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ESCUELA NACIONAL DE NAUTICA MANUEL BELGRANO - FUNDADA EN 1799

ARPA
Victor Ferrazzano

Instituto Universitario Naval


Escuela Nacional de Nutica Manuel Belgrano

2004

ESCUELA NACIONAL DE NAUTICA MANUEL BELGRANO - FUNDADA EN 1799

ESCUELA NACIONAL DE NAUTICA MANUEL BELGRANO - FUNDADA EN 1799

Indice
CAPITULO 1:
Historia, principio de funcionamiento y caractersticas generales del radar
Antecedentes histricos,5. Descripcin general del equipo,7. El principio de
funcionamiento del radar,7. Medida de la distancia,7. Velocidad de propagacin de las
ondas de radio,8. Espectro de frecuencia de las ondas de radio,10. El horizonte
radar,11.
CAPITULO 2: El equipo de radar
Diagrama simple de bloques de un radar,13. El equipo transmisor,13. La unidad de
antena,15. El equipo receptor,16. El circuito Limitador,17. La unidad de display,19.
Pantalla tipo PPI,19. Pantalla tipo Raster-Scan,20. Medida de la demora,22. Las dos
frecuencias de los radares marinos, 22. Largo de pulso,22. Frecuencia de repeticin de
pulsos (FRP),23. Base de tiempo e interscan,23. La discriminacin en distancia,26. La
mnima distancia de deteccin en torno al buque,27. La discriminacin en demora o en
acimut,28. Velocidad de giro de las antenas,30.
CAPITULO 3: Controles del radar
Controles del radar,33. Ajuste de la imagen,33. Ajuste del brillo,33. Ajuste de la
ganancia,34. Ajuste de la sintona,34. Atenuacin de interferencia de otros radares,36.
Otras interferencias (Clutters), Perturbacin de mar,37. Perturbacin de lluvia,40.
Eliminacin de interferencia mediante el empleo de tcnicas digitales,42. Criterios de
correlacin,43. Controles para medir demoras y distancias,44.
CAPITULO 4: Factores que afectan la deteccin de blancos
Introduccin,45.Debido a las caractersticas del radar,45. Debido a las caractersticas de
los blancos,46. Debido a las condiciones meteorolgicas,52.
CAPITULO 5: Tipos de estabilizacin de la pantalla
Pantalla sin estabilizacin o proa arriba,55. Pantalla estabilizada con norte
arriba,56. Pantalla estabilizada con rumbo arriba,58.
CAPITULO 6: Tipos de movimiento.
Movimiento relativo,59. Movimiento verdadero,61.
CAPITULO 7: Cinemtica del radar.
Objeto de la cinemtica,65. Comportamiento de un blanco fijo al fondo sobre la pantalla
de radar con movimiento relativo,65. Tipos de punteo,65. Principio bsico en el que se
basa la tcnica de punteo,66. El tringulo de velocidades,68. El aspecto del
blanco,68. El punto de mxima aproximacin (DCPA-TCPA), 69. La forma correcta de
puntear un eco en la pantalla,69. Tcnicas de punteo con movimiento relativo,70.
Punteo con Norte arriba,70. Casos particulares en donde no se forma el tringulo de
velocidades,71. El nmero multiplicador,72. Clculo de una maniobra evasiva a un
blanco con riesgo de abordaje (alterando solamente el rumbo),74. Clculo del instante
en que se debe retornar al rumbo inicial,75. Mltiples rumbos de colisin contra un
blanco,76. Clculo de una maniobra evasiva a un blanco con riesgo de abordaje
(alterando solamente el rumbo),78. Maniobra de prueba,79. Punteo abreviado,80.
Mtodo de punteo empleando la presentacin proa arriba,82. Punteo con Movimiento
Verdadero,83. Determinacin del rumbo y la velocidad de la corriente mediante
punteo,84. Intercepcin de blancos,84.
CAPITULO 8: Ecos falsos.
Clases de ecos falsos,85. Ecos indirectos,85. Ecos mltiples,87. Ecos laterales,88. Ecos
de segunda traza,88.

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CAPITULO 9: Tcnica de ndice paralelo.


La tcnica de conduccin segura de la navegacin mediante el empleo de ndices
paralelos (91-101)
CAPITULO 10: Ayudas a la navegacin por radar.
Reflectores de seales de radar,103. El bacn,105. El transponder de bsqueda y
salvamento (SART),105.
CAPITULO 11: Control de radio de giro.
Descripcin de la tcnica que permite maniobrar el buque manteniendo un radio de giro
controlado y constante, 107-116
CAPITULO 12: El radar como sensor del ECDIS.
Descripcin de la tcnica que permite interactuar al radar con los modernos sistemas de
cartas electrnicas., 117-128
APNDICE 1: Aplicacin del RIPA 129-132
APNDICE 2: Control de radio de giro 133-135

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1
CARACTERISTICAS GENERALES
DE UN SISTEMA ARPA
1.1 INTRODUCCION
La palabra ARPA es un acrnimo que proviene de la expresin inglesa Automatic
Radar Plotting Aids y que, como su traduccin lo indica, consiste en una ayuda
automtica para el punteo radar.
Mediante una computadora el sistema ARPA analiza la informacin recibida por el
radar y otros elementos perifricos de todos los buques que estn dentro de su alcance,
obteniendo resultados que luego son volcados a la pantalla en donde sern interpretados
por el operador del sistema.
Dichos resultados incluyen las caractersticas cinemticas de los blancos, tales como su
rumbo, velocidad, CPA y TCPA.
El sistema tambin puede calcular posiciones futuras de un blanco ya sea para una
maniobra del buque propio, o no.
Pero como cualquier otro sistema tecnolgico, el sistema ARPA tambin posee errores.
Veremos que algunos de ellos son salvables, pero otros no. En este ltimo grupo estn
comprendidos los errores inherentes al propio sistema, y que en lneas generales se
producen cuando es el blanco o el buque propio el que est alterando sus parmetros de
rumbo y/o velocidad. Si esto ocurre, la informacin suministrada por el ARPA no
deber ser tenida en cuenta, ya que se convierte en informacin poco menos que intil.
Qu significa este ltimo concepto?. Use la informacin que le brinda el sistema
ARPA solamente si determina que ninguno est maniobrando. Si alguno est
maniobrando, no use la informacin del ARPA para tomar una decisin porque es falsa!
Para que Usted pueda usar la informacin del ARPA, deber descartar que ni el
blanco ni Usted estn maniobrando en ese momento. Si Usted es el operador del
sistema, es obvio que va a poder saber si el buque propio est maniobrando o no.
Ser fcil descartar la maniobra del blanco si ste se encuentra a la vista, ya sea de da o
de noche. El caso crtico se produce cuando no se encuentre a la vista, por ejemplo
dentro de una zona con visibilidad reducida.
1.2 RESOLUCION A.422 (XI) DE OMI
La resolucin nmero 422 de la XI asamblea de la OMI establece las normas de
rendimiento que debern cumplir los equipos, para que sean considerados como un
sistema ARPA.
Segn dicha resolucin, un sistema ARPA...es aquel en el que el anlisis del riesgo de
colisin se realiza en forma automtica y sin requerir punteo alguno por parte del
operador
Qu significa esto ltimo?. Que el operador del sistema no tiene que estar pendiente
de lo que est haciendo el blanco. El que deber hacerlo es el sistema ARPA. El sistema
debe detectar el movimiento del blanco sobre la pantalla y darse cuenta si el mismo est
alterando el rumbo y/o la velocidad. Usted no debe tomar ni la demora ni la distancia
del blanco. El sistema deber hacerlo por si mismo para efectuar todos los clculos
cinemticos que hagan falta.

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1.3 CERTIFICACIONES
Si el buque cuenta con un sistema ARPA instalado a bordo, el capitn y todos los
oficiales a cargo de la guardia de navegacin debern poseer un certificado de operador
de sistemas ARPA.
1.4 BUQUES OBLIGADOS A TENER ARPA
Segn la Regla 19 del Captulo V del convenio SOLAS (Safety of Life at Sea) los
buques obligados a tener un sistema ARPA instalado a bordo, son todos aquellos con un
arqueo bruto igual o superior a 10.000 t
1.5 PERIFERICOS CONECTADOS AL SISTEMA ARPA
Cuando nos referimos al ARPA, nos referimos realmente al sistema ARPA.
Recordemos que un sistema es un conjunto de partes que interactan entre si, hacia la
bsqueda de un fin comn. Imaginemos por un instante el sistema respiratorio: las
partes que interactan entre si serian los pulmones, bronquios, alveolos, vas areas
superiores, etc. El fin comn que persigue este sistema es la oxigenacin del organismo.
En el caso del sistema ARPA, las partes interactuantes (a los que de ahora en adelante
nos referiremos como perifricos) son los siguientes:

RADAR
Girocomps
Corredera
GPS

Fig. 1.2 elementos perifricos que conforman el sistema ARPA


El fin comn que se persigue es el mantenimiento de la seguridad de la navegacin, de
modo que si el sistema resulta correctamente utilizado, le dar al navegante una valiosa
herramienta para la resolucin de diferentes problemas, ahorrndole con ello esfuerzo y
tiempo para la realizacin de otras tareas que requieren de su participacin en forma
activa (por ejemplo mirar hacia la proa)
De la lista de perifricos que puede tener conectado un sistema ARPA, resultan
absolutamente imprescindibles solamente los dos primeros: el Radar y el girocomps. Si
alguno de ellos se ausenta, el sistema se cae y deja de funcionar.

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No ocurre lo mismo con la corredera o el GPS. El sistema tiene capacidad de funcionar


aun en ausencia de ambos, pero dicho funcionamiento se realizara con ciertas
limitaciones que veremos ms adelante
1.6 INFORMACION VECTORIAL

Fig.1.3

Cuando el ARPA resuelve el tringulo de velocidades OWA para un blanco cualquiera


(fig.1.3), podr presentar en forma grfica sobre la pantalla algunas componentes de
dicho tringulo. La forma grfica en que presenta esta informacin, es a travs de
vectores.
El ARPA puede suministrar dos clases de vectores: relativos y verdaderos.
Cuando se solicitan vectores relativos, el ARPA presentar sobre la imagen del blanco
el lado OA del tringulo. (Fig 1.4).
Fig.1.4: Pantalla que muestra
vectores relativos. Se muestra
sobre el blanco solamente el
lado OA del tringulo de
velocidades.
Sobre el buque propio no se
muestra ningn vector, ya que el
vector relativo del buque propio
es nulo, segn se viera en el
curso de operador radar

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Si en cambio solicitamos vectores verdaderos, presentar sobre el blanco el lado WA


del tringulo, y sobre el buque propio, el lado WO. (Fig.1.5)

Fig.1.5: Pantalla que


muestra vectores
verdaderos. Se muestra
sobre el blanco el lado WA
del tringulo de
velocidades.
Sobre el buque propio se
muestra el lado WO de
dicho tringulo.

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DESCRIPCIN DE UN SISTEMA ARPA
2.1 DIAGRAMA DE BLOQUES

Fig.2.1

La figura 2.1 muestra el diagrama simple en bloques para el caso de un operador que no
cuenta con un sistema ARPA: el operador debe puntear manualmente al blanco, y luego

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de construir el tringulo de velocidades, calcula las caractersticas cinemticas del


blanco: rumbo, velocidad, CPA y TCPA.
El operador debe comparar el CPA obtenido con el margen de seguridad (MS) fijado
por el capitn, y luego de determinar que debe ceder el paso al otro buque, deber
modificar el tringulo de velocidades para obtener la maniobra de evasin, la cual podr
consistir en un cambio de rumbo, velocidad o una maniobra combinada.
Como se aprecia, sin un ARPA el rol del operador sobre la pantalla del radar es
totalmente activo: todo debe ser resuelto enteramente por l.
La figura 2.2 muestra cmo se simplifica el rol del operador, cuando est operando un
sistema ARPA.
Fig.2.2

En este caso, el operador solamente le indica al sistema cules blancos le interesa seguir
y cules son los mrgenes de seguridad que se deben mantener.
A partir de all el sistema se hace cargo de la situacin cinemtica.
Situacin:
Los movimientos de los blancos y del buque propio se combinan geomtricamente y
determinan situaciones cinemticas.
Rol del ARPA
Deteccin del blanco y almacenamiento de datos
Los datos medidos son la demora, distancia y tiempo, utilizando como sensor al radar.
Esta informacin es almacenada en la memoria de la computadora.
Interpretacin de los resultados
Una vez que en la memoria se renen suficientes datos, el sistema realiza el clculo
cinemtico, obteniendo el rumbo, velocidad, CPA y TCPA de los blancos.

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Como previamente el operador ya introdujo los mrgenes de seguridad, el sistema va a


interpretar como peligrosos a aquellos blancos que los violen, activndose la alarma de
peligro; y como seguros a los que no los violen.
Presentacin de los resultados
La presentacin de los resultados se realiza sobre la pantalla, en forma alfanumrica.1
En forma grfica mediante un smbolo sobre cada blanco, en donde dicho smbolo
expresa si el blanco es seguro o peligroso, y mediante resultados numricos en algn
otro lugar de la pantalla dedicada para tal fin.
Rol del operador
Decisin de la necesidad de accin
Recuerde que a veces el sistema puede estar suministrando informacin falsa.
Un blanco puede ser seguro, pero debido a la maniobra del buque propio o del blanco, la
informacin se torna falsa y la alarma de peligro puede activarse errneamente. En esta
etapa el rol del operador es vital para filtrar lainformacin falsa y as evitar caer en una
continua cadena de errores que puede llevar a la prdida del buque.
Eleccin de la maniobra
Una vez determinado que el ARPA est entregando informacin veraz y que el buque
propio est a rumbo de colisin, el operador le podr pedir al sistema que calcule una
maniobra de evasin efectiva. Dependiendo del modelo, el sistema le podr pedir al
operador hacia qu banda debe hacer el clculo, dentro de cunto tiempo se har la
maniobra y el CPA final del mismo. As por ejemplo el operador le dice: quiero
maniobrar dentro de 5 minutos hacia la banda de estribor, de modo que ahora el blanco
pase a 2 millas de CPA.
El sistema responde: dentro de 5 minutos caer a estribor al rumbo 150. El
blanco pasar con 2 millas de CPA.
Decisin de si la solucin es aceptable
Es probable que la solucin entregada por el ARPA sea matemticamente efectiva, pero
inaplicable en la prctica. Por ejemplo, siguiendo con el ejemplo anterior, si dentro de 5
minutos caemos a estribor al rumbo 150, el buque vare encima de un banco que se
encuentra por esa misma banda.
Reglamentos, experiencia
A veces la solucin calculada por el ARPA es inaplicable, porque pondra a navegar el
buque contraviniendo leyes locales. (reas prohibidas a la navegacin, reas de
proteccin pesquera, reas reservadas para ejercicios militares, dispositivos de
separacin de trfico, etc).
Como puede apreciarse, el rol del operador ahora es sumamente pasivo, pero no por ello
es menos importante. Solamente controla y supervisa, pero tiene la responsabilizar de
filtrar informaciones falsas que provengan del sistema, y que puedan colocar al buque
en situacin riesgosa, si se dan por autnticas.

significa que la informacin incluye letras, nmeros y grficos

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2.2 MEDIDA DE LA DISTANCIA


Segn la resolucin A.422 de OMI, el sistema tiene que poder hacer el seguimiento de un
blanco en forma automtica. Eso quiere decir, entre otras cosas, que el sistema tiene que
tener capacidad para medir la demora y la distancia a cualquier blanco, sin requerir en
absoluto de su asistencia. Para poder comprender la forma en que el sistema mide la
distancia a los blancos, es necesario comprender lo que en electrnica se conoce con el
nombre de una compuerta AND. Un esquema de la misma aparece en la figura 2.3.
En dicha figura, se puede apreciar que la
compuerta consta de dos interruptores A y B
y de un testigo C.
La nica posibilidad para que se encienda la
lamparita de la figura, es que se cierren los
interruptores A y B. Dicho de otro modo, la
nica posibilidad de que exista tensin en C,
es que tambin la haya en A y en B.
Fig 2.3 Compuerta AND
Una compuerta AND del sistema ARPA trabaja con la base de tiempo del radar conectada
al interruptor A. Si en algn momento el radar recibe la seal proveniente de un eco,
entonces habr tensin en dicho interruptor.
En el B se conecta un reloj digital que provee impulsos elctricos de manera regular.
Ahora bien, de acuerdo con lo visto anteriormente, se generar una tensin en C,
solamente cuando la haya simultneamente en A y en B.

Fig.2.4: elementos de la compuerta AND en el sistema ARPA.


Supongamos que nuestro radar opere en la escala de 3 millas y que a nuestro alrededor
existen tres blancos: a 0.8, 1.3 y 2 millas de distancia. (Figura 2.4)
Supongamos tambin que para esas tres millas (37 s) , el reloj digital de la compuerta es
capaz de emitir solamente 30 impulsos. Esto le da al testigo capacidad para evaluar
solamente 30 situaciones.

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Cuando el radar emite un pulso (t = 0), el reloj digital de la compuerta AND comienza a
trabajar, generando tensin en el extremo B de la compuerta.
Cuando el reloj emite su primer pulso, genera tensin en B, pero al no haberla en A, el
voltaje en C es cero y por lo tanto no se registra nada.
Lo mismo ocurre con los 7 pulsos siguientes.
Pero cuando el reloj emite el octavo pulso (t = 9.9 s) se genera tensin en B y tambin en
A porque el radar recibe el eco de un blanco.
Por lo tanto en C hay voltaje. Un fenmeno similar ocurre con el pulso 13 y el 20. (valores
de t = 15.5 s y t = 23.8s)
La forma en que calcula la distancia es por medio de una sencilla regla de tres:
30 pulsos..........3 millas
8 pulsos..........x
x= 0.8 millas
Obsrvese que si este eco en lugar de hallarse a 0.8 millas, estuviera a 0.85 millas de
distancia, el sistema no tendra capacidad de medir la distancia al blanco, debido a que
nunca se producira simultneamente la tensin requerida en ambos interruptores.
Para evitar este inconveniente, la OMI establece que el sistema debe tener capacidad de
medir distancias con una precisin de 0.01 millas.
Y se logra con un reloj digital que tenga una FRP adecuada.
0.01 millas = 0.1236 s
0.1236 s
......... 1 pulso
1.000.000 ms ......... x
x = 8.090.614 pps

x = 8 Mhz

2.3 MEDIDA DE LA DEMORA


El sistema mide en forma automtica la demora a cualquier blanco mediante el uso del
codificador de demora mostrado en la figura 2.5. Consiste en 5 coronas circulares,
compuestas de dos elementos. La recta AB se hace coincidir con la lnea de fe del
buque. Las reas de negro estn cargadas elctricamente y poseen tensin. Las blancas
no tienen tensin.
Una escobilla gira en forma sincronizada con la antena. La escobilla tiene 5 contactos
que toman la tensin del elemento que van tocando, y generan una seal codificada
como las que aparecen en las posiciones 1, 2 y 3.
Este ejemplo tiene 5 coronas circulares y as se pueden conseguir apreciaciones de 1/32
de horizonte o sea 11.25 grados sexagesimales, lo cual es insuficiente para los fines
nuticos, pero si se disea el dispositivo con 14 coronas se obtiene una exactitud de
menos de 0.03 grados que es lo que exige la OMI para estos casos.
La figura 2.6 muestra los resultados de la precisin obtenida en funcin del nmero de
coronas.

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Fig.2.5: codificador de demora

2n

1
2
2
4
3
8
4
16
5
32
6
64
7
128
8
256
9
512
10
1024
11
2048
12
4096
13
8192
14
16384
Fig.2.6: coronas(n) vs precisin(P)

P=360/2n
180
90
45
22.5
11.25
5.625
2.8125
1.4062
0.7031
0.3515
0.1757
0.0878
0.0439
0.0219

2.4 COMPUERTAS DE BUSQUEDA


Ya hemos visto que la resolucin A.422 de OMI obliga al sistema ARPA a efectuar el
seguimiento de cualquier blanco en forma totalmente automtica y sin requerir ninguna
clase de asistencia por parte del operador. Esto quiere decir, entre otras cosas, que el
sistema tiene que tener capacidad para detectar pequeos y grandes cambios de rumbo
y/o velocidad por parte de cualquier blanco. Para dar cumplimiento a estos

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requerimientos, el sistema utiliza lo que se denominan compuertas de bsqueda y


cuyo significado se pasa a explicar a continuacin.

10
20

+y

+x

Fig.2.7

La figura 2.7 muestra la posicin de un blanco en la posicin inicial (0) y en la


siguiente vuelta de antena (1).
El sistema transforma las coordenadas polares en cartesianas y a partir de la posicin
inicial, se determin que el blanco se movi horizontalmente y hacia la derecha,
digamos unas 20 unidades (x=+20).
Del mismo modo, verticalmente se movi hacia abajo unas 10 unidades. (y=-10)
A partir de ahora y para no perder el seguimiento, con estas dos informaciones el
sistema va a predecir en dnde es de esperarse que aparezca el blanco en la siguiente
vuelta de antena: a partir de la ltima posicin conocida (punto 1), aplica un x=+20 y
un y=-10, dando como resultado el punto de prediccin A de la figura 2.7.
En se lugar el sistema va a buscar al blanco en la siguiente vuelta de antena.
En el caso de que el blanco no est all, el sistema prev la apertura de una compuerta
de bsqueda de radio r1 de modo que escaneando dentro del crculo se pueda localizar
nuevamente la presencia del blanco, lo cual se produce en el punto 2 de la figura.
El sistema ahora calcula los valores x, y a partir de la ltima posicin conocida. Esto
es, que se compara las variaciones experimentadas entre los puntos 1 y 2.
Supongamos que dichos valores son x=+10, y=-8.
Veamos hasta este momento qu sabe el ARPA del blanco.
El sistema lo vio en los puntos 0,1 y 2 de la figura (posiciones reales)

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Movimiento

+20
-10
De 0 a 1
+10
-8
De 1 a 2
Fig.2.8: informacin histrica del blanco, al completarse la vuelta de antena 2
Pero el seguimiento debe continuar. Ubicado el blanco en el punto 2, ahora el sistema
debe predecir en dnde podr encontrarse el blanco en la siguiente vuelta de antena. Y
esto lo har en base a la informacin que tiene hasta ese momento del blanco, mostrada
en la figura 2.8.
A partir del punto 2 de la figura, el sistema tiene que aplicar un x y un y y obtener de
ese modo un nuevo punto de prediccin.
Vea la figura 2.8. Las variaciones x fueron +20y +10, asi que el sistema ARPA se
queda con el promedio +15.
Lo mismo hace para con las variaciones y, que fueron 10 y 8, quedndose con el
promedio 9.
As que aplicando stos valores a partir del punto 2, se obtiene el punto B de la figura,
que es la nueva posicin de prediccin del blanco. All ir a buscarlo el sistema en la
siguiente vuelta de antena, para no perderlo.
En el caso de no encontrarse el blanco en dicho punto, el sistema prev abrir una
compuerta de bsqueda con un radio r2 ,menor al anterior, porque el sistema ahora
conoce mejor el comportamiento del blanco.
Se produce el escaneo del blanco dentro de la compuerta, hasta que resulta localizado en
el punto 3, determinndose que respecto dela posicin anterior (punto 2), se
experiment un x= +12 y un y=-15
Veamos hasta este momento qu sabe el ARPA del blanco.
El sistema lo vi en los puntos 0, 1, 2 y 3 de la figura (posiciones reales)

Movimiento

+20
-10
De 0 a 1
+10
-8
De 1 a 2
+12
-15
De 2 a 3
Fig.2.9: informacin histrica del blanco, al completarse la vuelta de antena 3
Pero el seguimiento debe continuar. Ubicado el blanco en el punto 3, ahora el sistema
debe predecir en dnde podr encontrarse el blanco en la siguiente vuelta de antena. Y
esto lo har en base a la informacin que tiene hasta ese momento del blanco, mostrada
en la figura 2.9.
A partir del punto 3 de la figura, el sistema tiene que aplicar un x y un y y obtener de
ese modo un nuevo punto de prediccin.
Vea la figura 2.9. Las variaciones x fueron +20, +10 y +12, as que el sistema ARPA
se queda con el promedio +14.
Lo mismo hace para con las variaciones y, que fueron 10, 8 y -15, quedndose con
el promedio 11.
As que aplicando stos valores a partir del punto 3, se obtiene el punto C de la figura,
que es la nueva posicin de prediccin del blanco. All ir a buscarlo el sistema en la
siguiente vuelta de antena, para no perderlo.
De no hallar al blanco en el punto C, se abrir el tercer y ltimo tamao previsto para
las compuertas de bsqueda, hasta localizar al blanco en el punto 4.
Y as sucesivamente se continua con el seguimiento del blanco.

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Puede ocurrir el caso que en determinadas vueltas de antena, el sistema no pueda


localizar al blanco dentro de la compuerta, debido a que ni siquiera el radar lo ve, por
ejemplo cuando un blanco queda tapado por el estado del mar.
En ese caso, el sistema continuar con la prediccin, pero en la siguiente vuelta de
antena, har la bsqueda utilizando una compuerta de mayor tamao.
Si en compuerta grande tampoco resulta posible localizarlo, se inicia un proceso que
puede culminar con la prdida del blanco por parte del sistema, tema que ser tratado
oportunamente en el captulo Alarmas del sistema ARPA

Se inicia el proceso de prdida de blanco

Fig.2.10:
tamao y forma de las compuertas de bsqueda

2.5 POSICIONES PROCESADAS POR EL SISTEMA ARPA


Hasta ahora hemos visto que el sistema ARPA procesa dos clases de posiciones: las
posiciones reales del blanco, y las posiciones de prediccin. Con cul de estas dos el
sistema hace los clculos cinemticos del blanco?. Con ninguna de ellas. El sistema

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hace los clculos con los valores X e Y correspondientes al punto medio de la lnea que
une ambas posiciones, denominndose el punto intermedio posicin ponderada 1 tal
cual se aprecia en la figura 2.11

Fig. 2.11: Posicin ponderada.


2.6 NECESIDAD DE UTILIZAR POSICIONES PONDERADAS
Un barco no es un objeto puntual. Tiene dimensiones y su aspecto puede variar.
Adems, los movimientos de rolido y cabeceo pueden hacer que en determinadas vueltas
de antena el radar marque la proa del buque, y en otras el centro o la popa.
Y dado el breve intervalo de tiempo en que tienen lugar dos pasos sucesivos del haz, hasta
los ms pequeos errores no se tornan despreciables.
La figura 2.12 muestra tres casos en donde es posible apreciarlos.
Es por este motivo que para realizar todos los clculos cinemticos el sistema ARPA no
opera con las posiciones reales del blanco. Se determin que operando con las
posiciones ponderadas en lugar de las reales, el sistema funciona mejor.

en ingls Smoothed position

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19
Fig.2.12: la figura
superior muestra
el caso en que
primero se marca
un sector de la
popa y luego uno
ms a proa: para
el ARPA esta
buque se mueve
mucho ms
rpido.
La figura central
muestra el caso
inverso. Primero
se marca un
sector de la proa y
luego uno ms a
popa.
La figura inferior
muestra el caso
extremo: el buque
aparece
navegando en el
sentido inverso

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2.7 OBTENCION DE LOS RESULTADOS


Un operador resuelve el problema de la cinemtica punteando varias posiciones del eco
y construyendo el tringulo de velocidades conjuntamente con el vector del buque
propio. Se obtiene el rumbo relativo, el rumbo y la velocidad del blanco, su CPA y
TCPA.
Dependiendo si el operador utilice o no ploteo abreviado, esta operacin le podr
demandar 2, 3 6 minutos.
El ARPA obtiene posiciones del blanco a cada vuelta de antena, esto es, en promedio
cada 3 segundos, lo cual torna el mtodo de punteo que nosotros conocemos bastante
inefectivo por los errores que se pueden cometer al adoptar un intervalo de estudio tan
corto, segn se vio al tratar el tema anterior (Posicin ponderada).
El ARPA resuelve el problema registrando y analizando muchas posiciones pasadas del
eco, para que al cabo de cierto tiempo, entregar el resultado que corresponde a un
movimiento promedio.
Este mtodo, que consiste en entregar informacin actual de un blanco en base a
informacin pasada del mismo, se denomina anlisis regresivo.
Cuando uno adquiere un blanco sobre la pantalla, lo primero que se observa es que el
sistema no entrega informacin del mismo en forma inmediata. Hay como un retardo en
obtener esta informacin. Por normas de rendimiento este retardo no debe superar el
tiempo de un minuto. En ese intervalo, y a cada vuelta de antena el sistema va
obteniendo informacin del blanco (demora y distancia, que luego transforma a
coordenadas cartesianas). Entre cada posicin, el sistema calcula el rumbo y la
velocidad del blanco, pero no los muestra en la pantalla. Lo enva a la memoria del
procesador. La figura 2.13 muestra el seguimiento del rumbo de un blanco. Vamos a
suponer en este ejemplo en particular que el blanco no est alterando ni el rumbo ni la
velocidad y que el sistema entrega informacin al cabo de 16 vueltas de antena.
n
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Rv
120
122
124
128
120
117
114
119
121
122
124
123
119
118
120
120.7

Fig.2.13

Los rumbos parciales estn comprendidos dentro de intervalo 114,128 pero en menos de
un minuto el operador puede apreciar sobre la pantalla el valor promedio120.7

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21

Como el seguimiento debe continuar, en la siguiente vuelta de antena el sistema vuelve


a marcar al blanco en otra posicin y respecto de la ltima, le calcula el rumbo en el
ltimo tramo. (Fig.2.14) Como las posiciones de memoria son limitadas, y para que este
nuevo valor pueda ingresar a la memoria, se anula al ms antiguo, y se hace el promedio
con estos nuevos valores. El operador ve en la pantalla el nuevo valor 120.9
n
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Rv
120
122
124
128
120
117
114
119
121
122
124
123
119
118
120

n
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

Rv
123

Fig.2.14

120.9
Veamos la siguiente vuelta de antena. Supongamos que ahora el rumbo en el ltimo
tramo. (Fig.2.15)da por resultado 120. Para que este nuevo valor pueda ingresar a la
memoria, se anula al ms antiguo, y se hace el promedio con estos nuevos valores. El
operador ve en la pantalla el nuevo valor 120.8
n
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Rv
120
122
124
128
120
117
114
119
121
122
124
123
119
118
120

n
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

Rv
123
120

120.8

Fig.2.15

22

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Se puede apreciar inmediatamente la ventaja del uso del mtodo de anlisis regresivo:
mientras los rumbos parciales varan en un amplio margen (114 a 128), el operador
ve un vector sumamente estable que varia apenas unas dcimas de grado.
2.8 ERROR POR ANLISIS REGRESIVO
En el ejemplo anterior hemos supuesto que el blanco no estaba efectuando ninguna
maniobra. Pero si el mismo decide efectuarla, toda maniobra que realice va a quedar
enmascarada por el mtodo de anlisis regresivo, ya que dicho mtodo entrega el
promedio de los ltimos 15 valores. El vector es reacio a mostrar cambios
La figura 2.16 muestra un ejemplo de esta ltima afirmacin: Al cabo de 23 vueltas de
antena el blanco ya est al Rv=170, pero la maniobra queda enmascarada en el
promedio. El operador ve que el blanco tiene rumbo 130.6
n
Rv
n
Rv
Fig.2.16
1 120
16
123
2
122
17
120
3
124
18
130
4
128
19
140
5
120
20
150
6
117
21
160
7
114
22
170
8
119
23
9
121
24
10 122
25
11 124
26
12 123
27
13 119
28
14 118
29
15 120
30
130.6
Qu pasa si ahora se activa la alarma de peligro, indicando riesgo de abordaje con este
blanco?. El parmetro que activ la alarma es el valor 130.6 y no el 170.
Pero como se ve, el blanco no lleva rumbo 130.6. Lo que es cierto es que el blanco
presentaba riesgo de abordaje con nuestro buque al rumbo 130.6 y que ahora, cuando
lleva un rumbo 170 probablemente est pasando ya en forma segura.
Este ejemplo corrobora la afirmacin expresada en 1.1 en cuanto a que el sistema
entrega informacin veraz de un blanco en tanto ni en cuanto ninguno est
maniobrando.
Use la informacin que le brinda el sistema ARPA solamente si determina que ninguno
est maniobrando. Si alguno est maniobrando, no use la informacin del ARPA para
tomar una decisin porque es falsa!
Para que Usted pueda usar la informacin del ARPA, deber descartar que ni el
blanco ni Usted estn maniobrando en ese momento. Si Usted es el operador del
sistema, es obvio que va a poder saber si el buque propio est maniobrando o no.
Ser fcil descartar la maniobra del blanco si ste se encuentra a la vista, ya sea de da o
de noche. El caso crtico se produce cuando no se encuentre a la vista, por ejemplo
dentro de una zona con visibilidad reducida. Veremos a continuacin que el sistema
ARPA dispone de herramientas para poner en evidencia la existencia de este error.

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23

2.9 POSICIONES PASADAS HISTORY


Mientras que los vectores muestran el promedio de los ltimos valores, no ocurre lo
mismo con las posiciones pasadas. Estas muestran las posiciones ponderadas concretas
de cada blanco en un determinado instante en el pasado. Por este motivo es posible
contrastar la informacin del vector con la de las posiciones pasadas, para saber si el
vector es fiable o no.
Por normas de rendimiento las posiciones pasadas tienen que reunir las siguientes
caractersticas:
a) tienen que ser 4 como mnimo
b) estar separadas por intervalos de tiempo iguales
c) no tardar ms de 8 minutos en mostrar las cuatro
La figura 2.17 muestra varios ejemplos con posiciones pasadas para el vector verdadero
de un blanco.
Fig.2.17:
caso (a) blanco mantiene rumbo y velocidad
Caso (b) blanco incrementa velocidad
Caso (c) blanco disminuye velocidad
Caso (d) blanco alter rumbo y sigue cayendo
Caso (e) blanco alter rumbo y par la cada
La nica informacin fiable es la del caso (a).

24

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25

3
ALARMAS, SMBOLOS ESTANDARIZADOS
Y MANIOBRA DE PRUEBA
3.1 INTRODUCCION
Las normas de rendimiento especifican que un ARPA deber contar con tres clases de
alarma por lo menos, las cuales son:
a) Intruso en el anillo de guardia
b) Peligro de abordaje o aproximacin excesiva
c) Prdida de blanco
3.2 ANILLO DE GUARDIA
Las normas de rendimiento especifican que un sistema ARPA llevar medios que avisen
al operador acerca de la presencia de todo blanco que se aproxime a un anillo de
distancia o zona elegida de guardia . El blanco que de lugar a la alarma quedar
perfectamente distinguido en la pantalla mediante un smbolo consistente en un
tringulo con uno de sus vrtices apuntando hacia abajo.(Fig.3.1)
(a)

(b)

Fig.3.1: Simbologa estandarizada para un blanco ingresando a un anillo de guardia (a)


de 360 de horizonte, o (b) sectorizado
3.3 ALARMA DE PELIGRO
Las normas de rendimiento especifican que un sistema ARPA llevar medios que avisen
al operador acerca de la presencia de todo blanco que se venga siguiendo y del cual se
haya pronosticado que va aproximndose hasta quedar dentro del anillo de distancia
mnima (elegido por el operador) en un tiempo dado (tambin elegido por el
operador).El blanco que de lugar al aviso quedar perfectamente identificado sobre la
pantalla mediante un smbolo consistente en un tringulo con uno de sus vrtices hacia
arriba. (Fig.3.2)
Por ejemplo supongamos que el operador desea saber con 20 minutos de antelacin si
algn blanco va a violar el margen de seguridad que es de 2 millas. Esto quiere decir

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26

que, dependiendo de cada equipo en particular, el operador debe indicarle al software


del ARPA los siguientes parmetros:
TCPA limit = 20 min
TCPA limit = 02 millas

Fig.3.2: simbologa estandarizada para un


blanco seguro (un crculo) y para un blanco
peligroso (un tringulo con uno de sus
vrtices hacia arriba).
Tambin se muestra el smbolo que
corresponde a un blanco perdido: dos
tringulos unidos por su base, mostrando la
ltima posicin conocida del blanco

Entonces un blanco peligroso ser aquel que viole ambos parmetros. Un blanco seguro
ser aqul que no viole ninguno o solamente uno de ellos. La simbologa para un blanco
seguro consiste en un crculo y tambin se muestra en la figura 3.2
Ejemplo:
Mrgenes de seguridad CPA Limit =2 millas. TCPA Limit = 20 min
Blanco 1: CPA=3 millas
Blanco 2: CPA=1 millas
Blanco 3: CPA=0 millas
Blanco 4: CPA=3 millas

TCPA=25 min
TCPA=15 min
TCPA=25 min
TCPA=52min

El nico blanco peligroso es el 2. Son seguros los blancos 1, 3 y 4. En particular el blanco


3 continuar sindolo durante los prximos 5 minutos solamente. Despus se tornar
peligroso.
3.4 ALARMA DE PERDIDA DE BLANCO
El ARPA indicar claramente la prdida de un blanco que se venga siguiendo, y la
ltima posicin detectada quedar claramente indicada en la pantalla mediante un
smbolo que consiste en dos tringulos unidos por su base. (Fig.3.2)
Segn las normas de rendimiento, el ARPA debe dar por perdido a un blanco solamente
si en la ltimas 10 vueltas de antena, lo detect 5 veces, o menos.
En los dos ejemplos que se muestra a continuacin, el ARPA da por perdido al blanco
n

10

11

12

13

14

si/no si

si

si

no

si

si

si

si

si

no

no

no

no

no

En 10 vueltas, no lo detect 5 veces

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27

10

11

12

13

14

si/no si

si

si

no

si

no

si

si

no

si

no

si

no

no

En 10 vueltas, no lo detect 5 veces


Una vez activada la alarma de prdida de blanco, se deber mostrar sobre la pantalla la
ltima posicin conocida del blanco, durante por lo menos 5 vueltas de antena.
3.5 OTRAS ALARMAS OPCIONALES
Las alarmas indicadas anteriormente son las exigidas por las normas de rendimiento del
ARPA, pero la mayora de los fabricantes ofrecen otras alarmas adicionales, como las
que a continuacin se detallan:
3.5.1 MANIOBRA DEL BLANCO

Cuando la computadora determina que un blanco rastreado est maniobrando, algunos


modelos de ARPA disponen de un aviso o alarma que muestra el eco destellando, y un
mensaje en la pantalla que dice cul es el blanco que est maniobrando.
3.5.2 MOMENTO DE MANIOBRAR

Cuando se efecta una maniobra de prueba calculada para un determinado instante en el


futuro, la computadora le avisa al operador cundo es el momento de efectuar la
maniobra.
3.5.3 SATURACIN DE LA CAPACIDAD DE RASTREO

Por normas de rendimiento, un sistema ARPA tiene que tener capacidad para procesar
en forma simultnea a 20 blancos como mnimo. Cuando el radar detecta ms blancos
que los que puede procesar el ARPA, y ste opera en el modo de adquisicin
automtica, se activa una alarma que indica que el sistema no est procesando la
totalidad de los blancos situados dentro de la escala en uso.
3.5.4 GARREO DEL BUQUE FONDEADO

Esta alarma avisa al operador cuando el buque propio, que se halla en la condicin de
buque fondeado, se mueve sobre fondo debido a los efectos del viento o corriente, no
aguantados por el ancla, es decir, cuando el buque propio garrea.
3.5.5 PERDIDA DEL PUNTO FIJO DE REFERENCIA

La mayora de los equipos disponen de la facilidad de introducir en la memoria un


punto fijo, indicando por ejemplo un faro, una baliza o un islote, y que sirve para
calcular la deriva del buque propio, estabilizando la pantalla al fondo.2
Si el eco del punto tomado como referencia se pierde por debilitamiento dela seal u
otra causa, se activa una alarma que indica la prdida del punto fijo de referencia, y el
equipo vuelve a entregar datos relativos al agua: rumbo y velocidad sobre agua.
3.5.6 FALLA DE SISTEMA

Esta alarma se activa para indicar fallas autnticas en cualquiera de los elementos
perifricos que conforman el sistema ARPA:
una falla real en el radar
una falla real en la corredera
2

significa que en la pantalla se vern datos relativos al fondo: rumbos y velocidades sobre fondo

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28

una falla real en el girocomps


una falla real en el GPS
una falla real en la CPU del ARPA

Pero esta alarma tambin se puede activar no habiendo fallas en ninguno de los perifricos,
como por ejemplo:
mala sintona del radar: en la pantalla no aparece absolutamente nada. No hay
blancos provenientes de buques, de boyas, retorno de mar o tierra. El sistema
dispara la alarma en forma precautoria
radar bien sintonizado, pero ausencia total de blancos provenientes de buques,
boyas, retorno de mar, sin costa a la vista.
Corredera funcionando correctamente, pero indicando velocidades menores a 2
nudos. (Cuando el buque se detiene a tomar prctico, por ejemplo)
3.6 OTROS SMBOLOS ESTANDARIZADOS

Blanco en proceso de adquisicin:


un rectngulo de trazo discontinuo.

Blanco cuyos datos numricos aparecen en la pantalla:


un cuadrado de trazo continuo

Cursor del ARPA:


Una cruz de tamao adecuado

Maniobra de prueba:
Una letra T bien visible en la pantalla

3.7 MANIOBRA DE PRUEBA


Las normas de rendimiento del sistema ARPA requieren que ste disponga de facilidades
para simular una maniobra y observar sus resultados sin interrumpir la informacin
actualizada de los blancos.
Con la asistencia de la computadora, el problema cinemtico de predecir los efectos de una
maniobra, se simplifica notablemente efectundose como una prueba en forma previa
a su posterior ejecucin.
Si solamente hay dos blancos en aguas libres, la visualizacin de la maniobra de prueba se
hace relativamente fcil. En zonas de trfico intenso, con buques grandes y reas limitadas
para maniobrar se puede tornar dificultoso.
Es importante tener en cuenta cuando se planifica una determinada maniobra que el buque
propio puede requerir temporalmente un rumbo de colisin, como puede suceder con los
buques que se encuentran a mayor distancia, y los posibles riesgos de abordaje hacen
necesario efectuar una secuencia de maniobras porque una nica maniobra no pueda
resolver todos los problemas que se presenten. Es por este motivo que algunos equipos
tienen la opcin de simular en la misma prueba, dos maniobras diferidas
Los sistemas ARPA disponen de tres tipos de maniobra de prueba las cuales se detallan a
continuacin:

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29

3.7.1 PREDICCION MANUAL

El operador introduce en la computadora los datos del rumbo y/o velocidad del buque
propio, cuyos efectos desea probar sobre los blancos. El procesador calcula los
resultados de la maniobra y los presenta al operador. Si la maniobra es efectiva, se
detendrn las alarmas relativas a los blancos que se encuentran en situacin de riesgo de
abordaje. Al mismo tiempo, el equipo presentar una clara identificacin sobre la
pantalla de que se est efectuando una maniobra simulada. Con el objeto de evitar que la
pantalla permanezca innecesariamente en el modo simulacin, ste se desactiva
automticamente al cabo de cierto tiempo, devolviendo al operador la imagen real de la
situacin.
3.7.2 BUSQUEDA AUTOMTICA DE LA MANIOBRA

El operador pide al sistema que calcule la maniobra de evasin ms conveniente, con


cada a babor/estribor y a determinada velocidad. La computadora obtiene el rumbo de
la maniobra, el cual presenta al operador del sistema para que tome la decisin.
3.7.3 MANIOBRA CON PANTALLA DINAMICA

En este avanzado mtodo de maniobra de prueba, los movimientos de los blancos y el


del buque propio se multiplican por un nmero determinado de minutos, con lo cual se
podr ver en la pantalla lo que ocurrir en sa cantidad de minutos, al rumbo y
velocidad introducidos por el operador.
Danger: on
CPA: 0.3 nm

Danger: off
CPA: 2.1 nm

Fig.3.3:Maniobra de prueba con pantalla dinmica y vectores relativos. A la izquierda la


modalidad simulacin est desactivada y se ve la situacin real. El blanco se muestra
peligroso y la alarma est encendida. A la derecha se activa la pantalla dinmica con un
tiempo de 6 minutos y una cada a estribor de 40. El trazo discontinuo indica hasta donde
va a avanzar el blanco en esos 6 minutos. El quiebre de la recta muestra el instante de la
maniobra. El trazo continuo muestra el futuro movimiento relativo del blanco. Observe
que ahora el blanco pas a la condicin de seguro y que la alarma se ha apagado. Pero
tambin observe que esto es una simulacin y que queda claramente indicado por la
leyenda Trial
3.8 INNOVACIONES DE LA MANIOBRA DE PRUEBA
Constantemente estn apareciendo innovaciones en los tipos de maniobra de prueba, las
cuales son cada vez ms sofisticadas. Los equipos ms avanzados disponen de alimentar la

30

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computadora con otros datos de inters que afectan a la maniobrabilidad del buque: estado
de carga, curvas evolutivas, ROT, vectores curvos, etc

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31

4
TIPOS DE ESTABILIZACION
4.1 INTRODUCCION
Cuando los datos del buque propio son introducidos al sistema directamente de la
corredera y del girocomps, la pantalla muestra el movimiento del buque sobre la masa
de agua que le rodea, sin tener en cuenta la deriva de la corriente.
Para el anlisis de los riesgos de abordaje no es necesario tener en cuenta los efectos de
la corriente, pues sta afecta por igual a los blancos y al buque propio.
Pero para navegar por canales angostos, pasos estrechos y aguas restringidas en general,
no resulta til esta presentacin de la pantalla debido a que la lnea de proa no seala el
movimiento real que est siguiendo el buque. Distinguiremos entonces dos tipos de
pantalla estabilizadas en el ARPA: la de estabilizacin al agua (o Sea Stab) y la de
estabilizacin al fondo (o Ground Stab)
Mediante el punteo de un blanco del cual se tenga la plena certeza que se trata de un
blanco fijo, ya hemos visto que se puede calcular el rumbo y la velocidad de la corriente,
leyendo el segmento WA del tringulo de velocidades. (Fig.4.1)
La velocidad de la corriente ser la que resulte de medir el largo del segmento WA y
compararla con el intervalo de punteo. En cambio el rumbo de la corriente ser el opuesto
al arrumbamiento del segmento WA.
En efecto, dado que se ha punteado un punto fijo al fondo, como por ejemplo un islote, era
de esperarse que el segmento WA fuese nulo, o lo que es lo mismo, que W y A ocupasen
el mismo lugar. Al no ser
Fig.4.1
esto as, el desfasaje hallado
es atribuido al efecto de la
corriente que en este caso
hizo disminuir la distancia
transversal al islote.
O
Leyendo el segmento WA
encontramos que tiene un
arrumbamiento de 355 y
A
una longitud de 02. Si el
W
intervalo de ploteo fue de 6
minutos, entonces la corriente tiene una velocidad
de 2 nudos y un arrumbamiento que es opuesto a
355, es decir 175.
La corriente no puede tener
rumbo 355, puesto que en
ese caso, la distancia transversal al islote hubiese aumentado

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32

4.2 PANTALLA ESTABILIZADA AL AGUA


Cuando se opta por este tipo de estabilizacin, la configuracin del sistema es la
siguiente:
GIROCOMPAS

RADAR

ARPA
CORREDERA

GPS

Fig.4.2: configuracin del sistema


ARPA cuando se opta por la
pantalla estabilizada al agua. El
sistema de posicionamiento global
no introduce al sistema los datos
sobre fondo

La figura 4.2 muestra la pantalla de un ARPA en donde el buque propio navega con
aguas restringidas. Se tienen adquirido dos blancos: en particular el blanco 1 es un
islote. Se lo adquiri para determinar los datos de la corriente. El blanco 2 es otro
buque. Al leer los datos cinemticos del islote, se encuentra que, entre otras cosas, dice:
Target 1 course: 180
Target 1 Speed: 2 kts
Por lo expuesto en el punto 4.1, determinamos entonces que la corriente tiene una
intensidad de 2 nudos, pero el rumbo seria el opuesto, esto es que la corriente tira al
Norte.
Cuando se habla de una pantalla estabilizada al agua, significa que los datos de rumbo
y velocidad de todos los blancos que hay en ella, son relativos a la masa de agua.
Veamos que pasa ahora si el operador decide pasar a la pantalla con datos estabilizados
al fondo

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33

4.3 PANTALLA ESTABILIZADA AL FONDO


Cuando se opta por este tipo de estabilizacin, la configuracin del sistema es la
siguiente:
GIROCOMPAS

RADAR

ARPA
CORREDERA

Fig.4.3: configuracin del sistema


ARPA cuando se opta por la
pantalla estabilizada al fondo.
Obsrvese que la conexin con el
sistema GPS est ahora asegurada.

GPS

La figura 4.3 muestra ahora la misma pantalla del punto anterior, pero estabilizada al
fondo.
Cuando se habla de una pantalla estabilizada al fondo, significa que los datos de
rumbo y velocidad de todos los blancos que hay en ella, son relativos a tierra o al
fondo.
Por ese motivo el islote ahora carece de vector. Si leemos ahora sus datos cinemticos,
seguramente nos dir que tiene velocidad cero, algo que resulta totalmente lgico: la
pantalla est mostrando datos respecto del fondo, y el islote ES el fondo, ya que forma
parte de l y obviamente carece de velocidad.
Tambin ha aparecido otro vector sobre la posicin del buque propio: es el vector
verdadero sobre fondo que estamos realizando por efecto de la corriente, que como ya
hemos analizado tira al norte y que abate a dicho vector hacia la banda de babor del buque.
Tambin se puede apreciar el vector verdadero sobre fondo del blanco 2.
Acotacin: Los sistemas de posicionamiento globales no son la nica manera de
estabilizar la pantalla de un ARPA al fondo. La mayora de los equipos disponen de una

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34

funcin auxiliar llamada Punto de referencia fijo o Fixed Target que permite referir
tanto el movimiento del buque propio como el de los blancos a dicho punto.
El punto de referencia fijo debe estar fijo al fondo. Puede tratarse de un islote, una baliza,
un racn, un buque faro, o cualquier otro objeto de similares caractersticas.
Para activar la funcin es necesario que el punto a adoptar como fijo haya sido
previamente adquirido por el sistema.
4.4 VENTAJAS DE CADA TIPO DE ESTABILIZACIN

Estabilizacin al agua: Este tipo de estabilizacin se usa para evaluar el


aspecto del blanco y para determinar el valor de la corriente mediante un
blanco fijo al fondo, tales como rocas, islotes, balizas o cualquier otro objeto
similar. No es conveniente para navegar en aguas restringidas

Estabilizacin al fondo: Al mostrar el movimiento del buque propio sobre el


fondo, y como generalmente los peligros forman parte del fondo (bancos, aguas
poco profundas, arrecifes, etc), este tipo de estabilizacin resulta ideal para
navegar en aguas restringidas. No sirve para evaluar el aspecto de blancos, ni
para determinar los valores de la corriente, a menos que se adquiera un blanco
que se encuentre francamente al garete.

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35

5
ERRORES PROVOCADOS POR
LOS ELEMENTOS PERIFERICOS
5.1 INTRODUCCION
El sistema ARPA puede suministrar dos clases de vectores: relativos y verdaderos. La
pantalla puede estar estabilizada al fondo o al agua. A su vez cada tipo de estabilizacin
admite ambas clases de vectores. Veremos en este captulo qu sucede cuando el
girocomps o la corredera, a causa de estar descalibrados, introducen informacin falsa
al sistema y cules vectores resultar afectados por esta clase de errores: los provocados
por los elementos perifricos.
Haremos el anlisis del siguiente modo: supondremos que el radar est exento de
errores y que opera correctamente. Luego introduciremos errores en el girocomps y/o
corredera y veremos de qu pasa con los vectores, primero con estabilizacin al agua y
luego haremos el mismo anlisis usando la estabilizacin al fondo
5.2 ANALISIS CON ESTABILIZACIN AL AGUA
GIROCOMPAS

RADAR

ARPA
CORREDERA

GPS

Fig.5.1: configuracin del sistema


ARPA cuando se opta por la
pantalla estabilizada al agua y los
perifricos tienen errores( los que
estn subrayados). El radar carece
de errores y opera correctamente.

O
O
W
W

Vv
A

Vv
Vve
A

Vve

W
W

Vr

Vr

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36

La figura 5.1 muestra el caso de dos buques a rumbos de colisin con el buque propio y se
ven ambos tringulos de velocidades. El vector verdadero ser el lado WA y el vector
relativo el OA.
En el tringulo de velocidades correspondiente al blanco de babor se ha supuesto un error
en la corredera: sta registra una velocidad menor y se puede apreciar que este error no
afecta al vector relativo OA ya que ni O ni A fueron construidos por informacin
suministrada por la corredera. Ambos puntos fueron suministrados por el radar, que en este
ejemplo carece de errores. En cambio el error en la corredera afecta notablemente las
indicaciones del vector verdadero WA, generndose un vector verdadero errneo (Vve).
En el tringulo de velocidades correspondiente al blanco de estribor se ha supuesto un
error en el girocomps: nuevamente se puede apreciar que el vector relativo no se
modifica, pero el vector verdadero s.
Como conclusin, cuando existan errores en el girocomps y/o corredera y se est
operando con una pantalla estabilizada al agua los vectores relativos solo se vern
afectados por los errores propios del sistema ARPA (error de anlisis regresivo, por
ejemplo). En cambio los vectores verdaderos se ven notablemente afectados por errores en
dichos instrumentos
5.2 ANALISIS CON ESTABILIZACIN AL FONDO
GIROCOMPAS

RADAR

ARPA
CORREDERA

Fig.5.2: configuracin del sistema


ARPA cuando se opta por la
pantalla estabilizada al fondo.
Obsrvese que la conexin con el
sistema GPS est ahora asegurada.

GPS

En este caso, a pesar de haber errores en el girocomps y/o corredera, el sistema no los
toma en cuenta para graficar la posicin del punto W en cada tringulo de velocidades.
Si la pantalla est estabilizada al fondo, no existen errores en los vectores relativos ni
verdaderos debido a errores en el girocomps y/o corredera.
A continuacin se muestra un resumen del captulo

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CINEMATICA APLICADA AL ARPA
6.1 PUNTOS DE PROBABLE COLISION (PPC)

Fig.6.1: PPC
La figura 6.1 muestra un novedoso desarrollo del fabricante Raytheon: los puntos
probables de colisin o PPC. Se trata de puntos sobre la pantalla que nos indican por qu
lugares debe pasar la lnea de proa de nuestro buque, para colisionar con un blanco.
Asi por ejemplo en la misma figura vemos que si alteramos el rumbo a estribor haciendo
coincidir la lnea de proa con el PPC indicado como a vamos a colisionar con el blanco
indicado como 1
Si la hacemos coincidir con el d iremos a colisin contra el blanco 4
Si la hacemos coincidir con el e iremos a colisin contra el blanco 5
En el instante actual nuestra proa coincide con el PPC indicado como f . Esto significa
que sin no hacemos nada colisionaremos contra el blanco 6.

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6.2 GENERACION DE UN PPC


6.2.1 PARA UN BLANCO QUE VIENE A RUMBO DE COLISION

Si un blanco viene a rumbo de colisin es obvio que no hace falta hacer ninguna
maniobra para chocar contra l. La colisin se producir en algn lugar delante de
nuestra lnea de proa, y el mismo anlisis hace el oficial de guardia del otro buque.
Entonces para encontrar el PPC de un blanco que inicialmente viene a rumbo de
colisin, basta prolongar la direccin de ambas proas y hallar el punto de encuentra, tal
como se muestra en la figura 6.2

Fig.6.2: generacin de un PPC para un blanco que inicialmente viene a colisin


Cuando el buque propio es ms veloz que el blanco solo hay un PPC, el cual se desplazar
en movimiento relativo, siguiendo la lnea de proa del buque propio y disminuyendo la
distancia al mismo hasta ocurrir la colisin. (Fig.6.3)
WO > WA

Movim.
del PPC

Movim.
del blanco

Fig.6.3: movimiento del PPC para un blanco que inicialmente viene a colisin

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Si el buque propio es ms lento que el blanco hay dos puntos probables de colisin
(solamente uno ninguno en casos muy particulares), uno de los cuales se mueve como en
el caso anterior y el otro siguiendo una demora constante y acercndose al buque propio,
tal como se muestra en la figura 6.4
WO < WA

. d el

PPC

PP
C

Mov

Mo
v.
de
l

Mov

nco
l bla
. de

O
W

Fig.6.4: cuando el blanco es ms veloz que el buque propio hay 2 PPC


6.2.2 PARA UN BLANCO QUE INICIALMENTE NO VIENE A RUMBO DE COLISION

La figura 6.6 muestra el movimiento del PPC de un blanco que inicialmente no viene a
rumbo de colisin y el buque propio es ms veloz que el blanco.
El movimiento del PPC pasa por la banda de babor o estribor del buque, pero en ningn
caso cruzar la lnea de proa. (Fig.6.7)
Se observan las posiciones O, A, A1, A2, A3, etc que son las sucesivas posiciones del
blanco. Para cada una de ellas hay un rumbo de colisin WO, W1O1, W2O2, etc.
Finalmente y para hallar el PPC, desde cada posicin del blanco se prolonga su WA y se
halla el punto de encuentro con los rumbos de colisin correspondientes.
Cuando el buque propio tiene menor velocidad que el blanco, existen 2 PPC que se
desplazan del modo que muestra la figura 6.5, hasta que se confunden en uno solo y
luego desaparece el riesgo por salir el eco del sector de posibilidades de colisin.

2do PPC
1er PPC

WO < WA

O
W

A1

A2

Fig.6.5

A3

A4

A5

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40

im

O6

v
Mo

PC
P
el
.d

W1

O1

A1

W2

O 2

A2

W6
W5

A5
W4

A4
W3

O3

A3

O4

O 5

R0

R1

R2

R3

R4

R5

R6

Fig.6.6: PPC de un blanco que


inicialmente no viene a colisin

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PPC
O
PPC 1
A
W

PPC 2

A1
A2

PPC 3
A3
PPC 4
A4

Fig. 6.7

A5

PPC 5
PPC 6
A6

6.3 ERRORES EN LOS PPC POR ERRORES EN LOS PERIFERICOS


6.3.1 CON EL EQUIPO ESTABILIZADO AL AGUA

La figura 6.8 muestra la manera en que un error en la corredera influye en la generacin


del PPC sobre la pantalla, cuando sta se encuentra estabilizada al agua de mar.
En el ejemplo mostrado el PPC aparece a una distancia menor cuando la corredera indica
menor velocidad que la real. Si la corredera indicase valores superiores a los que
corresponden, el PPC se generara a una mayor distancia dndonos una falsa sensacin de
seguridad.
La figura 6.9 muestra el caso similar para errores del girocomps exclusivamente
6.3.2 CON EL EQUIPO ESTABILIZADO AL FONDO

Cuando la pantalla se halla estabilizada al fondo, los errores que tengan la corredera y/o
el girocomps no sern tomados en cuenta por el sistema para efectuar los clculos,
debido a que estar tomando los datos del GPS o de algn punto fijo de referencia.
Por lo tanto no se producen errores en la posicin del PPC.

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Fig.6.8: generacin de un
PPC en un lugar errneo,
exclusivamente por un
error en la corredera

PPC

PPC
errneo
O
A

W
W

PPC
errneo

Fig.6.9: generacin de un
PPC en un lugar errneo,
exclusivamente por un
error en el girocomps.

PPC

O
A
W

6.4 AREAS PREVISTAS DE PELIGRO (PAD)


Algunos modelos de ARPA representan sobre la pantalla una zona en la que existe riesgo
de abordaje si el rumbo del buque propio pasa por ella. Estas zonas se denominan PADs
(Predicted Areas of Danger) y estn calculadas en base a los rumbos de colisin teniendo
en cuenta el tamao del buque propio, imprecisiones en la adquisicin de datos y la
mnima distancia a la que se desea pasar del blanco. (Fig.6.10)

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R1
O1

O
O2

R2

Fig.6.10

RR 2

RR 1

En la figura 6.10 se muestra un PAD en forma de cuadriltero. El mismo de genera del


siguiente modo:
Los lmites laterales de la figura son los rumbos R1 y R2, que representan los dos
modos posibles de hacer que el blanco pase a la distancia segura.
Se determina la posicin del PPC y se lleva el valor de la distancia segura, sobre la
lnea de proa y a ambos lados del PPC.
Cuando existen dos PPC, tambin hay dos PADs. (Fig.6.11)
Las reas previstas de peligro determinan unos sectores dentro de los cuales no debe entrar
el rumbo del buque propio. La mayora de los sistemas ARPA calculan estos sectores y los
muestran al observador, pero otros modelos presentan las reas previstas de peligro
mediante elipses o hexgonos lo cual resulta ms til para el operador, pues en caso de
necesidad le permite saber hasta dnde puede navegar por dentro del sector sin entrar en el
rea peligrosa.
6.5 PAD EN FORMA DE ELIPSE
En este caso los lmites del rea de peligro se hallan definidos por una elipse cuyo eje
mayor lo determinan:
a) Los rumbos para pasar por la proa y por la popa del blanco
b) El semieje menor es igual a la distancia segura de paso
Para construir la elipse (Fig.6.12) se procede de la siguiente manera:
Con centro en el buque propio se traza una circunferencia igual a la distancia
segura de paso
Desde A se trazan las tangentes a la circunferencia anterior, obteniendo los puntos
de tangencia T1 y T2.
Con centro en W y radio WO se traza un arco hasta que corte a las prolongaciones
de las tangentes anteriores, en los puntos O1 y O2.

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R2

R3

R4

R1

RR 1

O2

O3

O
O1

O4

RR 2

Fig.6.11

Se trazan los segmentos WO1 y WO2.


En el centro de barrido se trazan paralelas a WO1 y WO2 hasta que corten a la
prolongacin de WA, originando los puntos M1 y M2.
Se traza la mediatriz del segmento M1M2 y sobre ella se toman las distancias
iguales a la distancia segura, obteniendo los puntos M3 y M4.
Se traza una elipse que pase por M1, M2, M3 y M4

M4
M1
O1
M2

O2

M3
A
W

T2

Fig.6.12
T1

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6.6 PAD EN FORMA DE HEXAGONO


Se procede del mismo modo anterior, hasta obtener los puntos p, q r y s de la figura 6.13 y
se traza un hexgono con las medidas indicadas en la figura

O O1

O2
A
d

RR 2

RR 1

Fig: 6.13: PAD en forma de hexgono. La distancia d de toma como pq


6.7 CAMBIO DE LA FORMA DEL PAD AL VARIAR EL CPA
Por lo general, las maniobras para pasar a una distancia segura de un blanco no son
simtricas: a veces la cada a estribor puede ser ms amplia que una cada a babor y
viceversa, as que por lo general, las maniobras son asimtricas, y dicha asimetra se
incrementa al aumentar el valor del CPA como se puede apreciar en la figura 6.14.
La figura 6.14 muestra distintos valores posibles de CPA: 1, 2 y millas nuticas.
Supongamos que tenemos a un operador inexperto que interpreta la pantalla de la siguiente
manera: decide adoptar un valor de CPA de 3 millas, generndose el PAD3. El operador ve
que la lnea de proa del buque propio pasa por encima del PAD, pero como sta invade una
porcin muy pequea del PAD, interpreta que en lugar de estar pasando a 3 millas estar
pasando a 2 millas de distancia mnima del blanco y que por lo tanto no es necesario
maniobrar.
Si usted interpreta esta situacin de la misma manera que nuestro operador, estar
cometiendo un error muy grave: vea que indica la recta OA del blanco. Viene con rumbo
de colisin y por supuesto es necesario efectuar una maniobra.

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O
A

PAD 1

PAD 2

W
PAD 3

CPA1
CPA2
CPA3

Fig.6.14: Forma del PAD al variar el CPA


6.8 MOVIMIENTO DEL PAD
En el caso de que el rumbo del buque atraviese el PAD, ste se mover a lo largo de la
lnea de proa acercndose al buque propio, cambiando su forma, pero nunca apartndose
del rumbo.
En el caso lmite que la lnea de proa sea tangente al PAD ste se mover tangenteando la
lnea de proa y variando considerablemente su forma.
Cuando el rumbo del buque propio no corta al PAD, ste se mover en la pantalla variando
su forma y posicin de un modo anlogo al movimiento de los PPC.
Cuando el buque propio y el blanco navegan de vuelta encontrada, no existe el paso por la
proa o por la popa, debindose considerar entonces el paso por babor o por estribor,
resultando el PAD un crculo con centro en el PPC

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ALTERACIN DE LOS VECTORES
VERDADEROS DE LOS BLANCOS POR
LA MANIOBRA DEL BUQUE PROPIO
6.1 INTRODUCCION
Cuando el buque propio altera el rumbo y/o la velocidad es de esperarse que se alteren
los vectores relativos de todos los blancos pero no los vectores verdaderos.
El vector relativo de un blanco es el resultado de la composicin de dos movimientos: el
del buque propio ms el del blanco. Y si el buque propio altera su movimiento el vector
relativo se alterar a pesar de que el blanco no maniobre.
Lo que de ninguna manera debe ocurrir es que se altere el vector verdadero de un blanco
cuando no es ste el que est efectuando una maniobra sino nosotros.
Sin embargo esta anomala ocurre cada vez que el buque propio efecta una maniobra y
es muy fcil darse cuenta de ello: en la pantalla usted ver que absolutamente todos los
blancos deciden maniobrar al mismo tiempo: algunos a babor, otros a estribor, unos
disminuyendo velocidad, otros cuadruplicndola hasta valores ridculos.
Otra manera de darse cuenta de la presencia de este error es comparando el vector
verdadero de los blancos con sus respectivas posiciones pasadas.
La anomala dura aproximadamente lo que dura la maniobra del buque propio y no se
presenta en pantallas estabilizadas al fondo, como veremos ms adelante.
6.2 COMO SE VE EN LA PANTALLA

Fig.7.1

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La figura 7.1 muestra cmo se ve este error sobre la pantalla. Al producirse la maniobra
del buque propio (una cada a la banda de estribor), se puede apreciar que misteriosamente
todos los blancos han maniobrado: el blanco 1 a la banda de estribor, el 2 tambin pero
incrementando notablemente su velocidad, el 3 a la banda de babor y el 4 disminuyendo su
velocidad.
Es como si el extremo de nuestro vector hubiese enganchado los extremos de los vectores
de todos los blancos, alterndolos en la direccin de la maniobra. Sin embargo es fcil
darse en cuenta de que estos vectores no son fiables al compararlos con sus respectivas
posiciones pasadas.
6.3 COMO SE PRODUCE EL ERROR

girocomps

RADAR

Figura 7.2

ARPA
CORREDERA

GPS

La figura 7.2 muestra la trayectoria de un blanco O A B C etc y la trayectoria del buque


propio O 1 2 3 4 etc. En particular el buque propio decide alterar su rumbo 40 a estribor
en el punto O. Se analizar primero el caso de una pantalla estabilizada al agua.
Cuando el buque propio se encuentra en el punto 1 el radar toma marcacin y distancia al
blanco que se encuentra en el punto A de su derrota.
El girocomps y la corredera calculan la posicin del blanco pero en lugar de obtener el
punto 1 de la figura (posicin real del buque propio y desde la cual el radar midi la
distancia A1) obtiene la posicin 1.
Esta dualidad en la obtencin de la posicin se debe a que ninguno de los perifricos que
tiene conectado el ARPA le permite conocer el movimiento verdadero sobre fondo del
buque, ni los datos de la corriente, ni el apartamiento de la derrota por el efecto de la pala
del timn colocada a una banda.

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El ARPA aplica la distancia A1 entregada por el radar a partir del punto 1, obteniendo
inevitablemente con ello una posicin errnea del blanco (a).
Segn el ARPA este blanco ha maniobrado desde la posicin O hasta la posicin a,
producindose un arrastre del vector verdadero hacia el mismo lado de la maniobra del
buque propio.
Conclusin: el error se produce por la incapacidad que tiene el ARPA de calcular su
movimiento verdadero sobre fondo, ya que con una pantalla estabilizada al agua no hay
ningn perifrico que le permita hacerlo.
Por lo tanto ste error no se produce si el ARPA se encuentra estabilizado al fondo.

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ERRORES QUE AFECTAN
EL RENDIMIENTO DE UN
SISTEMA ARPA

ESTA HOJA ES BASURA.


INTENTAR SACARLA HACE COLGAR EL PROGRAMA