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UNIVERSIDAD POLITCNICA DE VALENCIA

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA DEL DISEO

ANLISIS EXPERIMENTAL DE VIBRACIONES DE UNA PALA


DE TURBOHLICE

TRABAJO DE FIN DE GRADO


AUTOR:
Rodolfo Soler Miralles
DIRECTOR:
Dr. D. Francisco Javier Fuenmayor

VALENCIA, 20 DE SEPTIEMBRE DE 2014

Rodolfo Soler Miralles 2014

Agradecimientos
Quera agradecer a mi familia el permitirme seguir estudiando, ya que sin su apoyo habra sido
absolutamente imposible.
A mis compaeros, que se convirtieron en grandes amigos a lo largo de este camino: Pablo,
Daro, David, Mara, Roco, Carlos, Christopher, ngel y Jose, sin vosotros el camino habra sido
infinitamente ms tortuoso. Espero que en los aos venideros pueda seguir disfrutando de
vuestro apoyo y compaa.
A D. Francisco Javier Fuenmayor, tutor de este proyecto, porque sin l este proyecto no habra
sido posible. Adems porque como profesor, destac con su metodologa de enseanza la cual
muchos deberan envidiar.

ii

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I. NDICE GENERAL
I.

NDICE GENERAL ............................................................................................................. III

II. NDICE DE FIGURAS.......................................................................................................... V


1.

MEMORIA............................................................................................................................. 9

1.1.
PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO ...............................................................................................10
1.1.1.
Introduccin ............................................................................................................................ 10
1.1.2.
Objeto del proyecto ................................................................................................................. 10
1.1.3.
Viabilidad ................................................................................................................................. 11
1.1.4.
Justificacin ............................................................................................................................. 11
1.2.
FUNDAMENTOS TERICOS .........................................................................................................12
1.2.1.
Sistemas de 1 GDL ................................................................................................................... 12
1.2.2.
Sistemas de N GDL ................................................................................................................... 27
1.2.3.
Sistemas de excitacin y medida ............................................................................................. 49
1.2.4.
Objetivos y planificacin del ensayo modal ............................................................................ 55
1.2.5.
Preparacin del ensayo ........................................................................................................... 56
1.2.6.
Seleccin y utilizacin de los transductores ............................................................................ 60
1.2.7.
Resumen de los mtodos de ensayo ....................................................................................... 77
1.3.
METODOLOGA EXPERIMENTAL .................................................................................................80
1.3.1.
Introduccin ............................................................................................................................ 80
1.3.2.
Descripcin de la pala. ............................................................................................................. 80
1.3.3.
Descripcin del equipamiento de medida. .............................................................................. 82
1.3.4.
Descripcin del mtodo de medida. ........................................................................................ 87
1.4.
ANLISIS DE RESULTADOS ..........................................................................................................89
1.4.1.
Introduccin ............................................................................................................................ 89
1.4.2.
Excitaciones y respuestas del sistema ..................................................................................... 89
1.4.3.
FRFs y Nyquist en puntos de excitacin directa ....................................................................119
1.4.4.
Frecuencias naturales ............................................................................................................122
1.5.
CONCLUSIONES ........................................................................................................................123
1.5.1.
Introduccin ..........................................................................................................................123
1.5.2.
Conclusiones ..........................................................................................................................123

2.

PLIEGO DE CONDICIONES.......................................................................................... 126

2.1.
OBJETO DEL PLIEGO DE CONDICIONES .....................................................................................127
2.1.1.
Introduccin ..........................................................................................................................127
2.1.2.
Requisitos del pliego de condiciones .....................................................................................127
2.2.
CONDICIONES GENERALES .......................................................................................................129
2.2.1.
Introduccin ..........................................................................................................................129
2.2.2.
Condiciones facultativas ........................................................................................................129

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2.3.
CONDICIONES PARTICULARES ..................................................................................................131
2.3.1.
Introduccin ..........................................................................................................................131
2.3.2.
Condiciones de seguridad e higiene ......................................................................................131
2.3.3.
Condiciones de la sala de ensayos .........................................................................................131

3.

PRESUPUESTO .............................................................................................................. 133

3.1.
PRESUPUESTO DEL PROYECTO .................................................................................................134
3.1.1.
Introduccin ..........................................................................................................................134
3.1.2.
Descripcin del mtodo presupuestario ...............................................................................134
3.1.3.
Presupuestos parciales ..........................................................................................................136
3.1.4.
Resumen del presupuesto .....................................................................................................137

4.

BIBLIOGRAFA .............................................................................................................. 138

iv

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II. NDICE DE FIGURAS


Fig. 1.1:
Fig. 1.2:
Fig. 1.3:
Fig. 1.4:
Fig. 1.5:
Fig. 1.6:
Fig. 1.7:
Fig. 1.8:
Fig. 1.9:
Fig. 1.10:
Fig. 1.11:
Fig. 1.12:
FIg. 1.13:
Fig. 1.14:
Fig. 1.15:
Fig. 1.16:
Fig. 1.17:
Fig. 1.18:
Fig. 1.18:
Fig. 1.19:
Fig. 1.20:
Fig. 1.21:
Fig. 1.22:
Fig. 1.23:
Fig. 1.24:
Fig. 1.25:
Fig. 1.26:
Fig. 1.27:
Fig. 1.28:
Fig. 1.29:
Fig. 1.30:
Fig. 1.31:
Fig. 1.32:
Fig. 1.33:

Representacin discretizada de un sistema de 1-GDL.


Ejemplo de respuesta temporal en vibraciones libres para desplazamiento inicial no
nulo y diferentes valores de .
Decremento oscilatorio de sistema amortiguado en vibraciones libres
Solucin completa de la ecuacin de movimiento de un sistema de 1-GDL.
Factor de amplificacin Q frente a
ngulo de fase de la respuesta x(t) respecto a f(t) para diferentes
Definicin de funcin impulsional
Funcin no peridica arbitraria como sucesin de impulsos.
representacin polar en el plano de Laplace
Funcin de respuesta impulsional de un sistema de 1-GDL
Ejemplo de un modelo con N grados de libertad.
Ejemplo de la representacin grfica de los dos primeros modos de vibracin de un
oje de tren; a) primer modo de flexin; b) primer modo de torsin
Grafica de un punto directo de receptancia para un sistema de 4-GDL: a)magnitud
en escala lineal; b)ngulo de fase
Representacin logartmica de la magnitud de la receptancia mostrada en 1.13
Ejemplo de transferencia de receptancia
FRF de punto directo en el extremo libre de una viga en voladizo no amortiguada
Sistema de 4-GDL amortiguado
Partes real e imaginaria de la receptancia para el sistema de 4-GDL amortiguado
usado en la figura 1.17
Partes real e imaginaria de la aceleracin para el sistema de 4-GDL usado en la
figura 1.17
Representacin de Nyquist de un punto de receptancia para un sistema de 3-GDL
proporcionalmente amortiguado.
Representacin de Nyquist de transferencia de receptancia para un sistema de 3GDL proporcionalmente amortiguado.
Representacin de Nyquist de punto directo de receptancia para un sistema de 3GDL no-proporcionalmente amortiguado.
Representacin esquemtica del hardware bsico para el anlisis modal
Anlisis modal mediante martillo de impacto
Detalles del impactador y martillo de impacto
Seal tpica del pulso de la fuerza aplicada con un martillo y su espectro;
a) punto de vista temporal b) punto de vista frecuencial
Ejemplo de suspensin con muelles de baja rigidez
Ejemplo de la interferencia del sistema en suspensin en la primera antirresonancia
Influencia del empotramiento en una estructura en voladizo
Varilla flexible entre excitador y transductor de fuerza
Varilla de empuje tpica y unin extensible
Transformador Diferencial Variable Lineal (LVOT)
Sensor ptico lser
Seccin transversal de un acelermetro piezoelctrico

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Fig. 1.34:
Fig. 1.35:
Fig. 1.36:
Fig. 1.37:
Fig. 1.38:
Fig. 1.39:
Fig. 1.40:
Fig. 1.41:
Fig.1.42:
Fig. 1.43:
Fig. 2.1:
FIg.2.2 :
Fig. 2.3:
Fig. 2.4:
Fig. 2.5:
Fig. 2.6:
Fig. 2.7:
Fig. 2.8:
Fig. 2.9:
Fig. 2.10:
Fig. 2.11:
Fig. 2.12:
Fig. 2.13:
Fig. 2.14:
Fig. 2.15:
Fig. 2.16:
Fig. 2.17:
Fig. 2.18:
Fig. 2.19:
Fig. 2.20:
Fig. 2.21:
Fig. 2.22:
Fig. 2.23:
Fig. 2.24:
Fig. 2.25:
Fig. 2.26:
Fig. 2.27:
Fig. 2.28:
Fig. 2.29:
Fig. 2.30:
Fig. 2.31:
Fig. 2.32:
Fig. 2.33:
Fig. 2.34:
Fig. 2.35:

vi

Seccin transversal esquemtica de un acelermetro piezoresistivo


Esquema de una clula de carga en un acelermetro piezoresistivo
Seccin transversal esquemtica de un acelermetro capacitivo
Vista esquemtica del circuito integrado de un acelermetro de balance de fuerzas
Varias FRF para un sistema 1-GDL ensayadas con excitador fijo
FRFs para un sistemas 1-GDL con unin flexible al excitador, 0.1 - 100 Hz
FRFs para un sistemas 1-GDL con unin flexible al excitador, 1 - 10 Hz
FRFs para un sistemas 1-GDL con unin flexible al excitador, 10 - 100 Hz
Justificacin del criterio de eleccin de la resolucin frecuencial
Ejemplo del problema del aliasing
Motor Turbo eje PW125B
Pala Dowty R352 utilizada en los ensayos
Pala Dowty R352 destruida por el impacto con un equipo de tierra.
F50 propiedad de Air Nostrum, utilizando la configuracin PW125B con 6 palas por
eje.
Acelermetro Kistler 8634B50.
Martillo de impacto de la marca PCB.
Curvas de respuesta impulsional en frecuencia del martillo 086C1.
Equipo de adquisicin de medida Photon+.
Pantallazo del software RT Photon+.
Datos de salida del software de adquisicin de seales.
Definicin de los nodos de excitacin y de los ejes de referencia.
FRF y coherencia de la medida en nodo 1.1
FRF y coherencia de la medida en nodo 1.2
FRF y coherencia de la medida en nodo 1.3
FRF y coherencia de la medida en nodo 2.1
FRF y coherencia de la medida en nodo 2.2
FRF y coherencia de la medida en nodo 2.3
FRF y coherencia de la medida en nodo 3.1
FRF y coherencia de la medida en nodo 3.2
FRF y coherencia de la medida en nodo 3.3
FRF y coherencia de la medida en nodo 4.1
FRF y coherencia de la medida en nodo 4.2
FRF y coherencia de la medida en nodo 4.3
FRF y coherencia de la medida en nodo 5.1
FRF y coherencia de la medida en nodo 5.2
FRF y coherencia de la medida en nodo 5.3
FRF y coherencia de la medida en nodo 6.1
FRF y coherencia de la medida en nodo 6.2
FRF y coherencia de la medida en nodo 6.3
FRF y coherencia de la medida en nodo 7.1
FRF y coherencia de la medida en nodo 7.2
FRF y coherencia de la medida en nodo 7.3
FRF y coherencia de la medida en nodo 8.1
FRF y coherencia de la medida en nodo 8.2
FRF y coherencia de la medida en nodo 8.3

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Fig. 2.36:
Fig. 2.37:
Fig. 2.38:
Fig. 2.39:
Fig. 2.40:
Fig. 2.41:
Fig. 2.42:
Fig. 2.43:
Fig. 2.44:

vii

FRF y coherencia de la medida en nodo 10.1


FRF y coherencia de la medida en nodo 3.2 hasta ~280Hz
FRF y coherencia de la medida en nodo 3.3 hasta ~280Hz
FRF y coherencia de la medida en nodo 4.3 hasta ~280Hz
FRF y Nyquist del nodo 2.1 medido en 2.1
FRF y Nyquist del nodo 4.1 medido en 4.1
FRF y Nyquist del nodo 6.1 medido en 6.1
Nube de puntos(frecuencia) de amplitudes de respuesta mxima.
Zona de operacin segura de la pala

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1. MEMORIA

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1.1. PLANTEAMIENTO DEL


PROYECTO
1.1.1.

Introduccin

El conocimiento del comportamiento dinmico de componentes en la aeronutica, ms an de


aquellos componentes que son vitales para la propulsin o la sustentacin de la aeronave, son
cruciales para el diseo de las mismas. El anlisis experimental de las vibraciones de estos
componentes permite conocer en qu regmenes de vuelo sera estructuralmente peligroso
hacer funcionar dichos componentes.
En este contexto, el anlisis de un sistema de N grados de libertad (en adelante GDL) puede
resultar extremadamente complicado de forma analtica, ms an cuando N tiende a ser
elevado debido a que la geometra, las propiedades de material, etc. son complejas. El anlisis
experimental de las vibraciones proporciona de forma relativamente sencilla una solucin a este
problema y permite conocer de forma fiable las funciones de respuesta en frecuencia del
componente en cuestin, pudiendo as evitar los problemas aeroelsticos de los modos
inestables del componente.

1.1.2.

Objeto del proyecto

El objetivo del presente proyecto es proporcionar unos resultados experimentales de


vibraciones de una pala de turbohlice para su posterior anlisis modal.
Estos resultados sern utilizados en futuros proyectos para un anlisis ms exhaustivo de los
modos de vibraciones y el comportamiento dinmico de la pala en cuestin.
Adicionalmente, ste proyecto tiene como finalidad la obtencin del ttulo Grado en Ingeniera
Aeroespacial en la Escuela Tcnica Superior de Ingeniera del Diseo de la Universidad
Politcnica de Valencia, de la cual el autor es alumno.
Siendo un trabajo de final de grado, unos de los objetivos principales es la adquisicin de
experiencia, metodologa de trabajo, integracin en un grupo de trabajo y la validacin de los
conocimientos adquiridos durante los estudios universitarios.
Adems, ha de servir al autor como ampliacin de su conocimiento sobre ingeniera mecnica y
de vibraciones proporcionndole algunas de las muchas herramientas cognitivas que pudiera
necesitar en su futura vida profesional.

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1.1.3.

Viabilidad

Un aspecto fundamental en el planteamiento de cualquier proyecto es el anlisis de la condicin


de viabilidad necesaria para su desarrollo. Este concepto hace referencia no slo a factores
econmicos, sino que tambin exige disponer de una base tecnolgica adecuada y medios
humanos suficientemente cualificados.
La viabilidad econmica y humana del presente proyecto queda totalmente asegurada por estar
englobado en el departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales de la Universidad
Politcnica de Valencia. Con respecto a la viabilidad tecnolgica hay que hacer constar, que el
laboratorio de vibraciones, en el que se realizan los ensayos, as como las restantes instalaciones
del departamento cubren la mayora de las necesidades tecnolgicas del presente proyecto, ya
que disponen de gran parte del material necesario para la realizacin de los experimentos y la
fabricacin de los elementos necesarios.

1.1.4.

Justificacin

Dado que el objeto del proyecto es puramente acadmico, y que el componente en cuestin no
volver a trabajar, el presente proyecto servir para que futuros estudiantes comprendan mejor
la respuesta dinmica de sistemas complejos, as como para validar un futuro modelo numrico
del componente en cuestin.

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1.2. FUNDAMENTOS TERICOS


1.2.1.

Sistemas de 1 GDL

Vibraciones libres
Todas las propiedades dinmicas de sistemas mecnicos estn distribuidas en el espacio, estas
propiedades son la masa, la rigidez y el amortiguamiento, responsables de la inercia, de las
fuerzas elsticas y disipativas respectivamente.
Modelar un sistema mecnico real es por tanto muy complejo e incluso imposible si trata de
describir como todas las propiedades interactan entre s. Sin embargo, en la mayora de los
casos, estas propiedades se pueden considerar independientes y estudiarse como un sistema
que, combinndose por separado, puede representar fielmente la dinmica del sistema.
Para comenzar, tomamos la discretizacin ms simple de ste tipo de problemas, un sistema con
un slo GDL, cuyas propiedades se representan en la figura 1.1 (inercia representada por una
masa infinitamente rgida m, elasticidad representada por un muelle ideal sin masa de constante
de rigidez k, y el amortiguamiento representado por un amortiguador viscosos ideal sin masa de
constante c).

Fig. 1.1: Representacin discretizada de un sistema de 1-GDL.

La siguiente ecuacin de movimiento describe el modelo espacial correspondiente al sistema:


[1.1]
Dnde f(t) y x(t) son la fuerza de excitacin aplicada al sistema y la respuesta espacial
correspondiente en funcin del tiempo.

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Sabemos que la solucin de [1.1] es la suma de soluciones de la correspondiente ecuacin
homognea ms una solucin particular. Si fijamos f(t)=0, la solucin homognea viene dada
por:
[1.2]
correspondiente a lo que llamaremos sistema en vibraciones libres. La solucin general a la
ecuacin [1.2] tiene la siguiente forma:
[1.3]
dnde s, conocida como variable de Laplace. Sustituyendo en [1.2]:
[1.4]
Se puede observar que hay una solucin trivial en x(t)=0 que corresponde a ausencia de
movimiento, lo cual no es de nuestro inters, y una solucin no trivial correspondiente a:
[1.5]
La ecuacin [1.5] tambin llamada ecuacin caracterstica posee dos races s1 y s2 dadas por:

[1.6]
Por tanto la solucin general de la ecuacin homognea [1.2] viene dada por:
[1.7]
dnde C1 y C2 son constante determinadas por las condiciones iniciales del sistema. Es obvio que
las dos races s1 y s2 pueden dar lugar a los siguientes casos:

Las fuerzas de amortiguamiento gobiernan el movimiento ((c/2m)^2>k/m) y las dos


races son reales. En este caso se dice que el sistema est sobreamortiguado
Las fuerzas elsticas y de inercia prevalecen ((c/2m)^2<k/m) y las dos races son
complejas conjugadas. Este caso se conoce como sistema subamortiguado.
La raz en 1.6 se anula ((c/2m)^2=k/m) y hay dos races reales iguales. En este caso el
sistema se conoce como sistema crticamente amortiguado.

Esta casustica muestra que cualquier sistema en vibraciones tiene un parmetro importante
definido como coeficiente de amortiguamiento crtico C, que es obtenido mediante la solucin
de la ecuacin (c/2m)^2=k/m y establece la frontera entre las situaciones de sub y sobre
amortiguamiento:

[1.8]

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Donde n es la frecuencia natural del sistema sin amortiguar. Se define el amortiguamiento
relativo como la magnitud adimensional :

[1.9]
Por tanto las races caractersticas de la anterior ecuacin se pueden escribir como:
[1.10]
y por tanto:

Sistema sobreamortiguado: >1


Sistema crticamente amortiguado: =1
Sistema subamortiguado: <1

Las soluciones correspondientes al dominio temporal de [1.2] se pueden escribir como:


Sistema sobreamortiguado:

[1.11]
considerando la posicin y velocidad en el instante inicial como x(0) y (0), se obtiene:

[1.12]
Sistema crticamente amortiguado:
[1.13]
o
[1.14]
Sistema subamortiguado:

[1.15]
o

[1.16]
La figura 1.2 muestra las respuestas temporales tpicas para unas condiciones de
desplazamiento inicial no-nulo y velocidad inicial nula, de los casos antes mencionados. Est
claro que el sistema subamortiguado es el nico donde el movimiento es oscilatorio mientras

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que en los otros casos el sistema simplemente vuelve a una posicin de equilibrio esttico sin
oscilacin:

Fig. 1.2: Ejemplo de respuesta temporal en vibraciones libres para desplazamiento inicial no nulo
y diferentes valores de .

Mientras que la solucin no-amortiguada (=0) se corresponde con un movimiento armnico


simple de frecuencia n y de amplitud constante, la solucin del sistema subamortiguado
(0<<1) se corresponde mejor con la realidad, tendiendo exponencialmente a cero. En este caso
la frecuencia de oscilacin viene dada por:
[1.17]
y es conocida como frecuencia natural amortiguada.
El decremento caracterstico de este comportamiento puede ser usado para evaluar el ratio de
amortiguamiento asociado a un sistema determinado. De la grfica en la figura 1.3 de un test en
vibraciones libres se puede tomar el valor de amplitud Xi en un instante cierto de tiempo y el
valor de la amplitud Xi+n tomada despus de n ciclos de vibracin, es sencillo deducir una
expresin conocida como decremento logartmico que viene dado por:

[1.18]

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Fig. 1.3: Decremento oscilatorio de sistema amortiguado en vibraciones libres

Vibraciones forzadas
El problema de vibraciones forzadas es anlogo al descrito en [1.1] con f (t) 0. Ya sabemos la
solucin de la correspondiente ecuacin homognea y por tanto, para obtener la solucin
completa, debemos partir de la solucin particular de [1.1]. que se aplica una excitacin
armnica de frecuencia y amplitud F:
[1.19]
Donde F y son constantes, la solucin particular viene dada por:
[1.20]
donde X es una amplitud compleja conocida como fasor:
[1.21]
sustituyendo [1.20] en [1.1]:

[1.22]
Y dado que cualquier nmero complejo de la forma x+iy puede ser escrito como Re^(i), con
R=(x^2+y^2)^(1/2) y tan ()=y/x, [1.22] se reescribe como:

[1.23]

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con

[1.24]
La solucin particular de [1.1] para la fuerza armnica definida en 1.19 viene por tanto dada por:

[1.25]
que es una funcin armnica de amplitud constante, como lo es la fuerza aplicada. Adems,
[1.24] y [1.5] indican que la respuesta x (t) est retrasada respecto de la f (t) un ngulo . La
solucin completa es la suma de [1.25] con la solucin [1.15] de la ecuacin homognea:

[1.26]
o bien

[1.27]
Dnde = /n es un parmetro adimensional que representa el ratio entre la frecuencia de
excitacin y la frecuencia natural del sistema no-amortiguado. La ecuacin anterior muestra que
los desplazamientos de la solucin particular de la ecuacin [1.1] y la solucin de la ecuacin
homognea estn superpuestos, es decir, sumados algebraicamente. Como se ha visto en el
apartado anterior, la solucin particular es solo importante en el periodo inicial, y con el paso de
una cierta cantidad suficiente de tiempo nicamente la solucin homognea permanece.

Fig. 1.4: Solucin completa de la ecuacin de movimiento de un sistema de 1-GDL.

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Tomando nicamente la parte estacionaria a la solucin del movimiento, es comn no utilizar la
magnitud X de respuesta sino:

[1.28]
Donde Xs es el ratio F/k, correspondiente a la deformacin esttica del sistema si fuera cargado
con una fuerza constante de magnitud F. La ventaja de la ecuacin [1.28] es que es
completamente adimensional y es su representacin grfica es vlida para cualquier sistema de
1-GDL (ver figura 1.5).
Se puede ver claramente que cuando =1 (frecuencia de excitacin = frecuencia natural) y =0
(sistema no amortiguado), entonces Q tiende a infinito y por tanto independientemente de lo
pequea que sea F, el desplazamiento tender a infinito. A esta indeseada situacin se le conoce
como resonancia. Es por tanto muy importante evitar este efecto en cualquier sistema
estructural.
Afortunadamente, en la prctica nunca es 0 puesto que siempre hay algn tipo de disipacin
en los sistemas reales. Esto significa que cualquier modelo dinmico deber incluir un
mecanismo de amortiguamiento. En este caso la amplitud de resonancia no ser infinita,
aunque para bajos niveles de amortiguamiento podr tener valores muy altos. Se puede probar
que el valor mximo para la amplitud de la solucin homognea ocurre para =n*(12^2)^(1/2). Esta caracterstica particular es observable en la figura 1.5:

Fig. 1.5: Factor de amplificacin Q frente a


Si se representa el ngulo de fase frente a , como se muestra en la figura 1.6, se puede
observar que la respuesta pasa de un desfase inicial de 0 hasta uno de -180 cuando pasa por la
frecuencia de resonancia. El significado de este desfase es que la respuesta est retrasada en el
tiempo respecto a la fuerza de excitacin. En el caso terico donde =0, el cambio de fase seria
instantneo mientras que para mayores valores de resulta un cambio ms gradual.

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Fig. 1.6: ngulo de fase de la respuesta x(t) respecto a f(t) para diferentes

En el anlisis anterior el objetivo era tomar un sistema y calcular su respuesta dinmica x(t)
frente a una fuerza excitadora f(t). Una forma alternativa de observar las ecuaciones derivadas
de la solucin homognea es considerar las propiedades dinmicas del sistema que estn
contenidas en la expresin matemtica que relacin la salida x(t) y la entrada f(t):

[1.29]
A la funcin compleja H() se la llama Funcin de Respuesta en Frecuencia (FRF).
Excitacin no-armnica: anlisis de Fourier
Hasta ahora, para obtener la solucin completa de la ecuacin de movimiento se ha tenido que
suponer un tipo particular de fuerza. Sin embargo las fuerzas de excitacin pueden ser de
muchos tipos aparte de excitaciones armnicas. De hecho si se piensa en situaciones de
excitacin reales como terremotos, viento, olas, discontinuidades en el pavimento, etc. es fcil
entender que la las fuerzas de excitacin pueden tener diversas formas y slo algunos casos
particulares son seales armnicas.
Las seales dinmicas se pueden clasificar como deterministas o aleatorias. Las primeras pueden
ser descritas mediante una expresin analtica de su magnitud mientras que las segundas no.
Las seales aleatorias se caracterizan en base a sus propiedades estadsticas y pueden ser
clasificadas como estacionarias y no-estacionarias. El anlisis de fuerzas de excitacin aleatorias
es complicado y no se va a analizar con profundidad en el presente proyecto.
Las seales deterministas pueden ser peridicas o transitorias. Una seal peridica es aquella
que se repite despus de un periodo T de tiempo, f(t)=f(t+T). Las seales harmnicas son , por
tanto, un caso particular de seales peridicas. Una seal transitoria es aquella que solo excita
durante un corto periodo de tiempo. Si una funcin peridica satisface ciertas condiciones se
puede representar como el sumatorio de funciones harmnicas conocido como series de
Fourier. Por tanto, el anlisis de Fourier de funciones peridicas llevara a espectros discretos en

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frecuencia representando amplitudes y fases de las componentes discretas harmnicas que
componen la seal completa frente a la frecuencia.
Dado que estamos suponiendo continuamente comportamiento lineal estamos asumiendo por
tanto que se aplica el principio de superposicin. Este principio ya se ha aplicado cuando la
solucin completa se ha obtenido como la suma algebraica de la solucin homognea con la
particular. Por tanto, la validez del principio de superposicin implica que la respuesta de un
sistema lineal excitado por una fuerza peridica, puede ser obtenida sumando las respuestas a
las componentes armnicas correspondientes. Esta tarea puede parecer imposible sin
consideramos el hecho de que las series de Fourier tienen un nmero infinito de harmnicos, sin
embargo en la prctica se consideran solo unos pocos (tpicamente menos de 10).
Cuando las fuerzas de excitacin son transitorias, no se pueden tratar directamente mediante
series de Fourier. Sin embargo se puede aceptar que una seal transitoria es una seal peridica
con T infinito. Considerando que el lmite por el que se aproximan las series de Fourier tiende a
infinito, se puede encontrar una funcin f(t), bajo ciertas circunstancias, descrita por la integral
F() dada por:

[1.30]
Dnde F() se conoce como la transformada de Fourier de f(t). Adems, la funcin f(t) siempre
podr obtenerse de F() a travs de la funcin transformada inversa de Fourier:

[1.31]
Las ecuaciones [1.30] y [1.31] constituyen lo que se conoce como par de transformacin de
Fourier. Aplicando este razonamiento a la ecuacin [1.29], f(t) siendo una excitacin transitoria
arbitraria:
[1.32]
Dnde la transformada de Fourier de la respuesta es sencillamente el producto de la FRF H() y
la transformada de Fourier de la fuerza de excitacin. La respuesta x(t) es obtenida de X():

[1.33]
Ntese que la transformada de Fourier y su inversa se expresan frecuentemente de la siguiente
manera:

[1.34]

[1.35]
donde f=/2 denota la frecuencia expresada en Hercios.

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Es importante recalcar que ahora el espectro de frecuencia es una funcin continua de , a
diferencia del espectro de frecuencias obtenido para funciones peridicas en el tiempo que est
compuesto de componentes discretos nicamente.
Para obtener x(t) es entonces necesario evaluar la integral en [1.33] lo que lleva generalmente a
dificultades desde el punto de vista matemtico. Por otro lado, hay algunas situaciones donde el
anlisis mediante transformada de Fourier es inapropiado, llevando a soluciones sin sentido de
la integral (en el caso de f(t) ser una funcin escaln, por ejemplo). Una alternativa a la
utilizacin de la transformada de Fourier es aplicar la Laplace.
Dominio temporal. Funcin de respuesta impulsional (IRF)
Una forma alternativa a realizar el anlisis de Fourier (dominio frecuencial) es utilizar la
aproximacin en el dominio temporal para estimar la respuesta del sistema a una excitacin
arbitraria. La forma ms simple de una fuerza no peridica es la funcin impulso o delta de
Dirac:
[1.36]
que es cero para todos los valores de t excepto para t=, donde:

[1.37]
Esta funcin puede ser visualizada por un rea rectangular de espesor t y altura 1/t tomada
hasta el lmite donde t tiende a cero.

Fig. 1.7: Definicin de funcin impulsional


Considerando nuestro sistema de 1-GDL (Fig. 1.1) en reposo antes de la excitacin impulsional,
obtenemos, de la relacin de momento del impulso:
[1.38]
y por tanto, podemos concluir que la respuesta a la excitacin impulsional no es otra sino unas
vibraciones libres con desplazamiento inicial cero y velocidad igual a 1/m. por tanto , de [1.16]:

21

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[1.39]
donde h(t-) denota la funcin de respuesta impulsional (IRF).
La respuesta a una entrada arbitraria f(t) puede ser considerada como la superposicin de las
respuestas a una serie de impulsos que representan la funcin completa. Esto es posible
realmente ya que consideramos que el sistema se comporta de forma lineal y se puede aplicar el
principio de superposicin.

Fig. 1.8: Funcin no peridica arbitraria como sucesin de impulsos.


Por tanto:

[1.40]
Haciendo tender a cero, la suma se convierte en una integral y por tanto:

[1.41]
sta integral se llama integral de convolucin o de Duhamel. En los casos donde f(t) no tiene una
forma que permita una integracin explcita, podr ser evaluada numricamente. Sustituyendo
[1.39] en [1.41], obtenemos:

[1.42]
que representa la respuesta de un sistema de 1-GDL no amortiguado a una fuerza arbitraria f(t).
Consideremos ahora el problema en trminos de anlisis de Fourier, asumiendo que nuestra
fuerza de excitacin es un delta de Dirac. Considerando [1.41] y dado que h(t-)=0 para t<, el
lmite inferior de la integral puede extenderse hasta menos infinito. Por tanto:

[1.43]

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hacemos ahora un cambio de la variable de integracin a utilizando la relacin =t-, entonces
[1.43] se convierte en:

[1.44]
o

[1.45]
Finalmente, dado que h(t-)=0 para t< entonces h()=0 para todo <0, y por tanto el lmite
inferior de la integral en [1.45] puede tambin extenderse hasta menos infinito:

[1.46]
Entonces [1.46] es la convolucin de la fuerza f(t) sobre la IRF h(t). De esta forma, la expresion
[1.46] puede ser reescrita como:
[1.47]
donde el smbolo * denota la operacin de convolucin. Tomando transformada de Fourier en
[1.47] obtenemos:
[1.48]
A la derecha de [1.48] tenemos el trmino de transformada de Fourier de una convolucin, que
tiene la siguiente propiedad:
[1.49]
y finalmente:
[1.50]
que resulta la misma ecuacin que [1.32] como era de esperar. Solo que en este caso F() es la
transformada de Fourier de la funcin delta de Dirac. Por definicin:

[1.51]
para cualquier funcin g(t). Por tanto, la transformada de Fourier de la delta de Dirac viene dada
por:

[1.52]
Sustituyendo [1.52] en [1.50] y aplicando [1.33] nos lleva a

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[1.53]
que, por definicin, ha de ser idntica a h(t). Por tanto, se puede concluir que la FRF H() y la IRF
h(t) constituyen un par de transformacin de Fourier. Esto es una conclusin muy importante
puesto que permite la obtencin de la FRF para un sistema dado simplemente haciendo la
transformada de Fourier de su IRF.
Dominio de Laplace. Funcin de transferencia
Una forma de obtener la respuesta dinmica de un sistema bajo cualquier tipo de excitacin,
incluyendo evidentemente las peridicas y las harmnicas, es mediante el mtodo de
transformacin de Laplace. Bsicamente, el mtodo de transformacin de Laplace convierte
ecuaciones diferenciales en algebraicas, que son ms fciles de manipular. Otra gran ventaja de
este mtodo es que puede tratar funciones discontinuas y automticamente tiene en cuenta las
condiciones iniciales.
La transformada de Laplace de una funcin x(t) , denotada como X(s), se define como:

[1.54]
donde s es, en general, un valor complejo conocido como variable de Laplace. Tomando la
transformada de Laplace en ambos lados de [1.1], se obtiene:
[1.55]
y
[1.56]
o
[1.57]
Si las condiciones iniciales son nulas, lo que es equivalente a ignorar la solucin de la ecuacin
homognea [1.2], el ratio de respuesta transformada frente a la excitacin transformada puede
ser expresada como:

[1.58]
donde

[1.59]

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es conocida como funcin de transferencia del sistema. H(s) es una funcin compleja de s y es
representada como la superficie en el dominio de Laplace. El denominador de [1.59] es la
ecuacin caracterstica (ya definida en [1.5]) y lleva a 2 races como se expres en [1.6]. Para un
sistema no amortiguado, las races s1 y s2 de la ecuacin caracterstica se pueden escribir como:
[1.60]
con
[1.61]
y

[1.62]
ya definidos anteriormente. Ahora la funcin de transferencia se puede escribir como:

[1.63]
donde s1 y s2 son los polos de la funcin de transferencia, que se pueden ver en el plano S como
se muestra en la figura 1.9.
Mediante expansiones en fracciones simples, [1.63] puede ser expresado como:

[1.64]
donde los complejos conjugados A y A* son definidos como los residuos de la funcin de
transferencia estando, como se ver en [1.69], directamente relacionados con la amplitud de la
IRF. Estos residuos son fcilmente calculables y vienen dados por:

[1.65]

Fig. 1.9: representacin polar en el plano de Laplace

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Aunque para un sistema de 1-GDL el residuo A es puramente imaginario, para sistemas de NGDL los residuos son, en general, nmeros complejos completos.
Funcin de respuesta en frecuencia (FRF)
Cmo se ha visto previamente, el dominio de Laplace describe el sistema bajo anlisis en
trminos de polos y residuos. Evaluando ahora la funcin de transferencia nicamente en el
dominio frecuencial obtenemos:

[1.66]
La anterior ecuacin representa la expansin en fracciones de la FRF de un sistema de 1-GDL. La
misma FRF podra haber sido obtenida de [1.59] bajo una forma ms comn:

[1.67]
que no es ms que la ecuacin [1.29]. Por tanto, la FRF es solo un caso particular de funcin de
transferencia.
El comportamiento en vibraciones libres puede ser obtenido asumiendo que el sistema fue
excitado por una fuerza impulsional en t=0. La IRF de un sistema de 1-GDL puede ser
determinada fcilmente por [1.58] y [1.64] tomando condiciones iniciales nulas y que F(s)=1
para una fuerza impulsional llegamos a:

[1.68]
y, por tanto
[1.69]
que es precisamente el mismo resultado por mtodos clsicos (ver [1.15]. La ecuacin [1.69]
representa el decremento logartmico de frecuencia d. Por tanto, la frecuencia de oscilacin
corresponde a la parte imaginaria del polo, el residuo A controla la amplitud inicial de la
respuesta al impulso y la parte real del polo controla el ratio de decremento:

Fig. 1.10: Funcin de respuesta impulsional de un sistema de 1-GDL

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1.2.2.

Sistemas de N GDL

En la seccin anterior hemos analizado los sistemas ms simples y su comportamiento en


condiciones dinmicas, ya que este tipo de aproximacin permite entender ms fcilmente los
conceptos bsicos y su significado fsico. Sin embargo, la mayora de sistemas mecnicos y
estructuras no pueden ser modelados asumiendo un nico grado de libertad.
Las estructuras reales son sistemas elsticos continuos y en general no-homogneos, por lo que
tienen un nmero infinito de grados de libertad. En general, su anlisis se basar en una
aproximacin suponiendo N grados de libertad, tantos como sea necesario para alcanzar la
precisin deseada.
Normalmente, las estructuras no-homogneas y continuas son descritas como sistemas
discretizados de N-GDL. Hay que remarcar que los grados de libertad del sistema son el nmero
de coordenadas independientes necesarias para describir por completo el movimiento de ese
sistema. Por ejemplo, podemos considerar el modelo en la figura 1.11 que representa un
sistema amortiguado definido por su masa, su rigidez y su amortiguamiento. Hacen falta un total
de N coordenadas xi(t) (i=1,2,...,N) para describir la posicin de las N masas respecto al equilibrio
esttico, y por tanto se dice que el sistema tiene N grados de libertad.

Fig. 1.11: Ejemplo de un modelo con N grados de libertad.


Suponiendo que cada masa es excitada por una fuerza externa fi(t) (i=1,2,..., N) y estableciendo
el equilibrio de fuerzas que actan sobre ellas, el movimiento del sistema est gobernado por las
siguientes ecuaciones:

[1.70]
Estas ecuaciones consisten en N ecuaciones diferenciales de segundo orden, cada una de las
cuales requiere 2 condiciones iniciales para poder resolver la respuesta completa. Es inmediato
que ninguna ecuacin puede resolverse por s misma porque todas estn ligadas, es decir, el
movimiento de una coordenada depende del resto. Esta dependencia se expresa por el hecho
de que cada ecuacin incluye trminos que involucran ms de una coordenada. Un mtodo
convencional para resolver este tipo de ecuaciones es utilizar un mtodo matricial:

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[1.71]
que de forma compacta se expresa como:
[1.72]
donde [M], [C] y [K] son matrices simtricas NxN de masa, amortiguamiento y rigidez
respectivamente y que describen las propiedades espaciales del sistema. Los vectores {},{} y
{x} son vectores de aceleracin, velocidad y desplazamiento respectivamente, mientras que {f}
es el vector de las fuerzas externas de excitacin.
Frecuencias naturales y modos de vibracin:
Hemos visto que cuando un sistema de 1-GDL no amortiguado es sometido a una perturbacin
inicial y despus dejado a su movimiento libre, oscila alrededor de su posicin de equilibrio con
lo que se puede definir como su modo natural de vibracin.
Dinmicamente el sistema fue caracterizado nicamente mediante una propiedad descrita por
su frecuencia natural en vibraciones libres, veremos ahora que pasa con los sistemas de N-GDL.
Sistemas N-GDL no amortiguados:
Empecemos por asumir que el sistema no est amortiguado y consideremos la solucin de
vibraciones libres que es:
[1.73]
Dado que las N ecuaciones en [1.73] son homogneas, se ver que x1(t), x2(t),...,xn(t) representan
una solucin {x} del sistema, entonces x1(t), x2(t),..., xn(t), donde es una constante distinta
de 0 arbitraria, tambin es una solucin. Esto significa que la solucin de [1.73] solo se puede
encontrar en trminos de movimiento relativo.
Se sabe que [1.73] tiene soluciones donde los movimientos dependientes del tiempo del sistema
son sincronizados, es decir, todos obedecen a la misma ley de variacin en el tiempo y que estas
soluciones son de la forma:

[1.74]
donde {X } es un vector Nx1 de amplitudes de respuesta independientes, sustituyendo en [1.73]
obtenemos:
[1.75]
como el trmino exponencial siempre ser distinto de cero, entonces:

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[1.76]
Lo que vemos en [1.76] es un problema generalizado de auto valores. Si pre-multiplicamos
ambos lados de [1.76] por la inversa de [[K]-^2[M]], obtenemos:
[1.77]
si la inversa de [[K]-^2[M]] existe, entonces
[1.78]
que corresponde a la solucin trivial, es decir, a la ausencia de movimiento. Esta solucin no
tiene ningn inters y, por tanto, la en la solucin no-trivial, la inversa de [[K]-^2[M]] no debe
existir y por tanto la matriz ha de ser singular:
[1.79]
sta es una ecuacin algebraica conocida como ecuacin caracterstica del sistema, que lleva a N
posibles soluciones reales 1^2,2^2,...m^2 que son los autovalores de [1.76]. Estos valores
son las frecuencias naturales del sistema sin amortiguar.
Sustituyendo cada valor de frecuencia natural en [1.76] y resolviendo cada conjunto resultante
de ecuaciones para {X}, obtenemos N posibles vectores solucion {r} (r=1,2,...,N), conocidos
como modos de vibracin del sistema y que son los auto vectores del problema.
Cada {r} contiene N elementos que son valores reales, y que solo son conocidos en trminos
relativos, por tanto, sabemos la direccin de los vectores pero no su magnitud absoluta. En
trminos fsicos, hemos demostrado que nuestro sistema puede vibrar libremente con un
movimiento sncrono, para N valores particulares de frecuencia r, cada uno de los cuales
implica una configuracin particular o "forma" de movimiento libre, descrito por {r}. Cada par
de r y {r} se conocen como modo de vibracin del sistema. El sufijo r denota el nmero del
modo y vara de 1 hasta N.
La representacin grfica de un modelo en su posicin de equilibrio esttico es usada
frecuentemente superpuesta con el mismo modelo con sus coordenadas desplazadas por
valores proporcionales a los valores de los elementos de {r}, y da una idea clara de cmo un
sistema se mueve de forma particular.

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Rodolfo Soler Miralles 2014

Fig.1.12: Ejemplo de la representacin grfica de los dos primeros modos de vibracin de un


bogie de tren; a) primer modo de flexin; b) primer modo de torsin
Los vectores de modos de vibracin, siendo de hecho los autovectores que satisfacen el
problema de autovalores en [1.76], poseen ciertas propiedades conocidas como propiedades de
ortogonalidad. Tomando [1.76] y dos modos particulares r y s podemos escribir:
[1.80]
y
[1.81]
Pre-multiplicando [1.80] por {s} traspuesto:
[1.82]
Por otro lado, si transponemos [1.81] y lo post-multiplicamos por {r} obtenemos:

[1.83]

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Que es lo mismo que
[1.84]
Debido al hecho de que [M] y [K] son matrices simtricas. Combinando [1.82] y [1.84],
obtenemos:
[1.85]
que solo puede ser satisfecho por r s si
[1.86]
Adems, de [1.86 ] y [1.84] se obtiene
[1.87]
Finalmente, si tomamos r=s y consideramos [1.82] o [1.84], obtenemos
[1.88]
o bien

[1.89]
dnde kr y mr son comnmente conocidos como rigidez y masa modales o generalizadas del
modo r. Por tanto, considerando todas las posibles combinaciones de r y s podemos definir las
propiedades ortogonales del modelo modal de la siguiente forma:

[1.90]
Los modos de vibracin, debido a sus propiedades ortogonales, son linealmente independientes,
y por tanto forman una base en un espacio N-dimensional. Como consecuencia, cualquier otro
vector en el mismo espacio puede ser expresado como una combinacin lineal de los N vectores
independientes de forma modal. Esta afirmacin constituye lo que normalmente se conoce
como el teorema de la expansin y su utilidad se ver posteriormente cuando se estudia la
respuesta de sistema N-GDL a excitaciones arbitrarias.
Se ha visto que, al contrario que las frecuencias naturales que son valores fijos y nicos, los
modos de forma son conocidos dentro de un factor de escala indeterminado. Por tanto, kr y mr
no pueden ser tomados por separado dado que sus valores son tambin conocidos dentro de un
factor de escala. Es el cociente kr/mr= r2 el que es un valor perfectamente definido.
La presentacin de los modos de vibracin est por tanto siempre sujeta a un escalado previo o
a una normalizacin. Esta normalizacin est normalmente basada en hacer el mayor elemento

31

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del vector igualado a 1. Sin embargo, en anlisis modal, es comn escalar los vectores modo de
vibracin de la siguiente forma:
[1.91]
Dnde [I] es la matriz identidad, y [] es la matriz modal normalizada sobre la masa,

construida de los vectores de forma {r}=r{r} cada uno de los cuales obedece a la
relacin:
[1.92]
Para cada modo r. De [1.92] obtenemos:

[1.93]
Por tanto, las propiedades de la matriz modal normalizada a masa unitaria pueden ser descritas
como:

[1.94]
Estas propiedades particulares de la matriz modales pueden ser utilizadas para poder encontrar
la solucin a vibraciones libres de [1.73]. Por tanto definimos la transformacin de coordenadas:
[1.95]
y sustituimos en [1.73]:
[1.96]
pre-multiplicando [1.96] por [] transpuesta,
[1.97]
y teniendo en cuenta [1.94], la representacin matricial del conjunto de ecuaciones del
movimiento se convierte en
[1.98]

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Rodolfo Soler Miralles 2014


Que representa un conjunto de N ecuaciones desacopladas de un grado de libertad de
movimiento. Ntese que si utilizramos una matriz modal [] arbitrariamente escalada
llegaramos a
[1.99]
Por tanto, a travs de una simple transformacin de coordenadas, nuestro sistema de N-GDL se
ha transformado en N sistemas independientes de 1-GDL, cada uno de los cuales pueden ser
resueltos como se ha explicado en el apartado anterior.
Despus de resolver [1.98], la solucin de vibraciones final, se obtiene fcilmente en trminos
de xi(t), mediante la transformacin de coordenadas [1.95]. Las coordenadas de respuesta {q(t)}
son conocidas como coordenadas modales o principales, y los vectores de forma {r} se dice
que representan los modos normales del sistema.
Sistemas de N-GDL con amortiguamiento viscoso
Si revisamos las ecuaciones de movimiento de nuestro sistema general de N-GDL con
amortiguamiento viscoso como se describe en [1.72], y asumiendo que {f}={0}, aplicando las
mismas tcnicas que anteriormente, basndonos en la matriz modal del sistema no
amortiguado, obtenemos:
[1.100]
o bien:
[1.101]
Dnde
es, en general, una matriz NxN no-diagonal. Esta caracterstica, en trminos simples,
es explicable por el hecho de que la matriz modal [] est obtenida utilizando solo informacin
de masa y rigidez. Se podra decir que los vectores modales {r} no tenan en cuenta nada
acerca de [C] cuando fueron calculados, por lo que no tendran porque diagonalizar la matriz de
amortiguamiento. Estamos, por tanto, enfrentndonos a un difcil problema debido al hecho de
que el amortiguamiento est aadiendo otro acoplamiento entre las ecuaciones del movimiento
que no puede ser desacoplado a travs de la anterior transformacin modal. Antes de avanzar,
analizaremos las situaciones particulares en las cuales se dice que el amortiguamiento es
proporcional.
El amortiguamiento proporcional puede definirse como una situacin donde la matriz de
amortiguamiento viscoso [C] es directamente proporcional a la matriz de rigidez, a la matriz de
masas, o a una combinacin lineal de ambas. Considerando el caso ms general de
amortiguamiento proporcional, podemos escribir:

[1.102]
Dnde y son constantes. Es inmediato que, para este caso, las propiedades

ortogonales de la matriz modal sin amortiguar llevan a


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Rodolfo Soler Miralles 2014

[1.103]
o
[1.104]
y por tanto, tomando como analoga el sistema de 1 GDL, podemos escribir:
[1.105]
dnde

[1.106]
es definido como la relacin de amortiguamiento para el modo r. Tenemos ahora en [1.105] un
conjunto de N ecuaciones de 1 GDL amortiguadas desacopladas, cada una de las cuales pueden
ser resueltas utilizando los mtodos descritos en la seccin anterior. De nuevo, la respuesta final
a vibraciones libres se obtiene utilizando la relacin de transformacin de coordenadas y el
conocimiento de las condiciones iniciales.
En general, el amortiguamiento no es proporcional, y terminamos con la ecuacin [1.100] y una
matriz no diagonal

. En muchas situaciones, cuando el amortiguamiento es pequeo, es

aceptable anular los trminos no-diagonales de la matriz


sin perder demasiada precisin,
pudindose alcanzar una solucin aproximada. Sin embargo, cuando el amortiguamiento es
grande, esta aproximacin no se puede realizar. La forma correcta de abordar el problema es
considerar la forma homognea de [1.72] y asumir una solucin general de la forma:

[1.107]
sustituyendo en

[1.108]
Obtenemos

[1.109]
Que constituye un problema de autovalores complejo. Una forma ms conveniente de resolver
[1.108] es definir un vector complejo de estado u(t) como

[1.110]

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Re-escribiendo [1.08] en trminos de sta nueva variable obtenemos

[1.111]
o de forma simplificada

[1.112]
Esta formulacin es frecuentemente llamada anlisis de espacio-estado, en contraste con el
normal anlisis vector-espacio. [A] y [B] son matrices reales simtricas de 2Nx2N. En el vector
espacio se busca una solucin de la forma [1.107] donde {X} es un vector complejo Nx1 que
representa la amplitud de la respuesta y s es un valor complejo. Por tanto

[1.113]
y

[1.114]
Sustituyendo [1.113] y[1.114] en [1.112] obtenemos, para todo tiempo t
[1.115]
que representa un problema generalizado de autovalores, cuya solucin comprende un
conjunto de 2N autovalores que son reales o existen en pares de complejos conjugados. Para el
caso que nos compete, es decir, sistemas amortiguados, los valores siempre aparecern en
pares de complejos conjugados. Denotando los autovalores por sr y sr*y los autovectores por
{r} y {r*}, tenemos

[1.116]
y

[1.117]
donde {r} y {r*} son los autovectores complejos Nx1 correspondientes al vector de
coordenadas espaciales {x}.

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Rodolfo Soler Miralles 2014


Como en el caso de sistemas sin amortiguar o proporcionalmente amortiguados, los autovalores
poseen propiedades ortogonales. Por tanto, definiendo una coordenada de transformacin
[1.118]
donde [] es una matriz modal compleja 2Nx2N. Sustituyendo en [1.112] y pre-multiplicando
por su traspuesta, obtenemos
[1.119]
que se convierte en

[1.120]
Por tanto, hemos terminado teniendo un conjunto de 2N ecuaciones desacopladas que es
equivalente a tener un conjunto de 2N sistemas independientes de 1-GDL. Considerando cada
solucin de la forma

[1.121]
Dnde Qr depende de las condiciones iniciales, y sustituyendo en [1.118] y [1.120] tenemos la
respuesta en vibraciones libres en trminos de coordenadas espacio-estado.

[1.122]
con sr=-br/ar. En [1.122], Qr puede ser tomado como un factor de peso asociado con cada modo
{r}, representando la contribucin de cada modo a la respuesta total para cada coordenada y
generalmente conocido como factor de participacin modal.
Hemos llegado a una solucin del problema de autovalores complejo donde tenemos 2N
autovalores en forma de complejos conjugados. En otras palabras, podemos decir que tenemos
un numero N de autovalores sr y su correspondientes N autovectores mas otro complejo de
autovalores sr* y sus correspondientes autovectores. Cada autovalor es normalmente escrito de
la forma:

[1.123]
tomando como analoga el caso de 1 GDL. Una forma de entender el significado fsico de estas
cantidades es comprender que cada par autovalor/autovector sr y {r} debe satisfacer la
ecuacin [1.109]

[1.124]

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Rodolfo Soler Miralles 2014


Y de forma similar para otro para como sp y {p}, despus de transponer la ecuacin resultante

[1.125]
Si ahora multiplicamos [1.124] por {p}T,y post-multiplicamos [1.125] por {p}, obtenemos

[1.126]
y

[1.127]
restando la ecuaciones resultantes nos lleva a

[1.128]
Por otro lado multiplicando [1.126] por sp y [1.127] por sr y restando una la otra nos lleva a

[1.129]
Las ecuaciones [1.128] y [1.129] constituyen un par de condiciones ortogonales que deben ser
satisfechas por nuestros autovectores del sistema de N-GDL. Considerando [1.123] y asumiendo
que los modos r y p son un par de complejos conjugados, y teniendo en cuenta [1.128] y [1.129],
alcanzamos las siguientes expresiones:

[1.130]
y

[1.131]
Por tanto, hemos acabado definiendo, para nuestro sistema general de amortiguamiento
viscoso, una analoga con los sistemas no amortiguados y proporcionalmente amortiguados, una
masa modal mr , un amortiguamiento modal cr y una rigidez modal Kr. Adems, r y r pueden
ser tomados como la frecuencia natural sin amortiguar y el ratio de amortiguamiento,
respectivamente, asociados al modo r.
Finalmente, es importante saber que, en el caso de sistemas no amortiguados, los autovectores
no estn determinados en un sentido absoluto. Hemos visto que los sistemas no amortiguados
exhiben formas modales con amplitudes reales que solo son conocidas mediante una constante

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Rodolfo Soler Miralles 2014


multiplicativa. Ahora, en el caso general de sistemas amortiguados, tenemos formas modales
complejas, esto significa que tenemos que considerar tanto las amplitudes como los ngulos de
fase. Por tanto, los vectores modales no solo son conocidos mediante una constante
multiplicativa, hasta lo que compete a las amplitudes, sino tambin en una constante de cambio
angular, en cuanto a las fases se refiere.
Respuesta de vibraciones forzadas de sistemas de N-GDL
Ahora centraremos nuestra atencin a la respuesta de vibraciones forzadas para sistemas de NGDL. Como en el caso de los sistemas de 1-GDL, vamos a obviar la parte transitoria de la
respuesta completa y considerar solo la solucin estacionaria. Hay una forma obvia y directa de
derivar las ecuaciones correspondientes, para el caso particular de excitacin harmnica. De
[1.72], tomando el vector de excitacin {f(t)}={F}eiwt y el vector respuesta {x(t)}={X} eiwt,
obtenemos
[1.132]
y por tanto
[1.133]
el mismo razonamiento basado en un modelo histertico llevara a
[1.134]
donde [()] es la matriz de receptancia del sistema NxN, conteniendo toda la

informacin de las caractersticas dinmicas del sistema. Cada elemento jk de la matriz


corresponde a una FRF individual que describe la relacin entre la respuesta en una
coordenada particular j y una fuerza de excitacin aplicada en una coordenada k. La
matriz de receptancia [()] constituye otra forma de modelar nuestro sistema y es
conocido como Modelo de Respuesta, en oposicin con los modelos Espacial y Modal
nombrados anteriormente.
A pesar de su aparente simplicidad, las ecuaciones [1.133] y [1.134] tienden a ser muy
ineficientes para aplicaciones numricas y su utilidad para propsitos identificativos es
muy limitada. De hecho, aunque es posible calcular los valores de [()] para cualquier
frecuencia, esta operacin requiere la inversin de una matriz NxN para el valor de
frecuencia escogido. Cuando se trabaja con sistemas con un alto nmero de grados de
libertad, este proceso puede llevar mucho tiempo. La ineficiencia de este proceso es
aumentada si uno est interesado solo en un nmero limitado de elementos
individuales de receptancia (FRFs individuales). Afortunadamente, es posible derivar
expresiones ms tiles para [()], basadas en propiedades modales.

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Representacin de FRFs de sistemas de N-GDL
Hemos visto que la respuesta modal de un sistema de N-GDL consiste en un conjunto de
diferentes FRFs y se ha visto que un sistema con N-GDL esta descrito por un modelo modal con
N frecuencias naturales y N modos de forma. Adems, se ha mostrado que cada FRF se puede
escribir bajo la forma de una serie de trminos, cada uno de los cuales se refiere a su
contribucin a la respuesta total de cada modo de vibracin.
Teniendo en mente las caractersticas anteriores, echemos un vistazo a la representacin de
Bode de una receptancia FRF en un ejemplo de un sistema no-amortiguado de 4-GDL. Las figuras
1.12 a) y b) muestran la magnitud y fase, respectivamente, usando una escala lineal de un punto
directo de receptancia.

Fig. 1.13: Grafica de un punto directo de receptancia para un sistema de 4-GDL: a)magnitud en
escala lineal; b)ngulo de fase
Es inmediatamente obvio, de la grfica de magnitud, que hay 4 picos de amplitud,
correspondientes a las cuatro frecuencias naturales del sistema. El significado de esto es que el
sistema posee 4 frecuencias de resonancia. En analoga con lo que vimos en los sistemas de 1GDL, se espera que, para cada resonancia, habr un desfase de 180.
Sin embargo, observando la figura 1.13 b) est claro de que hay ms de 4 cambios de fase. Estos
no solo ocurren a cada resonancia sino que tambin durante frecuencias intermedias que no
tienen un comportamiento especial en lo que a la representacin de la magnitud se refiere. Esto
es solo consecuencia de utilizar una escala lineal en la magnitud de la receptancia, que oculta los
comportamientos de bajo nivel, si reemplazamos la representacin lineal en la figura 1.39 a) por
una logartmica, obtenemos lo que se muestra en la siguiente figura:

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Fig. 1.14: Representacin logartmica de la magnitud de la receptancia mostrada en 1.13


Ahora, podemos ver el detalles de los niveles bajos de la respuesta y la FRF muestra que, en esas
regiones, hay algunos picos "invertidos", cada uno de los cuales aparece entre picos de
resonancia. Estas son las llamadas antirresonancias y tienen una caracterstica muy importante,
y es que hay un cambio de fase de la misma forma que ocurre con las resonancias.
Para un sistema no amortiguado, la antirresonancia corresponde a un movimiento nulo en la
coordenada donde se est considerando la respuesta. Esta situacin se puede explicar si uno
recuerda que la receptancia FRF puede ser representada por un sumatorio de trminos, cada
uno de los cuales corresponde a uno de los modos de vibracin del sistema.
Tomando, por ejemplo, la siguiente ecuacin para amortiguamiento nulo,

[1.135]
Donde la constante modal rAjk es ahora un valor real. Si consideramos un punto de medida,
digamos kk, la constante modal rAkk es siempre positiva, debido a ello por el producto del
elemento k del autovector para el modo r, por si mismo.
Lo que determina la ecuacin [1.135] es que la receptancia total FRF es la suma de las
contrigucions de trminos "1-GDL" correspondientes a cada uno de los modos de vibracin del
sistema. Para un punto directo de receptancia:

[1.136]
Por tanto, en la regin de baja frecuencia, todos los trminos del sumatorio son positivos y el
valor de la receptancia es positivo y dominado por el primero modo, para el cual el
denominador es ms pequeo que para los otros trminos del sumatorio. Despus de la
resonancia, 12- 2 se vuelve negativo y por tanto, el primer termino de las series se vuelve

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negativo, an dominando la respuesta, y por tanto kk se vuelve negativo. Este cambio de signo
corresponde al cambio de fase de 0 a -180.
A medida que nos aproximamos a 2, habr un valor de frecuencia por el cual el primer termino
del sumatorio es anulado por la suma del resto de trminos, y por consiguiente, habr un nuevo
cambio de signo en kk que se volver positivo. Acorde a este cambio hay un cambio de fase y de
nuevo el ngulo de desfase vuelve a ser 0. La frecuencia a la cual ocurre este cambio es la de
anti-resonancia.
El mismo razonamiento, a medida que aumenta la frecuencia, nos lleva a la conclusin de que
habr una antirresonancia para cada par de resonancias. Esta caracterstica es muy til para
evaluar la validez de una medida de FRF.
Si uno considera FRF cruzadas (j k), el signo de las constantes modales ya no es siempre
positivo y la aparicin de antirresonancias entre dos resonancias ya no es segura, como se
puede ver en la figura 1.15.

Fig.1.15: Ejemplo de transferencia de receptancia


Sin embargo, se puede concluir que, si el signo de la constante modal es el mismo para dos
modos consecutivos, entonces habr una antirresonancia en algn punto entre ambas
frecuencias naturales. Cuando no hay una antirresonancia, la FRF simplemente alcanzar un
mnimo local no-nulo.
Otra caracterstica interesante relacionado con las antirresonancias es su significado fsico
cuando consideramos FRFs de punto. De hecho, cada antirresonancia es una frecuencia natural
del mismo sistema si el movimiento coordinado en consideracin es fijo. Esta propiedad es util
en algunos casos experimentales, como cuando se usan mesas ssmicas para ensayar
estructuras, donde la fuerza de excitacin y la respuesta son medidas en la tabla ssmica. Las
frecuencias de antirresonancia de todo el sistema (mesa+estructura) son las frecuencias de
resonancias de la estructura bajo anlisis.
Ahora es interesante ver como diferentes formas de FRF se comparan cuando son representadas
en diagramas de Bode log-log. Esto es mostrado en la figura 1.16, donde se muestra una FRF de
punto del extremo libre de una viga en voladizo.

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Fig. 1.16: FRF de punto directo en el extremo libre de una viga en voladizo no amortiguada
Est claro que las representaciones de receptancia e inertancia hacen un uso pobre del espacio
disponible en vertical porque generalmente se representan descendiendo (receptancia) o
ascendiendo (inertancia). Esto es cierto para la mayora de estructuras tipo placa/viga para las
cuales la movilidad, a travs de un amplio rango de frecuencias, produce una representacin
nivelada.
Como consecuencia de sta caracterstica, los diagramas de FRF en Bode son representados
utilizando la funcin movilidad. De hecho, las tres alternativas (receptancia, movilidad e
inertancia) describen las mismas propiedades y cada una tiene sus propias ventajas. En general,
la receptancia es conveniente para el trabajo analtico mientras que la aceleracin es usada para
representacin directa de los datos medidos, siendo que es usual medir directamente
aceleracin y fuerza.
Ahora tomamos en consideracin sistemas amortiguados, las FRFs representadas en diagramas
de bode son muy similares a las descritas anteriormente. Las diferencias son debidas a que las
resonancias y antirresonancias son menos agudas y que los ngulos de desfase ya no son
exactamente 0 o 180. Esto se muestra en la figura 1.17 donde se representa la receptancia par
a un sistema de 4-GDL amortiguado.
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Fig. 1.17: Sistema de 4-GDL amortiguado


Ntese que, como se muestra en la figura, valores altos de amortiguamiento pueden
enmascarar la existencia de una antirresonancia, haciendo que una FRF de punto directo
parezca una FRF cruzada.
Como hemos visto estudiando los casos de 1-GDL, en lugar de representar la magnitud y fase de
una FRF, se puede representar sus partes real e imaginaria. La figura 1.18 ilustra este tipo de
representacin, usando el mismo ejemplo que la figura 1.17.

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Fig. 1.18: Partes real e imaginaria de la receptancia para el sistema de 4-GDL amortiguado
usado en la figura 1.17
Lo que se ve inmediatamente es que, debido al uso de una escala lineal y al hecho de que, en
general, la amplitud de la receptancia decae con la frecuencia, los modos de frecuencia mayores
tienden a no verse en estos grficos.
Para resolver este problema, se podra utilizar mltiples grficos por separado, cada uno de los
cuales cubriendo un rango de frecuencias limitado para escalar diferentes escalas de amplitud
para cada grfico. Como alternativa, la representacin de las receptancias pueden ser
reemplazados por representaciones de inertancia, como se puede ver en la figura 1.19.

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Fig. 1.18: Partes real e imaginaria de la aceleracin para el sistema de 4-GDL usado en la figura
1.17
Ahora, todos los modos son visibles.
Centraremos nuestra atencin ahora al uso de las representaciones de Nyquist. El problema de
escalado que encontramos cuando representamos las partes real e imaginaria de la receptancia
frente a la frecuencia se har tambin presente y har difcil interpretar una representacin de
Nyquist de la receptancia que cubra el total de frecuencias de inters. La solucin es usar
grficas de Nyquist separadas, uno por cada region de frecuencias naturales. Esto es realizado
de hecho, para tomar la ventaja particular de las grficas de Nyquist con el propsito de
identificar propiedades modales. Sin embargo, ahora es interesante tener una representacin
completa de una FRF en un slo grfico.
Por tanto vamos a tomar el ejemplo donde las constantes modales tienen unos valores que
hacen que todos los modos sean visibles. Empezaremos por representar la receptancia de un
punto directo de un sistema de 3-GDL con amortiguamiento viscoso proporcional.

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Fig. 1.19: Representacin de Nyquist de un punto de receptancia para un sistema de 3-GDL


proporcionalmente amortiguado.
Como era de esperar, las regiones de las frecuencias naturales se muestras con bucles circulares.
Sin embargo se puede ver que los bucles no estn centrados exactamente respecto al eje
imaginario, como en el caso de un sistema de 1-GDL. Esto puede ser fcilmente explicado si
tenemos en cuenta la siguiente ecuacin

[1.137]
Donde las constantes modales rAkk son cantidades reales debido al hecho de que el
amortiguamiento asumido era proporcional. Consideremos, por ejemplo, el primer bucle de
nuestra representacin. Teniendo en cuenta que cada bucle ocurre en una region de frecuencias
cercanas a una frecuencia natural, puede asumirse que, para un rango particular de frecuencias,
[1.137] puede ser aproximado por

[1.138]
Donde Bkk es una constante compleja que tiene en cuenta la contribucin del resto de modos a
la receptancia total, que es dominada por el primer modo. El primer termino del sumatorio se
representa como un circulo centrado en el eje imaginario, como en el caso de un sistema de 1GDL. La nica diferencia con un sistema de 1-GDL es el hecho de que hay un factor de escala
real, debido a la existencia de una constante modal 1Akk en el numerador. Sumando una
constante compleja Bkk se produce una traslacin del circulo, desplazndolo de la posicin
original.
Adems, como se ve en la figura [1.19], todos los bucles circulares ocurren en la mitad inferior
del plano complejo. Como se ha explicado arriba, la nica diferencia con un sistema de 1-GDL es

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el producto del factor de escalado de cada termino del sumatorio. Como estamos considerando
una receptancia de punto directo, las constantes modales son todas positivas y , por tanto, los
bucles permanecen en la mitad inferior del plano complejo.
La situacin es diferente cuando representamos una receptancia cruzada. En este caso, las
constantes modales pueden ser positivas o negativas y los signos de estas constantes pueden
hacer que uno o varios bucles estn en la parte superior del plano complejo. Esto es
ejemplificado en la figura [1.20], donde se representa la receptancia transferida del mismo
sistema ejemplificado antes.

Fig. 1.20: Representacin de Nyquist de transferencia de receptancia para un sistema de 3-GDL


proporcionalmente amortiguado.
Si consideramos la situacin en la que el amortiguamiento no es proporcional, no es difcil
predecir lo que va a suceder. La diferencia ahora es el hecho de que las constantes modales se
convierten en valores complejos. Por tanto, el efecto de desplazamiento de bucle y escalado
permanecen y son debidos a la contribucin de los modos existentes fuera del modo analizado y
de la magnitud de la constante modal respectivamente.
Adems de los efectos previos, las fases de las constantes modales producen rotaciones de los
bucles modales, como se ilustra en la figura 1.21

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Fig. 1.21: Representacin de Nyquist de punto directo de receptancia para un sistema de 3-GDL
no-proporcionalmente amortiguado.

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1.2.3.

Sistemas de excitacin y medida

Introduccin al ensayo de vibraciones


En muchos aspectos el estudio y anlisis de las vibraciones es ms un arte que una ciencia. No
hay un camino correcto para hacer un ensayo de vibraciones. En la mayora de casos el soporte,
el equipo de excitacin o los transductores influenciarn el comportamiento dinmico del
sistema a ensayar, por ello se tratar de entender cmo ocurren y posteriormente se intentar
disear un ensayo que minimice estos efectos en el comportamiento dinmico del sistema bajo
estudio. El arte y la ciencia de los ensayos de vibraciones tratan de obtener resultados que estn
cerca de la realidad, a un coste que se amolde al presupuesto, y si es posible al primer intento.
El propsito de este captulo es dar una introduccin generalista de esta extensa materia que
son los ensayos de vibraciones para el anlisis modal, comnmente conocido como anlisis
modal. El objeto de esta forma de ensayo de vibraciones es adquirir conjuntos de Funciones de
Respuesta en Frecuencia (FRF) que sean suficientemente extensas y precisas, en frecuencia y
dominios espaciales, para permitir el anlisis y la extraccin de las propiedades para todos los
modos de vibracin del sistema requeridos. Tambin existen otras formas de ensayos de
vibracin como:

Environmental Testing, donde un sistema est sujeto a vibraciones de una determinada


forma y amplitud por un periodo de tiempo dado de manera que se obtenga la
capacidad de resistencia.
Operational Testing, donde se mide la respuesta de una estructura a una excitacin
desconocida o no cuantificable.

La seleccin y el uso de los transductores aplicados en estas tcnicas son los mismos tambin.
En los ensayos modales los niveles de excitacin son frecuentemente mucho ms bajos que los
utilizados en los ensayos de operacin, y la linealidad de las estructuras se fuerza a diferentes
niveles, a menudo se asume que se aplica hasta ciertos lmites. Toda estructura posee sus
propios problemas para los ensayos modales y hay diferentes formas de atacar el mismo
problema, ya que no hay una manera definitiva de ensayar una estructura dada. Todos los
ensayos modales comprenden un grado de compromiso y el ingeniero que ensaya el sistema
est comprometido para con la consideracin de todos los aspectos de la preparacin del
ensayo, el equipo de medida, la toma de datos y su evaluacin en una etapa temprana.
No hay frmulas para un ensayo modal exitoso porque no las hay. Un trabajo preparatorio
concienzudo es un requisito vital para un ensayo modal exitoso. Desafortunadamente, esta
etapa clave, es comnmente acelerada debido al irresistible deseo de tomar datos. A menos que
un modelo analtico o un modelo de elementos finitos (FE) estn disponibles, las propiedades
vibratorias de la estructura tienen que ser derivadas de un modelo matemtico del
comportamiento dinmico basado en FRF obtenido a travs de medidas experimentales sobre la
estructura. La ventaja de esta aproximacin es que la estructura real es ensayada con todas las
anomalas de fabricacin. No se asume ningn comportamiento sobre juntas, las que
contribuyen directamente sobre el comportamiento en la respuesta vibracional de la estructura.
Sin embargo, para motivos prcticos, la validez de un modelo obtenido de este modo es ms
limitada en los dominios espaciales y de frecuencia que son el caso para un modelo de FE.

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En la mayor parte de casos, no es prctico medir la respuesta de la estructura en todos los
puntos que pueden ser usados en el modelo de FE, adems los g.d.l. pueden ser diferentes de
aquellos del modelo de FE en la posicin y la direccin. Tambin es raro que haya medidas de
respuesta rotativa y todava ms raro cualquier excitacin de momento de rotacin de la
estructura. La posicin de la excitacin y puntos de respuesta es crtica si todos los modos deben
ser excitados e identificados de modo unvoco.
El dominio de frecuencia del modelo obtenido de las medidas experimentales ser dictado por
las capacidades de los transductores y el equipo de procesado de datos usado en las medidas.
Tanto la exactitud como la correccin del modelo pueden estar bajo la influencia de la
estructuracin experimental. Alguna forma de excitacin tiene que ser aplicado a la estructura
(y medida) para generar las respuestas requeridas. Casi todos los mtodos para aplicar la
excitacin estructural tienen algn efecto de modificacin no deseado sobre la estructura.
Asimismo casi todos los transductores de medida de respuesta y las fijaciones (condicin de
contorno) tendrn una influencia no deseada sobre la estructura. El ensayista debe ser
consciente de estas influencias y esforzarse en seleccionar los mtodos de excitacin y la
medida de respuesta que reduce al mnimo estos efectos.
La adquisicin de una base de datos de medidas que sea suficientemente extensa (tanto en el
dominio espacial como el de frecuencia) y de la alta calidad requerida para los objetivos de
refinar el modelo de FE pueden ser una tarea abrumadora.
Cualquier variabilidad de medida debera ser menor que los efectos de variabilidad de la
fabricacin inherente en las estructuras bajo ensayo. Esto es particularmente relevante cuando
se requieren el modelo que permita representar algo ms que solamente una aproximacin de
la estructura.
Muchos de los problemas potenciales con anlisis modal solo se hacen evidentes durante las
pruebas reales. Con frecuencia, no es posible predecir tales problemas de antemano porque no
hay ningn modelo analtico o porque el modelo de la estructura no es representativo. Por esta
razn es fuertemente recomendable que se realice una revisin preliminar antes de empezar a
medir.
En la revisin de medida preliminar pueden ser definidos, el rango de frecuencia de medida, la
resolucin de frecuencia necesaria y las posiciones probables para la modificacin estructural.
Adems, la revisin preliminar ofrece la oportunidad de evaluar la influencia del equipo de
medida sobre la estructura; la seleccin de los apoyos de la estructura o las varillas de empuje
del excitador por ejemplo. La ventaja principal del ensayo preliminar consiste en el empleo ms
eficaz del tiempo de ensayo y consecuentemente de los recursos derivados.
En la parte del ensayo preliminar, y durante el ensayo real, deberan de llevarse a cabo ciertas
evaluaciones con espritu crtico de la calidad de los datos medidos. La repetitividad y la
reproducibilidad son dos mtodos establecidos para evaluar la calidad de los datos medidos.
Sin embargo, se sabe que la mayor parte de la informacin que podra ser sacada de estas
comprobaciones se pierde porque las respectivas FRFs solo son comparadas visualmente.
Por consiguiente, pequeas diferencias entre dos cantidades grandes invariablemente son
pasadas por alto a pesar del hecho que las diferencias pueden ser sistemticas e indicativas de
cambios leves en las frecuencias de resonancia estructurales. Para ayudar a la evaluacin de la

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calidad de los datos mediante esta metodologa, el empleo de las funciones de
coherencia(diferencias) respecto a las FRFs medidas es beneficioso.
Cadena bsica de medida
La introduccin anterior ha aclarado que el anlisis modal requiere el conocimiento de una
amplia gama de reas como la instrumentacin, el tratamiento de seal, la valoracin de
parmetros (la identificacin modal) y, desde luego, el anlisis de vibraciones. A continuacin se
har un breve resumen de los principios bsicos de anlisis modal y se tratar con mayor detalle
algunos temas especficos de medida experimental de FRF. El anlisis modal implica la
disponibilidad de varios componentes de hardware como los que se pueden ver en la figura
[1.22] , que muestra una disposicin tpica para un sistema de medida simple. Bsicamente, hay
tres componentes bsicos en el sistema experimental:
1. El mecanismo de excitacin
2. Los sensores
3. La adquisicin y tratamiento de datos
El mecanismo de excitacin est constituido por un sistema que proporciona el movimiento de
entrada a la estructura a ensayar, generalmente en forma de f(t) aplicada en una coordenada
dada. Hay muchas variantes para este sistema, su eleccin depender de varios factores como la
entrada deseada, la accesibilidad y las propiedades fsicas de la estructura. El excitador, tambin
conocido como el vibrador, es por lo general un vibrador electromagntico o electrohidrulico,
alimentado por un amplificador de potencia. Las seales de excitacin, en estos casos, son
generadas por un generador de seal y pueden ser escogidas de entre una gran variedad de
seales diferentes (stepped-sine, swept sine, impulso, random etc.), para acomodarla a las
exigencias de la estructura bajo ensayo.
Este tipo de mecanismo de excitacin puede ser fcilmente controlado tanto en frecuencia
como en amplitud y por lo tanto ofrece buena exactitud. Sin embargo, esto tambin tiene
algunas desventajas como la necesidad de tener el excitador unido a la estructura a ensayar.
A pesar del empleo de dispositivos de unin (varillas de empuje) diseados para reducir la
influencia de dicha unin, siempre existen efectos derivados de la unin o de la propia masa del
cabezal del excitador.
Los excitadores convencionales electromagnticos (o electrohidrulicos) varan en tamao y su
eleccin depende de la estructura bajo ensayo. El objetivo es proporcionar entradas lo
suficientemente grandes para causar respuestas fcilmente medibles. La fuerza de excitacin
aplicada es medida comnmente mediante una clula de carga conocido como el transductor de
fuerza que est localizado al final de la varilla de empuje y est a su vez rgidamente conectado a
la estructura a ensayar.

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Fig. 1.22: Representacin esquemtica del hardware bsico para el anlisis modal
Una alternativa popularmente utilizada es el martillo de impacto que consiste en un martillo
con un transductor de fuerza conectado a su cabeza. Este utensilio se utilizara de forma similar
a como se hace con un excitador unido a la estructura, como se aprecia en la figura 1.22.
Este dispositivo no necesita un generador de seal ni un amplificador de potencia. El martillo,
por s mismo, es el mecanismo de excitacin y es usado para golpear la estructura y as producir
un amplio rango de frecuencias. El anlisis modal mediante martillo de impacto tiene un uso
extendido en la fase de pre anlisis del proceso de medida. Por otra parte, como el martillo de
impacto no necesita un dispositivo de unin, su empleo evita la sobrecarga de la estructura a
ensayar, y es ms rpido de utilizar que un excitador unido a la estructura. La fuerza que detecta
el sensor instalado en el martillo ser igual pero de sentido contrario a la que se ejerza sobre la
estructura. Cuando se aplica el impacto a mano, el excitador tiene forma de martillo como se ve
en el apartado a) de la figura 1.24, aunque puede ser aplicada mediante el excitador en
suspensin como se ve en el apartado b) de la figura 1.24.
A menudo el ensayista controlar mejor la velocidad de impacto antes que la fuerza de impacto,
de manera que para ajustar el orden de magnitud de la fuerza se vara la masa del cabezal, por
ello el tamao (masa) del martillo junto con la velocidad de impacto son las variables de la
amplitud de la fuerza de impacto. El rango de frecuencias en el que es efectivo excitar la
estructura mediante este tipo de utensilio est controlado por la rigidez tanto de la punta de
impacto como de la superficie donde impactamos, adems de las masas de ambos como ya se
sabe.
Existe un sistema resonante a una frecuencia dada por una simple frmula: la raz cuadrada de
rigidez de contacto/masa del impactador por encima del cual es muy difcil transmitir ms
energa a la estructura. Cuando el martillo impacta en la estructura, sta experimenta una fuerza
puntual o pulso con la forma de medio seno, como se puede ver en el apartado a) de la figura
1.25, con un contenido en frecuencia ilustrado en el apartado b) de la misma figura que es
esencialmente plano hasta una cierta frecuencia fe (no se le puede dar ms energa al sistema
como se coment), y luego disminuye hasta valores de fuerza indeterminados.

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Fig. 1.23: Anlisis modal mediante martillo de impacto


Claramente este tipo de pulso es ineficiente por encima de fe y por tanto debemos tener cierto
control sobre este parmetro. Se puede demostrar que hay una relacin directa entre la primera
frecuencia de corte fe y la duracin del pulso Te, de manera que para conseguir un rango de
frecuencia dado es necesario inducir un pulso corto.
Cuanto mayor sea la rigidez de los materiales menor ser la duracin del pulso y mayor el rango
de frecuencias cubierto. De forma parecida, cuanto ms liviano sea el impactador, mayor ser el
rango efectivo de frecuencias. Generalmente cuanto ms blanda sea la punta del martillo mejor,
para transmitir la mayor energa posible a la estructura en el rango de frecuencias de inters.
Utilizar una punta ms rgida de lo necesario resulta en transmisin de energa a frecuencias
fuera de rango.
Una de las dificultades de usar un martillo de impacto es asegurarse de que cada impacto es
esencialmente igual al anterior, no tanto en magnitud (puesto que en proceso de medida esto se
soluciona con parejas de fuerza-respuesta), sino tambin en lo referente a la orientacin del
impacto (lo ms perpendicular a la superficie posible) y a la posicin del mismo. Al mismo
tiempo deben extremarse las precauciones para evitar mltiples impacto (repique) ya que esto
creara dificultades a la hora de procesar la seal.
Otro problema ms que hay que considerar cuando utilizamos el martillo de impacto es la
naturaleza de las vibraciones bajo las que se han tomado las medidas, y es que se puede
producir, una sobrecarga en la estructura que haga que la respuesta no sea lineal, o lo que es lo
mismo, que la estructura responda fuera del rango elstico.

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Fig. 1.24: Detalles del impactador y martillo de impacto


El mecanismo sensor bsicamente est constituido por dispositivos sensores conocidos como
transductores. Hay una gran variedad de estos dispositivos aunque los ms comnmente
utilizados en el anlisis modal experimental son los transductores piezoelctricos para medir la
fuerza excitadora (transductores de fuerza) o para medir la respuesta de aceleracin
acelermetros).
Los transductores generan seales elctricas que son proporcionales al parmetro fsico que uno
quiere medir. Puede aparecer un problema, por lo general relacionado con las seales que son
muy dbiles y con el desajuste de impedancia elctrica, que es solucionado por los
amplificadores de seal o el acondicionador de seal. Estos dispositivos por lo general son
considerados como parte de los transductores y por lo tanto del mecanismo sensor (algunos
transductores incorporan la electrnica de acondicionamiento bsica).
Finalmente, se tiene que considerar la adquisicin y tratamiento de datos. Su objetivo bsico es
el de medir las seales generadas por los sensores que permita obtener las magnitudes y las
fases de las fuerzas de excitacin y respuesta. Hay sofisticados sistemas preparados para esta
tarea, es el llamado procesador de seal, que incorporan muchas funciones y pueden incluir la
componente de generacin de seal. Los procesadores de seal ms comunes estn basados en
la Transformada Rpida de Fourier (FFT) y proporciona la medida directa de los FRFs.
Se conocen como analizadores de espectro o analizadores FFT. Bsicamente, convierten las
seales en el dominio temporal analgicas generadas por los transductores en informacin en el
dominio de la frecuencia digital que posteriormente puede ser procesada con ordenadores. Los
procesadores de seal FFT multicanal son hoy en da un componente rutinario en los
laboratorios de ensayo modal.
La comprensin los principios que se esconden detrs de la adquisicin y procesando de datos
es muy importante para cualquiera que est implicado en el empleo de equipo de ensayo de
anlisis modal. La validez y la exactitud de los resultados experimentales pueden depender
fuertemente del conocimiento y la experiencia del usuario del equipo.

La exactitud de datos experimentales es tambin muy dependiente de problemas particulares


relacionados con la estructuracin del ensayo y el control de las diferentes fases del anlisis.

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Fig. 1.25: Seal tpica del pulso de la fuerza aplicada con un martillo y su espectro;
a) punto de vista temporal b) punto de vista frecuencial

1.2.4.

Objetivos y planificacin del ensayo modal

Antes de emprender cualquier ensayo modal es importante tener una definicin clara de los
objetivos del test. El tipo de ensayo, su extensin y la calidad requerida de los deben estar en
concordancia con los objetivos definidos del ensayo. Los requisitos generales son por lo general
de la forma:
Obtener un modelo dinmico de la estructura que sea vlido para un objetivo dado.
El objetivo del ensayo puede ser:

obtener las frecuencias naturales de la estructura.


obtener los modos de vibracin e informacin del amortiguamiento de la estructura.
Correlacionar un modelo de FE de la estructura con medidas realizadas en la estructura
real.
obtener un modelo dinmico de la estructura que pueda ser usado para evaluar los
efectos de diferentes modificaciones en la propia estructura.
obtener un modelo dinmico conveniente para actualizar un modelo de FE de la
estructura tal que el modelo terico nuevo sea una representacin ms fidedigna de las
caractersticas dinmicas de la estructura que lo que lo era antes.

La calidad y extensin del ensayo modal requerido para alcanzar estos objetivos se incrementa
conforme uno baja en la lista anterior. Una estimacin muy razonable de las frecuencias
modales de una estructura se puede hacer de unas pocas medidas de los impactos sobre la
estructura. Sin embargo, para mejorar un modelo de FE satisfactoriamente, son necesarias
medidas muy extensas y de gran calidad. Para los objetivos de actualizacin del modelo, es
importante que los tamaos de las medidas y el modelo de FE no sean demasiado distintos,
aunque en la prctica las medidas pueda ser al menos un orden de magnitud ms pequea que
el modelo de FE.
Una vez que los objetivos del ensayo han sido establecidos, los detalles prcticos deben ser
considerados. El nmero y la colocacin de excitadores deberan ser escogidos de modo que
todos los modos de inters estn excitados correctamente. Asimismo, las posiciones de la

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medida de la respuesta debera permitir la descripcin geomtrica nica del modo, evitando los
problemas de solape espacial.
Sin conocimiento previo de las caractersticas dinmicas de una estructura, la posicin de
excitacin y puntos de medida de respuesta es un asunto de prueba y error acoplado con la
experiencia y juicio ingenieril. Este acercamiento mediante prueba y error de la colocacin de
transductores es ineficaz y un problema particular cuando una estructura de prueba solo estar
disponible durante un perodo limitado de tiempo.
Cuando un modelo de FE de una estructura est disponible puede ser usado para determinar de
forma ptima las ubicaciones de los puntos de excitacin y los de medida de respuesta. Los
puntos de excitacin de la estructura se deben seleccionar para garantizar que todos los modos
de inters sean excitados adecuadamente.

1.2.5.

Preparacin del ensayo

Soporte de la estructura a ensayar


La planificacin del apoyo de la estructura bajo ensayo es una parte importante de la
estructuracin del test. Las condiciones de apoyo deberan estar bien definidas y ser
experimentalmente repetibles si queremos que los resultados de las medidas dinmicas reflejen
las propiedades de la estructura sin influencia excesiva del apoyo. Para ensayo de componente
in situ, la definicin exacta de las condiciones de frontera puede ser problemtica, pero los
ensayos deben demostrar su repetitividad.
Para los ensayos de laboratorio de componentes o estructuras, la unin rgida o libre son las
condiciones que con ms frecuencia se emplean. Es casi imposible que cualquiera de estas dos
condiciones puedan ser alcanzadas en la prctica; aun uniendo a tierra la estructura tendr
algn movimiento en el punto de amarre (por lo general rotacin) o habr alguna pequea
restriccin en la estructura libre.
Para que una estructura sea realmente libre, debera ser suspendida en el aire (literalmente
flotando), libre en espacio sin ningn punto de apoyo en absoluto. Tal situacin es comnmente
designada como libre-libre y es claramente imposible. Sin embargo, la simulacin de
condiciones libre-libre es muy fcil de conseguir, para ello basta suspender o apoyar la
estructura que se utilizar de forma muy flexible con muelles de baja rigidez (gomas elsticas
por ejemplo) de modo que las frecuencias de resonancia de la masa de la estructura sobre la
rigidez de los apoyos o dispositivos de suspensin sea muy baja y est lejos del rango de
frecuencias de inters.

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Fig. 1.26: Ejemplo de suspensin con muelles de baja rigidez


La figura 1.26 ejemplifica el empleo de gomas para la simulacin libre-libre en un ensamble
transversal de vigas, ensayado en la direccin vertical.
Sin embargo, debe hacerse notar que este mtodo que simula condicin libre-libre tambin
puede interferir con los resultados. Esto se muestra claramente en la figura 3.6 donde la viga
(una hlice) de material compuesto fue ensayada usando diferentes tipos de materiales para la
suspensin. En el caso ilustrado, la primera antirresonancia sufre cambios de respuesta debido
al amortiguamiento que introduce el sistema de suspensin.

Fig. 1.27: Ejemplo de la interferencia del sistema en suspensin en la primera antirresonancia


Otras condiciones de frontera que no sean las libre-libre pueden producir mayor interferencia
con los resultados del ensayo. Por ejemplo, una estructura razonablemente pequea fue

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atornillada a una gran pletina embebida en hormign para realizar un ensayo para un artculo.
Ningn pequeo movimiento de la base fue evidente durante el ensayo. En un segundo ensayo
se apretaron un poco ms los pernos de unin de la estructura. Dos FRFs se muestran en la
figura 1.28 donde claramente se ve que al principio la unin entre estructura y suelo no era
correcta por lo que se deduce que el apriete de los pernos tiene un efecto significativo en la
respuesta.
Soporte del sistema de excitacin
El apoyo del sistema de excitacin no es tan importante como el apoyo de la estructura bajo
ensayo, pero debera ser considerado. Un montaje rgido de los excitadores sobre el suelo o
sobre soportes es simple y sencillo, pero debera ser tenido en cuenta cualquier transmisin del
suelo o los apoyos al excitador. Otro mtodo comn consiste en instalar un excitador es
mediante la suspensin sobre una especie de gra. Aunque esto sea una situacin ms
conveniente para la instalacin del excitador totalmente alineado, es importante recordar que el
excitador unido a la gra es ahora un sistema dinmico propio. El excitador se mover como
consecuencia de las fuerzas internas generadas. El grado de movimiento estar relacionado con
la masa inercial del excitador; cuanto ms grande la masa, ms pequeo el movimiento. Este
movimiento del excitador puede causar problemas a ciertas frecuencias que perturben los
propios modos del excitador. Esto causa movimiento excesivo y puede conducir al dao del
excitador, varilla de empuje o transductor de fuerza.
Si los modos de suspensin del excitador estn por debajo del rango de frecuencia de inters
para la estructura de ensayo, la seal de excitacin puede ser filtrada para eliminar el contenido
en baja frecuencia y evitar el problema. Aumentar la masa inercial del excitador con masas
suplementarias puede propiciar un cambio en frecuencias modales de la suspensin para que no
interfieran en el rango de frecuencias de inters.

Fig. 1.28: Influencia del empotramiento en una estructura en voladizo

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Unin del excitador a la estructura
La mayora de tcnicas comunes de excitacin estructurales requiere contacto fsico con la
estructura. El objetivo es transmitir controladamente la excitacin a la estructura en una
direccin dada y, simultneamente, imponer una restriccin mnima en las otras direcciones.
Sin embargo, para alcanzar el objetivo anterior, el excitador debe estar rgidamente unido a la
estructura y esta conexin introducir cierto ruido que afectarn a la seal del transductor de
fuerza. Excepto en algunos casos particulares de simetra, la estructura responde a la excitacin
tanto en traslacin como en giro, y por lo tanto, el excitador (y el transductor de fuerza) ser
afectado por una reaccin en forma de momento de rotacin que afectar la seal de la fuerza,
introduciendo errores en la medida. Esta vicisitud se puede salvar con una buena eleccin de la
varilla de empuje. La varilla de empuje es diseada de modo que sea relativamente flexible a
movimientos laterales y rotatorios en el extremo, pero muy rgida axialmente. Este dispositivo
est ilustrado esquemticamente en la figura 1.29.

Fig. 1.29: Varilla flexible entre excitador y transductor de fuerza


Pese a todo no hay ninguna forma mejor, hasta el momento, de transmitir la excitacin que no
sea mediante varillas de empuje. Las extensiones de la varilla de empuje tambin pueden ser
usadas donde el acceso sea limitado. Una varilla de empuje tpica y la extensin se unen
mediante fijaciones de bola formando un sistema como el que se ver en la figura 1.30.

Fig. 1.30 : Varilla de empuje tpica y unin extensible


Este sistema permite la alineacin automtica en la direccin de excitacin, aunque la unin no
sea exactamente perpendicular. La barra de extensin de longitud ajustable tambin simplifica
la colocacin del excitador a lo largo de la direccin de excitacin. Una vez ajustado, ste puede
ser fcilmente desacoplado para ejecutar cualquier tarea de mantenimiento o remodelado de la
estructura o excitador.

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1.2.6.

Seleccin y utilizacin de los transductores

El tamao y la masa de los transductores influencian en el comportamiento de la estructura bajo


ensayo. Es muchsimo mejor para analizar una seal el uso directo de un transductor que tenga
efectos mnimos sobre la estructura que intentar compensar, en una etapa posterior, los efectos
de un transductor inadecuado. Una cuidadosa eleccin de acelermetros tal que su masa sea
pequea comparada con la masa local de la estructura a ensayar puede ayudar a evitar
problemas de desplazamiento de frecuencias.
Casi todos los transductores tienen algn efecto sobre la estructura, de modo que esto es una
asunto dejado a juicio del ensayista, que ser el que determine si la influencia puede
considerarse insignificante y por tanto el transductor es el apropiado. En la actualidad los
transductores basados en tecnologa lser proporcionan una capacidad de medida de no
contacto extensa. Para medidas de tipo FRF, debe haber al menos un transductor de entrada de
fuerza y un transductor de respuesta como se ejemplifica en la figura 1.22.
El transductor de fuerza es a menudo pasado por alto en las consideraciones de seleccin del
transductor por ser bastante habitual que solamente se mida una fuerza, pero un nmero
grande de respuestas. Como el clculo de todas las FRFs depende de la medida exacta de la
fuerza, es importante que el transductor responda bien a la entrada de fuerza real transmitida a
la estructura.
Transductores de respuesta
La respuesta mecnica de una estructura puede ser definida en trminos de desplazamiento,
velocidad o aceleracin. Los acelermetros son la forma ms comn de transductor de
respuesta usados hoy en da, aunque conforme las tcnicas lser se hagan ms accesibles la
respuesta ser definida en trminos de velocidad. Dispositivos que usan tcnicas como las
franjas de Moire, la holografa de lser Doppler y la fibra ptica de fase dual tambin pueden
ser usados para la medida de respuesta de vibracin.
Transductores de desplazamiento
La forma ms simple de transductor de desplazamiento es el potencimetro. Aunque estn
disponibles para la medida de desplazamientos lineales y rotatorios, tienden a ser ruidosos y son
solo convenientes para frecuencias relativamente bajas, esto es, para aplicaciones con grandes
desplazamientos.
Los Transformadores Lineales Variables Diferenciales (Linear Variable Differential Transformers
(LVDTs)), sin embargo, son otra forma de transductor de desplazamiento que ha sido usado
satisfactoriamente para la medida de vibraciones durante muchos aos. El principio de
operacin de un LVDT es su ncleo magntico libre que se mueve para unir el flujo magntico
entre una bobina primaria y dos bobinas secundarias. Un corte transversal esquemtico de un
LVDT es mostrado en la figura 1.31.

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Fig. 1.31: Transformador Diferencial Variable Lineal (LVOT)


La bobina primaria es estimulada por una fuente externa (AC). La alternacin del flujo magntico
induce voltajes en cada uno de las bobinas secundarias. Las dos bobinas secundarias son
arrolladas tal que los voltajes inducidos en la posicin nula tienen magnitud igual pero fase
contraria. Cuando estas dos bobinas se conectan la una a la otra, la salida neta del transductor
en la posicin central es nula. Como el ncleo magntico es alejado de la posicin central el
voltaje inducido aumenta en una de las bobinas secundarias. Al mismo tiempo, el voltaje
inducido en la otra bobina disminuye, causando una salida de voltaje diferencial que vara
directamente con la posicin del ncleo magntico. En el movimiento oscilatorio del ncleo, la
polaridad de la salida cambia al instante.
El ncleo tiene una masa muy pequea y est revestido de un material con un coeficiente de
friccin bajsimo, de manera que quede separado de la estructura de la bobina para que se
genere una friccin prcticamente nula y el dispositivo sea insensible al movimiento radial del
ncleo. Para medidas de vibracin, el ncleo por lo general es unido a la estructura mediante
una varilla de empuje. La varilla de empuje tiene dos funciones:
1. Desacoplar el movimiento lateral
2. Proporcionar un mtodo conveniente de unin a la estructura
Para mantener la calibracin del dispositivo la varilla de empuje debera ser no magntica.
Tambin se pueden utilizar Transformadores Rotatorios Variables Diferenciales (Rotary Variable
Differential Transformers(RVDTs)) para la medida de posicin angular. Sensores pticos lser son
otra forma de transductor de desplazamiento, ilustrados en la figura 1.32.
Funcionan sobre el principio de triangulacin. Un haz de luz lser reflejado en la superficie de
una estructura es concentrado en un dispositivo interno fotosensible. Cuando la estructura se
mueva, la posicin del punto enfocado se mover en la clula fotosensible. El dispositivo
fotosensible genera una seal segn la posicin del punto enfocado. Esta salida entonces es
acondicionada y linealizada para dar una seal analgica proporcional al movimiento de la
superficie.

Fig. 1.32: Sensor ptico lser

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Transductores de velocidad
Un vibrmetro lser es un sistema ptico que puede ser usado para medir la velocidad
instantnea de un punto (o puntos) sobre una estructura. El instrumento es un dispositivo de no
contacto en el cual la velocidad medida es la componente de la velocidad en la direccin del
rayo lser incidente. La velocidad es medida por la deteccin del cambio de frecuencia por
efecto Doppler producido por la dispersin de la luz en la superficie mvil. El sofisticado sistema
ptico y el procesado de la seal que se precisa significan que estos dispositivos son caros.
Existen otros sistemas en los que el rayo lser se mueve rpidamente por los nodos de medida,
siendo posible medidas muy exactas y precisas que se suelen utilizar en sistemas de difcil
acceso o difciles de medir con otras tcnicas. Tambin existen tcnicas lser para medir
respuestas rotativas.

Acelermetros piezoelctricos
El corte transversal de un tpico acelermetro piezoelctrico es mostrado en la figura 1.33.
Hay cuatro componentes bsicos:
1.
2.
3.
4.

Una base y una carcasa


Un esprrago central
Una componente cermico piezoelctrico anular
Una masa ssmica anular

Fig. 1.33: Seccin transversal de un acelermetro piezoelctrico


El elemento de cristal piezoelctrico y la masa ssmica se posicionan concntricamente
alrededor del esprrago central. La base del acelermetro se mueve con el movimiento de la
estructura a la que est unida induciendo el movimiento equivalente en la masa ssmica, como
dice la 1 ley de Newton. Esta fuerza es transmitida por el cristal piezoelctrico que se deforma
ligeramente como consecuencia de dicha fuerza. La deformacin produce una carga elctrica en
el cristal piezoelctrico que es proporcional a la deformacin y de ah, en ltima instancia, a la
aceleracin de la masa ssmica y la estructura. Estos dispositivos funcionan correctamente sobre
un amplio rango de frecuencias siempre que no sean bajas.

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Acelermetros piezoresistivos y capacitivos
En un acelermetro piezoresistivo (figura 3.34), elementos semiconductores flexibles, que
soportan una masa ssmica, forman parte o totalmente de un puente de Wheatstone activo
(figura 1.35). Cuando los elementos flexibles se deforman, el puente de Wheatstone es
desequilibrado, y la salida diferencial (proporcional a la tensin aplicada) es una medida de la
aceleracin.

Fig. 1.34: Seccin transversal esquemtica de un acelermetro piezoresistivo


En un acelermetro de tipo capacitivo (figura 1.36), los elementos de medicin forman medio
puente capacitivo. Una masa ssmica es soportada sobre un elemento flexible entre dos
electrodos. Cuando la masa ssmica se mueve de su posicin central debido a la aceleracin, el
puente capacitivo se desequilibra. La salida diferencial entonces se mide anlogamente a como
se hizo en un acelermetro piezoresistivo. La ventaja de los acelermetros piezoresistivos y
capacitivos es la capacidad de respuesta a bajas frecuencias incluyendo la respuesta constante.

Fig. 1.35: Esquema de un acelermetro piezoresistivo

Fig. 1.36: Seccin transversal esquemtica de un acelermetro capacitivo

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Acelermetros de equilibrio de fuerzas
Los acelermetros de equilibrio de fuerza han estado disponibles muchos aos y fueron usados
en sistemas inerciales aeronuticos para la navegacin. Al principio tendieron a ser
relativamente grandes, pero las exigencias de fiabilidad y sensibilidad adems de robustos para
su empleo en automocin derivaron en la fabricacin de los sensores con circuitos integrados
(IC) en grandes cantidades. En la figura 1.37 se muestra un diagrama esquemtico de la parte
mecnica de uno de estos sensores. El propio sensor incorpora un acondicionador de seal con
una placa con un IC.
Una placa se soporta por cuatro vigas de suspensin ancladas en sus extremos. La placa central
forma un electrodo con multitud de condensadores diferenciales, designado como la celda
unidad en la figura 1.37. El principio de operacin es idntico que el de un acelermetro
capacitivo pero a una escala muchsimo ms pequea. Cuando el transductor siente una
aceleracin, la fuerza de inercia que acta sobre la (la placa central hace que se mueva de forma
relativa a los puntos de anclaje. Este movimiento causa capacitancias desiguales entre el
electrodo central y los dos electrodos fijos. Estos cambios en la capacitancia son registrados,
acondicionados y utilizados para generar un voltaje DC que es alimentada a travs de las placas
del condensador. Al descargarse y mantener cierta carga electrosttica la placa central vuelve a
su estado de equilibrio. El voltaje requerido para mantener la placa central en la posicin de
equilibrio es la seal de salida que vara directamente con la aceleracin aplicada. En la prctica
la respuesta del dispositivo es lo suficientemente rpida para considerar que no hay movimiento
relativo entre placa y anclajes. Esto reduce considerablemente los efectos de cualquier no
linealidad en los elementos elsticos de suspensin.

Fig. 1.37: Vista esquemtica del circuito integrado de un acelermetro de balance de fuerzas

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Influencia de la sensibilidad del eje perpendicular
Los transductores son diseados para medir una cantidad particular en una direccin especfica,
por ejemplo, la aceleracin perpendicular a la direccin a la base del transductor. Los
transductores son cuidadosamente diseados y construidos de forma que el movimiento del
transductor en otras direcciones diferentes a la de medida especificada tengan poco efecto
sobre la salida. Sin embargo, hay siempre algn grado de sensibilidad del eje perpendicular que
puede que influya en los resultados desfavorablemente. Si se es cuidadoso, esto puede ser
reducido al mnimo convenientemente con la alineacin del transductor. Aunque es necesario
tener una representacin polar de la sensibilidad del eje perpendicular del transductor que
identifique la sensibilidad de este eje perpendicular en funcin de la direccin de excitacin del
eje perpendicular.
Los efectos de sensibilidad de eje perpendicular pueden tener su importancia particular en el
clculo de las propiedades de los g.d.l. rotativos en una pareja de g.d.l. de traslacin.
El clculo de la FRFs de rotacin/traslacin, traslacin/rotacin y rotacin/rotacin desde los
datos de traslacin/traslacin esencialmente implican operaciones diferenciales. Cuando el
movimiento en uno de los ejes transversales es grande, la diferencia entre las FRFs medidas
puede ser del mismo orden de magnitud que la propia sensibilidad del eje transversal. Las
propiedades calculadas para los g.d.l. rotativos entonces contendrn errores significativos. Para
minimizar este efecto, la direccin de eje transversal con mnima sensibilidad debe estar
alineada con el eje de mxima respuesta perpendicular de la estructura, aunque existen muchas
dificultades para implementar este procedimiento:

Raras veces se suministra con el transductor una representacin polar de la sensibilidad


del eje transversal.
Para reconocer las direcciones de mximo desplazamiento transversal y los
subsecuentes puntos de medida es necesario un estudio de medida preliminar.
Las direcciones de mximo desplazamiento transversal cambiarn conforme los modos
de vibracin vayan cambiando.
Puede ser bastante difcil instalar el transductor en una determinada orientacin debido
a los mtodos de fijacin usados.

A la luz de estas dificultades, es inslito en muchos casos considerar las influencias de


sensibilidad del eje transversal, excepto en la medida de las respuestas rotativas (como se ha
mencionado anteriormente) y para medidas en sistemas rotativos, por ejemplo la salida de
plano en la vibracin de un disco rotativo.

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Unin de los transductores de respuesta
El objetivo de un transductor es convertir una cantidad fsica en otra, por lo general elctrica,
que puede ser cuantificado por instrumentacin remota. La seal producida es una
representacin del movimiento del transductor. La suposicin implcita que se hace es que el
movimiento del transductor es idntico al de la estructura. Esto ser solo cierto en el caso en el
que el transductor est unido rgidamente a la estructura. La rigidez de la unin debe ser lo
suficientemente alta como para asegurar que el movimiento del punto de anclaje en la
estructura sea el mismo que el del transductor en las frecuencias de inters. Para trabajar con
frecuencias bajas es suficiente adherir el acelermetro con cera o cinta de doble cara, pero para
altas frecuencias deber estar firmemente sujeto a la estructura mediante algn tipo de
cemento o atornillado.
Prcticamente todos los transductores de medida de respuesta, excepto aquellos que son de no
contacto (como los utilizados con tcnicas lser), cambiarn la masa inercial de la estructura. Las
consecuencias de instalar el transductor en cierto punto de la estructura deberan ser tenidas en
cuenta en una fase temprana del ensayo (durante el pre ensayo tal vez). En un ensayo con
multitud de medidas se podra prever si es mejor instalar muchos acelermetros o pocos pero ir
movindolos alrededor de la estructura saltando de punto a punto de medida. Esto en gran
parte est condicionado por el tamao del ensayo, el nmero de transductores y el nmero de
canales de adquisicin de datos simultneos que estn disponibles. En un ensayo donde todos
los transductores permanezcan fijos en el sitio durante todo el ensayo los puntos de respuesta
no se cambiarn, sino que sern las condiciones iniciales las que deban cambiar mnimamente,
teniendo en mente que lo primordial en este tipo de ensayo es que haya los mnimos cambios
posibles a lo largo de toda la medicin.
Cuando las medidas sean hechas en una serie de ensayos donde a un pequeo juego de
transductores se les vayan alterando su posicin, la estructura ir cambiando en cada test, ser
un error sistemtico. Este tipo de error es fcilmente controlable pues los picos de resonancia
de las FRFs medidas irn cambiando en cada posicionamiento de los transductores. Aunque los
errores introducidos en cada ensayo son potencialmente ms pequeos que el error causado
por posicionar todos los transductores al principio, los errores sistemticos hacen la tarea de
anlisis de los datos medidos considerablemente ms compleja.

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Excitadores fijos
Las FRFs Ha y He que se muestran en la figura 1.38 son para frecuencias de rango 5-50 Hz. Ha
representa el comportamiento real de la estructura utilizando un transductor de fuerza cuya
masa aadida es despreciable. He la medida indirecta de la fuerza aplicada a partir de la fuerza
electromagntica.. La FRF del excitador aislado tambin se ensea en esta grfica.
La funcin He puede verse que sobrestima la frecuencia natural y la relacin de
amortiguamiento. La frecuencia natural se sobreestima porque la frecuencia modal de la
estructura es menor que la frecuencia natural del excitador. Por debajo de su frecuencia natural,
el excitador acta como un rigidizador y esto incrementa la frecuencia modal aparente de la
estructura. Se puede ver que en el punto donde las FRFs de los 1-GDL se hacen iguales en
magnitud pero con fases opuestas, hay una resonancia del sistema combinado. Esto se extrae
directamente de la ecuacin del acoplamiento de impedancias para un grado de libertad:

[1.139]
donde, A y B son receptancias de los sistema separados y C es la receptancia del sistema
combinado.
La magnitud de estos efectos dependen de los ratios relativos entre las propiedades del
excitador y las de la estructura: m/M, k/K y c/C como se puede ver en la ecuacin 1.139. Para
una estructura diferente o un excitador diferente en la que la frecuencia natural del sistema
fuese mayor que la del excitador, los efectos de masa del excitador seran dominantes y las
frecuencias naturales del sistema seran subestimadas. La variacin de la fuerza transmitida al
sistema 1-GDL por unidad de voltaje de entrada, Fa/V, se puede ver en la figura 1.38. La fuerza
clsica de drop-out aplicada a la estructura ocurre a la frecuencia natural del sistema 1-GDL.
Si se utilizara un amplificador de voltaje constante, la fuerza medida por un transductor de masa
despreciable instalado en la varilla de empuje tendra una forma idntica a su funcin de
transferencia. En este caso, la fuerza aplicada caera aproximadamente 1/5 del nivel alcanzado a
frecuencias alejadas de la resonancia.
Excitadores flexibles
El apoyo elegido para esta ilustracin era una instalacin pendular con 0.5 Hz de frecuencia
natural. La FRF para el comportamiento real de la estructura que se encontr utilizando un
transductor de fuerza de masa despreciable, Ha, se muestra para un rango de frecuencias de 0.1100 Hz en la figura 1.39. De nuevo, la FRF del excitador se puede ver en la grfica.
En las figuras 1.40 y 1.41 se pueden ver grficas ms detalladas cercanas a las frecuencias de
resonancia del sistema combinado. Se puede ver que las resonancias del sistema combinado se
dan donde los puntos de las curvas FRF de los sistemas separados tienen igual magnitud pero
fases opuestas.
Hay tambin una antirresonancia del sistema combinado en la frecuencia natural del excitador
de 0.5 Hz En esta frecuencia, el excitador y las suspensiones actan como un absorbedor
dinmico: el punto de unin sistema 1-GDL es al menos estacionario y no hay fuerza virtual

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transmitida por la varilla de empuje. La FRF del sistema 1-GDL se mantiene constante debido a la
unin de un excitador diferente. Aunque ahora el sistema combinado tiene dos picos de
resonancia: una a aproximadamente 5 Hz y otro justo por encima de la frecuencia de resonancia
del sistema 1-GDL aislado (20 Hz).
La figura 1.41 (10-100 Hz) muestra la FRF caracterstica, casi igual a las de excitadores rgidos
excepto, por la atenuacin del pico de fuerza debido a la flexibilidad de las sujeciones.
Incrementar la masa de reaccin del excitador reducira la frecuencia del modo que se
encuentra a 5 Hz .

Fig. 1.38: Varias FRF para un sistema 1-GDL ensayadas con excitador fijo

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Fig. 1.39: FRFs para un sistemas 1-GDL con unin flexible al excitador, 0.1 - 100 Hz

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Fig. 1.40: FRFs para un sistemas 1-GDL con unin flexible al excitador, 1 - 10 Hz

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Fig. 1.41: FRFs para un sistemas 1-GDL con unin flexible al excitador, 10 - 100 Hz

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Resolucin frecuencial
La definicin adecuada de las caractersticas de resonancia de un FRF es muy importante puesto
que estos puntos de datos son sumamente influyentes en el proceso de anlisis modal. Una
representacin en el plano de Nyquist de la FRF del tipo Circle-fitting aislando los modos de
vibracin da una idea clara de la necesidad de suficientes puntos de medida para formar el
crculo de Nyquist con las frecuencias de corte. De medidas preliminares y el posterior anlisis
de datos, es relativamente simple la tarea de calcular la resolucin de frecuencia necesaria para
definir el crculo adecuadamente para los propsitos del ensayo modal. Considrese el crculo de
Nyquist en la figura 1.42.

Fig. 1.42: Justificacin del criterio de eleccin de la resolucin frecuencial


Si necesitamos un mnimo de tres puntos entre los puntos de frecuencia de corte, 1, r y 2,
para definir el crculo con propsitos analticos, entonces el espaciado frecuencial viene dado
por

[1.140]
Para pequeos niveles de amortiguamiento

[1.141]
donde
r es el factor de amortiguamiento viscoso para el modo r-simo
r es la frecuencia de resonancia
1 y 2 son los puntos de las frecuencias de corte

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Por lo tanto, substituyendo en las ecuaciones 1.140 y en la 1.141, la resolucin frecuencial
hallada es

Para ensayos aleatorios de banda ancha, la resolucin de frecuencia es generalmente dictada


por las propiedades de la menor frecuencia modal de inters. En otro rango de frecuencias, la
resolucin es normalmente ms que suficiente (habr demasiados puntos medidos). El nmero
mximo de datos tomados para un ensayo est limitado por el tamao de los bloques de datos
permitidos por el sistema de adquisicin de datos. De manera que una combinacin de estos
dos aspectos descritos anteriormente sern los que se utilicen para decidir la resolucin
frecuencial. Si el rango frecuencial de inters no fuera alcanzable, existen dos opciones:
1. Medir el rango adicional de frecuencia haciendo zoom en las medidas
2. Reducir la resolucin frecuencial y medir varias veces sobre un rango frecuencial ms
amplio

La opcin es dependiente en gran parte de las caractersticas del sistema de adquisicin y del
nmero de canales medidos simultneamente. La puesta en la prctica de la primera opcin,
hacer zoom, requiere una potencia computacional significativamente mayor, siendo usual
reducir el nmero de puntos de medida por canal a la mitad. Por otro lado, la opcin primera
tiene la ventaja de utilizar los datos ms eficientemente (no hay puntos medidos extra). Cada
modo es medido solo una vez, aunque llevan ms tiempo de medir y existen algunas dificultades
computacionales (frecuentemente las medidas de las FRFs mediante zoom tienen un pico en la
frecuencia central).
Cuando se utiliza la segunda opcin, ampliar el rango de frecuencias a medir, los modos de las
frecuencias bajas son medidos varias veces, cada vez con resolucin espacial mayor a medida
que el rango de medida se hace ms amplio. En la siguiente fase de anlisis modal, slo los datos
de las resoluciones de frecuencia ms altas para cada modo son utilizados, por lo que los datos
recogidos a baja resolucin son superfluos.
Cualquier ruido en la seal de fuerza puede influenciar los puntos de resonancia mientras que
ruido en la seal de respuesta afectaran a las antirresonancias. Para minimizar estos efectos de
ruido, se pueden utilizar diferentes estimadores de FRF para mejorar las medidas de las
resonancias. Cuando hay ruido en la seal de fuerza se tiene que usar H1, mientras que si hay
ruido en la seal de respuesta se tiene que usar H2 y al contrario para el caso de las
antirresonancias.

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Aliasing
El aliasing es un efecto que hace que distintas seales se sean indistinguibles (o alias de la otra)
al muestrearse las mismas. Este efecto es fcilmente explicable con seales sinusoidales, y a
partir de sta explicacin puede extrapolarse la idea a una seal arbitraria suponiendo que es
una suma de N seales sinusoidales.
As, en la figura 1.43 se puede observar dos seales sinusoidales completamente distintas en
frecuencia. Si la seal roja es nuestra seal real, pero nuestro periodo de muestreo es de 1,
obtendremos como salida la seal azul. Es evidente que para evitar este tipo de problema
sencillamente necesitaremos ms puntos, es decir, que nuestro periodo de muestreo sea
menor, o lo que es lo mismo, que la frecuencia de muestreo sea mayor.

Fig. 1.43: Ejemplo del problema del aliasing


Para definir con mayor criterio esa cantidad de puntos, o lo que es lo mismo, la frecuencia de
muestreo necesaria para que la seal sea medida correctamente existe el teorema de NyquistShannon.
El teorema demuestra que la reconstruccin exacta de una seal peridica continua en banda
base a partir de sus muestras, es matemticamente posible si la seal est limitada en banda y
la tasa de muestreo es superior al doble de su ancho de banda.
Si la frecuencia ms alta contenida en una seal analgica xa(t) es Fmax=B y la seal se muestrea
a una tasa Fs>2Fmax, entonces xa(t) se puede recuperar totalmente a partir de sus muestras.

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Funcin de coherencia
La funcin de coherencia entre dos seales x(t) e y(t) es una funcin real definida cmo:
2

Dnde Gxy es la densidad espectral cruzada entre x e y, mientras que Gxx y Gyy son las densidades
autoespectrales de x e y respectivamente. La funcin de coherencia estima la capacidad con la
que y(t) puede ser predicha por x(t) a travs de una funcin lineal de mnimos cuadrados.
Por tanto, y de forma simplificada, la funcin coherencia de un sistema lineal representa la parte
fraccional (tanto por 1) en la que una seal de salida es producida por una seal de entrada. Y de
esta forma cuantifica la cantidad de seal de salida que est relacionada con ruidos u otras
entradas.
Cantidad de datos. Nmero de g.d.l. a medir
La cantidad de datos a medir depende en gran parte de los objetivos para los que se requieren.
Si los datos son solo para identificar las frecuencias de resonancia de la estructura, ser
necesario pocas FRFs. Para ser capaces de caracterizar las formas de los modos de vibracin se
requerir algo ms de datos. Si el propsito es hacer un anlisis de resonancia entonces las
medidas deben incluir, como mnimo, FRFs de todos los modos de vibracin en sus respectivos
g.d.l. La cantidad mnima de datos permitir calcular las nuevas frecuencias de resonancia para
la estructura modificada pero seguramente sern insuficientes para definir adecuadamente las
nuevas formas modales.

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Calidad de los datos medidos
La exactitud de medida es la capacidad de cuantificar el comportamiento de la estructura con
precisin. Una falta de exactitud en las medidas del ensayo puede provenir de dos fuentes:
1. La incapacidad de medir el movimiento de la estructura sin afectar su comportamiento
2. La incapacidad de cuantificar las seales de los transductores
Una vez que el transductor y el equipo de acondicionamiento de seal han convertido la fuerza
o la respuesta en seales elctricas, las seales tienen que ser cuantificadas. Hoy da, la
instrumentacin de medida es principalmente digital y existen posibilidades grandes de cometer
errores en la cuantificacin de estas seales asociados al tratamiento de seal digital. Las
seales de fuerza y de respuesta que van hacia el acondicionador de datos desde los
transductores son por lo general seales anlogas. Los acondicionadores de datos trabajan con
las representaciones digitales de estas seales anlogas. Este proceso es la llamada conversin
analgico-digital (ADC). Durante el pre ensayo e incluso a lo largo del ensayo modal, se deben
hacer algunas comprobaciones para asegurarse de la calidad de los datos tomados. Hay muchas
tcnicas que permiten este tipo de comprobacin, como por ejemplo la repetitividad,
reproducibilidad o la coherencia. La utilizacin de estas tcnicas de forma sistemtica, rigurosa y
crtica aseguran una calidad ptima en los datos tomados.
Aunque siempre se hacen comprobaciones elementales de la repetitividad y la reproducibilidad
de los conjuntos de FRFs obtenidos, esta comprobacin es mucho ms sencilla, y eficaz, sise
utiliza la representacin de funciones diferenciales (FRF) para cada conjunto de datos.

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1.2.7.

Resumen de los mtodos de ensayo

Hay varias formas diferentes de realizar las medidas del comportamiento dinmico de una
estructura. Histricamente, estas estrategias han sido divididas en diferentes tipos, (que sern
nombradas directamente en ingls para evitar cualquier tipo de error en la traduccin):

Mtodos Phase-Resonance
Normal Mode
Sine Dwell

Mtodos Phase-Separation
Single-Point
Multi-Point
Stepped-Sine
Broadband
Random
Periodic Random
Multi-Phased Stepped-Sine (MPSS)

Aunque cada mtodo tiene especficas ventajas y desventajas sobre los dems, la seleccin de
las tcnicas se basan desafortunadamente en el tipo de equipo que se posee o en el experto que
va a realizar la prueba, antes que en lo propicio que sea el uso de cada tcnica para cada trabajo
particular.
Ensayos Phase-Resonance
Estos mtodos radican en la habilidad de excitar un solo modo de vibracin mediante mltiples
excitadores con niveles de fuerzas variables e independientes. Cada excitador produce una
excitacin sinusoidal a la misma frecuencia y pueden estar en fase o desfasados de una fuente
de referencia.
Normal-mode
Este tipo de ensayo cancela de forma efectiva el amortiguamiento en la estructura de manera
que es posible excitar los modos reales aislados. En estas condiciones de vibracin normal mode,
la frecuencia de excitacin es la frecuencia natural de amortiguamiento del modo. La respuesta
de todos los puntos de la estructura estn fase con las fuerzas de excitacin, y las respuestas
estructurales estn relacionadas directamente con el vector de las formas modales.
Este mtodo puede ser muy til y es muy popular en el mbito de los ensayos de vibraciones de
estructuras aeronuticas por su virtud para medir los modos normales reales (por comparacin
directa de los resultados con FE) y por la posibilidad de investigar el comportamiento no lineal
de la estructura.

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Las principales dificultades que se pueden tener con este mtodo es la seleccin de los puntos
de excitacin, el sintonizado correcto de las fuerzas y la eleccin de la frecuencia de excitacin.
El proceso completo tiene que ser repetido para cada modo diferente y en consecuencia el
tiempo de ensayo puede ser muy largo.
Ensayo Phase-Separation
Este mtodo se basa en la ley que dice que la respuesta de un sistema lineal es el sumatorio de
cada una de las respuestas lineales de los modos desacoplados. Las respuestas de las fuerzas a
una excitacin conocida son medidas, obteniendo despus las propiedades dinmicas mediante
tcnicas de ajuste matemtico.
Casi por definicin, los mtodos por Phase-Resonance significan excitacin mltiple simultnea
aplicada sobre la estructura. Aunque no es el caso de la tcnica single-point que se implementa
de forma simple mediante impacto.
Single-Point
Dentro de la categora de ensayo modal de Phase-Separation, el tipo single-point es la vertiente
ms sencilla y rpida de implementar y requiere un equipo mnimo. La extraccin de las FRFs de
los datos medidos es tambin un trabajo simple. Una fila o columna de la matriz FRF es medida
en un test de entrada simple. Aunque la informacin de una sola fila o columna es insuficiente
para definir todos los modos requeridos. Para salvar esta deficiencia, muchos ensayos como el
anterior se puede llevar a cabo, uno tras otro, de manera que se obtenga ms filas o columnas
de la matriz. Desafortunadamente los datos tomados de esta manera son inconsistentes y por
tanto los picos de resonancia obtenidos no sern los mismos.
Otra deficiencia de este tipo de ensayo es que la energa est muy localizada y es fcil
sobrecargar el sistema y sacarlo de su comportamiento lineal. Probablemente la forma ms
sencilla de excitacin simple sea con el martillo de impacto, que es la tcnica que se ha utilizado
en el presente proyecto.
Multi-Point
En ensayos de estructuras muy complicadas, con numerosas juntas y no linealidades, la energa
de vibracin se disipa rpidamente. Esto indica que el uso de excitacin mltiple es preferible a
una serie de ensayos con excitacin simple. Con el uso de multi excitacin, la energa se
distribuye uniformemente en todo la estructura y las amplitudes de las respuestas pueden ser
ms cercanas a las de trabajo.

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Observaciones finales
Como fue anotado al principio de este captulo
No hay un solo camino para realizar un ensayo de vibraciones.
El objetivo de este captulo ha sido dar una idea general de las diferentes formas de ensayar una
estructura a nivel vibracional y las dificultades que uno se puede encontrar durante el
transcurso del mismo.
Se ha remarcado la virtud de poseer un modelo de FE de la estructura para el pre ensayo de
manera que su anlisis facilitara la localizacin de los puntos de ensayo.
Adems se ha puesto de manifiesto que planear correctamente todos las fases del ensayo as
como los objetivos del mismo es una condicin sine qua non para asegurar un ensayo cuanto
menos vlido.
Se ha hecho un repaso por los tipos de transductores y como deberan escogerse, adems del
efecto inercial que pudieran tener sobre la estructura. As mismo, se han visto diferentes tipos
de excitador y sus efectos sobre la estructura as de tcnicas de unin a la misma.
Tambin se ha apuntado la necesidad de analizar una pequea cantidad de datos en el pre
ensayo antes que la recogida amplia pero sin sentido de multitud de datos, y como en estos pre
ensayos podemos observar la estructura bajo ensayo para modificarla en algn aspecto: inercial,
posicionamiento de excitadores, varillas de empuje correctamente instaladas, etc. . .
Y por ltimo se ha hecho un repaso sobre las estrategias de ensayo, la calidad y cantidad de
datos, su comprobacin mediante tcnicas de repetitividad y reproducibilidad y la necesidad de
documentar cada paso para poder resolver cualquier contratiempo durante la fase de anlisis.

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1.3. METODOLOGA
EXPERIMENTAL
1.3.1.

Introduccin

En los prximos captulos se describir la metodologa utilizada en el presente proyecto para la


obtencin de los datos experimentales que permitirn en prximos proyectos el modelado
matemtico de una pala de turbohlice.

1.3.2.

Descripcin de la pala.

La pala estudiada en el presente proyecto, se monta usualmente el motor PW125B de Pratt &
Whittney.
Las caractersticas principales de ste motor turbo eje son una potencia de ~1800kW y un
rgimen mximo de 1200rpm.

Fig. 2.1: Motor Turbo eje PW125B


En ste motor, se montan tpicamente un total de 4 o 6 palas Dowty R352 fabricadas
principalmente de material compuesto. El propulsor completo tiene un dimetro de 3,65 m y
cada pala mide aproximadamente 1,5 metros.

FIg.2.2: Pala Dowty R352 utilizada en los ensayos


La pala est fabricada en con fibra de vidrio y fibra de carbono, cubierta por espuma de
poliuretano y con bordes de ataque fabricados en planchas de Nquel para proteccin contra la

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erosin y des-hielo elctrico, el encastre al motor est fabricado en aluminio de aviacin, y es la
masa ms significativa, desplazando el centro de gravedad de la pala hacia el encastre. La
direccin de giro del propulsor es anti horaria vista desde cola.

Fig. 2.3: Pala Dowty R352 destruida por el impacto con un equipo de tierra.

Este motor es utilizado en el avin Fokker F50, perteneciente a la flota Air Nostrum de Iberia,
con una velocidad de crucero de 530 km/h un techo de vuelo de 7620 metros y un alcance de
2055 km. Este tipo de avin se utiliza sobre todo en vuelos regionales de corto y medio alcance.
Adems las palas R352 tambin se usan en el Saab 340.

Fig. 2.4: F50 propiedad de Air Nostrum, utilizando la configuracin PW125B con 6 palas por eje.

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1.3.3.

Descripcin del equipamiento de medida.

Acelermetros
En total se utilizaron 3 acelermetros para instrumentar la pala, adems del transductor de
fuerza incluido en la cabeza del martillo excitador. Estos acelermetros son el modelo 8634B50
de la marca Kistler:

Fig. 2.5: Acelermetro Kistler 8634B50.


Las caractersticas tcnicas del acelermetro se pueden ver a continuacin:
Especificaciones
Rango de aceleracin
Lmite de aceleracin
Umbral
Sensibilidad, 5%
Frecuencia de resonancia
Respuesta en frecuencia, 5%
Cambio de fase, 5
Constante temporal
Choque mximo
Sensibilidad transversal
Linealidad
Rango de temperaturas
Coeficiente de sensibilidad frente a la temperatura
Aislamiento a tierra
Impedancia de salida
Alimentacin (seal)
Peso

Unidades
g
g
grms
mV/g
kHz
Hz
Hz
s
g
%
%
F
%/F
M

mA; VDC
g

8634B50
50
80
0.001
100
22
0.5 a 5k
4 a 5k
1
10000
<1
1
desde 30 a 150
+0.04
10
<100
2 a 20; 18 a 30
4.2

Es importante remarcar, que dado que se esperaba (dadas las dimensiones de la pala) que las
frecuencias de resonancia que se esperaban eran relativamente bajas, se haba de utilizar un
acelermetro de baja masa con frecuencias de resonancia altas (22kHz), de esta forma se
garantiza que la medida del acelermetro no se ve contaminada por sus propias frecuencias
naturales, y que la respuesta en las frecuencias estudiadas fuera adecuada.

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Martillo de impacto:
El martillo de impacto que se utiliz para excitar la pala fue de la marca PCB Piezotronics, en
concreto el modelo equivalente al actual 086C1, incluyendo varias puntas y el transductor de
fuerza. Es evidente, como se ha explicado en captulos anteriores, que la excitacin mediante
mtodos manuales ser menos fiable que una excitacin mediante una seal analgica o digital,
donde se tendra una excitacin acotada en forma y magnitud. Sin embargo, debido a la
dificultad de implementar un excitador electromagntico sobre la pala, se opt por utilizar el
sistema de martillo de impacto. Como se ver en el prximo captulo, esto conlleva ciertas
dificultades a la hora de realizar y validar las medidas, pero era la nica forma econmica y
temporalmente viable de realizar la excitacin de la pala.

Fig. 2.6: Martillo de impacto de la marca PCB.


Las caractersticas tcnicas del martillo de impacto PCB son las siguientes:

Especificaciones
Sensibilidad (15%)
Rango de medida
Frecuencia de resonancia
No-Linealidad
Voltaje de excitacin
Corriente de excitacin (constante)
Impedancia de salida
Constante temporal

83

Unidades
mV/N
N pk
kHz
%
VDC
mA

8634B50
11.2
444
>15kHz
<1
20
2 a 20
<100
>500

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Fig. 2.7: Curvas de respuesta impulsional en frecuencia del martillo 086C1


Sistema de adquisicin de datos:
Para la adquisicin de los datos de los acelermetros y el martillo de impacto, se utiliz el
analizador de seales dinmicas Photon+ de la marca Brel & Kjaer. ste equipo compacto
(220g) es capaz de medir de forma dinmica hasta 4 entradas con una resolucin de 24bit, de
10mV hasta 10V, y con un rango dinmico de 115 dB y 85kHz.

Fig. 2.8: Equipo de adquisicin de medida Photon+

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Adems incluye una salida para ser conectada por ejemplo a un amplificador y a un sistema de
excitacin electrnica. La comunicacin con el ordenador es mediante USB y para su
funcionamiento se utiliza el software RT Photon Pro.
Software de medida:
El software de medida utilizado est incluido con el equipo de adquisicin de seales Photon+,
ste software trae integradas las transformadas de Fourier , y traduce seales temporales al
dominio de la frecuencia mediante FFT. Adems, al estar diseado con enfoque al anlisis de
vibraciones, permite la medida de la excitacin o bien, generar una seal de excitacin particular
en el rango de frecuencias que se desee. Con esto, permite obtener fcilmente la relacin entre
la excitacin y la respuesta, pudiendo por tanto, obtener todos los parmetros descritos en el
apartado terico, y por tanto, definir por completo el sistema medido.

Fig. 2.9: Pantallazo del software RT Photon+


Como se puede ver en la figura anterior, el software resulta realmente potente, puede activarse
la medida mediante triggers condicionados, en nuestro caso, a la amplitud de la seal del
martillo excitador, y de esta forma, medir a partir del instante del impacto y las vibraciones
asociadas a este, obviando factores externos y reduciendo el error asociado a la medida.
Adems, todos los datos son fcilmente exportables a un formato de texto para su posterior
tratamiento, sea para lectura (Excel), o para un tratamiento ms exhaustivo como puede ser el
anlisis modal (Mathcad o Matlab).

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Rodolfo Soler Miralles 2014

Tratamiento de datos:
El formato de exportacin de los datos medidos en el software de adquisicin de seales no es
en absoluto intuitivo o grfico, como se puede apreciar en la siguiente figura. Es por ello que es
necesario un software externo para el tratamiento de esos datos.

Fig. 2.10: Datos de salida del software de adquisicin de seales


En el presente proyecto, se ha utilizado el software Microsoft Excel para el tratamiento de los
datos obtenidos mediante el software de adquisicin de seales. Dado que el objeto del
presente proyecto no es el tratamiento de esos datos, sino la obtencin y representacin grfica
de los mismos, es suficiente con un software simple. Sin embargo, para un anlisis ms
exhaustivo y un modelo matemtico del sistema completo, ser necesario tratar estos datos
mediante Matlab o Mathcad y as obtener un anlisis modal que defina con ms detalle cmo
vibra la pala en cuestin, y no solo las frecuencias naturales de la misma.

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1.3.4.

Descripcin del mtodo de medida.

Preparacin de la pala:
Antes de comenzar con el bloque de ensayos, se situaron post-it en una configuracin a
tresbolillo, que definan los nodos de excitacin, esto es, los puntos sobre los que se iba a aplicar
la excitacin impulsional mediante el martillo de impacto.
A pesar de que las frecuencias naturales, como se ver en el captulo de resultados, no
dependen del punto de aplicacin de la fuerza, y por tanto, los puntos de resonancia sern
comunes, para un anlisis modal ms exhaustivo s sern necesarios todos estos datos. Los
nodos se definieron de forma arbitraria y equidistante, un total de 29 nodos, dispuestos 9
columnas de 3 nodos, y una ltima columna de 2 nodos en la punta de la pala.

Fig. 2.11: Definicin de los nodos de excitacin y de los ejes de referencia.


Sistema de sujecin de la pala
Debido a la naturaleza acadmica del presente proyecto, no se disponan de grandes recursos
para realizar los ensayos. A pesar de que el sistema debera haber estado idealmente sujeto
mediante cintas elsticas a una estructura de perfilera de aluminio, se tuvo que improvisar un
sistema de sujecin ms econmico y con los medios de que se disponan.
Al final, se opt por sostener la pala mediante 2 cintas elsticas entre dos mesas. stas cintas
apenas ofrecan un aumento de la inercia en los ejes X e Y, y aunque s en el eje Z, no sera
importante puesto que no se midi la respuesta en este eje. ste efecto (en X e Y) aadir algo
de error, pero es la forma ms apropiada de estudiar las vibraciones de un sistema como la pala.

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Disposicin de los acelermetros
En total se dispona de 3 acelermetros para instrumentar la pala. Estos acelermetros se fijaron
mediante una fina capa adhesiva de cera que garantizaba que no haba movimiento relativo
entre la pala y los acelermetros. Debido a la baja masa de los acelermetros, no se modificaban
sustancialmente las propiedades inerciales del sistema.
Estos acelermetros se colocaron en la cara opuesta de la pala, a la altura de los nodos 2.1, 4.1 y
6.1. ya que se conseguan mejores coherencias en las medidas.
Condiciones de medida
La adquisicin de datos en el software de medida se configur de la siguiente manera:

Pre ensayo hasta 1000Hz para obtener un rango de frecuencias a partir del cual no hay
informacin til.
Rango de medidas fijado mediante el paso previo en ~560Hz y una resolucin de 1800
puntos.
Frecuencia de muestreo de 1280Hz para evitar el aliasing.
Trigger de inicio de medidas sobre entrada del martillo de impacto, al 5% de la amplitud
de saturacin de medida
Promediado de 5 medidas por nodo.

Mtodo de ensayo
El mtodo de ensayo, una vez preparado todo el sistema de medida y el software como se ha
descrito en apartados anteriores fue el siguiente:
1.
2.
3.
4.

5.
6.
7.

8.
9.
10.
88

Comprobar que la pala est en reposo


Comprobar que el software est esperando la seal del trigger
Golpear de forma perpendicular en el nodo a medir
Comprobar que la medida carece de ruido
a. En caso de haber ruido, se reinicia el bloque de medidas sobre ese nodo
b. En caso de haber saturado algn sensor, se reinicia el bloque de medidas sobre
ese nodo
Esperar a que la pala vuelva a un estado de reposo y el software vuelva a esperar el
trigger
Golpear de nuevo de forma perpendicular y con la misma intensidad que el golpe
anterior.
Comprobar que la medida carece de ruido, y que la coherencia es muy prxima o igual a
1 en todo el espectro de frecuencias
a. En caso de haber ruido, se reinicia el bloque de medidas sobre ese nodo
b. En caso de haber saturado algn sensor, se reinicia el bloque de medidas sobre
ese nodo
c. En caso de que las coherencias no fueran adecuadas, se reinicia el bloque de
medidas sobre ese nodo
Repetir desde [5.] hasta alcanzar un total de 5 medidas correctas por nodo.
Guardar ensayo y exportar datos para su post-tratamiento
Cambiar de nodo de medida y empezar desde [1.]

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1.4. ANLISIS DE RESULTADOS


1.4.1.

Introduccin

Tras el exhaustivo ensayo de la pala, incluidos todos los nodos definidos y mediante el proceso
de ensayo descrito anteriormente, se obtuvieron una serie de datos para posteriormente
analizarse y, en futuros proyectos, tratarse para la obtencin de modelos de vibracin de la
misma.

1.4.2.

Excitaciones y respuestas del sistema

A continuacin se muestran los pares de fuerzas de excitacin y respuestas medidas as como las
coherencias correspondientes a cada medida para cada uno de los nodos definidos. Debido a la
discontinuidad inherente a la fabricacin de la pala, existe cierta incertidumbre de medida en
algunos nodos, que muestran coherencias peores, sobretodo en puntos de antirresonancia.

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Nodo 1.1

Fig. 2.12: FRF y coherencia de la medida en nodo 1.1

90

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Nodo 1.2

Fig. 2.13: FRF y coherencia de la medida en nodo 1.2

91

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Nodo 1.3

Fig. 2.14: FRF y coherencia de la medida en nodo 1.3

92

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Nodo 2.1

Fig. 2.15: FRF y coherencia de la medida en nodo 2.1

93

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Nodo 2.2

Fig. 2.16: FRF y coherencia de la medida en nodo 2.2

94

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Nodo 2.3

Fig. 2.17: FRF y coherencia de la medida en nodo 2.3

95

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Nodo 3.1

Fig. 2.18: FRF y coherencia de la medida en nodo 3.1

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Nodo 3.2

Fig. 2.19: FRF y coherencia de la medida en nodo 3.2

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Nodo 3.3

Fig. 2.20: FRF y coherencia de la medida en nodo 3.3

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Nodo 4.1

Fig. 2.21: FRF y coherencia de la medida en nodo 4.1

99

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Nodo 4.2

Fig. 2.22: FRF y coherencia de la medida en nodo 4.2

100

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Nodo 4.3

Fig. 2.23: FRF y coherencia de la medida en nodo 4.3

101

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Nodo 5.1

Fig. 2.24: FRF y coherencia de la medida en nodo 5.1

102

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Nodo 5.2

Fig. 2.25: FRF y coherencia de la medida en nodo 5.2

103

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Nodo 5.3

Fig. 2.26: FRF y coherencia de la medida en nodo 5.3

104

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Nodo 6.1

Fig. 2.27: FRF y coherencia de la medida en nodo 6.1

105

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Nodo 6.2

Fig. 2.28: FRF y coherencia de la medida en nodo 6.2

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Nodo 6.3

Fig. 2.29: FRF y coherencia de la medida en nodo 6.3

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Nodo 7.1

Fig. 2.30: FRF y coherencia de la medida en nodo 7.1

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Nodo 7.2

Fig. 2.31: FRF y coherencia de la medida en nodo 7.2

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Nodo 7.3

Fig. 2.32: FRF y coherencia de la medida en nodo 7.3

110

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Nodo 8.1

Fig. 2.33: FRF y coherencia de la medida en nodo 8.1

111

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Nodo 8.2

Fig. 2.34: FRF y coherencia de la medida en nodo 8.2

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Nodo 8.3

Fig. 2.35: FRF y coherencia de la medida en nodo 8.3

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Nodo 10.1

Fig. 2.36: FRF y coherencia de la medida en nodo 10.1

114

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Debido a la menor calidad de las medidas en zonas cercanas a variaciones estructurales
interiores de la pala, algunos nodos se repitieron con mayor resolucin pero con un menor
rango de medida en frecuencia.
En cualquier caso, los nodos 9.1, 9.2,9.3 y 10.2 no arrojaron medidas fiables, presumiblemente
debido a su proximidad con el cambio de material o la posible concentracin de masa en punta
de pala y borde de ataque.
A continuacin se muestran los nodos 3.2, 3.2, y 4.3 que mostraron mejores resultados
estudiando un menor rango de medida en frecuencia:

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Nodo 3.2

Fig. 2.37: FRF y coherencia de la medida en nodo 3.2 hasta ~280Hz

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Nodo 3.3

Fig. 2.38: FRF y coherencia de la medida en nodo 3.3 hasta ~280Hz

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Nodo 4.3

Fig. 2.39: FRF y coherencia de la medida en nodo 4.3 hasta ~280Hz

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1.4.3.
FRFs y Nyquist en puntos de excitacin
directa
A continuacin se muestran nicamente las FRF y Nyquist en los nodos 2.1, 4.1 y 6.1 mostrando
nicamente las medidas del acelermetro que corresponde al punto directo de excitacin. Estas
grficas nos darn informacin sobre el tipo de amortiguamiento que posee la pala observando
la posicin de las antirresonancias y de los bucles circulares de Nyquist.
Nodo 2.1

Fig. 2.40: FRF y Nyquist del nodo 2.1 medido en 2.1

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Nodo 4.1

Fig. 2.41: FRF y Nyquist del nodo 4.1 medido en 4.1

120

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Nodo 6.1

Fig. 2.42: FRF y Nyquist del nodo 6.1 medido en 6.1


A pesar de que pueda parecer que los Nyquist muestran discontinuidades en sus bucles, es una
mera cuestin de interpolacin entre puntos, debido a la cantidad de puntos medidos, no
siempre se dispone de los puntos necesarios para que la interpolacin automtica sea 100%
circular. Sin embargo si se analizan los puntos de forma numrica, stos si encajan con un
patrn circular, simplemente habra que aadir ms puntos de medida.

121

Rodolfo Soler Miralles 2014

1.4.4.

Frecuencias naturales

A continuacin se muestra en nube de puntos la estadstica de las frecuencias con mayor


respuesta en cada FRF de todos los puntos medidos. Esto no es ms que un anlisis numrico de
todos los resultados de FRF mostrados anteriormente y nos permitir conocer cules son las
frecuencias naturales de la pala. ste anlisis se ha hecho buscando los mximos locales de
todos los puntos medidos (1800 puntos por 3 acelermetros por cada nodo).

Fig. 2.43: Nube de puntos(frecuencia) de amplitudes de respuesta mxima.


A primera vista puede parecer que en lugar de una nube de puntos, tan slo se muestran 10
puntos. Esto no es as, simplemente sucede que, para todos los nodos, los puntos mximos
locales se dan a exactamente la misma frecuencia. Esto es as porque las frecuencias naturales
de la pala no dependen del punto de aplicacin de la fuerza o de medicin de la aceleracin,
sino de sus propiedades fsicas.
As, en la grfica anterior, realmente se tiene una nube con un total de 750 puntos que se
superponen y aparentemente son solo 10, que corresponden precisamente, con las frecuencias
naturales de la pala.
stas frecuencias naturales se corresponden, evidentemente, con los picos de las FRFs
mostradas anteriormente.

122

Rodolfo Soler Miralles 2014

1.5. CONCLUSIONES
1.5.1.

Introduccin

A partir de lo visto en al apartado de teora y con toda la informacin obtenida a partir de los
ensayos, podemos conocer bastante informacin sobre el comportamiento en frecuencia de la
pala estudiada. sta informacin es suficiente para el alcance del presente proyecto, y en
futuros proyectos servir para realizar un anlisis modal ms exhaustivo.

1.5.2.

Conclusiones

Del presente proyecto y de la metodologa experimental se pueden extraer las siguientes


conclusiones:

Se ha conseguido definir un sistema de suspensin para el anlisis de vibraciones libres


de una pala de turbohlice.
Se han conseguido adquirir las habilidades del uso de una cadena de medida y un
software de adquisicin y tratamiento de datos
Se ha establecido un mtodo de ensayo mediante martillo excitador.
Se ha realizado un bloque de ensayos paramtrico respecto a los punto de excitacin.
Se han conseguido la obtencin de las FRFs de la pala con unas buenas funciones de
coherencia.

De los resultados de las medida en cuanto a calidad de las medidas y nmero de datos:

El mtodo de fijacin de la pala es adecuado pero no perfecto, ste modelo de sujecin


produce una incertidumbre en los resultados de las FRF (ligeras incoherencias).
Como se puede ver en los diagramas de Nyquist, la cantidad de puntos medido no es
mala aunque un equipo con mayor resolucin sera ms adecuado, de lo contrario se
podra realizar los ensayos fraccionando los rangos de frecuencia.

De los resultados de las medidas, en cuanto a propiedades fsicas de la pala:

123

Los puntos prximos al borde de ataque de la pala contienen masas que provocan cierta
incertidumbre (incoherencia) en las medidas.
Debido al hecho de que los puntos de excitacin directa (nodos 2.1, 4.1, y 6.1) muestran
antirresonancias entre cada par de resonancias, y que sus diagramas de Nyquist siempre
se mantienen por debajo del eje imaginario, no se puede afirmar con rotundidad que la
pala posea un amortiguamiento proporcional a su masa y rigidez.
Sin embargo aunque sta caracterstica sea posible con un amortiguamiento general o
histertico, es poco probable que los diagramas de Nyquist para un sistema real con
amortiguamiento histertico o no muestren ninguna desviacin hacia el eje real (Vase
p.39)

Rodolfo Soler Miralles 2014

La pala se puede modelar como un sistema con aproximadamente 10 GDL cuyas


frecuencias naturales aproximadas son:
o 3,13 Hz
o 40,63 Hz
o 101,56 Hz
o 173,13 Hz
o 186,25 Hz
o 301,88 Hz
o 315,63 Hz
o 407,81 Hz
o 457,81 Hz
o 525,31 Hz

Del modo de vuelo del avin, referido a configuracin y rgimen de giro, se puede hacer la
siguiente aproximacin:

124

Suponemos que cada pala sufre 2 perturbaciones por vuelta debido a la interaccin del
flujo con el borde de ataque del ala (flujo subsnico). Esto se traducira en una fuerza de
excitacin cuasi sinusoidal de amplitud desconocida y frecuencia dependiente del
rgimen de giro del motor.

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Suponiendo como cierta dicha aproximacin, se puede deducir:

sta frecuencia se puede conocer sabiendo que el rgimen de giro mximo del motor,
como se explic en apartados anteriores, es de 1200 rpm. Esto implica que la frecuencia
de dicha excitacin debida al paso de la pala por el borde de ataque del ala sera de
40Hz.
Por tanto, sabiendo que la frecuencia mxima del motor ser 40Hz y en parado
(evidentemente) ser 0Hz. Sabemos que la pala pasar por 1 frecuencia natural, a
3,13Hz y que la siguiente frecuencia natural est a los 40,6 Hz.
stas frecuencias naturales se corresponden con la pala en condiciones libres, al ser
anclada al sistema de transmisin la primera tendera a 0Hz por tratarse de un cuerpo
rgido y la segundara aumentara un una medida desconocida por el aumento de rigidez
aportado por la transmisin.
Esto implica que el motor deber mantenerse siempre entre ~100 y ~1220 rpm, de lo
contrario la pala podra entrar en resonancia con la interaccin del ala y producirse la
rotura de la primera.
No es de extraar entones, que el motor tenga como rgimen mximo 1200 rpm,
sabiendo que a ~1220 rpm aproximadamente (probablemente mayor), entrara en
resonancia, teniendo una antirresonancia muy cercana tambin a las ~1200 rpm.

Si estudiamos por ejemplo, el nodo 4.3 con el rango de frecuencias ms corto y mayor
resolucin, tendramos pues que el rango de funcionamiento de la pala sera el siguiente:

Zona de operacin segura


[100-1220] rpm
[3,13-40,63] Hz

Fig. 2.44: Zona de operacin segura de la pala.

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2. PLIEGO DE
CONDICIONES

126

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2.1. OBJETO DEL PLIEGO DE


CONDICIONES
2.1.1.

Introduccin

El pliego de condiciones recoge las exigencias de ndole tcnica y legal que rigen en la ejecucin
del proyecto, para lo cual se estructura en dos secciones: el pliego de condiciones generales y el
pliego de condiciones particulares. El primero se encarga de delimitar las funciones que
corresponden a cada una de las figuras que interviene en el proyecto, incluyndose en el pliego
de condiciones particulares los requisitos y normas que deben cumplir las instalaciones y los
materiales utilizados.

2.1.2.

Requisitos del pliego de condiciones

El objetivo de las regulaciones y procedimientos que rene el pliego de condiciones es garantizar


el cumplimiento de una serie de requisitos en la ejecucin del proyecto.
Responsabilidad
Debe garantizarse la unvoca definicin de responsabilidades en lo que concierne a la
realizacin del proyecto. Para ello han de definirse las figuras involucradas en el mismo, sus
derechos y obligaciones, as como el alcance de sus funciones.
Fiabilidad
Toda instalacin destinada a la realizacin de ensayos debe garantizar el correcto
funcionamiento de los equipos e instrumentos que la componen, en aras de minimizar en
medida de lo posible las incertidumbres asociadas al proceso de investigacin. Debe tenerse
especial cuidado en la calidad de los materiales y extremar el rigor en los procedimientos de
medida y montaje. Estos requisitos resultan extensibles al procesado y tratamiento de los datos
obtenidos, tanto de los ensayos experimentales como del estudio computacional.
Precisin
Con objeto de lograr la mxima precisin en los resultados del proyecto, debe exigirse
rigurosidad en la eleccin de parmetros y variables a medir, as como el correcto calibrado de
los equipos de instrumentacin. En el estudio de clculo, la precisin depende directamente del
valor de las tolerancias escogidas, por lo que es necesario ajustar este parmetro a los niveles de
exactitud que exige el proyecto.
Seguridad
El pliego de condiciones debe concebirse para preservar tanto la integridad fsica de las
personas involucradas en el proyecto, como el entorno en el que se materializa la ejecucin. En
este sentido, la seguridad ha de ser una de las premisas a tener en cuenta para prever y,

127

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consecuentemente, evitar, los posibles accidentes. Con esta intencin, los parmetros de
control de los ensayos deben monitorizarse, asegurndose adems su continua vigulancia.
Repetitividad
Una tcnica para disminuir la incertidumbre en los ensayos consiste en la duplicacin de los
mismos. El xito en su aplicacin exige garantizar la repetitividad de las condiciones de
experimentacin, que incluyen los equipos y los elementos de medida. Con este fin, deben
controlarse las condiciones caractersticas de cada uno de los ensayos y asegurar su
reproduccin cuando sea necesario.
Control
La correcta medicin de los datos procedentes de la experimentacin y del clculo pasa por
acreditar el control de los parmetros que en ellos intervienen. Esto se logra a travs de la
automatizacin y regulacin de los procedimientos y elementos de medida.
Accesibilidad de equipos
Para optimizar los procedimientos de ensayo es imprescindible facilitar el acceso a los
elementos que componen la instalacin. Este requisito est fuertemente relacionado con los
requerimientos de seguridad, y adicionalmente permite acelerar los procesos de reparacin y
recambio cuando son necesarios.
Mantenimiento
Ha de procurarse un mantenimiento peridico de los equipos e instalaciones. Un descuido en
este aspecto podra conducir a su deterioro y repercutir negativamente en la fiabilidad. En casos
extremos, la falta de mantenimiento puede llevar a la prdida de operatividad de la instalacin.

128

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2.2. CONDICIONES GENERALES


2.2.1.

Introduccin

El pliego de condiciones generales regula los derechos, responsabilidades, obligaciones y


garantas mutuas entre las partes que intervienen en la ejecucin del proyecto. En este captulo
se especifican las condiciones generales de ndole facultativo, dado que en el proyecto final de
carrera, por su carcter de ejercicio acadmico, no procede la inclusin de las condiciones
econmicas y legales.

2.2.2.

Condiciones facultativas

Las condiciones facultativas recogen las facultades, derechos y obligaciones de las partes
involucradas en la realizacin del proyecto.

Promotor
El promotor del presente proyecto es el departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales
de la Universidad Politcnica de Valencia

Facultades del director del proyecto


Son misiones especficas del director del proyecto la direccin y vigilancia de los trabajos que se
realicen. Asimismo, el director tambin tiene la facultad de exigir la modificacin o agregacin
de nuevos elementos al proyecto, siempre que ello no constituya una variacin excesiva sobre el
trabajo inicial.

Funciones del ingeniero en el proyecto


En este apartado se recogen las tareas fundamentales que debe asumir el ingeniero encargado
del proyecto.

129

Planificar y programar, junto con el director del proyecto, la estrategia a seguir


durante la realizacin del mismo, decidiendo el plan de ensayos experimentales y
las directrices que rigen el estudio computacional.
Llevar a cabo los ensayos previstos en el estudio experimental, encargndose de la
medicin y control de los parmetros pertinentes.
Poner a punto el cdigo de clculo, lanzar las ejecuciones y postprocesar los
resultados con objeto de obtener los datos requeridos.
Garantizar la fiabilidad de los datos empleados en la investigacin y, en caso de
materiales protegidos, pedir autorizacin para su reproduccin a los propietarios
intelectuales.
Extraer las conclusiones de los estudios realizados, en vistas a cumplir los objetivos
del proyecto.

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Obligaciones y derechos del ingeniero en el proyecto


Definidas las funciones del ingeniero del proyecto, se exponen aqu sus derechos y obligaciones.
Es deber del proyectista:

Participar activamente en la planificacin del proyecto.


Acatar las indicaciones provenientes del director del proyecto y no actuar sin su
consentimiento.
Poner los medios adecuados para la realizacin del proyecto.
Entre los derechos del mismo, se cuentan:
Contar con la asistencia y orientacin del director del proyecto.
Que le sean suministrados los materiales, equipos, etc. necesarios para el correcto
desarrollo del Proyecto.
Recibir solucin tcnica a los problemas no previstos en el Proyecto que aparezcan
durante la ejecucin del mismo.

Funciones del personal encargado del laboratorio


El ingeniero del proyecto cuenta con la colaboracin de personal de apoyo especializado para la
realizacin de la fase de experimentacin. Sus funciones se indican a continuacin.

130

Realizar las modificaciones necesarias en la configuracin de los elementos de la


instalacin y llevar a cabo los preparativos que procedan previamente a los ensayos.
Asistir al ingeniero en las tareas de toma de datos y control de las variables del proceso.
Encargarse del mantenimiento de los equipos de la instalacin

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2.3. CONDICIONES PARTICULARES


2.3.1.

Introduccin

En este captulo se describen las condiciones de caracter tcnico exigibles en la ejecucin del
proyecto, que se refieren a las dos facetas de la investigacin llevada a cabo: el estudio
experimental y el computacional. Se incluyen por aadidura las condiciones de seguridad e
higiene en el trabajo necesarias a fin de minimizar los riesgos para la integridad fsica y la salud
de los operarios de la instalacin.

2.3.2.

Condiciones de seguridad e higiene

El Real Decreto 486/1997, por el que se establecen las disposiciones mnimas de seguridad y
salud en los lugares de trabajo, constituye el marco de las normas de seguridad e higiene que se
contemplan en este pliego de condiciones. Este Real Decreto transpone al ordenamiento
jurdico espaol la Directiva 89/654/CEE y se encuadra en la reglamentacin general sobre
seguridad y salud en el trabajo, constituida principalmente por la Ley 31/1995 del 8 de
noviembre sobre Prevencin de Riesgos Laborales y por el Real Decreto 39/1997 del 17 de
enero, por el que se aprueba el Reglamento de los Servicios de Prevencin.

2.3.3.

Condiciones de la sala de ensayos

La sala de ensayos es el recinto en el cual se ubica la pala y los equipos de medida de


vibraciones. Seguidamente se indican las condiciones y requisitos que debe cumplir.
Ventilacin
El recinto utilizado para los ensayos no dispone de renovacin de aire por circulacin natural,
pero cuenta con canalizaciones a travs de las cuales circula un caudal mnimo de 1 m3 /h de aire
impulsado desde ventiladores situados en el techo del edificio.
Instalacin contra incendios
La instalacin contra incendios contempla la proteccin activa de la sala mediante un extintor de
eficacia 21 A-113 B, colocado en un lugar visible y de fcil acceso. Este extintor est habilitado
para sofocar los fuegos producidos por fluidos inflamables y por causas elctricas. Asimismo se
dispone en el recinto de sensores de deteccin de incendios integrados en el sistema general de
alarmas de todo el edificio.

Dimensiones y delimitaciones
Las dimensiones de la sala de ensayos son suficientes para facilitar la ejecucin de todas las
operaciones, tanto de mantenimiento como de montaje, supervisin y funcionamiento de los
elementos all instalados.

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Accesibilidad
Se han de cumplir las siguientes condiciones:

El pavimento de la sala de ensayos es de material antideslizante, para evitar


riesgos de cada.
Todo el recinto ha de estar libre de polvo, gases o vapores inflamables.
En el local de ensayos slo podrn instalarse las mquinas y aparatos
correspondientes a su servicio, as como los elementos productores o
impulsores de los fluidos necesarios para el funcionamiento.
En lugar visible de la sala, se debe colocar un esquema de cada instalacin con
sus elementos principales.

Condiciones de la instalacin
En este apartado se enumeran las condiciones que rene la instalacin experimental de
caracterizacin elctrica.

Los cables elctricos que conectan los sensores no deben estar sobre el suelo en
los lugares de paso habituales para evitar tropiezos.
Todos los componentes de la instalacin estn apoyados en soportes
antivibrantes con objeto de amortiguar las vibraciones.
Los rganos de accionamiento se encuentran reagrupados en la proximidad del
puesto de trabajo, de modo que son fcilmente accesibles para el operador. Ha
de impedirse su manipulacin involuntaria mediante la correcta ubicacin y
proteccin de los mismos.

Normas de operacin
Para garantizar la seguridad de los operarios y el personal de la sala de ensayos deben
contemplarse unas reglas bsicas de operacin.

132

Los ensayos se realizarn siempre con la puerta cerrada para evitar


interrupciones no deseadas e impedir la entrada de personal ajeno.
Adicionalmente, esta medida permite minimizar la transmisin de ruido a otros
locales.
Las operaciones que puedan entraar algn riesgo para el trabajador sern
realizadas por personal experto de la instalacin, que ir ataviado con los
medios de proteccin adecuados.
En el laboratorio deber existir un botiqun de primeros auxilios con los medios
necesarios para asistir al personal afectado en caso de pequeos accidentes. Si
se producen heridas de mayor gravedad, se deber acudir a los servicios
mdicos de la Universidad o al centro de salud ms cercano.

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3. PRESUPUESTO

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3.1. PRESUPUESTO DEL PROYECTO


3.1.1.

Introduccin

Este documento recoge los costes estimados de realizacin del proyecto, entre los que se
cuentan los gastos en mano de obra, materiales y equipos. Todos ellos forman parte de los
presupuestos parciales que, en conjunto, constituyen el presupuesto total del proyecto.

3.1.2.

Descripcin del mtodo presupuestario

Dada la naturaleza investigadora del presente proyecto, la estructura tradicional del


presupuesto basado en captulos y unidades de obra no resulta la ms apropiada, especialmente
si se tiene en cuenta la dificultad que entraa el asignar a cada una de las unidades consideradas
la participacin de la mano de obra. Consecuentemente, se ha optado por organizar el
presupuesto del proyecto en una serie de partidas o presupuestos parciales que conforman la
suma total del presupuesto final. Esta divisin se ha realizado buscando priorizar la claridad, de
modo que se han considerado individualmente los costes de mano de obra, materiales y de
utilizacin de equipos.
Los precios aplicados a los grupos de coste se corresponden con las tarifas legales vigentes,
habindose realizado, en caso de necesidad, estimaciones coherentes. El Impuesto sobre el
Valor Aadido (IVA) se aplica al final del presupuesto y la unidad monetaria empleada en todo
caso es el euro.
A continuacin se describen las tres partidas presupuestarias en las que queda desglosado el
presupuesto global y se explica el sistema empleado en la estimacin de las amortizaciones de
equipos.

Mano de obra
El coste de mano de obra engloba los gastos del personal que ha intervenido en la ejecucin del
proyecto. Se valora a travs del rendimiento, en horas, de los recursos humanos y su precio
unitario se expresa en euros/hora. En este caso, los recursos de mano de obra incluyen un
ingeniero industrial, un ingeniero tcnico mecnico y un mecnico. La estimacin de los precios
unitarios del personal se ha realizado a partir de la documentacin de una base de datos.

Materiales
Dentro de este grupo de costes se incluye el material no amortizable que ha sido adquirido para
realizar el proyecto, de modo que tan slo se tiene en cuenta su precio de compra y la cantidad
empleada. Esta partida abarca los costes de material de oficina, combustible y las toberas
ensayadas, as como la energa elctrica necesaria para la alimentacin de los sistemas
informticos.

134

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Utilizacin de equipos
Ninguno de los equipos involucrados en este proyecto ha sido adquirido expresamente para su
ejecucin, pues todos ellos forman parte del conjunto de instalaciones disponibles en el
Departamento de Mecnica y ciencias de Materiales. Consecuentemente, no debe considerarse
en este presupuesto el precio de adquisicin, sino la amortizacin asignable por la utilizacin de
los equipos.
En el presupuesto se contemplan dos tipos de equipos, en funcin de que hayan sido utilizados
para el clculo o para los ensayos experimentales.
Utilizacin de equipos de clculo
Este grupo incluye los sistemas informticos encargados de realizar el estudio computacional
(ordenadores personales), la utilizacin de impresoras y las licencias del software utilizado:
Golden Grapher, Wolfram Mathematica 8, Pro Photon y el paquete ofimtico de Microsoft
Office.
La amortizacin de estos equipos se ha incorporado directamente a los presupuestos parciales a
travs de la estimacin de un precio unitario en el que se ha tenido en cuenta el coste de
adquisicin y la vida del sistema.
Para estos, debe calcularse el coste de amortizacin a partir de las siguientes expresiones:

a=

VC VR
n

th =

a
h

Siendo:

a : amortizacin, en euros/ao

VC : valor de compra, en euros


VR : valor residual al cabo del periodo de amortizacin, en euros
n : periodo de amortizacin, en aos

t h : tasa horaria, en euros/hora

h : horas anuales trabajadas (1840)


La tasa horaria de cada uno de los conceptos anteriores se incorpora al presupuesto parcial
como precio unitario.

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3.1.3.

Presupuestos parciales

Se incluyen en esta seccin los presupuestos parciales de cada uno de los grupos previamente
definidos: mano de obra, materiales y equipos.
Coste de mano de obra
Cantidad
350

Unidad
h

Descripcin
Ingeniero aeronutico

Precio
40,00

TOTAL

Subtotal
14.000,00
14.000,00

Coste de utilizacin de equipos


Cantidad
50
50
50
350
350

Unidad
h
h
H
h
h

Descripcin
Equipo de adquisicin de datos
Acelermetros
Martillo excitador
Ordenador personal
Licencias Software
TOTAL

136

Precio
2,37
0,60
1,20
1,82
0,12

Subtotal
118,50
30,00
60,00
637,00
42,00
887,50

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3.1.4.

Resumen del presupuesto

El presupuesto total del proyecto se obtiene realizando el sumatorio de cada una de las partidas
previamente calculadas y aplicando sobre el valor obtenido un recargo del 18% correspondiente
al IVA.

Concepto
Coste de mano de obra
Coste de utilizacin de equipos
Suma de presupuestos parciales
IVA

Subtotal
14.000,00
887,50
14.887,50
3126.38

PRESUPUESTO TOTAL

18.013,88

Asciende el presupuesto total del presente proyecto a DIECIOCHO MIL TRECE EUROS Y OCHENTA
Y OCHO CNTIMOS.

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4. BIBLIOGRAFA
[1]
Apuntes de la asignatura Vibraciones, Francisco Javier Fuenmayor [2013] ETSID UPV,
Grado en ingeniera Aeroespacial.
[2]
Theoretical and Experimental Modal Analysis, Maia, Silva, He, Lieven, Lin Skingle, To,
Urgueira [1997], University of Sussex, England.
[3]
Modal testing: Theory and practice, D.J. Edwins, Imperial College of Science, Technology
& Medicine, London, England.
[4]
Modal testing lectures, Dr. Hamid Ahmadian, School of Mechanical Engineering, Iran
University of Science and Technology.
[5]

Modal testing, Alena Bilosov, October 2011.

[6]

Modal Analysis of Large Structures - Multiple Exciter Systems, Zaveri K., Denmark [1985]

[7]

Frequency Analysis, Randall R.B., Denmark [1987]

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