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Control de Torque para GSIP basado en la Teora de Potencia

Activa-Reactiva Instant
anea
C. R. Ruschetti

G. R. Catuogno

D. G. Forchetti

G. R. Bossio

G. O. Garca

Grupo de Electr
onica Aplicada (GEA),
UNRC, X5804BYA, Ro Cuarto, C
ordoba. (cruschetti@ing.unrc.edu.ar)

Resumen En este trabajo se presenta un control


para generador sincr
onico de imanes permanentes, utilizando la teora de potencia activa-reactiva instant
anea, que permite reducir las ondulaciones de torque y
disminuir las perdidas por efecto Joule en los bobinados del estator. Se construye un modelo de elementos
finitos para obtener la fuerza electromotriz en vaco de
la maquina. Se valida el control por medio de simulaciones.
Palabras Claves Generador Sincronico de Imanes Permanentes, Control de torque, Cogging Torque,
Ripple Torque
1.
. INTRODUCCION
Las Maquinas Sincronicas de Imanes Permanentes
(MSIP) poseen, en general un alto rendimiento y una
alta densidad de potencia. Estas maquinas pueden ser
construidas con un elevado n
umero de polos para trabajar a baja velocidad, en sistemas donde es necesario
el acoplamiento directo (sin caja reductora) para operar a velocidades reducidas. Por estas razones, este
tipo de maquinas es altamente utilizado en sistemas
de generacion eolica de peque
na potencia [4, 13]. Muchas de estas caractersticas se deben principalmente
al desarrollo reciente de imanes de alta energa como
por ejemplo los de Neodimio-Hierro-Boro (NdFeB) o
Samario-Cobalto (SmCo).
En funcion de la forma de onda de la Fuerza ElectroMotriz (FEM) de la maquina, las MSIP se dividen en
dos clases fundamentales [9, 11],
MSIP con FEM inducida Senoidal.
MSIP con FEM inducida Trapezoidal.
Las MSIP de FEM senoidal, pueden ser construidas
utilizando bobinados distribuidos en el estator y distribuci
on senoidal de flujo en el rotor, lo cual implica un
Este trabajo se realiz
o con la ayuda de la UNRC,
UNCPBA, ANPCyT y del CONICET.
Ruschetti y Catuogno son becarios de posgrado del CONICET.
G. Bossio es investigador Adjunto del CONICET.
G. Garca es investigador independiente del CONICET.

cierto grado de complejidad constructiva, o bien utilizando paso fraccionario y bobinados concentrados, lo
cual es mas sencillo.
En este tipo de maquinas, la corriente de estator debe ser senoidal para producir torque electromagnetico
constante (sin ondulaciones). Por otra parte, para controlar el torque en este tipo de maquinas es necesario
conocer la posicion del rotor con una elevada resolucion, lo cual implica mayores costos totales del sistema.
Las MSIP de FEM trapezoidal poseen como ventaja principal una menor complejidad en el esquema de
control debido a que no es necesario conocer la posicion angular con una elevada resoluci
on. En este tipo
de maquina, el control de torque se realiza clasicamente, imponiendo corriente constante en el intervalo en
que la FEM tambien lo es (corriente trapezoidal).
Sin embargo, en la practica, es muy difcil lograr
la distribuci
on trapezoidal de la FEM, con lo que los
esquemas de control que emplean estrategias de control de corriente trapezoidal, presentan ondulaciones
de torque electromagnetico considerables que deteriora el desempe
no de los controles utilizados.
Las ondulaciones no deseadas en el torque, pueden
originarse por diferentes razones,
distorsion de la FEM debido a la configuraci
on
geometra de la maquina,
distorsion en la corriente de carga de la maquina,
debido a la conmutacion del inversor,
retardos o baja resoluci
on en la determinaci
on
de la posicion del rotor,
variacion de la reluctancia magnetica del rotor,
debida a la existencia de ranuras o asimetras
constructivas de la maquina.
En particular, el torque desarrollado por la MSIP se
puede dividir en dos componentes fundamentales,
1. Torque electromagnetico: es el torque producido
por la interaccion de las corrientes del estator y
el flujo del rotor.
2. Torque de reluctancia:

a) torque producido por la interacci


on entre la
corriente del estator y las variaciones angulares de reluctancia ,
b) torque producido por la interacci
on del flujo
del rotor con las variaciones angulares de
reluctancia.
La suma de las ondulaciones de torque provenientes de
1) y 2a) es llamada com
unmente Ripple Torque, y la
ondulaci
on de torque introducida por 2b) es llamada
com
unmente Cogging Torque [8].
En general, el cogging torque, no depende de la corriente del estator, posee valor medio nulo y puede
ser reducido durante la etapa de dise
no mientras que
el ripple de torque puede expresarse completamente en
terminos de la FEM inducida y la corriente consumida
por la maquina.
Conociendo la FEM de la maquina es posible construir una estrategia de control que no produzca ondulaciones de torque en el eje de la maquina. Este tipo
de estrategias es fundamental para prolongar la vida
de los elementos constructivos del sistema ya que disminuye considerablemente las solicitaciones mec
anicas
y envejecimiento por vibracion a la que se ven sometidos estos elementos durante el funcionamiento continuo del sistema.
En este trabajo se proponer una estrategia de control utilizando la teora de potencia Activa-Reactiva
Instant
anea ([1]) para una MSIP funcionando como
Generador Sincronico de Imanes Permanentes (GSIP)
con distribuci
on arbitraria de flujo en el entrehierro.
Esta estrategia de control tiene dos propositos fundamentales: en primer lugar, reducir las ondulaciones en
el torque desarrolladas por la maquina y en segundo
lugar, disminuir las perdidas por efecto Joule en los
bobinados de la maquina reduciendo el reactivo absorbido por la misma.
En esta propuesta se utiliza la informacion de la
FEM en funcion del
angulo del rotor para obtener la
corriente de estator necesaria para lograr toque electromagnetico constante en el eje del rotor.
Debido a que actualmente no se dispone de un GSIP
para realizar este tipo de ensayos se desarroll
o un modelo del mismo utilizando el Metodo de los Elementos Finitos (MEF) para obtener la FEM la maquina.
Este metodo permite considerar las propiedades del
material magnetico, como no linealidad y anisotropa,
la distribuci
on geometrica de los bobinados, la geometra de la maquina, como as tambien la inserci
on
de condiciones en las fronteras. De este modo es posible obtener, en geometras complejas, un conocimiento
preciso de las variables fsicas de interes para el correcto dise
no de una maquina, como la FEM en vaco, la
distribuci
on de campo magnetico, etc. [7, 3].
El trabajo presentado se organiza de la siguiente forma, en la Seccion 2 se presenta un modelo simplificado
del GSIP. En la Seccion 3 se propone una estrategia

de control para un GSIP con FEM de forma arbitraria, que minimiza la ondulaci
on de torque y elimina
el reactivo absorbido por la misma. En la Seccion 4
se presentan resultados de simulacion que muestran el
desempe
no de la estrategia de control propuesta. Finalmente se dan conclusiones.
2.
. MODELO DEL GSIP
A continuacion se desarrolla el modelo del GSIP con
FEM arbitraria de flujo radial, con las siguientes caractersticas:
Rotor exterior: los imanes se encuentran pegados
sobre la carcasa exterior de la maquina.
Elevado n
umero de polos: lo que permite el acoplamiento directo en aplicaciones de baja velocidad.
El modelo del GSIP en coordenadas abc se puede
escribir como [10, 5, 6],
vabc = rs iabc + Ls

d
iabc + eabc ,
dt

(1)

donde vabc , iabc y eabc , son las tensiones, corrientes y


FEMs de estator respectivamente y rs es la resistencia
de los bobinados del estator y Ls es la inductancia del
estator, de manera tal que,
T

vabc = [va vb vc ] , iabc = [ia ib ic ] , eabc = [ea eb ec ] ,


d i
d i d
=
= i () , i = a, b, c (2)
dt
d dt
donde i son los flujos enlazados por el estator
de la maquina, es la velocidad angular del rotor
(d/dt = ) y i () son las funciones que determinan
la forma de onda de la FEM inducida, obtenidas como
la derivada del flujo respecto de la posicion angular del
rotor (di /d = i ()).
Estas funciones dependen de la configuraci
on geometrica de los bobinados del estator, de la forma y
disposicion de los imanes y del n
ucleo magnetico del
estator.
con ei =

Con el objetivo de simplificar las ecuaciones del modelo empleado, se utiliza la transformada de Clarke
[2, 12]. Si se considera un sistema sin neutro, la transformada se puede escribir como,
f = K fabc ,

f = [f f ] , fabc = [fa fb fc ] ,
r 

3 1
1/2
1/2

K=
,
(3)
3/2 3/2
2 0

donde f es una variable generica que puede ser la


corriente, la tensi
on, el flujo o la FEM del estator.
En coordenadas , el modelo del GSIP queda descripto por,
v = rs i + Ls

d
i + e ,
dt

(4)

Ls

rs

( )
p, q

Ls

rs

( )

Figura 1: Circuito equivalente del GSIP.


donde v , i y e son las tensiones, corrientes y
FEMs del estator referidas a los ejes coordenados
respectivamente. En este sistema de coordenadas, el
GSIP puede representarse por medio del circuito equivalente que se muestra en la Figura 1. De la misma
forma, la ecuaci
on (2) que define las FEMs se pueden
escribir en coordenadas como,
T

e = [ () , ()] .

(5)

2. 1.
. MEF
Para obtener la FEM inducida en los bobinados se
utiliz
o un modelo en 2D de la maquina, en el cual se
realiz
o un mallado con elementos triangulares. En la
Figura 2 se muestra la mitad del modelo utilizado. La
malla utilizada es fina, sobretodo en los lugares donde
la variacion del campo magnetico es mas marcada para
obtener un calculo preciso.
Para efectuar el analisis por el MEF se utilizo el
paquete de software MAXWELL/ANSOFT, que permite realizar la simulaci
on de estructuras considerando
la rotacion de forma tal que es posible evaluar en cada
uno de los pasos de calculo el flujo concatenado por los
bobinados. Dicho software realiza un refinamiento de
la malla para obtener el resultado respetando el error
definido. Antes de comenzar la simulacion con rotacion, el software incorpora elementos triangulares de
segundo orden con el objetivo de mejorar la transicion
entre posiciones calculadas. Para la simulacion se impuso como datos de entrada la velocidad nominal de
la maquina, como un par
ametro constante, no considerando la din
amica mec
anica. Como otros par
ametros
de entrada se fijaron el error maximo entre iteraciones, el tiempo total de analisis y el paso de calculo, de
manera tal que la forma de onda obtenida tuviese una
buena resoluci
on. En funcion del dato temporal de la

FEM inducida en los bobinados, obtenida de la simulaci


on, y el dato de la velocidad impuesta, se obtuvo la
variable abc () y a partir de esta, aplicando la transformada de Clarke, se obtiene la variable necesaria por
el control ().
3.
. PROPUESTA DE CONTROL
En este trabajo se propone un metodo para controlar el torque del un GSIP con FEM arbitraria que permite reducir las oscilaciones de torque y las perdidas
por efecto Joule en los bobinados, basado en la teora
de potencia activa y reactiva instant
anea de Akagui
[2, 11, 12]. La teora de potencia activa-reactiva instant
anea define la potencia activa (p) y la potencia
reactiva (q) como,
p = p + p,
q = q + q,

(6)

donde, p y p representan las componentes continua


y oscilatoria de p, mientras que q y q representan la
componente continua y oscilatoria de q.
Las potencias activa y reactiva instant
aneas transferidas al entrehierro del GSIP, pueden expresarse como,
p
q

=
=

e i + e i ,
e i e i .

(7)

El torque electromagnetico desarrollado en el entrehierro del generador (Te ) puede escribirse como,
Te

= p/.

(8)

En funcion del torque de referencia deseado (Te ) es


posible despejar la potencia activa de referencia (p )
como
p = Te .
(9)
La potencia reactiva q, calculada como se hace en
la ecuaci
on (7) es la energa reactiva entretenida en el
entrehierro del GSIP. Debido que el reactivo necesario
para la magnetizacion de la maquina lo proveen los
imanes del rotor, es posible disminuir las perdidas por
efecto joule en la resistencia del estator, anulando la
potencia reactiva en el entrehierro.
q = q + q = 0.

(10)

Para lograr el control de potencia activa y reactiva


instant
anea definido en las ecuaciones (9) y (10), es
posible alimentar el GSIP con un convertidor, sobre el
que se cierra un lazo de control de corriente, donde las
referencias de corrientes se pueden obtener a partir de
la ecuaci
on (7) como,
 

 
1
i
() ()
p
=
(11)
i
q

()

()

Figura 2: Esquema 2D de la maquina simulada.

2 () + 2 () .

iabc

eabc [V ]

G
SI
P

vabc

Te

50
0

50
0

Figura 3: Caso 1.

3.14

6.28

[rad]

9.42

12.56

G
SI
P

(a) FEM en vaco del generador.

vabc

iabc
2

Te

CC

,
*
e

Ec. (12) y (13)

*
i

*
iabc

/ abc

Como se ve en la ecuaci
on (5), la FEM inducida
depende de la velocidad del GSIP.
Reemplazando las ecuaciones (9) y (10) en (11) es
posible escribir que,

1
() Te ,

1
() Te .

3.14

6.28

[rad]

9.42

12.56

Figura 5: FEMs y formas de onda del flujo del GSIP.

La ecuaci
on (11) presenta una singularidad cuando
se anula la velocidad de rotacion (). De manera tal
que esta estrategia de control no permite el control de
torque con el rotor bloqueado.

(b) () y ()

Figura 4: Caso 2.

0
1

(12)
(13)

A partir de las ecuaciones (12) y (13) se pueden obtener las referencias de corriente necesarias para implementar la estrategia de control propuesta. La derivada
del flujo con respecto al
angulo, (di /d = i ()) en
coordenadas abc, puede obtenerse a partir de la simulaci
on del GSIP utilizando el modelo por elementos
finitos MEF desarrollado en la Seccion 2.1.
Las componentes de la derivada de la distribuci
on de
flujo ( () , ()) pueden ser obtenidas aplicando
la transformada de Clarke usando la ecuaci
on (3).

4.
. RESULTADOS DE SIMULACION
Con el objetivo de comparar el esquema de control
propuesto con otra estrategia de control est
andar ampliamente utilizada para GSIP, se realizaron simulaciones para dos casos:
1. generador conectado a un rectificador trif
asico
no controlado de onda completa alimentando
una carga resistiva pura (Figura 3).
2. generador conectado a un convertidor generando
con el esquema de control propuesto (Figura 4).
Para ambos casos, se ajustaron los par
ametros del sistema y se fij
o la velocidad del generador a un valor

constante ( = 1 p.u.) de manera tal que fuese posible


comparar la potencia activa, reactiva y el torque para
la misma potencia media generada.
En la Figura 4 se muestra un diagrama simplificado de los sistemas simulado. Las corrientes de estator
se controlan por medio de un convertidor fuente de
tensi
on (Voltage Source Inverter, VSI) con un lazo de
control de corriente tipo bang-bang sobre las fases del
estator del GSIP con frecuencia de conmutacion de 10
[kHz]. Los valores de los par
ametros utilizados en el
modelo de simulacion se listan en la Tabla 1.
Los valores de () y () usados en la simulacion se obtienen del MEF desarrollado en la
Seccion 2.1, considerando un GSIP con distribuci
on de
flujo arbitraria y se almacenan en una tabla para ser
utilizados por el esquema de control propuesto.
En la Figura 5(a) se muestra la forma de onda de e
y e obtenidas. Utilizando la ecuacion (2) es posible
obtener () y () (traza (b)) a partir de la forma
de onda de la FEM que se muestra en la traza (a).
En la Figura 6 se muestran las corrientes de fase
para el caso con rectificador (traza (a)) y las corriente de fase utilizando la estrategia de control propuesta
(traza (b)). En las Figuras 7 y 8, se muestran la potencia activa y reactiva instant
anea (p y q), y el torque
electromagnetico (Te ) desarrollado por el GSIP para
ambos casos.
Se puede observar en la Figura 7 (a) que las potencias activa y reactiva consumidas en el caso 1 poseen
una ondulaci
on considerable producto del principio de
funcionamiento del rectificador no controlado de onda completa. En el caso de la componente reactiva q
se puede observar que la misma posee un valor medio
distinto de cero. Este valor medio que deriva perdidas
por efecto joule en los conductores del generador que
pueden ser disminuidas.

50

iabc [A]

0
50

0.005

0.01

0.015

0.02

(b)

0.005

0.01

[s]

0.015

0.02

(a)
0.5
0

0.025

50

Te [p.u.]

(a)

Te [p.u.]

iabc [A]

50

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

(b)
0.5

0.025

Figura 6: Iabc para el caso 1 en la traza (a) y caso 2


en la traza (b).

0.005

0.01

[s]

0.015

0.02

0.025

Figura 8: Te para el caso 1 en la traza (a) y caso 2 en


la traza (b).

(a)

p, q [p.u.]

0.005

0.01

0.015

0.02

(b)

0.1

(a)
0

0
0.2

0.025

1
0.5

PCu [p.u.]

1
0.5

PCu [p.u.]

p, q [p.u.]

0.2

0.005

0.01

[s]

0.015

0.02

0.025

0.01

0.015

0.02

0.025

0.1

(b)
0

0.005

0.005

0.01

[s]

0.015

0.02

0.025

Figura 7: p y q para el caso 1 en la traza (a) y caso 2


en la traza (b).

Figura 9: perdidas por efecto Joule en los bobinados


para el caso 1 en la traza (a) y caso 2 en la traza (b).

En la Figura 7 (b) se muestra la potencia activa y


reactiva consumidas en el caso 2. Se puede observar
que la estrategia de control propuesta resulta en valores de potencia activa p constante sin pulsaciones y
en potencia reactiva q nula lo cual coincide con los
objetivos de control propuestos.
Se puede observar en la Figura 8 (a) el torque electromagnetico desarrollado en el caso 1. En el este caso
se observa que el toque desarrollado posee una gran
componente oscilatoria que es altamente perjudicial
para el sistema de generacion debido a las solicitaciones mec
anicas a las que somete a los distintos elementos constituyentes del mismo.

mente al car
acter nolineal de las corrientes consumidas
por el sistema de generacion, como se puede ver en la
Figura 6.

En la Figura 8 (b) el torque electromagnetico desarrollado en el caso 2. se puede observar que la estrategia de control propuesta resulta en valores de torque electromagnetico constante sin pulsaciones lo cual
coincide con los objetivos de control propuestos.
Efectuando el calculo de las perdidas por efecto Joule en los bobinados del estator de GSIP, para el caso
1 en la traza (a) y para el caso 2 en la traza (b) de
la Figura 9, puede observarse que existe una disminucion de las perdidas de un 2,8 % en valor promedio (un
20,66 % respecto a las perdidas en la maquina). Esta
reduccion en las perdidas por efecto Joule no resulta
en un valor importante ya que en este tipo de generadores, la corriente de magnetizacion principal es provista por los imanes. Las oscilaciones en la potencia de
perdida por efecto Joule, est
an relacionadas principal-

Con el objetivo de analizar la sensibilidad del control propuesto a la resoluci


on del sensor de posicion
como puede verse en la Figura 4 se simulo el sistema
para diferentes casos en los cuales se utilizaron distintas resoluciones del encoder.
En la Figura 10 se muestran las ondulaciones de p
(lnea fina), q (lnea de trazos) y Te (lnea gruesa) para las distintas resoluciones del encoder ( p y
Te est
an casi superpuestas). Se observa que para resoluciones inferiores a 512 [pulsos/rev] las variaciones
aumentar producto del error introducido por la medicion debido a la baja resoluci
on del sensor, mientras
que valores superiores a 512 [pulsos/rev] los valores de
p y Te se mantienen constantes y no son afectados sensiblemente por la resoluci
on del sensor mientras
que q puede ser disminuida a medida que el numero
de pulsos se incrementa.
Estas ondulaciones son producidas por la conmutacion del convertidor utilizado y por la mala resoluci
on
del encoder utilizado (64 [pulsos/rev]), como se puede
ver en la Figura 11. Se puede observar en dicha figura,
que la ondulaci
on en q (multiplicadas por 100 por razones de escala) coinciden con las transiciones de las
ondas de FEM ya que es el intervalo de tiempo cuando
la incertidumbre en la posicion angular introduce mas
error en la estrategia de control propuesta.

p, q, T [p.u.]

[3] J. P. A. Bastos, y N. Sadowski. Electromagnetic Modeling by Finite Element Methods. CRC,


2003.

0.3
0.2
0.1
0
64

128

256

512

[pulsos/rev]

1024

2048

inf

Figura 10: p (lnea fina), q (lnea de trazos) y Te


(lnea gruesa).

[5] C. De Angelo, G. Bossio, J. Solsona, G. O. Garcia,


y M. I. Valla. A Rotor Position and Speed Observer for Permanent-Magnet Motors with Nonsinusoidal EMF Waveform. IEEE Tran. on Industrial Electronics, vol. 3, no. 52, pp. 807813,
2005.

50

eabc , q 100

[4] J. Y. Chen y C. V. Nayar. A Direct-Coupled,


Wind-Driven Permanent Magnet Generator. In
Proceedings of the International Conference on
Energy Management and Power Delivery, vol. 2,
pp. 542547, 1998.

50
0

3.14

[rad]

6.28

9.42

12.56

Figura 11: Ondulaciones de q (lnea continua fina) y


FEM del GSIP usando un encoder de 64 [pulsos/rev].
5.
. CONCLUSIONES
En este trabajo se present
o y analiz
o un controlador para un generador sincr
onico de imanes permanentes (GSIP) con FEM inducida arbitraria, basado en la
teora de potencia activa y reactiva instant
anea. De los
resultados de simulaci
on obtenidos se puede ver que la
estrategia de control elimina completamente las ondulaciones en el torque electromagnetico de la maquina.
Esto es importante para evitar fatiga mec
anica de los
componentes y para aumentar la eficiencia en el proceso de conversion de energa del sistema.
Se observa a dem
as, que la estrategia de control
logra reducir la potencia de perdida en el cobre del
estator, sin disminucion del desempe
no din
amico. La
disminucion de las perdidas en el cobre del estator permite incrementar la potencia u
til extrada del sistema,
sin necesidad de modificar el sistema de refrigeraci
on
del equipo.
Tabla 1: Par
ametros nominales del GSIP.
Par
ametro
P
n
rs

Valor
5 kW
600 rpm
0,215

Par
ametro
Polos
vs
Ls

Valor
16
48 V
1,12 mHy

Referencias
[1] H. Akagi, Y. Kanazawa, y A. Nabae. Generalized
Theory of the Instantaneous Reactive Power in
Three-Phase Circuits Proc. Int. Power Electron.
Conf. Tokyo, Japan, pp. 1375-1386, 1983.
[2] M. Aredes. Active Power Line Conditioners.
PhD thesis. Technical University of Berlin, 1996

[6] C. De Angelo, G. Bossio, J. Solsona, G. O. Garcia,


y M. I. Valla. Mechanical Sensorless Speed Control of Permanent-Magnet AC Motors Driving an
Unknown Load. IEEE Tran. on Industrial Electronics, vol. 2, no. 53, pp. 406414, 2006.
[7] I. Elosegui, M. Martinez-Iturralde, A. G. Rico,
J. Florez, J. M. Echeverrfa y L. Fontan, Analytical Design of Synchronous Permanent Magnet
Motor/Generators. IEEE International Symposium on Industrial Electronics., pp. 1165-1170,
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vol. 8, no. 82, pp. 12411252, 1994.
[9] T. M. Jahns y W. L. Soong. Pulsating Torque
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AC Motor Drives -a Review. Transactions on
Industrial Electronics, vol. 2, no. 43, pp. 321330,
1996.
[10] R. Krishnan. Electric Motor Drives: Modeling,
Analysis, and Control. Prentice Hall, New Jork,
2001.
[11] R. Leidhold y G. Garcia. PMAC Motor Control
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Reactive Power, for Ripple-Torque and CopperLosses Minimization. In 26th Annual Conference
of the IEEE Industrial Electronics Society., vol. 2,
pp. 14011405, 2000.
[12] T. Sebastian y V. Gangla. Analysis of Induced
EMF Waveforms and Torque Ripple in a Brushless Permanent Magnet Machine. IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 32, no. 1,
pp. 195200, 1996.
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A Low Speed, High-Torque, Direct-Drive Permanent Magnet Generator for Wind Turbines.
In Conference Record of the Industry Applications
Conference, vol. 1, pp. 147154, 2000.