Notas de Clase: Analisis de Sistemas Dinamicos.

Semana 11. Grupo 1

Jefferson Lancheros
Jhon Edward Fonseca
Fabian Andres Blanco

Cod. 234763
Cod. 234761
Cod. 234758

11 de Junio de 2014

1.

M
etodo del lugar geom
etrico

Este metodo permite determinar el comportamiento de las races de un polinomio Q(S, k), igualando a cero, conforme k varia, normalmente en el intervalo
(0, )
si Q(S.k) = 1 + kP (S) con P (S) = B(S)
A(S) , siendo B(S) y A(S) independientes
de k. Es conveniente tener tanto a B(S) como a A(S) en forma factorizada.
Q(S, k) = 1 + k B(S)
A(S) =

A(S)+kB(S)
A(S)

Las races de Q(S, k) = 0 tienen dos soluciones triviales a saber:

1. k = 0

1 + k B(S)
A(S) =

A(S)+kB(S)
A(S)=0

Tiene como soluci

on A(S) = 0, estos son los polos de P (S).
2. k =

A(S) + kB(S) = kB(S) = 0

De donde B(S) = 0 , estos son los ceros de P (S)
Si n es el orden de A(S) y m el orden de B(S) con n m, siempre calida:
n(numerodepolosdeP (S)) =
m(numerodecerosdeP (S)) + numerodecerosenel
Como se conoce a P (S) es facil determinar el n
umero de ceros en el infinito

1. Ejemplo
m=n=3

P (S) =

(S2)(S+1)(S1)
S(S+2)(S+3)

Figura 1: imagen 1
Para k(o, )secumple :
1 + kP (S) = kP (S) = 1 = 1 ((2l+1) con lZ
Los S que son raz de Q(S) = 0 deben cumplir la condicion anterior, la cual
se puede establecer como:
P (S)C = kP (S)C , por enede pude escribirse de la forma magnitud-fase,
as:
kP (S)

kP (S) = |kP (S)| expj(

= |kP (S)| (kP (S) = 1 ((2l+1)

con lo cual:
1. (kP (S) = 1 Condicion de magnitud.
2. (kP (S) = (2l + 1) Condicion de fase.
N ota: si se tiene la S como raiz, se puede determinar k.
1. Si k > 0.
(k = 2g con gZ, por tanto
(kP (S) =(k + (P (S) = (2l + 1) 2g = (2(l g) + 1) = (2h + 1)
de donde h = l g y hZ
B(S)

(P (S) =( A(S) =(B(S) (A(S) = (2h + 1)

2. Si k < 0.

(k = (2g + 1) con gZ, por tanto

(P (S) = 2h
de donde h = l g y hZ
Es f
acil determinar las zonas del eje real que son races de Q(S) = 0, para
esto, se divide el eje real seg
un la parte real de los polos y cero.

Figura 2: imagen 2

s1 (2, )
s2 (1, 2)
s3 (0, 1)
s4 (1, 0)
s5 (2, 1)
s6 (3, 2)
s7 (, 3)

Figura 3: imagen 3

(B(S1 ) = 0 + 0 + 0 = 0
(A(S1 ) = 0 + 0 + 0 = 0
(B(S1 ) (A(S1 ) = 0 0 = 0
No existe alg
un h que satisfaga que (2h + 1) = 0 con hZ, por lo tanto S1 no
es raz.
(B(S2 ) = + 0 + 0 =
(
=0+0+0=0
(B(S2 ) (A(S2 ) = 0 =
Si existe alg
un h que satisfaga que (2h + 1) = 0 con h = 0; hZ, por lo tanto
entre los ceros1 y 2 se encontraron races de Q(S).
A(S2 )

Siguiendo con el procedimiento, entonces existen races entre (3, 2), (1, 0)
y (1, 2).

Cada polo genera una rama y cada rama que parte de un polo va hacia un
u
nico cero, a partir de cuando k parte de cero hacia el infinito, de polos a
ceros.
Punto de llegada aparece cuando existen races entre dos ceros.
Punto de partida aparece cuando existen races entre dos polos.
El diagrama de lugar geom
etrico es sim
etrico respecto al eje real
Los puntos de partida y/o llegada, se obtienen al solucionar P 0 (S) = 0, el
cual da los puntos independientes de si.
P 0 (S) = 0 = S(S + 2)(S + 3)[(S + 1)(S 1) + (S 2)(S + 1) + (S 2)(S
1)] [(S 2)(S 1)(S + 1)][(S + 2)(S + 3) + S(S + 3) + S(S + 2)]
0 = S(S + 2)(S + 3)[S 2 + 1 + S 2 3S + S 2 S 2] [(S 2)(S 1)(S +
1)][S 2 + 5S + 6 + S 2 + 3S + S 2 + 2S)]
0 = S(S + 2)(S + 3)[3S 2 4S 1] [(S 2)(S 1)(S + 1)][3S 2 + 10S + 6]
0 = [S 3 + 5S 2 + 6S][3S 2 4S 1] [S 3 2S 2 S + 2][3S 2 + 10S + 6]
0 = [3S 5 + 11S 4 3S 3 29S 2 6S] [3S 5 + 4S 4 17S 3 16S 2 + 14S + 12]
0 = 7S 4 + 14S 3 13S 2 20S 12
Hallando las races que se encuentran entre los intervalos de los puntos de
llegada y de partida,y la tercer raz que es compleja, se encuentran que son:
Sa = 1, 4017
Sb = 2, 4017
Sc = 0, 5 0, 5096j
Por lo tanto:

ka =

1
|P (Sa )|

1
|

(S2)(S1)(S+1)
|
S(S+2)(S+3)

S(S+2)(S+3)
= | (S2)(S1)(S+1)
|

(1,4017)(1,4017+2)(1,4017+3)
ka = | (1,40172)(1,40171)(1,4017+1)
| = 36, 36 PUNTO DE LLEGADA

kb =

1
|P (Sb )|

(2,4017)(2,4017+2)(2,4017+3)
= | (2,40172)(2,40171)(2,4017+1)
|

kb = 0, 0275 PUNTO DE PARTIDA

Figura 4: imagen 4

Para k entre 0 y k1 odas las races quedan en el S.P.I, por lo tanto el

sistema sera estable.
Para k > k1 el sistema serr inestable.

Referencias
[1] Notas de clase,consultado el 11 de junio de 2014