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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DE CHILE

ESCUELA DE INGENIERA
Departamento de Ingeniera Elctrica

ACTUADORES Y SENSORES PARA ROBOTICA


Motores Elctricos

Miguel Torres Torriti

Motores Elctricos Clases Generales


MOTORES
MOTORES
ELECTRICOS
ELECTRICOS

DC
DC

PM
PM BDC
BDC

PM
PM BLDC
BLDC

Comunes en Robtica

AC
AC

STEPPER
STEPPER

VR
VR

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

INDUCCION
INDUCCION

SINCRONOS
SINCRONOS

PM
PM

L03. Motores Elctricos

Motores Elctricos Clasificacin Detallada

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

Principio Bsico Interaccin Magntica


Tesalnica (San Pablo)

Los imanes se conocen desde la antigedad,


encontrados en la naturaleza en forma magnetita (Fe3O4).
Magneto proviene de Magnesia, actualmente en el sureste de
Tesalea (Grecia), 600 AC.
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L03. Motores Elctricos

Principio Bsico Corriente produce magnetismo

N
S

corriente elctrica

Hans Christian Oersted (Dinamarca) descubri en 1820 que al


hacer circular corriente por un conductor causaba la reorientacin
de una brjala perpendicularmente al cable.

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L03. Motores Elctricos

Principio Bsico Corriente produce magnetismo

La corriente i produce un campo magntico


perpendicular a su direccin.

B en un plano

campo magntico

electrn

El origen del magnetismo en materiales se puede explicar notando


que un electrn que orbita el ncleo constituye una corriente
elctrica circular. El electrn gira produciendo imn permanente
de dimensiones atmicas.

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Principio Bsico Materiales magnticos


Si todos los tomos en un material son tales que presentan un
campo magntico B y se encuentran ordenados en una estructura
cristalina de manera que los campos se sumen, se dice que el
material es de tipo ferromagntico.

campo magntico

electrn

material ferromagntico

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Principio Bsico Momento del dipolo magntico


Partculas con spin (propiedad similar al momento angular)
tambin pueden poseer un dipolo magntico con momento
angular. El momento magntico intrnseco de una partcula
est dado por:

donde
es una constante adimensional (g-orbital= 1
movimiento orbital, g-electrn= 2.0023193043768)
carga (q-electrn = 1.602176487 1019 C)
masa (m-electrn = 9.109 382 15(45) 1031 kg)
Spin (S-electrn = 1/2)
campo magntico

electrn
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http://physics.nist.gov/cgi-bin/cuu/Value?muem
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Principio Bsico Momento magntico de una corriente


As como cada electrn posee un momento magntico intrnseco,
tambin una corriente genera un momento magntico. En el caso
de una espira de area a, la corriente produce un momento:

donde
es el vector de area normal al plano que contiene la espira,
cuyas componentes x, y, z corresponden a las proyecciones
del rea sobre los planos yz, zx, e xy, respectivamente.

Si la espira no est en un plano:

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Principio Bsico Momento magntico de una carga


En el caso ms general de una distribucin de corriente arbitraria
J:

donde
es el elemento de volumen
es la densidad de carga

por el vector velocidad v

El momento magntico producido por una carga elctrica es:

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Principio Bsico Momento magntico de una corriente


En momento magntico de un conjunto de cargas es la suma de
los momentos individuales:

Si las cargas se distribuyen uniformemente:

donde

es la cantidad de cargas por

unidad de longitud (densidad de cargas).


En el lmite

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Principio Bsico Momento magntico de una corriente


Asumiendo una trayectoria circular:

El resultado anterior tambin puede verificarse para otras espiras


regulares.

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Principio Bsico Momento magntico de una bobina


Por lo anterior, el momento magntico de una bobina de
es:

N vueltas

Fuerza del campo magntico sobre un elemento de corriente

El momento magntico
puede afectarse por un campo
magntico
produciendo un torque :

N
S

corriente elctrica
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Principio Bsico Torque sobre una corriente


Empleando el resultado anterior:
Luego, un elemento infinitesimal de torque est dado por:
Empleando

y la identidad de Jacobi:

El elemento infinitesimal de toque se puede expresar como:

Se cancelan o
son cero.

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Principio Bsico Fuerza sobre una corriente


Recordando que una fuerza aplicada en un punto a una distancia
produce un torque dado por:

A partir del resultado anterior:

Es posible establecer que la componente de fuerza que actua sobre


el conductor o las cargas que circulan por l es:

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Principio Bsico Torque y fuerza sobre una corriente


Si se considera una espira cuadrada, empleando las frmulas
anteriores:

Por lo tanto:

La fuerza es proporcional a la
corriente I, el largo L de la
espira, y el campo B!
El torque se mximiza para
angulos cercanos a 90!
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Principio Bsico Ley de Fuerza de Lorentz


La fuerza anterior sumada a la fuerza debido al campo elctrico
actuando sobre una carga conforman la llamada fuerza de
Lorentz:

Por la anterior, la fuerza sobre un conductor por el cual circula


una corriente I en presencia de un campo magntico B es:

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Principio Bsico Ley de Fuerza de Lorentz


La Ley de Fuerza de Lorentz resume la interaccin entre cargas
elctricas y los campos elctrico y magntico. Esta interaccin es
el elemento fundamental en el que se basa el funcionamiento de:
Motores
Generadores
Sensores de Efecto Hall
Televisores con Tubos de Rayos Catdicos (CRT)
(La deflexin magntica permite fabricar tubos ms cortos,
aunque osciloscopios CRT emplean deflexin electrosttica por
rapidez y facilidad de deflectar el haz en forma proporcional a la
seal aplicada).
Lecturas Adcionales
Feynman, Leighton and Sands. The Feynman Lectures on Physics The Definitive
Edition Volume II. Pearson Addison Wesley, 2006.

http://www.physnet.org/modules/pdfmodules.html

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Motores Paso a Paso


Motores sin escobillas (brushless) sncronos, cuyo
giro puede dividirse en un gran nmero discreto de
pasos.
Pueden ser de dos tipos:

Reluctancia Variable (VR, Variable Reluctance)


Imanes Permanentes (PM, Permanent Magnets)

Motores Stepper Danaher Motion


(ex Thomson Airpax Mechatronics)

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Motor Paso a Paso (Stepper Motor)

Motor Paso a Paso Etapa 1: Conmutacin Enrollado 1, Atraccin 4 Dientes Superiores


(Ilustracin de Eric Pierce,
http://en.wikipedia.org/wiki/User:Wapcaplet)

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Motor Paso a Paso (Stepper Motor)

Motor Paso a Paso Etapa 2: Conmutacin Enrollado 2, Giro de 3.6 Grados


(Ilustracin de Eric Pierce,
http://en.wikipedia.org/wiki/User:Wapcaplet)

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Motor Paso a Paso (Stepper Motor)

Motor Paso a Paso Etapa 3: Conmutacin Enrollado 3, Giro de 3.6 Grados


(Ilustracin de Eric Pierce,
http://en.wikipedia.org/wiki/User:Wapcaplet)

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Motor Paso a Paso (Stepper Motor)

Motor Paso a Paso Etapa 4: Conmutacin Enrollado 4, Giro de 3.6 Grados


(Ilustracin de Eric Pierce,
http://en.wikipedia.org/wiki/User:Wapcaplet)

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Motor Paso a Paso (Stepper Motor)

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Motor Paso a Paso (Stepper Motor)

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Motor Paso a Paso (Stepper Motor)

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VR Stepper

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VR Stepper
Basta alimentacin unipolar para poder controlar
sentido de giro.
Tpicamente de 4 fases (4 pares de polos).
Tpicamente poseen 2 trminales por fase (+, GND).

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PM Stepper
Requiere alimentacin bipolar para poder controlar
sentido de giro o enrollado bifilar con un enrollado en
sentido opuesto.
Tpicamente de 2 fases (2 pares de polos).
Tpicamente poseen 3 trminales por fase (+, -,
neutro), pero tambin hay de 4 trminales por fase.

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PM Stepper Control Electrnico

Puente T

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Stepper Control Electrnico

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Single Phase Stepper Control Electrnico


Motores de 6 pasos (60/paso) o 24 pasos (15/paso).

Esquema de Control Electrnico


para Motores de 1 Fase
(Faulhaber, AMAR 138, Serie
ASP006-xxx-01)

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Motores Paso a Paso Carctersticas

Operacin en lazo abierto con exactitud de 1 paso.


Alto torque a velocidades angulares bajas.
Torque de rotor detenido con una excitacin DC.
Autobloqueo (self-locking) con el rotor estacionario.

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Motores Paso a Paso Carctersticas


Pueden operarse con una exactitud de 1 paso en
modo full-step en lazo abierto, asumiendo que la
velocidad de conmutacin es baja, es decir con una
velocidad de giro baja para que no se pierdan pasos.
Alto torque a velocidades angulares bajas tiles
para acelerar cargas a velocidades de rgimen.
Exhiben un torque de rotor detenido (holding torque,
stall torque o torque de rotor bloqueado) con una
excitacin DC.
Autobloqueo (self-locking) con el rotor estacionario,
ya que el rotor se mueve solo cuando el voltaje en
los terminales cambia.

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Motores Paso a Paso Ventajas


Comparados con otros motores DC como el PM DC:
Compatible con tcnicas digitales de control.
Exactitud de posicionamiento excelente.
(Los errores no son acumulativos).
Operacin en lazo-abierto (o sensorless)
menor costo del sistema.
Construccin mecnica simple y robusta.
(Sin escobillas, ni bobinas en el rotor).
requiere menor mantencin y tienen un menor
costo del fabricacin.
Puede bloquearse sin daarse por efector de
corriente y sobrecalentamiento.

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Motores Paso a Paso En Robtica


En aplicaciones robticas pueden ser atractivos por:
Bajo costo.
Alto torque de bloqueo.
Seguro de operar (autobloqueo ante corto-circuito de
los transistores de potencia, caracterstica no
presente en motores PM DC).

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Motores Paso a Paso Desventajas


Las aplicaciones de robtica necesitan sensores.
en robtica no necesariamente son una solucin
de menor costo.
Moviemientos discretos son indeseados.
introducen vibraciones.
Microstepping requiere controladores de mayor
complejidad y costo.
Por estas razones el uso de motores stepper no es
generalizado en robtica a pesar de su ventajas..

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L03. Motores Elctricos

38

Stepper PM vs. Stepper VR

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Motor DC de Imanes Permanentes (PM BDC)

Motor DC Etapa 1: Repulsin


(Ilustracin de Eric Pierce,
http://en.wikipedia.org/wiki/User:Wapcaplet)

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Motor DC de Imanes Permanentes (PM BDC)

Motor DC Etapa 2: Inercia


(Ilustracin de Eric Pierce,
http://en.wikipedia.org/wiki/User:Wapcaplet)

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Motor DC de Imanes Permanentes (PM BDC)

Motor DC Etapa 3: Atraccin


(Ilustracin de Eric Pierce,
http://en.wikipedia.org/wiki/User:Wapcaplet)

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Motor DC de Imanes Permanentes (PM BDC)

1. La corriente electrica ia fluye por


la armadura a travs del colector
(commutator).

2. Se genera una fuerza magnetomotriz


proporcional al campo de estator

B,

la corriente de armadura ia
y la longitud de las espiras l.
3. La fuerza magnetomotriz

F ia l B
es es

perpendicular al campo de estator B y


al sentido de flujo de la corriente de
armadura ia, produciendo un torque
que hace girar el rotor.

ia

Motor DC Fuerzas Motrices


(Ilustracin de Eric Pierce,
http://en.wikipedia.org/wiki/User:Wapcaplet)

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Motor DC de Imanes Permanentes (PM BDC)

Rotor Bobinado

Estator de Imanes
Permanentes

Colector

Escobillas

Motor DC de Imanes Permanentes


(Ilustracin de Eric Pierce,
http://en.wikipedia.org/wiki/User:Wapcaplet)

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Motor DC de Baja Potencia


(Fuente [1])

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Motor DC de Imanes Permanentes (PM BDC)

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Motor DC de Imanes Permanentes (PM BDC)

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Motor DC de Imanes Permanentes (PM BDC)


Colector

Armadura (rotor)

Rodamiento

Eje

Escobillas
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Motor DC de Imanes Permanentes (PM BDC)

ia

Ra

La

Eg Kg

Va

T m KT ia

Va La

dia
Raia Kg
dt

Jm

d
T m TL Tf Tg
dt

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Control Motor PM DC Switch Mecnico


vs

ia

Va

ia
Al desconectarse el switch:
El motor opera como generador, ya que
sigue girando por la inercia.
La inductancia libera la corriente que
almacena.
Aparece una tensin en el switch y se
produce un arco que acorta la vida del
mismo solucin: transistores de
potencia!

Conexin
del Switch

Desconexin
del Switch

~3.5 A

t
~ 1 milisegundo

vs

Desconexin
del Switch

~12 V

t
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Explicacin Mtematica de Fenmeno de Apertura del Switch

Lo que ocurre en el switch se explica porque antes de


abrir el switch se tiene:
dia
t
Va La
Raia Kg
dt
pero al abrir el switch:
t

V a Vs Kg

luego, usando (1) y (2), en el momento de apertura del


switch:
Vs V a Kg
di a
La
Raia
dt
Vs depende de la derivada de la corriente,
la cual pasa de un valor no nulo a cero en un tiempo
muy corto, por lo tanto se produce una diferencia
de potencial muy grande entre los bornes del switch!
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BDC Control Basado en Rels

49

1/3

2
Atrs
+
-

+ L
Atrs
3

1
Atrs
+
4
Adelante

+ R
-

5
Derecha

+
7

6
Izquierda
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50

BDC Control Basado en Rels

2/3

+
Giro +

+ M
-

+
Giro -

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BDC Control Basado en Rels

3/3

+
L+

+ L
-

+
-

L+, R+
R+

L+
R-, L+

R+, L-

L+
-

R-

LL-, R-

R+

+ R
-

+
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BDC Control Electrnico

Esquema de Control Electrnico


PWM de 4-cuadrantes para motores DC
(Faulhaber, MCDC 3003/3006 S)

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BDC Control Electrnico LM629


LM629 - Precision Motion Controller

LM629 - Precision Motion


(National Semiconductor,
http://www.national.com/mpf/LM/LM629.html#General%20Description)
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BDC Control Electrnico LM629

Description
The LM628/LM629 are dedicated motion-control processors designed for use
with a variety of DC and brushless DC servo motors, and other
servomechanisms which provide a quadrature incremental position feedback
signal. The parts perform the intensive, real-time computational tasks required
for high performance digital motion control. The host control software interface
is facilitated by a high-level command set. The LM628 has an 8-bit output which
can drive either an 8-bit or a 12-bit DAC. The components required to build a
servo system are reduced to the DC motor/actuator, an incremental encoder, a
DAC, a power amplifier, and the LM628. An LM629-based system is similar,
except that it provides an 8-bit PWM output for directly driving H-switches. The
parts are fabricated in NMOS and packaged in a 28-pin dual in-line package or a
24-pin surface mount package (LM629 only). Both 6 MHz and 8 MHz maximum
frequency versions are available with the suffixes -6 and -8, respectively, used
to designate the versions. They incorporate an SDA core processor and cells
designed by SDA.
Fuente: National Semiconductor,
http://www.national.com/mpf/LM/LM629.html#General%20Description

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BDC Control Electrnico LM629

Features

32-bit position, velocity, and acceleration registers


Programmable digital PID filter with 16-bit coefficients
Programmable derivative sampling interval
8- or 12-bit DAC output data (LM628)
8-bit sign-magnitude PWM output data (LM629)
Internal trapezoidal velocity profile generator
Velocity, target position, and filter parameters may be changed during motion
Position and velocity modes of operation
Real-time programmable host interrupts
8-bit parallel asynchronous host interface
Quadrature incremental encoder interface with index pulse input
Available in a 28-pin dual in-line package or a 24-pin surface mount package (LM629
only)

Fuente: National Semiconductor,


http://www.national.com/mpf/LM/LM629.html#General%20Description

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BDC Control Electrnico Ejemplo de Aplicacin

LM629

ISC629ER PC/104 Peripheral Module


Isolated 2-Channel DC Servo Motor Controller
(RTD Embedded Technologies, Inc.,
http://www.rtd.com/PC104/UM/controller/ISC629ER.htm)

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BDC Control Electrnico Ejemplo de Aplicacin

R/C

RS-232

Analog

RoboteQ AX2550-AX2850
(RoboteQ, Inc.
http://www.roboteq.com/ax2550-folder.html)
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BDC Control Electrnico Ejemplo de Aplicacin

R/C

RS-232

Analog

AmpFlow Motor Controller


(Vendido por Powerhouse, Inc.,
http://www.ampflow.com/motor_controller.htm,
http://www.battlekits.com/controllers.htm, fabricado por RoboteQ, Inc.)
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BDC Control Electrnico Ejemplo de Aplicacin


General Features

Two 12 to 40VDC high-efficiency power output stages.


One optional 12V input to the controller so that it will continue to
operate if the main battery voltage dips below 12V.
High efficiency MOSFET H-Bridges.
Pulse Width Modulation at 16 kHz to generate smooth, variable
output power in as little as 0.5% increments.
Ultra-low On resistance of the 32 MOSFET transistors and
synchronous rectification ensures operation up to 180A (20
seconds) per channel with very little heat generated by the
controller.
The internal "on" resistance of .003 Ohms is comparable to the
resistance of two 8-gauge battery cables just 2.4 feet long.
The resistance of the single channel version is even lower at only
.0015 Ohms.
The extruded aluminum case, which doubles as the heat-sink,
provides efficient cooling without the need for a fan.
Encoder/Tachometer/Analog/PWM inputs.
Cost ~ USD 645-770.

Fuente: AmpFlow.com, Powerhouse, Inc.


http://www.ampflow.com/motor_controller.htm
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BDC Control Electrnico Ejemplo de Aplicacin


Current Limiting

A sensor measures the actual current delivered to the motors and


automatically reduces the power if the current goes over the preset
limits.
Two temperature sensors located on the heat sink will cause the
controller to adjust the maximum allowed Amps in case of controller
overheat.
The controller can be configured to automatically smooth command
changes (from forward to reverse, for example) to avoid sudden
overloads on the controller, the batteries, and mechanical
components. The controllers programmable acceleration feature
will automatically limit the huge current spikes that would otherwise
occur.
An advanced algorithm for automatic current limitation allows each
of the two channels up to:
160 Amps continuous for three minutes
180 Amps for up to 20 seconds
500 Amps momentary peaks (less than one millisecond)
These figures are doubled for the single channel version and they
can be increased if you choose to add a fan.

Fuente: AmpFlow.com, Powerhouse, Inc.


http://www.ampflow.com/motor_controller.htm
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BDC Control Electrnico Ejemplo de Aplicacin


Motores MagMotor

C40-300
USD 300

S28-400
USD 350

S28-150
USD 300

E-150
USD 80

3.8 Horsepower
4.5 Horsepower
3 Horsepower
1/2 Horsepower
4" Diameter
3" Diameter
3" Diameter
3" Diameter
6.9" Long
6.7" Long
4" Long
3.8" Long
3840 oz-in Torque
3720 oz-in Torque
1970 oz-in Torque
430 oz-in Torque
84% Efficiency
83% Efficiency
82% Efficiency
74% Efficiency
24 Volts
24 Volts
24 Volts
24 Volts
4000 RPM
4900 RPM
6000 RPM
4700 RPM
11.9 Pounds
6.9 Pounds
3.8 Pounds
3.4 Pounds
5/8" Shaft Dia.
1/2" Shaft Dia.
1/2" Shaft Dia.
12mm Shaft Dia.
1.75 Shaft Length
1.75 Shaft Length
1.75 Shaft Length
1.75 Shaft Length
3/16" Keyway
1/8" Keyway
1/8" Keyway
3mm Keyway
Built-in Capacitors Built-in Capacitors
Built-in Capacitors
No Capacitors
Ferrite Magnets
Neodymium Magnets Neodymium Magnets Ferrite Magnets
Fuente: AmpFlow.com, Powerhouse, Inc.
http://www.ampflow.com/ampflow_motors.htm
http://www.robotmarketplace.com/marketplace_magmotors.html
http://www.magmotor.com/brushed/brushed.html
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BDC Control Electrnico Ejemplo de Aplicacin


Open Source Motor Control, Robot Power, Inc.
Supply voltage

13V to 50V (36V max battery rating)

Output Current (continuous)

160A

Output Current (surge)

>400A

Weight

0.6 lb

MOSFETs

16 ea. IRFB3207 (or IRF1405 on older units)

On Resistance

.0026 ohm max at 25C

Cooling

40 CFM fan

Bridge Driver

Intersil HIP4081A

Logic Interface

10-pin dual-row header

RC Interface

External via logic interface

Power Supply

12V .5A regulator

Current Limiting

Optional Add-on

Connectors

Solder pads for up to 10 ga wire or #8 bolts

Fuente: Robot Power, Inc.


http://www.robotpower.com/products/osmc_info.html
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Motor DC Brushless (BLDC o PMSM)

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64

Motor DC Brushless (BLDC o PMSM)


Conocidos tambin como motores sncronos de
imnes permanentes (permanent magnet
synchronous motor, PMSM).

http://www.kontronik.com/Index2.htm

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Motor DC Brushless (BLDC o PMSM)

Kollmorgen AKM Brushless Servomotors


1.
Optional shaft configurations
2.
Optional Viton shaft seal
3.
Direct access to mounting screws
4.
Rugged TENV, IP65 washdown construction
5.
Captured front bearing eliminates axial movement
6.
Multiple International flange mounts - standard
7.
One piece integral front-endbell & housing
8.
Neodymium-Iron-Boron magnets
9.
O'ring captures rear bearing outer race
10. Patent-pending stator - Class F, high density
windings; 480VAC high voltage insulation (240 VAC
on AKM1); Potting for ruggedness; 155
thermistor; Overtemperature protection
11. Die-cast alum. housing & cover construction
12. Optional brake
13. Multiple feedback options
14. Rugged powder coating
15. cURus, CE, TUV recognized
16. IP65 rotatable metal connectors

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

66

Motor DC Brushless (BLDC o PMSM)

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

67

Motor DC Brushless (BLDC o PMSM)


Sensores

Torques

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

68

BLDC Control Electrnico

Esquema de Control Electrnico


PWM de 4-cuadrantes para motores BLDC
(Faulhaber, MCBL 3003/3006 S)

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

69

Comparacin PM BDC, PM BLDC, PM Stepper


Imanes

BDC

Bobinas

BLDC

PM Stepper
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

70

Comparacin PM BDC, PM BLDC, PM Stepper

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

71

Componentes de un Sistema Servomotor

1/9

Indicador
Mecnico

M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico

Reduccin

Motor

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Freno

Sensor

L03. Motores Elctricos

Control

Fuente
de Poder

72

Componentes de un Sistema Servomotor

2/9

Indicador
Mecnico

M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico

Reduccin

Motor

Freno

Sensor

Control

Fuente
de Poder

Carga:
Velocidad Mxima
Torque de Carga (RMS)
Torque de Mximo
Duracin del Torque Mxima

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

73

Componentes de un Sistema Servomotor

3/9

Indicador
Mecnico

M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico

Engranajes

Correas
y Poleas

Reduccin

Correas
Transportadoras

Motor

Freno

Sensor

Pion y
Tornillo Sinfn
Cremallera
y Corona

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Control

Fuente
de Poder

Cable y
Accionamiento
Polea
Excntrico
(Tipo Gra)

L03. Motores Elctricos

74

Componentes de un Sistema Servomotor

4/9

Indicador
Mecnico

M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico

Reduccin

Motor

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Freno

Sensor

Control

L03. Motores Elctricos

Fuente
de Poder

75

Componentes de un Sistema Servomotor

5/9

Indicador
Mecnico

M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico

Reduccin

Motor

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Freno

Sensor

L03. Motores Elctricos

Control

Fuente
de Poder

76

Componentes de un Sistema Servomotor

6/9

Indicador
Mecnico

M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico

Reduccin

Motor

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Freno

Sensor

Control

L03. Motores Elctricos

Fuente
de Poder

77

Componentes de un Sistema Servomotor

7/9

Indicador
Mecnico

M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico

Reduccin

Motor

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Freno

Sensor

L03. Motores Elctricos

Control

Fuente
de Poder

78

Componentes de un Sistema Servomotor

8/9

Indicador
Mecnico

M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico

Reduccin

Motor

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Freno

Sensor

Control

L03. Motores Elctricos

Fuente
de Poder

79

Componentes de un Sistema Servomotor

9/9

Indicador
Mecnico

M
Carga Transmisin o
Accionamiento
Mecnico

Reduccin

Motor

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Freno

Sensor

L03. Motores Elctricos

Control

Fuente
de Poder

80

Esquema General de un Sistema de Servomotores


Interfaz
Usuario

Encoder
Motor DC

Articulacin 1
Tacmetro

Actuador

Base de
Datos

Sensores

Planificador de
Trayectorias

Encoder
Computador de Control

Motor DC

Articulacin n
Tacmetro

Actuador

Sensores

Servomotor

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L03. Motores Elctricos

81

Diagrama de Bloques de un Sistema de Servomotores

Procesador
Articulacin 1

Amplificador
de Potencia

Actuador
Articulacin

Mecanismo

Sensores

Procesador
Articulacin 2

Amplificador
de Potencia

Actuador
Articulacin

Mecanismo

Sensores

Procesador
Articulacin n

Amplificador
de Potencia

Actuador
Articulacin

Mecanismo

Sensores

Procesador
Maestro

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

82

Esquemas Prcticos de Control 1 Etapa


Comando de
Referencia
del Procesador
Maestro
digital

Error de
Velocidad
digital
anlogo

Procesador
Articulacin

DAC

Amplificador
de Potencia

Motor

Tacmetro

DAC
digital

Encoder

Carga
Inercial

t
anlogo

Controlador

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

83

Esquemas Prcticos de Control 2 Etapas


Comando de
Referencia
del Procesador
Maestro
digital

Comando de
Velocidad
anlogo
digital

Procesador
Articulacin

DAC

Control de Velocidad

Amplificador
Operacional
sumador

Error de
Velocidad

Amplificador
de Potencia
Motor

Tacmetro

Encoder

Carga
Inercial

t
digital

anlogo

Control de Posicin

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

84

Otras Esquemas Prcticos de Control


Uso de potencimetros (posicin anloga)
Uso de sensor nico de posicin (anlogo o digital) y
derivacin de la posicin para obtener la velocidad
Uso de sensor nico de velocidad (anlogo o digital)
e integracin de la velocidad para obtener la
posicin.
Nota 1: Considerar costos!

1 Encoder
= USD 50-250
1 Tacmetro = USD 50-100
Total por articulacin = USD 100-350
Total por 6 DOF
= USD 600-1200

Nota 2: Considerar peso y espacio!

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

85

Control de la Articulacin de un Brazo Robtico

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L03. Motores Elctricos

86

Galvos Precision Motion


Servomotores para movimientos de precisin
Aplicaciones: escaners lser, sistemas robticos de
iluminacin, oftalmologa
Fabricantes:

http://www.camtech.com/index.html
http://www.gs-scanners.com/

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L03. Motores Elctricos

87

Aplicaciones en Traccin Elctrica

X1
Wrightspeed Inc.
Chasis Atom por Ariel Motor Co.
http://www.wrightspeed.com

Tesla Roadster
Tesla Motors Inc.
Basado en Lotus Elise / Lotus Type 72D
http://www.teslamotors.com

Buckeye Bullet
The Ohio State University
http://www.buckeyebullet.com
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L03. Motores Elctricos

88

Wrightspeed X1 Motor

Motor de Induccin Trifsico


13.300 RPM
38.1 cm

X1
Wrightspeed Inc.
Chasis Atom por Ariel Motor Co.
http://www.wrightspeed.com

30.48 cm
Fuente: http://money.cnn.com/2007/10/04/autos/electric_wright.fortune/

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L03. Motores Elctricos

89

Wrightspeed X1 Bateras

Bateras Ion-Litio 244 kg


4000 Amps
Rango ~ 160 km
Tiempo de recarga: 4.5 horas

X1
Wrightspeed Inc.
Chasis Atom por Ariel Motor Co.
http://www.wrightspeed.com

Fuente: http://money.cnn.com/2007/10/04/autos/electric_wright.fortune/

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L03. Motores Elctricos

90

Wrightspeed X1 Panel e Inversor

X1
Wrightspeed Inc.
Chasis Atom por Ariel Motor Co.
http://www.wrightspeed.com

Panel despliega velocidad,


aceleraciones, carga de
las bateras y datos de navegacin del GPS

Inversor AC Propulsion

Fuente: http://money.cnn.com/2007/10/04/autos/electric_wright.fortune/

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L03. Motores Elctricos

91

Tesla Roadster Curvas Torque y Potencia

Fuente: http://www.teslamotors.com

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L03. Motores Elctricos

92

Tesla Roadster Well-to-Wheel Energy Efficiency

Fuente: Martin Eberhard, Marc Tarpenning. The 21st Century Electric Car, Tesla Motor Inc., 2006.
http://www.teslamotors.com

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L03. Motores Elctricos

93

Bateras o Celdas de Combustible H2?

Fuente: Martin Eberhard, Marc Tarpenning. The 21st Century Electric Car, Tesla Motor Inc., 2006.
http://www.teslamotors.com

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

94

Desempeo versus Eficiencia

Fuente: Martin Eberhard, Marc Tarpenning. The 21st Century Electric Car, Tesla Motor Inc., 2006.
http://www.teslamotors.com

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L03. Motores Elctricos

95

Vehculos Elctricos Disponibilidad de Energa


Well-to-Wheel
Energy Efficiency
debe considerar la
fuente de energa
inicial en la
generacin de
electricidad.

Fuente: http://www.teslamotors.com

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L03. Motores Elctricos

96

Vehculos Elctricos Disponibilidad de Energa


Dependencia del
petrleo
principalmente
atribuible al
transporte!
Se requiere
desarrollar
sistemas de
transporte que
no dependan del
petrleo...
como los
vehculos
elctricos.
58% del petrleo
de EE.UU. es
importado.
97% del petrleo
de Chile es
importado.
Fuente: http://www.teslamotors.com

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L03. Motores Elctricos

97

L03. Motores Elctricos

98

Matriz Energtica de Chile

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Comparacin Algunos Vehculos Elctricos


X1

Tesla Roadster

Smart EV

BB1

BB2

Induccin
trifsico
4 polos

PM BLDC
16 polos enfriado
con glycol-agua
60 kg (Renco Encoder R35i)
Zytek IDT 120-55

Induccin
trifsico

Induccin
trifsico

AC Propulsion

Induccin
trifsico
4 polos
56.2 kg
AC Propulsion

RPM Motor Max.

13300

13000

12000

Frec. Motor

400 Hz

400 Hz

Potencia Mxima Neta


(Output) [kW/HP]

176/236 @ ?

185/248 @
8000 RPM

55/73 @

300/402

418/560?

Torque Mximo [Nm]

246.76 @ 06000 RPM

284.72 @ 06000 RPM

120 @ 0-4300 RPM

Velocidad Mxima
[km/h]

180

200

120

518

358

Peso [kg]

697

~1100
720+50150+450

1120
990 (diesel)

1814

Tiempo 0-100 km/h

3.07 s

3.9 s

13.5 s

Distancia 0-100 km/h

35.66 m

Motor

4300-12000

RPM

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L03. Motores Elctricos

99

Comparacin Algunos Vehculos Elctricos


X1

Tesla Roadster

Smart EV

BB1

BB2

Bateras

Ion-Litio 25
kW-hr

Ion-Litio 53
kW-hr

Cloruro de SodioNickel 13.2 kW-hr


(Zebra) de MESDEA 60 kg
http://www.mesdea.ch/
http://www.cebi.co
m/

NiMH

Fuel-Cell

Consumo

125 Whr/km
eq. 170 mpg

133Wh/km
eq. 135 mpg

120 Wh/km 264


Wh/km (1.05
km/MJ)
0.06 EUR/km (diesel)
0.02 EUR/km (elec)

Autonoma [km]

160

354

110

Transmisin

1 posicin
(sin cambios)
8.25:1

2 posiciones manual
electricamente actuada
1a: 4.20 : 1
Total 1a: 14.3 : 1
2a: 2.17 : 1
Total 2a: 7.4 : 1
Final Drive: 3.41 : 1

1 posicin

5 posiciones
manual

Eficiencia Promedio

90%

97% max.?

80%

Eficiencia @ Potencia
Mx.

78.6%

80%

Radio Ruedas [cm]

28.8

31.7

28.7

?
> 11.590 (regular)

Precio [USD] (2008)

prototipo
98.000
~ 75.00085.000
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L03. Motores Elctricos

100

Motor AC Propulsion

Motor de Induccin de 177 kW, 241 HP del Tzero


(AC Propulsion, Inc.)

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L03. Motores Elctricos

101

Motor AC Propulsion Especificaciones

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

102

Motor AC Propulsion Otras Caractersticas


Estator convencional trifsico de cuatro polos
contruido con laminas de 14-mil.
Rotor jaula de ardilla con nucleo de lminas de 14mil con barras cortocircuitantes de cobre y anillos en
los extremos (jaula). Un anillo de berilio cobre se
aade a cada anillo terminal para aumentar lel
soporte estructural.
El cobre en el rotor incrementa la eficiencia y el peak
de potencia que el motor es capaz de entregar, con
un peak de corriente de 37% sobre el valor nominal
durante exigencias transitorias (ej. aceleraciones de
pocos segundos).
Enfriado por ventilacin forzada variable a travs de
disipadores finamente espaciados tipo aleta.
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

103

Traccin Elctrica para Vehculos - Caractersicas


Motores empleados en prototipos y vehculos
comerciales de alta eficiencia y desempeo presentan
las siguientes caractersticas:

Induccin trifsicos 4-polos


Frecuencia de operacin 400-450 Hz -> reduccin de kg por
kW.
Motores empleados en aviones operan tpicamente a 400 Hz
12000 RPM (4 polos), 24000 RPM (2 polos).
Recordar que: elec = (N/2) geom geom = elec/(N/2)

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

104

Traccin Elctrica para Vehculos - Ejemplos


Ejemplos:

ElectroLite Roadster EL-R


Motor DC Serie
Netgain WarP 9
Vel. mx 145 km/h
0-100 km/h en 4 s
Peso: 902 kg
Costo 35.000 + bateras
http://evalbum.com/1479

VESO:
Open Source Electric Vehicle
En desarrollo/abandonado?
Basado en tecnologas
comerciales
https://blueprints.launchpad.net/veso

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L03. Motores Elctricos

105

Traccin Elctrica para Vehculos Otros Fabricantes


Zytek: http://www.zytekgroup.co.uk/
Azure Dynamics (ex-Solectria EV):
http://www.azuredynamics.com/
Reva NXG:
http://www.revaindia.com/events.htm
Satcon Applied Technology, Inc.
Power Control and Conversion
http://www.satcon.com/apptech/index.php
Smart fortwo EV (Daimler AG)
con propulsin Zytek

http://www.smart.com/
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L03. Motores Elctricos

106

Aplicaciones Actuadores Aeronuticos

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

107

Actuadores Elctricos Lineales Ballscrew

ERC Linear Actuator IAI America Inc.


http://www.intelligentactuator.com/
http://www.pi4-robotics.com/e0602.html
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L03. Motores Elctricos

108

Actuadores Elctricos Lineales Servo Tube

Dunkeren Motoren
http://www.dunkermotor.com/default.asp?id=116&lang=2
http://www.maccon.de/en/actuators/servotube-linear-actuators.html
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

109

Actuadores Elctricos Lineales Servo Tube

Dunkeren Motoren
http://www.dunkermotor.com/default.asp?id=116&lang=2
http://www.maccon.de/en/actuators/servotube-linear-actuators.html
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

110

Comparacin PM BDC, PM BLDC, PM Stepper

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

111

Single Phase Stepper Control Electrnico


Motores de 6 pasos (60/paso) o 24 pasos (15/paso).

Esquema de Control Electrnico


para Motores de 1 Fase
(Faulhaber, AMAR 138, Serie
ASP006-xxx-01)

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

112

BDC Control Electrnico

Esquema de Control Electrnico


PWM de 4-cuadrantes para motores DC
(Faulhaber, MCDC 3003/3006 S)

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

113

BLDC Control Electrnico

Esquema de Control Electrnico


PWM de 4-cuadrantes para motores BLDC
(Faulhaber, MCBL 3003/3006 S)

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

114

BLDC Control Electrnico

International
Rectifier
IRF 4105Z
Inversor Faulhaber MCBL 3006 S

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

115

BLDC Control Electrnico

Freescale
DSP56F803

Inversor Faulhaber MCBL 3006 S

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

116

Transistores de Potencia
BJT (Bipolar Junction Transistors, 1960s)

Darlington: Dos BJT en cascada, 1 BJT de potencia media


conectado a un BJT de potencia.

FET (Field Effect Transistors, 1970s)

JFET (Junction FET)


MOSFET (Metal Oxide Semiconductor FET) o IGFET
(Insulated Gate FET)

IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor, 1980s)

IGBTs estn formados por un IGFET de potencia media


conectados a un BJT de potencia.

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

117

Simbologa BJT
Cul es PNP y cul es NPN?

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

118

Simbologa BJT

P
N

P
P

El diodo conduce de positivo P a negativo N!


Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

119

Simbologa BJT
Cul es el terminal base, el colector y el emisor?

P
N

P
P

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

120

Simbologa BJT

P
N

P
P

El emisor se encuentra en el lado del diodo,


la base es el terminal compartido, el otro es
el colector!
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

121

Simbologa BJT (Resumen)

P
N

P
P

El diodo conduce de P a N.
El diodo puede apuntar hacia la base (PNP) o hacia fuera
de ella (NPN... regla mnemotcnica: Not Pointing iN).
El emisor se coloca en el lado del diodo.
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

122

Simbologa FET/IGBT

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

123

BJTs
Controlados por corriente: requieren alta corriente de
activacin por la base.
Apagado lento.
Afectados por drift de temperatura.
Perdidas por conduccin mnimas estn determinadas
por el voltaje de saturacin Vce.
Aplicaciones: Conmutacin y Amplificacin.

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

124

MOSFETs
Controlados por voltaje.
Apagado rpido.
No estn afectados significativamente por drift de
temperatura.
Perdidas por conduccin son mucho menores porque
tericamente la resistencia de conduccin no tiene
lmite mnimo.
Aplicaciones: Principalmente conmutacin, ej. fuentes
de modo-conmutado (switched mode power
supplies).

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

125

MOSFETs

Seccin de un MOSFET Tpico


(Fuente: [2])

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

126

MOSFETs
MOSFETs se emplean bajo las siguientes condiciones:

Aplicaciones de alta frecuencia (>200kHz)


Variaciones grandes de la lnea o carga
Largos duty cycles
Aplicaciones de baja tensin (<250V)
Potencia de Salida < 500W

Aplicaciones tpicas:

Fuentes de Switching (SMPS, Switched mode power


supplies): Hard switching sobre los 200kHz
Fuentes de Switching (SMPS, Switched mode power
supplies): ZVS (Zero-voltage switched) bajo 1000 watts
Cargadores de Bateras

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

127

IGBTs
Cruce de BJT y MOSFET.
Controlado por voltaje como el MOSFET.
Caractersticas de switching y conduccin similares a
las de los BJTs.
Ventajas: Pueden soportar grandes cantidades de
corriente como un BJT con la facilidad de control de
un MOSFET.
Desventajas:

Apagado lento como el del BJT.


Sujetos a drift de temperatura (dificulta ponerlos en
paralelo).

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

128

IGBTs

ABB HiPakTM
IGBT Module 5SNA 2400E170100
Vce=1700 V
Ic=2400 A
Dim.: 190 x 140 x 38 mm
(Fuente: ABB 5SNA 2400E170100 data sheet).
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

129

IGBTs
E
- --

- - -

VGE>0

p+ channel

n- Epitaxial

p+

Non-punch Through (NPT) IGBT


(Fuente: [2])
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

130

IGBTs
IGBTs se emplean bajo las siguientes condiciones:

Bajo duty cycle


Bajas frecuencias (<20kHz)
Variaciones pequeas de la lnea o carga
Aplicaciones de alta tensin (>1000V)
Operacin de la Juntura a altas temperaturas es permitida
(>100C)
Potencia de salida >5kW

Aplicaciones tpicas:

Control de Motores: Frecuencias <20kHz, protecciones de


corto circuito, lmite de corrientes de in-rush.
Fuentes (UPS, uninterruptible power supply): Carga
constante, tpicamente de baja frecuencia.
Soldadura: Alta corriente promedio, baja frecuencia
(<50kHz), circuitera ZVS.
Iluminacin de baja potencia: baja frecuencia (<100kHz)

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

131

Areas Comunes de Aplicacin MOSFETs e IGBTs

(Fuente: [2])

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

132

Amplificadores Lineales para Servos

Puente H
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Puente T
L03. Motores Elctricos

133

Puente H
Ventajas:

Requiere fuente unipolar.

Desventajas:

Requiere de dos seales de control unipolares.


Difcil de operar en forma lineal, el voltaje de armadura
depende tambin de la corriente suministrada a la base por
el pre-amplificador.
El motor flota con respecto a la tierra del sistema, por lo
tanto es difcil implementar retro-alimentacin de voltaje o
corriente.

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

134

Puente T
Ventajas:

Empleando transistores complementarios, slo una seal bipolar de


control es necesaria.
Facilidad de control del motor, ya que el motor no flota respecto
a tierra, y por lo tanto es la retro-alimentacin de voltaje o
corriente es fcil de implementar.

Desventajas:

Se requiere fuente bipolar.


Se requiere agregar un bias a los transistores de manera que no se
activen los dos simultneamente.
Estn sujetos a una caracterstica de deadband o distorsin de
crossover indeseable para voltajes de salida entorno a cero. Esto
produce un voltaje de armadura que es una funcin nolineal de
pequeas varaiciones de la seal de control. Esto se puede
solucionar manteniendo ambos transistores encendidos, cuando se
est cerca de la zona de voltaje nulo, cuidando de no activar ambos
transistores cuando cantidades grandes de corriente estn fluyendo.
Cortocircuitos de un transistor resultan en una situacin ms
peligrosa que en el caso del puente H.

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

135

Otras Consideraciones Sobre Amplificadores Lineales para Servos

Diodos Flyback (para prevenir patadas inductivas)


Disipacin de Calor (enfriamiento forzado)
Limitadores de Corriente para proteger transistores y
el motor.

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

136

Amplificadores Operacionales con VF


Control Realimentado de Voltaje
Voltage Feedback

R < R

no depende de
aumenta cuando
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

decrece!

L03. Motores Elctricos

137

Amplificadores Operacionales con VF


Control Realimentado de Voltaje
Voltage Feedback

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

138

Amplificadores Operacionales con CF


Control Realimentado de Corriente
Current Feedback

Supuestos

aumenta cuando

crece

R < R

no depende de

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

139

Amplificadores Operacionales con VCF


Control Realimentado de Voltaje y Corriente
Rvf Voltage-Current Feedback

Supuestos

Rcf
R < R

V0 = Voltaje de salida sin carga


I0 = Corriente de salida de corto circuito

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

140

Amplificadores Operacionales con VCF


Puede entenderse como un amplificador con voltaje
estabilizado al cual se le ha aadido un resistencia
fija en serie.
El valor de la resistencia est definido por V0/I0,
donde V0 corresponde al voltaje de circuito abierto e
I0 a la corriente de corto circuito a la salida del
amplificador.
Ventaja: Permite controlar en forma simultnea la
potencia disipada por la armadura y el torque
producido con el rotor bloqueado.

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

141

Amplificadores Operacionales con VCF


Si se requiere limitar el torque de rotor bloqueado para evitar daos en
mecanismos, se puede limitar la corriente de salida de las siguientes
maneras:

Agregando una resistencia en serie con el motor para aumentar la


resistencia de armadura dado que Va =Ra Ia (ineficiente).
Usar la retroalimentacin VCF. Notando que la configuracin VCF
corresponde a un amplificador sumador inversor la limitacin de corriente
resulta puesto que los dos voltajes de entrada Vin y Rs IL tienen signos
opuestos. La siguiente grfica muestra

para distintos voltajes de entrada y tres valores de carga distintos. La


ecuacin anterior revela que la resistencia efectiva es

Para ilustrar esto, considere la carga de 5 Ohm, con Vin=-2 V


correspondiente al punto de operacin Q3 para el cual la corriente IL ser
1.94 A. El mismo resultado puede lograrse con un amplificador VF para una
carga de 5 Ohm con una resistencia en serie de 2.2 Ohm (totalizando 7.2
Ohm).
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

142

Amplificadores Operacionales con VCF

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

143

Amplificadores PWM
PWM (Pulse Width-Modulated, Modulacin por Ancho
de Pulso)

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

144

Motor DC Modelo General


ia

Ra

La

Eg Kg

Va

Va :
ia :
Ra :
La :
Eg :

Voltaje
de
Armadura
Va

T m KT ia
Lc

i c Vc

Posicin
Angular
Motor
Motor

Torque de Carga

voltaje de armadura
corriente de armadura
resistencia de armadura
inductancia de armadura
fuerza electromotriz (fem, tensin inducida) en la armadura debido
a su movimiento rotatorio
Kg : constante de fem
Vc : voltaje de campo
i c : corriente de campo
Tm: torque electromotriz producido por el motor
KT : constante de torque
dia
Va La
Raia Kg
:
momento
de
inercia
general
J
dt
d
B : coeficiente de roce viscoso general
J
Tm Tf TL
dt
: posicin angular del motor
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

145

Motor PMDC
ia

Ra

La

Va

Eg Kg

Jm
Bm B

Motor de Corriente Continua


de Imanes Permanentes
(Permanente Magnet DC, PMDC)

Voltaje
de
Armadura
Va

B
m

T m KT ia

Posicin
Angular
Motor
Motor

Va La

Torque de Carga
J
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

dia
Raia Kg
dt

d
Tm Tf TL
dt

L03. Motores Elctricos

146

Motor PMDC
ia

Ra

La

Eg Kg

Va

Jm

Bm B

B
m

T m KT ia

Momento de Inercia Total Referido al Motor


J Jm J N J N JL
Jm J N J N M r
donde la reduccin de engranajes est dada por:

N
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

N
N
L03. Motores Elctricos

147

Motor PMDC
Equilibrio de Torques (referidos a lado del motor):

J
T m T f TL

donde:

es la velocidad angular del rotor

T m KT ia es el torque electromotriz
TL N m g r es el torque de carga

Tf B

es el torque de friccin viscosa con

B Bm B N B N BLr
luego:

J KT ia B N m g r
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

ecuacin
mecnica

L03. Motores Elctricos

148

Motor PMDC
Ley de Voltajes de Kirchhoff:

Va La

dia
Raia Kg
dt

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

ecuacin
elctrica

L03. Motores Elctricos

149

Motor PMDC
Es posible combinar la ecuacin mecnica y elctrica para
obtener una expresin de la posicin angular del eje (CV) con
respecto al voltaje de armadura (MV). De la ecuacin mecnica
se tiene que:

ia

J
B

TL
KT
KT
KT

reemplazando (1) en la ecuacin elctrica:

Va La

La
Ra
J
B
J
B

La

Ra

TL Kg
TL Ra
KT
KT
KT
KT
KT
KT

reagrupando trminos:

d
B La J Ra d
B Ra Kg KT

dt
J La
dt
J La

La
Ra
d
K
TL
TL
T Va
dt
J La
KT
KT

Condiciones iniciales requeridas:


d
d

dt

dt

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

150

Qu es esto?

Kt

Va

La.s+Ra
Constant1

Transfer Fcn
w

1/(J*La)*Las+1/(J*La)*Ra
s2 +(Ra/La+B/J)s+(B*Ra+Kt*Kg)/(J*La)

Scope

Transfer Fcn1

TL+Tg
TL
Constant

PMDC Simulation
1-Stage Transfer Function
Miguel Torres-Torriti (c) 2007.04

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

151

Es este el mismo sistema?


Simulink Diagrama de Bloques Desordenados por Ecuacin:

TL
Kg

Constant

Gain5
1
s

Kt

1/J

Gain2

Gain3

Integrator1

Scope
B

Gain4

Va
1
Constant1

Ra

La.s
Transfer Fcn

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Gain1

L03. Motores Elctricos

152

Motor PMDC Implementacin 1


Simulink Funcin de Transferencia de 1-etapa:

Kt

Va

La.s+Ra
Constant1

Transfer Fcn
w

1/(J*La)*Las+1/(J*La)*Ra
s2 +(Ra/La+B/J)s+(B*Ra+Kt*Kg)/(J*La)

Scope

Transfer Fcn1

TL+Tg
TL
Constant

KT ia B N m g r
J

dia

V a Raia Kg
dt
La

PMDC Simulation
1-Stage Transfer Function
Miguel Torres-Torriti (c) 2007.04

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

153

Motor PMDC Implementacin 2


Simulink Diagrama de Bloques Desordenados por Ecuacin:

KT ia B N m g r
J
TL
Constant

Kg

TL+Tg

Tm

w_d

Kt

1/J

Gain5

1
s

Integrator1
Gain2

Scope

Gain3

Tf

Gain4
Ec. Mecnica
Va

ia_d

Constant1

ia
Ra

La.s
Transfer Fcn

Gain1

Ec. Elctrica

PMDC Simulation
Messy Block Diagram
Miguel Torres-Torriti (c) 2007.04

dia

Va Raia Kg
dt
La

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

154

Motor PMDC Implementacin 3


Simulink Diagrama de Bloques Ordenado por Ecuacin:

TL
Constant

ia_d
Va

1/La

1
s

ia

TL+Tg

Tm

w_d

Kt

Integrator

Constant1

1
s

1/J

Integrator1

Gain

Gain2

Tf

Scope

Gain3

Ra

Gain1

Gain4

Kg

Gain5
Ec. Elctrica

Ec. Mecnica

dia

Va Raia Kg
dt
La

KT ia B N m g r
J

PMDC Simulation
2-Stage Extended Block Diagram
Miguel Torres-Torriti (c) 2007.04

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

155

Motor PMDC Implementacin 4


Simulink Funcin de Transferencia de 2-etapas:

TL
Constant

1/La

Va

ia

TL+Tg

Tm

1/J

Kt

s+Ra/La
Constant1

s+B/J

Transfer Fcn

Gain2

Transfer Fcn1

Scope

Tf

Kg

Gain5
Ec. Elctrica

Ec. Mecnica

dia

Va Raia Kg
dt
La

KT ia B N m g r
J

PMDC Simulation
2-Stage Transfer Function
Miguel Torres-Torriti (c) 2007.04

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

156

Motor PMDC Var. Estado

1/3

Modelo dinmico lineal de 1er orden (sin considerar posicin):

a
La di
dt Raia Kg Va
J
B N m g r KT ia

Condiciones iniciales (sin considerar posicin):

{i a, }
Defincin del vector de estado:

xt

"

xt
xt

"

i at
t

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Conjunto de variables
que describen el
estado dinmico
del sistema.

L03. Motores Elctricos

Motor PMDC Var. Estado

157

2/3

Para encontrar la representacin en el estado debemos


obtener:

x t

"

x t
x t

dia
dt f xt, ut
d
dt

Re-escribiendo las ecuaciones dinmicas en trminos de


las variables de estado es posible encontrar x y x

Lax Rax Kg x Va
J x Bx N m g r KT x

Definiendo TL N m g r espejando x y x de :

Ra
Kg
x
Va
x
x
La
La
La
KT
B

x
x x TL
J
J
J
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

158

Motor PMDC Var. Estado

3/3

Definiendo el input u Va T LT y empleando las


ecuaciones anteriores, el modelo lineal en variables de
estado est dado por:
x

"

x
x

"
#
Kg

Ra
f

x
,
u

La
La
a

LK
f x, u
T x Bx u
fx, u
J
J
J

o matricialmente,

donde

Vector de estado de dimensin n=2.


Vector de inputs de dimensin m=2.
Campo vectorial de velocidades
(velocity vector field).

Con las condiciones


iniciales
requeridas:
"
#
"
#
x

x
x

ia

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

159

Motor PMDC Implementacin 5


Simulink Representacin en el Espacio de Estado
Mediante Bloque Espacio de Estado:

TL
Constant

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du

Va

State-Space

Scope

Constant1

PMDC Simulation
State-Space Matlab Function
Miguel Torres-Torriti (c) 2007.04

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

160

Motor PMDC Implementacin 6


Simulink Representacin en el Espacio de Estado
Mediante Funcin Matlab Embebida:

w
w_d
ia

1
s

Scope

Integrator
fcn

TL
TL

Constant

ia_d
Va

Va
Constant1

1
s
Integrator1

Embedded
MATLAB Function

PMDC Simulation
State-Space Embedded Function
Miguel Torres-Torriti (c) 2007.04

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

161

Motor PMDC Implementacin 6*


Funcin Embebida:
function [w_d, ia_d] = fcn(w, ia, Ra, La, Kg, Kt, J, B, TL, Va)
% This block supports an embeddable subset of the MATLAB language.
% See the help menu for details.
%Va=Ra*ia+La*d{ia}/dt+Kg*omega
%Tm=Km*ia
%Tf=B*omega
%J*d{omega}/dt=Tm-Tf-Tl
ia_d = (Va-Kg*w-Ra*ia)/La;
w_d = (Kt*ia-B*w-TL)/J;

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

162

Motor PMDC Implementacin 7


Qu otras implementacines son posibles?
Solucin analtica?

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

163

Motor PMDC Implementacin


Comentarios sobre distintas alternativas:
Distintas implementaciones entregan respuestas que pueden
diferir entre si por la acumulacin de errores de integracin
numrica.
I6: SS-Embedded Function
Mxima flexibilidad/Manejo de expresiones no-lineales.
Fcil manejo de expresiones complicadas.
Acceso a todos los estados.
Ecuaciones dinmicas identificables por inspeccin visual.
No soporta todas las funciones de Matlab y no tiene
compatibilidad con versiones previas de Matlab.
I5: SS-Matlab Block
Igual que I6, pero no soporta ecuaciones no-lineales.
I4: TF-2 Etapas
Sencillo y didctico pero no soporta ecuaciones no-lineales.
No se tiene acceso a todos los estados.
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

164

Motor PMDC Implementacin


Comentarios sobre distintas alternativas:
I3: Diagrama de Bloques Ordenado por Ecuaciones
Didctico.
Soporta ecuaciones no-lineales.
Ecuaciones dinmicas identificables por inspeccin visual, pero
puede tornarse inmanejable para sistemas complejas.
I2: Diagrama de Bloques Desordenado por Ecuaciones
Manera incorrecta de hacer las cosas.
I1: TF-1 Etapa
Ecuaciones dinmicas no identificables por inspeccin visual.
Estados inaccesibles.
Util para representar filtros analgicos.
Manera ineficaz de analizar (mediante simulaciones numricas)
el comportamiento dinmico de sistema. Frecuentemente
empleada por alumnos que no han comprendido las ventajas
de la representacin del sistema en el espacio de estado.
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

165

L03. Motores Elctricos

166

Motor PMDC Simulacin


Parmetros:
%
%
%
%
%
%
%
%

Function: motorparam
Miguel Torres-Torriti (c) 2007-03-28
Decription
Loads motor parameters.
Inputs
None.
Example: pmdc

clear all;
% General Constants
g=9.81;

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Motor PMDC Simulacin


Parmetros:
% Motor Parameters
% Maxon RE-75 118854
Ra=0.103;
% Ohms
La=0.0402e-3; % H
Kg=0.0607;
% V/(rad/s)
% Vnom=Ra*Ia_noload+Kg*w_noload
% Kg=(Vnom-Ra*Ia)/w_noload
Kt=58.1e-3;
% Nm/A
Jm=0.143e-3; % kg*m^2
Bm=2.7973e-3; % N/(rad/s)
% T_noload*omega_noload% (Bm*omega_noload)*omega_noload
%
=efficiency*Vnom*Ia_noload
% Bm=(Kt*Ia_noload*omega_noload%
efficiency*Vnom*Ia_noload)/omega_noload^2

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

167

L03. Motores Elctricos

168

Motor PMDC Simulacin


Parmetros:
% Mechanical Transmission Parameters
N1=1;
N2=20;
N=N1/N2;
J1=1e-4;
J2=1e-3;
B1=0.01;
B2=0.01;
% Load Parameters
m=10;
r=0.05;
JL=m*r^2;
BL=1e-3;

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

Motor PMDC Simulacin


Parmetros:
% Compounded Parameters
J=Jm+J1+(N^2)*J2+(N^2)*JL;
B=Bm+B1+(N^2)*B2+(N^2)*BL*r;
% Nominal Inputs
Va=24;
TL=N*m*g*r;
% Initial Conditions
% All assumed to be zero.

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L03. Motores Elctricos

169

Motor PMDC Simulacin


Respuesta al Escaln:

300
250
12

200
150

8
[rad/s]

[rad/s]

10

100

50
0

0.2

0.4

0.6
Time [s]

0.8

1.2
x 10

-3

0
-50

0.01

0.02

0.03
Time [s]

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

0.04

0.05

0.06

L03. Motores Elctricos

170

Referencias
[1] Chris Hill. An Introduction to Low Voltage DC Motors.
Application Note AN10293_1, Philips Semiconductor, Hazel
Grove, UK, 29 March 2004.
[2] Carl Blake and Chris Bull. IGBT or MOSFET: Choose Wisely.
International Rectifier.
[3] R. D. Klafter, T. A. Chmielewski, M. Negin. Robotic
Engineering: An Integrated Approach. Prentice-Hall, Inc., New
Jersey, 1989.
[4] A. Barrientos, L. F. Pen, C. Balaguer, R. Aracil. Fundamentos
de Robtica. McGraw-Hill, Madrid, Espaa, 1997.
[5] Hiroyasu Funakubo (editor). Actuators for Control. Serie
Precision Machinery and Robotics Vol. 2, Gordon and Breach
Science Publishers, 1991.
Nota: Trata las principales clases de actuadores, criterios de seleccin y diseo
de servomotores DC y AC. Si bien el texto fue originalmente publicado en
japons como Seigyoy akuchuta, Sangyo Tosho KK, Tokyo, 1984, los
fundamentos y tcnicas se mantienen vigentes.

[6] ElectroCraft. DC Motors, Speed Controls, Servo Systems: An


Engineering Handbook, 1985.
Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

171

Referencias Adicionales
Maxon Motors, AG.

http://www.maxonmotor.com.
Nota: Fabricante de mini- y micro-motores de alta precisin y eficiencia.

Faulhaber Group MicroMo Electronics, Inc.


http://www.danahermotion.com/.

Nota: Fabricante de mini- y micro-motores de alta precisin y eficiencia.

Danaher Motion.

http://www.danahermotion.com/.

Nota: Antiguamente Thomson Airpax Mechatronics, fabricante de motores


stepper, BLDC, sncronos, miniatura, y otros componentes para control de
posicin. Adquiri Superior Electric Co., Thomson y Kollmorgen.

Galil Motion Control.

http://www.galilmc.com/.
Nota: Componentes y motores para control de movimiento.

Oriental Motor U.S.A. Corp.

http://www.orientalmotor.com/index_flash.htm.
Nota: Componentes y motores para control de movimiento.

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

172

Referencias Adicionales
Bosch Motors and Controls.

http://www.boschautoparts.co.uk/mcMoto1.asp?c=2&d=4.
http://www.boschmotorsandcontrols.co.uk/
Nota: Motores DC de 12 V y 24 V con potencias hasta de 750 W.

Bosch Rexroth.

http://www.boschrexroth.com/

Nota: Productos para drives electrnicos, control y movimiento para aplicaciones de


ensamblaje. Reducciones, guas, rieles, actuadores hidrulicos, neumticos, y elctricos
rotatorios y lineales. Fabricantes de IndraControl HMI.
(Negocio de robots SCARA fue vendido a Stabli, http://www.boschrexroth.com/business_units/brl/en/produkte/roboter/index.jsp)

Siemens DC motors.

http://www.automation.siemens.com/ld/dc-motor/index_76.html.

Siemens AC motors.

http://www2.automation.siemens.com/meta/html_76/produkte_acmotoren.htm.
Nota: Motores AC para distintas aplicaciones, incluso marinas.

Siemens Automation and Drives.

http://www2.automation.siemens.com/meta/index_76.htm.
Nota: Fabricante de mini- y micro-motores de alta precisin y eficiencia.

Siemens Energy and Automation.

http://www.sea.siemens.com/motioncontrol/product/motenc/mcmoten
cov.html.

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

173

Referencias Adicionales
Yaskawa Electric America.
http://www.yaskawa.com/.

Nota: Fabricante de drives electrnicos industriales, motores de alta precisin y


eficiencia para ejes de mquinas CNC, componentes y controladores para
sistemas de servos.

Parker Hannifin Corp.

http://www.parkermotion.com/.

Nota: Productos para control de movimiento y automatizacin electromecnica.

Lin Engineering.

http://www.linengineering.com/.

Nota: Especialistas en motores stepper de precisin y BLDC.

PennEngineering Motion Technologies.


http://www.pennmotion.com/.

Nota: Fabricantes de los motores DC Pittman LO-COG y motores BLDC Elcom.

Intelligent Motion Systems, Inc.


http://www.imshome.com/.

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

174

Referencias Adicionales
Hitachi America, Ltd., Power & Industrial Division.

http://www.hitachi.us/Apps/hitachicom/content.jsp?page=Inver
ters/index.htm&level=1&section=Inverters&parent=Inverters&n
av=left&path=jsp/hitachi/forbus/powerequipmentsystems/&nId
=2.
Nota: Inversores variadores de frecuencia para motores AC para motores de
hasta 375 kW.

Electric Motors Reference Center.

http://www.electricmotors.machinedesign.com/Electric-MotorsReference-center.aspx.
Nota: Links a principales fabricantes e informacin relacionada.

Arrick Robotics Mechanical Parts Source List.


http://www.robotics.com/mechpart.html.

Nota: Listado de proveedores de partes mecnicas para apliaciones robticas.

Automatica 2006 2nd International Trade Fair for


Automation Assembly Robotics - Vision.
http://www.automatica-muenchen.de/.

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

175

Referencias Adicionales
Stock Drive Products/Sterling Instruments (SDP-SI):
Mechanical components, timing pulleys, gears,
clutches, shafts, sprockets, bearings, brakes.
http://www.sdp-si.com/, http://www.sdpsi.com/Sdptech_lib.htm.

Nota: Proveedor de componentes mecnicos como poleas, engranajes,


embragues, ejes, catalinas, rodamientos, frenos. La librera tcnica on-line
contiene una gran cantidad de material sobre criterios de diseo de distintos
mecanismos de transmisin y motores elctricos.

Emerson Power Transmission (EPT).


http://www.emerson-ept.com/.

Nota: Fabricante de transmisiones, aceptan diseos a pedido. El sitio web


incluye material sobre los fundamentos de diseo y empleo de transmisiones de
buen nivel.

Actuator Conference.
http://www.actuator.de/.
Nota: Conferencia sobre sistemas y avances recientes de la tecnologa de
actuadores.

Sensores y Actuadores para Robtica Miguel Torres T.

L03. Motores Elctricos

176

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