UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERA
CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
SISTEMAS MECATRONICOS Y ROBOTICA
SEMESTRE ACADMICO 2014-20

SLABO
I DATOS GENERALES

1.1 Nombre de la asignatura

1.2 Cdigo
1.3 Ciclo de estudios
1.4 Crditos
1.5 Nivel
1.6 Campus
1.7 Fecha de inicio/fin
1.8 Duracin semanas
1.9 Prerrequisitos
1.10 Profesores

:SISTEMAS MECATRONICOS Y ROBOTICA

:ELEC-204
:09
:4
:PREGRADO
: TRUJILLO,
:18/08/2014 al 17/12/2014
:17
:ELEC-198 O ELEC-111 O ELEC-139
: EVANGELISTA ADRIANZEN, GUILLERMO DAVID ;

II FUNDAMENTACIN

Hoy en da, la robtica se ha involucrado en diversos sectores productivos de nuestra sociedad, este avance es producto de la
globalizacin tecnolgica y los altos estndares de produccin. De otro lado, los sistemas mecatrnicos buscan no ser simples
mquinas mecnicas, sino incorporan tecnologas mas avanzadas las cuales dotan de flexibilidad al usuario final.
Sistemas Mecatrnicos y Robtica es una asignatura que aporta al perfil profesional de la carrera de Ingeniera Electrnica
formando competencias en los alumnos en inspeccin, anlisis, control avanzado de procesos e investigacin aplicada.

III SUMILLA

Sistemas Mecatrnicos y Robtica es una asignatura que fortalece el rea de formacin profesional, de naturaleza terica
experimental, de rgimen electivo. Tiene como propsito el estudio de los fundamentos de diseo mecnico utilizando
elementos finitos, herramientas de fabricacin y software especializado para el diseo y fabricacin de componentes mecnicos;
a su vez, el anlisis y modelado matemtico de cadenas articuladas mediante cinemtica, dinmica y generacin de
trayectorias, finalmente aplicando a modelos propuestos el desarrollo y lazos de control digital.

IV COMPETENCIAS DE LA ASIGNATURA

Reconoce la necesidad del aprendizaje continuo y el conocimiento de al menos un idioma extranjero.

V PROGRAMACIN POR UNIDADES DE APRENDIZAJE

UNIDAD 01 SISTEMAS MECATRNICOS Y ROBOTS MANIPULADORES

Duracin: 18/08/2014 al 11/10/2014

N Semanas

Semana 1

Semana 2

Semana 3

Contenidos Conceptuales
Definicin de Sistema
Mecatrnico
1. Definicin de Mecatrnica
2. Elementos fundamentales
3. reas del conocimiento
4. La Robtica
5. Tecnologas incorporadas
6. Caso: El automvil como
sistema mecatrnico.
Mtodos Numricos - Parte I
1. Consideraciones
computacionales
2. Sistemas de ecuaciones
lineales
3. Determinante de matrices:
Determinante simblico,
determinante
determinstico para
4x4,3x3,2x2
4. Inversin de matrices:
operacionalizacin directa,
reduccin gaussiana,
solver de matlab y regla de
cramer.
Mtodos Numricos - Parte II
1. Diferenciacin numrica:
Mtodo de Euler en
backward y forward
2. Integracion numrica:
Regla trapezoidal, regla de
simpson, mtodo de Euler
3. Sistemas dinmicos de
primer orden: Mtodo de
Runge-Kutta
4. Simulacin de sistemas
dinmicos con ode45,
ode23, ode113, ode15s,
ode23s, ode23t, ode23tb.

Contenidos Procedimentales Contenidos Actitudinales

Realiza pesquizas sobre las
revistas de divulgacin
cientfica, eventos y
certmenes especializados en
Ingeniera Mecatrnica y
Robtica. A su vez, indaga
sobre el artculo origen del
trmino "mecatrnica".

Puntualidad y Asistencia.
Participacin activa durante la
clase.
Reflexivo ante preguntas
propuestas.

Elabora funciones en matlab y

vhdl-fpga orientadas al
desarrollo determinstico de
ecuaciones lineales y mtodos
de clculo paralelo de
determinantes e inversiones
en matrices.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.
Creativo y Reflexivo ante los
casos propuestos.

Efectua scripts en matlab y

vhdl-fpga para diferenciacin e
integracin numrica
determinstivas as como su
uso en la resolucin de
sistemas dinmicos. A su vez,
selecciona correctamente el
ode solver para simulacin a
respuestas dinmicos.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.
Creativo y Reflexivo ante los
casos propuestos.

Semana 4

Semana 5

Semana 6

Semana 7

Semana 8

Descripciones Espaciales y
Transformaciones - Parte I
1. Descripciones espaciales:
Posicin, orientacin y
tramas (modelos 3D).
2. Caso aP=aRb*bP y
aP=aRb*bP+aPborg en
3D.
3. Operadores: Traslaciones,
Rotaciones y
Transformaciones
(modelos 3D).
Descripciones Espaciales y
Transformaciones - Parte II
1. ngulos fijos XYZ
2. ngulos de Euler ZYX,
ZYZ
3. Convenciones de fijacin
de ngulos
4. Representacin de
ngulo-Eje Equivalente
5. Prctica Dirigida (Jhon J.
Craig - Robtica,CAP2,41
Ejercicios).
Cinemtica Directa e Inversa
de Manipuladores
1. Resolucin del Examen
Parcial.
2. Cinemtica Directa:
Descripcin de Elementos
de una Trama, Asignacin
de Sistemas de Referencia
y Convencin DenavitHartenberg.
3. Cinemtica Inversa: Matriz
de Transformacin
Homognea Inversa.
4. Propagacin de
Velocidades.
Matriz Jacobiana y Fuerzas
Estticas
Matriz Jacobiana
Transformaciones Lineales
Mtodos de Vukobratovi y
Potkonjak
Singularidades de
Mecanismos
Fuerzas Estticas.

Evaluacin acerca de la
primera unidad.

Elabora modelos
tridemensionales basados en
OpenGL para resolucin de
casos propuestos.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.
Creativo y Reflexivo ante los
casos propuestos.

Elabora modelos basados en

OpenGL y resuelve casos
propuestos: RR, Quadcopet,
Lower Limb.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.
Creativo y Reflexivo ante los
casos propuestos.

Realiza clculo simblico

determinstico mediante MTH
inverso, resuelve casos
propuestos y elabora
seguimiento de trayectorias y
sus derivadas mediante
cinemticas directa.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.
Creativo y Reflexivo ante los
casos propuestos.

Desarrollo en clculo simblico

de matrices jacobianas y sy
influencia en velocidades
cartesianas y articulares; as
como el anlisis de
mecanismos y las fuerzas
implicadas en su equilibrio.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.
Creativo y Reflexivo ante los
casos propuestos.

Puntualidad y asistencia.
Desarrollo del Examen Parcial Participacin de manera
por parte del docente al
activa.
trmino de la evaluacin.
Creativo y Reflexivo ante los
casos propuestos.

UNIDAD 02 AUTOMATIZACIN CON ROBOTS INDUSTRIALES

Duracin: 18/10/2014 al 13/12/2014

N Semanas

Semana 9

Semana 10

Semana 12

Contenidos Conceptuales
Generacin de Trayectorias y
Diseo de Mecanismos
Generacin de Trayectorias
1. Consideraciones
generales sobre la
descripcin y generacin
de rutas
2. Esquemas en el espacio
de articulacin
3. Esquemas en el espacio
cartesiano
4. Problemas geomtricos
con las rutas cartesianas
5. Generacin de rutas en
tiempo de ejecucin
6. Descripcin de rutas con
un lenguaje de
programacin de robots
7. Planeacin de rutas
cuando se usa el modelo
dinmico
8. Planeacin de rutas sin
colisiones
Diseo Mecnico de
Manipuladores
1. Diseo basado en los
requerimientos de la tarea
2. Configuracin cinemtica
3. Medidas cuantitativas de
atributos del espacio de
trabajo
4. Estructuras redundantes y
de cadena cerrada
5. Esquemas de
accionamiento
6. Rigidez y deflexiones
7. Deteccin de posicin
8. Deteccin de fuerza.
Programacin de Robots
Industriales
1. Elementos de la
Automatizacin con robots
2. Costos y Egresos de
Implementacin
3. Beneficios de la
automatizacin con robot
4. Entorno de los Software
ABB RobotStudio y Fanuc
RoboGuide.

Contenidos Procedimentales Contenidos Actitudinales

Elabora scripts de matlab e

implementa dichos cdigos en
Labview basndonse en
MathScript Real Time Module,
a su vez en integracin de
diseo de mecanismo de
solidworks mediante STL y
OpenGL en una nica interfaz.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.
Creativo y Reflexivo ante los
casos propuestos.

Elabora diseos preeliminares

en Solidworks y aplica fsica
de materiales en la evaluacin
de la estructura mecnica del
robot.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.Creativo y Reflexivo
ante los casos propuestos.

Comprende y evala cuando

es factible realizar una
automatizacin basada en
robtica, programa robots
industriales mediante teach
pendant y handheld.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.Creativo y Reflexivo
ante los casos propuestos.

Semana 13

Semana 14

Semana 15

Semana 16

Programacin en ABB
RobotStudio
1. Elementos de la zona de
trabajo
2. Elementos del espacio de
trabjo
3. Herramientas para efector
final
4. Programacin de
trayectoria por puntos
5. Calibracin y ajuste del
TCP (Punto Centro de la
Herramienta)
6. Herramientas de
diagnstico.
Programacin en Fanuc
Roboguide
1. Elementos de la zona de
trabajo
2. Elementos del espacio de
trabjo
3. Herramientas para efector
final
4. Programacin de
trayectoria por puntos
5. Calibracin y ajuste del
TCP (Punto Centro de la
Herramienta)
6. Herramientas de
diagnstico.
Filosofa de los Sistemas de
Manufactura Integrados por
Ordenador
1. Filosofa CIM
2. Elementos de un sistema
de manufactura
3. Configuracin y
Programacin de Robots
Yaskawa Motoman
4. Modelos matemticos para
el corte por fresado y
torneado.

Evaluacin Final del Curso

Comprende el entorno de
programacin y elabora
actividades en funcin a la
tarea programada.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.
Creativo y Reflexivo ante los
casos propuestos.

Comprende el entorno de
programacin y elabora
actividades en funcin a la
tarea a realizar.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.Creativo y Reflexivo
ante los casos propuestos.

Describe los elementos de un

CIM, identifica las variables de
proceso inherentes a la
automatizacin de
mecanizado asistido por
robots.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.
Creativo y Reflexivo ante los
casos propuestos.

Desarrollo del Examen Final

por parte del docente al
trmino de la evaluacin.

Puntualidad y asistencia.
Participacin de manera
activa.
Creativo y Reflexivo ante los
casos propuestos.

VI ESTRATEGIAS METODOLGICAS

La asignatura se desarrollar centrada en el modelamiento matemtico de sistemas mecatrnicos y robots manipuladores,

posteriormente a la programacin y resolucin de problemas industriales mendiate automatizacin robotizada.
1. Hincapi en el pensamiento crtico, colaboracin y la aplicacin prctica de habilidades.
2. Planes de estudios.
3. Interactivo con actividades, videos y cuestionarios.
4. Casos prcticos y reales.

VII MATERIALES EDUCATIVOS Y OTROS RECURSOS DIDCTICOS

Los materiales disponibles a ser empleados, sern los siguientes:

1. Material de estudio en lnea de "Sistemas Mecatrnicos y Robtica"
2. Laboratorio de Manufactura por Robots - UPAO
3. Otros: pizarra acrlica, plumones, borrador, proyector multimedia.

VIII TCNICAS, INSTRUMENTOS E INDICADORES DE EVALUACIN

FRMULA PARA EL CLCULO DE LA NOTA PROMOCIONAL(PROM)

5%*C1 + 10%*C2 + 20%*EP + 15%*C3 + 25%*C4 + 25%*EF
PARAMETROS DE EVALUACIN:

IX PROGRAMA DE CONSEJERA

La tutora y consejera es concebido como uno de los espacios que tienen los alumnos para resolver sus problemas acadmicos
y personales con el aporte del docente debido a su calificada experiencia; por lo tanto se tendr en cuenta lo siguiente:
1. Todas las dificultades que se susciten en el desarrollo de la asignatura en forma individual o grupal sern consultadas con el
docente.
2. Se concertar los das de consulta y de entrevista concordante con la disponibilidad horaria con que cuenta el docente.
3. El docente tendr la responsabilidad de dar una orientacin permanente y continua a los estudiantes para motivarlos y
estimularlos a travs de herramientas pedaggicas a fin de lograr los aprendizajes deseados.

X REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

BSICA

John J. Craig
ROBTICA 2006

K. S. Fu
ROBOTICS: CONTROL, SENSING, VISION AND INTELLIGENCE 2000

Peter Corke
ROBOTICS, VISION AND CONTROL - FUNDAMENTAL AND ALGORITHMS IN MATLAB 2011

COMPLEMENTARIA

Mark W. Spong
ROBOT MODELING AND CONTROL 2011

Antonio Barrientos
FUNDAMENTOS DE ROBTICA 1997

REVISTAS CIENTFICAS

West Pomerian University of Technology

PROCEEDINGS OF METHODS AND MODELS IN AUTOMATION AND ROBOTICS 2014
http://mmar.edu.pl/