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12/8/2015

MONTAJEMOVILPARAMINIROBOT

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Enedicionesanterioresdelarevistaqueddefinidayjustificadalaestructurabsicaconlacualsevaatrabajar,tambinsepuntializ
elporqudelascaractersticasdelmismoysusventajas,acontinuacinsedarunaguaparalaconstruccinfsicadelmismoque
norequieredematerialescarosyenlamedidaqueseaposiblepuedanserelementosdereciclaje.

CONTENIDO

Sehacelaaclaracindequelasdimensionesusadasyloselementosdeconstruccinsonsugerenciadelautorynodebentomarsede
manerargida,sinocomounaguaenlacualellectorpuedautilizarelementossimilaresoasugustolocualpuedeversereflejadoenmayor
economaounavistosapresentacinvisual.

Labseseconstruirapartirdeunalminadeacrlicode3mm,secortarconlasdimensionesmarcadasenlafigura1,enelcentrodela
mismaseharntresperforacionesparalacolocacindeloscableshacialossensoresymotores,dichasperforacionessern
aproximadamentede1/4depulgada.HevistomvilesqueusancomobaseunCDinservible,locualesmuybuenaopcinyaqueledaun
toquemodernoademsquelaperforacinsertilparapasarloscables.Verfigura1.

Laperforacinparalaruedalocaserdeacuerdoalaqueellectorpuedaconseguirencualquiertiendadeherrajesparamuebles,inclusive
enlossupermercadosenelreadeferreterayapuedenencontrarseysoneconmicas,enlafigura2vemoslausadaporelautor,quefue
demanufacturapropiatomandocomobaseunadeesasruedascomercialessloparadarleuntoquedeuniformidadconelmaterialdela
base.

http://serverpruebas.com.ar/news07/nota03.htm

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Paralascajasreductorasconmotorincludoseusaronlasunidadesdeunmodelocomercial,perostaspuedensersustitudasporcualquier
reduccinmecnicadealgnjugueteendesusoosimilarqueseconsigaenmodelosamotor.Comocaractersticaprincipaldebemos
respetarquelascajasseanidnticas,estoparanotenerdiferenciassignificativasenelrgimendegirocuandoseencuentrenen
funcionamientosimultneo.Tambinquelosmotoresfuncionenavoltajesdeentre3y5voltsyaquenuestrafuentedealimentacinserde
4.5volts.Decualquierformasepresentalafigura3conlaconstitucininternadelacajadereduccinusadaytenerunareferenciapara
conseguirunasimilaroendadocasodetenerloselementosylahabilidadestapuedaserconstrudaporellector.Parasucolocacin
tomamoscomoreferencialasperforacionesquelacajatiene,staseharenlaparteinferiorrealizandoperforacionespreviamente
marcadasdeacuerdoaunapresentacinpreviasobrelabase,encasodequelacajaprocuradaporellectornotengamaneradesujetarse
contornillospodemosaplicarpegamentodeCianoacrilatoydeesamaneratendremoscolocadasnuestrasunidadesmotrices.
Lacolocacindela"ruedaloca"seharenlapartefrontaldetalmaneraquequedeelespaciosuficienteparalacolocacindelossensores
queserntemadeotroartculo,loqueesmuyimportanteesqueestaruedajuntoconlasdelascajasreductorasproporcionenlaaltura
necesariaparaquelabaseestparalelaalpiso,comosemuestraenlafigura4,estoessininclinacin,sinotendremosquecolocaralgoque
sirvaparanivelarlaalturalocualpodranserpequeaslminasdeacrlicocomoelqueusamosoalgnotrosimilar.Lafuentedeenerga
serunportapilasquepuedaalbergaraunidadestipo"AA"conlocualtendremosunafuentedeenergade4,5Voltsqueservirpara
cualquieradeloscircuitosquearmaremosprogresivamente,claro,siellectorprefierepuedeusar"packs"depilasrecargablesdeunvoltaje
similar,oensudefectounademayorvoltajeparalocualtendremosqueadicionarunaetapareguladoraconunC.I.7805paraquesea
compatibleconloscircuitosusados.

Comopuedenobservarenlafigura5,sirespetamoslaestructurabsicanuestraunidadprincipalestarlistaparaadiconarleloselementos
necesariosparafuncionar,recuerdenquelaplataformadeconstruccinylosmaterialessonagustodellectorosimplementesiganesta
pequeagua,recuerdenquetododependedelahabilidadydelaimaginacindecadaquien.

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Yahoracmopruebosufuncionamiento?Unavezterminadoelmvilprocedemosaprobarelsistemadetraccinenergizandoconel
portapilaslosmotores,unoalavezoambosenelmismosentidoocontrasentido,estoparaverificarqueambosmotoresestnfuncionando
adecuadamenteantesdeprobarlosconuncircuitodeprueba.
Elcircuitodepruebacontemporizadoreslovemosenlafigura6.

ParaellotenemoselsiguientecircuitoqueusaunsoloC.I.556condobletemporizador,dostransistoresyunoscuantosresistores,lafinalidad
esactivarlosmotoresdemaneraaleatoria,osea,queaintervalosdiferentesdetiempocadamotorseactiveydesactive.Cadatemporizador
seconfigurarenmodoestable,losvaloresdeR1yR2ledarntiemposaproximadosde1seg.paracadaestadodesalidadelestable1,R3
yR4de1,5seg.paracadaestadodesalidadelestable2.CadasalidaactivaralostransistoresT1yT2atiemposdistintos,losvalores
asignadosaR5yR6(1Kohm)sonlosadecuadosparaquelostransistoresentrenenlaregindesaturacinymanejensinningnproblema
asusmotoresrespectivos(M1yM2).Claroestqueestamostomandoenconsideracinmotoresdejuguetequefuncionandesde3voltsa5
voltsloscualestienenunconsumopromediode300miliamperioscomolosqueelautorusparaelproyecto.
Comoentrelostemporizadoreshabrdiferenciadetiemposynoestarnsincronizadosdeningunamaneraelmvilnotendrcontrol
preestablecido,perosirealizaraenformaintermitenteelfuncionamientodelasruedasdetraccindandocomoresultadolaactivacin
conjuntadelosmotores,elparodeunoambos,loquesetraducirenavance,viradoalaizquierda,viradohacialaderechaoaltototal.

Lafuentedealimentacinsonlasmismas4pilastipo"AA"paralocualelC.I.notendrproblemadefuncionamientoyaqueelrangode
valoresdealimentacinparasteesamplioslosepresentaelcircuitoparaqueseaarmadoenunpequeo"protoboard"osiesgustodel
lectorlorealiceentabletauniversal,heconsideradoqueelpresentarelimpresonoesmuyrelevanteyaquesteesslouncircuitode
pruebatemporalyenposterioresnotaslosmdulossernmsinteresantes.
Enlafigura7tenemoslavistacompletaconcircuitodeprueba.
Laimportanciadeestecircuitodepruebaesanalizarlasposiblesfallasmecnicasdenuestromvil,lavelocidaddedesplazamientoquees
devitalimportanciaparasuajusteposteriordemaneraelectrnicayverificarlacorrectaubicacinylibertaddelaruedaloca.
EnlanotadelsiguientenmerodelarevistasepresentarelcircuitocompletodecontroldelosmotoresconunsoloC.I.elcualtendrla
capacidaddeinversindegiroyquesernuestrabaseparaconectarprcticamentecualquiermduloquerealizaremosprogresivamenteo
endadocasoelqueellectordiseedeacuerdoasusinquietudesyconocimientos.

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Ing.JuanCarlosTllezBarreraEMail:tellezcarlos@hotmail.com

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