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Mecnica
En trminos generales, la MECNICA es la rama de la FSICA que estudia
el comportamiento de un cuerpo bajo la accin de un sistema de fuerzas, o
deformaciones, y su evolucin en el tiempo. Se clasifica como:
Mecnica del Medio Continuo (MMC)
Mecnica Terica
Mecnica Aplicada
Mecnica Computacional
Mecnica Terica. Establece las leyes que gobiernan un problema fsico
particular basada en principios fundamentales.
Mecnica Aplicada. Transfiere los conocimientos tericos para su uso en
problemas de la ciencia y la ingeniera.
Mecnica Computacional. Resuelve problemas por medio de
simulaciones y herramientas numricas implementadas en programas de
computadora.
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Tensores cartesianos
El lenguaje de la Mecnica del Medio Continuo (MMC) es el lgebra y
clculo tensorial. Los tensores son cantidades matemticas que sirven para
representar cantidades fsicas de la MMC.
Dentro de las cantidades fsicas, existe una clase que puede ser definida
complementamente mediante su magnitud, un valor numrico. Por ejemplo:
la densidad, la temperatura, la gravedad, entre otras. Este tipo de
cantidades se les conoce como escalares, tensores de orden cero.
Muchas otras cantidades de la mecnica; como son: fuerza, velocidad,
posicin; es necesario dar una direccin adems de su magnitud para poder
quedar definidas. Este tipo de cantidades se les conoce comnmente como
vectores, tensores de orden uno.
Dentro de la mecnica, existe otro tipo de cantidades para las cuales, no
basta definir su magnitud y direccin. Los esfuerzos y deformaciones son un
ejemplo de este tipo de cantidades; son arreglos que se conocen como
matrices, tensores de orden dos.
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Notacin indicial
Considere la suma
s = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + + an xn
Podemos reescribir esta ecuacin como
s=
n
X
ai xi
i=1
aij xi xj ,
aij xi xj
i=1 j=1
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Notacin indicial
Expandiendo esta ltima ecuacin,
aij xi xj =a11 x1 x1 + a12 x1 x2 + a13 x1 x3 + a21 x2 x1 + a22 x2 x2 + a23 x2 x3 +
a31 x3 x1 + a32 x3 x2 + a33 x3 x3
De igual forma para el triple producto
3
3 X
3 X
X
aijk xi xj xk ,
aijk xi xj xk
Notacin indicial
Esto significa que en total se tendran ijk trminos en la suma
NDICES LIBRES Considere el siguiente sistema de tres ecuaciones
a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = y1
a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = y2
a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = y3
Reescribiendola en forma ms compacta
a1m xm = y1
a2m xm = y2 ,
aim xm = yi ,
con i, m = 1, 2, 3
a3m xm = y3
Donde el ndice libre es i. Por aparecer una sola vez dentro de la ecuacin.
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Notacin indicial
Otro ejemplo con dos ndices libres
Tij = Aim Bjm ,
i, j = 1, 2, 3
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Notacin indicial
A
11
A21
..
.
Am1
A12
A13
A1n
A22
A23
..
.
A2n
..
.
Am2
Am3
Amn
x1
x2
xn
b1
b2
bn
con
i = 1, 2, . . . , n
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Notacin indicial
x3
z
az
a3
P
a
a
y
ay
ez
x2
a2
e3
ey
e2
ex
e1
ax
a1
x1
Notacin indicial
Otro ejemplo de notacin indicial es
m
X
aij xj = bj ,
i = 1, 2, . . . , n
j=1
3
X
a1j xj = b1 ,
3
X
a2j xj = b2 ,
3
X
a3j xj = b3 ,
j=1
i=2:
j=1
i=3:
j=1
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Notacin indicial
Usando el convenio de suma de Einstein, aij xj = bi
TENSORES
Tensores de primer orden. nicamente tienen un ndice libre; ejemplo
a1
ai = a2
,
a3
i = 1, 2, 3
D11
Aij =
D21
D31
D12
D13
D22
D23
D32
D33
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Notacin indicial
Otros ejemplos son: Bijip , ijuk vk
Tensores de orden cuatro. Tienen cuatro ndices libres. Por ejemplo el
tensor constitutivo.
i = 1, 2, 3
,
Dijkl :
D
D
D
1131
1132
1133
k = 1, 2, 3
D21kl
D22kl D23kl
l = 1, 2, 3
D31kl
D32kl D33kl
Las derivadas parciales de un tensor con respecto a xi se escribe como , i
= ,i
xi
vi
= vi,i
xi
ij
= ij,j
xj
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= ,i
xi
vi
= vi,i
xi
vi
= vi,j
xj
2 vi
= vi,jk
xj xk
ij
= ij,j
xj
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Delta de Kronecker
La delta de Kronecker, ij , se define como
1,
ij =
0,
i=j
i 6= j
Es decir
11 = 22 = 33 = 1
12 = 13 = 21 = 23 = 31 = 32 = 0
Adems, la matriz identidad I es la matriz de la delta de Kronecker
ij
11
=
21
31
12
13
22
23
32
33
1
= 0
0
0 0
1 0
0 1
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Delta de Kronecker
Se puede observar lo siguiente
a) ii = 11 + 22 + 33 = 3
b) 1m am = 11 a1 + 12 a2 + 13 a3 = a1
2m am = 21 a1 + 22 a2 + 23 a3 = a2
3m am = 31 a1 + 32 a2 + 33 a3 = a3
O de forma general
im am = ai
c) 1m Tmj = 11 T1j + 12 T2j + 13 T3j = T1j
2m Tmj = T2j
3m Tmj = T3j
De forma general
im Tmj = Tij
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Delta de Kronecker
De forma especial tenemos
im mj = ij
im mn nj = ij
d) Si e1 , e2 , e3 son vectores mutuamente perpendiculares, entonces
ei ej = ij
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Smbolo de permutacin
El smbolo de permutacin se define como,
eijk =
+1
0
+
0
j
+
k
+
i
0
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Smbolo de permutacin
Se puede observar que
eijk = ejki = ekij = ejik = eikj = ekji
Si e1 , e2 , e3 son vectores que forman una triada a derechas, entonces
e1 e2 = e3 ,
e2 e3 = e1 ,
e3 e1 = e2 ,
e2 e1 = e3 ,
e1 e1 = 0,
1
= (i j)(j k)(k i)
2
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Ejercicios
1. Expanda, y si es posible, simplifique la expresin Dij xi xj para
a) Dij = Dji
b) Dij = Dji
2. Determine la componente f2 para las siguientes expresiones
a) fi = ci,j bj cj,i bj
b) fi = Bij fj
3. Evalue la expresin ij ik jk
4. Considere la funcin f (x1 , x2 , , xn ) = Aij xi xj donde los trminos
f
Aij son constantes. Calcule las derivadas parciales x
i
5. Demuestre que eijk Sjk = 0, si y solo si Sij es simtrico
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Tensores cartesianos
Un tensor es un operador que transforma un vector en otro vector, o un
tensor en otro tensor. Utilizando la notacin indicial, esto se puede escribir
como
Tij vj = ui
Tensores de orden cero . Se especifica en cualquier sistema de
coordenadas por una sola coordenada.
Tensores de orden uno. Tiene tres componentes como coordenadas en
el espacio. Tienen un ndice libre. Por ejemplo
a1
ai = a2
,
a3
i = 1, 2, 3
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Tensores cartesianos
Tensores de orden dos. Poseen nueve componentes en el espacio 3D.
Tienen dos ndices libres. Por ejemplo
A11
Aij =
A21
A31
A12
A13
A22
A23
A32
A33
Bijip ,
ij uk vk
Dijkl
D1111
D1121
=
D1131
D1112
D1122
D1132
D21kl
D31kl
D1113
D1123
D1133
D12kl
D13kl
D22kl
D23kl
D32kl
D33kl
i = 1, 2, 3
j = 1, 2, 3
k = 1, 2, 3
l = 1, 2, 3
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Tensores cartesianos
De manera general, el nmero de componentes de un tensor de orden n est
dado como 3n , y tiene n ndices libres.
Notacin tensorial
a, b, c, , z
, , ,
a, b, c, , z
,
A, B, C, , Z
,
A, B, C, , Z
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Tensores cartesianos
Una matriz de m n es un arreglo de nmeros con m renglones y n
columnas,
A
11
A21
A=
..
.
Am1
A12
A13
A1n
A22
A23
..
.
A2n
..
.
Am2
Am3
Amn
x1
x
2
x=
,
xm
y=
y1
y2
yn
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Tensores cartesianos
Si todos los elementos de una matriz son ceros, se le conoce como matriz
nula.
Dos matrices de m n son iguales si
A = B;
Aij = Bij
i = 1, 2, . . . , m,
j = 1, 2, . . . , n
C = AB;
Cij =
q
X
k=1
Aik Bkj
con
i = 1, 2, . . . , p,
j = 1, 2, . . . , r
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Tensores cartesianos
En general el producto de matrices no es conmutativa, esto es
AB 6= BA
Multiplicacin de una matriz por un escalar
B = A,
Bij = Aij
i = 1, 2, . . . , m,
j = 1, 2, . . . , n
A = B,
Bij = Aji
para cada
[A + B] = AT + BT ,
i = 1, 2, . . . , m,
j = 1, 2, . . . , m
T
[AB] = BT AT
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Tensores cartesianos
Para el caso de vectores,
xT y = yT x = x1 y1 + x2 y2 + + xn yn =
n
X
xi yi
i=1
n
X
x2i
i=1
para cada
i, j = 1, 2, . . . , n
y antisimtrica si
Aij = Aji
para cada
i, j = 1, 2, . . . , n
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Tensores cartesianos
por lo tanto
AT = A,
AT = A
1, i = j
I Iii =
0, i 6= j
Un caso especial de operacin matricial es la forma cuadrtica asociada a
una matriz A, dada por
xT Ax
La traza de una matriz cuadrada Ann es
trA =
n
X
Aii
i=1
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Tensores cartesianos
De igual forma, el determinante de una matriz se da como
A11
|A| =
A21
A12
A22
= A11 A22 A12 A21
Tensores cartesianos
Si los renglones de A son linealmente independientes, entonces es una
matriz no-singular y su inversa se define como
A1 = B;
tal que
BA = AB = I
|A| = 1
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Notacin tensorial
Producto escalar entre tensores
u v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
: = 11 11 + 12 12 + 13 13 + 21 21 + 22 22 + 23 23
+ 31 31 + 32 32 + 33 33
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Notacin tensorial
Producto tensorial entre tensores de orden uno
a1 b 1
ab=
a2 b 1
a3 b 1
a1 b 2
a1 b 3
a2 b 2
a2 b 3
a3 b 3
a3 b 2
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Transformacin de tensores
Los vectores unitarios e1 , e2 y e3 forman una base de coordenadas
cartesianas ortonormal.
v = vx e1 + vy e2 + vz e3
Draft
donde
V
vx = v e1 = v cos
vy = v e2 = v cos
vz = v e3 = v cos
son las proyecciones de v en los
ejes x, y, z
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Transformacin de tensores
Un vector unitario en la direccin de v es
ev =
v
= cos e1 cos e2 + cos e3
v
a+b
a b = ab cos (ab) = ai bi
c=ab
axb
e
1
a b = a1
b1
e2
a2
b2
e3
a3
b3
A(a,b)=||a x b||
b
a
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Transformacin de tensores
x3
x3
x1 = 11 x1 + 12 x2 + 13 x3 = 1j xj
x2 = 2j xj
x2
x3 = 3j xj
x2
o de forma general
x1
xi = ij xj
x1
donde
ij =
cos(xi , xj )
xj
=
cos(e
,
e
)
=
e
=
j
i
i ej
xi
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Transformacin de tensores
O en forma matricial
x = Rx
donde R es la matriz de rotacin. Si J = |R| =
6 0, entonces existe una nica
transformacin inversa
xi = xi (xi )
x = x (x)
xi = xi (xi )
x = x(x )
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Transformacin de tensores
Las transformaciones de coordenadas que cumplen con estas dos
propiedades, se les conoce como transformaciones admisibles. Si el
Jacobiano es positivo en todo el dominio de la transformacin, el sistema
origen es un sistema a derechas y el transformado tambin es un sistema a
derechas; a esto se le conoce como transformacin propia. Si el jacobiano es
negativo, un sistema a derechas da origen a un sistema a izquierdas y se le
comoce como una transformacin impropia.
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