TP 3

ANALYSE TEMPORELLE DE LA PRECISION ET DE LA

STABILITE D’UN ASSERVISSEMENT DE VITESSE.

But du TP :

Le but du TP est d’analyser la précision et la stabilité d’un système asservie de vitesse

grâce aux mesures d’indice de performance. Pour cela nous considérons un système de
commande d’un moteur à courant continu auquel sera soumis un signal te type échelon.
Les mesures de effectuées sur ce système nous permet d’apprécier la qualité de la commande du
moteur.

PREPARATION THEORIQUE
Soit le système asservi suivant :
v p1 (t ) v p 2 (t )

e(t ) k1 k1 k1
 (t )
1  T1 p 1 T2 p 1 T3 p

kr

Avec T1 = T2 = T3 =1,6ms
Et k1=1, k2=7,5 k3=1,31 et kr variable

1/ l’expression de la fonction de transfert du systeme en boucle ouverte :

on suppose que les perturbations sont nulles donc :
.
k1 k2 k3 k1 .k 2 .k 3 k r 1..7,5..1,31, k r
H ( p)  . . kr  
1  T1 p 1  T2 p 1  T3 p (1  T1 p ).(1  T2 p ).(1  T3 p ) (1  1,6.10 3 p ) 3
9,825.k r
H ( p) 
(1  1,6.10 3 p ) 3
L’équation caractéristique :
1  1.6 10 p   9.825  k
3 3
9.825  kr
1 H  p  1 
r

1  1.6 10 p  1  1.6 10 p 

3 3 3 3

1  1.6 10  p   3 1.6 10  p   3 1.6 10  p   9.825  k

3 3 3 2 3

1 H  p 
r

1  1.6 10 p  3 3

1 H  p 
 4.096 10  p   7.68 10  p   4.8 10  p  1  9.825  k 
9 3 6 2 3
r

1  1.6 10 p  3 3

2/ Etude de la stabilité du système :

En appliquant le critère de Routh Pour que le système soit stable il faut que 1+H(p) = 0

1  H  p    4.096 109  p3   7.68 106  p2   4.8 103  p  1  9.825  kr   0

Comme tout les coefficients doivent etres positives et non nulles alors
1
1  9.825  kr   0  kr   0.1018
9.825
 kr  0.1018
7.68 106 1  9.825  kr 0
  4.096 109 4.8 103 0
0 7.68 106 1  9.825  kr
1  7.68 106  0
7.68 106 1  9.825  kr
2  9 3
  32.768  40.25  kr  109  0
4.096 10 4.8 10
 kr  0.814

Donc la limite de stabilité est Kr=0,814

3/ Calcule de l’erreur de position en régime permanant :

E ( p)
 P ( p) 
On a 1  G ( p ) H ( p ) avec G(p) et H(p) sont respectivement des transmittances de la
chaîne directe et de retour ; l’erreur de position en régime permanant est donnée par :
1
P 
1  K avec K  k1.k 2 .k3 .k r
On obtient le tableau suivant pour différentes valeurs de k r

kr 0,01 0,02 0,05 0,1 0,2 0,5 0,6 0,7

p 0,910 0,835 0,670 0,504 0,337 0,169 0,145 0,126

le tracee de l'erreur de position en regime permanant

erreur de position

0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
valeurs de kr

Remarque :On remarque que la courbe p = f ( kr ) devrait être descendante (l’erreur diminue en
augmentant kr ) ce qui est logique, donc plus le gain kr augmente et plus système est précis .
Conclusion : plus Kr est important et plus la précision est meilleur.
4/ les expression des fonction de transfert F1(p) et F2 (p) :

On donne les des fonction de transfert F1(p) et F2 (p) relativement aux entrées vp1(t) et vp2(t)
sachant que l’entrée principale est nulle.
V p2 (t )  0,....V p1 ( p)  0
1er cas :

v p1 (t ) k2 k3 s (t )   (t )
1 T2 p 1 T3 p

kk1
r
1 T1 p kr

k 2 k3
S ( p) (1  Tp ) 2 k 2 k 3 .(1  Tp ) 9,82  15,7 p
F1 ( p )    
V p1 ( p )  k1 k 2 k 3 k r  (1  Tp )  k1 k 2 k 3 k r 4 p  7,68 p 2  4,8 p  9,82k r  1
3 3

1  3
 (1  Tp ) 
 V p1 (t )  0,....V p2 ( p)  0
2ème cas :

V p2 (t ) k3 S (t )
1 T3 p

k1 k2
kr
1 T1 p 1 T2 p

k3
S ( p) (1  Tp ) k 3 .(1  Tp ) 2 1,31  2 p
F2 ( p )   
V p2 ( p )  k1 k 2 k 3 k r  (1  Tp )  k1 k 2 k 3 k r 4 p  7,68 p 2  4,8 p  9,82k r  1
3 3

1  3
 (1  Tp ) 
5/ l’expression de l’erreur de position en régime permanant:

On donne l’expression de l’erreur de position en régime permanant pour les deux cas précédents
sachant que :

1 V p1 ( p )
V p1 ( p )  U (t )  1 ( p) 
1 1er cas : l’entrée 2 donc 1  G ( p ).H ( p )
et l’erreur de position en régime permanant est donnée par :
1
2p 1 1
 p  lim p  .
p 0 kk k k 2 1  9,82 K r
1  1 2 3 r3
(1  Tp )
V p2 ( p )
 ( p) 
V ( p )  U (t ) 1  G ( p ).H ( p )
2 2ème cas : p2 donc
et l’erreur de position en régime permanant est donnée par :
1
p 1
 p  lim p 
p 0 kk k k 1  9,82 K r
1  1 2 3 r3
(1  Tp )