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1. ¿Qué es Mecatrónica?

La Mecatrónica es la disciplina que integra los sistemas mecánicos, electrónicos y de
software para crear un dispositivo, máquina o sistema que cumpla su función
automáticamente.
Une la Ing. Mecánica, Electrónica, de control e Informática.

Ramas que conforman la Ingeniería Mecatrónica

2. Explique los mecanismos de transmisión de potencia.
1) Correas
Los mecanismos de transmisión por correas y poleas se emplean para transmitir la
potencia mecánica proporcionada por el eje del motor entre dos ejes separados entre
sí por una cierta distancia. La transmisión del movimiento por correas se debe al
rozamiento de éstas sobre las poleas.

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Menor capacidad de transmitir potencia que los engranajes. 3 . Son fáciles de cambiar. Absorben vibraciones. Son asíncronas. excepto por las correas sincronizadoras). Hacen de fusibles ante sobrecargas. No requieren lubricación. (25 000 hrs).Ventajas - Son más económicas que las cadenas. Resbalan a bajas velocidades. (No mantienen una relación de velocidades constante. Producen menos ruido que las transmisiones con cadenas. Desventajas - Vida útil limitada.

Correas Sincronizadoras 2) Cadenas 4 .

Ventajas 5 .Quizás entre las muchas aplicaciones que usan este tipo de mecanismos de transmisión. Este sistema consta de dos ruedas dentadas (catarinas) montados sobre dos ejes y sobre las cuales se adentras los eslabones flojamente articulados que componen la cadena. aunque también se utilizan en otros muchos campos. de manera que al hacer girar una de ellas arrastra a la otra. las más importantes son la de la bicicleta y la de la motocicleta.

Vida útil limitada. Operan a menor temperatura que las correas. posibilidad de cambios de velocidad automáticos y mayor capacidad de transmisión de potencia. Se trata de un sistema reversible capaz de transmitir potencia en ambos sentidos. Cuando el piñón mueve la rueda se tiene un sistema reductor de velocidad. En un sistema de este tipo se le suele llamar rueda al engranaje de mayor diámetro y piñón al más pequeño. relación de transmisión más estable. Desventajas - No excede de los 300 rpm. Funcionan bien a altas y bajas velocidades. Este sistema posee grandes ventajas con respecto a las correas y poleas. tales como reducción del espacio ocupado. el hecho de que una rueda tenga que endentar con otra para poder transmitir potencia entre dos ejes hace que el sentido de giro de éstos sea distinto. (10 millones de revoluciones). No recomendado para altas potencias. Obviamente. (Mantienen una relación de velocidades constante). Requieren lubricación. en el que no son necesarios elementos intermedios como correas y cadenas para transmitir el movimiento de un eje a otro. 6 . La variación de distancia entre centros. mientras que cuando la rueda mueve el piñón se trata de un sistema multiplicador de velocidad.- Se pueden utilizar para longitudes largas. se puede acomodar más fácilmente que con transmisiones con engranajes. Desgaste excesivo a altas velocidades. Se utilizan para potencias pequeñas y medianas. 3) Engranajes Los engranajes son mecanismos utilizados en la transmisión de movimiento rotatorio y movimiento de torsión entre ejes. No resbalan. Son sincrónicas.

11 Los acoplamientos flexibles el propósito 7 . soportando sobrecargas y no precisando más que una escasa vigilancia. radial o axial significativa. Desventajas - Son más costosos. No hay posibilidad de deslizamiento. Seguridad de funcionamiento. Elevado rendimiento. Bajo mantenimiento. por ejemplo los cojinetes. en tales casos el acople debe diseñarse de tal forma que sea capaz de transmitir el torque en los ejes. prácticamente ilimitada.Ventajas - Vida útil. Si surge desalineación angular. Los acoplamientos rígidos se diseñan para unir dos ejes en forma apretada de manera que no sea posible que se genere movimiento relativo entre ellos. No pueden transmitir potencia entre distancias grandes entre centros para estos casos se utiliza poleas o cadenas. Dificultades como las anteriores son susceptibles de evitarse utilizando acoplamientos flexibles. no solo en el momento en que se instalan. Ocupan espacios más reducidos. sino también durante la operación de las máquinas. Los acoplamientos rígidos deben emplearse solo cuando la alineación de los dos ejes puede mantenerse con mucha precisión. Tienen mayor capacidad de transmisión de potencia. 4) Acoplamiento Un acoplamiento o coplee es un dispositivo que se utiliza para unir dos ejes en sus extremos con el fin de transmitir potencia. Requieren cambio de lubricante. Relación de transmisión constante e independiente de la carga. La transmisión se produce con más ruido. Este diseño es deseable para ciertos tipos de equipos en los cuales se requiere una alineación precisa de dos ejes. aquellas tensiones que son difíciles de predecir y pueden conducir a una falla temprana del eje debida a fatiga pueden ser inducidas sobre los demás elementos del equipo en funcionamiento. Existen dos tipos generales de coplees rígidos y flexibles.

cuando ocurre una desalineación.fundamental de estos es transmitir el par de torsión requerido desde el eje impulsor al impulsado y compensar el desalineamiento angular. tal vez los acoplamientos flexibles son las partes peor tratadas de cualquier maquinaria. 8 . 2. paralelo o una combinación de ambos. Ventajas Los acoplamientos de elastómero: 1. tanto por lo que respecta al tiempo de selección como al de instalación. Reducen las cargas debidas a los acoplamientos desequilibrados y de alta confiabilidad. las piezas del cople se mueven sin ninguna o una mínima resistencia . En consecuencia no se desarrollan tensiones significativas por flexión en el eje. la flexibilidad es tal que. reducen las cargas de momento reducido en el rodamiento debidas al acoplamiento. Logran menor esfuerzo ante una gran desalineación.

5. Los acoplamientos del tipo elastómeros son afectados por los agentes contaminantes del medio en el que se encuentran. Permiten generar dos movimientos independientes o recíprocos. En los equipos rotatorios. El husillo. Absorben cambios de torque que pueden afectar a sistemas más rígidos. cuando gira una vuelta completa sobre una tuerca. debido al movimiento deslizante. cambiar el sistema como un todo. Desventajas - - Los acoplamientos rígidos casi no aceptan posibilidad de error en el espaciamiento axial de las máquinas. Transmiten movimiento cíclico circular. Los de tipo metálico son afectados por oxidaciones. al igual que cualquier otro tornillo. provocando un envejecimiento prematuro. Los acoplamientos de elastómero y elementos doblemente flexibles para bombas. 7. se caracteriza por el número de entradas (e) y por el paso de la rosca (p). Los acoplamientos de alta velocidad se lubrican continuamente a través de un flujo de aceite permanente que ocasiona intrínsecamente un problema de acumulación de sedimentos. están diseñados para ofrecer un menor costo de vida útil del sistema.3. 2. - Un tornillo de 3 mm de paso y una entrada. Los acoplamientos con discos múltiples requieren para el reemplazo de un disco. 3. Permiten la separación de la máquina motriz y la conducida o receptora rápidamente. uno rectilíneo y otro circular en la misma instancia. Los acoplamientos flexibles: 1. el par torque se transmite normalmente de los ejes a los cubos del acoplamiento a través de chavetas. produce un avance de ésta de 3 mm. 4. 9 . y no sólo de los acoplamientos. En los acoplamientos de engranes bajo fuerzas centrífugas. Son capaces de absorber vibraciones que pudieran afectar a las máquinas. Permiten alineamientos en forma fácil y rápida. Los acoplamientos rígidos para ejes como los de engranes y de cadena. Con elementos metálicos pueden trabajar incluso después que han fallado uno o más discos. requieren una constante verificación de su sistema de lubricación. la grasa tiende a separarse en aceite y jabón. 6. 4. ya que no pueden reemplazarse solo los discos quebrados. por lo que no son recomendables en instalaciones expuestas a la adversidad del clima. de fricción o de una combinación de ambos. permitiendo un desfase entre la máquina motriz y la receptora.

Consigue grandes fuerzas de empuje. tornillo de banco. produce un avance de la tuerca en el mismo tiempo de 6 mm. dando lugar al denominado sistema tornillo-tuerca. fresadoras etc) Ventajas - Transmisión con ajuste y precisión. Gran ajuste y precisión en el desplazamiento. Muy reductor del movimiento (el tornillo gira a gran velocidad y la tuerca avanza lentamente). desplazamientos de carros en máquinas herramientas (tornos. Desventajas - No es reversible. no se puede entrar movimiento lineal en la tuerca y obtener uno circular. prensas. En general el avance del tornillo viene dado por: La velocidad de avance del tornillo es: Donde n es la velocidad de giro en rpm. muy largo en relación a su diámetro. - Utilidad - En combinación con una tuerca o un orifio roscado en otro operador. se consiguen grandes reducciones de velocidad. se emplea para convertir un movimiento giratorio en uno longitudinal. 10 . grifos. Por último el tiempo que tarda la tuerca en recorrer una distancia L vendrá expresado por: Husillo – Tornillo sin fin - El husillo es un tornillo sin cabeza.- En cambio un tornillo con el mismo paso y dos entradas. Puesto que es un operador diseñado para la transmisión de movimiento emplea un perfil de rosca cuadrado o trapezoida l para reducir al máximo el rozamiento. Lo podemos encontrar en gatas de coche.

p representa el paso de los dientes del piñón en metros.- Mientras más largo es el tornillo.Donde n es la velocidad d giro del piñón. por lo tanto en un metro de cremallera.Z representa el número de dientes del piñón. . Se calculará según la fórmula: - - - . Transforma el movimiento rotativo del engranaje piñón en movimiento lineal de la cremallera. - Llamaremos avance (A) del piñón a la distancia que avanza la cremallera en una vuelta completa del piñón. su valor coincide con el perímetro de la circunferencia primitiva y vendrá dado por la fórmula: Donde: . su inversa representará por lo tanto los dientes que hay en un metro de avance. El paso p representa la distancia en metros entre dos dientes. Por lo tanto la velocidad de avance (Va) se puede expresar por: - Piñón – cremallera Consiste en la transmisión de movimiento desde una rueda dentada llamada piñón a otro engranaje rectilíneo llamado cremallera. Los dientes de la cremallera son trapezoidales. se disgnará por N. Cuando el elemento motriz es la cremallera se transforma el movimiento lineal en rotativo. Por otro lado la velocidad de avance (Va) de la cremallera expresada en m/s. .dp representa el diámetro primitivo del piñón en metros. Ventajas -Sistema suave y preciso. en rpm. se deforma y tiene limitaciones en la Velocidad. 11 .

-Puede transmitir potencias mecánicas elevadas. se disgnará por N. El ángulo de giro depende del movimiento de la cremallera. Llamaremos avance (A) del piñón a la distancia que avanza la cremallera en una vuelta completa del piñón. Por lo tanto la velocidad de avance (Va) se puede expresar por: - 12 . por lo tanto en un metro de cremallera.Z representa el número de dientes del piñón. Alta sensibilidad a impactos. Se calculará según la fórmula: . Fácil de limitar el movimiento máximo de la cremallera. .dp representa el diámetro primitivo del piñón en metros. - Buena eficiencia.Donde n es la velocidad d giro del piñón. . su inversa representará por lo tanto los dientes que hay en un metro de avance.p representa el paso de los dientes del piñón en metros. El paso p representa la distancia en metros entre dos dientes. Por otro lado la velocidad de avance (Va) de la cremallera expresada en m/s. Desventajas - Necesita lubricación. en rpm. su valor coincide con el perímetro de la circunferencia primitiva y vendrá dado por la fórmula: - - - Donde: .

motores unipolares o bifilares son una buena opción. sólo la mitad de un bobinado está energizado en un dado tiempo y en los motores bipolares. lo que significa que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. La razón de esto es que en los motores unipolares. y esto tendrá impacto en el costo de la aplicación. 13 . ya que estos pueden ser configurados como unipolares o bipolares. Ante la duda. El mayor torque en lo motores bipolares. Bipolares Los motores bipolares tienen aproximadamente 30% más de torque que su equivalente unipolar dado cierto volumen. todo el bobinado es energizado.Motores Paso a Paso Convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos. no es gratis. ya que requiere una electrónica de control más compleja. Unipolares vs.

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A bipolar stepper motor has two polarities. On a fundamental level.There are two types of stepper motors: unipolar and bipolar stepper motors. 17 . so its high and low voltages would be something like 2.5V. so the high and low voltages applied to the electromagnetic coils would be something like 5V and 0V. inducing the central motor shaft to spin. positive and negative. electromagnets are turned on in a sequential fashion. The difference between the two types is the voltage levels.5V and -2. these two types work exactly the same way. A unipolar stepper motor only operates with positive voltage.

the whole reason they exist: you only need 4 transistors to drive a unipolar motor. 18 . effectively mimicking the positive and negative voltage capabilities of the bipolar stepper motor. Although both of these have an overall voltage range of 5V.Taking these electrical differences into account. you need 8 (2 full bridges) to drive a bipolar motor. the bipolar stepper motor will actually have more torque because current flows the entire coil. unipolar stepper motors only utilize half of the coil length due to the extra wire in the middle of the coil. just literally four transistors wired straight to your microcontroller). the unipolar motor is much simpler and easier to drive (so simple you don't even need a stepper motor driver or board. producing a stronger magnetic field to induce the shaft to rotate to the appropriate angle. the physical difference between these two styles is that the unipolar configuration requires an extra wire in the middle of each coil to allow current to flow through either to one end of the coil or the other. These two opposite directions produce the two polarities of the magnetic field. So if you don't need the full strength of a bipolar motor. You forgot to mention the big advantage of unipolar motors. so less torque is available to magnetically hold the shaft in place. On the other hand.

las comunicaciones seriales poseen otras líneas de control de flujo (Hands-hake). etc. Por medio de este protocolo se estandarizan las velocidades de transferencia de datos. RS-232 es básicamente la selección de la velocidad en baudios (1200. la verificación de datos o paridad (parida par o paridad impar o sin paridad). los niveles de voltajes utilizados. Además de las líneas de transmisión (Tx) y recepción (Rx). La Norma RS-232 fue definida para conectar un ordenador a un modem.). Además de transmitirse los datos de una forma serie asíncrona son necesarias una serie de señales adicionales. A nivel de software. que se utiliza para cada símbolo o carácter enviado. los bits de parada luego de cada dato(1 ó 2). la configuración principal que se debe dar a una conexión a través de puertos seriales. que se definen en la norma. 19 . 4800. las distancias entre equipos. etc. 2400. Las tensiones empleadas están comprendidas entre +15/-15 voltios. la forma de control que utiliza dicha transferencia. el tipo de cable permitido.El protocolo RS-232 es una norma o estándar mundial que rige los parámetros de uno de los modos de comunicación serial. y la cantidad de bits por dato (7 ó 8). donde su uso es opcional dependiendo del dispositivo a conectar. los conectores.

COM1 con COM3 y COM2 con COM4.htm 20 . y de ahí en adelante hasta la %3FE. por esto es muy difícil utilizar los cuatro cuando se trata de hacerlos funcionar mediante interrupciones. http://www. Para las máquinas que tienen un segundo puerto serial este se denomina COM2. Mas información.geocities. comparten las interrupciones. Este protocolo está disponible en los puertos seriales de la mayoría de las computadoras personales (PC).Puerta serial full dúplex para comunicación punto a punto a una distancia no superior a 30 metros.. Desde 3 hilos hasta 19 hilos. El primer puerto serial denominado comúnmente COM1 tiene asignada la interrupción IRQ4 y sus registros empiezan en la dirección de la memoria %3F8. tiene asignada la interrupción IRQ3 y sus registros se alojan en las direcciones %2F8 hasta la %2FE. Los puertos denominados COM3 y COM4 a pesar de que se mapean en un espacio diferente de los puertos anteriores.com/mariano_jimenez/red..

Carrier Detect 1 Receive Data 2 Transmit Data 3 Data Terminal Ready 4 Signal Ground 5 Data Set Ready 6 Request To Send 7 Clear To Send 8 Ring Indicator 9 21 .Conector RS232D (Conector DB9 de 9 pines) La siguiente tabla muestra el conector de 9 pines serie que se encuentra en la mayoría de las PC de hoy en día. SIGNAL PIN No.

esperará que el módem asiente la línea CTS. · Receive Signal Line Detect (RSLD) Esta línea de control es afirmada por el módem e informa a la computadora que se ha establecido una conexión física con otro módem. La computadora supervisa el estado de esta línea después de afirmar DTR para descubrir si el módem esta encendido. e informa al módem que la computadora está lista para recibir datos. · Data Terminal Ready (DTR) Esta línea de señal es afirmada por la computadora. · Clear To Send (CTS) Afirmado por el módem después de recibir la señal de RTS indica que la computadora puede transmitir. Si el módem decide que esta OK. · Data Set Ready (DSR) Esta línea de señal es afirmada por el módem en respuesta a una señal de DTR de la computadora. es decir si la conexión física no funciona. 22 . Cuando la señal CTS es afirmado por el módem. sería un error que una computadora transmita información a un módem si esta línea no esta prendida. A veces se conoce como detector de portadora (CD).Señales de la RS-232. · Request To Send (RTS) Esta señal se envía de la computadora (DTE) al módem (DCE) para indicar que se quieren transmitir datos. Una vez la computadora prende la señal RTS. asiente por la línea CTS. la computadora empezará a transmitir datos.

· Transmit Data (TD) es la línea por donde el dato se transmite de un bit a la vez · Receive Data (RD) es la línea por donde el dato se recibe de un bits a la vez. Por ejemplo. y para 9600 baudios se pueden usar 38400 (o 19200). de hecho debe ser superior. protocolo de control de flujo: Puede ser por hardware ( handshaking RTS/CTS) o bien por software (XON/XOFF. La velocidad del puerto serie no tiene por que ser la misma que la de transmisión de los datos. 23 . el cual no es muy recomendable ya que no se pueden realizar transferencias binarias). para transmisiones de 1200 baudios es recomendable usar 9600.