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RobticaIndustrial

MR3031

1. IntroduccinalaRobtica

Dr.AlejandroAcevesLpez
ITESM CampusEstadodeMxico

Contexto

Tiposderobots

La ROBOTICA es una disciplina cientfica que aborda el


desarrollo e investigacin de robots que son diseados
para una amplia variedad de sistemas industriales,
domsticos, comerciales, militares, ldicos y
cientficos.
Un ROBOT es una mquina electromecnica
(automtica o semiautomtica) programable capaz de
imitar comportamientos de los humanos o animales.
La naturaleza multidisciplinaria de la ROBOTICA
involucra conocimientos en fsica, matemticas,
mecnica, electrnica, computacin, control, visin e
inteligencia artificial.

Robotsindustriales

Robotsindustriales
Robotsmviles
Robotsdeservicio
Robotsbioinspirados

Partesbsicasderobotindustrial

ElRobotInstitute ofAmerica (RIA)defineelROBOT


MANIPULADORcomounamquinamultifuncional
reprogramablediseadaparamoverobjetos,herramientaso
dispositivosatravsdelaejecucindemovimientos.
LosMANIPULADORESconsisteneneslabones rgidos
conectadosporarticulaciones quepermitenelmovimiento
entreeslabones.

BASE

Robot T3 de Cincinnati Milacron

Cuandousarunrobotindustrial

Recuperacindeinversin

Parajustificalainstalacindeunrobotindustrialsedebe
decumplirque:

Parajustificalainstalacindeunrobotindustrialsedebecalcularel
periododerecuperacindeinversin,elcualdebeserelmenor
posible(unvalortpicoes3aos).
P secalculadividiendolainversininicialentrelautilidadanual
(ahorrosmenosgastos).
C

Donde:P =Periododerecuperacin(enaos)
C=Inversininicial
W =Sueldoanualdeobrerosreemplazados(quelograVol.Prod.)
I =Ahorroenproductividadanual(costoproduccinxhumanosvsrobots)
D =Depreciacinanualestimadadelrobot
M =Costoanualdemantenimiento
S =Costoanualdelpersonaldeapoyoyespecializado

Compaas
FANUC
ABB
KUKA
MOTOMAN
EPSON
YASKAWA
UNIMATE
ROBAI
YAMAHA

www.fanucrobotics.com
www.abb.com
www.kuka.com
www.motoman.com
www.robots.epson.com
www.yaskawa.com
www.prsrobots.com/unimate.html
www.robai.com
www.yamaharobotics.com

Usoscomunes
Principalesaplicacionesdelosrobotsindustriales:

Soldaduraopintura
Aplicacindemateriales(selladoresyadhesivos)
Alimentacindemquinas
Cortedematerial(porplasma,lserychorrodeagua)
Montaje,manipulacinyorientacin(deobjetos)
Paletizacin
ControldeCalidad(inspeccin)

Proyectointegrador
Objetivo:DisearunsistemaPick&Place decubos.
readetrabajo: Unatablademaderade40cmx20cm,divididaen
dosreade20cmdelado,unapintadadeblancomateyotrade
negromate.
2cm
1.5cm

1cm

20cm

Proyectointegrador
Datosrobot:http://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm
La prueba: Los cubos se pondrn de forma aleatoria en la
plataforma inicial. El disco se orientar de forma aleatoria
dentro de la plataforma final. El robot deber identificar los
cubos y colocarlos correctamente dentro del espacio
correspondiente en el disco en la plataforma final.

40cm

Restricciones: El robot no debe invadir el rea de trabajo. Mximo 2


integrantes por equipo. El proyecto deber incluir el uso de un
sistema de visin. Los cubos son de madera pintada de negro
mate. El disco es de madera pintada de blanco mate.

1.2cm

20cm

20cm

2.2cm

Plataforma
inicial
Plataforma
Disco
final

(W I ) ( D M S )

5cm

Latareadeberepetirsecientos/milesdeveces.
Latareadebesersucia,aburrida,peligrosaodifcil.
Elrobotnodebedejarsinempleoaunapersona.
Noexistenpersonasdispuestasarealizarlatarea.
Debeexistirunbeneficioeconmicoimportantea
cortoymedianoplazo(retornodeinversin).

Vistasuperior

5cm

1.
2.
3.
4.
5.

Vistalateral

Proyectointegrador
Contenido del primer reporte:

Proyectointegrador
Contenido del segundo reporte:

(a) Datos generales de los miembros del equipo,


(b) Justificacin del diseo elegido y partes (incluir presupuesto),
(c) Administracin del proyecto (Actividades, calendario,
responsabilidades, Minutas de cada junta),
(d) Diseo mecnico (descripcin detallada y dibujos tcnicos de
todas las piezas, ensambles, y sistemas de sujecin),
(e) Diseo electrnico (descripcin y justificacin de
componentes elegidos: cmara, tarjetas, controlador,
alimentacin y circuitos elctricos relacionados),
(f) Construccin y armado de las partes mecnicas y electrnica.
(g) Referencias y Bibliografa

(a) Datos generales de los miembros del equipo.


(b) Administracin del proyecto (Actividades, calendario,
responsabilidades, Minutas de cada junta),
(c) Resultados de pruebas de caracterizacin de servomotores.
(d) Desarrollo detallado para la obtencin de las ecuaciones de
cinemtica directa e inversa y demostracin de su validez.
(e) Resultados de las pruebas de integracin.
(f) Sistema de visin (descripcin detallada de los algoritmos de
visin).
(g) Referencias y Bibliografa.

NOTA:Calificacinmxima:100.Cadaincisotieneunvalormximodeunsptimode100.

NOTA:Calificacinmxima:100.Cadaincisotieneunvalormximodeunsptimode100.

PresentacinFinal(4partes)

Software

FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT (55 puntos)


(a) Realiza la tarea para la que fue diseado (Demostracin con una prueba real insitu).
(b) Calidad del prototipo y acabados.
LapresentacinseDEBEhacerenunsaln
antesdelltimodadeclase(6May).
REPORTE FINAL IMPRESO (18 puntos)
(a) Datos generales de los miembros del equipo.
(b) Descripcin detallada del robot final, su objetivo y sus partes constitutivas
(elctricas, mecnicas y de programacin).
(c) Administracin del proyecto (Calendario final, actividades realizadas y responsables).
(d) Programas (descripcin de todo el cdigo final desarrollado, incluido visin).
(e) Conclusiones del proyecto.
PRESENTACION Y EXPOSICION (12 puntos)
(f) Referencias y Bibliografa.
(a) Orden de la presentacin y Organizacin del equipo.
(b) Claridad en la exposicin y Dominio de los temas.
(c) Medios audiovisuales utilizados.
CDROM (15 puntos)
(a) PDF de reportes del 1y2 parcial. (d) Formalidad y Lenguaje.
(b) Documento electrnico del reporte final.
(c) Todos los cdigos de los programas realizados.
(d) Dibujos tcnicos de todas las piezas mecnicas (CAD), en formato PDF y CATIA.
(e) Evidencia de la efectividad del robot para realizar la prueba (videos).

GNUOctave