia de
John Hopkins. Al final de los 60,s Shakey construido por SRI navegaba en entornos de interior de
edificios muy estructurados, y al final de los 70,s el Stanford Cart de Moravec se atrevi a salir a
exteriores. A partir de ese momento ha habido una gran proliferacin de trabajo en vehculos
autnomos que ya circulan a la velocidad de un coche por la carretera y navegan por todo terreno en
aplicaciones comerciales.
Generaciones
La introduccin de los microprocesadores desde los aos 70 ha hecho posible que la tecnologa de los
robots haya sufrido grandes avances, los modernos ordenadores han ofrecido un "cerebro" a los
msculos de los robots mecnicos. Ha sido esta fusin de electrnica y mecnica la que ha hecho
posible al moderno robot, los japoneses han acuado el trmino "mecatrnica" para describir esta
fusin.
El ao 1980 fue llamado "primer ao de la era robtica" porque la produccin de robots industriales
aument ese ao un 80 % respecto del ao anterior.
Primera y Segunda Generacin
Los cambios en Robtica se suceden tan deprisa que ya se ha pasado de unos robots relativamente
primitivos a principios de los 70, a una segunda generacin. La primera generacin de robots era
reprogramable, de tipo brazo, dispositivos manipuladores que slo podan memorizar movimientos
repetitivos, asistidos por sensores internos que les ayudan a realizar sus movimientos con precisin.
La segunda generacin de robots entra en escena a finales de los 70, tienen sensores externos (tacto
y visin por lo general) que dan al robot informacin (realimentacin) del mundo exterior. Estos robots

pueden hacer elecciones limitadas o tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo, se les
conoce como robots adaptativos.
Tercera Generacin
La tercera generacin acaba de surgir, est surgiendo en estos aos, emplean la inteligencia artificial y
hacen uso de los ordenadores tan avanzados de los que se puede disponer en la actualidad. Estos
ordenadores no slo trabajan con nmeros, sino que tambin trabajan con los propios programas,
hacen razonamientos lgicos y aprenden. La IA permite a los ordenadores resolver problema
inteligentemente e interpretar informacin compleja procedente de avanzados sensores.
Tendencias futuras
Durante aos los robots han sido considerados tiles slo si se empleaban como manipuladores
industriales. Recientemente han irrumpido varios roles nuevos para los robots. A diferencia de los
tradicionales robots fijos de manipulacin y fabricacin, estos nuevos robots mviles pueden realizar
tareas en un gran nmero de entornos distintos. A estos robots no industriales se les conoce como
robots de servicio.
Los robots de servicio proporcionan muchas funciones de utilidad, se emplean para el ocio, la
educacin, fines de bienestar personal y social. Por ejemplo, hay prototipos que recorren los pasillos
de los hospitales y crceles para servir alimentos, otros navegan en oficinas para repartir el correo a
los empleados. Los robots de servicios son idealmente adecuados al trabajo en reas demasiado
peligrosas para la vida humana y a explorar lugares anteriormente prohibidos a los seres humanos.
Han probado ser valiosos en situaciones de alto riesgo como en la desactivacin de bombas y en
entornos contaminados radioactiva y qumicamente.
Este crecimiento revolucionario en el empleo de robots como dispositivos prcticos es un indicador de
que los robots desempearn un importante papel en el futuro. Los robots del futuro podrn relevar al
hombre en mltiples tipos de trabajo fsico. Joseph Engelberg, padre de la robtica industrial, est
investigando en una especie de robot mayordomo o sirviente domstico. Se piensa que los robots
estn en ese momento crtico antes de la explosin del mercado, como lo estuvieron los PC,s en 1975.
El campo de la robtica se desbordar cuando los robots sean de dominio pblico, esta revolucin
exigir que la gente de la era de la informacin no sea "analfabeta robtica".
En palabras de Engelberg:"Robotics is a six billion dollars industry worldwide. ... Sometime between
2000 and 2010 service robots will exceed industrial robotics in worldwide sales volume." Transition
Research Corporation, USA.