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Laboratorio 06 Control
Jonathan Sueros Zarate

ResumenAnalizaremos el controlador integral, con sus respectiva teora, para la planta( sistema de lazo abierto), luego analizaremos el sistema de lazo cerrado con retroalimentacin unitaria, para ganancias del controlador integral K = 500, 100, y 30.
Empezaremos analizando en lazo abierto.

I.

A NLISIS DE LA P LANTA

Funcin de transferencia(Lazo abierto)

330
s + 200

II-A.
do

Encontramos la funcin de trasnferencia de lazo cerra-

La funcin de transferencia es
165000
s2 + 200s + 165000
Con ganancia KLC = 1
El sistema de lazo cerrado posee dos polos que son los
siguientes:
Ppolo1 = 100 + 393,7i

Entonces tenemos una ganacia KP de la Planta, con

Ppolo1 = 100 393,7i

Kp = 1,65
Notemos ac que la planta tiene un solo polo
ppolo1 = 200
por tal es un sistema de primer orden
El tiempo de establecimiento de la Planta
Ahora el tiempo de establecimiento es de
tr = 25ms

II-B.

Carcteristicas del Sistema de Lazo cerrado.

Tenemos que la frecuencia de amortiguamiento es

wn = 406,2019
y la constante de amortiguamiento es
= 0,2462
Este sistema es un sistema Sobreamortiguado dado que
<1
Entonces la constante de tiempo del sistema de lazo cerrado
es
= 10ms
Para asi obtener el tiempo de establecimiento en un criterio
del 1 % el cual es:
testablecimiento = 50ms
Luego el sobreimpulso es
Mp = 45 %
Con una frecuencia amortiguada

Figura 1.

II.

Respuesta temporal de la planta(Lazo abierto)

A NLISIS EN LAZO CERRADO (G ANANCIA K = 500)

Para este anlisis, tenemos que tener los siguientes parmetros, para el contraolador
Entonces necesitaremos una Resistencia

wd = 393,7004
El sistema de Lazo cerrado , tambin posee un tiempo pico el
cual es:
tp = 8ms
Con un tiempo de subidad el cual es:

RC = 2K

tr = 46ms

CC = 1F

La cual el sistema en lazo cerrado, tiene la siguiente

respuesta temporal

y con densador de

Para asi obtener el tiempo de establecimiento en un criterio

del 1 % el cual es:
testablecimiento = 50ms
Luego el sobreimpulso es
Mp = 12,6 %
Con una frecuencia amortiguada
wd = 151,6575
El sistema de Lazo cerrado , tambin posee un tiempo pico el
cual es:
Figura 2.

Respuesta temporal del sistema retroalimentado(Lazo Cerrado)

tp = 20,7ms
Ahora con estos datos obtenidos , pasaremos a analizar en
el osciloscopio, para asi pasar al siguiente anlisis
III.

Con un tiempo de subidad el cual es:

tr = 14,2ms

A NLISIS PARA GANANCIA K=100

Para este anlisis, tenemos que tener los siguientes parmetros, para el contraolador
Entonces necesitaremos una Resistencia

La cual el sistema en lazo cerrado, tiene la siguiente

respuesta temporal

RC = 10K
y con densador de
CC = 1F
Primero haremos un anlisis a la planta , pero ste ya se
hizo en el punto anterior, por tal dejaremos su referencia en
I, luego pasaremos al anlisis del lazo cerrado
III-A.

Anlisis en lazo cerrado

La funcin de transferencia es
33000
s2 + 200s + 33000
Con ganancia KLC = 1
El sistema de lazo cerrado posee dos polos que son los
siguientes:
Ppolo1 = 100 + 151,66i
Ppolo1 = 100 151,66i
III-B.

Carcteristicas del Sistema de Lazo cerrado.

Tenemos que la frecuencia de amortiguamiento es

wn = 181,6590

Figura 3.

Respuesta temporal del sistema retroalimentado(Lazo Cerrado)

IV.

A NLISIS PARA GANANCIA K=30

Para este anlisis, tenemos que tener los siguientes parmetros, para el contraolador
Entonces necesitaremos una Resistencia
RC = 33,3K

y la constante de amortiguamiento es
= 0,5505

y con densador de

Este sistema es un sistema Sobreamortiguado dado que <

CC = 1F

Entonces la constante de tiempo del sistema de lazo cerrado

Primero haremos un anlisis a la planta , pero ste ya se

hizo en el punto anterior, por tal dejaremos su referencia en
I, luego pasaremos al anlisis del lazo cerrado

1
es
= 10ms

IV-A.

Anlisis en lazo cerrado

La funcin de transferencia es
9900
s2 + 200s + 9900
Con ganancia KLC = 1
El sistema de lazo cerrado posee dos polos que son los
siguientes:
Ppolo1 = 109,9995
Ppolo1 = 90,0005i
IV-B.

Carcteristicas del Sistema de Lazo cerrado.

Tenemos que la frecuencia de amortiguamiento es

wn = 99,4987
y la constante de amortiguamiento es
= 1,0050.
Este sistema es un sistema subamortiguado dado que > 1

Figura 4.

Respuesta temporal del sistema retroalimentado(Lazo Cerrado)