ITFIP.

Filtro Digital

FILTRO DIGITAL
Osorio Herrera, Sara Lucia. Sarisosorio29@gmail.com
Romero Martinez, Fabian Ricardo ricarome23@hotmail.com
Villanueva Barrero, Giovanni Ferney Giovanni_villanueva@incopsa.com

ITFIP
Abstract Filtering digital data originated in the mid-sixties
when the analysis and development of digital filters began to
take importance, that's when the experts in digital signal
processing realized that computers could not only analyze
digital signals but also change its characteristics through
digital filtering. In general, the filter is processing a signal in
the time domain resulting in a change in the spectral content of
the signal. This shift is commonly reduced or some filtering
undesirable frequency components.
Key words aliasing, Filter, Nyquist criterion, bandwidth.

INTRODUCCIN

E
l filtrado de datos digitales tiene origen a mediado de los
sesenta cuando el anlisis y desarrollo de filtros digitales
empez a tomar importancia, fue entonces cuando los
expertos en procesamiento digital de seales se dieron
cuenta que las computadoras podan no solo analizar seales
digitales sino tambin cambiar sus caractersticas a travs
del filtrado digital. De manera general, el filtrado es el
procesamiento de una seal en el dominio del tiempo dando
como resultado un cambio en el contenido espectral de
dicha seal. Este cambio comnmente es la reduccin o
filtrado de algunos componentes de frecuencia indeseables.

Figura 1: a. Filtro analgico seal entrada con ruido y salida con ruido
atenuado, b equivalente digital filtro.

I.

FILTRO DIGITAL

los filtros digitales son sistemas usados para modificar el

espectro de una seal, mediante un algoritmo que es
utilizado en un hardware digital (Microcontrolador, FPGA)
con el fin de separar u extraer componentes frecuenciales de
una seal digital con caractersticas no aptas para el
procesamiento de datos , en una secuencia de muestras
(seal de salida) predecible, simulable, consistente y
precisa; los parmetros son flexibles al cambio debido a su
fcil reprogramacin, su carcter digital permite calcular y
simular su repuesta usando procesadores de uso general, y
Control Anlogo

tambin implementar topologas no realizables mediante el

uso de componentes fsicos convencionales.
Los filtros digitales tienen una limitacin inherente que
consiste en la imposibilidad de cumplir con los
requerimientos del criterio de Nyquist de un ancho de banda
estrictamente limitado previo al procesamiento digital de
datos muestreados (ya sea un conversor DAC o un filtro
basado en DSP). Debido a esto se hace necesario preceder
el bloque de procesamiento digital de un filtro pasabanda
anlogo, como una parte obligatoria del sistema para
prevenir el aliasing, que aparece cuando el ancho de banda
de la seal de entrada es mayor que la mitad de la frecuencia
de muestreo.

Figura 2: Fenmeno Aliasing

Por esta razn, los filtros digitales no son siempre es la

mejor solucin, Al momento de escoger los filtros que
formarn parte de una determinada aplicacin, es necesario
considerar aspectos como el costo y utilizacin de recursos
del sistema (conversin, carga en el procesador, memoria,
inicializacin y consumo de potencia) propios de una
implementacin digital y compararlos con su contraparte
anloga.
El diseo de filtros digitales normalmente involucra una
etapa de aproximacin, en la que se genera una funcin de
transferencia que satisface las especificaciones de la
aplicacin, y en donde normalmente se estudian respuestas
tanto en el dominio de la frecuencia como del tiempo. En
nuestro caso la etapa de diseo del filtro fue utilizada la
herramienta Matlab y para su implementacin se utilizo el
microcontrolador Microchip 18F4550.
La diferencia principal entre un filtro analgico y un filtro
digital es que los filtros analgicos operan sobre seales
continuas y los filtros digitales operan sobre una secuencia de
datos discretos. Los filtros digitales tradicionalmente se
dividen en 2 categoras:
a.

Filtros FIR (Finite Impulse Response)

Retardamos ligeramente una copia de la seal de entrada (de

uno o varios perodos de muestreo) y combinamos la seal
de entrada retrasada con la nueva seal de entrada. Los
filtros digitales pasados en este funcionamiento se dice que
son de respuesta impulso finito o FIR.

ITFIP. Filtro Digital

Filtros IIR (Infinite Impulse Response)
Retardamos una copia de la seal de salida, la cual
combinamos con la nueva seal de entrada. Los filtros
digitales basados en este funcionamiento se dice que son de
respuesta impulso infinito o IIR, Tambin se les denomina
filtros recursivos o con Feedback.

clc
close all
clear all
freqC=1
Fs=10
w=freqC*2/Fs
[B,A]=butter(5,w,'low')%Calcula

coeficientes
del del filtro BUTTERWORTH PASABAJOS de orden 5.

freqz(B,A)

Figura 3: Diagrama de bloques de los dos tipos de filtros digitales: (a) FIR
y (b) IIR

II.

Al ejecutar el cdigo obtenemos los coeficientes del filtro que

se usaron para llevar a cabo la simulacin en proteus y la
implementacin del mismo por medio de un microcontrolador
18f4550.

FIR vs IIR

Los filtros FIR ofrecen en general una respuesta de fase ms

lineal y no entran jams en oscilacin (es decir, no se vuelven
inestables), ya que no poseen realimentacin. Por otro lado,
requieren un gran nmero de trminos en sus ecuaciones y
eso les hace ms costosos en cuanto a clculo o carga
computacional.
Un filtro FIR con un corte muy abrupto (es decir, que tenga
una banda de transicin muy corta) puede requerir hasta
centenas de retardos.
En cuanto a los filtros IIR, son muy eficaces y pueden
proporcionar pendientes de corte muy pronunciadas. Por otro
lado, al poseer caractersticas de realimentacin, tienen
tendencia a entrar en oscilacin y en resonancia
Figura 4: Respuesta en frecuencia del filtro pasa bajo

III.

ORDEN DE UN FILTRO

El nmero de muestras anteriores a la actual que se utilizan en

un filtro para generar una muestra de salida corresponde al
orden del filtro. Un filtro de primer orden utiliza una sola
muestra precedente. De esta forma, un filtro recursivo de
segundo orden se expresara con la ecuacin siguiente:
y[n] = a0 x[n] + a1 x[n 1] + a2 x[n 2] b1 y[n 1]
b2 y[n 2]
Este filtro utiliza dos muestras anteriores de entrada y dos
muestras anteriores de la salida. Es la forma que tendra un
filtro paso de banda que se utiliza bastante, denominado
biquad (de bicuadrtico). Mientras mayor sea el orden de un
filtro (cuantas ms retardos se utilicen en el circuito), el corte
del filtro ser ms abrupto.
IV.

DISEO FILTRO DIGITAL PASABAJOS

Se solicita el diseo de un filtro digital Butterworth de orden

5 para una frecuencia de corte de 1 Hz, para ello hacemos uso
de Matlab por medio del siguiente cdigo teniendo en cuenta
que la frecuencia de muestreo debe ser alrededor de 10 veces
la frecuencia de corte:

Control Anlogo

Los coeficientes b y a correspondientes al numerador y

denominador de la funcin de transferencia son los
siguientes:
b0=0.0013
b1=0.0064
b2=0.0128
b3=0.0128
b4=0.0064
b5=0.0013
a1(-2.9754)
a2=3.8060
a3=(-2.5453)
a4=0.8811
a5=(-0.1254)

A continuacin se da a conocer cdigo utilizado para la

implementacin del filtro.
#include <18f4550.h>
#include <STDLIB.h>
#define pulso pin_C5
//#fuses
INTRC_IO,NOWDT,NOPROTECT,NOMCLR,NOBROWNOUT,NOIESO,
NOFCMEN
#FUSES
HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,NOBROWNOUT,NOLVP,NODEBUG
#use delay(clock=20M)
float32
B0=0.0013,B1=0.0064,B2=0.0128
,B3=0.0128,B4=0.0064, B5=0.0013 ;

ITFIP. Filtro Digital

float32
A1=(-2.9754)
,A2=3.8060
,A3=(2.5453),A4=0.8811 ,A5=(-0.1254);
float32
Y=0,Y1=0,Y2=0,Y3=0,Y4=0,Y5=0,X=0,X1=0,
X2=0, X3=0,X4=0,X5=0;
int8 s;
int16 j;
// variable para contener el valor
de PWM de 8 bits

void main(void){
setup_ccp1(CCP_PWM);
modulador de ancho pulso

//Activar el modo de

setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_adc_ports(AN0);
set_adc_channel(0);

setup_timer_2(T2_DIV_BY_1, 255, 1);

Figura 8: Respuesta filtro seal mayor a 1Hz y menor a 2 Hz
while(1){
/* output_high(pulso);
delay_ms(50);
output_low(pulso);*/
j=read_adc();
X=(( j*5.0)/255.0);
Y=(((B0*X)+(X1*B1)+(X2*B2)+(X3*B3)+(X4*B4)+
(X5*B5))-((Y1*A1)+(Y2*A2)+(Y3*A3)+(Y4*A4)+
(Y5*A5)));
X5=X4;
X4=X3;
X3=X2;
X2=X1;
X1=X;
Y5=Y4;
Y4=Y3;
Y3=Y2;
Y2=Y1;
Y1=Y;

Figura 9: Respuesta filtro seal 6 Hz

s=(255.0*Y)/5.0;
set_pwm1_duty(s);
delay_ms(100);
}
}

Tras realizar la implementacin del filtro se corroboro el

funcionamiento del filtro PASABAJOS luego de forzar la
planta a diferentes frecuencias y ver el rechazo que este hace
con frecuencias superiores, en la siguiente figura se muestra
de color amarillo es la entrada del filtro que en nuestro caso
la seal es producida por un generador de seales, la salida
del sistema se observa en color azul en esta se observa la
atenuacin de la seal para con frecuencias mayores a la
frecuencia de corte solicitada.
Figura 10: Respuesta filtro seal 11 Hz

Control Anlogo

ITFIP. Filtro Digital

CONCLUSIONES
Para una que una seal sea discretizada correctamente es
necesario que la frecuencia de muestreo sea 10 veces la
frecuencia de corte del filtro.
Para un correcto funcionamiento de un filtro digital es
obligatorio conocer la capacidad de procesamiento del
hardware utilizado para la implementacin ya que si este
tiempo es mayor al tiempo de muestreo aparece el aliasing
que es aparece cuando las seales continuas distintas se
tornen indistinguibles cuando se muestrean digitalmente.
Cuando esto sucede, la seal original no puede ser
reconstruida de forma unvoca a partir de la seal digital.
Una imagen limitada en banda y muestreada por debajo de
su frecuencia de Nyquist en las direcciones "x" e "y", resulta
en una superposicin de las replicaciones peridicas del
espectro G(fx, fy).

Control Anlogo

Se identific que el nmero de muestras anteriores a la actual

que se utilizan en un filtro para generar una muestra de salida
corresponde al orden del filtro.
Un filtro digital es ms econmico, flexible, simulable y
predecible debido a que no es necesario el cambio de
componentes electrnicos cuando se requiera cambiar
parmetros solo se cambia el cdigo de programacin y ya el
sistema cumple con las especificaciones requeridas.
LITOGRAFA
[1] Material Clase
[2]http://www.dtic.upf.edu/~egomez/teaching/sintesi/S
PS1/Tema7-FiltrosDigitales.pdf. Consultado en junio 12
de 2015.