Captulo 2

MARCO TERICO
En este captulo se presenta informacin sobre los antecedentes de los actuadores neumticos y sus
principales caractersticas. Tambin se describen brevemente las teoras fsicas, de resistencia de
materiales y de control adaptativo que sustentan el proyecto.

2.1. Antecedentes y caractersticas de los actuadores neumticos

Un actuador neumtico es capaz de convertir la energa de un gas a presin en movimiento. Estos
actuadores se han usado ampliamente en la industria durante ms de cien aos [11]. Se han
utilizado habitualmente por sus conocidas ventajas, como el bajo costo, facilidad de mantenimiento,
altas prestaciones, elevada relacin potencia-peso, entre otras [12].
Adems es muy bien conocido que son limpios, seguros y se utilizan frecuentemente en la
automatizacin de maquinaria para produccin y en el campo de los controladores neumticos,
como los procesos de remachado, perforado, estampado, entre otras, que pueden ser perfectamente
automatizados utilizando actuadores neumticos. Para estas aplicaciones se emplea principalmente
control de bucle abierto donde la repetitividad de posicionamiento no es de gran importancia. [13]
Desde finales de los 70, muchos trabajos sobre posicionamiento de actuadores neumticos se
pueden encontrar en la literatura, como tambin una gran cantidad de estrategias y mtodos de
control que han sido investigadas y aplicadas [14], al presentarse diferentes caractersticas en el
comportamiento del actuador y en el circuito neumtico en general, que provocan la necesidad de
un estudio bastante detallado, para su uso en aplicaciones donde se requiera una elevada precisin
como es el caso de la robtica. Algunas de estas caractersticas son: comportamiento no lineal
debido a la compresibilidad del aire, eficiencia energtica muy pobre, debido a la presencia de
fenmenos de friccin y uso de vlvulas no lineales [15]. Algunas servo vlvulas, se utilizan para
lograr una alta precisin de control lineal en actuadores neumticos, pero tienen estructuras
complejas y son muy costosas. Por otro lado, debido a su bajo coste, una alta ganancia de velocidad
de flujo, pequeo tamao y estructura simple, las vlvulas de conmutacin rpida para controlar los
actuadores neumticos han recibido una atencin considerable. [16]

2.2. Marco conceptual

Para el desarrollo del proyecto, es necesario tener en cuenta algunos conceptos para una mejor
comprensin del tema. A continuacin se presenta una breve explicacin de cada uno de los
conceptos ms importantes en este trabajo.

2.2.1. Carga esttica

Una carga esttica es una accin estacionaria de una fuerza o un momento que acta sobre un
determinado objeto. Para que una fuerza o momento sean estacionarios o estticos deben poseer
magnitud, direccin y punto (o puntos) de aplicacin que no varen con el tiempo, como lo muestra
la Figura 1, con la que se puede examinar la propiedad de la resistencia (fluencia y rotura), que
puede ser inherente al material o bien originarse de su tratamiento y procesado, habitualmente slo
se dispone de informacin correspondiente al ensayo de traccin. El objetivo de las teoras de fallo

esttico es relacionar el error en un estado unidireccional (ensayo de traccin) con la falla bajo
cualquier estado de tensiones. [17]

Figura 1. Representacin de una carga esttica.

Fuente: FEMA 461-07.

2.2.2. Carga cuasi esttica

En general, una carga cuasi esttica se define como una idealizacin de un proceso real que se lleva
a cabo de tal modo que el sistema est en todo momento muy cerca del estado de equilibrio, o que
lleva mucho tiempo. [18]
Para replicar algunos efectos ssmicos se utilizan las cargas cuasi-estticas, que constan de la
aplicacin lenta de las cargas (o deformaciones) cclicas cuya historia (en trminos de la carga
aplicada o en trminos de la deformacin causada por una carga aplicada) sigue un patrn
predeterminado, como se muestra en la Figura 2.

Figura 2. Representacin de una carga cuasi-esttica a) en desplazamiento y b) fuerza.

Fuente: FEMA 461-07.

Se puede utilizar para determinar los datos de fragilidad de muchos componentes estructurales y no
estructurales, adems, puede ser usado para derivar propiedades fuerza-deformacin y los datos de
histresis para los componentes estructurales, tambin se puede usar para derivar propiedades de
fuerza-deformacin (de un componente no estructural) que se puede utilizar en el anlisis
estructural de un sistema no estructural de los cuales el componente no estructural constituye una
parte del sistema. [9]

2.2.3. Mdulo de Young

La rigidez es una propiedad estructural que considerar en el diseo y optimizacin, en las
operaciones que estn en la industria global actual. La rigidez de un cuerpo est asociada con el
mdulo de Young del material. Por lo tanto, el mdulo de Young es de gran relevancia y la
evaluacin de esta propiedad es importante en la educacin o en los niveles de formacin. Un
material flexible se asocia a un bajo mdulo de Young y un material rgido con un alto mdulo de
Young. As, en el primer caso, las cargas bajas son capaces de provocar una deformacin elstica y
en el segundo caso, se necesitan cargas ms altas para inducir ella. [19]
En la Figura 3 se muestran diagramas tpicos de esfuerzo-deformacin unitaria de materiales
dctiles y frgiles. En el rango lineal, la relacin esfuerzo-deformacin unitaria est dada por la ley
de Hooke como:
(1)

donde la constante de proporcionalidad E, que es la pendiente de la parte lineal de la curva de

esfuerzo-deformacin unitaria, se denomina mdulo de Young o mdulo de elasticidad. E es una
medida de la rigidez de un material, y como la deformacin unitaria no tiene dimensin, las
unidades de E son las mismas del esfuerzo. [20]

Figura 3. Diagrama de esfuerzo-deformacin unitaria de un a) material dctil y un b) material frgil. Fuente:

Diseo en Ingeniera Mecnica de Shigley 8th.

Varios problemas de diseo, tales como frecuencias de resonancia y la rigidez en las estructuras
micro-mecanizadas se relacionan con el mdulo elstico. Adems, la exactitud de los resultados de
modelos de elementos finitos es altamente dependiente de la mdulo elstico [21]. Un nuevo
mtodo de carga-deflexin para la determinacin del mdulo de Young y de la tensin residual de
micro membranas, se present en [22], donde se explica que la relacin entre la deformacin y la

carga aplicada a una membrana cuadrada se induce mediante el modelado de la membrana como
una placa cuadrada sujeta en los lmites, el mdulo de Young y la tensin residual son
simultneamente determinados.

2.2.4. Control adaptativo

El termino adaptativo significa cambiar el comportamiento conforme a nuevas circunstancias. Un
regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su comportamiento a cambios en la
dinmica del sistema y a las perturbaciones.
Aunque existen muchas definiciones de control adaptativo, una de las ms aceptadas es un tipo
especial de control no lineal, en el que el estado del proceso puede ser separado en dos escalas de
tiempo que evolucionan a diferente velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios de los
parmetros y por consiguiente a la velocidad con la cual los parmetros del regulador son
modificados, y la escala rpida que corresponde a la dinmica del bucle ordinario de
realimentacin.
El esquema bsico de control adaptativo, que se observa en la Figura 4, est compuesto de un bucle
principal de realimentacin negativa, en el que acta al igual que en los sistemas convencionales un
regulador y otro bucle en el que se mide un cierto ndice de funcionamiento, el cual es comparado
con el ndice deseado y se procesa el error en un mecanismo de adaptacin que ajusta los
parmetros del regulador y en algunos casos acta directamente sobre la seal de control. [23]

Figura 4. Configuracin bsica de control adaptativo.

Fuente: Control adaptativo y robusto, 1996.

En aplicaciones de control adaptativo, existen los sistemas tele-operados, que a pesar de su

dificultad, investigacin y desarrollo, ha sido centrado en esta lnea, con el fin de obtener soluciones
ideales en un verdadero sistema maestro-esclavo. [24]

2.2.5. Regulador auto ajustable (STR)

Como alternativa de control adaptativo, surgen una cantidad de mtodos estudiados como lo es el
regulador autoajustable o STR (por sus sigla s en ingls) [25]. Esta tcnica se present en el ao
1975 [26], y es una gran solucin para problemas en los cuales se requiere el autoajuste del sistema
[27]. Estos reguladores conforman una estructura basada en el principio de separacin de las tareas
de control e identificacin, como se puede observar a continuacin: