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THSE
Prsente Par
Messaoud KARA
Ingnieur en Informatique
Pour obtenir le grade de
DOCTEUR DUNIVERSIT
Spcialit : INFORMATIQUE
M. Mahmoud Meribout
M. Jean-Pierre Chanet
A ma famille.
Remerciements
Mes travaux de thse se sont drouls au sein du laboratoire LIMOS (Laboratoire d'Informatique,
de Modlisation et d'Optimisation des Systmes, UMR 6158 CNRS), et, en partie, en collaboration
avec le SMTC (Syndicat Mixte des Transports en Commun de lagglomration clermontoise) et deux
socits prives GT Aquitaine (Garczynski Traploir Aquitaine, filiale du groupe VINCI) et i2S.
Je tiens remercier ceux qui mont aid de prs ou de loin dans la ralisation de mes travaux.
Je tiens tout dabord remercier mon directeur de thse, Monsieur Kun Mean HOU, pour mavoir
accueilli au sein de son quipe (SMIR, Systmes Multi-sensoriels Intgrs Intelligents Rpartis). Son
expertise, sa disponibilit, sa confiance, son soutien et ses conseils mont t prcieux.
Mes remerciements vont, tout naturellement, aussi Monsieur Alain Quilliot Directeur du
laboratoire LIMOS. Il na jamais pargn ses efforts pour encourager les partenariats avec des
acteurs industriels et pour fournir des moyens dencadrement de bonnes qualits.
Je tmoigne normment de gratitude envers tous les membres du jury et je remercie vivement
Monsieur Mahmoud Meribout et Madame Edwige Pissaloux davoir accept d'tre rapporteur de mes
travaux, et Monsieur Farouk Toumani davoir prsid mon jury de thse. Je remercie galement
Monsieur Jean-Pierre Chanet pour sa participation ce jury et son engagement trs fort dans de
nombreuses collaborations entre le Cemagref de Clermont-Ferrand (UR TSCF quipe COPAIN) et
lquipe SMIR du laboratoire LIMOS. Ce fut un vrai plaisir de collaborer avec son quipe.
Je remercie le SMTC davoir financ en partie mes travaux dans le cadre de deux projets de
recherche et dveloppement (Projets SUAB et MobiPlus). Je remercie aussi les entreprises et les
organismes avec lesquels jai collabor lors de mes travaux de recherche dont GT Aquitaine, i2S,
TMS et le laboratoire LASMEA. Dans ce cadre l, je remercie Messieurs Serge Godard (Prsident du
SMTC) et Patrice Charlat (Chef de projet du tramway clermontois), Jean-Rmy Gad et Jean Dumesnil
(respectivement chef dentreprise et charg daffaires de lentreprise GT Aquitaine Talence), et
Jean-Louis Blouin et Christophe Geindre (respectivement directeur gnral et responsable de la
division Solutions de la socit i2S Pessac).
Mes remerciements vont galement tous les membres de l'quipe SMIR qui sont devenus plus
que des collgues ; pour leur accueil, leur aide et pour les moments que nous avons partags et les
discussions enrichissantes que nous avons eues. Je remercie particulirement Messieurs Hai-Ying
ZHOU et Christophe de Vaulx dont leur aide ma t trs prcieuse lors de mon arrive dans lquipe.
Je remercie galement M. Mohamad Badra et Mme Jian-Jin LI ainsi que mes autres collgues :
Abdelaziz Amamra, Gil De Sousa, Aurlien Jacquot, Xunxing Diao et Hao Ding. Je suis donc trs
reconnaissant envers eux tous. Sans eux, la ralisation de cette thse n'aurait pas t possible.
Je veux bien videmment remercier toutes les personnes que j'ai ctoyes de prs ou de loin simplement avec un bonjour un matin - durant ces annes de thse, au laboratoire LIMOS, au SMTC,
chez i2S et GT Aquitaine. Merci eux tous.
Je suis galement reconnaissant envers Alexandre Guitton avec qui jai travaill le plus pendant
mes deux annes dATER (Attach Temporaire dEnseignement et de Recherche).
Merci ceux qui ont contribu ce que cette thse se passe bien : collaborateurs, personnes
administratives, aides techniques, Merci donc Batrice Bourdieu, Daniel Breugnot, Martine
Closset, Nathalie Fonty, Frdric Meignan et Rose Seguy.
Jai une norme pense pour tous les membres de ma famille, mme loigns, pour leurs
encouragements incessants et, en particulier, pour mon pouse pour son soutien indfectible et sa
patience inpuisable.
Enfin, je remercie tous mes amis, dont la liste serait trop longue numrer. Si jen cite quelques
uns, je risque den oublier, Je les remercie donc pour leur soutien tout au long de ces annes de thse
et pour leurs encouragements et conseils notamment dans les moments difficiles.
Rsum
Un Rseau de Capteurs Sans Fil (RCSF) est compos dun ensemble de capteurs/nuds dont le
nombre peut tre trs grand. Le RCSF est utilis pour raliser une tche spcifique dune application.
Les RCSF sont devenus de plus en plus populaires grce leur large champ dapplications civiles et
militaires : environnement, agriculture, mtorologie, sant, domotique
Le but final dun RCSF est de surveiller une zone dintrt, mais pour y parvenir plusieurs sous
objectifs (services) doivent tre raliss. Parmi ces services : la synchronisation entre nuds, la
localisation, la gestion de la topologie, lagrgation des donnes, le stockage de donnes, etc.
La localisation des nuds est lun des services les plus importants. Elle consiste associer
chaque nud les coordonnes de sa position. Plusieurs mthodes sont utilises pour raliser cette
fonctionnalit. Un ensemble de systmes (technologies) ont t dvelopps pour assurer ce service.
Le systme le plus utilis lextrieur, lchelle mondiale, est de loin le GPS (Global Positioning
System). Il a lavantage de fournir la position (ainsi que lheure) en continu et dans toutes les
conditions mtorologiques.
Cependant, la prcision du GPS nest pas suffisante pour toutes les applications, do la ncessit
de lamliorer. Pour cela, le mode diffrentiel (DGPS, Differential GPS) est introduit. Il consiste
utiliser une station de base qui surveille les erreurs du GPS, calcule des corrections et les transmet
via un mdium daccs sans fil. Mais linstallation dune station diffrentielle (RTK, Real-Time
Kinematic) est difficile et surtout trs onreuse.
Le mode diffrentiel inspire les travaux de cette thse mais linverse de la solution RTK qui utilise
une grande station de base, la solution originale propose dans cette thse (LCDGPS, Low Cost
Differential GPS, Local Cooperative DGPS) est base sur lutilisation dun RCSF quips de
rcepteurs GPS standards faible cot.
Les travaux mens pour amliorer la prcision du GPS incluent lutilisation de carte numrique
(Map Matching), la diffrence simple, la diffrence intelligente, le filtrage, la correction globale,
Afin dvaluer cette solution, une plateforme matrielle et logicielle a t dveloppe, elle consiste
en un rseau de capteurs appels LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node). La partie logicielle
est compose notamment dun systme dexploitation embarqu appel LIMOS (LIghtweight Multithreading Operating System) et dun protocole de communication sans fil appel CIVIC
(Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative) et enfin les traitements propres la
solution LCD-GPS.
Les rsultats obtenus montrent que le LCD-GPS peut tre utilis pour diverses applications mais
quil est trs sensible lenvironnement (multi-trajet). Cependant, il est noter que, le RCSF permet
en gnral la ralisation dun capteur robuste et sr.
Mots-cls : Localisation, Rseaux de Capteurs Sans Fil, RCSF, GPS, DGPS, GPS Diffrentiel, Map
Matching
Introduction ....................................................................................................................... 5
1.1
1.2
1.3
1.4
xi
6.1
6.2
6.3
II
Conclusion ....................................................................................................................... 36
Introduction ..................................................................................................................... 39
Le systme GPS ................................................................................................................ 40
2.1
2.2
2.3
2.4
III
GLONASS ........................................................................................................................................... 68
GALILEO ............................................................................................................................................. 69
BEIDOU (BEIDOU -2, COMPASS) ........................................................................................................ 72
WAAS................................................................................................................................................. 65
EGNOS ............................................................................................................................................... 66
MSAS ................................................................................................................................................. 66
GAGAN .............................................................................................................................................. 66
Introduction ...................................................................................................................................... 52
Quantification des erreurs ................................................................................................................ 53
Erreurs du secteur de contrle.......................................................................................................... 54
Erreurs atmosphriques (propagation) ............................................................................................. 56
Erreurs dues au rcepteur ................................................................................................................. 58
Performances du GPS ........................................................................................................................ 59
Dfinition ........................................................................................................................................... 73
Gomtrie de lellipsode .................................................................................................................. 73
Transformation des coordonnes gographiques vers cartsiennes ............................................... 74
Paramtres de la similitude entre WGS-84 et NTF ........................................................................... 74
Transformation des coordonnes cartsiennes vers gographiques ............................................... 74
Transformation des coordonnes gographiques vers planes ......................................................... 75
Conclusion ....................................................................................................................... 77
Introduction ..................................................................................................................... 79
Analyse de la solution....................................................................................................... 80
Correction et fonction de transfert ............................................................................................................... 81
xii
7
8
IV
1
2
Conclusion ......................................................................................................................122
2.1
2.2
2.3
Conclusion ......................................................................................................................145
xiii
xiv
xv
xvi
Figure IV- 19 Net-ADDED LiveNode utilis pour la collecte de lhumidit au sol. ........................... 141
Figure IV- 20 MobiPlus Le sous-systme quai (SSQ) ...................................................................... 142
Figure IV- 21 MobiPlus Le sous-systme bus (SSB) ....................................................................... 143
Figure IV- 22 MobiPlus La plateforme exprimentale Aubire ..................................................... 143
Figure IV- 23 Projet STAR Capteur biomdical ............................................................................... 144
Figure IV- 24 Projet STAR Principe gnral..................................................................................... 144
Figure i1- 1 Les diffrents paramtres dune orbite de satellite .......................................................... 159
Figure i1- 2 Visibilit des satellites GPS sur Clermont-Ferrand .......................................................... 161
Figure i1- 3 Nombre de satellites visibles ............................................................................................ 162
Figure i1- 4 Carte du ciel : Azimut & Elvation durant 24 heures ....................................................... 162
Figure i1- 5 Les diffrentes valeurs de DOP ....................................................................................... 162
Figure i2- 1 Structure du message de navigation ............................................................................... 163
Figure i2- 2 Contenu du message de navigation ................................................................................ 164
xvii
xix
AntiSpoofing
CEP
CDMA
DOP
Dilution Of Precision
GDOP
Geometric DOP
HDOP
Horizontal DOP
PDOP
Position DOP
VDOP
Vertical DOP
DGPS
Differential GPS
ECEF
EGNOS
GNSS
GPS
INS
LAN
MSAS
NAVSTAR
PPS
PRN
RHC
RMS
HRMS
RSSI
RTLS
SA
Selective Availability
SEP
SBAS
xxi
SPS
SV
SVN
ToA
Time of Arrival
TDoA
UERE
UTC
UTM
WLAN
WAAS
WGS
xxii
INTRODUCTION GNRALE
Ces dernires annes ont vu natre un nouveau type de rseaux appels Rseaux de Capteurs
Sans Fil (RCSF), grce notamment aux progrs rcents dans la microlectronique et les technologies
de transmission sans fil.
Un RCSF est compos dun ensemble de nuds/capteurs dont le nombre peut tre trs grand. Le
RCSF est utilis pour raliser une tche spcifique dune application. Chaque nud intgre une
sonde (capteur) qui mesure une grandeur physique (temprature, humidit, luminosit, ), un module
de communication sans fil et un microcontrleur pour traiter les informations et ventuellement les
stocker dans une unit de mmoire.
Les RCSF sont devenus de plus en plus populaires en raison de leur large champ dapplications
civiles et militaires : environnement, agriculture, mtorologie, sant, domotique
Afin que le RCSF parvienne raliser son objectif principal, il est ncessaire que plusieurs sousobjectifs soient atteints. Parmi ces sous-objectifs : la synchronisation entre nuds, la localisation, la
gestion de la topologie du rseau, lagrgation des donnes collectes, le stockage de donnes, etc.
La localisation des nuds est lun des services les plus importants. Elle consiste dterminer la
position physique (par exemple latitude, longitude et altitude pour le GPS) de chaque nud.
Les systmes de localisation sont identifis comme une technologie cl pour le dveloppement et
lutilisation des RCSF. Cependant, leur utilisation nest pas rserve aux RCSF. Ils sont utiliss dans
plusieurs autres domaines : la robotique, les rseaux ad hoc, la tlphonie mobile,
Le systme GPS est le systme de localisation le plus utilis au monde. Il prsente un certains
nombre davantages : Il est disponible dans le monde entier, il fonctionne jour et nuit (24h/24 et 7j/7)
et dans toutes les conditions mtorologiques (avec dgradation de ses performances dans les cas
extrmes).
Cependant, il nest pas utilisable partout. En effet, il nest utilisable qu lextrieur et lorsquil ny a
pas dobstacle. De plus, sa prcision nest pas suffisante pour toutes les applications du fait que les
signaux GPS sont perturbs par plusieurs phnomnes lis notamment la traverse des couches
atmosphriques (ionosphre et troposphre) et lendroit o se trouve le rcepteur GPS.
Pour amliorer la prcision du GPS, le mode diffrentiel est adopt. Il consiste utiliser une station
de base (fixe) quipe dun rcepteur GPS et dun dispositif de communication radio. Cette station
surveille en permanence les erreurs du GPS, calcule des corrections et les transmet par radio. Un
rcepteur GPS (dot de la fonction diffrentielle) qui reoit ces corrections, les applique ses
mesures de distances (RcepteurSatellites) puis calcule sa position corrige. Cette position est plus
prcise que la position calcule par le rcepteur GPS sans correction (mode absolu).
Nos travaux de thse sinspirent du mode diffrentiel du GPS, mais linverse des solutions
diffrentielles existantes (trs onreuses, taille imposante, installation complique), la solution que
nous proposons est base sur lutilisation dun RCSF compos de nuds quips de rcepteurs GPS
INTRODUCTION GNRALE
standard (civil) faible cot. Ils cooprent pour fournir un service de positionnement GPS diffrentiel
amliorant ainsi la prcision du positionnement sans pour autant augmenter les cots dune manire
significative.
Notre travail au dpart tait de concevoir et mettre en uvre la localisation par GPS au sein du
protocole de communication CIVIC (Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative) qui
tait en cours de dveloppement. La localisation par GPS permettra alors dutiliser des antennes
directives (asservies), deffectuer du routage gographique, de synchroniser les nuds pour la
datation des donnes.
Ces travaux se sont tendus par la suite pour proposer une solution GPS diffrentielle base sur
un RCSF appele LCD-GPS (Low Cost Differential GPS, Local Cooperative DGPS) qui vise
amliorer la prcision du GPS.
Afin dvaluer cette solution, une plateforme matrielle et logicielle a t dveloppe, elle consiste
en un rseau de capteurs appels LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node). La partie logicielle
est compose notamment dun systme embarqu appel LIMOS (LIghtweight Multi-threading
Operating System), dun protocole de communication appel CIVIC et des traitements lis la
solution LCD-GPS.
Organisation du mmoire
Ce mmoire est compos de quatre chapitres organiss comme suit :
Le premier chapitre est consacr ltat de lart de la localisation en gnral et plus
particulirement dans les rseaux de capteurs sans fil. Il commence par montrer limportance de la
localisation, ses contraintes ainsi que les caractristiques dun systme de localisation. Ce dernier est
considr comme compos de trois sous systmes : un systme destimation des distances/angles
entre les nuds, un systme pour calculer la position relative des noeuds et un algorithme de
localisation qui dfinit la faon dont les informations de localisation sont manipules dans le rseau
afin que la grande partie des nuds puisse se localiser. Ces trois sous systmes sont tudis et
analyss sparment. Par la suite un ensemble de systmes (technologies) de localisation raliss
sont prsents. Le chapitre se termine par la prsentation des mthodes utilises pour amliorer la
prcision car les positions fournies par un systme de localisation sont toujours exposes des
imprcisions.
Le systme de localisation le plus utilis au monde est le GPS en raison de ses multiples
potentialits : localisation mondiale, disponible 24h/24 et 7j/7, position et lheure fournies,
Nos travaux de thse sont bass sur lutilisation du systme GPS civil standard, pour cela le
deuxime chapitre est consacr aux systmes de positionnement par satellites notamment le systme
GPS (amricain). Il prsente entre autres la composition du systme, le principe de positionnement,
les services offerts, les sources derreurs et dimprcisions, les mthodes de correction pour y
remdier : le mode diffrentiel (DGPS, Differential GPS), les systmes daugmentation de la prcision
par satellites et la modernisation du systme GPS. Le chapitre se termine par la prsentation des
INTRODUCTION GNRALE
systmes (dj raliss ou en cours de ralisation) similaires au systme GPS : GLONASS (russe),
GALILEO (europen) et BEIDOU (chinois).
Le but de notre travail de thse est dexplorer une solution GPS diffrentielle de faible cot visant
amliorer sa prcision notamment en ville. Cette solution est prsente dans le troisime chapitre.
Elle est base sur lutilisation dun rseau de capteurs sans fil quips de rcepteurs GPS civils
faible cot. Le troisime chapitre prsente les fondements thoriques de notre technique appele
LCD-GPS (Low-Cost Differential GPS, Local Cooperatif DGPS). Il expose le principe de la mthode,
les tapes de sa mise en uvre, les exprimentations menes et les rsultats obtenus.
Le quatrime chapitre est consacr la prsentation de la plateforme matrielle et logicielle
utilises dans nos travaux de thse pour valuer les mthodes tudies. Cette plateforme utilise un
rseau de capteurs appels LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node) raliss localement par
notre quipe de recherche. La partie logicielle est compose notamment dun systme embarqu
appel LIMOS (LIghtweight Multi-threading Operating System) et dun protocole de communication
appel CIVIC (Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative). Les traitements propres la
solution LCD-GPS prsents dans le troisime chapitre sont intgrs au sein du protocole CIVIC.
Par la suite, les projets qui ont t raliss en se basant sur cette plateforme sont prsents.
Le mmoire se termine par une conclusion et des perspectives sur les travaux raliss au cours de
cette thse.
SYSTEMES DE LOCALISATION
Ce premier chapitre est consacr aux mthodes et technologies de localisations dune manire
gnrale et plus particulirement la localisation de nuds dans les rseaux ad hoc et les Rseaux
de Capteurs Sans Fil (RCSF). Il aborde la localisation lextrieur ainsi qu lintrieur.
Introduction
Un Rseau de Capteurs Sans Fil (RCSF) est compos dun ensemble de capteurs/nuds dont le
nombre peut tre trs grand. Le RCSF est utilis pour raliser une tche spcifique dune application.
Les RCSF sont devenus de plus en plus populaires grce leur large champ dapplications civiles et
militaires : environnement, agriculture, mtorologie, sant, domotique
Le but final dun RCSF est de surveiller ou contrler une zone dintrt, mais pour y parvenir
plusieurs sous objectifs (services) doivent tre raliss. Parmi ces services : la synchronisation entre
nuds, la localisation, la gestion de la topologie, lagrgation des donnes, le stockage de donnes,
etc.
La localisation des nuds est lun des services les plus importants. Elle consiste dterminer la
position physique (par exemple latitude, longitude et altitude pour le GPS) pour chaque capteur.
Plusieurs domaines ont besoin de la localisation : la robotique, les rseaux ad hoc, les RCSF,
tlphonie mobile, applications militaires, aviation et astronomie.
Ce chapitre prsente les techniques utilises pour la localisation en gnral. Il commence par
montrer limportance de la localisation, ses contraintes, ses proprits et passe ensuite aux
algorithmes utiliss et se termine par donner des exemples de systmes dj raliss.
1.1
Les positions des capteurs peuvent tre prdtermines et prconfigures. Mais, en gnral, les
capteurs ont un dploiement alatoire, car ils sont utiliss sur des terrains inaccessibles, embarqus
sur des engins mobiles ou sur le lieu dun dsastre ou leur nombre (trs grand) ne permet pas de
prconfigurer la position. Pour cela, un systme de localisation est ncessaire afin de fournir aux
nuds leurs positions.
Les systmes de localisation sont identifis comme une cl technologique pour le dveloppement
et lutilisation des RCSF. Cependant, leur utilisation nest pas exclusive aux RCSF.
La localisation est importante pour plusieurs aspects, parmi lesquels :
1. Lidentification des donnes collectes :
Cela consiste projeter les donnes/vnements sur la position de collecte/occurrence. Lun
des objectifs majeurs des RCSF est de surveiller une zone dintrt. Cependant, aprs que
les donnes soient collectes, il est important didentifier la rgion do viennent ces donnes.
1.2
Un systme de localisation doit respecter un ensemble de contraintes imposes par les spcificits
des RCSF d leurs limitations (ressources matrielles : puissance du processeur, mmoire, nergie)
et applications. Parmi ces contraintes :
1. Auto-organisation :
Les RCSF sont utiliss dans des applications diverses. Dans plusieurs applications (si ce
nest pas la majorit des cas) le RCSF est indpendant de toute infrastructure ce qui implique
que lalgorithme de localisation doit tre distribu. Dans le reste des cas, lalgorithme de
localisation peut tre centralis.
2. Evolutivit (extensibilit, chelle) :
Lalgorithme de localisation peut tre appliqu aussi bien un RCSF dense qu un RCSF
avec un nombre rduit de nuds. La plupart des algorithmes de localisation sont sensibles
la densit des nuds ; sil ny a pas assez de nuds lalgorithme donne des rsultats
imprcis [5].
3. Robustesse :
Lalgorithme de localisation doit tre tolrant aux problmes de communication ainsi quaux
1
imprcisions des distances et des positions (des amers ) dues notamment aux faits suivants :
o
Les ondes radio ne se propagent pas de la mme faon dans tous les milieux. Elles
se propagent diffremment sur lherbe (gazon), sable ou sur lasphalte (rflexion et
absorption).
Dans la suite, Les mots balise, ancre, amer, station de base et station de rfrence sont utiliss indiffremment.
Topologie non convexe : Les coordonnes des nuds qui se trouvent dans les
extrmits dun RCSF sont souvent moins prcises cause du manque de mesure de
distances. En effet, il ny a pas assez de nuds dans le voisinage et de plus tous les
nuds accessibles sont dans le mme ct [5]. Exemple : Si les capteurs sont
distribus sur un champ rectangulaire, les capteurs qui se trouvent prs des quatre
coins (angles) du rectangle seront mal localiss.
1.3
physiques (valeurs numriques) par exemple 5m ou des positions symboliques comme une personne
se trouve dans la cuisine, au salon,
Il est possible aussi de combiner des positions physiques avec des positions symboliques.
2.
rfrence globale et commune toutes les positions. Par exemple le systme GPS utilise le systme
2
de coordonnes WGS84 qui associe chaque position sur terre des coordonnes absolues en
termes de longitude, latitude et altitude.
Les coordonnes relatives sont dfinies par rapport une rfrence commune, mais cette
rfrence nest pas la mme pour tous les nuds ; elle nest donc pas globale. Par exemple, en
France, les positions des villes sont dfinies par rapport Paris et aux Etats-Unis elles sont dfinies
par rapport Washington.
Pour passer des coordonnes relatives aux coordonnes absolues, un ensemble damers est
ncessaires (au moins trois en 2D). Ces amers doivent connatre leurs coordonnes absolues dans
un repre global. Un ensemble de transformations gomtriques (rotation, translation et
ventuellement homothtie) sont ncessaires pour obtenir les coordonnes absolues de tous les
nuds.
de la position se fait localement par un participant (nud) en se basant sur des mesures effectues
localement ou au contraire les mesures sont envoyes vers une station centrale qui calcule les
positions et les renvoie vers les nuds concerns.
En outre les aspects de mise lchelle (extensibilit) et defficacit (cot de communication et de
calcul), le respect de la vie prive (lthique) est trs important, il nest pas toujours souhaitable quun
nud rvle sa position un serveur central.
4.
Exactitude et prcision
Les deux proprits les plus importantes dun systme de localisation sont lexactitude et la
Echelle
Un systme de localisation peut tre utilis sur diffrentes chelles. Par exemple pour un
dploiement intrieur lchelle peut tre une pice ou dun immeuble. Pour le dploiement extrieur,
lchelle peut tre un parking ou une couverture mondiale.
Deux mtriques importantes sont :
1- La zone couverte par le systme par unit dinfrastructure. Par exemple, le systme couvre
deux pices.
2- Nombre dobjets localisables par unit dinfrastructure et par unit de temps. Par exemple, le
nombre de badges localiss dans une pice chaque seconde.
6.
Limites
Certains systmes ont des limites (inhrentes) de dploiement. Par exemple, ils ne fonctionnent
qu lextrieur (GPS) ou lintrieur (systme Active Badge [28][29]). Dautres systmes ont des
portes limites de quelques mtres pour fonctionner correctement (systme MotionStar [3]).
3
Par abus de langage, le mot prcision est utilis la place de lexactitude, ce qui signifie que la
prcision est 100% et la mesure donne est lexactitude.
Cot
Les cots dun systme de localisations peuvent tre exprims en termes de :
1- Temps : installation de linfrastructure, administration et maintenance.
2- Espace : la taille de chaque capteur de localisation ainsi que la taille de linfrastructure.
3- Energie : consommation lectrique pour chaque capteur et pour linfrastructure.
4- Budget : cot de chaque capteur, frais dinstallation et de maintenance.
En outre des proprits prcdentes, un systme de localisation peut tre utilis pour des fins
didentification ou de classification dobjets (ou de personnes). Cette information est moins importante
dans le cadre des RCSF ou, si elle est utilise, elle nest pas considre habituellement comme partie
du systme de localisation.
1.4
Un systme de localisation peut tre dcompos en trois parties distinctes. Chaque partie a son
propre objectif et mthodes de rsolution. Elles seront tudies sparment. Ces trois parties (soussystmes) sont :
1. Lestimation de distance/angle : Cette partie permet destimer la distance et/ou langle entre
deux nuds. Cette information est utilise par la suite par les deux autres parties (estimation
locale).
2. Le calcul de la position : Cette partie permet destimer la position dun nud en se basant
sur les mesures de distances et/ou dangles disponibles et sur les positions des nuds de
rfrences (ancres, amers) en utilisant la triangulation par exemple.
3. Algorithme de localisation : Cest la partie la plus importante du systme de localisation.
Elle dfinit la manire avec laquelle les informations disponibles (distances, angles, positions
des nuds dj localiss) sont manipules afin que la grande partie ou la totalit des nuds
puissent estimer leurs positions.
Les performances du systme de localisation sont directement lies aux performances de chaque
partie. La Figure I-1 illustre la dcomposition du systme de localisation en sous systmes. Les
nuds reprsents par des cercles gris sont des amers, les autres nuds (en blanc) sont des nuds
qui ne sont pas encore localiss. Cette convention restera valable tout au long de ce chapitre.
La suite de ce chapitre traite chacune des trois composantes du systme de localisation en
prsentant, analysant et comparant les mthodes utilises.
La premire partie est consacre lestimation des distances/angles. La deuxime partie prsente
les mthodes de calcul de la position. La dernire partie est consacre aux algorithmes de
localisation. Le chapitre se termine par une discussion gnrale.
Estimation de
distance
Calcul de la position
Algorithme de localisation
Estimation de distance/angle
Lestimation de la distance/angle consiste mesurer la distance/angle entre deux nuds. Cette
estimation est trs importante car elle sera utilise pour le calcul de la position et par lalgorithme de
localisation.
Plusieurs mthodes sont utilises pour estimer la distance/angle. Certaines mthodes sont
prcises, mais coteuses (matriel supplmentaire, nergie, ressources processeur). Dautres sont
imprcises mais elles sont dj disponibles sur la plupart des capteurs (nuds) et qui ne ncessitent
aucun matriel supplmentaire.
Dans les paragraphes qui suivent, nous tudions les principales mthodes utilises par les
systmes de localisation pour estimer les distances/angles entre nuds. Parmi ces mthodes RSSI
(Received Signal Strength Indicator : indicateur de puissance du signal reu), ToA/TDoA (temps de
parcours), AoA (angle darrive) et la porte de communication (nombres de sauts entre nuds).
Un systme de localisation peut utiliser une approche base sur les mesures de distance/angle ou
sur la connectivit (ou linformation de proximit) afin destimer la position dun nud non encore
localis.
Les mthodes RSSI et RHC (Radio Hop Count) exploitent le fait que dans les RCSF, chaque nud
est quip dun dispositif de communication sans fil.
10
2.1
La technique de localisation base sur le RSSI utilise la puissance du signal reu pour estimer la
distance entre un nud metteur et un nud rcepteur. La distance est estime en utilisant un
modle de propagation des ondes radio. Plusieurs modles existent ; le plus simple [6] utilise la
formule suivante :
: la distance entre les deux nuds.
,
par exemple).
: Le rapport entre la puissance du signal reu une distance dun mtre de lmetteur et la
puissance du signal mis.
Dautres modles plus complexes existent [2]. En gnral, chaque modle est conu pour un
environnement et un scnario bien dfini.
En pratique, les mesures RSSI sont bruites (de lordre de plusieurs mtres). Ce bruit est d la
propagation donde radio qui nest pas uniforme en environnement rel. Par exemple, les ondes radio
ne se propagent pas de la mme faon dans toutes les directions, ni de la mme faon sur lherbe
que sur lasphalte ou sur dautre matriaux. Les obstacles comme les murs, les meubles et autres
refltent et absorbent les ondes radio. Par consquent, les mesures de distance avec RSSI nont pas
dmontr une bonne prcision par rapport aux autres mthodes de localisation.
Le grand avantage de la mthode est son faible cot car tous les nuds sont dj quips de
dispositif de communication sans fil ; de plus elle ne rajoute aucun surcot de communication. Son
inconvnient est sa sensibilit aux bruits, interfrences, asymtrie du lien de communication (RSSI
non uniforme), obstacles et types dantenne.
Cette mthode peut avoir des erreurs de mesure dpassant 50% de la porte du dispositif de
communication [7]. Plusieurs travaux ont t mens pour amliorer la prcision du RSSI en utilisant
notamment le filtrage pour minimiser les fluctuations des valeurs du RSSI [11][14].
2.2
La mthode RHC est base sur le constat suivant : si deux nuds peuvent se communiquer, alors
la distance entre eux est infrieure la porte maximale du dispositif de communication (R, Range)
avec une grande probabilit [5]. Pour la localisation, seulement linformation de connectivit est
utilise, lindicateur de puissance du signal reu nest pas pris en compte.
11
et
entre
est dfini comme la longueur du plus court chemin entre ces deux nuds.
et
alors :
Si le nombre de voisins est connu, la longueur dun saut peut tre estime (
). La distance entre
2.3
La technique ToA (Time of Arrival, ToF Time of Flight) exploite la relation entre la distance parcourue
par un signal et le temps de parcours. En effet, la distance entre lmetteur et le rcepteur est la
multiplication du temps pris par le signal avec la vitesse des ondes radio
La vitesse de propagation du signal radio est 3x10 m/s.
8
2.4
12
metteur
Radio
Son
Rcepteur
Tr
Ts
2.5
A la place des distances, il est possible de localiser un nud en utilisant des angles.
La mthode AoA (Angle of Arrival, DoA Direction of Arrival) permet de mesurer langle darrive dun
signal. Pour cela le nud qui mesure langle doit tre quip soit par un ensemble de petites
dantennes ou plusieurs rcepteurs ultrason [19]. Lorsque un nud reoit un signal, il utilise la
phase ou le temps darrive du signal au niveau de chaque antenne (ou rcepteur ultrason) pour
dduire langle darrive du signal.
La ncessit davoir du matriel supplmentaire ainsi que des distances minimales entre les
diffrents rcepteurs ( ultrason) reprsentent les inconvnients de la mthode en termes de cot et
dencombrement (taille).
La prcision de la mthode est de quelques degrs (environ 5 [20][19]).
13
2.6
La reconnaissance de motifs
Une alternative aux mesures de distances et dangles est lutilisation dune carte prtablie (base
de donnes) de la couverture dun signal aux diffrentes positions de lenvironnement et dutiliser
cette carte pour dterminer la position dun nud particulier en effectuant une reconnaissance de
motif (pattern matching, Location Fingerprinting) sur ses mesures.
Cette mthode ncessite la collecte de mesures empiriques (ou un modle de simulation trs
fidle) de la puissance du signal (moyenne, cart-type, mdiane) des diffrentes stations de rfrence
aux divers endroits o les autres nuds seront par la suite localiss. Il est important aussi de prendre
en compte lorientation des nuds car cette dernire peut entraner des variations significatives. Une
fois ces informations collectes, chaque nud dans la zone dintrt est localis (positionn) en
comparant le motif rsultant des signaux reus avec celui qui correspond le mieux sur la carte
prtablie. Cette mthode est trs connue, notamment dans le domaine du traitement dimage.
Pour les signaux radio, cette mthode donne des rsultats meilleurs que les mthodes RSSI et
AoA [4].
Linconvnient majeur de cette mthode est quelle est dpendante de lendroit o elle est utilise
et elle ncessite une collecte intensive dinformations avant quelle soit utilisable. De plus elle ne peut
pas tre utilise si les caractristiques radios de lenvironnement sont trs dynamiques. La ncessit
de construire la base de donnes des signatures rend la mthode difficilement ralisable pour la
plupart des scnarios des RCSF.
Le system RADAR [21], dvelopp par un groupe de recherche de Microsoft, utilise cette mthode
de localisation pour lune de ses deux ralisations.
2.7
Autres approches
Certains systmes localisent les personnes (ou les objets) indirectement, sans avoir besoin quils
portent un dispositif de localisation (amers ou rcepteur). Ils utilisent la place limage (apparence
dune personne, vhicule,..), profile de bruit, plateforme de force pour localiser des personnes et/ou
des objets dans leur environnement. Parmi ces systmes on trouve les surfaces instrumentes, la
vision, LIDAR,
2.7.1
Linconvnient majeur des mthodes prsentes jusquici est quelles ne localisent que les nuds
(objet, personne quip) qui participe au protocole du systme de localisation et que le systme ne
peut pas localiser dautre objets externes au systme.
Une alternative est dquiper le sol de capteurs (instrumenter la surface) pour localiser des
personnes partir de leurs poids, par exemple.
Schmidt et al [22] utilisent une plateforme de test (240x180 cm) quipe de quatre capteurs de
force installs aux quatre coins de la surface. Ils montrent quen comparant les changements des
forces au niveau des quatre capteurs, ils peuvent estimer la position dun objet avec 10cm de
prcision. Mme si le systme est prcis et ne ncessite pas dquiper les usagers de dispositifs de
14
2.7.2
La vision
La vision est lune des approches qui ne ncessite pas dinstrumenter les personnes (ou les objets)
dtecter. La camra est un capteur optique passif, elle nenvoie aucun signal linverse des
systmes de tlcommunications. Les images sont captures et traites pour reconnatre et localiser
des formes spcifiques. Ces objets dtects peuvent tre des marques visuelles (markers) ou des
objets naturels comme des btiments, des routes, des vhicules ou des personnes.
La camra peut tre fixe pour surveiller une zone dtermine et dtecter les personnes, les
vhicules ou autres objets qui pntrent dans la zone surveille. Elle peut tre mobile, notamment
pour des utilisations en robotique comme le suivie de route, la dtection de sortie de route, ...
2.7.3
Des techniques sont dveloppes pour localiser un ordinateur (utilisateur) partir de son adresse
IP en cas o aucune autre mthode de localisation nest possible. En pratique, ces estimations sont
peu prcises, typiquement, lchelle dun pays ou dune ville (mtropolitain) [3].
2.7.4
Les systmes de localisation bass sur la puissance du champ magntique fournissent un nombre
dextrmes du fait quils offrent la plus grande prcision, mais la couverture la plus courte et le cot le
15
systme MotionStar par exemple estime les positions en 3D avec une prcision de 7.6 mm et de 0.5
pour lorientation.
En installant plusieurs rcepteurs (vingt par exemple) sur les diffrents membres et articulations
dune personne, ces systmes permettent de capturer les mouvements en temps rel et avec une
frquence de mise--jour trs leve. Ces systmes sont les plus utiliss pour capturer les
mouvements des personnages (une rplique dune personne relle) utiliss en dessins anims et
dans les jeux vido.
Les inconvnients de ce type de systmes sont les suivants : la limitation de la couverture et le
cot trs lev. En effet, ces systme fonctionnent seulement quand les rcepteurs sont dans un
rayon de 3 mtres de lmetteur ; leurs prix minimal est de 50 000$ [3].
2.7.5
LIDAR
Le LIDAR (Light Detection And Ranging, Dtection et tlmtrie par la lumire) est un instrument de
mesure relativement rcent qui a rvolutionn la navigation robotise ces dernires annes [3]. Le
Lidar reprsente une technique de tldtection ou de mesure optique base sur l'analyse des
proprits d'une lumire laser renvoye vers son metteur.
Le LIDAR utilise un systme de balayage avec un laser infrarouge. Le rsultat est une image 2D
prcise sur 180 des distances des objets (obstacles) les plus proches au capteur LIDAR. Parce que
le systme est prcis et quil est indpendant des conditions dclairage, les systmes LIDARs
permettent des robots de se localiser avec une prcision centimtrique dans des environnements
typiquement intrieures.
A cause du prix, de la taille, du poids et du mode de fonctionnement du systme, il ny a pas eu de
systmes personnels portatifs utilisant un LIDAR pour se localiser.
2.7.6
La radio-identification (Radio Frequency IDentifcation) est une technique qui permet d'identifier des
objets, des vhicules, des animaux ou des personnes au moyen d'un dispositif lectronique (Une
tiquette radio (RFID Tag)) transmettant par radiofrquence des informations prenregistres un
lecteur qui l'interroge faible distance.
Les tiquettes RFID sont trs varies mais, gnralement, elles sont conues pour deux
utilisations diffrentes [3] :
1. Sur une courte distance avec un champ dutilisation de quelques centimtres, elles
fonctionnent avec le courant dinduction gnr par le passage devant un lecteur RFID.
4
5
16
2.7.7
6
UWB (UltraWide Band) est un mode de transmission consistant mettre et recevoir des
impulsions extrmement courtes de radiofrquences qui constituent des signaux dont le rapport de la
largeur de bande la frquence centrale est beaucoup plus grand que dans les modulations
employes habituellement.
UWB (IEEE 802.15.4a) est la technologie la plus prometteuse pour la localisation dintrieur. Les
impulsions mises permettent de mesurer le temps de parcours entre lmetteur et le rcepteur et par
consquent pouvoir localiser un badge par exemple.
Les transmetteurs UWB peuvent coexister avec les autres dispositifs sans-fil.
Avec leur cot et consommation faibles, ils reprsentent un bon candidat pour la localisation
courte et moyenne distance. La technologie UWB promet de saffranchir des contraintes nergtique
(consommation lectrique) et les limites de prcision du GPS et de rseaux locaux sans fil (WLAN).
Plusieurs systmes utilisant la technologie UWB existent sur le march :
1. Le systme Sapphire DART de Multispectral Solutions Inc.
Les caractristiques principales sont les suivantes :
(a) Porte : 200 m
(b) Prcision : 30 cm (10 cm avec la moyenne)
(c) Dure de batterie : 10 ans mme si le tag transmet ses informations 1Hz.
(d) Taille des tags : 0.5x1.0x0.25 pouce (12.7x25.4x6.35 mm)
(e) Poids : 10 g
2. Le systme de Ubisense
Les caractristiques principales sont les suivantes :
(a) Porte : suprieure 50 m
(b) Prcision : 30 cm (en 3D)
(c) Frquence de mise--jour peut tre suprieure 1 Hz avec une gestion dynamique des
mises--jour (possibilit de changer la frquence de mise--jour).
(d) Le systme peut tre install lchelle de 300 000 mtres avec un suivi dune dizaine de
milliers de tags en temps rel.
7
17
2.8
Le choix de la mthode destimation de distance/angle entre les nuds est un facteur important
qui influe sur les performances finales du systme de localisation. Gnralement, pour calculer une
position, un nud a besoin de trois distances (angles) estimes et chacune delle avec une erreur
associe. Si seulement la prcision est importante, la mthode TDoA est la plus prcise. Mais
dautres facteurs comme la taille et le cot (en termes de matriel supplmentaire, ressources
processeur, nergie) du nud sont prendre en considration. Pour cela, la mthode choisie pour
estimer les distances/angles dpend des besoins de lapplication ainsi que des ressources
disponibles.
Le Tableau I-1 liste les caractristiques essentielles des mthodes dcrites dans les paragraphes
prcdents.
Mthode
Prcision
2-4 m
Distance
Maximale
La porte
Matriel
supplmentaire
Rien
RSSI
ToA
2-3 cm
La porte
Rien
TDoA
2-3 cm
AoA
Quelques degrs
(5)
Quelques mtres
(2-10 m)
La porte
Capteur
ultrason
Un ensemble de
rcepteurs
Porte de la
communication
la porte
La porte
Rien
Dfis
(challenges)
Variations du
RSSI,
Interfrences
Synchronisation
des nuds
La distance
maximale
Travailler avec
des nuds de
petite taille
---
peut calculer sa position. Pour cela, plusieurs mthodes sont utilises. Parmi ces mthodes : la
trilatration, la multilatration, la triangulation, les approches probabilistes, le cadre englobant et la
position centrale.
18
3.1
Trilatration et multilatration
La trilatration est la mthode la plus basique et intuitive. Cette mthode calcule la position dun
nud par lintersection de trois cercles, comme le montre la Figure I-3.
Pour estimer sa position (en 2D), un nud a besoin de connatre la position de trois amers ainsi
que sa distance par rapport ces amers. La distance peut tre estime en utilisant lune des
mthodes dcrites dans la premire partie Estimation de distance/angle .
Un amer est un nud qui a ses coordonnes globales connues priori. Ces coordonnes peuvent
tre prenregistres ou obtenues laide dun dispositif externe comme le GPS.
Les quations des cercles centrs aux positions des amers et qui ont comme diamtres d1, d2 et d3
respectivement sont dfinies comme suit :
(1)
(2)
(3)
: La position du nud localiser.
me
: La position du i
amer.
me
amer.
(x1, y1)
d1
( , )
(x3, y3)
d3
(x2, y2)
d2
19
3.2
Triangulation
La triangulation ressemble la trilatration, mais elle utilise les angles la place des distances. La
position peut tre calcule distance (centralise au niveau des stations de base) ou par les nuds
eux-mmes (auto-localisation). Dans les deux cas, la position est calcule en utilisant les lois de la
trigonomtrie (cosinus et sinus). Dans la localisation distance, au moins deux stations de base
estiment langle darrive des signaux du nud localiser, et elles calculent la position du nud qui
nest que lintersection des deux droites qui partent des deux stations de base avec les deux angles
mesures respectivement. La Figure I-4 (a) illustre le principe de la localisation distance. Ce type de
triangulation est surtout utilis dans les rseaux de tlphonie mobile.
Cependant dans les RCSF, le plus important est que chaque nud calcule sa position lui-mme
(auto-localisation). Dans ce cas, au moins trois amers sont ncessaires. Le nud non localis estime
ses angles avec chaque amer. En se basant sur les angles estims et les positions des amers (qui
forment un triangle), le nud calcule sa position en utilisant les lois de la trigonomtrie. La Figure
I-4 (b) illustre le principe de lauto-localisation en utilisant la triangulation.
Cette technique est similaire la trilatration. En effet, en se basant sur les angles darrive, il est
possible de dduire les distances vers les divers amers [17].
20
(x1, y1)
(x1, y1)
( , )
( , )
(x2, y2)
(x3, y3)
(x2, y2)
(a)
(b)
3.3
Approche probabiliste
Les incertitudes dans les estimations de distance motivent lapparition des approches probabilistes.
Dans ces approches, le rsultat de calcul de la position nest pas un seul point, mais un ensemble de
points avec leurs probabilits dtre la position relle du nud localiser.
Un exemple dune approche probabiliste est propos dans [26]. Dans ce travail, lerreur de
distance est modlise comme une variable alatoire normale. Quand un nud reoit un paquet en
provenance dun amer, il peut tre localis autour de lamer, comme le montre la Figure I-6.a. La
distance est estime en utilisant lindicateur de puissance du signal reu (RSSI). Quand un deuxime
paquet arrive en provenance dun deuxime amer, le nud calcule sa position comme le montre la
Figure I-6.b. Quand une nouvelle information arrive dun troisime amer, alors il est possible destimer
la position du nud comme le montre la Figure I-6.c.
Si une application a besoin dune seule position (pas toutes les positions possibles), la position
avec une grande probabilit est utilise.
21
que si lespace dintrt est une grille de d x d, alors la complexit de la mthode est de O(3d ).
Une application possible de cette approche est denvoyer toutes les informations collectes partir
de tous les nuds vers un nud central (avec plus de puissance et de mmoire) pour calculer les
positions de tous les nuds du rseau [1].
(a)
(b)
(c)
3.4
Cadre englobant BB
La mthode du cadre englobant (Bounding Box) [15] utilise des carrs la place des cercles pour
dterminer les positions possibles dun nud.
Pour chaque amer , un cadre (ou rectangle) englobant est dfini comme le carr centr la
position de lamer
et qui a
comme longueur de ct (
et
22
(x1, y1)
d1
( , )
(x3, y3)
(x2, y2)
d3
d2
3.5
Position centrale
En supposant que la position la plus probable pour un nud (non encore localis) est le point
central de tous les amers, le calcul de la position du nud peut tre fait sans avoir besoin destimer
les distances entre le nud et les amers. Dans ce cas l, la position du nud est calcule en utilisant
la formule suivante [15][16] :
oprations flottantes sont ncessaires pour calculer la position du nud. Cependant les
solutions obtenues sont imprcises, notamment lorsque le nombre damers est rduit [1].
3.6
Un ensemble de mthodes qui peuvent tre utilises pour le calcul de la position a t expos. Il
est noter que cette prsentation nest pas exhaustive. Le choix de la mthode de calcul de la
position influe sur les performances finales du systme de localisation.
Il ny a pas de solution gnrale et idale qui fonctionne pour tous les scnarios. Le choix de la
mthode dpend des informations collectes et des ressources du processeur.
Le Tableau I-2 compare les principales caractristiques des mthodes de calcul de la position
prsentes dans les paragraphes prcdents.
23
Nombre de
Mthode
rfrences
Complexit
Distance
Angle
Oui
Non
(1)
temporelle
Trilatration
Multilatration
n3
Oui
Non
(n )
Triangulation
Non
Oui
(1)
Probabiliste
n3
Oui
Non
n2
Oui
Cadre
englobant
Position
centrale
Non
n1
Dfis
Sensible aux imprcisions des
distances
Complexit du calcul
Besoin de matriel
supplmentaire
(3d2) (taille
Complexit du calcul et le
de la grille)
(n)
(n)
Algorithme de localisation
Lalgorithme de localisation est la partie principale du systme de localisation. Il dfinit la mthode
avec laquelle les informations disponibles sont manipules afin que la grande partie, ou la totalit, des
nuds du RSCF estiment leurs positions.
Les algorithmes de localisation peuvent tre classs en plusieurs catgories :
1. Distribu ou centralis : Les positions des nuds sont calcules dune manire distribue
par chaque nud ou dune manire centralise par un seul nud central.
2. Avec ou sans infrastructure : Sil y a besoin ou pas dune infrastructure (par exemple le
positionnement manuel des amers).
3. Positionnement absolu ou relatif : Les positions calcules sont dfinies dans un repre
global (exemple : latitude, longitude) ou relatif (par rapport un nud du rseau). On parle
aussi de position physique et symbolique (dans tel ou tel bureau, ct dun objet).
4. Positionnement intrieur ou extrieur : Si le systme est mieux adapt aux applications
lintrieur (indoor) ou plutt lextrieur (outdoor).
5. A un saut ou multi-saut : Si tous les nuds ont un lien de communication direct avec les
amers ou une communication multi-saut est ncessaire.
Plusieurs paramtres peuvent tre utiliss pour valuer les performances dun algorithme de
localisation :
1. Lerreur moyenne et sa consistance : Cela permet de calculer lerreur moyenne et de savoir
si cette erreur moyenne est toujours la mme ou pas si on change de scnario (voir
exactitude et prcision).
2. Le cot de communication : Cela permet de dterminer la complexit de lalgorithme de
localisation en termes du nombre de paquets changs. Il dtermine aussi le cot de
lalgorithme de localisation sur les nuds du rseau.
24
4.1
Le systme GPS
Le systme GPS (NAVSTAR GPS, Navigation System with Time And Ranging, Global Positioning System)
est de loin le systme de localisation le plus utilis au monde [3]. Il est conu, dvelopp et gr par le
Ministre des Armes (DoD, Departement of Defense) des Etats-Unis. La constellation de base est
compose de 24 satellites (actuellement, fvrier 2009, il ya 31 satellites oprationnels) qui tournent
autour de la terre une altitude de 20 200 km. Ces satellites sont organiss dans six orbites (quatre
satellites oprationnels et un cinquime de secours) inclins de 30. Ils font deux rotations autour de
la Terre par jour. La constellation des satellites a t conue, de telle faon que nimporte quel point
sur Terre peut tre localis avec au moins quatre satellites dans le ciel grce un rcepteur GPS. Les
25
Linutilit en cas de visibilit limite des satellites (applications lintrieur, dans les villes,
sous les arbres, sous leau, dans des conditions atmosphriques extrmes, exploration de
Mars).
Pour ces inconvnients, lutilisation du GPS dans les RCSF est, gnralement, limite une partie
du rseau (les amers).
Cependant, le systme GPS a des potentialits non ngligeables :
-
26
Il est disponible mme dans les conditions climatiques extrmes (avec performances
dgrades),
Le cot des rcepteurs GPS est en diminution constantes et ses performances samliorent
constamment.
4.2
Lalgorithme de localisation APS (Ad Hoc Positioning System) [10][9] utilise un nombre rduit damers
(par exemple trois) et chaque nud estime ses distances par rapport ces amers en multi-saut. Une
fois ces distances estimes, le nud peut calculer sa position en utilisant la trilatration (multilatration). Trois mthodes de propagation des distances (saut par saut) sont proposes : DV-Hop,
DV-Distance et Euclidienne.
Dans la mthode DV-Hop, les amers commencent par diffuser leurs positions saut par saut. Les
nuds changent des vecteurs de distance en nombre de sauts par rapport aux amers. Chaque
nud, lorsquil reoit la distance dun amer via ses voisins, augmente le nombre de sauts et le
27
28
4.3
Dans lalgorithme RPE [12] (Recursive Position Estimation), les nuds estiment leurs positions en se
basant sur un ensemble damers (exemple 5% des nuds) en utilisant uniquement les informations
disponibles localement. Les informations de localisation augmentent chaque itration de lalgorithme
du fait que de nouveaux nuds se localisent et deviennent leur tour de nouveaux amers qui servent
par la suite pour localiser les autres nuds qui ne sont pas encore localiss.
Lalgorithme peut tre subdivis en quatre phases :
-
Phase 1 : Un nud dtermine ses amers. Sil a plus de deux amers, il peut calculer sa
position (phase 3).
Phase 2 : Le nud estime ses distances par rapport ses amers, en utilisant par exemple la
mthode RSSI.
Phase 3 : Le nud calcule sa position en utilisant la trilatration est devient ainsi un nud
localis (fix).
Phase 4 : Le nud devient son tour un amer en diffusant sa position estime ses voisins.
Ces tapes sont rptes jusqu ce que la plupart des nuds calculent leurs positions.
La complexit de lalgorithme RPE est la mme que lalgorithme dinondation (flooding) [1].
Lavantage de lalgorithme est que le nombre des amers augmente rapidement de telle manire
que la plupart des nuds puissent calculer leurs positions. Mais cette solution linconvnient de
propager les erreurs de localisation. En effet les imprcisions sur le positionnement dun nud utilis
comme amer, augmente les imprcisions de positionnement du nouveau nud localis.
Si les amers sont positionns du mme ct par rapport au nud localiser, mme en supposant
que les positions des amers sont prcises, la position du nud sera imprcise (voir "Dilution Of
Precision-DOP" pour le GPS, chapitre 2).
4.4
29
Nuds
localiss
Direction de
la rcursion
Nud non
localis
Origine de la
rcursion
Amer
4.5
De rcents travaux cits dans [1], proposent dutiliser une balise mobile (Localization with a Mobile
Beacon) pour assister les capteurs dun rseau estimer leur positions.
30
Parmi ces systmes : Active Badge, Active Bat, Cricket, Radar et Smart Floor.
5.1
Active Badge
Le systme Active Badge [27][28][29] a t dvelopp au dpart par les laboratoires de recherche
Olivetti et repris par la suite par AT&T Cambridge. Cest un systme de localisation lintrieur dun
btiment, qui utilise des cellules de proximit bases sur la technologie des signaux infrarouges diffus.
Chaque personne localiser porte un badge infrarouge comme ceux prsents sur la figure cidessous :
31
5.2
Active Bat
Dans un travail plus rcent, les chercheurs des laboratoires AT&T de Cambridge ont dvelopp le
systme de localisation Active Bat [29][30], qui utilise la technique de trilatration base sur le temps
de parcours dun signal ultrason afin de fournir une localisation plus fine (position en 3D) et plus
prcise par rapport au systme Active Badge. Les utilisateurs (ou les objets) localiser doivent porter
des tags Active Bat.
Chaque Active Bat a un identifiant unique et globalement dfini (GUID, Globally Unique IDentifier) de
48 bits.
En rponse une requte envoye via une onde radio courte-distance par un contrleur, un
badge (bat) envoie une pulse ultrason vers une grille de rcepteurs fixe au plafond du btiment.
32
5.3
Cricket
33
cm . Cricket fournit aussi une orientation laide du compas Cricket [19] avec un prcision de 3.
La Figure I-11 montre un metteur/rcepteur du systme Cricket.
5.4
RADAR
Utilisation de la mme infrastructure (rseau local sans fil) existante dans le(s) btiment(s).
Lobjet suivi doit supporter un rseau sans fil, ce qui nest pas ralisable pour des capteurs de
petite taille ou qui ont des contraintes nergtiques trs fortes.
Le systme RADAR qui utilise la mthode danalyse de scne localise les objets avec une
prcision de 3 m avec 50 % de probabilit tandis que la variante utilisant la latration et base sur la
puissance du signal localise les objets avec 4.3 m de prcision avec le mme taux de probabilit
(50 %). Mme si lanalyse de scne offre plus de prcision, elle ncessite une reconstruction de la
base de donnes de la carte de la puissance du signal en cas dun grand changement de
34
WhereNet , Pinpoint
10
11
et Ekahau . Les tags WhereTag III et WhereTag IV par exemple offrent une
Amlioration de la prcision
Plusieurs systmes prsents dans les sections prcdentes sont bass sur une mesure de
localisation unique. Leurs prcisions peuvent tre amliores si plusieurs mesures de localisation sont
effectues.
En effet, les dispositifs de localisation (les personnes, les objets) sont souvent statiques ou en
mouvement, mais avec des vitesses rduites. a veut dire que le systme a loccasion deffectuer des
dizaines voir des centaines de mesures de localisation et ces mesures peuvent tre combines pour
avoir une prcision meilleure.
Dans cette partie, des techniques damlioration de la prcision sont prsentes. Parmi ces
mthodes : le lissage (pour amortir/rduire les erreurs), le filtrage (filtre de Kalman, filtre particulaire)
(pour contraindre les valeurs possibles des positions sur un trajet, dans une salle ou dans un
environnement bien dtermin), des approches probabilistes qui modlisent le mouvement du capteur
de localisation ou la personne traquer et qui peuvent utiliser des observations de lenvironnement
produites par diffrents capteurs au mme moment (exemple : GPS, WiFi, Balise GSM).
6.1
35
6.2
La limitation (SNAPPING)
Une autre technique damlioration de la prcision consiste contraindre les valeurs possibles
pour la localisation aux frontires naturelles de lenvironnement. Le meilleur exemple est le systme
de navigation bas sur le GPS et embarqu dans une voiture. Parce quil est trs probable que les
voitures soient sur les routes, le systme de navigation projette alors les positions du GPS sur le
segment de la route le plus proche. En supposant que la voiture est toujours sur la route, il est
possible dliminer la composante de lerreur du GPS perpendiculaire sur la route ce qui rduit lerreur
du GPS de moiti [3].
Cette technique a t aussi applique un systme de localisation intrieure [34] o les positions
possibles sont reprsentes par un graphe qui les limite aux espaces communs et aux couloirs des
bureaux.
Linconvnient de cette mthode est quelle est inadapte aux environnements ouverts [3].
6.3
La fusion et le suivi sont deux autres mthodes damlioration de la prcision. La fusion consiste
utiliser deux (ou plus) capteurs diffrents pour dterminer la position dune seule personne ou dun
objet.
Le suivi amliore la prcision par la modlisation du mouvement de la personne (ou de lobjet) et
continue fournir des positions jour, mme si la position fournie par un capteur est indisponible.
Pour les mthodes probabilistes, les plus utilises sont le filtre de Kalman et le filtre particulaire [3].
Conclusion
Les systmes de localisation sont de plus en plus utiliss, leurs champs dapplication ne cessent
de slargir.
Dans ce chapitre, les systmes de localisation ont t introduits dune manire didactique. Ils
peuvent tre vus comme la combinaison de trois sous systmes : lestimation des distances/angles, le
calcul de la position et enfin un algorithme de localisation.
Les performances globales du systme de localisation dpendent troitement aux choix pris pour
chaque sous systmes.
36
Il est disponible mme dans les conditions climatiques extrmes (avec une dgradation des
performances),
Le cot des rcepteurs GPS est en diminution constantes et ses performances samliorent
constamment.
Mme si le systme GPS est trs intressant pour les applications extrieures, il nest pas parfait.
Il souffre dun ensemble de problmes qui dgrade sa prcision notamment en ville (visibilit limite
des satellites, retards dus lionosphre et la troposphre et le multi-trajet).
Le chapitre 2 sera consacr entirement aux systmes de navigation par satellites : Le GPS et les
systmes similaires (GLONASS, GALILEO, BEIDO COMPASS2) ainsi que les systmes
damlioration de leurs prcisions.
37
Introduction
Les systmes de navigation par satellites prsentent un ensemble de caractristiques
Une disponibilit 24h/24h dans toutes les conditions mtorologiques mais avec une
dgradation des performances dans les situations extrmes,
Les prix des rcepteurs (GPS) ne cessent de baisser et les performances ne cessent de
samliorer.
Ces caractristiques ouvrent le champ dutilisation des systmes de positionnement par satellites
un large ventail dapplications qui varient entre des activits ludiques jusquaux activits les plus
srieuses. Parmi ces applications nous citons :
La randonne,
La photogrammtrie,
La godsie,
La liste nest pas exhaustive, elle ne sera limite en effet quavec notre imagination.
Les utilisateurs disposent dun moyen unique pour leurs applications de localisation, de navigation,
de rfrence temporelle, de godsie voire de dtermination daltitude. Ces diverses applications ont
conduit dvelopper diffrents types de rcepteurs, chacun pouvant inclure diffrentes fonctions
adaptes au besoin.
39
Cependant les systmes de positionnement par satellites ne sont pas parfaits, ils prsentent aussi
un ensemble dinconvnients, parmi lesquels :
Les capteurs peuvent tre brouills par les grands immeubles ou dautres obstacles prsents
dans leurs environnements,
Les capteurs (utiliss en continu) consomment beaucoup dnergie ce qui peut poser des
problmes pour les nuds ayant une source dnergie limite.
Le GPS est de loin le systme de positionnement par satellites le plus utilis au monde [3]. Pour
cette raison, nos travaux de thse ont t mens avec le GPS. La premire partie de ce chapitre est
consacre entirement ce systme. Les constellations, le principe de positionnement, les erreurs
rencontres pour les autres systmes de positionnement par satellites prsentent beaucoup de
similitudes avec le systme GPS. Une brve prsentation des autres systmes est fournie la fin de
ce chapitre.
Le systme GPS
Le systme NAVSTAR GPS (NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System) a t
conu, dvelopp et mis en place par le Ministre des Armes (DoD, Department of Defense) des Etats
Unis pour remplacer les autres systmes de positionnement existants au dbut des annes 70.
Le systme GPS est un systme de radionavigation tout temps, toute condition mtorologique et
tout lieu. Un utilisateur, muni dun rcepteur GPS, peut dterminer sa position quil soit sur terre, en
mer, dans les airs, voire dans lespace, partir des positions connues de plusieurs satellites.
2.1
La composition du systme
Le systme GPS est compos de trois segments (ou secteurs) : le segment spatial, le segment de
contrle et le segment utilisateur. La Figure II- 1 illustre cette dcomposition.
40
2.1.1
Le segment spatial
12
constellation de base est constitue de 24 satellites. La constellation actuelle (juillet 2009) compte
31 satellites actifs (utilisables). Ils font partie de la deuxime gnration : BLOC IIA (Advanced),
IIR (Replenishment) et IIR-M (Modernized). Ils ont t lancs entre 1990 et 2009 et ils seront suivis
par les satellites IIF (Follow on) et les satellites dune nouvelle gnration (BLOC III). La Figure II- 3
montre des images de satellites GPS de diffrentes gnrations. Des images supplmentaires sont
accessibles partir du site suivant : http://pnt.gov/public/images/
Les orbites des satellites sont :
Quasi-circulaires de 26 500 km de rayon (soit une altitude d'environ 20 200 km). Le temps de
propagation des signaux radios est au minimum de 67 ms et au maximum de 86 ms.
La constellation GPS a t choisie de la sorte quau moins 4 satellites soient visibles en tout point
du globe. La Figure II- 2 illustre la constellation du systme GPS.
Figure II- 3 Des satellites GPS des blocs II/IIA, IIR-M, IIF et III
12
41
13
(Navigation Center, US. Coast Guard). On y trouve notamment ltat de la constellation, les indisponibilits
programmes, lalmanach, les modifications planifies de la constellation.
La numrotation du type Space Vehicule (SV) qui correspond l'ordre de lancement des
satellites. SVN1 pour le premier satellite GPS lanc, ainsi de suite ;
La numrotation internationale.
2.1.2
Le segment de contrle
Le segment de contrle dpend de l'arme amricaine. Son rle est de maintenir en permanence
le systme GPS oprationnel. Ses fonctions principales sont les suivantes : suivre les satellites pour
estimer leurs orbites, ajuster leurs phmrides, modliser les drives des horloges et mettre jour
les paramtres du message de navigation que les satellites diffusent.
Actuellement les stations de contrle sont entirement terrestres. Dans le futur, lvolution du GPS III
programme pour 2013 inclura une version spatiale des stations de contrle [9].
13
www.navcen.uscg.gov
42
Il y a 5 stations qui se trouvent Colorado Spring (la station principale), Ascension, Diego Garcia,
Kwajalein et Hawaii. Seulement les trois stations (Ascension, Diego Garcia, Kwajalein) assurrent le
chargement des informations vers les satellites.
En 2005, 6 stations du NGA (National Geospatial-Intelligence Agency) ont t rajoutes au rseau
des stations de contrle (de couleur magenta sur la carte
14
Le rle des stations de contrle est de poursuivre passivement les satellites en code et en phase
(porteuse) quelque soient leurs positions et dacqurir le message de navigation. Le niveau des
signaux GPS est galement surveill.
Ces informations sont transmises la station principale lui permettant de calculer les phmrides
et destimer la drive dhorloge de chaque satellites. Par ailleurs la station principale estime le retard
ionosphrique et calcule les paramtres du modle de correction.
La station principale contrle, asservit la position des satellites et gre la constellation spatiale. Elle
doit rapidement dtecter toute dfaillance dun satellite et, le cas chant, le mettre en mode dgrad
ou interdire son usage tout en informant les utilisateurs par lintermdiare du message de navigation.
Lactualisation de lalmanach chaque modification de la constellation spatiale, du lancement ou la
fin de vie dun satellite, est galement de son ressort.
Le segment de contrle est transparent pour lutilisateur final du GPS.
2.1.3
Le segment utilisateur
Le segment utilisateur est form par toute personne possdant un rcepteur GPS dans le monde
entier. Les utilisateurs sont des militaires ou des civils et leurs applications sont diverses : terrestes,
maritimes ou aronautiques, voire spatiales.
Un rcepteur GPS est conu pour recevoir, dcoder et traiter les signaux mis par les satellites
GPS. Les rcepteurs intgrs dans dautres systmes (tlphone portable, appareil photo, ) sont
galement inclus dans le segment utilisateur.
14
43
2.2
Lhistorique du GPS
Ci-dessous une brve chronologie du dveloppement du systme GPS, citant notamment des
dates symboliques :
1973 : Prise de la dcision pour la ralisation dun systme de navigation par satellites.
1974-1979 : Des tests du systme sont entreprises.
1977 : Les premiers tests de rcepteurs sont effectus avant mme que les premiers satellites
soient mis en orbite. Les tests utilisaient des transmetteurs installs sur terre appel des
pseudolites (pseudo-satellites).
22/02/1978 : Lancement du 1
ier
1978-1985 : 11 satellites du bloc 1 sont dj mis en orbite dans cette priode. Les satellites du
bloc 1 sont dvelopps pour valider le concept du GPS. Aucun satellite de cette gnration nest
encore en usage.
1980-1982 : La situation financire du projet est critique, son utilit est mise en cause par les
financeurs (sponsors).
1983 : Aprs quun avion civil de la compagnie Korean Airline vol n 007 soit abattu au-dessus de
lUnion Sovitique, aprs avoir stre gar, le Prsident amricain, Ronald Reagan, proposa
louverture du systme GPS pour les utilisateurs civils dans le monde entier.
1986 : Laccident de la navette spatial Challenger a pos un problme pour le systme GPS. Les
navettes taient prvues pour transporter les satellites GPS du Bloc 2 vers leurs orbites. Finalement
les responsables du programme se sont retourns vers les fuses Delta pour lancer les satellites
GPS.
10/01/1987 : Le systme godsique WGS-84 (World Geodetic System 1984) est adopt pour tous les
calculs de position avec le GPS.
ier
14/02/1989 : Le 1
satellite du Bloc 2 est install est mis en service. Ce type de satellite est beaucoup
plus prcis et peut rester 14 jours sans contact avec les stations de contrle tout en gardant une
prcision suffisante [37].
1990-1991 : Dsactivation temporaire de la disponibilit slective (SA) pendant la premire guerre du
Golf. Le nombre de rcepteurs GPS militaires disponibles tant insuffisant, les rcepteurs GPS civil
sont alors utiliss. En 01/07/1991 la disponibilit slective est ractive de nouveau.
08/12/1993 : La capacit oprationnelle initiale est annonce (IOC, The Initial Operational Capability). Dans
la mme anne, il a t dcid dautoriser l'utilisation civile du GPS gratuitement, dans le monde
entier.
Mars 1994 : La constellation est devenue complte avec les satellites du BLOC 2.
17/07/1995 : La capacit oprationnelle totale est annonce ( FOC, Full Operational Capability).
01/05/2000 : Dsactivation dfinitive de la disponibilit slective et par consquent l'amlioration de la
prcision pour les utilisateurs civils, passant d'environ 100 m 20 m.
44
26/09/2005 : Lancement du 1
ier
ime
systme GPS. Il diffuse le nouveau signal civil sur la frquence L5. Lintgration du signal L5 sur ce
satellite vise :
1. Placer un metteur du signal L5 en orbite pour prouver quil ninterfre pas avec les autres
signaux GPS dj diffuss.
2. Permettre aux fabricants de rcepteurs GPS davoir le signal L5 diffus partir de lespace pour
quils puissent dvelopper et tester leurs rcepteurs qui supportent le signal L5.
3. Rserver la frquence L5 au systme GPS en respect des spcifications de lITU (International
Telecommunications Union). En effet le signal L5 devait tre diffus avant le 26/08/2009, sinon la
frquence peut tre rclame par un autre pays. Le satellite a commenc dmettre le signal L5
le 10/04/2009 11:58 UTC [35].
2.3
Le systme GPS fournit deux services de positionnement : le service standard (SPS, Standard
Positioning Service) et le service prcis (PPS, Precise Positioning Service).
2.3.1
Ce service est ouvert tous les utilisateurs civils dans le monde entier. Ce mode est gratuit et
anonyme. Par contre les utilisateurs sont soumis aux dgradations volontaires imposes par larme
amricaine.
Deux types de dgradations existent :
Laccessibilit slective (SA, Selective Avalibility), qui consiste dgrader les performances
nominales du systme en modulant le signal C/A (Coarse/Acquisition) permettant le calcul des
pseudo-distances avec un code pseudo-alatoire inconnu par les utilisateurs civils. La SA a
t dsactive partir du 2 mai 2000. Nanmoins larme amricaine a la possibilit de la
ractiver nimporte quel moment et notamment en temps de crise ou de guerre ou dans une
zone de couverture bien prcise.
L'anti-leurre (AS15, AntiSpoofing), qui consiste rendre inconnue une partie des informations
transmises afin qu'elles ne puissent tre reproduites. Concrtement le code P (Precise), qui
permet davoir une grande prcision, est crypt. Le code P original est donc remplac par le
code Y qui est inconnu (voir section 2.4.3).
Les spcifications [32] du service SPS (avec la SA active) donnent les prcisions suivantes : 100 m
( 95% du temps) en horizontal (Position 2D) et 156 m en vertical et 340 nanoseconde en prcision
15
45
de l'heure. Aprs la dsactivation de la SA, les performances du GPS se sont nettement amliores.
Sa prcision en horizontal est de quelques mtres (1-3) [3][9].
2.3.2
Ce service est rserv aux militaires amricains et leurs allis, et ncessite l'utilisation dune cl de
dcryptage permettant d'liminer les dgradations volontaires (SA et AS). Le service PPS a une
prcision de 21 m en horizontal, 27.7 m en vertical et de 200 nanoseconde en prcision de l'heure.
2.4
Le principe du positionnement
Le positionnement par satellite est bas en gnral sur la mthode du ToA (temps de parcours, cf
Chapitre I2.3) et TDoA (diffrence du temps darrive, cf Chapitre I2.4). Un rcepteur dtermine sa
position en connaissant les distances qui le sparent de plusieurs satellites. Les positions des
satellites sont connues (ou calcules).
Chaque satellite met en permanence un signal dat. Un rcepteur synchronis peut alors
mesurer le temps de propagation de ce signal et en dduire la distance le sparant du satellite tant
8
donn que la vitesse de propagation des ondes radio est connue ( 3x10 m/s).
A partir de trois satellites, un tel rcepteur est capable deffectuer une triangulation pour dterminer
sa position (2D). Cette position est obtenue instantanment permettant ainsi la navigation.
Chaque mesure reprsente le rayon R dune sphre centre sur un satellite particulier. Le
rcepteur GPS est alors sur cette sphre :
46
47
2.4.1
Equations de navigation
Pour quatre mesures, les quations de navigation du systme GPS sont dfinies dans un repre
Cartsien ECEF (Earth Centred, Earth Fixed) qui a comme origine le centre de masse de la Terre. Ce
nest quaprs le calcul de la solution dans le repre Cartsien que cette solution est convertie en
coordonnes gographiques (latitude, longitude, altitude). La Figure II- 8 illustre ce repre ECEF :
Z
O(0,0,0)
P(x,y,z)
z
X
quateur
Mridien 0 (Greenwich)
D1
D2
D3
D4
X X 1 2 Y Y1 2 Z Z1 2 c.T
X X 2 2 Y Y2 2 Z Z 2 2 c.T
X X 3 2 Y Y3 2 Z Z 3 2 c.T
X X 4 2 Y Y4 2 Z Z 4 2 c.T
(1)
Le biais dhorloge T. Cette information est disponible aprs une premire estimation,
mais elle drive au-del dun temps dpendant des paramtres de qualit de lhorloge du
rcepteur. Ce biais dhorloge nest plus utilisable et quatre mesures sont nouveau
ncessaires pour maintenir un niveau de prcision acceptable.
48
D1 X X 1 Y Y1 Z Z1 c.T
2
D2 X X 2 Y Y2 Z Z 2 c.T
2
2
2
2
2
D3 X X 3 Y Y3 Z Z 3 c.T
2
2
2
2
2
D4 X X 4 Y Y4 Z Z 4 c.T
2
(2.1)
(2.2)
(2.3)
(2.4)
(2)
Les quations du systme (2) sont quadratiques ce qui complique la rsolution. On peut cependant
remarquer que si on soustrait une des quations du systme (2) une deuxime quation, on obtient
2
une quation linaire car les termes en X , Y et Z sannulent. On remplace donc le systme (2) par
un systme quivalent obtenu en gardant la 4
re
me
1 ,2
me
et 3
me
2.4.2
La mesure de pseudo-distance est base sur une diffrence de temps entre plusieurs instants. Ces
diffrents instants sont pris dans des rfrentiels ayant chacun leur propre chelle de temps.
Echelles de temps
Trois chelles de temps coexistent dans le cas du GPS :
1. t : le temps GPS, cest le temps continu utilis pour dater les vnements GPS en absolu.
Cest un temps mesur par une horloge atomique parfaite du point de vue dun utilisateur
immobile sur le gode terrestre. Ce temps GPS est reli au temps UTC (temps universel
coordonn) qui est un temps discret qui contient des sauts de seconde rajouts de temps en
temps du fait du ralentissement de la rotation de la terre. Le temps GPS est en avance par
rapport au temps UTC de 14 secondes (la 14
me
2006). Le temps GPS est exprim en nombre de semaines et au nombre de secondes depuis
le dbut de la semaine. Aprs la semaine numro 1023, la numrotation recommence de
49
zro. La semaine numro zro du GPS commence le dimanche 6 janvier 1980 00h. Le
retour du compteur de la semaine zro sest produit le 22 aot 1999.
2. ts : le temps exprim dans lchelle du temps du satellite, cest le temps mesur par lhorloge
satellite. Le temps satellite ts est reli t (temps GPS) par la relation suivante :
t s t t s
ts est le dcalage de lhorloge du satellite par rapport au temps GPS, il est calcul partir
des donnes envoyes par le message de navigation.
3. tr : le temps exprim dans lchelle du temps du rcepteur, cest le temps mesur par lhorloge
rcepteur. Le temps rcepteur tr est reli t (temps GPS) par la relation suivante :
t r t t r
tr est estim en rsolvant les quations de navigation permettant de calculer la position du
rcepteur.
La pseudo-distance
Les distances calcules partir des temps (estims) de parcours des signaux entre les satellites et
les rcepteurs ne reprsentent pas les distances gomtriques relles du fait que les horloges
satellites et rcepteur ne sont pas synchronises. Les couches atmosphriques (ionosphre et
troposphre) introduisent des dlais supplmentaires. Pour cela ces distances estimes sont
appeles pseudo-distances.
La figure ci-dessous illustre le principe de mesure des pseudo-distances.
Heure denvoi
dt
tp
Mesure de pseudo-distance
50
2.4.3
Le signal GPS
Gnralits :
Le signal satellite est transmis sur deux ondes porteuses appeles L1 et L2. Les frquences de
ces porteuses sont respectivement 1575,42 MHz et 1227,60 MHz.
Lutilisation de deux porteuses permet notamment de calculer les dlais introduits par lionosphre.
Lutilisation de L2 est rserve aux personnes autorises (militaires US et leurs allis).
Les deux frquences GPS sont cohrentes et sont multiples dune horloge de rfrence (f 0)
10,23 MHz :
L1 = 154 x f0 = 1575,42 MHz (19 cm de longueur donde)
L2 = 120 x f0 = 1227,6 MHz (24,4 cm de longueur donde)
Pour que tous les satellites aient la possibilit de transmettre sur les deux frquences L1 et L2, la
technique CDMA (Code Division Multiple Access) a t utilise. Pour cela chaque satellite est associ
un code dont son mission en continu reprsente le signal PRN. Chaque code PRN est identifi par
un numro et correspond au numro PRN du satellite.
La porteuse L1 est module par saut de phase ( ). Un signal numrique de frquence 10,23
MHz inverse le signal de la composante en phase de la porteuse tandis quun signal numrique
cadence de 1,023 MHz inverse celui de la composante en quadrature chaque changement de
niveau logique.
Les signaux numriques rapides et lents sont respectivement constitus par un code P (Precise,
Protected) et par un code C/A (Coarse/Acquisition) multiplis avec un message de navigation (m) utilis
par le rcepteur pour rsoudre les quations de navigation afin de calculer sa position (le format et le
contenu du message de navigation sont indiqus dans lannexe II). Le dbit du message de
navigation est de 50 bps et il est synchrone avec les codes C/A et P.
La porteuse L2 nest module quavec le code P et le message de navigation (actuellement, avec
la modernisation du systme GPS, un signal civil L2C est diffus aussi sur L2).
Le code C/A est un code de GOLD spcifique chaque satellite de priode gale une
milliseconde ou 1023 bits. Il est gnr par une horloge de 1,023 MHz. Les codes de GOLD ont t
choisis pour leur proprit dinter-corrlation, ce qui autorise laccs multiple sur une seule frquence.
De ce fait, chaque satellite met sur les frquences L1 et L2 et la slection se fait uniquement par le
code.
Le gnrateur du code P est identique quel que soit le satellite, mais une tranche temporelle
diffrente de 7 jours est affecte chacun dentre eux.
Le code P est protg par cryptage contre le leurre (anti-spoofing), cest--dire contre les missions
dlibres dun signal GPS erron. Le code P crypt est appel code Y.
51
La Figure II- 10 illustre la modulation de phase utilise par les satellites GPS pour gnrer les
signaux mis sur L1 et L2 :
O :
-
P(t), C/A(t) et D(t) sont des fonctions du temps ne prenant que les valeurs discrtes +1 et -1 et
reprsentent respectivement le code P, le code C/A et les donnes du message de navigation.
3
3.1
Introduction
Les mesures de distance effectues par un rcepteur GPS sont affectes par trois types derreurs :
Les erreurs lies au segment spatial et au segment de contrle : ce sont les erreurs
dphmrides et les erreurs dhorloge ;
Les erreurs de propagation : dans ce type derreurs sont inclus les effets de lionosphre et
de la troposphre, les trajets indirects ou multi-trajets ;
Les erreurs propres au rcepteur : ce sont les erreurs dues au biais de son horloge, aux
calculs et lincontournable bruit thermique.
52
3.2
Dviation standard () :
3.2.1
xy
X (t ) f (t )dt
2
E ( X ) E
2
Variance ( ) : Var ( X )
Covariance (xy) :
X EX
2
RMS
RMS ( X ) E ( X )
2
RMS (Root Mean Square) ou HRMS (Horizontal RMS) se rfrent lerreur horizontale et peut tre
utilise indiffremment. RMS reprsente approximativement 67% de la distribution des erreurs ( + ).
3.2.2
CEP
CEP (Circular Error Probable) est une mesure de lerreur 2D et elle reprsente la distance D telle
que : P( Erreur D) 0.5 . En dautres termes cest le rayon dun cercle centr la position relle
et qui contient 50% de la distribution des erreurs.
3.2.3
SEP
SEP (Spherical Error Probable) a la mme dfinition que CEP mais en 3D, elle reprsente donc le
rayon dune sphre centre la vraie position et qui contient 50% de la distribution des erreurs.
53
3.2.4
2DRMS
2DRMS (2D RMS) reprsente 2 fois RMS et qui reprsente 95% de la distribution des erreurs
( + 2).
CEP (50%), SEP (50%), RMS (67%) et 2DRMS (95%) sont toutes des mesures de performances
pour un rcepteur GPS.
3.3
3.3.1
Cest lerreur de position dun satellite car le satellite nest pas l o les phmrides le localisent.
Lcart de position est d une modlisation imprcise de la trajectoire du satellite par le segment
de contrle. Si les effets gravitationnels sont parfaitement connus, il nen est pas de mme avec la
pression solaire sexerant sur le satellite. La force rsultante est trs sensible langle dincidence
des rayons.
Lerreur dphmrides est vectorielle et se dcompose suivant trois axes lis aux satellites. On
trouve ainsi lerreur radiale (RAD) qui est lerreur daltitude du satellite, lerreur de position le long de
son orbite (ALNG), le satellite est en avance ou en retard, et lerreur de position orthogonale (XTK)
lorbite et la verticale.
3.3.2
Erreur dhorloge
54
3.3.3
Le systme GPS depuis lorigine est un programme militaire. Aussi, le bnfice de la prcision et
de la disponibilit maximale est rserv aux militaires amricains et leurs allis.
Comme on la vu dj auparavant (cf II-2.3.1), le secteur de contrle dispose de deux techniques
pour limiter volontairement les performances civiles du systme GPS et de protger son utilisation
militaire : laccessibilit slective (SA) et lanti-leurre(AS).
3.3.4
Une autre source derreur est la gomtrie des satellites qui affecte la prcision des calculs de la
position. En effet, les satellites groups gnrent une position avec une prcision mdiocre et au
contraire, les satellites bien disperss dans le ciel donnent une bonne prcision.
Pour qualifier la qualit de la prcision dune position calcule, il existe plusieurs termes (des
valeurs sans unit) qui donnent des estimations de cette prcision. Ces valeurs sont regroupes sous
le terme anglais de DOP (Dilution Of Precision ou diminution de la prcision).
1. GDOP, Gemetric DOP : donne une ide sur la qualit de la position 3D et de lheure.
2. PDOP, Position DOP : Qualit de la position 3D.
3. HDOP, Horizontal DOP : Qualit de la position 2D ou horizontale (Latitude et longitude).
4. VDOP, Vertical DOP : Qualit de la prcision verticale ou de laltitude.
5. TDOP, Time DOP : Qualit de lheure (Timing).
6. RDOP, Relative DOP : Qualit de la correction diffrentielle.
Plus la valeur de DOP est importante, moins est la prcision du positionnement GPS.
Pour donner une ide de leffet de la gomtrie des satellites sur la prcision de la position
calcule, sur les figures II 9 et II 10 sont reprsentes deux dispositions de satellites. La premire
est avec une valeur de DOP importante et une prcision mdiocre ; la deuxime a une petite valeur
de DOP et une bonne prcision de la position calcule.
55
3.4
Latmosphre de la Terre est 99,9% situe sous une altitude de 50 km. Lair sec et la vapeur
deau de latmosphre dvient la trajectoire des ondes. La variation dindice de rfraction de
latmosphre modifie galement le temps de propagation des signaux surtout lorsquun satellite est
bas sur lhorizon car lpaisseur traverse est plus importante.
56
3.4.1
Erreur troposphrique
La troposphre est la couche basse de latmosphre qui est en contact avec le sol et dont
lpaisseur varie de 7 14 km selon le lieu. Cest un milieu non-dispersif pour des ondes de frquence
infrieure 30 GHz, la rfraction est alors indpendantes de la frquence et de la mesure (code ou
phase). Lerreur troposphrique (le rsidu non modlis) est denviron 2 m si le satellite est au znith
et peut atteindre 30 m pour une lvation de 5. Elle dpend de la temprature, de la pression, de
lhumidit, ainsi que de llvation du satellite [38].
La corrlation spatiale de lerreur troposphrique est de quelques kilomtres. Un court
dplacement fait que cette erreur peut radicalement changer. Elle dpend surtout de lhumidit
absolue, or celle-ci est tributaire des conditions mtorologiques et de lenvironnement : milieu sec
(site urbain,) ou milieu humide (tendue deau, forts,).
3.4.2
Erreur ionosphrique
Lionosphre est la couche de latmosphre qui stend de 50 1000 km daltitude. Cest un milieu
dispersif (un milieu dispersif est un milieu dans lequel toutes les frquences ne se propagent pas la
mme vitesse), ionis par laction des radiations solaires.
Lagitation ionosphrique dpend de la latitude (plus agite lquateur et aux ples), de lactivit
solaire dont le pseudo-cycle est denviron 11 ans, de la priode de lanne, du jour ou de la nuit.
Leffet sur la mesure de distance en GPS varie de 0 15 m la verticale et peut atteindre 45 m aux
basses lvations [38].
Lerreur ionosphrique est lerreur de mesure la plus importante.
La diffrence entre les mesures sur L1 et L2 (ou L5 diffuse rcemment) permet de corriger le retard
ionosphrique. Lerreur rsiduelle tombe alors 2 m.
Des exprimentations ont montr que la d-corrlation spatiale complte de lerreur ionosphrique se
situe 2000 km. La d-corrlation temporelle varie entre 1 et 4 heures suivant lheure locale, une
valeur de 2 heures est un rsultat moyen [49].
3.4.3
Le phnomne du trajet multiple (multi-trajet) dcrit le fait que le signal envoy par le satellite arrive
au rcepteur aprs avoir suivi un autre chemin que le chemin direct en particulier aprs rflexion.
Llment rflecteur peut tre le sol, une construction ou une partie du corps du porteur du rcepteur
GPS lui-mme. Le multi-trajet se manifeste surtout dans des zones gographiques o le potentiel de
rflecteurs est lev, tel qu proximit dun plan deau ou en milieu urbain (voir Figure II- 15).
Pour un rcepteur GPS, lorsque le nombre de satellites est suffisant, on peut ne pas utiliser les
satellites bas sur lhorizon car ils sont les plus exposs au multi-trajet (en fixant langle de coupure
10 ou 15 au lieu de 5 habituellement utilise).
57
Rcepteur
GPS
Surface rflchissante
3.5
3.5.1
Le bruit thermique
Le niveau du bruit thermique aprs corrlation est du mme ordre de grandeur que le niveau du
signal GPS, cest pourquoi ses effets ne peuvent pas tre ngligs. Le bruit thermique cre des
erreurs sur les mesures de distances ralises sur le code et sur les mesures de vitesses obtenues
partir de la porteuse.
Lhorloge rcepteur
3.5.2
Si le rcepteur GPS disposait dune horloge synchronise lhorloge du GPS, seuls trois satellites
seraient ncessaires pour un positionnement en 3D. Cependant, quiper chaque rcepteur dune
horloge suffisamment prcise et synchronise (horloge atomique) serait dun cot prohibitif. Un
oscillateur quartz dont la stabilit est estime laide dune quatrime mesure contourne le
problme.
Les principales caractristiques spcifier pour cet oscillateur sont :
Le temps de prchauffage,
La puret spectrale.
58
3.5.3
Les erreurs de calculs qui se rpartissent entre les erreurs darrondi et les erreurs de troncature
sont ngligeables devant les erreurs introduites par un niveau normal de bruit thermique. Ces erreurs
proviennent de la rsolution limite des processeurs de traitements de signal et des circuits
spcifiques aux traitements des signaux GPS.
3.5.4
3.6
Performances du GPS
Le bilan des erreurs du systme GPS permet de calculer lUERE (User Equivalent Range Error).
On rappelle que lUERE est lerreur le long de la ligne de vise entre lutilisateur et un satellite GPS.
LUERE est le rsultat de la projection de toutes les erreurs sur cette ligne de vise. Les erreurs
proviennent dune modlisation imprcise de la trajectoire ou du temps du satellite, dune modlisation
imparfaite des phnomnes de propagation, des imperfections du rcepteur ou des lois de physique
(bruit thermique).
Le bilan de lUERE est donn dans le Tableau II-1 dans le mode PPS, cest--dire sans tenir
compte de la dgradation apporte par la SA.
Ce bilan est donn pour des conditions nominales de fonctionnement du segment de contrle.
Lorsque la SA est active, lUERE est de 37 mtres. La SA cre de loin lerreur la plus importante
et son effet masque les autres erreurs de positionnement.
59
Sources
Segment spatial - Stabilit de lhorloge
Incertitude sur les acclrations
Autres
Segment de contrle - Ephmrides
Autres
Segment utilisateur - Ionosphre
Troposphre
Rcepteur
Multi-Trajet
Autres
UERE
4.1
Principe du DGPS
Si la prcision du GPS peut tre considre comme suffisante pour se situer sur une carte, il existe
des cas o un guidage beaucoup plus prcis est ncessaire comme la localisation de vhicules
terrestres, laide latterrissage des avions, les levs cartographiques, la trajectographie, laide au
rendez-vous dengins spatiaux, Pour ces cas particuliers, le GPS diffrentiel a t mis au point.
Le principe du GPS Diffrentiel (DGPS, Differential GPS) consiste utiliser deux rcepteurs, un fixe
et un mobile. Le rcepteur fixe sert de rfrence au mobile. Il est bas sur le fait que ces deux
rcepteurs GPS situs proximit lun de lautre observent un satellite avec les mmes erreurs. On
considre en effet que la distance entre les deux rcepteurs est ngligeable par rapport la distance
qui les spare des satellites. On peut donc dire que les signaux qui arrivent sur les deux appareils ont
travers les mmes couches d'atmosphre. Le rcepteur fixe est localis sur un site dont les
coordonnes sont connues avec une grande prcision. Il calcule les distances qui le sparent des
satellites en vue. Il soustrait chaque distance calcule, la pseudo-distance correspondante mesure
pour obtenir une information de correction.
Les informations de correction, une par pseudo-distance, sont mises vers un second rcepteur
qui les applique ses propres mesures. Comme les erreurs sont corrles, les plus importantes sont
attnues ou disparaissent. Le gain apport par le mode diffrentiel est fonction de la distance entre
les deux rcepteurs car la corrlation des erreurs dcrot avec la distance. Cette corrlation est lie
aux proprits spatio-temporelles des erreurs. Cette technique est la plus simple et la plus utilise.
La Figure II- 16 montre larchitecture typique dun systme GPS diffrentiel. Il est compos dune
station de rfrence (ou de base) et de lquipement utilisateur. Il peut y avoir plusieurs quipements
utilisateurs. Chaque terminal (station ou utilisateur) est quip dun rcepteur GPS et dun dispositif de
radiocommunication.
60
4.2
Les paragraphes suivants exposent les possibilits ou non de supprimer des erreurs du systme
GPS en utilisant le mode diffrentiel.
4.2.1
Lerreur dhorloge du satellite se traduisant par une erreur sur le temps dmission est quasiment
indpendante de langle de vue du satellite. Elle est identique pour tout rcepteur observant ce
satellite. Le mode diffrentiel permet donc de lliminer.
4.2.2
Lerreur dphmrides
Lerreur dphmrides sur la ligne de vise rcepteur-satellite est une erreur vectorielle. Elle
dpend de langle sous lequel le satellite est observ.
Seulement lerreur radiale (RAD) est annule. Les autres erreurs peuvent mme tre plus
importantes en mode diffrentiel quen mode de positionnement absolu (un seul rcepteur).
4.2.3
4.2.4
Il arrive que lerreur due la troposphre ne soit pas corrle avec celle dun second rcepteur
quelques centaines de mtres, cause des conditions mtorologiques (front dhumidit local, ). De
mme, une altitude diffrente ne donne pas les rsultats attendus.
61
4.2.5
Lerreur dhorloge dun rcepteur nest pas corrle avec celle dun autre rcepteur. Elle affecte par
un biais commun toutes les mesures dun appareil et drive dans le temps.
Les erreurs introduites par le bruit thermique, le multi-trajet sont propres chaque rcepteur.
4.3
Performance du DGPS
Dans le cas de la diffrence de mesures entre deux rcepteurs, le bilan de lUERE prsent dans
le Tableau II-2 est effectu en code C/A et en service standard (SPS). Il est donn en mode absolu,
diffrentiel pour un cart entre rcepteurs de 10 m et 50 km. La prcision en mode diffrentiel est
encore amliore en lissant les pseudo-distances par le Doppler intgr correspondant, ce qui limine
pratiquement le bruit thermique.
Sources
Stabilit de lhorloge,
Ephmrides et SA
Ionosphre
Troposphre
Rcepteur (bruits)
Multi-trajet
Autres
UERE
Absolu 1s (m)
3,6
36,0
4,9 9,8
2,0
1,5
1,2
0,5
37,0
62
Dans le cas contraire, la diffrence des deux positions risque de dgrader la solution donne en
mode absolu.
De plus, il est ncessaire pour des rcepteurs mobiles dutiliser exactement le mme traitement et
les mmes paramtres pour rsoudre les quations de navigation.
Pour ces raisons, le DGPS dans le domaine de mesure (Estimation distance/angle, chapitre I) est
toujours prfr.
Une station de rfrence quipe dun rcepteur et dun systme de radiocommunication peut
diffuser les donnes diffrentielles sur un large secteur. Tout rcepteur recevant ces donnes peut en
tirer profit. La station peut aussi transmettre en temps rel des informations complmentaires comme
lintgrit des satellites [49].
4.4
4.4.1
Prsentation
La triple diffrence.
dT
63
.N
avec N nombre de longueurs donde de la distance. N est inconnu et est appel lambigut
entire.
4.4.2
La triple diffrence
Cette technique rduit les erreurs dorbite et atmosphriques et limine les erreurs dhorloge des
satellites et des rcepteurs. Les problmes dambigut entire disparaissent.
64
Cette technique demande un traitement sophistiqu qui ne peut pas tre ralis dans un rcepteur
en temps rel. Elle est rserve au traitement en temps diffr. La prcision apporte est
particulirement intressante pour la godsie. Des prcisions centimtriques ont t obtenues pour
une ligne de base (distance entre deux points de mesure) de 30 km.
5.1
WAAS
En Amrique du Nord (Etats-Unis et Canada), le systme WAAS (Wide Area Augmentation System),
a t dvelopp principalement pour les besoins de l'aviation civile et il est oprationnel depuis 2003.
Il s'appuie sur un rseau de 25 stations au sol et deux satellites gostationnaires (l'un au-dessus du
Pacifique est l'autre au-dessus de l'Atlantique Ouest).
La prcision du systme WAAS est typiquement de 1-2 m [9]. La Figure II- 17 illustre le principe du
systme WAAS et plus gnralement des systmes SBAS.
65
La Figure II- 18 compare les prcisions du systme GPS avec SA, sans SA et avec correction WAAS.
5.2
EGNOS
EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) fournit en Europe des corrections et
une validation des mesures de positionnement par satellites, portant la prcision des rcepteurs
compatibles EGNOS un niveau au moins trois fois plus lev que celui des rcepteurs standards. La
prcision dEGNOS est de cinq mtres ou moins. EGNOS compte trois satellites gostationnaires et
une quarantaine de stations au sol.
EGNOS peut tre considr comme la premire tape du projet GALILEO, le prochain systme de
navigation par satellite europen. Ce dernier sera sous contrle civil contrairement au GPS ou
GLONASS qui sont l'origine militaires.
Le systme EGNOS a t test lors du Tours de France 2005 durant l'tape de MONTARGIS le 6
16
juillet 2005 et a permis de localiser les cyclistes avec une prcision de un deux mtres .
5.3
MSAS
5.4
GAGAN
Le projet pour dimplanter la technique SBAS au-dessus de lInde a t lanc par Indian Space
Research Organization (ISRO) et Airport Authority of India (AAI) . Comme les autres systmes
SBAS qui sont dvelopps notamment pour rpondre aux besoins de laviation civile, dautres usagers
peuvent en bnficier sans frais.
16
http://www.esa.int/esaCP/SEMOJ96DIAE_France_0.html
66
systme GPS. Elle consiste notamment rajouter deux signaux civils (L2C et L5) et un signal
militaire (M).
Le signal militaire est rajout aux signaux dj diffuss sur les deux frquences L1 et L2. Il a
comme caractristiques la sparation spectrale et la puissance de signal augmente, de faon
amliorer la capacit de protection, de prvention et de prservation du systme GPS.
Le signal civil L2C est rajout la frquence L2 qui tait rserve que pour les militaires.
Le signal civil L5 est diffus sur la frquence 1 176.45 MHz. Cette frquence est dans la bande de
frquence rserve la navigation aronautique (ARNS, Aeronautical RadioNavigation Service).
Ces deux nouveaux signaux permettent damliorer la prcision, la disponibilit et la redondance
du signal.
Les avantages civils incluraient une seconde frquence civile pour la correction ionosphrique et la
redondance, un troisime signal, plus robuste, pour les applications de secours et de sauvetage
"safety-of-life" dans un spectre protg, et qui fournirait galement une haute prcision et des
avantages pour les applications temps-rel. Parmi ces amliorations, nous citons notamment le rajout
dune frquence civile L5 (1176.45 MHz), un ajout dun signal civil sur la porteuse L2 (augmentation
de la puissance des signaux, augmentation du nombre de stations de surveillance au sol et le nombre
de tlchargements des phmrides et de lalmanach).
Le premier satellite (GPS 2R-M-1) diffusant le signal militaire (M) et le signal civil L2C est lanc le
26/09/2005.
A partir du 10 avril 11h58 (UTC) [35], le satellite GPS SVN49 (GPS 2R-M-7) a commenc de
transmettre le troisime signal civil (de dmonstration) sur la frquence L5. Ce signal permettra aux
usagers civils de bnficier de la correction ionosphrique et par consquent dune nette amlioration
de la prcision du GPS.
Un programme appel GPS III, vise moderniser le systme GPS pour rpondre aux besoins des
utilisateurs militaires et civils en 2030. Ce systme inclut une nouvelle gnration de satellites (bloc III)
qui ont plus de fonctionnalits. Il est prvu que le systme fournira une prcision submtrique [39].
(en plus du GPS) existent, ou sont en cours de dveloppement, parmi lesquels on trouve le systme
67
russe GLONASS, le futur systme europen GALILEO et le systme rgional chinois BEIDOU
(COMPASS).
7.1
GLONASS
Comme le systme GPS, le systme de navigation russe GLONASS (GLObal NAvigation Satellite
System) gr par le Ministre de Dfense de la Fdration de Russie permet galement la navigation
toute condition mtorologique toute heure et en tout lieu, ce qui le rend utile pour des applications
aronautiques, maritimes et terrestres.
La constellation de base comporte 24 satellites voluant sur 3 plans orbitaux une altitude de
19 100 kilomtres ce qui entrane une priode de 11 heures 15 minutes. Linclinaison des plans
orbitaux par rapport au plan de lquateur est de 64,8 degrs.
Le lancement des satellites GLONASS a dbut en 1982 et le systme a t dclar, par les
autorits russes, compltement oprationnel en 1993.
En mars 1995, le systme a t dclar ouvert pour les utilisateurs civils sur le long terme [9].
Les difficults financires et la faible dure de vie des satellites (2 3 ans au lieu des 7 ans
17
prvus) ont ensuite entran une lente dgradation de la constellation . En 2002, la constellation ne
comportait que 7 satellites. Actuellement (juillet 2009), elle contient 20 satellites dont 18 oprationnels.
La reconstitution complte de la constellation devrait intervenir en 2012/2013 [9].
www.glonass-ianc.rsa.ru
17
http://www.glonass-ianc.rsa.ru/pls/htmldb/f?p=202:20:14637162736231801312::NO:::
68
Chaque satellite GLONASS utilise deux porteuses en bande L. Les frquences L1 sont comprises
entre 1602,5625 MHz et 1615,50 MHz par pas de 0,5625 MHz. Les frquences L2 stalent de
1246,4375 MHz 1256,50 MHz par pas de 0,4375 MHz. Chaque porteuse est module en phase par
un signal de 5,11 MHz. En plus la porteuse L1 est module par un signal 0,511 MHz (utilisation de
la technique FDMA, Frequency Division, Multiple Access).
Le dbit du message de navigation GLONASS est de 50 bits par seconde et chaque bit est cod
en bi-phase. Ainsi la structure des signaux GLONASS est proche de celle des signaux GPS. Le signal
code P nest pas crypt.
Le message de navigation GPS contient les phmrides (paramtres de Kepler de lorbite) des
satellites tandis que le message de navigation GLONASS dispose de la position du satellite dans un
repre ECEF (Earth Centred Earth Fixed).
Lalmanach est constitu de 5 trames dont chaque trame est reue en trente secondes ce qui
implique que lalmanach est reu dans 2,5 minutes au lieu de 12,5 minutes pour le GPS.
Deux autres aspects diffrencient galement le systme GLONASS du systme GPS ; ce sont les
systmes de coordonnes et les rfrentiels de temps.
Le systme GPS utilise le rfrentiel godsique WGS-84, GLONASS, quant lui, utilise depuis
septembre 2007 le PZ-90.2 (Parametri Zemli 1990 ou la traduction anglaise Parameters of the Earth). Les
diffrences entre les deux systmes peuvent crer des erreurs de navigation en les joignant.
Le temps GPS est rfrenc au temps UTCUSNO (U.S. Naval Observatory) tandis que le temps
GLONASS est li au temps UTCSU (Soviet Union, actuellement la Russie). La diffrence entre ces
temps doit tre prise en compte dans un rcepteur exploitant les deux systmes.
Le systme GLONASS est aussi prcis que le systme GPS en mode PPS (SA dsactive).
Actuellement le systme GLONASS n'est pas compatible avec le systme GPS. Par contre, il
devrait ltre avec le systme europen GALILEO.
7.2
GALILEO
Aprs une longue priode d'incertitude, le programme GALILEO est en train de voir le jour. Il est
men conjointement par l'Union Europenne et lAgence Spatiale Europenne (ESA, European Space
Agency). Son but est de doter l'Europe d'une alternative civile fiable au systme de positionnement
militaire amricain, le GPS. De conception plus rcente, GALILEO sera un peu plus perfectionn que
le GPS, dlivrant par exemple un message d'intgrit de l'information fournie.
GALILEO ne sera pas fondamentalement diffrent du GPS. Il utilisera une constellation de 30
satellites, disposs sur trois plans inclins 56 par rapport l'quateur et gravitant 23 500 km
d'altitude. Chaque rotation durera 14 heures environ. La constellation sera gre par un rseau
mondial de stations terrestres. Les satellites mettront sur plusieurs frquences allant de 1164
1591 MHz, y compris certaines frquences utilises par le systme GPS, comme la frquence L1. La
69
puissance d'mission sera de 50 Watts environ. Certains des signaux mis seront rservs aux
services commerciaux et aux services publics.
Parmi les services proposs par GALILEO, il y aura un "service ouvert" gratuit l'usage du grand
public. Ce service permettra un positionnement plus prcis que celui propos actuellement par le
GPS, sans fournir toutefois de message d'intgrit. Dans le cadre de ce service ouvert, deux types de
rcepteurs devraient voir le jour : des appareils mono-frquence conomiques et des appareils
hybrides plus prcis combinant la rception des signaux GALILEO et GPS. Le programme EGNOS
sera intgr au service GALILEO, ce qui devrait permettre d'accrotre les performances de ce dernier.
La prcision annonce du service grand public de GALILEO est de "quelques mtres".
Le calendrier prvisionnel du programme GALILEO passe par une phase de dveloppement et de
validation qui s'tendra jusqu'en 2005 (ctait les prvisions) avec le lancement de deux quatre
satellites et la mise en place d'une infrastructure terrestre minimale (deux satellites GIOVE-A (Galileo
In-Orbit Validation Element) et GIOVE-B ont t lancs respectivement en 28/12/2005 et 26/04/2008.
Le premier satellite est construit en Grande Bretagne et le deuxime en France). Ensuite viendra la
phase de dploiement qui devrait tre assez rapide (deux ans) car il est prvu de mettre en orbite
jusqu' huit satellites chaque lancement.
GALILEO devrait tre oprationnel en 2012 [9] pour un cot de 3.2 milliards d'euros environ
lquivalent de 150 km dautoroutes.
7.2.1
Le systme GALILEO offre plusieurs services, certains sont gratuits, dautres sont payants.
Le service ouvert de GALILEO (OS, Open Service) est pour des applications de march grandpublic. Il fournira des signaux pour la synchronisation et le positionnement, gratuitement. Il sera
accessible n'importe quel utilisateur quip d'un rcepteur GALILIEO et cela sans frais d'utilisation.
Il permettra des utilisateurs avec petits rcepteurs peu coteux de dterminer leur position avec une
prcision de quelques mtres. Il est prvu que la plupart des rcepteurs utiliseront les signaux de
GALILEO et de GPS afin daugmenter les performances notamment en milieu urbain.
Le service de secours et de sauvetage (SoL, Safety-of-Life Service) sera employ pour la plupart
des applications de transport o les vies pourraient tre mises en danger si les performances du
70
systme de navigation sont dgrades sans notification (pravis) en temps rel. Ce service fournira la
mme prcision en positionnement et la synchronisation que le service ouvert. La diffrence principale
est le niveau lev du maintien de lintgrit du systme qui est essentiel pour des applications
critiques (maritimes, de l'aviation et du transport ferroviaire) o la prcision garantie est essentielle. Ce
service mondial augmentera la sret, particulirement l o il n'y a aucune infrastructure au sol
assurant le service de sret. Ce service sera certifi et ses performances seront obtenues en
utilisant des rcepteurs double frquence.
Le service commercial (CS, Commercial Service) vise le march des applications exigeant des
performances leves meilleures que celles offertes par le service ouvert. Il fournira des services
valeurs ajoutes via des abonnements. Le CS est bas sur lajout de deux signaux aux signaux
accs ouvert. Ces signaux seront protgs par cryptage commercial, qui sera contrl par les
fournisseurs de service et la compagnie de gestion du systme GALILEO. L'accs sera contrl au
niveau du rcepteur, en utilisant des cls d'accs (de protection).
Les services valeur ajoute typiques incluent la diffusion de donnes, garantie de service ; un
service de synchronisation plus prcis ; la fourniture des modles de correction des retards de
lionosphre ainsi que les signaux diffrentiels daugmentation de la prcision localement afin davoir
un positionnement avec une extrme prcision.
Le Service accs rglement (PRS, Public Regulated Service) : GALILEO est un systme civil
qui inclut un service robuste et un accs rglement pour les applications gouvernementales. Le
service accs rglement (PRS) sera utilis par les services comme la police, la gendarmerie, .
Les institutions civiles contrleront l'accs au service de cl de cryptage de PRS par rgion ou par
groupe d'utilisateurs suivant les rgles de la politique de scurit applicable en Europe.
Le service PRS doit tre oprationnel tout moment et dans toutes les circonstances, notamment
pendant des priodes de crise. Un aspect important de PRS est la robustesse de son signal, qui le
protgera contre le blocage et le leurre.
Le Tableau II-3 rsume les performances prvisionnelles des diffrents services offerts avec le
systme GALILEO :
71
Service
Ouvert (OS)
Couverture
Globale
Locale
Prcision
h=4m
<1m
- horizontale (h) v = 8 m
(bi- verticale (v)
(bi-frquence) frquence)
h = 15 m
v = 35 m
(monofrquence)
Disponibilit
Intgrit
99.8%
Non
< 10 cm
(Signaux
augments
localement)
Service Publique
rglement (PRS)
Globale
h = 6.5 m
v = 12 m
Locale
Globale
1m
4 6 m
(bi(Signaux
augments frquence)
localement)
99 99.9%
99.8%
Service valeur ajoute
Service de
secours
(SoL)
Oui
99.8%
Oui
7.3
BEIDOU est un projet de systme de navigation rgional entrepris par la Rpublique Populaire de
Chine. BEIDOU est le nom chinois de la constellation dtoile "URSA MAJOR" (grand ours).
Au dpart, le systme est constitu de 5 satellites gostationnaires (le dernier lanc en avril 2009).
Comme les satellites lancs jusque l sont gostationnaires, le systme na quune couverture
rgionale. Pour avoir une couverture mondiale, la Chine est associe au projet europen du systme
GALILEO (signature dun accord politique en septembre 2003).
Actuellement, la Chine dveloppe son propre systme de navigation mondiale semblable au GPS,
avec une constellation de 35 satellites : 5 satellites dans des orbites gostationnaires (GEO,
72
Chaque satellites recevant le signal utilisateur, enregistre son heure arrive et transmet cette
information vers une station au sol.
La station au sol calcule la position de lutilisateur et transmet linformation vers les satellites.
pour projeter les coordonnes GPS dfinies dans le rfrentiel WGS-84 sur une carte de la France
(Projection Lambert II pour le centre de la France).
8.1
Dfinition
Le changement de systme godsique est dfini comme la transformation qui permet d'exprimer
les coordonnes cartsiennes, gographique ou planes d'un point dans un autre systme godsique.
8.2
Gomtrie de lellipsode
NTF
6 378 137.0
6 378 249.2
Demi-petit axe(m)
6 356 752.314
6 356 515.0
73
et
8.3
Les coordonnes cartsiennes gocentriques (X, Y, Z) sont obtenues partir des coordonnes
gographiques (, , h) en utilisant les formules mathmatiques suivantes :
Avec
8.4
Pour obtenir les coordonnes cartsiennes dfinies dans le rfrentiel NTF il suffit de faire la
translation suivante :
Les paramtres de rotations Rx, Ry, Rz et le facteur dchelle (homothtie) sont nuls.
8.5
Les entres : X, Y, Z
74
1234- Si
aller 3 (tolrance de convergence)
5La hauteur est dfinie par la formule suivante :
8.6
Cette transformation dpend de formules spcifiques chaque projection [47] (du pays). Cidessous le processus qui permet de transformer les coordonnes gographiques dfinies dans le
rfrentiel NTF vers les coordonnes planes Lambert II pour le centre la France.
Pour calculer les coordonnes planes (E, N) dans un systme de projection, on a besoins dun
ensemble de paramtres spcifiques chaque projection.
Soient n, C, XS, YS les constantes de la projection.
0 est la longitude du mridien central qui nest que le mridien de Paris (2 20' 14,025" E
Greenwich) pour notre projection.
e est lexcentricit de lellipsode (= 0.082 483 256 76).
et sont la longitude et la latitude.
Les paramtres de projection Lambert pour toute la France sont donns dans le Tableau II-4.
75
La Figure II- 23 montre les zones pour lesquelles les paramtres du Tableau II-4 sont applicables.
76
Un logiciel de lIGN (Institut Gographique National) qui sappelle CIRCE2000 , permet deffectuer
les diffrentes transformations. Cependant, il nest pas possible de lintgrer dans dautres
programmes. Pour cette raison, on a dvelopp notre programme qui ralise ces diffrentes
transformations.
Conclusion
Le but de ce chapitre tait de prsenter les principes de base des systmes de navigation par
satellites (notamment le systme GPS), sans lesquels le but de la thse ne soit pas clairement
identifi. En effet, le but de la thse est de raliser une solution diffrentielle du GPS, en utilisant un
rseau de capteurs sans fil quips de rcepteurs GPS civil faible cot. Cette solution vise rduire
les erreurs du GPS et par consquent amliorer sa prcision. Les capteurs cooprent pour raliser la
correction diffrentielle. Cette solution lavantage dtre tolrante aux pannes. En cas de dfaillance
dun capteur, les autres continuent dlivrer leurs corrections.
Dautres solutions pour amliorer la prcision du GPS existent. Elles visent combiner le GPS
avec une centrale dinertie (Inertial Navigation System) ou dutiliser des satellites provenant de
systmes diffrents comme lutilisation des satellites GPS et GLONASS ensemble [40]. Dautres
travaux combinent lutilisation du GPS avec la technologie UWB pour avoir une localisation
lextrieur ainsi qu lintrieur [46].
La multiplication des systmes de positionnement par satellites et donc le nombre de satellites et
lamlioration de la compatibilit (des signaux) entre eux permet davoir plus de satellites utilisables
pour la localisation et donc une amlioration de la configuration des satellites visibles par un rcepteur
et ainsi augmenter la prcision.
La disponibilit des systmes daugmentation de la prcision par satellite permet davoir une
meilleure prcision, mais une correction plus localise est toujours plus efficace.
18
Tlchargeable de http://professionnels.ign.fr/14/la-gamme/ficheProduitCMS.do?idDoc=5352513
77
Introduction
Le but de notre travail de thse est dexplorer une solution diffrentielle du GPS visant amliorer
sa prcision. Cette solution est base sur lutilisation dun rseau de capteurs sans fil quips de
rcepteurs GPS civils standard faible cot. Ce chapitre prsente les principes de notre technique
appele LCD-GPS (Low-Cost Differential GPS, Local Cooperatif DGPS). Il expose le principe de la
mthode, les tapes de sa mise en uvre, les exprimentations menes pour valider chaque tape et
les rsultats obtenus.
Comme la solution est base sur lutilisation du GPS, elle hrite de ses avantages et
inconvnients.
Les avantages de lutilisation du GPS sont les suivants :
-
la limitation une utilisation extrieure : il nest pas possible dutiliser cette solution (plateforme matrielle et logicielle) pour une application intrieure.
Mme si la solution propose est base sur lutilisation du GPS (car disponible pour notre plateforme dexprimentation), elle reste valable pour les autres systmes de positionnement par satellites
comme GLONASS ou GALILEO. En effet, elle utilise une correction dans le domaine solution (Soussystme : calcul de la position) et non pas dans le domaine de mesure (sous-systme : estimation
distance/angle). Elle peut tre donc considre comme indpendante du systme de localisation et du
rcepteur (matriel) utiliss.
Les donnes prsentes sont enregistres et puis traites en diffr (offline). Les programmes
dvelopps sont en C/C++ ou sous MATLAB.
Dans ce chapitre, les mots capteur et LiveNode sont utiliss indiffremment.
Principe du LCD-GPS
Le schma de la Figure III- 1, illustre le principe de la solution GPS originale que nous avons
explore. Elle vise raliser un systme de positionnement GPS diffrentiel (distribu) de prcision
en utilisant un RCSF. Chaque nud du rseau est quip dun rcepteur GPS faible cot. Lintrt
de cette solution est davoir un systme qui dlivre une bonne correction DGPS et qui soit peu
coteux et robuste.
79
Plusieurs capteurs fixes sont utiliss comme des stations de base (stations de rfrence). Ces
stations de base sont positionnes aux points P1(x1, y1, z1), P2(x2, y2, z2) Pn(xn, yn, zn). Les
coordonnes de ces points sont connues avec une grande prcision.
Les stations de base reoivent chaque instant (seconde) une nouvelle position GPS (bien
quelles soient fixes).
Elles calculent, lcart (dx, dy et dz) en X, Y et Z entre la position relle (dj connue) et les
nouvelles coordonnes dlivres par le GPS.
Tout autre capteur peut appliquer ces carts sa position instantane dlivre par son GPS
afin de corriger sa position. La prcision du positionnement se trouve ainsi amliore.
P4
P1
Position estime
dun mobile
P3
Y
P2
Pn
P5
X
Point de rfrence (Station de base)
Positions initiales
Positions corriges
Analyse de la solution
1-
La porte du dispositif de communication sans fil de chaque capteur (ou station de base) est
dune centaine de mtres (porte du Wi-Fi ou du ZigBee standard) ; cela implique que la
distance entre capteurs sera dune centaine de mtres. Cette distance est intressante car
elle est plus grande que limprcision du GPS (de lordre de 100 m en 2D selon les
spcifications avec la SA [32]).
2-
Les erreurs ionosphriques sont corrles jusqu une distance de 200 km.
3-
La corrlation temporelle des erreurs ionosphriques varie entre 1 et 4 heures ; 2 heures est
la moyenne.
4-
80
Lanalyse des erreurs de positionnement base sur un rseau de rcepteurs GPS, permettra
disoler lerreur lie au multi-trajet et par consquent de la corriger.
6-
Il y a de plus en plus de satellite (notamment avec larrive de GALILIEO qui est compatible
avec le GPS) et leur fiabilit est augmente.
7-
Pour toutes ces raisons, nous esprons damliorer la prcision du GPS pour atteindre une
prcision infrieure au mtre dans un premier temps et de lamliorer par la suite pour atteindre une
prcision dcimtrique. Un tel systme permet daugmenter significativement la robustesse de la
localisation par rapport au systme mono-rcepteur.
81
Signaux GPS
Perturbations
X, Y, Z
+
Station de rfrence 1
Perturbations
X, Y, Z
+
Station de rfrence n
Perturbations
Xi, Yi, Zi
Figure III- 3 illustre un relev des coordonnes (positions) instantanes dun point se trouvant sur le
toit du btiment B de lISIMA (Institut Suprieur dInformatique, de Modlisation et de leurs
Applications, dans laquelle se trouve notre laboratoire de recherche). Le rcepteur GPS a t pos
pendant plus de 7 heures (le 24/07/2008 entre 10:44:17 et 18:08:14). Les informations GPS
(positions, heure, satellites, ) sont enregistres avec une frquence de 1 Hz (une position par
seconde).
82
Figure III- 3 Relevs GPS dun point sur le toit de lISIMA pendant 7 heures le 24/07/2008
Le tableau suivant rsume les statistiques sur ces positions :
Composante
X (m)
Y (m)
Z (m)
Moyenne (m)
660290.0039
84574.7537
372.2855
Ecart-Type (m)
0.6070
0.9948
1.7572
Min (m)
-1.7704
-1.9982
-4.8105
Max (m)
1.5950
2.2744
3.4896
Mdiane (m)
-0.0867
-0.1430
-0.1104
Tableau III1 Statistique sur les positions instantanes dun point sur le toit de lISIMA
A partir de la Figure III- 3 et du Tableau I-2, on remarque que les valeurs de X sont les plus
centres (les plus prcises), suivies par les valeurs de Y et enfin les valeurs de Z (altitude). Ces
imprcisions sont lies la prsence/absence des satellites dans chaque direction comme lillustre la
Figure III- 4. En effet, les satellites se trouvent droite et gauche du point localiser (le centre de la
figure), la rpartition des satellites sur laxe des X est donc homogne. Pour la composante Y, la
plupart des satellites se trouvent du ct sud. Le ct nord est presque vide, ce qui explique
limprcision de la composante Y. Pour laltitude : comme les satellites sont tous au-dessus de
lhorizon, il ny a aucun satellite en-dessous de la position localiser, pour cette raison, la composante
hauteur (Altitude) est la moins prcise.
La Figure III- 4 a t gnre avec le logiciel "GPS ANALYZER version 3.5e". Elle montre les
positions des satellites utiliss pour la localisation du point prcdent. Les positions des satellites sont
exprimes en termes dazimut [0-359] et dlvation [0-90] (hauteur angulaire du satellite). Les
azimuts 0, 90, 180 et 270 reprsentent respectivement le nord gographique, lest, le sud et
louest. Llvation 0 correspond au niveau de lhorizon (cercle extrieur sur la figure). Llvation 15
correspond la position ou langle entre le satellite est lhorizon est de 15 (deuxime cercle partir
de lextrieur), etc. Llvation 90 correspond la position o le satellite est exactement la verticale
du point localiser (le centre sur la figure).
83
Figure III- 4 Satellites utiliss pour le positionnement dun point sur le toit de lISIMA
Sur le graphe de la Figure III- 5 sont prsentes les variations des carts en X (rouge), Y (vert) et Z
(bleu) des positions instantanes (dlivres par le rcepteur GPS) par rapport la moyenne. Les
valeurs moyennes de X, Y, Z sont considres comme les vraies coordonnes du point localiser.
84
La Figure III- 6 prsente les variations en X, Y et Z (en mtre) et sur 5 minutes (entre les secondes
1000 et 1300). La valeur de HDOP est 0.8 et le nombre de satellites est 12.
Moyenne (s)
23.4283
26.1413
15.5778
Ecart-Type (s)
23.8243
25.6002
16.0431
Min (s)
1
1
1
Max (s)
183
183
175
Mdiane (s)
17
19
11
Tableau III2 Statistique sur les changements des positions GPS - Temps
Composante
X
Y
Z
Moyenne (m)
0.0661
0.0955
0.1000
Ecart-Type (m)
0.0639
0.0920
0.0000
Min m)
0.0018
0.0013
0.1000
Max (m)
0.1317
0.1921
10.0000
Mdiane (m)
0.1274
0.1837
0.1000
Tableau III3 Statistique sur les changements des positions GPS - Distance
85
plusieurs tapes :
1. Utilisation dune carte numrique (Map Matching).
2. Utilisation dune seule station de base.
3. Utilisation dun rseau de stations de base.
Pour valuer chaque mthode (tape), plusieurs exprimentations ont t menes. Elles seront
prsentes la suite de la prsentation du principe de chacune des tapes.
Nous avons procd ainsi pour plusieurs raisons :
-
Tester chaque mthode de correction sparment car chaque mthode est approprie une
situation bien particulire. Cela permet dadapter le choix de la mthode lapplication
souhaite. Si lapplication consiste suivre un bus sur une carte, il suffit dutiliser la technique
du Map Matching. Si lamlioration de la prcision est ncessaire avec les moindres frais, on
utilise une seule station de base. Si on veut avoir plus de visibilit et donc plus de confiance
dans les corrections, un rseau de capteurs sera donc ncessaire.
Respecter la limitation des ressources du capteur ralis par notre quipe (LiveNode, prsent
sur la Figure IV- 2) ; car malgr les ressources dont dispose le LiveNode, on ne peut pas y
intgrer tous les traitements qui seront prsents ci-dessous.
5.1
Cette solution permet de limiter (restreindre) les positions possibles du GPS aux routes traverses
par un vhicule (ou un mobile) [59]. Si les positions donnes par le GPS, ne sont pas sur la route,
elles seront corriges en les ramenant sur la ligne centrale de la voie ou sur le bord de celle-ci. Deux
paramtres sont pris en compte : la direction et la vitesse du dplacement du mobile.
Cette correction est adapte aux vhicules qui ont des trajets bien dfinis comme les bus, par
exemple.
86
Trajet original
Trajet corrig
87
ime
ime
ier
capteur) sont
par rapport la route et elle est presque compltement lextrieur de la voie de circulation.
Pour illustrer le principe de lutilisation dune carte numrique, cest cette dernire trajectoire qui est
utilise. La correction consiste, en se basant sur la carte, projeter les positions donnes par le
rcepteur GPS sur la voie de circulation. Sur la Figure III- 10, la trajectoire corrige et celle
reprsente par des lignes en cyan.
Cette correction est possible, car le trajet du vhicule tait dfini comme suit : le vhicule va
jusquau rond-point et fait demi-tour. On a donc toujours une seule possibilit pour projeter les
positions donnes par le GPS. On a une liste ordonne des segments de la route et par consquent
on projette le point sur le segment le plus proche.
Selon lapplication de lutilisateur la projection des points peut tre effectue sur les bords de la
route, sur le milieu de la route ou le milieu de la voie de circulation (en respectant le sens de
circulation, bien sr).
Figure III- 10 Projection dune trajectoire sur les bords de la route (Map Matching)
88
Lieu exprimentation
MAP MATCHING
PAVIN
ISIMA
5.2
Cette tape consiste utiliser une station de base qui surveille en permanence les erreurs du GPS
et transmet les corrections locales tous les autres rcepteurs. Une fois les corrections reues, le
rcepteur les applique pour amliorer sa prcision.
5.2.1
Diffrence simple
Cette mthode consiste utiliser les carts instantans entre les positions donnes par le GPS
(1 position par seconde) et les coordonnes (X, Y, Z) dj connues dune station de rfrence. Ces
carts (dviations) instantans sont appliqus aux positions instantanes dun autre rcepteur (fixe ou
mobile). Cette correction utilise une seule station de base.
En dautres termes, la diffrence simple consiste soustraire les erreurs mesures (estimes) au
niveau de la station de base des positions instantanes (chaque secondes) des autres capteurs.
Le principe est prsent sur la figure ci-dessous :
89
Station de
rfrence
coordonnes de la position du 1 capteur (rouge) sont connues car ce point a t dj utilis dans
une prcdente exprimentation.
La configuration spatiale des 3 capteurs est montre sur la figure suivante :
Le toit de lISIMA (Bt. B)
1
3
Figure III- 13 Le placement des 3 capteurs
Cette exprimentation a eu lieu le 04/01/2007 entre 15:09:29 et 15:31:02 GMT. La Figure III- 14
montre le format original des donnes GPS sauvegardes directement partir du rcepteur GPS. On
y voit notamment les informations GPGGA/GPGGL (le temps et la position), GPGSV (les satellites en
vue) et GPVTG (la vitesse). Les dtails de ces formats sont donns dans lANNEXE IV Description
du protocole NMEA 0183.
90
Heure
Nombre de HDOP
hhmmss satellites
me
91
me
me
er
mauvaise.
me
Les nuages de points des capteurs 1 et 3 sont trs loin des btiments de lISIMA, mais on
remarque quils ont le mme sens dvolution. Comme les coordonnes du 1
er
capteur taient
connues, les carts instantans sont calculs en faisant la diffrence entre les positions instantanes
et les coordonnes connues. Ces carts sont par la suite soustraits des coordonnes instantanes du
me
capteur. Le nuage de points rsultant est prsent sur la Figure III- 19. Ce nuage de points est
plus centr et sa moyenne nest pas trop loin de lendroit o le capteur 3 tait plac (une dizaine de
mtres au lieu des 300 mtres initialement).
Cette soustraction est possible car les 3 composantes X, Y et Z des deux capteurs 1 et 3 sont trs
corrles. La Figure III- 18 reprsente les facteurs de corrlation entre les composantes X, Y et Z des
er
3 capteurs. (X1, Y1, Z1 pour le 1 capteur, et ainsi de suite). On y voit clairement que X 1 et X3, Y1 et Y3,
92
X = X1[2:601]
X = X2[2:601]
Ce processus est rpt jusqu ce que il ny a pas assez de donnes pour prendre les 600
donnes pour les vecteurs X et X.
er
Les coordonnes du 1 capteur sont connues, car cette position a t dj utilise dans des
exprimentations antrieures. Elles taient estimes en calculant la moyenne des
coordonnes instantanes donnes par le GPS.
Les coordonnes du 2
me
Les coordonnes du 3
me
par le GPS, corriges par les carts instantanes du 1 capteur. On a appel cette correction
93
me
capteur, car il na
pas vu les mmes satellites. En effet, le capteur 2 recevait les signaux de 5 satellites tandis
que les capteurs 1 et 3 recevaient seulement les signaux de 3 satellites. Pour que la correction
puisse tre effectue, il faut que les deux capteurs (1 et 3 en occurrence) utilisent le mme
rcepteur GPS (la mme puce lectronique) et que les deux rcepteurs utilisent les mmes
satellites, sinon en essayant de corriger des erreurs, on peut en rajouter dautres et par
consquent dgrader la qualit de la localisation.
Si r vaut 0, les deux courbes ne sont pas corrles. Les deux courbes sont d'autant mieux
corrles que r est proche de -1 ou 1.
Avec :
est la covariance entre X et Y.
est lcart-type de X.
est lcart-type de Y.
Btiments A et B
de lISIMA
94
me
capteur
95
Exprimentation
re
me
Composante
X
Y
Z
X
Y
Z
ier
capteur
660285.9617
84607.9841
373.6616
660286.0812
84608.6080
372.7284
ime
capteur
6.60299.7631
84576.9401
370.6719
660300.4705
84576.4406
372.8927
ime
3
capteur
660315.0990
84538.2944
-92.0243
660313.4432
84544.8855
371.6015
ire
exprimentation, les erreurs du capteur 1 et du capteur 2 ne sont pas corrles). Pour cela, il y a
besoin davoir plus de stations (sortes de plusieurs observateurs) pour dduire une meilleure
correction. Et cest la correction globale que nous proposons.
Le facteur de corrlation nest pas toujours avoisinant la valeur de 1. Dans nos tests, nous avons
constat quil avoisine la valeur de 0.75. Pour cela pour la correction diffrence simple, cest cette
valeur qui est utilise par dfaut au lieu de la valeur 1.
5.2.2
Diffrence Intelligente
Si les deux carts instantans des deux stations de base ont la mme direction (+/+) ou (-/-), la
correction considre est le minimum des deux carts. Soit e 1, lcart instantan de la station 1
et e2 lcart instantan de la station 2 alors la correction c est c = Min(e 1, e2).
Si les deux carts instantans ont des directions diffrentes (+/-) ou (-/+), la correction
considre est la moyenne des deux c = (e1 + e2)/2.
5.3
Dans cette tape, on utilise un ensemble de stations de base (qui peut tre la totalit). La
correction est calcule en fonctions des erreurs instantanes de ces stations. La Figure III- 1
reprsentant le principe du LCD-GPS prsente aussi cette correction.
Exprimentations LISIMA :
Afin de trouver un moyen pour corriger les erreurs instantanes du GPS, diffrentes
exprimentations ont eu lieu. Les sections prcdentes ont dj prsent lutilisation dune carte
numrique et la diffrence simple. Cette section permettra notamment dexploiter la diffrence
intelligente, le filtrage et de prsenter quelques aspects de la correction globale.
96
6.1
Trois capteurs (LiveNodes) ont t placs sur le toit de lISIMA sur trois jours de suite. Les
conditions mtorologiques taient bonnes. Les relevs GPS ont t enregistrs sur quelques heures
(pour chaque jour).
On nutilise que les donnes synchrones pour les 3 capteurs.
Les donnes sont considres synchrones, si :
-
er
me
Les positions instantanes des 3 capteurs pour le 1 jour (cest pareil pour les 2 autres jours) sont
montres sur la Figure III- 23. Les moyennes des positions de chaque capteur sont prsentes par
une croix noire (+). Ces moyennes sont utilises par la suite comme les coordonnes exactes des
capteurs. En effet, dans les travaux du GPS, si les coordonnes dun point ne sont pas connues, la
moyenne des positions donnes par un rcepteur GPS sur une priode de temps est utilise comme
les coordonnes exactes du point.
97
er
Figure III- 24 montre les variations des carts en X, Y et Z pour le mme capteur (1 capteur au 1
er
jour 22/07/2008). Les courbes sont similaires pour les 2 autres capteurs et sur les 2 autres jours.
Une analyse des variations successives entre les carts en X, Y et Z est effectue. On a
commenc par calculer les diffrences entre les carts chaque instant t et (t-1). Ces diffrences
sont ensuite compares entre elles.
Rsultats de lexprimentation :
1- Les carts dX et dY changent toujours ensemble.
2- Les changements des carts dZ sont indpendants des changements en dX et dY.
98
Si les valeurs de dX et dY changent dans deux sens diffrents (+/- ou -/+) alors
.
La Figure III- 25 montre un extrait des calculs de dX, dY et dZ pour des instants successifs.
ier
capteur 22/08/2008
(+/-)
(-/-)
(-/+)
(+/+)
Heure
dY
dX
dZ
Rapport dY/dX
me
type de corrlation (corrlation entre les erreurs instantanes de deux capteurs aux
mmes moments), le 1
er
99
me
et 3
me
er
me
me
capteur. Enfin, le 3
et le 3
er
me
me
Les trois figures III 26, III 27, III 28 montrent respectivement les variations simultanes ( la
mme seconde) des erreurs en X, Y et Z des 3 capteurs pour le 1
er
jour de lexprimentation
(22/08/2008). On remarque que sur chaque graphe, les trois courbes associes aux trois capteurs ont
globalement le mme sens de variations (la mme tendance).
100
capteurs pour le 1 jour. Les valeurs donnes dans le tableau reprsentent les carts types dans les
trois directions (est, nord, hauteur).
Capteur
Dure (seconde)
Donnes originales
Capteur 1 comme
station de base
Capteur 2 comme
station de base
Capteur 3 comme
station de base
X (m)
Y (m)
Z (m)
X
Y
Z
X
Y
Z
X
Y
Z
1
(rouge)
7686
0.7257
1.3083
1.6904
0.4216
0.6646
1.1067
0.4579
0.7772
1.3123
2
(vert)
7686
0.6317
1.1173
1.6113
0.4216
0.6646
1.1067
0.4458
0.6289
1.1627
ier
3
(bleu)
7686
0.6526
1.2356
1.8555
0.4579
0.7772
1.3123
0.4458
0.6289
1.1627
jour (22/07/2008)
La figure suivante reprsente les nuages de points de chaque capteur pour le 22/07/2008. Les
nuages de points sont places cte--cte pour faciliter la comparaison.
101
ier
jour. Les valeurs donnes dans le tableau (comme dans le cas de la diffrence
simple) reprsentent les carts types dans les trois directions (est, nord, hauteur). Mais comme la
diffrence intelligente utilise deux stations de bases pour dduire les corrections, les erreurs
instantanes de la station corriger sont utilises. Par exemple, en prenant le 1
rfrence et en essayant dappliquer la diffrence intelligente sur le 2
me
er
capteur comme
instantanes de ce dernier sont utilises comme erreurs dune deuxime station. Pour le 3
me
capteur,
ces erreurs instantanes sont utilises comme les erreurs dune deuxime station.
Capteur
Dure (seconde)
X (m)
Donnes originales
Y (m)
Z (m)
X
Capteur 1 comme
Y
station de base
Z
X
Capteur 2 comme
Y
station de base
Z
X
Capteur 3 comme
Y
station de base
Z
1
(rouge)
7686
0.7257
1.3083
1.6904
0.3591
0.5187
0.9801
0.4141
0.6004
0.9181
2
(vert)
7686
0.6317
1.1173
1.6113
0.3591
0.5187
0.9801
0.4093
0.5478
0.8461
3
(bleu)
7686
0.6526
1.2356
1.8555
0.4141
0.6004
0.9181
0.4093
0.5478
0.8461
ier
jour (22/07/2008)
Les trois figures suivantes reprsentent les rsultats des traitements sur les donnes de chaque
capteur. Les graphes reprsentent respectivement : les donnes originales, les donnes filtres en
utilisant le filtre EMA (Exponential Moving Average) avec = 0.99 (ce choix a t fait sur la base de la
valeur qui ralise lcart-type minimum en variant la valeur de entre 0.5 et 0.99), la diffrence
simple en utilisant le capteur C2 comme station de rfrence, la diffrence simple en utilisant le
capteur C3 comme station de rfrence, la diffrence intelligente en utilisant le capteur C2 comme
102
er
103
me
capteur
me
capteur
A partir des deux tableaux (diffrence simple et diffrence intelligente) et des trois figures
prcdentes, on remarque que le rsultat de la diffrence simple (et la diffrence intelligente) sont
plus centres que les donnes originales. Les donnes filtres donnent un rsultat meilleur que les
donnes originales. Le rsultat de la diffrence intelligente est plus intressant que le rsultat de la
diffrence simple.
En prenant chaque fois un capteur comme station de base, on remarque que les corrections
appliques (diffrence simple, diffrence intelligente, filtrage, combinaison du filtrage et des
diffrences simples et intelligentes) aux autres capteurs donnent des rsultats diffrents. Des rsultats
de localisation sont bien meilleurs que dautres, ce qui montre la ncessit davoir une vue globale et
donc dune correction globale pour choisir la correction la plus approprie.
Pour le 3
me
type de corrlation (corrlation entre les erreurs du mme capteur entre deux jours
er
successifs), nous avons considr les donnes du 1 jour comme des donnes de rfrence et puis
les traitements diffrence simple, diffrence intelligent et le filtrage sont appliqus sur les donnes du
me
me
et 3
jour. Les rsultats obtenus sont intressants (prcision amliore) mais moins importants
par rapport au 2
-
me
La mto est diffrente dans les trois jours. Mme sil faisait beau pendant les 3 jours de
lexprimentation, les conditions mtos ne sont certainement pas les mmes pour les 3 jours.
Les satellites arrivent, en principe, chaque jour avec 4 minutes davance. Lors de lapplication
des diffrentes mthodes (diffrence simple, diffrence intelligente, ) nous avons pris ce
dcalage en compte, mais en ralit les satellites narrivent pas avec exactement 4 minutes
davances. Cela induit un certain dcalage temporel entre les donnes de rfrence et les
donnes corriger.
104
6.2
La prcision du GPS est dgrade dans un contexte urbain cause des immeubles qui :
-
limitent la visibilit du ciel (le capteur GPS ne voit pas tous les satellites prsents),
refltent les signaux GPS (introduire des erreurs sur les mesures du temps et par
consquence sur les distances et donc sur les positions calcules : multitrajet),
Dans cette partie nous exposons les rsultats dvaluation de 5 mthodes de traitements : la
diffrence simple, la diffrence intelligente, le filtrage, la simple diffrence avec le filtrage et la
diffrence intelligente avec le filtrage.
105
106
Capteur 1
2397
0.698
0.791
4.564
Capteur 2
2719
0.430
0.790
1.928
Capteur 3
2815
0.855
1.624
5.872
Capteur 4
1307
0.433
0.594
2.381
Capteur 5
1907
0.427
0.907
2.300
107
C1
0.663
0.651
0.845
1.893
0.802
0.972
0.856
0.769
C2
0.673
0.662
0.863
1.926
0.554
0.915
0.547
0.811
C3
1.007
2.009
0.923
1.921
0.868
1.699
0.913
2.031
C4
0.820
1.148
0.597
1.013
0.673
1.319
0.655
1.020
C5
0.702
0.673
0.540
0.659
1.033
1.881
0.592
1.037
-
Dans les exprimentations prcdentes (scnario I- espace ouvert), les capteurs sont placs
dans un lieu sans obstacles. Dans cette exprimentation, et selon la position des 5 capteurs,
chaque capteur avait ses erreurs propres. Par consquent, lapplication de la diffrence simple
rajoute dautres erreurs aux positions (initiales) des autres capteurs et ce qui augmente alors la
valeur de lcart type.
Les positions GPS des prcdentes exprimentations sont obtenues par un lien direct (un lien
point point entre le capteur et la station qui enregistre les donnes GPS) et avec une
frquence de 1 Hz (1 position par seconde). Dans cette exprimentation, la station qui
enregistre les coordonnes GPS, navait pas de lien direct avec les autres capteurs. Les
informations de quelques capteurs ont besoin de faire plusieurs sauts avant darriver au niveau
de la station qui enregistre les positions GPS (la porte de chaque capteur a t limite par
programmation 40 mtre. Le but initial de lexprimentation tant de tester le protocole de
communication CIVIC et notamment lenvoi directionnel des messages). A cause du multi-saut,
des coordonnes pour quelques secondes sont manquantes. Par consquent, la diffrence
nest pas toujours faite avec les donnes (de correction) de la mme seconde. Quelquefois, il y
a un dcalage temporel entre les donnes de rfrence et les positions actuelles des capteurs.
108
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.550
0.546
0.505
0.550
0.505
1.603
0.518
0.693
0.641
0.379
C2
0.305
0.719
0.496
0.619
0.347
1.065
0.345
0.814
0.363
0.550
C3
0.555
1.354
0.606
1.719
0.540
1.581
0.472
1.414
0.539
1.645
C4
0.221
0.410
0.495
0.786
0.439
0.839
0.587
1.581
0.392
0.795
C5
0.292
0.725
0.554
0.345
0.385
0.434
0.519
1.669
0.355
0.865
-
Si les deux erreurs ont le mme sens (chaque composante X et Y est considre sparment),
alors la correction est la valeur minimale des deux erreurs.
Si les deux erreurs ont deux sens diffrents, alors la correction est la moyenne des deux
erreurs.
Le Tableau III10 montre que les rsultats de la diffrence intelligente sont plus intressants que
la diffrence simple combin avec le filtrage. Le capteur C5 (cyan) peut corriger les positions de tous
les autres capteurs. Mais, le capteur C3 (bleu) reste toujours le mauvais capteur pour corriger les
positions des autres capteurs.
Capteur
C1
C2
C3
C4
C5
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.478
0.373
0.574
1.001
0.997
0.600
0.504
0.432
C2
0.4955
0.3950
0.548
1.194
1.020
0.578
0.285
0.484
C3
0.595
1.012
0.553
1.146
0.924
0.867
0.482
0.948
C4
0.306
0.554
0.339
0.467
0.391
0.779
0.337
0.483
C5
0.362
0.419
0.290
0.515
0.573
0.809
1.547
0.566
-
109
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.393
0.344
0.358
0.672
0.318
0.400
0.380
0.270
C2
0.391
0.335
0.354
0.882
0.321
0.461
0.251
0.383
C3
0.432
0.698
0.364
0.864
0.442
0.847
0.311
0.869
C4
0.273
0.363
0.242
0.333
0.231
0.740
0.242
0.363
C5
0.298
0.291
0.240
0.412
0.336
0.645
0.227
0.488
-
Le filtrage amliore les rsultats de la diffrence simple ainsi que la diffrence intelligente.
La diffrence intelligente combine avec le filtrage et une vue globale permettent davoir une
meilleure correction.
La correction globale
Les mthodes diffrence simple et diffrence intelligente utilisent une et deux stations de base
respectivement. Leur gnralisation pour sappliquer au rseau de stations de base se fait comme
suit :
1- La gnralisation de la diffrence simple est obtenue en utilisant la moyenne des erreurs
observes au niveau de toutes les stations comme correction diffrentielle.
2- La gnralisation de la diffrence intelligente se fait de la manire suivantes :
-
Les stations avec des erreurs instantanes nulles ne sont pas comptes pour le calcul de la
correction.
A partir des donnes de la prcdente exprimentation, nous avons appliqu la diffrence simple
avec respectivement, 2, 3 et 4 stations. Les rsultats obtenus sont montrs dans les trois tableaux
III12, III13 et III14. Dans ces tableaux, si les donnes dune station sont absentes, a veut dire
110
C1
0.6701
1.0470
0.7044
0.7240
0.6744
0.5966
0.7304
1.2023
0.7125
1.0274
0.7386
0.6976
C2
0.5747
1.0152
0.4311
0.7202
0.4486
0.6238
0.5511
1.1513
0.5468
1.0130
0.4463
0.6953
C3
0.8693
1.8337
0.8501
1.7310
0.8674
1.8440
0.8718
1.7056
0.8787
1.8204
0.8779
1.7082
C4
0.5974
0.9432
0.6039
0.8719
0.5896
0.9962
0.5160
0.8571
0.4974
0.9445
0.5141
0.8448
-
C5
0.5142
0.6642
0.6905
1.0459
0.4911
0.7974
0.6141
1.0377
0.4707
0.7882
0.6280
1.2621
-
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.6808
0.9427
0.6631
0.8287
0.6958
0.6370
0.7069
0.9259
C2
0.4732
0.8986
0.4775
0.8092
0.4105
0.6467
0.4768
0.8923
C3
0.8484
1.7431
0.8571
1.8219
0.8498
1.7481
0.8677
1.7312
-
C4
0.5427
0.8107
0.5389
0.9405
0.5419
0.8176
0.4822
0.8020
-
C5
0.5603
0.8472
0.4637
0.7125
0.5567
0.9876
0.5255
0.9858
-
111
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.6773
0.8067
C2
0.4374
0.7784
-
C3
0.8490
1.7547
-
C4
0.5126
0.8092
-
C5
0.5035
0.8570
-
C1
0.4870
0.8828
0.5210
0.5070
0.5186
0.4096
0.5127
0.9789
0.5143
0.8274
0.5485
0.4361
C2
0.3680
0.8600
0.3192
0.6823
0.3160
0.5788
0.3433
0.9726
0.3336
0.8302
0.3143
0.6194
C3
0.5158
1.5306
0.5202
1.4657
0.5271
1.5720
0.5291
1.4079
0.5342
1.5265
0.5479
1.4447
C4
0.3565
0.7134
0.3130
0.6180
0.3266
0.7249
0.3047
0.6482
0.3243
0.7435
0.2642
0.6307
-
C5
0.3777
0.4535
0.4644
0.8598
0.3662
0.6149
0.3818
0.8180
0.3188
0.5847
0.3825
1.0487
-
112
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.4939
0.7547
0.4937
0.6612
0.5223
0.4191
0.5133
0.7169
C2
0.3129
0.7846
0.3068
0.6901
0.2943
0.6087
0.3068
0.7546
C3
0.5087
1.4576
0.5125
1.5348
0.5193
1.4864
0.5307
1.448
-
C4
0.3006
0.5869
0.3129
0.7160
0.2767
0.5829
0.2801
0.6016
-
C5
0.3826
0.6598
0.3326
0.5235
0.3790
0.8120
0.3355
0.7829
-
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.5002
0.6189
C2
0.2905
0.6822
-
C3
0.5122
1.4773
-
C4
0.2807
0.5935
-
C5
0.3444
0.6760
-
Avec lutilisation de 2 stations de rfrence, les rsultats obtenus (prcision) sont meilleurs
que ceux obtenus par lutilisation de la diffrence simple avec une seule station de
rfrence.
La troisime mthode teste est la diffrence intelligente. Les rsultats de cette mthode sont
montrs dans les trois tableaux III18, III19 et III20.
113
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.6700
0.8792
0.6768
0.7326
0.6645
0.6198
0.7369
1.3269
0.7381
1.2157
0.7195
0.7509
C2
0.6704
0.9999
0.5754
0.6884
0.5184
0.6234
0.6827
1.4158
0.5258
1.3169
0.4298
0.7582
C3
0.8725
1.8517
0.9240
1.7912
0.9567
1.9352
0.8806
1.7270
0.8668
1.8489
0.8358
1.7628
C4
0.5382
0.9131
0.5810
0.7604
0.5198
0.9543
0.5105
0.6158
0.4783
0.7855
0.5238
0.7101
-
C5
0.4833
0.5854
0.8462
0.8923
0.4982
0.8124
0.5984
0.9804
0.4866
0.7853
0.8299
1.1821
-
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.6829
0.8271
0.6818
0.7778
0.6605
0.7191
0.7175
1.1461
C2
0.6404
0.9720
0.4804
0.9388
0.5387
0.6737
0.5081
1.2596
C3
0.8623
1.7175
0.8579
1.8063
0.9658
1.7949
0.8651
1.7195
-
C4
0.4994
0.6310
0.4703
0.8045
0.4967
0.7234
0.4694
0.5447
-
C5
0.5804
0.7731
0.4588
0.7430
0.7953
0.8719
0.5858
0.9002
-
114
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.6825
0.7877
C2
0.4876
0.9463
-
C3
0.8619
1.7049
-
C4
0.4673
0.6164
-
C5
0.5736
0.8225
-
C1
0.5503
0.5459
0.5503
0.6172
0.5290
0.7234
0.5503
0.6455
0.5184
0.7575
0.5542
0.5273
C2
0.3104
0.7786
0.3059
0.9633
0.3032
0.8976
0.3052
0.6627
0.3124
0.6542
0.3061
0.8530
C3
0.5454
1.3263
0.5652
1.5563
0.5572
1.5032
0.5553
1.2748
0.5524
1.1862
0.5560
1.4943
C4
0.2207
0.4149
0.2209
0.4154
0.2207
0.4119
0.2207
0.4097
0.2207
0.4097
0.2207
0.4097
-
C5
0.2977
0.8869
0.3046
0.8972
0.2910
0.7746
0.2920
0.7249
0.2920
0.7710
0.2920
0.7875
-
115
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.5503
0.6172
0.5290
0.7234
0.5290
0.7234
0.5184
0.7575
C2
0.3104
0.7787
0.3094
0.6897
0.3032
0.9644
0.3124
0.6542
C3
0.5454
1.3419
0.5497
1.2632
0.5572
1.5703
0.5524
1.1862
-
C4
0.2207
0.4122
0.2207
0.4108
0.2207
0.4108
0.2207
0.4097
-
C5
0.2977
0.8256
0.2977
0.8708
0.3046
0.8889
0.2920
0.7710
-
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
C1
0.5290
0.7234
C2
0.3094
0.6931
-
C3
0.5497
1.2830
-
C4
0.2207
0.4104
-
C5
0.2977
0.8414
-
8.1
PAVIN (Plate-forme dAuvergne pour Vhicules INtelligents) est un site de 5000 m offrant aux
petits vhicules de type Cycab la possibilit dvoluer dans des environnements ralistes
urbain dune part avec 317 m de voies goudronnes entre faades dimmeubles, avec carrefour,
rondpoint, zone de monte de passagers , et rural dautre part avec 264 m de pistes stabilises
avec zone en pente, sol instable ( bac sable ), anneau de vitesse (15 km/h max)
Equipement du site : informatique et commande centralise, camras, couverture WiFi, feux de
signalisation, clairage, GPS centimtrique, sonorisation, borne dappel, bornes Energie .
116
8.2
Cette exprimentation [52] a eu lieu le 23 avril 2009 entre 12h et 14h (GMT) pour une dure
approximative de 90 minutes. Neuf LiveNodes ont t utiliss : 8 sur des positions fixes et un mobile
(capteur 7).
La Figure III- 39 montre les coordonnes obtenues pour les 9 capteurs (fixes et mobiles). Deux
capteurs fixes (capteurs 8 et 9) avaient un problme de batterie et mme ils ntaient pas aux mmes
endroits pendant toute lexprimentation. Ils sont exclus des valuations des diffrentes mthodes de
corrections.
Remarques : Les capteurs ont t poss mme le sol, ce qui explique leur mauvaise rception.
La plateforme PAVIN dispose aussi de murs, ce qui limite la visibilit du ciel pour certains capteurs.
19
http://www.maisoninnovationcg63.fr/La-plate-forme-Pavin-des-vehicules.html
117
8
3
2
7
Figure III- 39 PAVIN- Positions des capteurs fixes (rouge) et mobile (cyan)
Comme nous lavons vu pour les corrections prcdentes, si le nombre de stations de rfrence
est rduit (1, 2, 3 et mme 4) les rsultats de traitements ne sont pas trs concluants. Pour cela, nous
commenons par utiliser 4 puis 5 et enfin 6 stations de rfrence. Un nombre infrieur 4 donne des
rsultats insatisfaisants.
Parmi les trajets effectus par le cycab (mobile) nous avons pris au hasard un et appliqu les
traitements prsents dans les sections prcdentes : diffrence simple, diffrence intelligente,
filtrage, combinaison du filtrage et de la diffrence simple, la combinaison du filtrage et de la
diffrence intelligente. On considre que la meilleure solution est celle qui donne moins de point
lextrieur de la route (sur les trottoirs).
118
Les croix en rouge (au centre des ellipses) reprsentent les positions estimes des
stations de rfrence. Les ellipses montrent la prcision de la localisation pour chaque
station de rfrence.
119
120
8.3
Dans cette exprimentation, 2 LiveNodes ont t embarqus bord dun cycab dj quip dun
GPS centimtrique (GPS diffrentiel RTK, de marque Thals). Les antennes GPS des deux
capteurs ont t places 57.5 cm droite et gauche de lantenne du GPS centimtrique (La
position donne par le rcepteur GPS est celle de son antenne).
Les donnes des trois rcepteurs GPS sont enregistres. La frquence des positions des deux
LiveNodes est de 1 Hz. Pour le GPS-RTK, la frquence est de 10 Hz. Les donnes enregistres sont
projetes sur la carte de la plateforme PAVIN (Figure III- 43). La ligne en bleu est la trace du GPSRTK. La ligne en vert est la trace du capteur droit. La ligne en rouge est la trace du capteur gauche.
La ligne en magenta reprsente la moyenne des donnes du rcepteur droit et gauche.
Partie 3
Partie 2
Partie 1
121
Analyse du rsultat : On remarque que dans la partie haute de la Figure III- 43 (partie 3), les deux
traces des deux LiveNodes se trouvent du mme ct par rapport au GPS-RTK. Leur moyenne, ne
permet donc pas de se rapprocher des positions donnes par le GPS-RTK (considr comme
rfrence pour le mobile). Cependant, dans la plus grande partie du trajet (partie 1 et 2), les traces
des LiveNodes se trouvent droite et gauche du GPS-RTK. Leur moyenne se rapproche alors la
trace du GPS-RTK mme si on remarque que la trace du rcepteur droit (vert) devienne gauche du
GPS-RTK et que la trace du rcepteur gauche devienne droite du GPS-RTK.
Conclusion
Ce chapitre a prsent notre majeure contribution consistant en une nouvelle mthode de
correction diffrentielle du GPS appel LCD-GPS (Low Cost Differential GPS, Local Cooperative
DGPS). Elle consiste utiliser un rseau de capteurs sans fil dont les nuds cooprent pour donner
une correction diffrentielle.
Plusieurs traitements ont t exposs, expriments et analyss. Ces mthodes sont : lutilisation
dune carte numrique (map matching), la diffrence simple, la diffrence intelligente, le filtrage, la
combinaison du filtrage avec la diffrence simple et la diffrence intelligente et lutilisation de la
moyenne de plusieurs rcepteurs GPS.
Plusieurs exprimentations ont eu lieu ( lISIMA et sur la plateforme PAVIN). Lvaluation des
diffrentes mthodes donne le rsultat suivant :
-
Le filtrage amliore les rsultats de la diffrence simple ainsi que la diffrence intelligente.
La diffrence intelligente combine avec le filtrage et une vue globale permettent davoir une
meilleure correction.
Cependant, une tude plus tendue dans le temps (dure des exprimentations), permettra davoir
plus de critres de choix de la mthode mais surtout davoir plus de confiance avec une mthode de
correction ou avec une autre. Un autre facteur est le nombre de stations et leur disposition, si on
augmente le nombre de stations on aura plus dobservateurs est donc plus de confiance dans les
corrections proposes.
Une utilisation dantennes spciales permet de diminuer leffet du multi-trajet et damliorer la
prcision. Nanmoins cette solution augmente le prix de lquipement (rcepteur GPS+antenne
spciale)
Une autre solution est dutiliser les rseaux de neurones pour lapprentissage et la dduction des
erreurs communes aux stations de base.
122
Introduction
Ce chapitre est consacr la prsentation de la plateforme matrielle et logicielle utilise pour
raliser toutes nos exprimentations et dvaluer notre solution du GPS diffrentiel (LCD-GPS).
Le schma ci-dessous illustre larchitecture matrielle et logicielle dun LiveNode ddi la
ralisation dun LCD-GPS.
Application
Routage
CIVIC
Localisation
LCD-GPS
OS embarqu
LIMOS
Matriel
LiveNode
Le chapitre se termine par la prsentation des projets industriels raliss partir des diffrentes
gnrations de CSF dvelopps au sein de notre quipe de recherche SMIR (Systmes Multisensoriels Intgrs Intelligents Rpartis) du laboratoire LIMOS UMR 6158 CNRS (Laboratoire
d'Informatique, de Modlisation et d'Optimisation des Systmes).
Architecture Matrielle
Ces dernires annes ont vu natre un nouveau type de rseaux appels Rseaux de Capteurs
Sans Fil (RCSF), grce notamment aux progrs rcents dans la microlectronique et les technologies
de transmission sans fil.
Actuellement, plusieurs Capteurs Sans Fil (CSF) ayant approximativement les mmes
caractristiques sont raliss afin de rpondre aux besoins de la recherche et de lindustrie.
Cependant tous ces capteurs (TmoteSky, Mica Mote, BTnode, Node, EyesIFX,) ont des capacits
limites et ils ne sont adapts qu la ralisation dun capteur simple (sensor) : temprature, humidit,
luminosit, radiation, vibration,
123
2.1
MICA2
BTnode
Node
EyesIFX
ATMEGA 128L
8 MHz
64 + 180 kB
128 kB
- GPIO
- ADC
- UART, I2C, SPI
MSP430
4.6 MHz
10 kB
48 kB
- 8 GPIO
- 8 ADC et 2 DAC
- JTAG, I2C, SPI,
USART
humidit,
luminosit,
temprature,
mouvement
MSP430F1611
8 MHz
10 kB
48 kB
- DIO
- ADC
- SPI
AmbientRT,
TinyOS
compatible
-
TinyOS
Photo
Contrleur
Frquence
RAM
ROM
Interface
MSP430F1611
8 MHz
10 kB
48 kB
- 6 GPIO
- 6 ADC
- I2C, SPI, USB
Senseur (capteur)
humidit,
luminosit,
temprature
ATMEGA 128L
8 MHz
4 kB
128 kB
- DIO
- 8 ADC
- 2 UART, I2C,
SPI
humidit,
luminosit,
temprature
OS embarqu
TinyOS
TinyOS
Emetteur/rcepteur
Chipcon CC2420
(802.15.4)
CC1000 ( - )
CC1000
(Bluetooth)
- 125 m
- 50 m
2 piles AA (2.1
3.6V)
- 152.40 m
--m
2 piles AA
- >100 m
--m
DC (3.8 5V) ou
2 piles AA
- 200 m
- 50 m
2 piles AA (2.7
3.6V)
--m
- 15-30 m
Pile bouton
- 5.1 A
- 19.5 / 21.8 mA
$130
- 16 A
- 18 / 35 mA
$169
- 9.9 mW (moy.)
- 105.6 mW (moy)
$165
- 2.5 A
- 9 / 12.5 mA
-
- 0.2 mA
- 9 / 12 mA
300 /5 capteurs
Porte
- Extrieur
- Intrieur
Source dnergie
Consommation
- Au repos
- RX/TX
Prix
humidit,
luminosit,
IR,
temprature,
microphone,
acclromtre (2
axes)
BTnut, TinyOS
luminosit,
temprature,
RSSI
TDA5250
124
2.2
Le LiveNode
La plateforme matrielle utilise dans toutes nos exprimentations est base sur un capteur appel
LiveNode [51](LIMOS
20
ADDDED ).
Le LiveNode est lassociation dune architecture matrielle et dun systme dexploitation
embarqu LIMOS (Lightweight Multithreading Operating System) afin de permettre la ralisation dun
prototype dune application trs rapidement.
LPC2106 microcontroller
Zigbee
chip
Zigbee Antenna
GPS Antenna
GPS
chip
microcontrlleur
GPS
ZigBee
125
Un mdium daccs sans fil ZigBee (XBee Pro [68]) pour assurer la communication sans fil.
Lutilisation dun mdium daccs sans fil WiFi est aussi possible (si lapplication en a besoin).
Le choix a t port sur ce module pour les raisons suivantes : le cot (25 ) la porte de
1 mile (1.852 km) lextrieur et 200m lintrieur. Il est noter que la porte du Wi-Fi est de
200m lextrieur. Pour la plupart dapllications, le besoin en terme de bande passante est
relativement faible (256000 baud/s).
Microcontrleur
LIMOS a t port avec succs sur diffrents microcontrleurs; la dernire version utilise un
ATMEL AT91SAMSS256 qui est bas sur un ARM7TDMI. Les principales caractristiques de ce
processeur sont :
-
2 USART (plus un 3
9 voies DMA,
ime
La frquence dhorloge de lAT91SAM7S256 peut tre configure entre 500 Hz et 55 MHz. Ainsi, il
est possible de trouver un compromis entre performance et consommation en rglant la frquence du
processeur.
126
Etude de cots
Le LiveNode nest quune plateforme exprimentale et il nest pas un produit commercial.
Cependant, une version du LiveNode (Contrleur + ZigBee + GPS) peut tre value environ
200 . Ce cot est d la fabrication en faible quantit.
127
2.3
Cette station est ralise aussi au laboratoire LIMOS. Elle est relie un ordinateur (portable) via
une liaison srie RS-232.
Architecture Logicielle
3.1
Il existe plusieurs systmes dexploitation (Operating System) ddis aux RCSF. Ils peuvent tre
classs en trois catgories :
1- ceux bass sur les vnements comme TinyOS [67] et Contiki [ref],
2- ceux bass sur le multithreading comme MantisOS [ref] et NutOS [ref],
3- ceux bass sur le multitche centr donnes comme AmbientRT [ref].
Comme nous lavons dj vu, dans le Tableau I-2, Tmote Sky, Mica2 et EyesIFX utilisent TinyOS,
BTNode utilise NutOS et TinyOS ; Node utilise AmbientRT et TinyOS.
Cependant ces systmes ne prennent pas en compte le concept de tolrance aux pannes, ni celui
darchitecture multicomposants qui implique un haut niveau dabstraction pour les drivers. De plus, les
systmes orients vnements ne sont pas adapts aux applications temps rel complexes et les
systmes bass sur le multithreading ne sont pas adapts aux applications avec des ressources
limites [51].
128
3.2
Le systme LIMOS
LIMOS combine les avantages de TinyOS [68] et de SDREAM [70]. Pour cela, il peut tre utilis pour
toutes les applications des RCSF quelles forment une seule tche ou un ensemble de tches
(multitche).
Les principales caractristiques de LIMOS sont :
-
Tolrances aux pannes : LIMOS possde un chien de garde qui redmarre le systme en
cas de dfaillance. Cest un timer rinitialis temps rgulier, en cas de blocage du systme
par exemple, cette rinitialisation naura pas lieu et quand le timer arrive zro, le systme
redmarre automatiquement.
Utilisation dun mta langage : LIMOS est systme temps rel avec un mta langage (KML :
Kernel Modeling Language) qui dfinit les primitives du systme ainsi que leur mode de
fonctionnement.
Une architecture deux niveaux : vnements et threads. LIMOS est dfini comme un
ensemble d'vnements. Chaque vnement est un ensemble de threads. La Figure IV- 6
illustre ce dcoupage. Les vnements et les threads sont interruptibles (ils peuvent tre
interrompus), mais seuls les threads sont premptibles (ils peuvent tre suspendus). Quand
LIMOS n'a qu'un seul vnement compos de plusieurs threads, il se comporte comme
SDREAM (multitche pur) et, lorsque chaque vnement ne possde qu'un thread, son
fonctionnement est similaire celui de TinyOS (vnementiel pur)
129
E1
T11
T12
...
T1m
E2
T21
T22
...
T2m
...
Tnm
.
.
.
En
Tn1
Tn2
3.3
Il existe quatre catgories de protocoles de routage pour les MANET (Mobile Ad hoc Network) :
-
Les proactifs : ils maintiennent les tables de routage jour. Pour cela, ils envoient
priodiquement des messages de dcouverte des voisins. Les principaux protocoles proactifs
sont : OLSR (Optimized Link State Routing) [75], DSDV (Destination-Sequenced DistanceVector) [76], and TBRPF (Topology Dissemination Based on Reverse-Path Forwarding) [77].
Les ractifs : ils ne cherchent les chemins pour envoyer les donnes quen cas de besoins.
Les principaux protocoles ractifs sont : DSR (Dynamic Source Routing) [78], ABR
(Associativity Based Routing) [79], AODV (Ad-hoc On Demand Distance Vector) [79][80].
Hybrides : ils combinent les avantages des protocoles proactifs et ractifs en maintenant une
table de routage jour pour les voisins immdiats et ne cherche de chemin de routage pour
les autres nuds quen cas de besoins. Le plus connu est ZRP (Zone Routing Protocol) [81]. Il
comporte deux composantes : une proactive en intra-zone et une ractive en inter-zone.
Gographiques : ils utilisent les positions des nuds (et ventuellement leur vitesse) pour
acheminer linformation destination. On trouve dans cette catgorie : LAR (Location-Aided
130
Routing) [82], DREAM (A distance routing effect algorithm for mobility) [83], GPSR (Greedy
Perimeter Stateless Routing for Wireless Networks) [84].
Comparaison
Comme les protocoles proactifs maintiennent des tables de routage jour pour atteindre la plupart
ou la totalit des nuds, les informations sont envoyes sans dlai dattente. Ils ragissent vite,
cependant ils consomment de la bande passante en envoyant des messages de contrle
priodiquement. Ils sont adapts pour des rseaux forte ractivit de taille moyenne et dune faible
mobilit.
Les protocoles ractifs ont un temps de latence car ils doivent chercher la route pour atteindre le
nud destination. Une fois la route trouve, il ny a aucune latence. A linverse des protocoles
proactifs, les protocoles ractifs ne consomment pas de la bande passante pour maintenir jour la
table de routage. Ce type de protocole est donc adapt aux rseaux de grande taille et avec une
mobilit faible.
Les protocoles hybrides combinent les avantages des protocoles proactifs et ractifs, donc ils
essaient de trouver un compromis entre la consommation de la bande passante et du temps de
latence. Cependant, plus la complexit du routage augmente, plus les ressources du capteur seront
prises. Un compromis doit tre trouv entre les ressources exploites et les bnfices raliss.
Les protocoles gographiques exploitent les positions et les vitesses des nuds ; cela suppose
que chaque nud dispose de ces deux informations. Le champ dapplication de ce type de routage se
trouve ainsi limit aux nuds quips de systme de localisation comme le GPS par exemple.
Notre quipe de recherche dveloppe un protocole de communication sans fil appel CIVIC
(Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative) [73][52][53]. Cest un protocole
gographique destin aux communications inter-vhicules.
3.4
Le protocole CIVIC
deux supports il suffit de connecter deux LiveNodes via les bus SPI ou I C.
2- Support du mode ad hoc et infrastructure : Le protocole CIVIC est conu pour la
communication inter-vhicules. Pour assurer la connectivit du rseau dans toutes les
conditions de circulation (mode ad hoc impossible en cas densit faible des vhicules), des
MMRS (Multi-support, Multi-service Routers and Servers) sont prvus pour assurer laccs au
rseau de tous les nuds et damliorer la qualit de service (QoS). La Figure IV- 7 illustre
comment les informations sont changes entre deux nuds en mode ad hoc et infrastructure
via les MMRS.
131
MMRS
MMRS
tr , if vrmax vs;
R xs xrmax
tr
, if xrmax xs and vrmax vs;
vrmax vs
max
vs vrmax
max
tr xr xs , otherwise.
vs vrmax
avec R est la porte du dispositif de communication sans fil, x s est la position du nud source
et vs est sa vitesse moyenne ; xr
moyenne. xr
max
et vr
max
max
max
est sa vitesse
signifient que lenvoi du message Hello dpend de la distance entre le nud source, et
son voisin et de leur vitesse relative.
132
est calcul
tg
xr xs yd ys yr ys xd xs
xr xs xd xs yr ys yd ys
133
Application Layer
Data Out Buffer
Data In Buffer
GPS
CIVIC Protocol
One-hop Hello &
N-hop Route Request
LCD-GPS
Routing
Table
Bandwidth Estimation
Standard
GPS
Packet In Divider
Packet Compression
MAC0 Out Queue
Packet Decompression
MAC0 In Queue
MAC1 In Queue
MAC Layer
Exprimentation lISIMA
Cette exprimentation [53] a eu lieu sur le parking de lISIMA (la mme exprimentation dcrite
dans le chapitre III\Exprimentations LISIMA\scnario 2, sauf ici, on prsente les tests avec 9
LiveNodes au lieu des 5 prsents prcdemment). Nous nous intressons qu un seul aspect de
cette exprimentation qui est la comparaison entre lutilisation de lalgorithme de diffusion DANKAB
dans CIVIC et linondation (SF, Simple Flooding). Afin de raliser ce test correctement, la porte du
ZigBee a t limite 40 m par programme (sinon, tous les nuds peuvent se communiquer
directement sans passer par des nuds intermdiaires)
Scnario 1 : les huit nuds demandent des informations de routage vers le nud Destination en
utilisant le SF (linondation).
Destination
134
Destination
Dans le 1 scnario, le nombre de saut moyen est de 2.1 tandis que dans le 2
me
de 1.39. A partir des deux figures IV- 10 et IV- 11, on voit clairement que dans le 1
routes trouves ne respectent aucune direction car cest le 1
diffuse. Par contre, dans le 2
me
er
er
scnario, les
appropries.
135
Figure IV- 13 Test de CIVIC sur PAVIN avec un mobile (vhicule cycab)
Rsultats : A partir de la Figure IV- 13, on remarque que dans chaque segment du trajet de B
jusqu F, les informations de routage passe par le nud intermdiaire le plus appropri et que les
transmissions respectent bien le mode directionnel.
3.5
136
1 HZ
Filtrage
Moyenne et cart-type
137
Position relle
1 HZ
Filtrage
Fonction de correction
Carte numrique
1 HZ
Filtrage
Nouvelle position
estime du mobile
138
1 HZ
Filtrage
Paramtres de correction
Fonction de correction
Nouvelle position
estime du mobile
Les plateformes matrielle (LiveNode) et logicielle (LIMOS/CIVIC) ont t values dans plusieurs
projets industriels et de recherche. On peut citer notamment le projet europen Net-ADDED, le projet
MobiPlus, le projet STAR et la plateforme V2I.
4.1
Projet Net-ADDED
NeT-ADDeD New Technologies to Avoid Digital Division in e-Divided areas est un projet
europen de 2 ans ralis dans le cadre du FP6 (Framework Program 6) qui vise dvelopper et
valider des technologies de communication hybride satellitaire et (sans fil) terrestres.
Douze partenaires de diffrents pays (France, Maroc, Grce et Turquie) participent au projet. Le
coordinateur du projet est EADS Astrium leader mondial dans la conception et la construction de
systmes de satellites.
Deux partenaires locaux participent au projet qui sont lUBP (Universit Blaise Pascal) et le
Cemagref.
139
LN
LN
SLN
MaLiveNode
MaLiveNode
Access Point
LN : LiveNode (ZigBee ou WiFi)
SLN : Soil Moisture LiveNode
MaLiveNode : Multisupport and Multiservice LiveNode
140
4.2
Projet MobiPlus
le sous-systme bus,
le sous-systme quai
Le sous-systme quai est constitu dune borne dans laquelle est install un LiveNode reli un
lecteur RFID. Chaque personne mobilit rduite est munie dun badge (tag) RFID contenant le type
de son handicap. Quand il passe proximit de la borne, le lecteur RFID dtecte sa prsence et
envoie cette information au LiveNode. Le liveNode son tour transmettra cette information au bus en
approche via les deux supports de communication sans fil ZigBee et WiFi. Pour que la personne
prsente sache que sa prsence est prise en compte, deux options sont disponibles :
-
141
Si la personne prsente est un UFR (usager en fauteuil roulant) alors une LED bleu est allum
pendant quelques instants.
Panneau solaire
Antennes
Lecteur RFID
LiveNode
142
LiveNode
Antennes
Dispositif de dploiement de palette
Annonceur vocal
Figure IV- 21 MobiPlus Le sous-systme bus (SSB)
4.3
Avant que la plateforme actuelle soit ralise, dautres capteurs ont vu le jour notamment un
capteur (plusieurs versions) biomdical dvelopp dans le cadre du projet STAR (Systme TlAssistance Rparti [88] [66][88]). Cette application vise dtecter les arythmies cardiaques des
malades et en avertir le mdecin en charge. Le patient porte sur lui le capteur prsent sur la Figure
IV- 23. Ce capteur analyse les signaux lectrocardiogrammes du patient et en cas durgence, il avertit
le mdecin lhpital via Internet.
143
A la maison
Module portatif
ou
22
22
http://wwwlasmea.univ-bpclermont.fr/spip.php?rubrique50
144
Conclusion
Ce quatrime chapitre a t consacr la prsentation de la plateforme matrielle et logicielle
utilises dans nos travaux de thse. Cette plateforme est base sur capteur sans fil (CSF) appel
LiveNode (LIMOS Versatile Embedded Node) ralis localement par notre quipe de recherche. La
partie logicielle est compose notamment dun systme dexploitation embarqu appel LIMOS
(LIghtweight Multi-threading Operating System) et dun protocole de communication appel CIVIC
(Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative). Les traitements propres la solution LCDGPS prsents dans le troisime chapitre sont intgrs au sein du protocole CIVIC.
Le LiveNode est un capteur disposant de plus de ressources par rapport aux CSF existant
permettant ainsi de raliser rapidement un prototype dune application donne. Son association avec
le systme dexploitation LIMOS permet de raliser
La plateforme matrielle (LiveNode) et logicielle (LIMOS+CIVIC) a t valide travers plusieurs
projets industriels et collaborations de recherche.
Nos travaux sur le LCD-GPS [54][55][56] est une autre pierre qui se rajoute la construction des
travaux de notre quipe SMIR. En effet, travers les diffrentes versions (matrielles et logicielles) de
cette plateforme notre quipe de recherche a acquis plusieurs savoir-faire allant de la conception de
carte lectroniques, passant par les logiciels bas niveau ddis aux RCSF (systmes dexploitation
embarqu (DREAM [88], SDREAM [70], LIMOS [71][72]et HEROS Hybrid Embedded Real-time
Operating System [87]), protocole de routage (CIVIC) [69], systme de micro-fichier : LiveFile [86],
outils dadministration [89]), et en aboutissant des applications relles valorises via des transferts
de technologies (STAR, Mobi+, NeT-ADDED, Hydrasol etc.).
145
CONCLUSION GENERALE
La localisation dun nud (objet, vhicule, personne, ) joue un rle important dans diverses
applications : systme de transport intelligent, tlsurveillance, tldtection etc. Elle permet de
proposer aux utilisateurs un service dpendant de leurs positions ou de raliser des fonctions
essentielles au rseau (routage, configuration de topologie de rseau, tracking, ).
Le systme de localisation le plus utilis au monde pour les applications extrieures est le systme
GPS (Global Positioning System). En plus de la position, le systme fournit en continu dans toutes les
conditions mtorologiques (avec une dgradation des performances) lheure et la vitesse moyenne
de dplacement.
Mme si lutilisation du GPS est limite lextrieur et quil nest pas trs adapt aux Rseaux de
Capteurs Sans Fil (RCSF) cause de lencombrement, du prix et de la consommation dnergie des
nuds, son utilisation reste possible au niveau des amers qui ont, en gnral, plus de ressources et
permettent ainsi aux autres nuds de se localiser indirectement (par rapport aux amers) en utilisant
dautres mthodes de localisation comme le RSSI ou langle darrive (AoA) par exemple.
Pour les mobiles (personnes ou vhicules), lutilisation du GPS se justifie par sa couverture
mondiale et par le fait quil dlivre la position en continu et cela permet dassurer le suivi (tracking) des
mobiles.
Le champ dutilisation du GPS est trs large, mais lapplication la plus connue est la
navigation (terre/mer/air) et le suivi de flottes (bus, transport de marchandise, ).
Les besoins de ces applications en termes de prcision sont diffrents. Si la prcision du GPS
standard (mode absolu) est suffisante pour la randonne par exemple, elle ne lest pas pour le
guidage automatique de vhicules do la ncessit de lamliorer. Pour cela, le mode diffrentiel
(DGPS, Differential GPS) a t introduit. Il exploite le constat suivant : les erreurs du GPS sont
corrles en espace et en temps, si on connat les erreurs affectant un rcepteur, on peut les
supprimer au niveau dun autre.
Le mode diffrentiel utilise donc, deux rcepteurs au lieu dun seul (mode absolu). Lun des deux
rcepteurs est utilis comme station de base, plac dans une position connue avec une grande
prcision. Cette station surveille les erreurs du GPS, calcule des corrections et les transmet via un
mdium daccs sans fil. Le deuxime rcepteur recevant ces corrections, les applique sur ces
donnes de localisation pour liminer les erreurs communes avec la station de base.
Des corrections diffrentielles sont proposes aux utilisateurs civils partout dans le monde,
certaines sont payantes (via des abonnements) et dautres gratuites. Certaines corrections sont
diffuses par des stations au sol pour des couvertures limites et dautres sont diffuses par satellites
(Systme daugmentation de la prcision par satellites) et qui ont de larges zones de couverture.
Ces corrections permettent datteindre des prcisions entre 1 et 3 mtre. Pour avoir plus de
prcision, des stations de type (RTK, Real-Time Kinematic) sont ncessaires. Elles permettent
147
CONCLUSION GENERALE
datteindre des prcisions centimtriques. Cependant leur installation est difficile et surtout trs
onreuse. Il est noter que le GPS RTK est aussi sensible lenvironnement (e.g. milieu urbain).
Donc, les donnes issues du GPS RTK ne sont pas toujours prcises.
Nos travaux de thse visant amliorer la prcision du GPS standard se sont inspirs du mode
diffrentiel du GPS mais linverse de la solution RTK qui utilise une grande station de base, la
solution originale propose dans cette thse (LCDGPS, Low Cost Differential GPS, Local
Cooperative DGPS) est base sur lutilisation dun RCSF quips de rcepteurs GPS standards
faible cot. La deuxime originalit est quelle est la seule tude de la possibilit de combiner
plusieurs rcepteurs GPS ensemble. En effet, les autres travaux combinent lutilisation du GPS avec
dautres capteurs notamment la centrale dinertie. Une autre particularit de cette mthode est la
ralisation de la diffrence dans le domaine solution (sur les positions dj calcules) et non pas dans
le domaine mesures (sur les mesures de distance rcepteur-satellites avant le calcul de la position).
De ce fait, il est impossible dappliquer les thories de traitement de signaux sur les donnes issues
du rcepteur GPS, car les signaux sont dj traits et nous navons pas daccs direct aux signaux
reus directement des satellites. Les seules informations dont nous disposons sont la position, la
vitesse et lheure.
Le but de notre travail est de raliser une correction diffrentielle fiable et avec un minimum de
cots.
La premire mthode value est lutilisation dune carte numrique (Map matching) qui est
adapte aux vhicules dont le trajet est bien dfini comme les bus de transport en commun. Pour que
la mthode soit efficace, il faut que les cartes soient jour et ralises avec une prcision suffisante.
Cette mthode, nest pas nouvelle et elle est exploite par tous les GPS vendus dans le commerce
pour la navigation automobile.
Nos contributions majeures sont les fonctions de correction : diffrence simple, diffrence
intelligente, le filtrage, la combinaison du filtrage avec la diffrence simple ou la diffrence intelligente,
et enfin leur gnralisation pour pouvoir utiliser plusieurs stations de rfrence. La collaboration entre
plusieurs nuds permet dassurer une certaine tolrance aux pannes, une robustesse aux erreurs,
une fiabilit des corrections, ...
Lvaluation de ces mthodes est ralise laide dune plateforme matrielle et logicielle
dveloppe par lquipe SMIR du laboratoire LIMOS. La partie logicielle est compose notamment
dun systme dexploitation embarqu appel LIMOS (LIghtweight Multi-threading Operating System)
et dun protocole de communication sans fil appel CIVIC (Communication Inter Vhicule Intelligente
et Cooprative) et enfin les traitements propres la solution LCD-GPS. La partie matrielle consiste
en un rseau de capteurs appels LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node).
Sur cette plateforme notre travail initial tait dimplmenter la localisation par GPS au niveau du
protocole de communication CIVIC. Ce protocole utilise les positions gographiques pour lchange
des messages entre les nuds du rseau de faon directive.
148
CONCLUSION GENERALE
Les rsultats danalyse des exprimentations montrent que la solution propose permet
damliorer la prcision dans les endroits ouverts (un taux suprieur 40% avec la diffrence
intelligente) comme dans un champ par exemple (application possible lagriculture). Cependant,
elles montrent aussi que la solution est sensible lenvironnement ( cause du multitrajet) notamment
dans un contexte urbain. Les diffrentes approches proposes ne permettent pas de minimiser les
erreurs dues au multitrajet. Donc, pour amliorer la prcision, dautres pistes sont envisageables
comme les rseaux de neurones et lantenne spcifique anti multitrajet (antenne a plan absorbant,
antenne de type Choke Ring [38]). Cependant cette solution accrotra le cot (et la taille) des capteurs
et par consquent le cot de la solution globale.
La problmatique aborde tant assez complexe, les travaux raliss se sont focaliss sur
lanalyse de la corrlation entre les erreurs de quelques capteurs. Il est ncessaire alors de tester ces
fonctions de correction sur un nombre plus grand de capteurs et disperss sur un champ plus large
en tudiant leffet de la disposition des nuds et leur loignement.
Les besoins existent : pour lagriculture de prcision, localisation en ville (guidage aux personnes
malvoyantes), des applications comme LBS (Location Based Services) comme la recherche du
restaurant le plus proche, informations affiches selon la position dune personne participant une
visite guide dune ville ou un parcours touristiques,
Les rsultats obtenus montrent que le LCD-GPS peut tre utilis pour diverses applications mais
quil est trs sensible lenvironnement (multi-trajet). Cependant, il est noter que, le RCSF permet
en gnral la ralisation dun capteur robuste et sr.
La multiplication des systmes de localisation par satellites montre limportance des enjeux de ce
type de systmes pour les applications militaires certes, mais aussi pour le march grandissant des
applications civiles.
Mme si la solution est base sur lutilisation du systme GPS, les rsultats sont applicables sur
les autres systmes de localisation par satellites.
Malgr lamlioration de la prcision de ces systmes (programmes de modernisation en cours) et
de lamlioration de la compatibilit entre eux, il restera toujours des applications civiles qui
ncessitent plus de prcision et de fiabilit que les services disponibles de base. Nos travaux restent
toujours valables et se justifient par le fait de la corrlation des erreurs affectant les signaux des
satellites et observs par plusieurs capteurs au mme temps.
149
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Bibliographie
157
ANNEXES
ANNEXE I ALMANACH
1
e : Lexcentricit.
159
ANNEXES
Health:
Eccentricity:
Time of Applicability(s):
Orbital Inclination(rad):
Rate of Right Ascen(r/s):
SQRT(A) (m 1/2):
Right Ascen at Week(rad):
Argument of Perigee(rad):
Mean Anom(rad):
Af0(s):
Af1(s/s):
week:
063
0.3611564636E-002
233472.0000
0.9616470337
-0.7989001460E-008
5153.675293
0.2908960819E+001
0.928293943
0.7227753401E+000
-0.6580352783E-004
0.3637978807E-011
516
160
ANNEXES
Right Ascension at Time of Almanac (TOA): Geograpic Longitude of the Asending Node
of the Orbit Plane at the Weekly Epoch.
Argument of Perigee: An angular measurement along the orbital path measured from the
ascending node to the point of perigee, measured in the direction of the SV's motion.
Mean Anomaly: Angle (arc) traveled past the longitude of ascending node (value= 0-180
degrees or 0-negative 180 degrees). If the value exceeds 180 degrees, subtract 360 degrees to
find the mean anomaly. When the SV has
passed perigee and heading towards apogee, the mean anomaly is positive. After the point of
apogee, the mean anomaly value will be negative to the point of perigee.
Af(0): SV clock bias in seconds
Af(1): SV clock Drift in seconds per seconds
week: GPS week (0000-1024), every 7 days since 22 Aug 1999
Un autre format de lalmanach est le format SEM (.al3). Il est accessible aussi sur le site des
gardes de ctes amricains (NAVCEN) ladresse suivante :
http://www.navcen.uscg.gov/gps/current/current.al3
Tous ces paramtres sont accessibles partir du lien suivant :
http://www.navcen.uscg.gov/gps/gpssem.htm
de prvoir le passage des satellites. Ci-dessous des graphiques gnrs avec ce logiciel pour
Clermont-ferrand pour le 19 juin 2009. La position approximative utilise est (45 45' N, 3 6' E).
Langle de coupure choisie est de 5 ; a veut dire si un satellite a seulement un angle par rapport
lhorizon qui ne dpasse pas 5, ce satellite nest pas pris en compte.
161
ANNEXES
162
ANNEXES
du fait du dbit de 50 bps (bit par seconde). Chaque trame contient 5 sous trames de 10 mots de 30
bits. Les sous-trames 1 3 ont leur contenu qui ne change pas en gnral de trame trame alors que
les sous-trames 4 et 5 contiennent diffrentes "pages" chaque trame.
La trame principale contient son tour toutes les pages des sous trames 4 et 5 et consiste en 25
trames compltes. Le temps de transmission de la trame principale est de 12,5 minutes.
Chaque bit a une dure de 20 ms. Dans ce laps de temps, le code C/A (1023 moments 1,023
MHz) est rpt 20 fois. Les 30 bits de chaque mot sont composs de 24 bits dinformation et de 6
bits de contrle de parit (code de Hamming tendu).
Les deux figures suivantes illustrent le contenu du message de navigation :
Lunit principale du message de navigation est 1 trame de 1500 bits
1 message = 25 trames
(12,5 minutes)
30 secondes
2
3
4
1 trame = 5 sous-trames
6 secondes
1 sous-trame = 10 mots
1 mot = 30 bits
0.6 secondes
10
Les sous-trames 4
et 5 ont 25 pages
0.02 secondes
163
ANNEXES
La sous-trame 5 contient de la page 1 24 les almanachs de chaque satellite (de 1 24) en orbite.
La page 25 contient ltat de sant de ces 24 satellites.
Lalmanach est une information (moins prcise) qui permet de calculer une position approximative
(prcision kilomtrique) dun satellite. Il est utilis pour dterminer si un satellite est visible, cest--dire
au-dessus de lhorizon. Ceci facilite la recherche des satellites et leur acquisition. Lalmanach permet
davoir une ide du Doppler du signal satellite. En centrant la recherche en frquence sur ce Doppler,
on raccourcit les temps dacquisition.
Une fois le signal dun satellite est acquis et son message de navigation dmodul, le rcepteur
utilise les phmrides.
Chaque sous-trame commence par un mot de tlmesure dont le prambule est fixe et identique
pour tous les satellites oprationnels. Ce prambule permet la synchronisation mot du message de
navigation.
Le mot de tlmesure est suivi du mot HOW (Hand-Over-Word) qui multipli par 4 donne le temps
GPS au dbut de la sous-trame suivante. Ce temps est le temps coul depuis le dbut de la semaine
GPS (dimanche 00h00) le HOW sincrmente toutes les 6 secondes.
Ce temps permet dinitialiser le code P, long dune semaine, en vue de son acquisition.
La figure ci-dessus illustre le contenu du message de navigation :
164
ANNEXES
165
ANNEXES
Manuel du rcepteur GPS ET-301 (utilis par notre capteur LiveNode) [41]
Description
Global Positioning System (GPS)
Heading Magnetic Compass
Heading North Seeking Gyro
Heading Non North Seeking Gyro
Proprietary Code
RADAR and/or ARPA
Description
Global positioning system fixed data
Geographic position Latitude/Longitude
GNSS DOP and active satellites
GNSS satellites in view
Recommended minimum specific GNSS data
Course over ground and ground speed
167
ANNEXES
GPGSV : Nombre de satellites en vue et pour chaque satellite les informations suivantes :
Elvation, Azimut et Qualit du signal (Signal/bruit).
GPGSA : Affectation des satellites capts aux canaux du rcepteur, les valeurs de HDOP,
VDOP, PDOP.
Le dtail de chaque message est donn dans les paragraphes suivants. Nous utilisons un extrait des
donnes obtenues lors de lune de nos exprimentations pour expliciter chaque message.
Format
hhmmss.sss
ddmm.mmmm
N ou S
Dddmm.mmm
E ou W
0 ou 1
09
0.9
418.0
M
48.7
M
(vide)
0000
56
dd
Unit
d Degr m Minute
Nord ou Sud
d Degr m Minute
Est ou Ouest (West)
Mtre
M = Mtre
Mtre
M = Mtre
seconde
HH
Description
Heure UTC
Latitude
Direction de la latitude
Longitude
Direction de la longitude
Etat :
0 Position nest pas valide
1 Position valide (SPS)
2 Position valide (DGPS)
Nombre de satellites
HDOP
Altitude
Unit de laltitude
Sparation gode
Unit de la sparation gode
Age de la correction DGPS
Identifiant de la station DGPS
Contrle derreur
168
ANNEXES
Exemple :
$GPGLL,4545.5480,N,00306.6852,E,123548.000,A*38
Exemple
4545.5480
N
00306.6852
E
123548.000
Format
ddmm.mmmm
N ou S
Dddmm.mmm
E ou W
hhmmss.sss
A ou V
38
HH
Unit
d Degr m Minute
Nord ou Sud
d Degr m Minute
Est ou Ouest (West)
Description
Latitude
Direction de la latitude
Longitude
Direction de la longitude
Heure UTC
Etat :
V Position nest pas valide
A Position valide
Contrle derreur
Format
A ou M
1 ou 2 ou 3
22
18
17
26
28
10
12
09
15
(vide)
(vide)
(vide)
1.5
0.9
1.2
32
HH
Unit
Description
Mode de changement 2D/3D
A = Automatique, M = Manuel
1 - Position nest pas valide
2 - Position 2D
3 - Position 3D
Satellite affect au canal 1
Satellite affect au canal 2
Satellite affect au canal 3
Satellite affect au canal 4
Satellite affect au canal 5
Satellite affect au canal 6
Satellite affect au canal 7
Satellite affect au canal 8
Satellite affect au canal 9
Satellite affect au canal 10
Satellite affect au canal 11
Satellite affect au canal 12
PDOP - Position DOP
HDOP - Horizontal DOP
VDOP - Vertical DOP
Contrle derreur
169
ANNEXES
Exemple
3
1
11
15
82
171
44
26
66
130
09
7A
Format
Unit
1 ou 2 ou 3
0 - 99
dBHz
0 - 99
dBHz
HH
Description
Nombre de messages GSV
Numro du message
Nombre de satellites en vue
Numro du satellite
Elvation
Azimut
SNR (C/No) signal su bruit
Numro du satellite
Elvation
Azimut
SNR (C/No) signal su bruit
Contrle derreur
Format
hhmmss.sss
A ou V
4545.5480
N
00306.6852
E
ddmm.mmmm
N ou S
Dddmm.mmm
E ou W
0.08
27.39
220708
37
jjmmaa
HH
Unit
d Degr m Minute
Nord ou Sud
d Degr m Minute
Est ou Ouest (West)
Mile marin par heure
(knots)
degr
Jour/mois/anne
Description
Heure UTC
Etat :
V Position nest pas valide
A Position valide
Latitude
Direction de la latitude
Longitude
Direction de la longitude
La vitesse (Speed Over Ground)
Le cap (Course Over Ground)
Date
Contrle derreur
Format
Unit
degr
T = True
(vide)
M
0.08
N
0.1
K
56
M = Magntique
Mile marin par heure
Knots
Km/h
Km/h
HH
Description
Le cap (Course Over Ground)
Le cap est donn par rapport au
nord gographique et non pas
par rapport le nord magntique
170
Rsum
Le systme de localisation le plus utilis lextrieur, lchelle mondiale, est de loin le GPS
(Global Positioning System). Cependant, sa prcision nest pas suffisante pour toutes les applications.
Les travaux mens dans cette thse visent amliorer la prcision du GPS en sinspirant du mode
diffrentiel (DGPS, Differential GPS). Mais linverse de la solution RTK (RTK, Real-Time Kinematic)
qui utilise une grande station de base et qui est difficile installer et surtout trs onreuse, la solution
originale propose dans cette thse (LCDGPS, Low Cost Differential GPS, Local Cooperative DGPS)
est base sur lutilisation dun Rseau de Capteurs Sans Fil (RCSF) quips de rcepteurs GPS
standards faible cot.
Ces travaux incluent lutilisation dune carte numrique (Map Matching), la diffrence simple, la
diffrence intelligente, le filtrage, la correction globale,
Afin dvaluer cette solution, une plateforme matrielle et logicielle a t dveloppe, elle consiste
en un rseau de capteurs appels LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node). La partie logicielle
est compose notamment dun systme dexploitation embarqu appel LIMOS (LIghtweight Multithreading Operating System) et dun protocole de communication sans fil appel CIVIC
(Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative) et enfin les traitements propres la
solution LCD-GPS.
Les rsultats obtenus montrent que le LCD-GPS peut tre utilis pour diverses applications mais
quil est trs sensible lenvironnement (multi-trajet). Cependant, il est noter que, le RCSF permet
en gnral la ralisation dun capteur robuste et sr.