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PLANEADOR AUTNOMO SUBMARINO

Barreiro, J.** , Pardo, H.** , Garca, E.*


*Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad
Politcnica de Valencia, Camino de Vera s/n, 46071 Valencia, (Espaa)
E-mail : egarciam@isa.upv.es
**Escuela Tcnica Superior de Ingeniera del Diseo, Universidad
Politcnica de Valencia, Camino de Vera s/n, 46071 Valencia, (Espaa)
E-mail : {jesbarch, hecparib}@etsid.upv.es

Resumen
El presente artculo aborda distintos conceptos a
considerar en el desarrollo de un Glider, o
Planeador Autnomo Submarino, como dispositivo
de sensorizacin y toma de datos para tareas de
investigacin en el entorno marino, durante largos
perodos de tiempo y grandes distancias.

Palabras Clave: Vehculos Autnomos Submarinos,


Sistemas de Sensores, Control de navegacin.

INTRODUCCION

Un Glider es la definicin en ingls del concepto


castellano de planeador. Se utiliza indistintamente
para los conceptos de planeador areo y tambin
submarino, el tipo que se aborda en el presente
trabajo es el de un Planeador Autnomo Submarino
(PAS). Para ilustrar la idea se muestra la siguiente
imagen (Fig.1), que se corresponde con un modelo
precursor de PAS ya existente, el Slocum.
Un PAS, entendido desde el punto de vista cientficotcnico, es un sistema autnomo que navega bajo el
nivel del mar diseado para realizar mltiples
medidas del entorno marino. A un determinado nivel
de abstraccin, un PAS puede considerarse un
sistema donde cooperan 3 subsistemas bien
identificados. Estos subsistemas son: a) un sistema de
control de navegacin, b) un sistema de
comunicaciones y c) un subsistema de sensores
cientficos. Cada cierto tiempo el planeador sale a la
superficie para transmitir los datos, va satlite, a un
centro dnde son procesados, al tiempo que
eventualmente, recibe nuevas instrucciones para
realizar nuevas misiones.
Una vez el planeador ha sido depositado en el agua,
debe esperar a recibir las instrucciones de gobierno,

es decir: un punto de coordenadas terrestres, un rango


de profundidades alcanzable en su desplazamiento, la
frecuencia de muestreo, la frecuencia de
transmisinetc. Lo segundo que debe hacer el PAS
es sumergirse, para ello debe controlar su propio
nivel de flotabilidad. Variando dicho nivel el PAS
consigue descender y ascender, alcanzando diferentes
profundidades bajo el nivel del mar segn haya sido
programado. De este modo y gracias a su diseo
como planeador, describe una trayectoria en forma de
diente de sierra que le permite avanzar por la ruta que
le ha sido programada con un mnimo de consumo
energtico.
Mientras describe este movimiento por el fondo
marino el PAS debe ir recopilando datos segn hayan
sido programados sus diferentes sensores. Se debe
tener en cuenta que el planeador para sumergirse
debe inundar ciertas zonas internas, por lo que la
estanqueidad deber tener distintos niveles, que se
diferenciaran en zonas hmedas y zonas secas. Los
sensores estn instalados dentro del PAS y pueden o
no estar en contacto directo con el agua, por lo que
algunos debern estar en las zonas inundables o
hmedas del PAS, otros en cambio podrn estar
aislados en las zonas secas.
Los sensores cientficos son los encargados de tomar
las medidas y adaptar la seal para que los datos
puedan ser procesados y almacenados. Originalmente
los PAS fueron desarrollados como perfiladores
dinmicos en operaciones de medidas de T y
salinidad del entorno ocenico. Actualmente su
aplicacin se ha extendido desde repetidores en
sistemas de comunicaciones en el mar, hasta de
funciones de patrullaje, vigilancia, o buscaminas en
aplicaciones militares.
Este tipo de planeadores submarinos debe tener un
estudiado diseo que les permita planear sin
necesidad de equipo de propulsin por aguas
marinas, con una mnima resistencia al avance ya que
el uso de un propulsor disminuira sensiblemente su
autonoma. Adems, el PAS debe disponer de un
sistema de estanquidad que sea capaz de garantizar el

correcto funcionamiento de los diversos sensores y


equipos electrnicos inherentes al dispositivo para
realizar las medidas, almacenarlas y transmitirlas.

BLOQUES FUNCIONALES

2.1

INTRODUCCIN A LOS
FUNCIONALES DEL PAS

BLOQUES

Como se puede ver en la siguiente imagen (Fig. 1)


un planeador submarino de estas caractersticas
divide su funcionamiento en varios subsistemas
independientes, como se ve en la Fig. 2, adems del
funcionamiento en agua (Fig. 3), de tal forma que
trabajan autnomamente segn el algoritmo de
control que haya sido implementado en el sistema de
gobierno.

Figura 3: Simulacin de funcionamiento del PAS


2.2

SISTEMAS DE COMUNICACIN

El sistema de comunicacin es el encargado de


recopilar todos los datos cientficos almacenados, as
como de recibir las instrucciones de control remoto y
realizar las tramas de comunicacin, para
posteriormente enviarlas va satlite.
Un aspecto bsico en el sistema de comunicacin es
elegir con qu sistema se va a trabajar, ya que la
cobertura va satlite exige una serie de dispositivos
especficos para cada sistema.
En este trabajo se ha optado por el sistema Iridium
debido a las prestaciones y a las tarifas disponibles en
su sistema comunicaciones.
En la siguiente imagen (Fig. 4) se muestra el mdem
de 9522B que permite la comunicacin con el satlite
de Irdium.
Figura 1: Slocum PAS

Figura 4: Mdem 9522B de Erziasat


Seguidamente se muestra (Fig. 5) una antena de la
casa Iridium para garantizar la cobertura de la seal
satelital.

Figura 2: Subsistemas del PAS


En el presente artculo se realiza una descripcin de
esos tres subsistemas. En cada una de esas partes se
realizar una breve explicacin del funcionamiento
general y que dispositivos son necesarios para
desempear dicho funcionamiento.

Figura 5: Antena Openport


2.3

SENSORES CIENTIFICOS

Los denominados sensores cientficos son los


encargados de tomar las medidas de variables del

entorno marino de inters para un posterior anlisis.


En concreto, en el proyecto de investigacin que
auspicia el presente trabajo, se tiene inters en la
investigacin sobre las diferentes velocidades que
alcanzan las corrientes submarinas locales en nuestro
litoral, con objeto de su posible aprovechamiento
como recurso para la generacin de energas
renovables mediante turbinas submarinas, por lo que
principalmente, para esa finalidad se requerir de un
sensor de velocidad relativa.
En la siguiente imagen (Fig. 6) Podemos ver el
sensor escogido para realizar dicha tarea. El modelo
803 de Valeport.

Figura 7: Sensor de presin PA21SR de Keller


Inicialmente, para el control de la profundidad del
planeador submarino y en ensayos preliminares, se
utilizar un sistema sonar de bajo coste, este deber ir
enrasado al nivel del casco del planeador. Adems de
ofrecer el dato de la profundidad, el transductor
tambin registrar el valor de la temperatura del
agua.
En la siguiente imagen (Fig. 8) podemos ver el
modelo P319 de Airmar, que registrar el valor de la
profundidad y la temperatura.

Figura 6: Modelo 803 de Valeport


Con el modelo 803 se puede medir la velocidad
relativa de las corrientes marinas en tiempo real,
facilitando as el conocimiento de las corrientes
marinas y adems de esto, conociendo el
desplazamiento real del PAS en cada instante de
tiempo.
Cabe decir que adems de la velocidad de las
corrientes, el sistema de sensores cientficos obtendr
una lectura en tiempo real de la temperatura del agua.
Esto ser posible utilizando algunos de los
instrumentos del sistema de navegacin, que son
capaces de registrar el valor de la temperatura.
El sistema de sensores cientficos recoger el valor
de esa temperatura y la incluir en las medidas de
corrientes submarinas, para de este modo, ms
informacin a los datos obtenidos.
2.4

SISTEMAS DE NAVEGACIN

El sistema de navegacin del planeador submarino


consta de varios dispositivos que permiten el
conocimiento de distintos parmetros necesarios para
una navegacin autnoma.
Dichos parmetros son: profundidad, flotabilidad y
posicionamiento global.
El sistema de gobierno deber interactuar con cada
uno de los dispositivos que proporcionar las
medidas antes mencionadas.
En la siguiente imagen (Fig. 7) se puede ver el sensor
de presin modelo PA21SR de Keller. Este permitir
al PAS conocer la presin a la que se encuentra, y
mediante unos sencillos clculos se podr conocer
cuantos metros de columna de agua existe por
encima del planeador.

Figura 8: Transductor Sonar P319 de Airmar


Para controlar la variacin de la flotabilidad se
emplear un sistema basado en vejigas hidrulicas.
Esto permitir al sistema de gobierno accionar los
actuadores necesarios para hinchar o deshinchar las
vejigas, permitiendo variar el parmetro de la
flotabilidad del PAS, con lo que se permite as al
planeador ascender y descender por las
profundidades marinas.
En la siguiente imagen (Fig. 9) podemos ver el motor
de la vejiga que ser empleada en el PAS.
El modelo Super Zip-Jet de Tritech, permitir al PAS
sumergirse y emerger hasta la superficie hinchando
un sistema de vejigas que variarn la flotabilidad del
planeador.

Figura 9: Vejiga hidrulica Super Zip-Jet, de Tritech


Por ltimo el sistema de planeo submarino debe
contar con un sistema de posicionamiento global, ya
que cada cierto tiempo saldr a la superficie para

enviar datos y obtener las coordenadas exactas de su


posicin.
En la siguiente imagen (Fig. 10) se puede ver el
modelo seleccionado para captar la seal GPS de un
satlite, el modelo GH2183 de Airmar.

CES

NAV

EDA

Figura 11: Diagrama de estados


Figura 10: Modelo GH2183 de Airmar
Adems de dar la posicin GPS para que el PAS
pueda orientarse cuando emerja a la superficie, el
modelo GH2183 consta tambin de un acelermetro
y un comps.

CONTROL DE NAVEGACIN

3.1

INTRODUCCIN AL CONTROL DEL


PAS

Como se ha visto anteriormente, el planeador


submarino dispone de los subsistemas necesarios
para llevar a cabo los distintos objetivos para los
cuales ha sido diseado.
Estos subsistemas deben ser controlados y
coordinados por un sistema de control.
En el presente artculo no se va ahondar sobre cul de
los dispositivos de gobierno resultara ms adecuado
para el PAS, pues como es sabido, esta tarea podra
ser llevada a cabo mediante un nanoautmata
programable, un sistema embebido basado en
microcontrolador etc.
En cualquier caso, seguidamente se va a profundizar
sobre las iteraciones, estados y secuencias que el
algoritmo de control debe seguir para hacer del
planeador un sistema autnomo, sea cual sea la
arquitectura posteriormente seleccionada.
3.2

ALGORITMO DE CONTROL

Inicialmente se describir un modelo de diagrama de


estados general en el que se vean los macroestados en
los que se podra dividir todo el funcionamiento del
planeador, abordando cada macroestado y
estudindolo por separado.
Atendiendo a las especificaciones, se propone el
siguiente modelo de macroestados (Fig. 11):

Como se observa en el modelo, el estado inicial es el


CES (Comienzo de excursin) por el cual el PAS
recibe instrucciones de la misin a desarrollar,
fijacin de punto de destino y rumbo
correspondiente. Los otros dos macroestados son
NAV (navegacin) en el cual el PAS realiza las
tareas de, a) desequilibrio interno de masas y b)
control de nivel adecuado (alternante de flotabilidad
negativa/positiva) para el planeo submarino y toma
de datos, y eventualmente el EDA, estado de
equilibrio entre dos aguas (con flotabilidad neutra) en
el cual el PAS realizar ciertas medidas puntuales y
transmitir los datos cuando emerja.
Ahora se explica con ms detalle el funcionamiento
del macroestado CES (Comienzo de excursin) (Fig.
12):
CES

CESPOINT

ACTUADORES

RECEPCION
WAYPOINT

TRANSMISION

ACTUADORES

SENSORES

REGULADORES

Figura 12: Macroestado CES


CES Rama derecha
CESPOINT: Punto de inicio de la travesa del PAS,
lugar en el cual se le asigna un waypoint o
coordenadas de punto de destino.
RECEPCIN DEL WAYPOINT: El PAS recibe el
punto de destino (waypoint), es decir, el punto en el
cual finaliza su travesa, por tanto el rumbo ser la
recta que une el punto cespoint con el waypoint.
ACTUADORES: El PAS a partir de la recepcin del
waypoint ha de activar diferentes componentes para
poder avanzar segn el rumbo trazado.

Durante su travesa en inmersin, el PAS utilizar


tcnicas de navegacin por estima, ya que en dicha
situacin de inmersin no va a disponer de
informacin precisa de GPS que le permita una
correccin del rumbo. Una serie de visitas
programadas a superficie, podrn ser utilizadas para
realizar correcciones precisas de rumbo.
El sistema de control realizar desplazamientos
internos de masas que propiciarn los movimientos
de roll y pitch correspondientes que efectuarn las
correcciones
necesarias,
para
alcanzar
las
coordenadas de destino.

REGULADORES: A partir de la informacin


obtenida del GPS, los reguladores sern los
encargados de ordenar cambios de rumbo a los
actuadores para alcanzar el waypoint, en ese
momento todo esto se realiza en lazo cerrado.
Terminaremos con el macroestado
(Comienzo de excursin) (Fig. 14):

de

CES

EDA

EDAPOINT

ACTUADORES

CES Rama izquierda


El funcionamiento bsico de la rama izquierda del
diagrama de estados del CES ser la de la
transmisin de datos, para este menester se utilizaran
las siguientes dos etapas:

Figura 14: Macroestado EDA

ACTUADORES: Los actuadores dirigirn el


movimiento del PAS hacia la superficie, mediante el
alcance de flotabilidad positiva con el fin de alcanzar
el punto de transmisin.

EDAPOINT: Es el punto en el que al PAS se le


ordena que muestree los distintos tipos de datos
cientficos de inters.

TRANSMISIN: En este punto el PAS transmitir


los datos que ha ido recopilando durante su travesa.
Despus de transmitir dichos datos, el PAS deber
retomar su rumbo y pasar a comportarse como el
diagrama de estados describe en su rama derecha,
hasta que sea llamado para transmitir.
Seguidamente se explica de forma general el macro
estado de NAV (Navegacin) (Fig. 13):

SENSORES
TOMA DE DATOS

REGULADORES

ACTUADORES: Los actuadores sern los


encargados de posicionar adecuadamente el PAS
para que cumpla su funcin en este macroestado, el
de recopilacin de datos.
SENSORES/TOMA DE DATOS: En este apartado el
PAS tomara datos mediante los sensores que
incorpora, adems de los datos de estudio, los
sensores de posicin informaran a los reguladores
asistiendo a la correcta recogida de datos. Estos
datos sern almacenados para ser transmitidos en la
etapa CES.

NAV

WAYPOINT

ACTUADORES

SENSOR

REGULADORES

Figura 13: Macroestado NAV


WAYPOINT: Punto al cual se ha de dirigir el PAS
desde el cespoint, es decir, este punto, define el
rumbo que ha de tomar el PAS.
ACTUADORES: Los actuadores del sistema de
navegacin (control de flotabilidad y control de
posicin de masas internas) fijaran los parmetros
que el PAS ha de utilizar para alcanzar el waypoint.
SENSOR: En cada retorno a superficie, se
comprobar (GPS) si el desplazamiento est siendo el
previsto, o ha sido modificado debido a las corrientes
marinas y a dems elementos que puedan influir en el
rumbo.

REGULADORES: Los datos obtenidos en el anterior


apartado sern ledos por los reguladores los cuales
realizaran los pertinentes ajustes para que los
actuadores posteriormente y mediante lazo cerrado
mantengan el PAS en una posicin ptima de cara a
la toma de datos.

DISEO CAD DEL PAS

Para el diseo del prototipo que se plantea en este


trabajo se ha escogido el del planeador tipo
Slocum[6], aunque con algunas modificaciones para
adaptarlo a las necesidades del proyecto. En principio
se va a utilizar un sistema de intercambio de
flotabilidad del tipo pistn accionado por un motor
de corriente continua y un sistema de transmisin de
movimiento. En la figura 15 se puede ver el diseo
del casco del prototipo SGU-005 diseado utilizando
el software comercial Unigraphics NX6 de Siemens.
Este software, aparte de permitirnos realizar el diseo
estructural del prototipo con el mximo detalle,
tambin permite realizar simulaciones de tipo

cinemtico, dinmico, anlisis del material, anlisis


de resistencia estructural simulaciones de la
hidrodinmica, etc. El primer objetivo de este
proyecto es el desarrollo de simulaciones del
prototipo que permitan ver las especificaciones que
puede cumplir (en simulacin) el prototipo diseado.

Figura 18. Representacin del diseo de la aleta de


cola del PAS (vista isomtrica).
Figura 15. Casco del prototipo SGU-005.

RECONOCIMIENTOS
El presente proyecto de investigacin ha sido
financiado como Proyecto de Investigacin
ENE2010-21711-C02-01 por el MICINN espaol.
Las empresas ValenciaPort (Autoridad Portuaria de
Valencia), Ingeteam Service S.A. y Mesemar estn
colaborando activamente en el desarrollo del mismo.
REFERENCIAS

Figura 16. Sistema de Anclaje/Refuerzo del


Hull_Comunication.

Figura 17. Montaje completo del PAS con vista


interna.

[1] (2005) Physical Oceanography Physics 3300.


[2] Chunzhao, G., Mini Underwater Glider (MUG)
for Education.
[3] Elvander, J., (EGO 2011) The Bluefin Spray
Glider.
[4] Eriksen, C., (2003) Autonomous Underwater
Gliders, Prepared of the Autonomous and
Lagrangian Platforms and Sensors (ALPS)
Workshop.
[5] Rudnick, D.L., (2004) Underwater Gliders for
Ocean Research.
[6] Wood, S., (2010) Autonomous Underwater
Gliders.
[7] http://www.airmartechnology.com/
[8] http://www.bluefinrobotics.com/
[9] http://www.erziasat.com/index.php
[10] http://www.irobot.com/en/us/robots.aspx
[11] http://www.valeport.co.uk/