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Tutorium

Funkortung und Funknavigation


URL: http://www.siart.de/lehre/navigation.pdf
Uwe Siart
tutorien@siart.de
4. Januar 2015 (Version 1.21)

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen
1.1 Kenngren . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Brechung und Funkhorizont . . . . . . .
1.3 Beugung . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Streuung . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Bodenreflexion . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Doppler-Effekt . . . . . . . . . . . . . .

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2 Radartechnische Grundlagen
2.1 Rckstreuquerschnitt und Radargleichung
2.2 Funkkoordinaten . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Entfernungsauflsung . . . . . . . . . . .
2.4 Winkelauflsung . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Dopplerauflsung . . . . . . . . . . . . .
2.6 Auflsung und Genauigkeit . . . . . . . .
2.7 Eindeutigkeitsbereich . . . . . . . . . . .

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4
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15
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21
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23

Inhaltsverzeichnis

3 Ortungsfehler
3.1 Wichtige Verteilungsdichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Fehlerellipsen und Fehlerkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Standlinien-Netz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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27
28

4 Ortungs- und Navigationsverfahren


4.1 Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Grundverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Frequenzbereiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Hyperbelnavigation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Richtungspeilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Dopplerpeiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Very High Frequency Omnidirectional Radio (VOR) .
4.9 Monopuls-Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Instrumentenlandesystem (ILS) . . . . . . . . . . . .
4.11 Satellitennavigation . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen


1.1 Kenngren
Elektrisches und magnetisches Feld1:
E(r ) = E(0) ejkr
1
H (r ) = u E(r )
ZF
Wellenzahl und Wellenvektor:
k = ku = ( j )u

Phasenkonstante:
=

=
=

vp

Laufzeit:
=

= r
vp

Phasengeschwindigkeit:
Phasenverschiebung (elektrische Lnge):
c0
1
vp =
=
r r

1u

ist der Einheitsvektor in Richtung der Wellenausbreitung.

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= r =

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

Kenngren (Forts.)
Poynting-Vektor:

Wellenlnge:
vp
c0
0
=
=
=
f
f r r
r r
Feldwellenwiderstand des Vakuums:
Z F0 =

0
120 377
0

ZF =

= Z F0

Strahlungsleistungsdichte:
1 |E| 2 1 2
S = |S | =
= |H | Z F
2 ZF
2
Eindringtiefe:

Feldwellenwiderstand:
r

)
1 (

S (r ) = Re E(r ) H (r )
2

r
r

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2
0 r

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

Dielektrizittskonstante und Leitfhigkeit


Untergrund

Dielektrizittskonstante r

Leitfhigkeit
(S/m)

Meerwasser
Swasser
Eis
feuchtes Gelnde
trockenes Gelnde

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80
80
3
5 15
26

15
102 103
105
102 103
103 5 105

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

Eindringtiefe 0 in m
Frequenz

Seewasser

feuchtes Gelnde

mittleres Gelnde

r = 80 ; = 4 S/m r = 10 ; = 102 S/m r = 5 ; = 103 S/m

10 kHz
100 kHz
1 MHz
10 MHz

2,5
0,80
0,14
0,08

50
15
5
2

150
50
17
9

Funknavigation von Unterseebooten ist wegen der hohen Leitfhigkeit von Seewasser nur
bei tiefen Frequenzen im unteren Kilohertzbereich mglich.

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1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

1.2 Brechung und Funkhorizont


In inhomogenen Medien wird die Ausbreitungsrichtung elektromagnetischer Wellen zum optisch dichteren Medium (greres r) hin gekrmmt.

wachsendes r

In der Atmosphre nimmt die Brechzahl n = r von n = 1,0000 im Weltraum mit wachsendem Luftdruck bis auf n = 1,0003 auf der Erdoberflche zu.

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1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

hA

Funkhorizont
R

Erde

Der Funkhorizont
d Funk

p
= 2 kE R hA

ist daher weiter als der geometrische Horizont. Der Krmmungsfaktor ist k E = 4/3.

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1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

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1.3 Beugung
3

E0

a
r

0
0,2

ka =

geom. Schattengrenze

2
a
r 0

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2
|E S /E 0 |

bc

ES
2

Die Beugung
an einer leitenden Halbebene wird beschrieben durch den normierten Parameter
p
ka = 2/(r 0 ) a und durch die dargestellte Funktion |E S/E 0 | = f (ka).
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1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

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1.4 Streuung

a qu

PS
d

= S

PS

Hindernis

02
1
PE
= GE GS 3 4 4
PS
4 d
d

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d
2
PE

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

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1.5 Bodenreflexion
S
r
h1

r + r
E

h2

Die Reflexion unter streifendem Einfall erfolgt nherungsweise mit Betrag 1 und mit 180 Phasensprung ( 1). Direkter und reflektierter Anteil lschen sich am Empfngerort nahezu
aus.
1
(h 1h 2 ) 2
PE

= GE GS
PS
d4
d4

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1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

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Bodenreflexion
Satellitenbahn

Erde

Horizont

Wegen der Zweiwegeausbreitung durch Reflexion an der Erdoberflche haben Satellitensignale meist erst dann ausreichenden Pegel, wenn der Satellit mehr als 10 ber dem Horizont
steht.

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1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

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1.6 Doppler-Effekt
Empfangsfrequenz bei Relativbewegung (Relativgeschwindigkeit v r):
E =

d
dr (t )
= S 0
= S + D
dt
dt

r (t ): Lnge des Signalweges .

Radar

Kommunikation

r (t ) = 2(r 0 v rt )

r (t ) = r 0 v rt

fS

Objekt

Radarsystem

fS
Empfnger

Sender
fS + fD

fD = fS

2 vr
c0

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vr

fS + fD

fD = fS

vr
c0

vr

2 Radartechnische Grundlagen

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2 Radartechnische Grundlagen
2.1 Rckstreuquerschnitt und Radargleichung
Strahlungsleistungsdichte:
S =

Radargleichung:

G PS
4r 2

G 2 02
PE

=
PS (4) 3 r 4

Rckstreuquerschnitt:

PS,qu
S

[ ] = m2

S
PS,qu

Antennenwirkflche:
AW

02
=G
4

Empfangsleistung:
P E = AW

PS,qu
4r 2

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PS
PE
G
0
r

am Ort des Streuers einfallende


Strahlungsleistungsdichte
quivalente, am Ort des Streuers
isotrop abgestrahlte Sendeleistung
Rckstreuquerschnitt
Sendeleistung
Empfangsleistung
Antennengewinn
Freiraum-Wellenlnge
Zielabstand

2 Radartechnische Grundlagen

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2.2 Funkkoordinaten
Funkkoordinate

Messung durch

Auflsung begrenzt durch

Entfernung

Signallaufzeit (Puls oder PN-Code) Signalbandbreite


Frequenzgang der Reflexion
Signalbandbreite

Richtung (Winkel)

Antennenbndelung
Strahlergruppe
Monopulsverfahren

Antennengre
Antennengre

Radialgeschwindigkeit Empfangsfrequenz (Dopplereffekt) Messzeit

Die Mglichkeiten eines Radarsystems sind auer von Signalerzeugung


und Signalverarbeitung wesentlich von der Antenne (Bandbreite und Baugre) bestimmt.

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2 Radartechnische Grundlagen

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2.3 Entfernungsauflsung
PS

PS
1

tP

Sendeimpulse

Radarantwort (zwei Ziele)

Zwei Ziele knnen getrennt detektiert werden, wenn 2 1 t P. Fr den Abstand r zwischen
den Zielen folgt daraus
r =

c0 tP c0
=
.
2
2B

Zahlenbeispiel: Fr eine Entfernungsauflsung von r = 50 cm darf die Impulsdauer maximal t P = 3,33 ns betragen.
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2 Radartechnische Grundlagen

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Entfernungsauflsung
t P = 1/B

2f g

F 1
1

Spektrum

f /f g

4
5
2f g t

Impulsform

Die gleiche Beziehung gilt bei Messung des Reflexionsfaktors im Frequenzbereich (z. B. steppedfrequency CW).
r =

c0 tP c0
=
.
2
2B

Zahlenbeispiel: Fr eine Entfernungsauflsung von r = 50 cm ist die Signalbandbreite


B = 300 MHz erforderlich.
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2 Radartechnische Grundlagen

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2.4 Winkelauflsung
Zwischen der Bndelung einer Antenne und
der erforderlichen Baugre besteht ebenfalls ein grundstzlicher (Fourier-)Zusammenhang:

Je kleiner der ffnungswinkel,


desto grer die erforderliche
Aperturabmessung in Wellenlngen.

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2 Radartechnische Grundlagen

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Winkelauflsung

D
E max

|F |
0

0,5

0,5 x/D

Aperturbelegung

5
/

Richtcharakteristik

Abschtzung der Halbwertsbreite (3-dB-Breite) und der Winkelauflsung (Zweiwegediagramm,


1,5-dB-Breite):
3 dB 70

0
D

50

0
.
D

Zahlenbeispiel: Fr eine Winkelauflsung von = 5 ist in etwa eine Antenne von der
Gre D = 10 0 erforderlich. Mit zunehmender Frequenz kann die Antennenbaugre bei
gleicher Bndelung also kleiner werden.
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2 Radartechnische Grundlagen

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2.5 Dopplerauflsung
f = 1/T

T
1

F
0,5

Messdauer

0,5

t/T

5
fT

Linienbreite

Die spektrale Linienbreite ist umgekehrt proportional zur Messdauer:


f =

1
.
T

Zahlenbeispiel: Fr eine Dopplerauflsung von f = 100 Hz ist eine Messdauer von T =


10 ms erforderlich.

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2 Radartechnische Grundlagen

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2.6 Auflsung und Genauigkeit


Auflsung Der kleinste Abstand, den zwei Ziele in einer Funkkoordinate haben drfen, damit
sie als getrennte Ziele erkannt werden.
r =

c0
2B

= 50

0
D

Wesentlich sind hier die Signalbandbreite B und/oder die Aperturgre D.


Messgenauigkeit Der kleinste Messfehler, mit dem eine Funkkoordinate bestimmt werden
kann.
c0
r = p
2 2S/N
p ist die Anstiegszeit der Impulsflanke. Wesentlich sind hier Signalleistung und Empfngerempfindlichkeit. Bei statistischen Strungen kann hoher Strabstand S/N auch
durch eine hohe Messzeit erreicht werden (Mittelung).

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2 Radartechnische Grundlagen

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2.7 Eindeutigkeitsbereich
PS

PS
= 1 ?

TP

Sendeimpulse

= 2 ?

Radarantwort

Die Laufzeit-Zuordnung ist eindeutig, solange alle Antwortimpulse vor der Aussendung des
nchsten Sendeimpulses eintreffen. Damit ist der Eindeutigkeitsbereich
rE =

c 0 TP
.
2

Zahlenbeispiel: Bei einer Pulswiederholfrequenz von 1/TP = 1 MHz ist der Eindeutigkeitsbereich r E = 150 m.
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3 Ortungsfehler

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3 Ortungsfehler
3.1 Wichtige Verteilungsdichten
p(x )

p(x )

p(x )

x0

Gauverteilung
p(x ) =

1
2

(xx 0 ) 2
2 2

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2-Verteilung

Rayleighverteilung

x
1
e
p(x ) =
x
fr x > 0

2
x
x2
p(x ) = 2 e 2

3 Ortungsfehler

25

Wichtige Verteilungsdichten
p(x )

p(x )

1
|b a|

x
a

Gleichverteilung
p(x ) =

1 (x a) 1 (x b)
|b a|

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Exponentialverteilung
1 x
e

fr x 0

p(x ) =

3 Ortungsfehler

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Beispiele aus der Signalverarbeitung


Gauverteilung

entsteht, wenn sich eine groe Anzahl statistisch unabhngiger,


gleichverteilter Prozesse zu einem Summenprozess berlagert (zentraler Grenzwertsatz).

2-Verteilung

entsteht, wenn eine gauverteilte Zufallsvariable ber eine quadratische Kennlinie transformiert wird.

Rayleighverteilung

ist die Verteilungsdichte der Einhllenden eines stationren, gauverteilten Schmalbandprozesses.

Gleichverteilung

ist die Verteilungsdichte des Quantisierungsfehlers, der durch Analog-Digital-Wandlung entsteht.

Exponentialverteilung entsteht, wenn die Einhllende eines stationren, gauverteilten


Schmalbandprozesses mit einer quadratischen Kennlinie detektiert
wird.

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3 Ortungsfehler

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3.2 Fehlerellipsen und Fehlerkreis


x2

x 2

Wahrscheinlichkeiten p dafr, dass der wahre Standort innerhalb einer Ellipse mit den
Halbachsen a = x und b = y liegt:

21

bc

22
x0

1
2
3

39,3 %
86,5 %
98,9 %

x1

Der Radius
x 1

Durch Hauptachsentransformation lassen


sich Koordinatenrichtungen (x 1 , x 2 ) finden,
fr die x 1 und x 2 unkorreliert sind.

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R RMS

q
= 1 2 + 2 2

eines Fehlerkreises mit 63 % p 68 % ist


auch dann sinnvoll, wenn 0.

3 Ortungsfehler

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3.3 Standlinien-Netz

1
1

2
2

Standlinien sollten sich mglichst senkrecht schneiden. Spitze


Schnittwinkel sind ungnstig.

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4 Ortungs- und Navigationsverfahren

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4 Ortungs- und Navigationsverfahren


4.1 Begriffe
a) Eigenortung

b) Fremdortung

c) Navigation

d) Standflche

e) Standlinie

f) Standort

4.2 Aufgaben
Messungen und Berechnungen, die zur Bestimmung des augenblicklichen Ortes und der
augenblicklichen Geschwindigkeit notwendig sind.
Vorhersage des Weges eines Fahrzeugs unter Beibehaltung des augenblicklichen Bewegungszustandes.
Berechnung der notwendigen Manver, um ein vorgegebenes Ziel zu erreichen.

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4 Ortungs- und Navigationsverfahren

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4.3 Grundverfahren
Prinzip

Beispiel

Laufzeit
Einwegverfahren
Zweiwegverfahren

GPS, GLONASS
DME, Pulsradar

Phasendifferenz
Codemige oder zeitliche Trennung der Signale
Frequenzmige Trennung der Signale

OMEGA, LORAN
DECCA

Amplitude
Drehung einer Richtantenne (Max.- oder Min.-Peilung)
Auswertung eines Differenzdiagramms
konstanter Umlauf einer bekannten Richtcharakteristik
Schwenken einer Richtcharakteristik in begrenztem Sektor
richtungsabhngige Modulationsgrad-Diagramme

ADF, Radar
Monopuls
VOR
MLS
ILS

Frequenz
Auswertung der Dopplerinformation

Dopplernavigator

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4 Ortungs- und Navigationsverfahren

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4.4 Frequenzbereiche
Frequenzband

Navigationsverfahren

Frequenzband

Navigationsverfahren

10 kHz. . . 14 kHz
70 kHz. . . 130 kHz
190 kHz. . . 375 kHz

OMEGA
DECCA, LORAN-C/D
CONSOL

225 MHz. . . 400 MHz


328 MHz. . . 335 MHz
960 MHz. . . 1215 MHz

Peiler, militrisch
ILS-Gleitweg
TACAN, DME,
Sekundr-Radar

255 kHz. . . 415 kHz

Flug- und Seefunkfeuer

600 MHz, 1300 MHz,


2,8 GHz, 10 GHz,
15,5 GHz, 38 GHz

Bordradar, Wetterradar,
Flugfeldberwachung

1750 kHz. . . 1950 kHz

LORAN-A

1574,42 MHz,
1227,6 MHz

GPS, GLONASS,
GALILEO

73,8 MHz. . . 75,2 MHz

Markierungs-Funkfeuer

5,0 GHz. . . 5,25 GHz

Mikrowellenlandesystem (MLS, TRSB)

108 MHz. . . 118 MHz

ILS-Landekurs, VOR,
Doppler-VOR

440 MHz, 1630 MHz,


4,3 GHz

Radarhhenmesser

118 MHz. . . 136 MHz

Peiler, zivil

8,75 GHz. . . 8,85 GHz


13,25 GHz. . . 13,4 GHz

Dopplernavigator

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4 Ortungs- und Navigationsverfahren

32

4.5 Hyperbelnavigation
y

Eine Basis besteht aus einem Leitsender und einem Nebensender.


Bestimmung von d 2 d 1 durch Phasendifferenz (DECCA) oder PulsLaufzeitdifferenz (LORAN).
Standortbestimmung durch drei Hyperbelscharen (hhere Genauigkeit)
bentigt einen Leitsender und drei
Nebensender (Kette).

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d1

d2
b

Standlinie:
d 2 d 1 = const

4 Ortungs- und Navigationsverfahren

33

DECCA-Kette

Nebensender violett

Leitsender

Nebensender grn

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Nebensender rot

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34

4.6 Richtungspeilung
z

Leerlaufspannung einer Rahmenantenne (Abmessung D 0, Einfallsebene ist die xyEbene, Polarisation in z-Richtung):
y

U0 j 0H 0 A sin
= j 0E 0 A sin .
Leerlaufspannung einer Monopol-Antenne
(Polarisation in z-Richtung):

U0 = eff E 0 .
x

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Die Rahmenspannung eilt der Monopolspannung um 90 vor. Zur Addition der Empfangsspannungen ist daher ein 90-Phasenschieber
notwendig.

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35

Richtungspeilung
Richtcharakteristik einer Kombination aus
Monopol- und Rahmenantenne:

+
+

90
135

45

180

225

315
270

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4.7 Dopplerpeiler
Eine auf einer Kreisbahn mit der Kreisfre- Gangunterschied zum Ursprung:
quenz umlaufende Antenne:
s (t ) = a(t ) e i = a sin cos(t ) .

z
y

ei

Empfangsspannung:


u E (t ) = UE cos St + 0s (t ) .
Sinusfrmige FM mit Momentanfrequenz

a(t )

M =

2a
sin sin(t ) .
0

x
e i = sin cos ex + sin sin ey + cos ez Frequenzhub {
Phase
{
a(t ) = a cos tex + a sin tey

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Realisierung eines Dopplerpeilers


Kreisfrmige, starr aufgebaute Dipolgruppe mit sequenzieller Abtastung.
z
y

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4.8 Very High Frequency Omnidirectional Radio (VOR)


Durch Rotation der Rahmenantenne mit
30 U/s wird ein mit 30 Hz amplitudenmoduliertes Signal abgestrahlt.

Kombination Rahmenantenne-Monopol
erzeugt eine Richtcharakteristik mit harmonischer Amplitudenschwankung:
F R () = 1 + a cos .

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Zustzlich wird mit Rundcharakteristik ein


30-Hz-FM-Signal als Referenz abgestrahlt.
Die Phase der Modulation dieses Referenzsignals ist 0, wenn die umlaufende Antenne nach Norden weist.
Die Phasenverschiebung zwischen den
beiden empfangenen 30-Hz-Signalen
gibt die Richtung an, in der sich der
Empfnger von der VOR-Station aus
gesehen befindet.

4 Ortungs- und Navigationsverfahren

39

4.9 Monopuls-Verfahren

U2 U1

U2 U1

Einzeldiagramme

U1 + U2

U1 U2

Summendiagramm

Differenzdiagramm

C ( )

Winkelkennlinie:

C ( ) =

U1 U2
.
U1 + U2

Durch die Verhltnisbildung wird C ( ) unabhngig von der Empfangsamplitude.


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4.10 Instrumentenlandesystem (ILS)


Hauptbestandteile
Landekurssender (110 MHz), modulationsabhngige Richtcharakteristik mit 90 Hz- und
150 Hz-Seitenbndern im Azimut
90 Hz { nach rechts
150 Hz { nach links
Gleitwegsender (330 MHz), modulationsabhngige Richtcharakteristik mit 90 Hz- und 150 HzSeitenbndern in der Elevation
90 Hz { tiefer
150 Hz { hher
Haupteinflugzeichen (75 MHz), Gleitweg ist 100 ft ber der Landebahn
Voreinflugzeichen (75 MHz), 4,5 Meilen vor der Landebahn

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Erzeugung einer modulationsabhngigen Richtcharakteristik


T
b

S 90 S 150

10,4 m
T 150 Hz

T 90 Hz

T + S 90 + S 150

5,2 m

Dipolgruppen
b

b
b

T S 90 S 150

Spiegelstrahler
S 90 S 150

T + S 90 + S 150

ILS-Landekurssender

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S 90 + S 150

S 90 + S 150

ILS-Gleitwegsender

2,5

4 Ortungs- und Navigationsverfahren

4.11 Satellitennavigation
Prinzip
Eigenortung durch Messung der Dopplerverschiebung (Relativgeschwindigkeit des Satelliten)
oder durch Laufzeitmessung (Entfernung zu Satelliten).
Durch Analyse des zeitlichen Dopplerverlaufs und/oder durch Abstandsmessung lassen sich
Standlinien/Standflchen bezglich einzelner Satelliten gewinnen.

Fehlerursachen
Mehrfachreflexionen (Erdoberflche, Gebude, Gelnde)
Fluktuierende Brechung (genderte Phasengeschwindigkeit) in der Ionosphre

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43

Zeitlicher Verlauf der Dopplerverschiebung


fD

hohe Bahn
niedrige Bahn

f Sv/c 0

t
f Sv/c 0
b

x (t )

vt
h
ruhender Beobachter

p
r (t ) = h 2 + (vt ) 2

Maximale nderung der Dopplerfrequenz bei eindimensionaler Bewegung:



df D
1
v2

dt
h h
t=0
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Global Positioning System (GPS)


Orbit

3
Satelb lit

t
ellb i
t
a
S

Satellit
2
b

Sat
el

re
h
p
os
Ion
re
h
p
pos
o
r
T

c 0t u

c 0t A,i

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Benutzer

lit

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GPS Technische Daten


Flughhe . . . . . . . . . . . . . . . . .
Umlaufdauer T . . . . . . . . . . . .
Satelliten . . . . . . . . . . . . . . . . .
Umlaufbahnen . . . . . . . . . . . .
Inklination . . . . . . . . . . . . . . .
Dopplerverschiebung . . . . . .
Frequenzen
L1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20183 km
11 h 56 min
21 + 3
6
55
5 kHz max.

Modulationsart . . . . . . . . . . .
Symbolrate C/A-Code . . . . .
Symbolrate P-Code . . . . . . . .
Navigationsdaten . . . . . . . . .
Sendeleistung . . . . . . . . . . . . .
Empfangsleistung . . . . . . . . .

1,57542 GHz
1,22760 GHz

Einfluss einer Gangabweichung der GPS-Atomuhren:


t
= 4 1013
T

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t = 17,3 ns

r = 5,2 m

BPSK
1,023 MHz
10,23 MHz
50 Bit/s
+44,3 dBm
130 dBm

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GPS Positionsbestimmung
Beschreibende Geometrieparameter
Gesuchte Nutzerposition:
R 0 = x 0ex + y0ey + z 0ez
Entfernungsmessfehler aufgrund des Uhrenfehlers t u:
0 = c 0t u
Position des i-ten Satelliten:
Ri = xi ex + yi ey + zi ez
Gemessene Entfernung vom Nutzer zum i-ten Satelliten inklusive Uhrenfehler (Pseudoentfernung, scheinbare Entfernung):
i = kRi R 0 k + 0
Einheitsvektor vom Nutzer in Richtung des i-ten Satelliten:
ei = (Ri R 0 )/kRi R 0 k = exi ex + eyi ey + ezi ez
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Algebraische Lsung

Das Ortungsproblem hat vier Unbekannte x 0, y0, z 0 und 0. Daher bentigt


man Entfernungsmessungen zu vier Satelliten, um daraus die drei Standortkoordinaten und den eigenen Uhrenfehler zu bestimmen.

Die vier Unbekannten x 0, y0, z 0 und 0 mssen die vier Gleichungen


qi (R 0, 0 ) = kRi R 0 k 2 (i 0 ) 2 = 0 ;

i = 1, . . . , 4

erfllen. Diese Gleichungen lauten ausgeschrieben


R 0 R 0 2(Ri R 0 ) + Ri Ri 02 + 2i 0 i 2 = 0

i = 1, . . . , 4 .

Dieses nichtlineare Gleichungssystem lsst sich wie folgt in drei lineare und eine quadratische
Gleichung umformen. Zunchst berechnet man die drei Differenzen
q j (R 0, 0 ) q 1 (R 0, 0 ) =
2(R j R 1 ) R 0 2( j 1 ) 0 12 + j 2 + kR 1 k 2 kR j k 2 = 0 ;
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j = 2, . . . , 4 .

4 Ortungs- und Navigationsverfahren

Es entsteht ein Gleichungssystem mit drei Gleichungen, welches homogen und linear in den
vier Unbekannten x 0, y0, z 0 und 0 ist. Falls die Systemmatrix vollen Rang hat, ergeben sich
drei abhngige und eine unabhngige Variable, sodass die allgemeine Lsung von der Form
!
!
!
R0
R 0
R 0
+
=
0
0
0
mit dem Parameter ist. Fr jede dieser Lsungen gilt
q 1 (R 0, 0 ) = q 2 (R 0, 0 ) = q 3 (R 0, 0 ) = q 4 (R 0, 0 ) .
Wenn zustzlich q 1 (R 0, 0 ) = 0 gilt, sind alle vier Bedingungen qi (R 0, 0 ) = 0 erfllt. Einsetzen
der allgemeinen Lsung in die Gleichung fr q 1 (R 0, 0 ) = 0 ergibt
k R 0 k 2 + 2(R 0 R 0 ) + k R 0 k 22 2(R 1 R 0 ) 2(R 1 R 0 ) + kR 1 k 2 =
02 + 200 + 022 2 10 2 10 + 12 ,
also eine quadratische Gleichung in . Die Lsung liefert zwei mgliche Werte 1 und 2,
von denen einer durch eine grobe Schtzung (z. B. R 0 auf Erdoberflche) auszuschlieen ist
(Quelle: [1, S. 640]).

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Iterative Lsung
Ansatz: Die gemessenen Pseudoentfernungen enthalten einen unbekannten Fehler:
q
i = (xi x 0 + x ) 2 + (yi y0 + y) 2 + (zi z 0 + z) 2 .
Linearisierung um Schtzwert (x 0, y0, z 0 ) ergibt
i =

x
+
*
(xi x 0 ) 2 + (yi y0 ) 2 + (zi z 0 ) 2 ei ..y // = kRi R 0 k + B 0 .
,z -

Mit kRi R 0 k = ei Ri ei R 0 ergibt sich


ei R 0 B 0 = ei R i i .

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In ausfhrlicher Matrix-Notation:

e e
*. x1 y1
..ex2 ey2
.ex3 ey3
,ex4 ey4

ez1
ez2
ez3
ez4

1 x 0
e e e
0 0 0 0 0 0 0
+/ *. +/ *. x1 y1 z1
1/ .y0 / . 0 0 0 ex2 ey2 ez2 0 0 0 0
=
1// .. z 0 // .. 0 0 0 0 0 0 ex3 ey3 ez3 0
1- ,B 0 - , 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ex4

x1
*.y +/
.. 1 //
..z 1 //
..x 2 //
0 0 ..y2 //

+/ . / *. 1 +/
0 0 / .z 2 / . 2 /
. /
0 0 // ..x 3 // .. 3 //
ey4 ez4 - ..y3 // , 4 .. //
..z 3 //
..x 4 //
.y4 /
,z 4 -


T
Die bestmgliche Lsung X opt = x 0 y0 z 0 B 0 dieser Gleichung wird durch Iteration (Schtzwert X ergibt ei , danach neue Schtzung X bis nderung sehr klein) bestimmt.

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Quellen und weiterfhrende Literatur

Quellen und weiterfhrende Literatur


[1] T. Arens, F. Hettlich, Ch. Karpfinger, U. Kockelkorn, K. Lichtenegger und H. Stachel:
Mathematik. Heidelberg: Spektrum Akademischer Verlag GmbH, 2008.
[2] C. A. Balanis: Antenna Theory. 3rd ed. Hoboken, New Jersey: John Wiley & Sons, 2005.
[3] D. K. Barton: Modern Radar System Analysis. Artech House, 1988.
[4] D. K. Barton and H. R. Ward: Handbook of Radar Measurement. Artech House, 1984.
[5] K. Baur: Eine Einfhrung in die Funkortung. Ulm: Sddeutsche Verlagsgesellschaft, 1996.
[6] L. Blake: Radar Principles. John Wiley & Sons, 1988.
[7] R. E. Collin: Antennas and Radiowave Propagation. New York: McGraw-Hill, 1985.
[8] J. Detlefsen: Radartechnik. Nachrichtentechnik 18. Berlin: Springer, 1989.
[9] J. Detlefsen: Radio Navigation and Location. Lecture Notes. Lehrstuhl fr Hochfrequenztechnik. Technische Universitt Mnchen, 2003.
[10] J. Detlefsen und U. Siart: Grundlagen der Hochfrequenztechnik. 4. Aufl. Mnchen: Oldenbourg, 2012.
[11] E. Hlzler und H. Holzwarth: Pulstechnik. 2. Aufl. Bd. 1. Berlin: Springer, 1986.

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[12] A. Ishimaru: Electromagnetic Wave Propagation, Radiation, and Scattering. Englewood


Cliffs: Prentice Hall, 1991.
[13] J. D. Kraus: Antennas. 2nd ed. New York: McGraw-Hill, 1988.
[14] N. Levanon: Radar Principles. John Wiley & Sons, 1988.
[15] A. Ludloff: Handbuch Radar und Radarsignalverarbeitung. Braunschweig: Vieweg, 1993.
[16] W. Mansfeld: Satellitenortung und Navigation. 3. Aufl. Wiesbaden: Vieweg + Teubner,
2010.
[17] P. Z. Peebles: Radar Principles. New York: Wiley & Sons, 1998.
[18] M. I. Skolnik: Introduction to Radar Systems. 3rd ed. Auckland: McGraw-Hill, 2001.
[19] M. I. Skolnik, ed.: Radar Handbook. McGraw-Hill, 1990.
[20] L. Uhlig u. a.: Leitfaden der Navigation. 2. Aufl. Berlin: transpress VEB Verlag fr Verkehrswesen, 1977.

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