Aguirre Gil, lnaki Andlisis y Descripcién de Técnicas de Automatizacién & UNvaiap FATE Talleres Graficos Universitarios Mérida, 2011INDICE Capitulo 1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION 1.1 Conceptos basicos 1.2 Objetivos de La Automatizacion 1.3 Tecnologias implicadas en la Automatizacién 14 Integracién de Areas de Conocimiento LS Argumentos a favor y en contra de la Automatizacién 1.6 Modelo Estructural de un Sistema Automatizado 1.6.1 Parte Operativa 1.6.2 Parte de Control 1.7 Evolucién de la Automatizacién 1.8 Estrategias.de Automatizacion 1.9 Jerarquia de los Sistemas 1.10 Modelo de Manufactura Integrada por Computador * (Modelo CIM) (Computer Integrated Manufacturing) Capitulo 2, SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS 2.1 Comparacién entre los Sistemas Dindmicos de Variables Continuas (CVDS) y los Sistemas de Eventos Discretas (DES) 2.2. Caracter{sticas de los Sistemas de Eventos Discretos 23 Propiedades 2.4 Herramientas de Modelado de Sistemas de Eventos Discretos 1 13 a7 18 18 23 26 28 29 29Capitulo 3. ALGEBRA DE BOOLE 3.1 Teoremas de Morgan 3.2 Diagramas de Venn 3.3 Minterms y Maxterms 3.3.1 Minterms 3.3.2 Maxterms 3.4 Relacién entre Minterms, Maxterms y Tabla de la Verdad 3.5 Diagramas o mapas de Karnaugh 3.6 Simplificacién de variables légicas mediante mapas de Karnaugh 3.7 Representacién de Funciones Légicas 3.8 Ejercicios con légica combinacional y mapas de Karnaugh Capitulo 4, LENGUAJES FORMALES COMO MODELOS DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS 4.1 Operaciones con Cadenas 4.2 Operaciones con Lenguajes 4.3. Expresiones Regulares y Lenguajes Regulares Capitulo 5. AUTOMATAS DE ESTADO FINITO 5.1 Definicién formal de un Autémata de Estado Finito 5.2 Lenguaje Generado L(G) 5.3 Lenguaje Marcado Lm (6) 5.4. Equivalencia de AutématasSS Bloqueo 56 Operaciones con Autématas 5.6.1 Accesible 5.6.2 Co-Accesible 5.6.3 Trim (Poda) 5.6.4 Complemento 5.6.5 Composicin 57 Control de Sistemas de Eventos Discretos (DES) con Autématas de Estado Finito Capitulo 6. REDES DE PETRI 61 Generalidades de las Redes de Petri 62 Propiedades de las Redes de Petri 63 Marcado de una Red de Petri 64 Grafo de Marcados y Arbol de cobertura 65 Capacidad de las Redes de Petri para representar diversas estructuras 66 Definicién Formal de una Red de Petri = 6.7 Matrices de Incidencia en las Redes de Petri 6.8 Redes de Petri de Alto Nivel 6.9 Bjemplos de modelado con Redes de Petri 6.10 Bjercicios de Redes de Petri 79 79 79 80 82 83 92 107 107 112 116 119 120 124 130 146 146 150 ixCapitulo 7. AUTOMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES 7.1 Conceptos basicos 7.2 Historia de los Aut6matas Programables Industriales 7.3 Campos de aplicacion de los Autématas Programables Industriales 7-4 Ventajas e inconvenientes de utilizar Autématas Programables Industriales 7.5 Partes constitutivas de un Aut6mata Programable Industrial 7.6 Funcionamiento de un Automata Programable Industrial 7.7 Estructura externa de un Autémata Programable Industrial 7.8 Sistemas o lenguajes de programacién de los Autématas Programables Industriales 7.9 Grafico de Mando Etapa/Transicin GRAFCET 7.9.1 Principios Basicos y Elementos de un GRAFCET 7.9.2 Reglas de Evolucién del GRAFCET 7.9.3 Ramas Divergentes en Alternativas (Divergencia en 0) 7.9.4 Ramas Convergentes (Convergencia 0) 7.9.5 Ramas Divergentes en Paralelo (Divergencia en YJ" 7.9.6 Ramas Convergentes en Paralelo (Convergencia en Y) 7.9.7 Macro etapas 7.10 Implantacién de un GRAFCET 7.11 GRAFCET Nivel 2. Especificaciones Capitulo 8. EJERCICIOS RESUELTOS DE GRAFCET NIVEL 2 8.1 Ejercicio 1: Sistema de lavado de vehiculos automatizado2: Ascensores para 4 pisos 3: Automatizaci6n de un salén de vivienda So 4: Sistema teleférico de Mérida 5: Planta Termo-Hidraulica Automatizacion 6: Interseccién de seis semaforos 279 xiIntroduccién a la Automatizacion jitulo 1 RODUCCION A LA AUTOMATIZACION £1 Conceptos basicos La Real Academia Espafiola define el concepto de Automatizacién como la accién y ‘ecto de automatizar [REALACADEMIA-O1]. Esta definicién corta no permite entender el enificado del 4rea bajo estudio. La automatizacién es un Area de la ciencia que abarca “Seersas disciplinas y conceptos. Con la finalidad de entender esta area de la ciencia debemos conocer y familiarizarnos ‘cen los siguientes conceptos: Autémata: definido como la maquina que imita la figura y los movimientos de un ser zximado. - Automético: aquello perteneciente o relativo al autémata, que funciona en todo o en parte por si solo, Otra definicién dice que es la ciencia que trata de sustituir en un proceso al ‘epcrador humano por dispositivos mecdnicos o electrénicos. Automatismo: se define como la ejecucién mecanica de actos sin la participacién de la eonciencia. Automatizar: se refiere a aplicar la automatica a un proceso, a un dispositivo. La Automatizacién implica un elemento que ejerza el control sobre una parte operativa de un sistema, En los sistemas modernos, donde se utiliza el computador como elemento de control, resulta necesario realizar una serie de adaptaciones en las sefiales para que la informacién proveniente de la planta 0 proceso pueda ser interpretada correctamente por el computador [BARRIENTOS-95], [CHACON-00], [GARCIA-04]. El computador entiende sefiales digitales y la informacién proveniente de la planta o proceso, medida a través de los sensores o transductores, requiere en la mayoria de los casos, que sea procesada mediante un convertidor analégico a digital. Teniendo la informacion de laCapitulo 1 Introducci6n a la Automatizacion planta, en el computador se encuentran las diversas estrategias de control, implementadas a través de diversos programas de alto nivel, que llevan interpretados los algoritmos de control. Las sefiales de control emitidas por el computador requieren ser procesadas mediante el convertidor digital a analégico, de forma que las sefiales sean entendidas por los actuadores de la planta o proceso y realizar los cambios de estado en la planta proceso, De esta forma se cierra el lazo de control. Lo anteriormente explicado de ilustra en la Figura 1.1. Convertidor Digital/Analdgico Figura 1.1 El computador como elemento de control El proceso es conducido a los valores de referencia deseados por la capa de control, la cual envia la informacién procesada y mostrada a la capa del supervisor, quien se encarga de monitorear y tomar acciones segin se presente una situacién particular. La informacién del nivel de supervisién es conducida a la capa de gestién, donde se realizan las acciones de toma de decisiones de la empresa, quien tiene informacién de los mercados, de la situacién financiera de la empresa y de planes estratégicos a futuro [CHACON-00}. Ver Figura 1.2. Tetdedeaos Gp Herat sents —3 ante eiode fz, eee \ amt, 7 es SEES Figura 1.2 Piramide de automatizaciénGpitulo 1 Introduccién a la Automatizacion 1.2 Objetivos de La Automatizacién La finalidad de la automatizacién esta vinculada directamente con: ‘Mejorar la Cadena Productiva, esto se ‘traduce en: aumentar la productividad (nimero de iezas por hora), disminuir el coste unitario (precio por pieza), aumentar la produccién foumero de horas y tumnos), mejorar el aprovechamiento de los materiales, homogeneizar los sroductos, mejorar la calidad, disminuir los tiempos de entrega, mejorar las condiciones de Srabajo (ambientes insanos peligrosos), mejorar la planificacién y uso de los recursos | {isminuye costo de almacenamiento y capital inmovilizado), manejar la informacién del ‘mercado, determinar los mejores proveedores, determinar precios, calidad esperada, oferta y demanda. responder de manera eficiente a los cambios en la empresa, de forma de ajustar la cadena productiva, manejar de manera eficiente los procesos, buscar la seguridad en las operaciones, ‘evitar dafios al hombre y al ambiente. conocer mejor el proceso, lo que permite analizar los datos y generar modelos del proceso o planta para entenderlo mejor y optimizar su funcionamiento [BARRIENTOS-95], [CHACON- 0}, [GARCIA-04] 4.3 Tecnologias implicadas en la Automatizaci6n La automatizaci6n es un rea de estudio multidisciplinaria, donde confluyen diferentes reas de conocimiento como la mecénica, electronica, sistemas informaticos, comunicaciones (edes de comunicacién), modelado, control de sistemas continuos y control digital, ‘eptimizacién, sistemas sensoriales, actuadores, maquinas dg ensamblado, microcontroladores, robots industriales, sistemas de almacenamiento y transporte, maquinas herramientas con control numérico y toma de decisiones, por mencionar algunas. 4.4 Integracién de Areas de Conocimiento Al ser la automatizacién un rea multidisciplinaria, existe un punto de encuentro entre ‘es especializaciones de sistemas de control, ciencias computacionales e Investigacion de ‘eperaciones. Las areas afines se muestran a continuacién dependiendo del area de ‘especializacién [CHACON-00], [LAFORTUNE-06]: 3Capitulo 1 Introduccién a la Automatizacién Sistemas de Control * Modelado de sistemas fisicos. Control de sistemas continuos y discretos, Simulacién. Supervisién. Robética. Aplicaciones de microprocesadores. Instrumentacién. Control Inteligente. Optimizacién. Ciencias Computacionales ‘© Mecanismos de comunicacién (Redes). ‘© Manejo de la informacién (Bases de datos). ‘© Sistemas Inteligentes en la toma de decisiones © Implementacién de los algoritmos de control y de investigactén de operaciones, ‘mediante lenguajes computacionales. Inteligencia artificial. Investigacién de Operaciones Organizacién empresarial. Manejo de recursos. Toma de decisiones. Manejo de incertidumbres. Modelado y simulacién. Manejo de la dindmica de la organizaci6n. Optimizacion, : Ciencias Computacionales Investigacién de OperacionesIntroducci6n a la Automatizacion De forma grafica, lo anteriormente expuesto se puede apreciar, més detalladamente, en 14. Procesamiento de Informacién Investigacién de Incertidumbre peracinnes Planificacién v Gerencia Aprendizaje Optimizacién / Nocelado Dinfmico Realimentacién Realimentacin Dinamica Figura 1.4 Interrelacién entre areas de conocimiento ‘15 Argumentos a favor y en contra de la Automatizacién Resulta facil justificar la necesidad de la automatizacién para que una empresa sea ‘competitiva; objetivo inevitable en la industria actual y en el mundo globalizado en el que ‘eevimos. Lo que se busca es la reduccién de costos de produccién y mejora en la calidad de los ‘eroductos. A continuacién se mencionan cuéles son los principales aspectos a favor y cudles ‘sen los aspectos en contra de la automatizacién [BARRIENTOS-95]. -Argumentos a favor de la Automatizacién Mejora las condiciones de trabajo. Mejora la relacién precio versus calidad. Permite aumentar la calidad de vida, realizar productos personalizados. Genera empleo (otras areas y otro tipo de empleos), més especializados y que requieren mayores capacidades mentales e intelectuales.Capitulo 1 Introduccién a la Automatizacién Argumentos en contra de la Automatizacin © Sustitucién del hombre por la maquina © Crecimiento del desempleo de trabajos monétonos y peligrosos. Como conchusién se puede decir que la automatizacién constituye uno de los factores de aumento de la productividad, de mejora de la calidad de los productos y mejora en la calidad de vida. 1.6 Modelo Estructural de un Sistema Automatizado El modelo estructural de un sistema automatizado esta dividido en dos grandes partes. [BALCELLS-98], [GARCIA-04], [PIEDRAFITA-O1]: 1. Parte Operativa: formada por un conjunto de dispositivos, mquinas o subprocesos disefiados para realizar determinadas funciones de fabricacién. 2. Parte de Control o Mando: es el dispositivo encargado de realizar la coordinacién de distintas operaciones, encaminadas a mantener la parte operativa bajo control. Esto se logra, mediante el intercambio de informacién de forma continua entre la parte operativa y la parte de control. Por lo tanto, la automatizaci6n de un proceso industrial consiste en la incorporacién de un conjunto de elementos y dispositivos tecnolégicos, que debidamente conectados, aseguren su control y buen comportamiento.Capitulo 1 Parte Operativa Parte de Control Preaccionadores aa Ordenes de Mando Dispositivos de Control (Computador) ¥ Comaniadenes | [Disios ] Figura 1.5 Modelo Estructural de un sistema automatizado 1.6.1 Parte Operativa asociados a ella [BARRIENTOS-95], [GARCiA-04]. i ‘abri agregado adicional. operaciones de produccién. aportacién de un valor afiadido, Modelos Entrada-Salida ~ Las entradas estan constituidas por material, trabajo, energia y tecnologia, En este apartado se explica con mayor detalle la parte operativa y los conceptos ; La fabricaci6n es un proceso de transformacién mediante el cual el material bruto, el trabajo, Ja energfa y el equipamiento se reiimen para producir mercancias de alta calidad y con un valor + El proceso de fabricacién generalmente conlleva una sucesién de pasos, denominados ~ Cada operacién de produccién es un proceso de cambio de entradas en salidas mediante la 7Capftulo 1 Introduccién a la Automatizacin ~ BI material en bruto (materia prima) se transforma en un producto final con una calidad determinada. - La tendencia actual es automatizar la mayorfa de las funciones y llevar el papel del operador humano al de monitoreo y supervisién. Decisiones _Perturbaciones Materia. Energia Trabajo Tecnologla Figura 1.6 Modelo Entrada-Salida jucciét a. Segiin el nii roductos y el i 1. Proceso de Flujo Continuo - © Se desarrolla una produccién dedicada y continua de grandes cantidades de producto. 1» Lostipns de productos son porwsy los yoltimenes de produccién son altas, Ejemplos: centrales hidroeléctricas, refinerias de petréleo, plantas quimicas, plantas de acero, plantas de pléstico. 2. Job Shops Volimenes de produccién bajos con una amplia gama de productos. Muy comin en industrias mecénica’ de ingenieria, Se usa para pedidos especificos de un cliente. Son poco eficientes,Capitulo 1 Introduccién a la Automatizacién * Tienen grandes tiempos de elaboracién. + Grandes inventarios de trabajo. © Costos muy altos. Ejemplos: vehiculos espaciales, prototipos de futuros productos, maquinas y herramientas. 3. Produccién por Lotes Fabricacién de lotes de tamafio medio del mismo articulo o producto. Los lotes suelen ser producidos una sola vez 0 suelen producirse a intervalos regulares. * La frecuencia de produccién est4 definida con las polfticas de control de inventario adaptadas en la capa de gerencia y de mercadeo. Ejemplas: muebles, libros, aparatos domésticos. 4. Lineas dedicadas de Alto Volumen de Produccién, * Esuna produccién especializada y continua de productos idénticos. * Poseen una tasa de produccién muy alta. * La planta entera se disefia y opera para la fabricacién de un nico tipo de producto. Ejemplas: automéviles, bombillos. ‘ariedad de roduc : Job shops Porlotes | En masa Flujo continuo Volumen de Produccion Figura 1.7 Plantas de produccién segtin el niimero de productos y el volumen producidoCapitulo + Introduccién ala Automatizacién .ccidn er 1. Posicién Fija La posicién fija esta referida al producto. ‘A causa de su peso y tamafio, el producto permanece en un sitio concreto y el ‘equipamiento para la produccion se lleva a ese punto. «Se utiliza esta disposicién en la construccién de edificios, puentes y represas. Ejemplo: construccién de aviones, barcos, naves espaciales, submarinos. 2. Disposicién de Proceso Las méquinas de produccién se ordenan en grupos de acuerdo con el tipo de proceso de manufacturacién. La principal ventaja es la flexibilidad * Esta disposicion es tipica en los Job Shops y en la Fabricacién por Lotes. Elemplo: los tornos se encuentran en un departamento, las méquinas taladradoras en otro, el modelo en otro, etc. aaa Sa 1 Figura 1.8 Disposicién de proceso 3. Flujo de Producto Utilizacién en la fabricacién especializada de un mono producto o de grandes volimenes de productos. Conviene organizar las instalaciones de la empresa lo mas eficientemente posible. La ordenacién de las instalaciones es relativamente inflexible y tinicamente se modifica cuando las cantidades a producir justifican las inversiones a realizar.Capitulo + Introduccién ala Automatizacién .ccidn er 1. Posicién Fija La posicién fija esta referida al producto. ‘A causa de su peso y tamafio, el producto permanece en un sitio concreto y el ‘equipamiento para la produccion se lleva a ese punto. «Se utiliza esta disposicién en la construccién de edificios, puentes y represas. Ejemplo: construccién de aviones, barcos, naves espaciales, submarinos. 2. Disposicién de Proceso Las méquinas de produccién se ordenan en grupos de acuerdo con el tipo de proceso de manufacturacién. La principal ventaja es la flexibilidad * Esta disposicion es tipica en los Job Shops y en la Fabricacién por Lotes. Elemplo: los tornos se encuentran en un departamento, las méquinas taladradoras en otro, el modelo en otro, etc. aaa Sa 1 Figura 1.8 Disposicién de proceso 3. Flujo de Producto Utilizacién en la fabricacién especializada de un mono producto o de grandes volimenes de productos. Conviene organizar las instalaciones de la empresa lo mas eficientemente posible. La ordenacién de las instalaciones es relativamente inflexible y tinicamente se modifica cuando las cantidades a producir justifican las inversiones a realizar.Introduccién a la Automatizacion Figura 1.9 Disposieién de flujo de producto 4. Por Tecnologia de Grupo ‘+ Intenta combinar la eficacia de la disposicién de flujo, con la flexibilidad de la disposicién de proceso. © Se trata de identificar y agrupar familias de piezas con determinada similitud en la fabricacién y en el disefio. ‘15.2 Parte de Control Es el dispositivo encargado de realizar el control de las distintas operaciones escominadas a mantener la parte operativa bajo el funcionamiento pre-establecido en las ‘especificaciones de disefio [BARRIENTOS-95], [GARCIA-04]. ‘Penciones de la parte de control La parte de control recibe las consignas de mando junto con la informacién procedente “ge los sensores y elabora segiin los planes y directrices; las acciones de control requeridas por ‘se mquinas y actuadores. Entre las tareas que se realizan en la parte de control encontramos:Capitulo 1 in ala Automatizacion Manejo y gestién de las Entradas/Salidas. Manejo de ecuaciones logicas. Gestion de mantenimiento. Control de variables (implementaci6n de las funciones de regulaci6n). Tratamiento secuencial. Optimizacién. Operaciones de supervisién: monitorizacién y diagnéstico de fallas. Control de calidad, Seguimiento de la produccién, Clasificacion Tecnolégica La parte de control puede utilizar diferentes alternativas tecnolégicas que le dan soporte y permiten implementar las estrategias de control. Entre las que encontramos . [BARRIENTOS-95], [GARCIA-04]: 1. Légica Cableada Denominacién dada por el tipo de elementos que intervienen en su implementacién. Se realiza a través de la unién fisica (cableado) de los diversos médulos que componen la parte de control. Es utilizada en légica neumética, sistemas electrénicos modulares, sistemas de relés y sistemas hidréulicos. Ventajas: Es més rapida que la l6gica programada. Uso justificado en sistemas simples. Desventajas Imposibilidad de implementar funciones complejas de control. Gran volumen y peso, por lo que ocupan mucho espacio. Escasa flexibilidad frente a reparaciones, modificaciones y ampliaciones. Reparaciones muy costosas. \s|Introduccién a la Automatizacion 2 10 Tecnologfa desarrollada a partir de la aparicién del microprocesador, computador y _getématas programables. Ventajas: Gran flexibilidad para implementar diversas estrategias de control. Posibilidad de célculo cientifico, Implementar algoritmos complejos de control (miiltiples variables, control éptimo, légica difusa, redes neuronales).. Admite arquitecturas de control distribuido. Hace uso de comunicaciones entre procesos. Permite hacer gestién y mantenimiento. Desventajas: = Necesidad de formacién de personal adecuado para realizar tareas de programacién y i de asistencia. Clasificacién Tecnolégica_ ‘Neumatica ‘Autématas \(Computador J (Microprocesador] rogramables} Figura 1.10 Clasificacton tecnolégica 1.7 Evolucién de la Automatizacién La automatizacién ha evolucionado por diversas etapas entre las que encontramos los sistemas desconectados, sistemas centralizados, sistemas descentralizados y los sistemas descentralizados jerarquicos. A continuacién se mencionan las caracteristicas principales de cada uno de los sistemas [CHACON-00], [GARCIA-04}. 13,Capitulo 1 Introduccién a Ja Automatizacion Etapa 1: Sistemas Desconectados «El proceso se ve de manera independiente. Cada sistema de control se ocupa de una parte de la planta. Ventajas: * No hay conexién con los otros elementos de control. «Solo importan los aspectos de regulacién del proceso. Desventajas: La tecnologia es propietaria, en consecuencia cerrada. La coordinacién entre los procesos productivos es manejada de forma manual. Se fijan las consignas que se deben cumplir a priori. Figura 1.11 Modelo grafico de sistemas desconectados Etapa 2: Sistemas Centralizados * Control total del proceso desde una estacién central. «La inteligencia est ubicada en los niveles mas altos. Ventaja: Conexién con los elementos de la planta a través de una estacién, Su arquitectura facilita el flujo de informacién, Jesventajas: La falla del sistema central implica la pérdida del sistema Dificil de obtener el modelo global de todo el sistema. Dificil de lograr el rendimiento esperada en tiempo real. 14Introduccién a la Automatizacion Gepitulo 1 Figura 1.12 Modelo grafico de sistemas centralizados 3: Sistemas Descentralizados + Existencia de varias unidades de control que llevan a cabo las tareas de control de los diversos procesos y de un elemento que tiene las funciones de coordinacién. Ventajas: Existencia de apoyo al operador para la toma de decisiones (Sistemas Expertos en linea). Interfaces orientadas al usuario para facilitar el intercambio de informacion. En caso de averia o sobrecarga de trabajo, es posible transferir parte de las tareas a otras unidades. Figura 1.13 Modelo grfico de sistemas descentralizadosCapitulo 1 Introduccién a la Automatizacién Etapa 4: Descentralizados Jerarquicos (Situacién Actual) Coordinacién, inteligencia en campo, optimizacion. Mezela caracterfsticas de control distribuido en estructuras de tipo jerarquico. Descripcién utilizando el Lenguaje de Modelado Unificado (UML). Modelos de integracién (PERA, SP95). Ventaja: © Uso orientado a objetos. Desventajas: * Disminucion de la velocidad de comunicacién debido a retardos. ‘© Posible desbordamiento en el procesamiento de datos en cada nivel, «Falta de flujo de informacién directa entre controladores. Figura 1.14 Modelo grfico de sistemas descentralizados erarquicos Etapa5: Tendencias Sistemas Planos. Sistemas Holénicos (Holarquias). Conocimiento global del proceso productivo en cada instante, 1AM-CMM (Control Maintenance & Management). Modelo CIM (Computer Integrated Manufacturing). Manufactura asistida por computador. aeCapitulo 1 Introduccién a la Automatizacién 1.8 Estrategias de Automatizacion de Venta, ewe. Produccién Toma de Decisiones Figura 1.15 Estrategia de automatizacion l& Figura 1.15 se puede observar la integracin en tres ejes de la Planificacién, la parte sativa y de Control junto con el eje de Soporte Administrative [CHACON-00], [GARCIA-04]. 17Capitulo 1 Introduccién a la Automatizacion 1.9 Jerarquia de los Sistemas En la medida que nos acercamos al proceso productivo necesitamos una mayor precisién en los datos, asi en la capa de control requerimos datos en tiempo real, dependiendo de la aturaleza de los procesos. En el nivel de supervisién y coordinacién no es necesario toda la informacién de Jos sensores sino una recopilacién de las actividades y acciones més importantes. En la parte de planificacién encontramos la informacién de lo que vamos @ realizar en un futuro, Inversamente a la precisién tenemos la inteligencia, se debe emplear mayor inteligencia en el nivel de planificacién, seguida por la supervision y coordinaci6n, dejando en un nivel inferior el control (GARCIA-04], Ver Figura 1.16 Figura 1.16 Precisién e inteligencia en los sistemas autométicos 4.10 Modelo de Manufactura Integrada por Computador (Modelo CIM) (Computer Integrated Manufacturing) Es un modelo de Manufactura (Fabricacién) Integrada por Computador donde se incorporan a la produccién la gestién empresarial, planificacién, bases de datos, sistemas financieros, etc. El CIM es un modelo de la NBS (National Bureau of Standards) [BACELLS-98], [BARRIENTOS-95}, [GARCIA-04], [PIEDRAFITA-O1} eristicas pri © Inclusin de forma integrada a la produccién de conceptos tales como gestion empresarial, planificacién, programacién. * Un axioma basico del modelo CIM: “El CIM debe planificarse ‘TOP DOWN’ (de arriba abajo) pero debe implantarse ‘BOTTOM UP’ (de abajo hacia arriba). « Implica una estrategia progresiva de automatizacién avanzando segiin una serie de etapas: = Células: racionalizar la planta. = Islas de Automatizacién: aplicar automa células in_y sistemas de control a lasGepitulo 1 Introduccién a la Automatizacion - icién_de las islas en flexible : implantacién del manejo automatico de materiales. - Unién CAD/CAM y a_planta: incorporacién de sistemas de disefio y de manufactura asistida por computadores a la planta. - Integracién de los sistemas de planificacién de manufactura y los sistemas de control. ‘Objetivos del Modelo CIM El objetivo fundamental del modelo CIM es conseguir la mayor rentabilidad de la groduccién disminuyendo costos. Adicionalmente encontramos como otros objetivos los siguientes: + Reducir los niveles de almacenamiento (stock) y aumentar su rotacién. + Disminuir los costos. * Controlar los niveles stock en tiempo real. + Reducir los costos de material, * Aumentar la disponibilidad de las mAquinas mediante la reducci6n de los tiempos de preparaci6n y puesta a punto, + Incrementar la productividad. Mejorar el control de calidad. + Permitir la rapida introduccién de nuevos productos, Mejorar el nivel de servicio. Modelo CIM se describe mediante una pirdmide que contiene niveles. A continuacién se @escriben cada uno de los niveles con sus principales actividades, comenzando desde la base y ‘s=rminando con la punta de la pirdmide. ‘Bivel0 + Comprende el conjunto de dispositivos, subprocesos, maquinas en general con que se realizan las operaciones de la empresa. + También se encuentran los sensores, transductores y el conjunto de dispositivos que actiian como interfaz entre la parte de control y la parte operativa. eel + Eneste nivel se encuentran los dispositivos légicos de control. + Constituyen los elementos de mando y control de la maquinaria del Nivel 0. + Este nivel proporciona informacién de actuaci6n directa del Nivel 0 y de estado al Nivel 2 * Se suele llamar nivel de automatizacién.Capitulo 1 Introducci6n a la Automatizacion Nivel2 «Bs elnivel de supervision y control. © Serealizan las siguientes tareas: = Adquisici6n y tratamiento de datos. - Monitorizacién. - Gestion de alarmas y asistencias. - Mantenimiento correctivo y preventivo. = Programacién a corto plazo. = Control de calidad. = Sincronizacién de células. - Coordinacién de transporte, - Seguimiento de lotes. - Seguimiento de ordenes de trabajo. «Este nivel emite érdenes de ejecucién al Nivel 1 y recibe situaciones de estado def mismo. © Recibe del Nivel 3 los programas de produccién, calidad, mantenimiento y realimenta al nivel con las incidencias ocurridas en la planta. Nivel 3 © Eselnivel de planificacién, * Se realizan las siguientes tareas: - Programacién de la producci6n. - Gestién de materiales. - Gestién de compras, - Analisis de costos de produccién. = Control de inventarios. - Gestién de calidad. - Gestién de mantenimiento. # Recibe informacién del Nivel 4 referente a: - Pedidos. - Previsiones de venta. = Informacién de ingenierfa de producto y de proceso. « Envfa informacién referente a cumplimiento de metas: = Costos de fabricacién, = Costos de operacién. ~ Cambios de ingenieria. | 20Capitulo 1 Nivel 4 + Esel nivel corporativo. ‘+ Se realizan las siguientes tareas: Gestién comercial y de mercadeo. Planificacién estratégica. Planificacién financiera y administrativa. Gestion de recursos humanos. Ingenieria de producto. Ingenierfa de proceso, Gestién de tecnologfa. Gestién de sistemas de informacién. Investigaci6n y desarrollo. © Emite al Nivel 3 informacién sobre la situacién comercial: Pedidos y previsiones. = Informacién de ingenieria de producto y de proceso. Figura 1.17 Pirdmide del modelo CIM.Capitulo 2 Sistemas de Eventos Discretos Capitulo 2 SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS Los Sistemas de Eventos Discretos (Discrete Event Systems) también conocidos como DES por sus siglas en inglés, son sistemas compuestos por un espacio de estados discretos y conducidos por eventos, en Ios cuales la evolucién de los estados dependen tinicamente de la ‘ecurrencia de eventos discretos que ocurren es espacios de tiempo asincronos [CASSANDRAS- 5), [LAFORTUNE-06}. Al establecer que los Sistemas de Eventos Discretos (DES) poseen estados discretos, ‘Sgnifica que el espacio de estados del sistema est descrito por un conjunto discreto. Por Semplo: { 0, 1, 2, «.} (vacio, leno, llenando}, {desocupado, ocupado}, fencendido, operando, -apegado}. E] otro componente de los Sistemas de Eventos Discretos son las transiciones, que son ebservadas en puntos discretos de tiempo. Las transiciones se asocian con “eventos” y son los eecargados de conducir el sistema de un estado a otro, Los eventos pueden ser vistos como una ocurrencia instantanea de un suceso que ‘ecssiona transiciones desde un estado a otro. Asi pues un evento puede ser identificado con ez accién determinada, por ejemplo: alguien presiona un interruptor. Los eventos también sex vistos como una ocurrencia espontanea dictada por la naturaleza, por ejemplo: hay un corte on la energfa eléctrica, o puede ser el resultado de un conjunto de acciones, por ejemplo: ‘= nivel del tanque llega a un valor determinado y Ja temperatura de un sal6n es la indicada geury-01]. Los eventos son elementos fundamentales para la evolucién de los estados en los ‘Sstemas de Eventos Discretos y se denotan por la letra ‘e’. Al considerar un sistema afectado ‘eer diferentes tipos de eventos, entonces se define el conjunto de eventos “E”, el cual Gentendr todos los eventos posibles que pueden ocurrir en el sistema. Por lo tanto, “E” es unCapitulo 2 Sistemas de Eventos Discretos conjunto discreto. El comportamiento de un sistema puede ser modelado por un lenguaje que contiene eventos. A. modo de ejemplificar Jo anteriormente expuesto, se explica el ejemplo tipico de la caminata aleatoria en 2 dimensiones. El ejemplo consiste en modelar el sistema correspondiente a la ubicacién de una persona que se desplaza en un plano bidimensional [CASSANDRAS-08]. Una posicién esta dada por (Xi, X2), donde X1 y X2 s6lo toman valores enteros, De esta manera se definen los estados del sistema por las posiciones XI y X2. Por lo tanto, el espacio de estados es un conjunto discreto con: x2 (Gli f= 4-3-2 LOL23 4 (Ec. 2.1) Adicionalmente se define el conjunto de eventos: E-= {Norte (N),Sur (S),Este (E),Oeste (O)} (Ec. 2.2) Una vez definidos los estados y los eventos se procede a analizar el sistema. Dada la posicién inicial del sistema (0,0), se persigue conseguir el camino descrito 0 traza de los estados (X1,X2) como consecuencia de los siguientes eventos: E = {E,N,0.0,8,5,0,N}. Figura 2.1 Evolucién de los estados mediante eventos Considerando cada evento como el desplazamiento en una direccién determinada, en el plano (X1, X2), la posicién final del sistema esta dado por el punto (-2,0). La ocurrencia de los eventos puede ser sincrona como asincrona. A continuacién se desarrolla esta idea mediante un ejemplo. Para ello se asume un reloj con el cual medimos el tiempo, y consideremos dos posibilidades: 1. Por cada movimiento del reloj (tictac) un evento ¢ es seleccionado del conjunto de eventos E.Siningiin evento se ejecuta, podemos pensar en un evento nulo que forma parte de & y cuya propiedad es que este evento no causa ningun cambio de estado. Las transiciones de estado estén sincronizadas con el reloj. Existe un tictac del reloj y un evento (0 no evento) esse rel tos aya ado es Capitulo 2 Sistemas de Eventos Discretos seleccionado, el estado cambia y el proceso se repite. El reloj es el responsable de identificar cualquier posible transicién de estado, En varios instantes de tiempo (no necesariamente conocidos a priori y que no necesariamente coinciden con cada tictac del reloj), algin evento e ocurre. Cada evento e¢ E, define un proceso distinto en el que ocurre el evento en cualquier instante de tiempo. Estas diferencias permiten definir los términos de sistemas dirigidos por el tiempo Time-Driven) y dirigidos por eventos (Event-Driven). Claramente, los sistemas dirigidos por eventos son més dificiles de modelar y analizar, debido a la existencia de elementos asincronos que deben ser especificados y entendidos por el sistema, La idea de sistemas irigidos por eventos (Event-Driven) corresponden con la idea de la ejecucién de errupciones en los sistemas computarizados [CASSANDRAS-08}, {HROZ-07]. jemplos. wentos Discretos Elestado de una maquina puede ser seleccionado de un conjunto : fencendido, apagado}, o freposo, ocupado, fuera de servicio}. Un computador que ejecuta un programa puede ser vista en cualquiera de los siguientes dos fen espera de entrada, ejecutandose, fuera de servicio}. cualquier tipo de inventario consiste de entidades discretas (productos, unidades, personas) les cuales tienen un espacio de estado de enteros no negativos 1,2} Algunos juegos pueden ser modelados como espacio de estados discretos. En ajedrez cada configuracién posible del tablero define un estado. E] resultado es un conjunto de estados muy sande pero sigue siendo discreto. temas de colas donde los eventos son {llegada de cliente, salida de cliente} i variable de estado se define como el mimero de clientes en la fila Sistemas de manufactura. stemas de trafico.Sistemas de Eventos Discretos En la Figura presentada a continuacién se muestra un ejemplo de un sistema de eventos tos donde los eventos conducen a un cambio en el estado, Gb &@ & & & © ee e e& e e& & Penodos de tiempo distintos Figura 2.3 Bvolucion de un sistema de eventos discretos ione: = Paralos CVDS, el espacio de estados X es un conjunto de némeros reales R, y X(t) puede Seear cualquier valor de este conjunto, La funcién X(t) es la solucién de una ecuacién “Séerencial de la forma: XC = f(x(0).u(t),t) 5 donde u(t) es la entrada (c.2.3) = Para los DES, el espacio de estados es un conjunto discreto X = {S1, Sz, Sz Sa Ss So}. La evolucién del sistema (camino, traza) 0 en inglés (path), puede ir de un estado a otro cuando ‘ecurre un evento.a a ss Capitulo 2 Sistemas de Eventos Discretos * En algunos casos se encuentran sistemas con todas las caracteristicas de los CVDS, excepto por algunos eventos discretos que pueden ocasionar saltos en el camino del sistema. Estos eventos corresponden a un cambio en el modo de operacién (ecuaciones de estados) a otro. Estos sistemas se conocen como Sistemas Hibridos. © Algunas veces es conveniente representar el camino de los DES como diagramas de tiempo con eventos representados por flechas en el tiempo de su ocurrencia y los estados se muestran entre eventos. % bk th ts te ot Figura 2.4 Evolucién de un sistema de eventos discretos © En lugar de graficar el camino del sistema, resulta conveniente en algunos casos representar la secuencia de eventos en el tiempo como: (exti), (ez,t2), (ets), (ents), (ests), (eats), (ext7) (Ec. 2.4) Lo cual contiene la misma informacién de la gréfica anterior. El primer evento e; ocurre en el instante t= ts, el segundo evento ez ocurre en el instante ¢= tz y asf sucesivamente, Cuando se utiliza esta notaci6n, est implicito que el estado inicial del sistema es conocido y el sistema es determin{stico en el sentido de que el préximo estado, luego de la ocurrencia de un evento, es tinico [CASSANDRAS-08], [CURY-01], [HRUZ-07] NOTA: No se debe confundir entre Sistemas de Eventos Discretos con Sistemas Discretos en el Tiempo. 2.2 Caracteristicas de los Sistemas de Eventos Discretos Las caracteristicas de los Sistemas de Eventos Discretos (DES) son las siguientes: | 28ppitulo 2 Sistemas de Eventos Discretos - Percepcién de las ocurrencias del mundo exterior a través de la recepcién de estimulos, denominados eventos. = Evolucién del sistema mediante la ocurrencia de eventos, bien internos o externos, .3 Propiedades Con los Sistemas de Eventos Discretos se pueden representar las siguientes piedades: sincronizacién de eventos, concurrencia, paralelismo, exclusién mutua, ils leant plane ce penton cmc cemasas raat Bg sete iRUZ-07}. .4 Herramientas de Modelado de Sistemas de Eventos Discretos Pueden ser divididas en tres grupos [CASSANDRAS-08}, [HRUZ-07): 4.1 Herramientas gréficas: se encuentran los autématas de estado finito o diagramas de tado-transicién, diagramas de flujo reactivos, gréficos de estado, Redes de Petri, Grafcet, igramas de escalera. .2. Herramientas algebraicas: digebra Booleana, expresiones algebraicas basadas en los spectivos espacios de estado, légica temporal y algebra Max-plus. 4.3, Herramientas basadas en lenguajes: modelos de lenguajes formales, programacién lenguajes en tiempo real.Algebra de Boole pitulo 3 .GEBRA DE BOOLE Es una herramienta matematica que permite definir funciones bésicas capaces de jacionar un conjunto de variables discretas binarias. [BACELLS-98], [GARCIA-04], [MARTIN- [TAUB-82], [THELLIEZ-78]. + Funcién Booleana: es aquella expresién en la que un conjunto de variables booleanas (1.6 0), estan relacionadas por operadores booleanos. Las variables se representan por letras mayiisculas o minisculas Ejemplo: A, a representan una variable binaria con dos valores posibles 1.60. + Tipos de Representaciones: = Ensuma de productos o Minterm. - Enproductos de sumas o Maxterm. © Operadores Booleanos: establecen las relaciones a efectuar sobre las distintas variables booleanas: = OR (Suma). - AND (Producto). NOT (Complemento). Relaciona 2 variables binarias dela forma Y=A+B La salida tendré el valor de 1 si alguna de las variables o ambas valen 1. 31 seasCapitulo 3 Algebra de Boole Tabla dela verdad: Representacién grafica: 00 ne of 0 ‘Tabla 3.1 Funcién OR Figura 3.1 Funcin OR = Propiedades: 1) 44424 2) A+0=4 3) A+1=1 4) A+ 4= Funcién AND (Producto) Relaciona 2 variables binarias de la forma Y= A.B La funcién tomaré el valor de 1 sly solo si ambas variables valen 1. © Tabla de la verdad: Representacién grafica: Figura 3.2 Funcién ANDCapitulo 3 Algebra de Boole Euncién NOT (Complemento) ‘Afecta el estado de una variable dela forma Y= 7. * La funcién tomard el valor de 1 cuando la variable valga 0 y 0 cuando la variable valga 1 © Tabla de la verdad: Representacién gréfical: Representacion 2: aly On 10 pee Tabla3.3 Funcién NOT —_—Figura 3.3a Funcién NOT Figura 3.3b Funcién NOT Propiedades del Algebra Booleana (MARTIN-04], [TAUB-82]; 1. Conmutativa A+B=B+A A.B=B.A 2. Asociativa A+(B+C)=(A+B)+C A.(B.C)=(A.B).A 3. Distributiva A. (B+Q)=A.B+A.C A+ (B.C) =(A+B).(A+0) -B =(A+B)(A+0)Capitulo 3 Algebra de Boole A(B+G)=A.B+A.C A.B+ 4.C=(A+C) (A+B) (A+B)(A+Q=A.C+ A.B (A+B) (A+0 (B+ Q)=(A+B) (A+) 3.1 Teoremas de Morgan [TAUB-82]: «© Teorema 4: El complemento de un producto légico es igual a la suma l6gica de los complementos de cada término de ese producto: ABC..-A+B+C. (Ec. 3.7) ‘Tabla 34 Prueba del Teorema 1 © Teorema 2: El complemento de una suma légica es igual al producto légico de los complementos de cada término de esa suma. (Ec. 3.8) ‘Tabla 3.5 Prueba del Teorema 2Algebra de Boole 3.2. Diagramas de Venn Permiten la visualizacién grafica de los teoremas del algebra booleana. A continuacién muestran las representaciones graficas de las tres operaciones fundamentales del algebra ooleana (NOT, AND, OR) [MARTIN-04], [TAUB-82]. NoT Figura 3.4 Funcién NOT Figura 3.5 Funcién AND Figura 3.6 Funcién OR 3.3 Minterms y Maxterms Los minterms y Maxterms son representaciones reducidas de las funciones de variables, bien en suma de productos (minterms) 0 en productos de sumas (Maxterms), pudiéndose encontrar funciones equivalentes entre ambas representaciones [GARCIA-04], [TAUB-82]. ‘3.3.1 Minterms Dados un conjunto de variables denotadas por {a,b,c}. © Un minterm contendré una vez a cada variable (complementada o sin complementar).Capitulo 3 Algebra de Boole «En los minterms se asigna el nlimero binario 0 a las variables complementadas y el néimero 1 a las variables sin complementar. + Efemplo; Dada la funcién de tres variables ab@ . Se pide representarla en minterm.. 2 =44226 (E39) Tabla 36 Tabla de a verdad Con estos tres digitos, formamos un niimero que es el ntimero del minterm. Por lo tanto al tener a b ©, y ocupando la variable “a” la posicién numérica mas representativa, se obtendré el minterm 6 6 m6. 3.3.2 Maxterms ‘* Cuando nos referimos a los Maxterms las reglas para asignar los dfgitos 0 y 1 se invierten, a la variable complementada se le asigna 1 y a la variable sin complementar se le asigna 0. Dada la funcién de tres variables atb+e 100 a4 4 2221 20=440+0=4 (Ec. 3.10) se le asigna el niimero 1002 = 4 y se representa como Maxterm 46 M4. © Ejemplo; Sea la funcién: (a,b,c) = Gbe + abe + abe + abe Se pide representarla en minterms, F (a,b,c) = abe + abe + abe + abe O114100+1014110 (Ec. 3.12) Ge et a aeS (a,b,c) = m3+m4-+ m5 + m6 f (a,b,c) = > m(3,4,5,6) I (a,b,c) = > (3,4,5,6) Elemplo: Sea la funci6n: S abc) = (a+b +0\@+b +clatb+0) Representarla en Maxterms. S(ab.c) = (a+b +e(G+b +c)a+b+e) Ste. ft oo oo Qe HY z 6 oO f(a,b,c)=M2.M6.M0 F(aybe) =T] M(0.2,6) F(ab.) = TY 0.2.6) Algebra de Boole (Ec. 3.14) (Ec.3.15) (Ec. 3.16) 3.4 Relaci6n entre Minterms, Maxterms y Tabla de la Verdad minterms 0 por producto de Maxterms, Ejemplo: Dada la siguiente tabla de la verdad, Maxterms. Hla Tabla 3.7 Tabla dela verdad Una funcién légica puede representarse de una tabla de la verdad por una suma de representarla en términos de minterms yCapitulo 3 Algebra de Boole Representacién en minterms: abt +abe + abe +ab c+ abe 000 +010 +011 +101 +110 Get Ge Ge be be De ee aa (Ee. 3.17) y => (0,2,3,5,6) (Ec. 3.18) Representacién grafica de la funcién mediante compuertas: abe +abe+abe+abe+ abt (Ec. 3.19) ® Figura 3.7 Representacion mediante compuertas logicas Representacién en Maxterms: YaiaebsOnT sos cnet +2) (€.320) Gait. p od ag Qe 1 4 7 y=]]047) (Ee. 3.21)Algebra de Boole oo Figura 3.8 Representacién mediante compuertas légicas Diagramas o mapas de Karnaugh Son figuras geométricas que asocian una regién o compartimiento a cada fila de la tabla dela verdad, de forma de simplificar las expresiones algebraicas booleanas [TAUB-82]. Representaciones: Tabla 3.8 Tabla de la verdad para una variable Representacion graf Figura 3.9 Representacion gréfica de la tabla de la verdadCapitulo 3 Algebra de Boole Tabla de la funcién: Fila o 1 2 3 “Tabla 3.9 Tabla de la verdad para dos variables Representacién grafica en Mapas de Karnaugh: a ‘Figura 3.10 Representacién gréfica de la tabla de la verdad Ejemplo: Dada f (A,B) = AB+AB ooril (Ec. 3.22) LJ Ud oO 3 Entonces: f(4,B) = 103) (Ec. 3.23) La tabla de la verdad es: ‘Tabla 3. 10 Tabla de la verdad 40 ‘semAlgebra de Boole Entonces la representacién en Mapas de Karnaugh es la de la Figura 3.11: x Figura 3.13 Representacién grafica de la tabla de la verdad para cuatro variables 41 aeCapitulo 3 6 Variables Algebra de Boole of ofl of WY Ly Sy SS ee z - Figura 3.15 Representacion gréfica de la tabla dela verdad para sels variables 42 weetAlgebra de Boole Simplificacién de variables légicas mediante mapas de Karnaugh do el siguiente mapa de Karnaugh: Figura 3.16 Celdas vecinas en mapa de Karnaugh ‘puede decir que: = Las celda o casilla 0 es vecina de las casillas 1 y 2. = Las celda o casilla 1 es vecina de las casillas 0 y 3. ~ Las celda o casilla 2 es vecina de las casillas 0 y 3. - Las celda o casilla 3 es vecina de las casillas 1 y 2. De esta manera podemos agrupar casillas en potencias de 2, 4, 8, 16, 32 para realizar las plificaciones mediantes mapas de Karnaugh, En este caso se realizan 4 agrupaciones en 2.6 pacién de 4. Dado el siguiente ejemplo; Figura 3.17 Celdas vecinas en mapa de Karnaugh La funcién de 2 variables representada por el mapa de Karnaugh es: fAB)= A+B (Ec. 3.24) En el ejemplo podemos realizar simplificaciones con los vecinos de las casillas en los as de Karnaugh, Resultando un método muy préctico para realizar simplificaciones, lo cualCapitulo 3 Algebra de Boole se traduce en eliminar variables de la representacién final de la funcion buscada. Para SF asiderar una casilla vecina de otra, solo puede variar el valor de una variable, no més que un selo valor, quedando establecido que las diagonales no forman vecindades, Ejemplas: 4, Dado el siguiente mapa de Karnaugh, hallar la funcién minimizada. oN 00 on (A,B,C,D) = BCD +4BT+ABD+ ABCD (Ec. 3.25) 1 2 3 4 Figura 3.18 Mapa de Karnaugh 2. Dado el siguiente mapa de Karnaugh, hallar la functén minimizada. Figura 3.19 Mapa de Karnaugh “44 —Algebra de Boole (A,B,C) = AC +BD+ BCD (Ec. 3.26) tes Dado el siguiente mapa de Karnaugh, hallar la funcién minimizada, azo Ast wed Figura 3.20 Mapa de Karnaugh S(A,B,C,D) = ABCE + BCDE + BCDE+ABCDE+ABCDE (Ec.327) 1 Zi 3 4 5 Dado el siguiente mapa de Karnaugh, hallar la funcién minimizada. ae 4 5 Figura 3.21 Mapa de Karnaugh 45 naCapitulo 3 Algebra de Boole {(A,B,C,D)= ABC + CDEF + ACDEF +ACDEF + BCDEF (Ec. 3.28) 1 2 3 4 5 Donde X representa el término “don’t care” que puede asumir el valor de 0 6 1 légico segin se requiera y simplifique la representacion. 3.7 Representacién de Funciones Légicas Existen organizaciones a nivel internacional encargadas de unificar y establecer criterios para normalizar notaciones, nomenclaturas y especificaciones de elementos, sensores, actuadores. Entre las normas mayormente utilizadas para representar funciones légicas encontramos: la CEI, Standard Americana, NEMA, DIN 40713-16 [GARCIA-04]. - La representacién Normalizada CEI se le denomina también Esquema Légico. - La representacién Standard Americana se le denomina también Compuertas Légicas. - la representacién NEMA se le denomina también Diagrama de Contactos. - La representaci6n DIN se le denomina también Esquema de Relés. Tipo de Representacion FUNCION OR Complemento, NOT Normalizada CEL SI DIN 40713-16 "Tabla 3. 11 Representaciones de funciones légicasAlgebra de Boole A través de estas normas de estandarizacién se puede representar una funcién ldgica de erentes maneras significando lo mismo. Ejercicios con légica combinacional y mapas de Karnaugh Un proceso quimico posee tres sensores de temperatura del punto P, cuyas salidas T1, y 73 adoptan dos niveles de tensién bien diferenciados, segin que la temperatura sea enor a igual que T1, T2 0 73, respectivamente (T1 < T2 | » °| e/a] hale|Hlolo/s|elolo|elolole| ‘Tabla 3.14 Tabla de la verdad Figura 3.24 Mapa de Karnaugh (Ec. 3.31) Mediante dos bombas (m1 y m2) se controla el nivel de un depésito. El depésito tiene yas (1 y b2). Cuando el nivel esté por debajo de la boya el contacto correspondiente 49Algebra de Boole (Ec. 3.32) (Ec. 3.33) El dibujo de la figura representa un depésito de enfriamiento de un Iiquido que unde gases no nocivos. Bl liquido entra por la tuberia de Entrada y sale porta de Salida. condiciones normales el enfriamiento se realiza con la vilvula de escape (VEscape) cerrada. sidn del depésito es vigilada por un presostato que da una salida binaria comprendida Oy 10 (el presostato no utiliza los valores comprendidos entre 11 y 15). Se dispone 4s de tres pilotos para clasificar la presién indicada por el presostato: = VAlta se enciende si la presién indicada por el presostato supera el valor 8. - VMedia se enciende si la presién estd entre 5 y 8, ambos inclusive.Algebra de Boole Figura 3.29 Mapa de Karnaugh para VBaja ra VBaja: Figura 3.31 Mapa de Karnaugh para VAa 53 =eCapitulo 3 Algebra de Boole [Altai VAlta = f(B0,B1,B2,B3) = BO B3+ BOB2 (Ec.3.36) Figura 3.32 Mapa de Karnaugh para VEscape lid E VEscape = f (BO, B\, B2, B3) = BO B3 + B0B2 + BOB| + BOB2B3 (c.3.37)Lenguajes Formales lo 4 IGUAJES FORMALES COMO MODELOS DE EMAS DE EVENTOS DISCRETOS Los lenguajes sirven para expresar una palabra u oracién que tiene un significado lo. Se denomina modelo de lenguaje en tiempo del sistema al conjunto de todas las ias de eventos en el tiempo que un sistema puede ejecutar. La palabra lenguaje se deriva del hecho de que podemos pensar el conjunto de eventas oun alfabeto y la secuencia finita de simbolos como palabras, Adicionalmente, los lenguajes en tiempos estocasticos son lenguajes en el tiempo junto probabilidad asociada a funciones de distribucién de los eventos. Los lenguajes en 05 estocisticos son modelos de los sistemas que listan todos los posibles caminos con macién estadistica acerca de los eventos. Al borrar la informacién del tiempo de los lenguajes temporizados, obtenemos ados o simplemente lenguajes, los cuales se definen como el conjunto de s los posibles eventos que pueden ocurrir en el sistema. Los lenguajes, lenguajes temporizados y los lenguajes temporizados estocésticos esentan los 3 niveles de abstraccién en el estudio de los sistemas a eventos discretos. ituraleza del sistema se realiza la escogencia del nivel de abstraccién de El comportamienta de los Sistemas de Eventos Discretos (DES) est descrito por: * Lenguaies Temporizados: Conjunto de todas las secuencias de eventos con sus respectivos tiempo que el DES puede generar/ejecutar,Capitulo 4 Lenguajes Formales * Lenguajes Temporizados Estocdsticos: Es un lenguaje temporizado con una funcién de distribucién de probabilidad definida sobre éste. © Lenguaje: Lenguaje temporizado donde la informacién del tiempo ha sido borrada. Son conjuntos de secuencias, de caminos 0 eventos. Ejemplo: Se = €1, 7,03, €4 €5,€6 €7. Se define el alfabeto como un conjunto no vacio y finito de simbolos. La combinacién de los diversos elementos que conforman el alfabeto unidos a una serie de reglas dan como resultado un conjunto de palabras que poseen un significado determinado [CASSANDRAS-08}, [FORMELLA-06], [KELLEY-95]. = E=alfabeto = conjunto de simbolos, (Ec. 4.1) Dependiendo del texto que se trate se suele utilizar el simbolo de Eo la letra E pa representar el alfabeto. ifabe {0, 1} es el lenguaje formado por los elementos 0 y 1 (Algebra de Boole). {a, b, ¢,»., 2} el alfabeto espafiol est4 compuesto por 28 simbolos. {,,,,,} (Elementos del lenguaje HTML para construir paginas web). {a, b, , .., 2) elalfabeto del idioma inglés esta compuesto por 26 simbolos. Consideraciones sobre alfabetos: SiEesunalfabeto, ¢£ denota que o es un simbolo de £. Ejemplo: Si E = {0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 }, podemos decir que 7 <2. Al ser un alfabeto un conjunto finito no vacio, y dados E1 y Ez dos alfabetos, entonces: = Launi6n del alfabeto 1 con el alfabeto 2 (E: U Ez) es un alfabeto. - $i el resultado de la operacién sobre los alfabetos resulta en un conjunto vaclo, entonces el resultado es un alfabeto: ~ Interseccién de alfabetos (E; 1 E2). = Resta del alfabeto 1 menos el alfabeto 2 (E: - Fz).Lenguajes Formales + Resta del alfabeto 2 menos el alfabeto 1 (£2 ~ Ei). Se denomina palabra sobre un alfabeto a una secuencia de s{mbolos de un determinado to. Resulta frecuente utilizar el término cadena en lugar de palabra, Cada simbolo de un to es una cadena sobre dicho alfabeto, La cadena vacfa, denotada por el simbolo ¢, es ra sobre cualquier alfabeto, Un lenguaje es un conjunto de palabras con un significado determinado, Eiemplo: {0, 1, 122, 15243, 234, 345, 123456}, es un lenguaje sobre el alfabeto por digitos. Guando un lenguaje tiene un tamafio muy grande, es diffcl especificar que palabras le Dado que un lenguaje es un conjunto de cadenas, se puede tener el lenguaje compuesto ina cadena (lenguaje vacfo). Este se denota de la misma manera que el conjunto vacio, Dado un conjunto finito de eventos definidos por: B= (01,02,€ Cn}. ‘Se conoce como cerradura de E 0 Lenguaje Universal sobre E 0 Enlace Cerrado (Kleene- =) y se denota como £’, al lenguaje compuesto por todas las cadenas finitas sobre el H incluyendo €. Un lenguaje L es un subconjunto de E, por lo tanto Lo E* DRAS-08], [FORMELLA-06}, [LAFORTUNE-06]. Dado el alfabeto E = {b }, entonces: "=(6, b, bb, bbb, bbbb, bbbbb,,..}. Operaciones con Cadenas A continuacién se mencionan las operaciones que se pueden ejecutar sobre cadenas IDRAS-08], [CURY-01], [HRUZ-07], [LAFORTUNE-06], [MARTIN-04].Capitulo 4 Lenguajes Formales Si @ es una cadena sobre cualquier alfabeto, su Jongitud se denota mediante el simbolo Jo). La longitud de @ es el mamero de simbolos o elementos que contiene la cadena. Ejemplo: si @=1212 sobre el alfabeto E=f 1, 2}, entonces: |a\=4- La cadena vacia e, no tiene elementos con lo que |e|=0. Siw y zon dos cadenas, la concatenacién de @ con z es la cadena que se obtiene al afadir a la cadena @ la palabra z. Ejemplo: si @ = ‘casa’ y z = ‘grande’ entonces la concatenacién de @ con zs la cadena ‘casagrande’. La concatenacién de las cadenas w y z se denota por @.z 6 wz, De esta forma, ex =|0+|2| (Ec. 4.3) La concatenacién de la palabra vacla ¢ con cualquier otra palabra @, no modifica a la palabra «9. Por esta razén, ¢ se comporta como la identidad respecto a la operacin de concatenacién. Si w yx-son palabras, se dice que x es prefijo de , si para alguna cadena z se obtiene: =x. (Ec. 4.4) 4.2 Operaciones con Lenguajes La unién de los lenguajes Ay B se denota 4 B, y esta formada por todas las palabras que pertenecen al menos a uno de los dos lenguajes [CASSANDRAS-08}, [KELLEY-95], [LAFORTUNE-06]. AUB={x|xedoxeB}. La interseccién de los lenguajes A y B se denota AB, y esta formada por todas |: palabras que pertenecen a la ver.allos lenguajes A y B [KELLEY-95], [LAFORTUNE-06}, ANB={x|xedyxeB}. (Bc. 4.6) La concatenacién entre dos lenguajes /,,l,<£", esta definida por: LLy= (8 EF (9 = 5,8) (5, € Ly) VC € Lad} (Be. 4.7)Lenguajes Formales En palabras, una cadena pertenece a LiL? si ella puede ser escrita como una atenacién de una cadena de L; con una cadena de Lz. Dado un lenguaje LOE",entonces el prefijo cerrado de L, denotado por L, esta (Ec. 4.8) En palabras, Z consiste en todas las cadenas de E" que son prefijos de L. En general SL..Un lenguaje Les prefijo cerrado si cualquier prefijo de cualquier cadena de Les también a cadena de L i lenguaie universal o lenguaje cerrado (Kleene Closure) de un lenguaje L&E’, se enota como L’y est definido por: Efe} ULULLULLILU LLL... (Ec. 4.9) En palabras, una cadena de L’ esta formada por la concatenacién de un numero finito de cadenas de L, inclu(da la cadena vacia €. Zjemplo: Dado £ el conjunto simbolos que representan eventos _(alfabeto), E = {44,0310,44,45,44,c,}. Y dada S la secuencia finita de eventos de E, también conocida como palabra, cadena o camino, SiH agasey2yas. Entonces |S]: es la longitud del camino de S, y denota el ntimero de eventos incluyenda las repeticiones, |S,/ = 5 ~ a, €S, significa que a, aparece en S. ~ €denota la cadena vacta, Dadas las cadenas Sy =a,asqnas _y Sy=a54. Entonces la concatenacién de las cadenas S2 con Ss dan como resultado una nueva cadena Sy con los siguientes elementos: Sy= SySq = aya,qa, A406,Capitulo 4 Lenguajes Formales es elemento identidad en la concatenacién: Sy#=¢ Ss a" significa aaaa...a (n veces) yaya, es prefijo de Ss. aya es sufijo de S. ~ ayaa, es una subcadena de Ss, - Los prefijos y sufijos son subcadenas. «EI prefijo cerrado de una cadena es el conjunto que contiene todos los prefiios dela cadena, De esta manera: 5; = {6, 4s, 4546}. Tin lenguaje puede ser pensado como una via normal para describir el comportamiente de un Sistema de Eventos Discretos (DES). El lenguaje especifica todas las secuencias siamisibles que el DES es capaz de procesar o generar, sin una estructura adicional er (Ee. 4.10) Se pide obtener el resultado de las siguientes operaciones: 1) Laconcatenacién: LjLy = {d,ad,abbd,acd} (Ec. 4.11) 2) Elprefijo cerrado de T= {e,a,ab,abb,ac} (Ec. 4.12) 3) Elprefijo cerrado de Tn=led} (Ee. 4.13) 4) La concatenacién de los prefijos cerrados LL (¢,d,a,ad,ab, abd abb, abd, ac. acd} (Ec. 4.14) 5) Ellenguaje universal o lenguaje cerrado (Kleene Closure) de c,d dd ,ddd,dddd,...} (Ec. 4.15)Capitulo 4 Lenguajes Formales = 6) Ellenguaje universal o lenguaje cerrado (Kleene Closure) de Iy* = [e,a,abb,ac,aa,aabb, abba,abbabb, aac...) (Ec. 4.16) 7) Launién de 1, + Ly ={e,a,abb, ac, d} (Ec. 4.17) 4.3. Expresiones Regulares y Lenguajes Regulares Las expresiones regulares ofrecen una representacién finita y compacta para describir lenguajes. Las expresiones regulares son férmulas que representan un lenguaje. 2 Formalmente una expresién regular se define recursivamente como [CURY-01], [HRUZ- 07): 1) @ es una expresién regular que representa el conjunto vacio. 2) @, es una expresin regular que representa un lenguaje formado por la palabra vacia. 3) u, es una expresi6n regular representando un lenguaje {u} cE *, para todo uek, 4) Siry sson expresiones regulares, entonces: - rs unién. (Ec 4.18) + (+s) concatenacién. (Bc. 4.19) - r* © iteracién de una cadena. (Ec. 4.20) = s* _ iteracién de una cadena, (Be. 4.21) Son expresiones regulares. 5) No existen expresiones regulares que no sean construidas por la aplicacién de las reglas 1 y 2 un niimero finito de veces. Se define el lenguaje regular como un lenguaje que puede ser expresado por una expresién regular, donde no todo lenguaje regular tiene un niimero finito de palabras y no todo lenguaje es regular. Ejemplo: Sea E = (a, b, c} un alfabeto, Entonces: 1) (a+b) representa el lenguaje L1 = {a, b} (Ec. 4.22) 2) a* representa el lenguaje L, = {s,a,aa,aaa,...} (Ec. 4.23) 3) (ab)* representa el lenguaje L, = {e,ab,abab,ababab,...} (Ec. 4.24) 4) (a+ b)c* representa el lenguaje L, = {a,b,ac,be,ace,bcc,... (Ec. 4.25) 5) (ab)* + crepresenta el lenguaje Ls = {e,c,ab,abab,ababal (Ec. 4.26)Capitulo 4 Lenguajes Formales Ejemplo: Sea un lenguaje formal sobre E = {a, b, c} dado por la expresién regular: L:=(a*b)c* representa el lenguaje de todas las cadenas que comienzan con ao b y son seguidas por un numero cualquiera de c’s, Lz=(ab)*+c representa el lenguaje de todas las cadenas formadas por un nimero cualquiera de ab’s o una ocurrencia de c. Ejemplo: Sea un lenguaje formal sobre E = {a, b} dado por la expresién regular: (Ec. 4.27) El lenguaje generado consiste de las siguientes cadenas: L= {e,b,a, ab, abb, abbb, abbbb, ...} (Ec. 4.28) Sea E=(a, b,c} el conjunto de eventos y considere dos lenguajes: L, = {e,a,abb} 2, = Kc} Entonces: (Ee. 4.29) 1) (Ec. 4.30) 2) (Bc. 4.31) 3) (Bc. 4.32) 4 L={e,c} (Ee. 4.33) 8) LL,={¢,a,abb,c,ac,abbc} (Ec. 4.34)Autématas de Estado Finito pitulo 5 UTOMATAS DE ESTADO FINITO Los autématas de estado finito son una herramienta para representar y manipular guajes y resolver problemas que pertenecen al comportamiento légico de un Sistema de entos Discretos (DES) [CASSANDRAS-08], [LAFORTUNE-06], [TORNAMBE-95]. Adicionalmente se considera un dispositivo que es capaz de representar un lenguaje de rdo a un conjunto de reglas bien definidas. Haciendo un simil con los grafos y los estado finito tenemos que: Los nodos representan estados, Las etiquetas en los arcos representan transiciones entre estados, El grafo suministra una descripcién completa de un qutémata de estado finito. Adicionalmente, en los autématas de estado finito tenemos lo siguiente: * Elconjunto de nodos es el conjunto de estados del autémata, * El conjunto de etiquetas para las transiciones corresponde al conjunto de eventos (alfabeto) del autémata. * Los arcos en el grafo suministran una representacién gréfica de la funcién de transicién del automata. Ejemplo: Considere el autémata de estado finito de la Figura 5.1 Figura 5.1 Grafo dirigido “6Capitulo 5 Autématas de Estado Finit Observaciones generadas del ejemplo: En el automata de estado finito tenemos: © Elconjunto de nodos es el conjunto de estados del automata. {5 2 1}. (Bc. 5.1) + El conjunto de etiquetas para las transiciones corresponde al conjunto de eventos {alfabeto) del autémata, E={a, bg}. (Ec. 5.2) © Losarcos en el grafo suministran una representaci6n grafica de la funcién de transicién del autémata. f(x, a) F0g) * Unevento puede ocurrir sin que se produzca un cambio de estado, como es el caso de: f(x, a)=x (Ec. 5.4) + Dos eventos pueden ocurrir en un mismo estado causando la misma transicién como f@a)=f2,g)=¥ (Ec. 5.5) . La funcién f es una funcién parcial sobre el dominio Xx£, es decir, no es necesario definir una transicién para cada evento en E en cada estado de X. Fe, b) ¥ f(g) ,no estan definidas. (Ee. 5.6) © Unestado inicial denotado por Xo es requerido para poder evolucionar en el automata. ‘© Unsubconjunto xm de X, representa los estados de X que son marcados. * Los estados marcados son también llamados estados finales. 5.1 Definicién formal de un Automata de Estado Finito Se define formalmente un autémata de estado finito como un dispositivo que acepta lenguaje de acuerdo a reglas especificas. Asi, un autémata de estado finito es una quintupla elementos: (Dx.1%0F) (Ee.5.7)Capitulo 5 Autématas de Estado Finito El cual es un autémata deterministico debido a que cada evento que parte de un estado conduce a un tinico estado su evolucién. Ejemplo: Defina formalmente el siguiente automata x03) ‘ $ bs eo) rua 53 Dagraa dean deeds Estados (x, Y, Z, W, T} Eventos 1b, Gig} Transiciones Estado Inicial: Estados Marcados: 5.2 Lenguaje Generado L(G) El lenguaje generado L(G) representa todos los caminos directos que pueden ser seguidos 2 lo largo del diagrama de transicién de estados, comenzando en el estado inicial Xo. La cadena correspondiente al camino generado es la concatenacién de los eventos de las transiciones que componen el camino [CASSANDRAS-08), [CURY-01], [DAPENA-03}. L(G)=(SeE*: f(X,.S) es definida} (Ec. 5.10)itulo 5 Autématas de Estado Finito Lenguaje Marcado Lm (G) El lenguaje marcado Lm (G), es un subconjunto de L(G) que contiene solamente las cadenas para las cuales f (X,,S)e Xm. Esto es, las cadenas que corresponden a caminos que lizan en un estado marcado en el diagrama de transicién de estados [CASSANDRAS-08], RY-01], [DAPENA-03]. Lm (G)={S L(G): f(X,.S)= Xm} (Ec. 5.11) : Definir el autémata y el diagrama de transicién de los siguientes lenguajes ilares: [DAPENA-03]. 4. L1= (a+b) Lenguaje generado L1=fa, b} Diagrama de transicién de estados: »-Oe@ Figura 5.4 Diagrama de transicién de estados Definicién del autémata: 0, 1) Es {a,b} : (/(0.a) pieeoa (oe }} Edo. Inicial } Edo. Marcado (Be.5.12) Otra posible solucion: Figura 8.5 Diagrama de mo) estadosAutématas de Estado Finito Definicién del autémata: 1,2} ‘={a,b} (f(0,a) f anes Xo=0 Xm={1,2} 2, El lenguaje L2 = a* Lenguaje generado L2={e, a, aa, aaa, aaaa, “2 Diagrama de transicién de estados: a Figura 5.6 Diagrama de transicién de estados Definicién del autémata: fa} P:XxB>X{fQa)=0 (Ec. 5.14) Xo=0 Xm={0} 3. Ellenguaje L3=(ab)* Lenguaje generado L3={¢, ab, abab, ababab, Diagrama de transicién de estados: Xo 5Oz=0) Figura §.7 Diagrama de transicién de estados 68 cw:Capitulo 5 Autématas de Estado Finito Definicién del autémata: X= (0,1) E= {a,b} . f(a) =1 fraceoaf Moon Xo: Xm={0} (Ec.5.15) 4. Ellenguaje L4=(a +b) g* Ellenguaje generado es L4=(a, b, ag, bg, 99 1 bg, --} “Ow Q Figura 5.8 Diagrama de transicién de estados Diagrama de transicién: Definicion del autémata: 0,1} (avb,g} pve OO 109-1 (Ec. 5.16) Xo=0 Xm=(1} 5. El lenguaje L5=(ab)*+g El lenguaje generado es L5={¢,g, ab, abab, ababab, Diagrama de transicién:Si XxE > Xs f,b)=2 (Ec. 5.17) £(0.g)=3 fQa)=1 Xo=0 Xm={0, 2, 3} 6. Sea E= (a, b} un conjunto de eventos y L6=(a, aa, ba, aaa, aba, baa, bba, el lenguaje formado por todas las cadenas de a y b siempre seguidas del evento “a” Diagrama de transicién: Figura 5.10 Diagrama de transicién de estados Definici6n del autémata: = (0, 1} E={a, b} (F(0,a)=1 £0,5)=0 £0.b)=0 f(.a)=1 fiXKEX Xo=0 Xm={1} Ejemplo: Sea E= {a, b} un conjunto de eventos y considere: oy --OFQ ina > Figura 5.11 Diagrama de transicién de estados 70 respitulo $ Autématas de Estado Finito ) {Cual es el lenguaje generado y el lenguaje marcado? L(G)=€6, @ 00, 240, voy a, aba, ab 00, ..-} = Lm(G)=(a, aa, aaa, ..., aba, abaaba, abaaaad ....} L(G) # L(G) b) Definir el automata: X=(0,1} E={a,b} (f(0,a)=1 fi XxEX4 f(a)=1 (c. 5.19) FU) =0 Xo={0} Xm={1} Ejemplo: Dada la siguiente expresi6n regular a (ba)* a’, definir el autémata. Lm(6)=(a, a0, a9, ..., abd, ababa, ..., abaaaaa, Diagrama de Transicion: Or @ Figura 5.12 Diagrams de transicién de estados Definicién del Aut6mata: X=(0, 1,2} E={a, b} 71 —Capitulo § Autématas de Estado Finito (f(,a)=1 Panes (Ec. 5.20) (Qa) fiXxE 3X} Xo=0 Xm=(1} Ejemplo: Dada la siguiente expresi6n regular 8 *(af + aa/)*, definir el autémata. Lin(G) = {6, B, BBs BBs» BOB, BB OP mB, Bs PAC ys BOL, ALOE} Diagrama de transicién: = Or Bb Figura 5.13 Diagrama de transici6n de estados Definicion del autémata: X= {0,1,2,3} (Bc.5.21) Xm={0, 2,3}Autématas de Estado Finito lo: Dada la siguiente expresién regular «* See(c + ), definir el autémata. Lin(G) = (fac, Bap. afaa, apap, capac aapof,...} Diagrama de transicién: > & @ @ o* ogo Figura 5.14 Diagrama de transicién de estados Definicién del autémata X={0,1,2,3,4} E={a,p} (f(0,a)=0 £0.8)=1 SiXxE>X4 f(a)=2 (Ec. $.22) fQ.a)=3 Xo= Encontrar una expresi6n regular para el lenguaje aceptado por: 4 a J Om *© Figura 5.15 Diagrama de transicién de estadosCapitulo § ‘Autématas de Estado Finito Lea(pty)ta+B LG) = {OBB es 277 ey BBY hy AB Lan G) = (Bere (Br, 4. 00 170 7 ft} Definicién del aut6mata X=(0, 1,2) E=ta,B.r) (f(a) =1 ff)=1 P2Xx E> X41 f(a)=2 (e523) £(0.6)=2 fy=1 Xo=0 Xm={2} Ejemplo: Definir el automata no deterministico a partir del diagrama de transicion. Figura 5.16 Diagrama de transicién de estados Definicién del autémata: (Ec. 5.24)Papitulo 5 Autématas de Estado Finito jercicio: Construir el autémata dado por la expresién regular: R=(ab)*a* xo 7O-® Figura 5.17 Diagrama de transicién de estados Definicion del Automata: X=(0,1,2} E=(a,b) (F(0,a)=1 fa £2, f(L,b)=0 SiXXEX. (Bc. 5.25) Xo: xm=(0,1,2} Ejercicio: Construir el autémata dado por la expresién regular: R=(b(ab)*)*a Diagrama de transicién: Or® “O69 Figura 5.18 Diagrama de transicién de estados Lm(G)= {a,ba, bba, bb...a, baba, babbaba, bab....a} 75 oriDefinicién del Autémata: X={0,1,2,3} E=(ab} (f(0,a)=1 f(0.b)=2 PiNxE > x1 f0.5)=2 a=3 : ae ; (Ec. 5.26) Xo=0 n= {13} Ejercicio: Construir el autémata dado por la expresidn regular: R=aaa*b+ab+ac+b+bb*ac+bac Diagrama de transicién: 3) a A O Figura 5.19 Diagrama de transicién de estados Definicion del Autémata: LU.D)= fhe) =3 PARED XS {2,023 (Bc. 5.27)pitulo 5 Automatas de Estado Finito Equivalencia de Autématas Se dice que dos autmatas son equivalentes si ambos generan el mismo lenguaje generado " el mismo lenguaje marcado [CASSANDRAS-08], [CURY-01], [DAPENA-03], [HRUZ-07] L(G1)=L(G2) y Lm(G1)=Lm(G2) (Ec. 5.28) jemplo: Los autématas G1 y G2 son equivalentes Figura 5.20 Diagrama de transiclén de estados 5.5 Bloqueo Un aut6mata puede alcanzar un estado de plaques “deadlock” si no pueden ser ecutados 0 procesados mas eventos, Utilizando el lenguaje marcado Lm(G), se dice que el ema est bloqueado porque entra a un estado de bloqueo sin haber completado la tarea original [CASSANDRAS-08], [CURY-01], [DAPENA-03], [HRUZ-07]. En general Lm (G) = Im (G) cL (G) (Ec. 5.29) «Xm debe ser un subconjunto de X. L (G) es prefijo cerrado. Unautémata es considerado COI ued si: Im (G)# L(G) (Ec. 5.30) ‘© Unautémata es considerado SIN bloqueo si: Im(G)=L(G) (Bc. 5.31) Si ocurre un bloqueo, entonces se finaliza en el estado x que no es un prefijo de una cadena de Lm (6). Ebi viva 0 “livelock” ocurre cuando un conjunto de estados no marcados forman un ‘subsistema en el cual no existe transicién que permita salir del lazo. 77Capitulo 5 ‘Autématas de Estado Finito Fl sistema podré ejecutar un evento pero no completaré la tarea inicial, ya que no puede salir de ese conjunto de estados y alcanzar un estado marcado. Ejemplo: Estudiar el comportamiento del siguiente automata: miata) Figura 5.21 Diagrama de transici6n de estados Definicién del Automata: X=(0,1,2,3,4,5,6,7,8} E={abg.c} (£Q,a)=1 [f.g)=5 f,a)=3 /G,b)=4 Flag)=4 0,5) =2 FQc)=6 f6a)=6 1 (6,b)=2 F(28) FQ.a)=7 P5.b)=8 i XxE>X. (Ec. 5.32)Capitulo 5 Autématas de Estado Finito 6 A Analisis del automata: . Los estados 7 y 8 son estados de bloqueo. Los estados 3 y 4 generan un bloqueo vivo con los eventos: b gy a. Lacadena agb ¢ L(G) y conduce a un estado de bloqueo. Lacadena aba © L(G)y conduce a un estado de bloqueo. Lacadena agb ¢Im(G), La cadena aa € L(G). La cadena aa ¢ L(G) Lin(G) = tab, abgab,..., abcb, abca....b,...,aba,agb} Tm(G) = {a,0b, abg,abga, abgab,,.., abe, ab cB...) Porlotanto Zm(G)# L(G) , por lo que conchuimos que el automata tiene bloqueo, Operaciones con Autématas Accesible: Son los estados que podemos acceder, que son accesibles o alcanzables desde el estado por jiguna cadena de L(G). [CASSANDRAS-08], [CURY-01], [DAPENA-03], [HRU2-07], /OMHAM-07] G Se denota la operacién de accesibilidad por Ac(G), donde Ac contiene la parte accesible Ac(G)= (Kac, E, Fac, Xo, Xacm) eX:dse£*((xo,s)=x)) Xacm = Xm Xac (Bc. 5.33) Fac = f | XacxE + Xae 2 Co-Accesible: Una entrada es coaccesible para Xm, si existe una cadena en Lm(G) que pasa por el io xy tiene como fin un estado marcado, Esto significa que hay un camino en el diagrama Fy Oni in dt estados de G desde el estado x a un estado marcado [CASSANDRAS-O8}, RY-01], [DAPENA-03], [HRUZ-07], [WOMHAM-03], [WOMHAM-07] CoAc(G)= (Xeoac, E, Feoac, Xo, Xcoacm)Capitulo § Automatas de Estado Finito Xeoae =(ve X:4s €E*(x,5)=%,)) Xo si Xoe Xcoac aoe 5.34) oe te definida en otro caso (Ec.5.34) Fac = f | Xcoae x E> Xeoae La operacién CoAc puede reducir L(G), ya que puede eliminar estados que no son accesibles desde Xo, sin embargo, la operacin no afecta el lenguaje marcado Lm(G) si se élimina tinicamente los estados que no pertenecen a ningun camino desde Xo hasta Xm. ‘Si un autémata es coaccesible, entonces: L(G) =Lm(C) (Ec. 5.35) 5.6.3 Poda (Trim): Se dice que un autémata tiene poda si es simulténeamente accesible y coaccesible [CASSANDRAS-08], [WOMHAM-07] , Trim(G) = CoAc[Ac(G)] = Ac{CoAc(G)] (Ec. 5.36) Biemplo: Dado el siguiente autémata mostrado en el diagrama de transicién, aplicarle las operaciones de accesibilidad, coaccesibilidad y poda. ays Figura 5.22 Diagrama de transicidn de estadlos Definicién del Automata: )1,2,3,4,5} E={a,B,d}itulo 5 Automatas de Estado Finito (f(0.@)=1 F(0.B)=2 fQ.a)=1 SLX EX) f(,8)=3 F(4,B)=3 £G,a)=5 £6,3)=5 8 g) oy Figura 5.23 Diagrama de transicién de estados ata Coaccesible (Gc% Figura 5.24 Diagrama de transicién de estados Automata con Poda (Trim G): boa Q@) Figura 5.25 Diagrama de transicin de estados 81Capitulo 5 Autématas de Estado Finito 5.6.4 Complemento: Supongamos un autémata con poda G= (%E,£Xo,Xm) que genera el lenguaje L = E*, Por Io tanto, G genera a L. Podemos construir otro autémata denotado por Ge" con un lenguaje ‘marcado igual a £* [CASSANDRAS-08), [WOMHAM-07}. Pasos para construir el complemento: 1) Completar la funcién de transicién de G. para esta se crea un nuevo estado en X denominado vertedero 0 muerto Xd. Todas las transiciones fe) no definidas son asignadas al estado Xd. Pe) si e€Glx) ha (te) = c. 5.37) tab St rec @xsan 2) Cambiar el estado de marcado de todos los estados de Go" , haciendo los estado: marcados los no marcados y viceversa. Ejemplo: Dado el autémata, se requiere calcular el complemento (Ges) Or ® fo) Figura 5.26 Diagrama de transicién de estados ba \ 0 -@-= Orr" by XS - ab X={0,1,2) E={a,b.0} Figura 5.27 Diagrama de transicién de estados 82 meeCapitulo 5 Autématas de Estado Finito -F-O7B wy “ap eu Figura 5.28 Diagrama de transicin de estados 6.5 Operacién Composicién: Consiste en la unién del comportamiento de dos o més autématas. Existen diferentes peraciones que se pueden realizar sobre los autématas [CASSANDRAS-08], [WOMHAM-07]. ‘Acontinuacién se describen cada una de ellas: 5.6.5.1 Producto: denotado por “x” (G1 x G2) Gt Ga EIN E2 (G1xG2) Figura 5.29 Producto cruz Sean los autématas: G1=(X1, E1, fl, Xo1,Xm1) y G2=(X2, E2, f2, Xo2, Xm2) Se asume que tanto G1 como G2 son accesibles y no necesariamente coaccesibles, entonces: Gl x G2 = Ac(X1x X2, E19 E2, f (Xol, Xo2),(Xml, Xm2)) _[MOLe), f2(42,€) si ee GX. GLX2) (Ec. 5.38) Ia, sao-{fi definida en otro caso En esta operacién las transiciones de los dos autématas deben estar siempre sincronizadas sobre un evento comtin, esto es, uneventoen EIME2. (Gl G2) representa una interconexién cerrada de los autématas Gi y G2, donde un evento ocurre si y sélo si este ocurre en ambos autématas. ‘3. —Capitulo 5 L(G1x G2)= LGN A (G2) Lm(G1 x G2) = Lm(G1) > Lm(G2) e529) Ejemplo: Dados G1 y G2 calcule (G1 G2) - Figura 5.30 Diagrama de transicién de estados de G1 y G2 Los eventos comunes son ay b. Se construye una tabla donde, a partir del nuevo estado inicial, compuesto por los estados iniciales de cada uno de los autématas, se ‘evoluciona, mediante los eventos comunes a ambos autématas. “Tabla 5.1 Evolucion de estados Por lo tanto (G1xG2) es el automata mostrado a continuacién: -@-rQ 3 Figura 5.31 Diagrama de transicién de estados resultante Ejemplo: Dados G1 y G2 calcule (Gl x G2) . Figura $.32 Diagrama de transicién de estados de los autématas G1 y 62 — —Autématas de Estado Finito Los eventos comunes en ambos autématas son a y b. Fvento Beeado Final a ay > 02 Tabla 52 Evolucidn de ostados Entonces (G1 G2) es el siguiente autémata: Or Or & Figura 5.33 Diagrama de transicién de estados del autémata resultante 10: Dados G1 y G2 calcule (GI x G2) G2 ®© or em, ELE Gut O--@ Figura 5.34 Diagrama de transicién de estaclos de los autématas G1 y G2 Los eventos comunes son cry , ‘Estado Inicial | Evento (OX) | B | OX) a L “Tabla 5.3 Bvolucion de estados Entonces el autémata resultante de (G1x G2) es:Autématas de Estado Finito & BK, 5.6.5.2 Composicién Paralela: denotada por “|!” (G1 |] G2) GL Ht G2 Gill Gz ELUE2 Figura 5.36 Composicién Paralela Sean los autématas: G1=(X1, E1, fl, Xo1, Xm1) y G2=(X2, E2, f2, Xo2, Xm2) Se define la composicién paralela como: GI|| G2 = Ae(X1x X2,E1U E2, f,(Xol, Xo2), Xml x Xm2) (Bc. 5.40) Donde: (FUG, e), f2(x2,¢)) si e€ GU(xI)| E2 _|MG1,2,x2) si ee GU(xl)|E2 IULWA=1 59 Cet (a2,0) si €€G2(22)| El Gerau) No definida en otro caso Gl |] G2 =[GICxl) 9 G2(x2)] VIGU) | E2]U[G2(x2)| EN] (Ec. 5.42) Un evento comin £17E2 solamente puede ser procesado si ambos autématas lo ejecutan simulténeamente. Es decir los autématas son sincronizados sobre los eventos comunes. Los eventos privados en (E2| £1) U(E1| £2) no estén sujetos a ninguna restriccién y pueden ser procesados cada vez que suceden, En este tipo de operacidn, un componente puede ejecutar sus eventos privados sin la participacién del otro componente. Sin embargo un evento comin solo puede ocurrir si ambos lo ejecutan simulténeamente,Capitulo 5 Autématas de Estado Finito Propiedades: : 1. G1|[G2=G2 || G1 (Ec. 5.43) 2. G1 (G2 lf G3) = (G1 |] G2) || C3 (Bc. 5.44) Es importante resaltar que cuando existen eventos comunes en un determinado estado, esto hace que el autémata resultante de la operacién se sincronice entorno a esos eventos. Esto conduce a tener la operacién de composicién paralela sincrona denotada por ||s - Ejemplo: Dados los siguientes aut6matas G1 y G2, calcule su composicién paralela. Gt ®@ @ oo“ 7 Oz@Q ©FroO E1={ 8,2} BAB} Figura 5.37 Diagrama de transicién de estados de los autématas Debido a que existe un evento comtin en ambos autématas, f, se realiza la operacién paralela sincrona, Se construye una tabla donde a partir del nuevo estado inicial, compuesto por los estados iniciales de cada uno de los autématas, se evoluciona mediante los eventos comunes a bos autématas. Estado Inicial Bvento ‘Estado Final 0) a 0) (10) B Zim Zo) B a aD @ a) Y (%0) (ay Y (60) 4 x 29} Tabla 5.4 Bvolucion de estados Elautémata resultante G1 //s G2 se muestra a continuacién:Capitulo 5 Aut6matas de Estado Finito Figura 5.38 Diagrama de transicién de estados del autémata resultante Ejemplo; Dados los autématas G1 y G2. Hallar la composicién paralela de G1 y G2. Eventos comunes ay b. Se procede a construir la tabla con todas las combinaciones posibles de los eventos. fQ Ge of t (oye ~ EQ xo 6 3 EB Ez=(e6) E@bo Figura 5.39 Diagrama de transicin de estados de los aut6matas, Estado inicial Evento itado Final (xo) @ tm 8 Zo a | > Zo) | a | 1) | 9 0) “o > 0) a (1)m tym | @ (X1)m 8 | Gym Gaim | a 4) | b (Za) g | or) ws a | (idm b (0) Tabla 5.5 Evolucin de estadospitulo 5 Autématas de Estado Finito otile-s —@ 1G B Figura 5.40 Diagrama de transicién de estados del autémata resultante emplo: Hallar la composicién paralela de G1 y G2. a ~OFD «© Ei=(8i,02) E2e(at,c2, £1, 62) Figura 5.41 Diagrama de transicin de estados de los autématas Eventos comunes 1 y a2. Se procede a construir la tabla con todas las combinaciones sibles de los eventos, 7 Estado Final at \ @ay pe | (02) (0.4) BL | (0) (03) Tabla 56 Evolucion de estados oe aaaCapitulo 5 ‘Autématas de Estado Finito G1 /),G2=G Figura $.42 Diagrama de transicién de estados del aut6mata resultante i 5.6.5.3 Composicién Asfnerona: Cuando realizamos G1 |/ G2 y no existen eventos com:nes, que sincronicen la operacién. Eiempla: Dos usuarios independientes y asincronos utilizan recursos diferentes, Estados: 1; Desocupado U; Utilizando el recurso R: Solicitando el recurso Estados: Usuario 1 (I1, R1, U1); Usuario 2 (12, R2, U2) Eventos: U1=(al, BL, v1}; U2={ a2, f2, v2} or lines E1={ar, 61,41} E2e{a2,f2,r2} Figura 5.43 Diagrama de transicién de estados de los autématas 90 mereAutématas de Estado Finito Se construye la tabla que muestra el estado inicial;el evento que permite la evolucién y ado final. Estado Inicial Estado Final (Ls2}m (R12) (11R2) (11R2) (R182) (nin2) 1,02) (R102) (itz) (rz) (UL) (R1,R2) (R1.R2) (u1R2) (R102) (71,02) wiz) (RL) wiry anuizym W1R2) (ui,R2) (G1R2) (wie) (v1.02) "Tabla 5:7 Evolucién de estados Diagrama de transicién de la composicién asincrona G = G1 [| G2 ‘Vigna S44 Diagrama de twansic\on de estados de) autbmata resultamke Observaciones; L(G) = todas las cadenas de E1U £2 que comienzan en 1112. 91Capitulo 5 Autématas de Estado Finito Lm(G) = todas las cadenas de £1 £2.que comienzan y terminan en [112. Ges coaccesible. Tm) = (6). 5.7 Control de Sistemas de Eventos Discretos (DES) con Autoématas de Estado Un sistema de eventos discretos es un modelo y un generador de un lenguaje formal. El control es introducido al sistema cuando podemos deshabilitar ciertos eventos mediante un control externo. La idea fundamental es construir un controlador externa tal que los eventos que, deshabilita en un instante dado, dependen del comportamiento pasado del sistema de eventos discretos. En la figura que se muestra a continuacién se observa el esquema del sistema planteado. Entrada Entrada de control = Conjuntos de eventos habilitados: Figura 5.45 Esquema de control 5.7.1 Metodologia de Andlisis y Sintesis de Supervisores ‘A continuacién se describen los pasos necesarios para realizar el analisis y creacién d controladores [CASSANDRAS-08], [CURY-01] . Inicialmente se especifica e] funcionamiento a lazo abierto, como una secuenci de eventos admisibles (fisicamente posibles). 2. Se especifican el ntimero de restricciones en relacién al funcionamiento desead del sistema en lazo abierto.apitulo S Autématas de Estado Finito 3. Se sintetiza la ley de control (Controlador) de modo que las especificaciones sean cubiertas de forma optima y de la manera menos restrictiva posible. Bjemplos tipicos de especificaciones: 1. Seguridad: = Uso correcto de los recursos, exclusién mutua. - Ordenamiento correcto de los eventos. = Evitar estados prohibidos. 2. Vivacidad: - Los abjetivos deben permanecer alcanzables. 3. Justicia: - Uso justo de los recursos. jemplos de eventos No Controlables: = Averia de una maquina. - Pérdida de un mensaje en un canal de comunicacion. ~ Perturbaciones externas. 7.2 Limitaciones de los controladores con autématas y los sistemas de eventos iscretos: - Las representaciones del Sistema de Eventos Discretos (DES) y del controlador deben er realizadas por generadores finitos. - En los Sistemas de Eventos Discretos (DES) complejos, los modelos se encuentran en ‘estructuras simples que al unirlas aumentan el grado de complejidad del sistema. El tamafio del modelo crece exponencialmente con el ntimero de componentes. 5.7.3 Representacién de un Sistema de Eventos Discretos por un Generador - Un generador puede ser utilizado para representar el funcionamiento de un Sistema de Eventos Discretos (DES). - El generador juega el papel del sistema a controlar en el sentido de la teoria de control. - El Lenguaje Generado L(G) representa el conjunto de todas las secuencias fisicamente posibles que ocurren en el DES. 93 aCapitulo 5 Autématas de Estado Finito - El Lenguaje Marcado Lm(G) es un subconjunto de L(G) y representa las tareas completadas en el DES. Ejemplo: Méquina de 3 estados con 4 posibles transiciones [CURY-01], [DAPENA-03]. I: En reposo (Estado Inicial y Estado Marcado). 'W: En operacién. jafiada, Estados X= {1, W, D}. Transiciones E={a, b, 1, m). Diagrama de transicién de estados: Figura 5.46 Diagrama de transiciOn de estados del aut6mata Expresion regular: L(G) = (ab+ alm) *(e +a+al) (Bc. 5.45) Expresién regular del Lenguaje marcado: Lm(G) = (ab + alm)* (Be. 5.46) Con la finalidad de modelar la funcién de control dividimos el conjunto de eventos del DES en eventos controlables y eventos no controlables. E=BcuEu. (Ec. 5.47) Dond = Ec,es el conjunto de eventos controlables que pueden ser inhibidos (deshabilitados). ~ Eu, es el conjunto de eventos no controlables sobre los cuales el controlador no tiene influencia. Una entrada de control para G (DES) consiste en un subconjunto y £ tal que Fu <7. “oa —apitulo 5 Automatas de Estado Finito Significado: =Sio €¥ entonces oes autorizado por (su ocurrencia es permitida). - Si @ es inhibido por 7 (su ocurrencia es prohibida). La condicién Eu C7 indica que los eventos no controlables son necesariamente El conjunto de entradas de control es representado por: T < 2° Un DES representado por un generador Gy equipado con un conjunto de entradas de control T’ es denominado Sistema de Eventos Discretos Controlado. : Dado el siguiente autémata representado por su diagrama de transicién. Hacer el andlisis del sistema con los eventos a y m controlables. — Eventos Controlébles Figura 5.47 Diagrama de transicién de estados del automata Definicién del autémata: X= (1, W, D} “95 -‘Autématas de Estado Finito fs FW ,D)=1 fWD=D [f(Dym)=1 fiXxE OX (Ee. 5.48) Xo= Ih m= 41) Interpretacién en el grafo Para cada y T una funcién de los estados X del supervisor mas las entradas de control G hace el papel del sistema a controlar. Thace el papel del observador. es la realimentacion. Los elementos mencionados anteriormente se muestran en el esquema de la Fiitulo S Autématas de Estado Finito Entrada de Estados Control y. fe] Autorizados: ae Th Figura 5.52 Representacién de esquema de control con autématas os filésofos se retinen para cenar en un restaurante chino. Se les asigna una mesa con peculiaridad de que en la misma hay dos platos y un solo juego de palitos chinos como erramientas para comer [CASSANDRAS-08], [CURY-01]. Palito Chino Pistos Figura 5.53 Representacién de esquema de cena de dos fildsofos El problema consiste en que los dos filésofas no pueden comer a la vez, por lo que jeben turnarse los palitos para comer. Condiciones del problema: * Los fildsofos pueden estar en cualquiera de los dos estados: comiendo o pensando. © Siun filésofo esta comiendo el otro est pensando. Sepide: a) Modelar el sistema de cada filésofo. b) Modelar todo el sistema de la cena. ©) Construir el Supervisor que controle el sistema. 99 —_Capitulo 5 Solucién: a) Modelado de un filésofo Estados: {comiendo, meditando) = {C, M} > X = {M,C} E={c,m} ¢:comer m: meditar Xo={M} Xm ={M} f(M,c) = C (Cm) Autémata para un filésofo m Figura 5.54 Modelado de un flésofo b) Modelo de la cena (2 fildsofos) G1: Fiésofo 1 G2: Fésofo 2 m2 O-® -O-FO© Figura 5.55 Madelado de ls filésofos Gi y G2 m/f \ce fw @ MO et NN Ami Figura 5.56 Madelado del sistema de la cena de los dos filésofos Producto Sincrono G = G1 || G2 100 seraAutématas de Estado Finito ©) Especificacién del control —> Evitar el estado CC. Sea un supervisor definido por: h:Lor (Be. Entonces para este caso la expresién regular con el comportamiento deseado es: L(h/G) = ([e1m1) + (c2m2))* (e+ cl + c2) (Ec. 5.54) Lm(h/G) = ((ctm1) + (c2m2))* (Ec. 5.55) Por lo tanto la especificacién de control se mantiene, Implementando el controlador como se muestra en la Figura 5.53 con un automata y a funcién de estados (7,4), entonces se debe definir el automata y la tabla de evolucién. G 2 Figura $.57 Esquema de control del sistema @Q © cto oh, mt Figura 5.58 Representaciin grifica de aut6mataTAutomatas de Estado Finito (YO) = {c1, c2, m1, m2} (Ec. 5.56) @(Y1) = {e1, m1, m2}= hf{((cimt) + (c2m2))* el] (6.557) © (¥2) = {c2, m1, m2}= hf{(clmt) + (c2m2))* 2] (Ec. 5.58) Se construye la tabla correspondiente: o vo vi ¥2 ‘P Términos Irrelevantes. ‘Tabla 5.8 Evolucién de estados 5.7.7 Sistema en Lazo Cerrado ge me chm ‘Figura 5.59 Representacién del sistema a lazo cerradoAutématas de Estado Finito Figura 5.60 Autémata del Generador Observador: 1(5) = L(h/G) (Ec. 5.59) Composicién de Sy G Figura 5.61 Automata resultante Entonces: L(SxG) = L(h/G) (Ec. 5.60) Lm(Sx G) = Lm(h/G) (Ec. 5.61) Cena de dos filésofos con un vaso de vino [CASSANDRAS-08], [CURY-01], 'WONHAM- 7]. Al ejercicio de la cena de los fil6sofos se le afiade la condicién que ambos fildsofos poseen bbiertos para comer pero en la mesa existe un solo vaso de vino. La restriccién planteada en problema consiste en evitar que los dos filésofos tomen vino simultaneamente, ©8@ Figura 5.62 Esquema de la cena de los fl6sofos con vaso de vinoCapitulo 5 ‘Autématas de Estado Finito Se pide: 1, Construir el generador que representa el comportamiento del sistema sin supervisién. 2. Representar mediante un automata el comportamiento deseado. 3. _ Represente el comportamiento bajo supervisién en lazo cerrado. 4. Verifique las propiedades de no bloqueo. Solucién: |. Modelo del Comportamiento de cada flésofo 2) »O-O,O Figura 5.63 Modelado de cada uno de los filésofos: Estados Eventos Eventos controlables Eventos no controlables Estado inicial Estado marcado G=G1|| G2 Ec={cl,c2} Eu={m1, m2, b1, b2, d1, d2} mi O-O-® Figura 5.64 Modelado de los automatas G1 y G2 que representan los filésofosAutématas de Estado Finito Figura 5.65 Aut6mata que representa e] modelado de la cena de los flésofos Restriccién del sistema: el objetivo que se persigue es el de evitar llegar al estado BB. Especificacién de control: evitar el estado BB. Figura 5.66 Comportamiento deseado del autémata 105 won‘Autématas de Estado Finito Observaciones: ~ Bs imposible cumplir con las especificaciones eliminando (inicamente el estado BB, Observe que clbic2 conduce al estado BC, donde puede ocurrir b2 y levarnos al estado BB (no deseado), Observe que c2bZe1 conduce al estado CB, donde puede ocurrir b1 y llevarnos al estado BB (no deseado). Igualmente si ocurren combinaciones de eventos que conduzcan a BC y CB desde CC no podemos garantizar que ocurran b1 o b2 que nos conduzcan a BB (no deseado). Figura 5.67 Comportamiento deseado del autémataCapitulo 6 Redes de Petri Herramienta matematica que puede utilizarse para el modelado de sistemas de diversa naturaleza. Desarrolladas por Carl Adam Petri en su tesis doctoral como un modelo de propésito general, para la descripcién de las relaciones existentes entre condiciones y eventos. Una Red de Petri (RdP) es un grafo orientado formado por dos tipos de nodos, los lugares y las transiciones, unidos alternativamente por arcos orientados (BALBO-00], [CHACON-03], [DAVID-97], [GARCIA-04], [HRUZ-07], [MOODY-98], [RACLOZ-08]. Lugar Arco \ Transicion Figura 6.1 Flementos de una Red de Petri Lugar: Representa un estado al que puede llegar el sistema. Transicién: Indica la posibilidad que ocurra un evento que altere el estado del sistema. Ejemplo: se activa una entrada, se detecta una pieza, se cumple una condicién, etc. Arco: Se utilizan para unir los estados con transiciones y transiciones con estados, Se representan por lineas rectas dirigidas.Capitulo 6 Redes de Petri cic Una transicién estd activa si estan marcados todos sus lugares de entrada y se cumple la condicién asociada. El disparo de una transici6n supone el quitar una marca de cada uno de los lugares de entrada y aftadir una marca a todos los lugares de salida. © Unlugar puede poseer un ntimero positive o nulo de marcas. © Una marca se representa mediante la colocacién de un punto en el interior del lugar. ‘s Elconjunto de marcas asociadas a una Red de Petri en un instante dado, constituye el marcado de la Red de Petri en dicho instante. —> Lugar inicial —> Transicion Figura 6.2 Red de Petri con sus elementos En la Red de Petri mostrada se cuenta con 6 nodos lugares, 4 transiciones, 12 arcos y tie como condicién inicial una marca en el lugar P (marcado). E] marcado se muestra con ficha en el lugar correspondiente.Capitulo 6 Un lugar P es lugar de entrada de una transicién T, si existe un arco orientado de P hacia T. Un lugar P es lugar de salida de una transicién T, si existe un arco orientado de T hacia P. Una transicién estd sensibilizada si todos los lugares de entrada estan marcadas. Pt Transicién ——> Lugar marcado sensibilizada ——> 1! con dos fichas Laigarme 2 ep Transicién no eg i Fe, sensibilizada Figura 6.3 Red de Petri con sus elementos Ejemplos de disparo de transiciones, Antes de dispararT1 Después de disparar T1 Figura 6.4 Red de Petri antes y después de disparar la transicion TLRedes de Petri * & Figura 6.7 Red de Petr antes y después de disparar la transiclén T1Capitulo 6 Redes de Petri Figura 6.8 Red de Petri antes y después de disparar la transici6n TL - Un lugar que tiene varios arcos de entrada y/o salida, se denomina nudo O (or) [CASSANDRAS-08], (GARCIA-04], [PIEDRAFITA-01], [RACLOZ-08], [THELLIEZ-78]. - Dos casos particulares de nudos 0 son: © Laseleccién; Un arco de entrada y varios de salida. © Laatribucién: Varios arcos de entrada y uno de salida. Ne, 7 AY Seleceién Atribucién Figura 6.9 Nudos 0 de una Red de PetriCapitulo 6 Redes de Petri Red. i Una transicién que tiene varios arcos de entrada y/o salida se denomina nudo Y (AND). - Dos casos particulares de nudos Y son: © Ladistribucién: un arco de entrada y varios de salida. © Laconjuncion: varios arcos de entrada y uno de salida. Distribueién Conjuncién Figura 6.10 Nudos Y de una Red de Petri 6.2 Propiedades de las Redes de Petri 6 de Petri Viva Una transicién es viva, para un marcado Mo, si para tado marcado M que se pueda alcanza a partir del marcado inicial Mo, existe un marcado M’ sucesor de M a partir del cual sé puede disparar esa transicién [CASSANDRAS-08], [CHACON-93], [DAVID-97], [GARCIA-04) [MOODY-98], [PETERSON-81], [PIEDRAFITA-01], Una Red de Petri es viva, para un marcado dado, si todas sus transiciones son vivas pa ese marcado. Eiemplo: En la Red de Petri mostrada las transiciones T, T2 pueden ser disparadas de cumplirse st condicién.Capitulo 6 Redes de Petri Figura 6.11 Red de Petri viva ndo ninguna transicién puede ser disparada, la Red es no viva, y por lo tanto se encuentra estado de bloqueo, Figura 6.12 Red de Petri no vivaCapitulo 6 Redes de Petri etri Bins Una Red de Petri es binaria si cualquier marcado alcanzable es tal que n mas de una marca. En una Red de Petri binaria, todo lugar estara marcado con una marca o no esta marcado. La Red de Petri mostrada en el ejemplo anterior (Figura 6.11) es no binaria, puesto que se repite la secuencia de disparos T2 ~ T4, el ntimero de marcas de P3 no tiene limite finito Si la Red de Petri que modela un sistema es no limitada, cabe sospechar que el modelo es correcto. Lalimitacién caracteriza el nimero finito de estados internos del sistema que se modela. Para un marcado inicial Mo dado, se dice que una Red de Petri es conforme si es binaria viva. Red de Petri ig; Si se dispara T1 el lugar P2 y P4 tendrian 2 marcas cad uno de ellos. Figura 6.13 Red de Petri no binariaCapitulo 6 Redes de Petri Una Red de Petri es K Limitada si todos sus lugares son K Limitados. Para el casco de K = 1 se tiene una Red de Petri binaria, ‘Una Red de Petri es limitada si su conjunto de alcanzabilidad es finita. Resultan de una transicién invariante y de una secuencia de disparos de transiciones ie no modifican la marcacién de la red. Una Red de Petri es reiniciable para un marcado inicial Mo si su grafo de marcacién es ccesible y fuertemente conexo. 6 Rede * Unarco inhibidor es un arco que va de un lugar Pia una transicién Tj. * Suextremo posee un pequefio cfrculo. + Elarco inhibidor entre Pi y Tj significa que la transici6n Tj esté validada solamente si Pi no contiene marca, ‘* Eldisparo consiste en quitar una marca de cada uno de los lugares de entrada Tj, con la excepcién de Pi, y la afiadidura de una marca a cada lugar de salida Tj. P| ‘No Validada la ‘transici6n T} transicién Tj Figura 6.14 Redes de Petri con arcos inhibidoresCapitulo 6 Redes de Petri P| [Antes del disparo Desputs del disparo Figura 6.15 Evoluctén de una Red de Petri con arcos inhibidores 6.3 Marcado de una Red de Petri es un vector columna cuyo i-ésimo [CASSANDRAS-08}, [CHACON-93] RSON-81], [PIEDRAFITA-O1]. El marcado de una Red de Petri en un momento dado, componente es el marcado del lugar Pi en ese instante (DAVID-97],, [GARCIA-04], [HRUZ-07], [MooDy-98], [PETE] Mo = (1,0,0,0,0) = [1.00.0 0] (Ec. 6.1) Figura 6.16 Representacion de una Red ce Petri con un marcado inicial Observaciones del ejemplo dela Figura 6.16: 4s Para el estado inicial Mo, existe una transicién validada, es este caso T1. « Eldisparo deT1, desde el estado inicial Mo, conduce al estado marcado. 116 ameCapitulo 6 Redes de Petri M1 = (0,1,1,0,0) (Ec.6.2) Se indica de la siguiente manera: M,—">M1 Figura 6.17 Representacién de una Red de Petri luego de disparar T1 Para el estado marcado existen dos transiciones validadas T2 y T3. Si: MI—2 + M2 =(0,0,1,0) (Ec. 6.3) Si: MI—*4 M3 = (0,1,0,0,1) (Ee. 6.4) Para M2 solamente T3 es validada. M2—25 M4 =(0,0,0,11) Para el marcado M3 solamente T2 es validada. Mediante su disparo también se obtiene M4, Para este estado solamente se valida T4, cuyo disparo nos conduce nuevamente a Mo. "Ma = {MOM1,M2,M3,M4} se conoce como el conjunto de marcados alcanzables desde el marcado Mo. Partiendo de Mo en principio, T1 y después T2 pueden ser disparadas. Después de estos disparos el marcado alcanzado es M2,Capitulo 6 Redes de Petri Esta secuencia de disparos se escribe M,—22 M2 © ATIT2 se le conoce como la secuencia de disparoy se escribe $= T1T2 Figura 6.18 Evolucién de la Red de Petri Luego de realizar la secuencias de disparo, e] marcado final es: M=[00014)%Capitulo 6 Redes de Petri 1S Se Figura 6.21 Arbol de cobertura con retorno © Laexistencia de arcos de retorno a Mo indica ciclicidad. 6.5 Capacidad de las Redes de Petri para representar diversas estructuras 6.5.1 Secuencia: las transiciones proporcionan las condiciones necesarias para evolucionar un nuevo lugar. Se utilizan para representar fases de un proceso o secciones de un sistema transporte [CASSANDRAS-08], [GARCIA-04]. $ + s Figura 6.22'Representacién de una secuencia 120 omCapitulo 6 Redes de Petri encia: cuando la ejecucién de procesos ocarre de manera simultdnea a partir de punto de sincronismo, permite representar procesos paralelos. Figura 6.23 Representacién de concurrencia desde T2 Dos transiciones se dicen que son concurrentes, si son causalmente independientes (una transicién puede dispararse antes, después 0 en paralelo con la otra). Es decir, si la ejecucién ocurre de manera simulténea a partir de un punto de sincronismo se da la concurrencia. Ejemplo: En la figura se observa que después de la transicién Tp y hasta que Tq es disparada, existen evoluciones independientes de las dos ramas. 7 Figura 6.24 Propiedad de concurrencia 1 ; permite sincronizar eventos. Ejemplo: procesos de montaje en una linea deCapftulo 6 Redes de Petri Figura 6.25 Representacion de sincronizacion La transici6n T3 no podré ser disparada hasta que el lugar P4 y P3 estén marcados. Existen representaciones especificas para sincronizacién que se muestran continuacién: Figura 6.26 Punto de Encuentro Figura 6.29 Punto de encuentro Asimé:Capitulo 6 Redes de Petri aminos alternativos: se utilizan para representar diferentes caminos en funcién de Figura 6.30 Representacién de caminos alternativos ni se utilizan cuando se quiere repetir un conjunto de pracesos. Figura 6.31 Representacién de repeticién 0 os: el lugar de P1 representa un recurso compartido que pueden compartir dos subprocesos al dispararse bien T2 0 T4, pero el recurso no puede compartirse por ambos subprocesos ala vez.Capftulo 6 Redes de Petri Figura 6.32 Representacion de recursos compartidos 6.6 Definicién Formal de una Red de Petri © Una Red de Petri es una quintupla [CASSANDRAS-08], [CHACON-93], [DAVID-97], {GARCIA-04}, [HRUZ-07], [MOODY-98], [PETERSON-81], [PIEDRAFITA-01]. = (P,T, Pre, Post, M) (Ec. 6.6) Donde P: es el conjunto finito de lugares. T:es un conjunto finito de transiciones. Pre: PxT N (define el lugar precedente de una transicién) Pre(P,t) = n, indica el arco que liga P con t con un peso n. Post: PxT N (define el lugar siguiente a una transicion) Post(P,t) = n, indica el arco que liga t con P con un peso n. MarcadodeR:M:P->N —_Nitmero de fichas en P. Ejemplo: Definir formalmente la Red de Petri mostrada en la siguiente figura: z Ps z Figura 6.33 Red de Petri en forma grafica 124Capitulo 6 Redes de Petri P=(P1,P2,P3} T= {a,b,c,d} Pre(P2,a) = Pre(P1,b) = Pre(P3,d) =1 Pre(P2,c) = 3 lo: Representar de forma gréfica la siguiente Red de Petri, Sea R=(P,T, Pre, Post, M) P={P1, P2, P3, P4, PS} T={T1, T2, 73, T4) Pre(T1) = {P1) Pre(T2) = {P2, P3, P5} Pre(T3) = {P3} = Pre(T3,1) = (P3} Pre(T4) = {P4} (P1, P3, P5) PS} P4} Post(T4) = {P2, P3} M={P1}Redes de Petri Figura 6.34 Red de Petri en forma gratfica Ejemplo: Dada la siguiente Red de Petri definida formalmente, construir la forma grafica, Sea C=(P,T, Pre, Post, M) P= {P1, P2, P3, P4, PS, P6} T={T1, 12, 73, 74, T5} {P4, PS, PS, PS} Pre(T5) = {P2} Post(T1) = {P2, P3} Post(T2) = {P3, P5, PS} Post(T3) = {P2, P4} Post(T4) = {P4} Post(T5) = {P6} M=(P1}Capitulo 6 Redes de Petri Figura 6.35 Red de Petri en forma gréfica Dada la siguiente Red de Petri definida formalmente, construir la forma grafica. Sea C= (P,T, Pre, Post, M) P={P1, P2, P3, P4, PS, P6, P7, PB, PO} T={T1, 12,73, T4, TS, T6} Pre(T1) = {P1} Pre(T2) = {P8} Pre(T3) = {P2, P5} Pre(T4) ={P3} Pre(TS) ={P6,P7} Pre(T6) ={P4, P9}Redes de Petri Capitulo 6 Figura 6.36 Red de Petri en forma gratficaRedes de Petri plo: Dada la R4P, se pide definirla formalmente. Figura 6.37 Red de Petri en forma gritfica C=(P,T, Pre, Post, M) P={P1, P2, P3, PA, P5} T={T1, 72, T3, T4} Pre(T1) = {P1} Pre(T2) = {P2, P3, PS} Pre(T3) = {P3) Pre(T4) = {P4} Post(T1) = {P2, P3, PS} Post(T2) M= Lugares marcados = {P2, P2, P4, P4, P4, P4, P4, P5}Capitulo 6 Redes de Petri 6.7 Matrices de Incidencia en las Redes de Petri Las Redes de Petri se pueden representar en forma de ecuaciones utilizando mats para ello se definen [CASSANDRAS-08], [CHACON-93], [DAVID-97], [GARCIA-04], [HRI [MOODY-98}, [PETERSON-81], [PIEDRAFITA-O1]. « Lamatriz W-o E se conoce como matriz de incidencia de entrada. W-= [Wa] donde Wy = Pre(PiT)) « Lamatriz W' 0$ se conoce como matriz de incidencia de salida. We = [W*y] donde W's = Post(P.T)) Ejemplo: Figura 6.38 Red de Petri en forma grafica Entonces TIT273T4 00Capitulo 6 Redes de Petri T WW" —W> =[W, | > Matriz de incidencia (Ec. 6.10) -1 0 0 1 i-al#ss 1 w-|1 0 -1 0 Geet) @iage Ss Se ia Sea $ una secuencia de disparo, que puede ser ejecutada desde un marcado M;. Figura 6,39 Red de Petri en forma grafica El vector caracterfstico de la secuencia S, se escribe S. Es el vector m componente cuyo j componente indica el nimero de disparos de la transicién Tj en la secuencia S.Capitulo 6 Redes de Petri Enel ejemplo: $= (0,1,0,0) S=st (Bc. 6.12) Sila secuencia de disparo es tal que M, +> M, , se obtiene la ecuacién fundamental. M, =M,+WS (Ec. 6.13) Enel ejemplo: (Ec. 6.14) El mismo sistema anterior con la secuencia de disparo M, —"™*""5 5 § = (1,0, 2, 1) M,=M,+WS -1 0 0 1-10 0 1 0 -1 0 o 1 0 -1 o 0 1 -1 Sea el sistema modelado mediante la Red de Petri. Conseguir la matriz de incidencia del sistema y la evolucién del sistema si se disparan 74.Capitulo 6 Redes de PetriRedes de Petri Sesser ss 1 0 0 1 ol= 0 0 0 0 Ejemplo: Dada la siguiente Red de Petri Estudiar su evolucién en forma matricial. Figura 6.41 Red de Petri en forma grafica Ecuacién general: M,=M,+WS Entonces -1 0 0 0 1-1Capitulo 6 Redes de Petri dispara TL (Ec.6.19) ‘se dispara T2 -1 0 1 0 oO a (Bc. 6.20) @#ir--74 i i =| |+ 1 1 se dispara T3 (Ec. 6.21) Una maquina automética de venta de café acepta solo dos tipos de monedas 0.5 y 1 BSF y de dos tipos de café: negro y con leche. El negro cuesta 1.5 y el con leche cuesta 2. Asuma en el modelo son omitidas las devoluciones de monedas. maquina con 0 BsF. 3 = T4=T5 =T10 = 113 =T14 =T15 =T17 = T19 = 721 T7=18=19=T11=T16=T18Redes de Petri Posibilidades de conformar 2 di-1 e)05-05-1 05-05-05-05 g)05-1-05 h) 1-05-05 Figura 6.42 Red de Petri en forma grafica Ejemplo: Modelar el funcionamiento de una prétesis de mano mediante Redes de Petri. fancionamiento del sistema se basa en la seftal tomada por el sensor de sonido, el cual al activa ‘envia la sefial correspondiente al microcontrolador, quien procesa 1a informacién y manda actuador (servomotor) la accién de cerrarse y mantener la presin en el agarre. Para abrir la pinzCapitulo 6 Redes de Petri -vamente se dice un comando, se activa el sensor dé sonido, se procesa la informacién y el \dor suelta el objeto volviendo a la posicién inicial. La protesis se muestra a continuacién. siguientes transiciones: ’stados: Figura 6.43 Protests de mano construida con piezas Lego in este caso de estudio el comportamiento del sistema consta de los siguientes estados y las, Estado Descripeién Talcio Motor Rev Motor OfF Motor Fwd Motor Rev Tabla 641 Tabla de Estados ‘Transicion Deseripeion 70 Sensor Abrir Tr ‘Sensor pos-70 T2 Sensor Cerrar 3 Sensor Abrir 1? ‘Sensor pos 70Redes de Petri 4 a Tesgenearceraco a 0 Figura 6.44 Red de Petr! del funcionamiento de la prétesis Con la finalidad de describir y analizar completamente el comportamiento dindmico las Redes de Petri, se emplean la Matriz de Incidencia. En una Red de Petri , con n transicion y m lugares , la matriz de incidencia W = [W;] es una matriz mxn de enteros, definida por: Wy=Wry- Wry (Be. 6.2: Donde W*j= W"(ij) es el peso del arco de la transicién i a su lugar de salida j, y Wi (ij) es el peso del arco de la transicién ja su lugar de entrada i, Esto significa, que la matriz. incidencia es una representacién de los lugares de entrada con valores negativos, y los valor positivos representan las salidas. La representacién de la matriz de incidencia, para la Red de Petri de la figura, qi modela el comportamiento del sistema protésico, es la siguiente: 138 wmaCapitulo 6 Redes de Petri (Ec. 6.23) (Ec.6.24) -10 0 0 0 Tt @ 8 & wv oe (Ee. 625) ¢ @ 1 er SG et Sea Suna secuencia de disparo, ejecutada a partir de un marcado inicial Mi. Si la secuencia de disparo es tal que M, —*-M, , se obtiene que la ecuacién fundamental es: M, =M,+WS Para el sistema protésico, se presenta la siguiente evolucién a medida que se disparan diversas secuencias: I <8 0 Oi 1 -=l 0 0 l+t8 6H 0 1 1 ol+}0 1 -1 0 1 fo/=l0|+}0)=/0 (6.626) oj }o 0 1 -1 ofo} Jo} Jo) Jo o} Lo o o 1 -1fo} [oJ Lo} fo 5 i s + & i = = t ° 1" = f (Ec. 6.27)Capftulo 6 Redes de Petri (Fc. 6.28) (Ec. 6.29) (Ec. 6.30) Ejemplo: Cena de los filésofos. Dos filosofos se encuentran cenando en un restaurante muy peculiar. En la mesa solo hay juego de cubiertos completos, raz6n por la cual ambos filésofos no pueden comer a la Mientras uno come el otro esta pensando. Se pide modelar el sistema mediante Redes de Petri [CASSANDRAS-08], [HRUZ-07].Capitulo 6 Redes de Petri jodelo de 1 Filésofo Figura 6.45 Red de Petri en forma grafica jodelo del Sistema (2 Filésofos) Figura 6.46 Red de Petri en forma gréfica 141Capitulo 6 Redes de Petri Ejemplo: Modelar un sistema que mueva el cursor del computador a través del movimiento ocular. Los pasos que se deben seguir son los siguientes: - Captura de la imagen. = Se invierte la imagen. ~ Se transforma la imagen a escala de grises. - Para el movimiento del cursor: = Obtencién del pfxel semilla. - Segmentacién dado una semilla. - Morfologfa binaria. - Buscar centro aproximado del circulo = Para la ejecucién del clic: = Resta de imagen que se captura en el proceso de cal tomada en tiempo de ejecucién. ~ Aplicar un umbral establecido a la imagen resultante de la resta. - Calcular histograma de la imagen. = Comparar histograma resultante con el histograma de una imagen totalmente negra. racin con imagen 1ra 6.47 Sistema de seguimiento ocularCapitulo 6 Redes de Petri Al modelarlo con Redes de Petri surgen los siguientes estados y transiciones: cripcién de los Estados de la Red de Petri: o | Descripcion ‘Ventana de bienvenida, Verificacién de la variable Capture, para validar si se est capturande la imagen de la cimara web. Muestra una ventana de advertencla que indica que no tiene cdmara conectada al computador. Muestra una ventana en la cual se est eapturando en tiempo real la imagen que se obtiene de la ‘cimara web, esta ventana se usa para hacer el proceso de calibracién ojo abierto. ‘Muestra una ventana en la cual se est capturando en tiempo real la imagen que se obtiene de la = ‘cimara web, esta ventana se usa para hacer el proceso de calibracién ojo cerrado. ‘Muestra tna ventana en la cual se esta ejecutado on tlempo real el algoritmo para detectar el : centroide la pupila, la regién de movimiento y cuando se quiere hacer un clic o doble clic. ‘Muestra menti que se despliega al hacer clic derecho sobre el icono de la aplicacién, en donde se observan dos opciones, Ia de ajustarla sensibilidad y la de cerrar la aplicacién, a ‘Activa las funciones API correspondientes para realizar el clic doble lic 9 ‘Activa funcién API para realizar el movimiento del cursor hacia la quierda, 530 | Activa funcién API para realizar el movimiento del cursor hacia la derecha. a1 ‘Activa funcién API para realizar el movimiento del cursor hacia arriba, ‘Activa funcién API para realizar el movimiento del cursor hacia abajo, 3 ‘Muestra el mend que se despliega al hacer clic sobre ajustar sensibilidad, en el cual se pueden ajustar la sensibilidad del movimiento del cursor, del tamafio del cuatro rojo y de la rapidez del doble clic. ia Observa la bandera de validaciGn que verifica sise culmind el proceso de calibracion al culminar el proceso de calibracién la bandera se coloca en uno, en caso contrario en cero. Este estado se ‘activa cuando se elige la opci6n de ajustar sensibilidad del movimiento del cursor. 5 Observa la bandera de validaciGn que verifica si se culmin6 el proceso de calibracion, al culminar el proceso de calibracién la bandera se coloca en uno, en caso contrario en cero. Este estado se activa cuando se elige la opcién de ajustar el tamatio del cuadro rojo. 16 | Observa la bandera de validacién que verifica si se culminé el proceso de calibracidn, al culminar €l proceso de calibracién la bandera se coloca en uno, en caso contrario en cero, Este estado se activa cuando se elige la opcién de ajustar sensibilidad del doble clic. 7 Incluir barra de graduacién en la ventana llamada tiempo real, para ajustar la senslbllidad del ‘movimiento del cursor. Lis Inclulr barra de graduacién en la ventana llamada tiempo real, para ajustar el tamafio del cuadro rojo, Ls Incluir barra de graduacion en la ventana Tamada tiempo real, para ajustar la sensibilidad del doble lic. 120 Muestra una ventana de advertencia la cual indica que para poder activar la opcién de ajustar sensibilidad del movimiento del cursor, tiene que haber culminado el proceso de calibracién, 121 ‘Muestra wna ventana de advertencia la cual indica que para activar la opcion de ajustar el tamafio del cuadtro rojo, tiene que haber culminado el proceso de calibracién. (22 | Muestra una ventana de advertencia la cual indica que para activar la opcion de ajustar sensibilidad del doble cli, tiene que haber culminado el proceso de calibracién. ‘Tabla 6.3 Descripcién de los EstadosCapftulo 6 Redes de Petri Descripcién de las Transiciones de la Red de Petri: ‘Transicion’ TL 12 ‘Si Capture == 0. 73. ‘SiCapture# 0. 14 Sippresiona Aceptar 15. Si presiona cualquier tecla 6. ‘Sipresiona cualquier tec. 77, ‘Sipresiona cualquier tecla. 18 ‘Sie capturan imagenes similares ala almacenada en proceso de ealibraci6n de ojo cerrado, or th tiempo aproximado de un segundo. ii ‘Si-cruz verde que indica el centroide de la pupila no sale del cuadro rojo, THO Sicrua verde que indica el centroide de la pupila sale del cundro rojo por el lado izquierdo. Ti Sleruz verde que indica el centroide de la pupila sale del cuadro rojo por el lado derecho. ie ‘Siecruz verde que indica el centroide de la pupila sale del cuadro rojo por el lado de arriba. T13, Si-cruz verde que indica el centrolde de la pupila sale del cuadro rojo por el lado de abajo. Tis Sie ejecuté el clic. TS, ‘Siel movimiento fue realizado. T16 Si se ejecuta clic derecho sobre el icono de la aplicaciGn que se encuentra en la barra de Windows. Ti, ‘Si presiona clic en cerrar aplicacion. Tie) ‘i presiona clic en ajustar sensibilidad. Tis Sippresiona clic en-ajustar sensibilidad del movimiento del cursor. 720 ‘Sippresiona clic en ajustar el tamafio del cuadro rojo. T21 ‘Si presiona clic en ajustar sensibilidad del doble clic. 722, Sibandera 723 Sibandera T24 ‘Sibandera ==. 725, ‘Sibandera==0. 126 Sibandera == 1. 127 ‘Sbandera == 0. T28 ‘ise incluye la barra para sjustar sensibilidad del movimiento del cursor en Ta ventana llamada Tiempo Real 725 Si se incluye la barra para ajustar el tamalio del cuadro rojo en la ventana llamada Tiempo Real. 130 Si se Indluye la barva para ajustar Sensibilidad del doble clic en Ta ventana llamada Tiempo Real. Ti, Si presiona Aceptar, regresa ala ventana de Bienvenida. 732, Si presiona Aceptar, rogresa a a ventana de Calibracién ojo abierto.| 733, Si presiona Aceptar, regresa a la ventana de Calibracién ojo cerrado. ‘Tabla 6.4 Descripcién de las TransicionesCapitulo 6 Figura 6.48 Red de Petri del sistema 145Capitulo 6 Redes de Petri 6.8 Redes de Petri de Alto Nivel Sistemas complejos: ~Pueden implicar modelos con muchos lugares y transiciones. ~ Muchas veces resultan de la composicién de procesos semejantes. ~ Modelar el sistema sin precisar la identidad de cada proceso. ~ Descripcién mas compacta con pérdida de informacion. Uso de Redes de Petri de alto nivel. Modelos Posibles: © Redes Coloridas o Redes Predicado - Transicién. © Redes de Objetos. 6.9 Ejemplos de modelado con Redes de Petri Biemplo: Célula de fabricacién automatizada [HRUZ-07]. Modelar el sistema que consiste en recoger una pieza procesada en M1 y Ilevarla ala posicién B para que sea procesada por M2, [ M2 Figura 6.49 Gréfico del procesoCapitulo 6 Redes de Petri Eventos: = al: carga pieza en M1. 1: fin de procesamiento en M1. 1: cargar el manipulador. +r2; descargar el manipulador y cargar M2, 2: fin de procesamiento en M2. 13: manipulador en base. z MI R M2 Desocupaco Desocupé Desocupado OS Figura 6.50 Red de Petri en forma gréfica Ejemplo: Modelado del sistema de llenado con dos tanques [HRUZ-07]: EI Sistema se muestra en la Figura 6.51 y consiste en dos volimenes de liquido que deben ser mezclados utilizando los tanques 1 y 2. E] proceso comienza cuando se presiona el botén S. las valvulas V1 y V21 se abren para Ilenar los tanques hasta Limax y L2max. Las valvulas V12 y V22 se cierran cuando se detecta Limin y L2min separadamente. Existe un botén de parada de emergencia que deteniene el llenado en cualquier instante de tiempo.Redes de Petri Zo trade Emergencia th Figura 6.51 Gréfico del proceso Descrincién de los Lugares: P1 Sistema Listo, ambos tanques vacios. P2 — LlenandoT:, P3_—_Llenando Tz, P4 —TrestA lleno. P5 Testa lleno, P6 — Vaciando Ts, 7 Vaciando To PB —Vaciado de Emergencia T:. P9 — Vaciado de Emergencia T Tresta vacio, Tresta vacto. Sistema no esta en emergencia. Sistema en estado de emergencia. ign dela T1 — Comienzo de llenado.Capitulo 6 Redes de Petri 2 Tralcanza su nivel maximo. 3. Tzalcanza su nivel maximo. 4 Comienza el vaciado de ambos tanques. 5 Tralcanza su nivel minimo. 6 Tyalcanza su nivel minimo. 7 Tr interrumpe el Ilenado y comienza vaciado de emergencia. 8 Trinterrumpe el llenado y comienza vaciado de emergencia. 9 Comienza vaciado de Ts por parada de emergencia. ‘10 Comienza vaciado de 71 por parada de emergencia. 11 Confirmacién de Ts vaciando por parada de emergencia. 12 Confirmacién de T: vaciando por parada de emergencia. 13 Toalcanza su nivel minimo. 14 Ty alcanza su nivel minimo. T15 Transicién de estado listo. 116 El botén de emergenciaes activado. 17 Comienzo o transicién al estado de no emergencia cuando el sistema est en estado listo. Respuesta al ejercicio planteado utilizando Redes de Petri con arcos inhibidores:Capitulo 6 Redes de Petri 6.10 Ejercicios de Redes de Petri En este apartado se presentan varios ejercicios modelando sistemas de event @iscretos mediante la técnica de Redes de Petri. En los ejercicios iniciales se presenta enunciado del problema y se modelan los sistemas mediante Redes de Petri. En los ejercici siguientes se presenta la solucién mediante Redes de Petri y se realiza la representacién d sistema mediante las matrices de incidencia, y se valida el sistema mostrando dive evoluciones del sistema. Ejercicio 1: TI El sistema mostrado en la figura consta de dos vagones que pueden desplazar independientemente y transportar un producto desde tolvas hasta un depésito general. Los vagones se denominan A y B y viajan por dos carrileras diferentes desde si respectivas tolvas de alimentacién (tolva A y tolva B), hasta un punto comtin donde encuentra un puente movil P. A partir de ese punto, determinado por los indicadores Cy D, vagones se desplazaran por una sola trayectoria compartida hasta llegar al depésito genet Cada vagon inicia su recorrido una vez se han llenado con el material de la respectiva tolva, el cual el llenado del vagén A tardaré 5 segundos y el B tardaré 8 segundos. En el sistema existe riesgo de una colisién, por tanto, el recurso compartido s asignado aleatoriamente a cualquiera de los dos vagones. En caso que la trayectot compartida se encuentre ocupada, el vagén debera esperar en la interseccién a que trayectoria quede libre. Cuando el vagén realice la descarga completa del producto, det regresar a su posicién de llenado para continuar su labor de transporte de material. — Ee D Figura 6.53 Esquema del sistema descritoRedes de Petri Capitulo 6 Modelado. {) asin Reseso =) InctLens vesin tno veainoweens C) Petco Ponto descarga — O cecmnis Veni / nase vnincaimon CY / \ Overs / \ | | vminznunss (2) Vins to ewe Figura 6.54 Red cle Petri que modela el sistema jercicio 2: TALLER DE DO Un taller de maquinado tiene tres maquinas M1, M2 y M3, dos operadores 01 y 02, y un buffer intermedio, asf como buffers de entrada y de salida. Todos los buffers son asumidos para ser infinitos (aceptado as{ bajo condiciones académicas) y las maquinas y operadores pueden atender un trabajo al tiempo. M1. puede ser operada por ambos operadores, mientras M2 puede tinicamente ser operada por 01, y M3 tinicamente por 02. Los trabajos requieren dos estados de maquinado. El primero de ellos debe ser maquinado por M1 y el otro por M2 6 M3.Capitulo 6 Redes de Petri Figura 6.55 Esquema del sistema descrito Modelado del edes de Petri: rence ops Figura 6.56 Red de Petri que modela el sistemaCapitulo 6 Redes de Petri Considere una estacién de Gasolina con una sola bomba y espacio exactamente para un 0. Después de llenar el carro un operario recibe el pago del cliente y libera la bomba. El srro abandona el espacio préximo a la bomba antes que el siguiente vehifculo se acerque a la ba. El esquema del sistema se muestra en la siguiente figura. Figura 6.58 Red de Petri que modela el sistemaCapitulo 6 Redes de Petri Ejercicio 4: PROCESO DE LAVADO DE AUTOS. Cuando se accione el pulsador de marcha, la cinta transportadora sera activada y vehiculos pasaran sucesivamente por los puestos de mojado, detergente, cepillado y aclal y por tiltimo, secado. Cuando se activa la célula fotoeléctrica 1 (F1), se activa el puesto 1, Cuando se active F2y la FI no esté activada (no hay un segundo vehiculo) se desactiva el puesto 1. Cuando active F2 se activara €\ puesto de detergente. Cuando se active | WaR3y la F2esté desactivada,: desactivard el puesto de detergente. Cuando se active F3 entrard en funcionamiento el p\ de cepillado y aclarado, Cuando se active la F4 y la F3 esté desactivada, se desactivara puesto de cepillado y aclarado. Una vez que se ha activado la fotocélula 4, comenzaré a funcionar el puesto de s desactivandose cuando se conecte la F5 y la fotocélula 4 esté desactivada. La barrera, en condiciones normales, deberd estar levantada y el semaforo en Cuando en la estacién se detecte que hay 4 vehiculos, uno en cada puesto, la barrera di bajar'y el semaforo se pondré en rojo, indicando que no se puede pasar. Tanto la barrera el semaforo permanecerdn en estas condiciones hasta que se detecte que los cuatro vehi han abandonado la estacién, momento en el cual, el semaforo se pondré en verde, la parara y a barrera se levantar4, pudiendo la estacion admitir de nuevo coches para el ia En condiciones iniciales la cinta est4 parada, la barrera levantada y el semafore verde. PUESTODE SECADO PUESTODE CEPLLADO SeTERGENTECapftulo 6 Redes de Petri PO = Lugar inicial P1 = Activar semaforo en verde P2 = Levantar barrera = Activar pulsador de puesta en marcha Carro en movimiento Mojar carro. Aplicar detergente al carro Aplicar cepillado y aclarado al carro PB = Secar carro P9 = Total de carros atendidos Niimero de veces que estuvo congestionado el auto lavado Buffer de capacidad limitada P12 = Activar semaforo en rojo P13 = Bajar barrera ‘Transiciones: T1 = Seméforo apagado y barrera abajo 2 =Carro en barrera T3 = Cinta transportadora activada T4 = Sensor de mojado TS = Sensor de detergente T6 = Sensor de cepillado y aclarado 17 = Sensor de secado 8 = Fin de cinta transportadora T9 = Limite de capacidad del auto lavado ‘T10 = Auto lavado vacioCapitulo 6 Redes de Petri Figura 6.60 Red do Petri que model el sistema Representacién formal de Ja Red de Petri R=(P,T, Pre, Post) P= {p0, p1, p2, p3, p4, pS, p6, p7, p8, p9, p10, p11, p12, p13} T= {t1, t2, t3, t4, 65, t6, €7, 18, 19, t10} Pre(t1) = {p0} Pre(t2) = {p1, p2} Pre(t3) = {p3, p11} Pre(t4) = {p4}Capitulo 6 Redes de Petri Pre(tS) = (p5} Pre(t6) = {p6} Pre(t7) = {p7} Pre(t8) = {p8} e(t9) = Pre(ti0) = {p12, p13} Post{t6) = {p7} Post(t7) = {p8, p11) Post(t8) = {p9) (p0) = 1; M(p11) = 4; M(p1) = M(p2) = M(p3) = M(p4) = M(PS) = M(PS) = M(p7) = M(p8) = ((p9) = M(p10) = M(p12) = M(p13) = 0 (Ec.6.31) oot oocoac oe oe eoclososcc e+ eoss eeSaagpnae sh aeaae eet cauaeeSesaso sactccgenguaeseage ee pede nHUe esas oe eaceatdesceescoe 0 1 i 0 0 0 0 a 0 0 0 0 0 0Redes de Petri Capitulo 6 (Ee. 6.32) (Be. 6.33) Seoocecococeo7-e oe Beoosees car ayy eocccecose fom Secocec eco son Scoscsccas eH So ooF Scoccoceoo 77H 9ee apegcsehetn Sone Sococco 7H ome Fe ace eee gto eters! Sccocce ne sooeee Poeescomt ae Stsos Secoor- ees eos aces eo eee oo Ssoor- eco esos See ee cee en Soa ge eom ee ero econ seoeoeesse ene peas Roe oS Sunegoeesapeeas tor eeeceopoese v B “158 esCapitulo 6 Redes de Petri Ecuacién de Estado My =Mi+W*S S=[111111110 0] (Secuencia de disparo) (Ec. 634) Mi=[10000000000400] (Estado Inicial) (Ec. 6.35) Mx= [0000000010400] '(Marcaje Final) (Bc, 6.36) $=[0044321010]' (Secuencia de disparo) (Ec. 6.37) Mi=[00040000000400) (Estado Inicial) (Bc. 6.38) [0000111100111)' (Marcaje Final) (Ec. 6.39) Figura 6.61 Red de Petri que modela el sistema “159 —Capitulo 6 Redes de Petri Propiedades de la Red de Petri del Proceso Modelado - Alcanzabilidad: no cumple con la propiedad, ya que desde los lugares p8 6 p10 no existe secuencia de disparos posibles que nos conduzcan a otros lugares. = Limitacién: cumple con la propiedad, ya que el ntimero de marcas en cada lugar no supera un niimero finito para cualquier marcado alcanzado a partir de un marcado inicial. - Vivacidad: cumple con la propiedad, ya que todas las transiciones pueden llegar a dispararse a partir de un marcado inicial. (La red no tiene bloqueo). 5: PR( | Fl pintado de la carrocerfa durante la fabricacién de los vehfculos se desarrolla después del ensamblaje y antes de comenzar el montaje de los accesorios y del equipamiento. En ese momento, la carroceria, atin desnuda, resulta ser una superficie generalmente de acero, que se someterd a diferentes tratamientos y recibira productos protectores y embellecedores. Los: pasos de este proceso son los siguientes: limpieza y desengrasado, fosfatado, secado, aplicacién de otras protecciones, aparejado y acabado. Limpieza y desengrasado: Durante el proceso de ensamblaje de la carracerfa, las superficies’ pueden acumular grasas, polvo y otras impurezas, que deben eliminarse antes de pasar a la zona de pintura, Adems, se preparan las superficies para garantizar la perfecta adherencia de} los productos que se van a depositar sobre ellas El proceso se realiza por aspersién, a presién normal 0 con alta presién, asi como mediante: rociado o inmersién. Se emplean soluciones de gran poder desengrasante, Cada vez se utilizan’ ‘menos los disolventes, tanto por razones medioambientales como de seguridad. Finalmente, se somete la carraceria a un lavado, pulverizando agua desmineralizada. Antes de pasar a la fase siguiente, se seca, evaporéndose los productos empleados en la limpieza. Fosfatado: El proceso de fosfatado es un tratamiento de conversién de la superficie metalic, mediante el cual el metal es atacado, formandose una capa microcristalina de fosfato de zinc. Para conseguirlo, se sumerge la carrocerfa en un bafio compuesto, fundamentalmente, por Acido fosférico, fosfatos primarios de zinc y aditivos acelerantes, a temperatura entre 40 y 60) °C, durante 90-180 segundos. Esta inmersién proporciona un recubrimiento mds uniforme y) una mejor penetracién en las partes huecas que si se hiciera mediante pulverizacién. La capa) asi creada es porosa y, gracias a su estructura cristalina, aumenta la superficie de contacto, facilitando la adherencia. Secado: Este proceso, realizado mediante aire caliente, seca la carroceria, con el objetivo de endurecer las capas formadas. | Otras protecciones: Como complemento a los tratamientos anteriores, la carroceria recil otros productos que refuerzan la proteccién utilizando materiales anticorrosivos. Mediante sellado y la hermetizacion, se evita la filtracién de agua en las zonas de unidn de las distinta piezas que conforman la carroceri 160 ICapitulo 6 Redes de Petri Aparejado: Antes de aplicar el aparejo, en algunos casos, se realiza un suave lijado de las superficies, eliminando pequefios defectas, como particulas de suciedad, restos de productos, entre otros. Posteriormente, es necesario limpiar la carrocerfa para dejarla libre del polvo del lijado. El aparejo se aplica con el objeto de conseguir una superficie uniforme, que garantice, ademés, la adherencia de las pinturas de acabado. La aplicacién se hace mediante sistemas aerograficos manuales. Finalmente, se seca la carrocerfa, a temperaturas entre 140 y 160 °C, de 5a 20 minutos. En algunos casos, tras el secado del producto, se efectiia un suave lijado de Ja superficie para eliminar pequefios defectos. Aplicacin del acabado: Al igual que el aparejo, la pintura de acabado suele aplicarse manualmente. Los sistemas de acabado suelen ser los denominados bicapa, caracterizados por el niimero de productos que se aplican, ya que se emplean dos productos: el color y el barniz transparente, que dar4 el brillo. A pesar de utilizar dos productos en estos procesos, no es necesario secar el primero (el color) para aplicar el segundo, sino que basta con la evaporacién de los disolventes para dar el barniz. La pintura bicapa se seca en hornos, durante unos diez minutos, a temperaturas que oscilan entre 120 y 160 °C. De esta forma, quedaré completado el proceso de pintado, mediante el cual se ha conseguido que la carrocerfa obtenga una proteccién anticorrosiva que puede superar los 10 afios, ademis del buen aspecto estético. Descripcién Matematica de la Red de Petri Transiciones: {t1, t2, t3, .., (23) t,: Hay Carrocerfa t: Lleg6_Area t:3 min t,: Llegé_Area t:2min tz5min ty: Lleg6_Area t,; Llegé_Area | tye: Sin | t,:5:min 38min t,,: Llegé_Area t:3min :3 min Etapal | : Llegé_Area us te 1,,:45 min } 161Capitulo 6 tg: 20min t,,: Lege Area Btapaz tg 45 min p,:Carrocerfa p,: Disponibilidad_Area Proceso p,: Mover_Area_Aspersin p,: Dispontbilidad_Compresor p,: Realizar_Aspersi6n_Compresor p, Mover Area.Lavado p,; Aplicar_Desengrasantes py: Lavar_Agua py Mover_Area Secado Pj Disponibilidad.Horno P,,: Secat_Horno yp! Secar_Agua P,3 Mover. -_Area_Protecciones 4 Aplicar Posfato_Zin p,,! Secar_Fosfato_Zin Pj_: Aplicar_Anticorrosivos Patt Mover_Area_Aparejado ,q! Disponibilidad Pulidora Pot Aplicar_Aparejado Pao! Etapal Pp! Mover Area Pintura x: Aplicar_Pintura Base p,,!Secar_PinturaBase P2_ Btapa2 ,_i Aplicar_Pintura Final p,,i Esperar_Evaporizar_Disolvente Redes de PetriCapitulo 6 Redes de Petri : Aplicar_Transparentes 2-9: Secado_Transparentes Ino: Mover_Area_Equipo Red de Petri t: ohCapitulo 6 Redes de Petri iedades La Red de Petri modelada cumple con las siguientes propiedades: ~ Red Libre de Bloqueo: ya que con una marcacién inicial M, se verifica que para todos los marcados M existe una transicion sensibilizada. - Red Viva: ya que para el estado marcado inicial M, todas las transiciones permanecen potencialmente sensibilizadas. Pred Limitada y binaria: ya que todos sus lugares son limitados a tener una sola marca, excepto sélo un ngar que fue puesto como un contador de los productos entregados. = Red Temporizada: ya que se introduce el tiempo de duracién de los eventos, los cuales estén asociados a algunas transiciones. cic En a figura se representa un sistema de producci6n formado por dos maquinas (M1 y M2), dos cintas transportadoras con un palet en cada una de ellas (C1 y C2) y dos tipos de plezas (A y B) para ser procesadas. La secuencia de operaciones tiene que respetar las siguientes restricciones: «La secuencia de operaciones para la pieza tipo A se inicia con su procesamiento en M1, una vez finalizada la operacién se emplea el palet C1 para transportar la pieza a la maquina M2 donde una vez ha sido procesada, sale del sistema. «= Lasecuencia de operaciones para la pieza B es la misma que la descrita para las pleza tipo A, pero se emplea el palet C2. Para que M1 quede libre una vez finalizada una pieza tipo A, es necesario que el palet C1 se encuentre al lado de la maquina M1 (posicién superior). © Para que la maquina M1 quede libre una ver finalizada una pieza tipo B, es necesario que el palet C2 se encuentre al lado de la maquina M1 (posici6n superior). Considere que hay almacenamientos (stocks) ilimitados de piezas A y B, que no es de interés saber si los palet se encuentran en posiciones intermedias (solo superior 0 inferior) y_ que no se describe al almacén final. Hl ' M M: Figura 6.63 Bsquema del sistema deseritoCapitulo 6 Redes de Petri 7 R Patri Descripcién de los lugares: P1: Turno para la pieza A za A siendo procesada por la maquina M1 P4: Palet C1 hacia posicién inferior PS: C1 en la posicién inferior frente ala maquina M2 P6: Pieza A siendo procesada por M2 P7: Pieza A sale al almacén let C1 en direcct6n superior ‘1 en posicién superior frente a la maquina M1 (C1 disponible) Turno para la pieza B Presencia de pieza B Pieza B siendo procesada por M1 Palet C2 hacia posicién inferior C2 en la posicién inferior frente a la maquina M2 Pieza B siendo procesada por M2 Pieza B sale al almacén P17: Palet C2 en direccién superior P18: C2 en posicién superior, frente ala mdquina M1 (C2 disponible) P22: Lugar vertedero donde se contabilizan las piezas del tipo A procesadas P23: Lugar vertedero donde se contabilizan las piezas del tipo B procesadas lay presencia dela pieza A ‘emporizador para el procesamiento de la pieza A por M1 ‘emporizador para el recorrido del palet C1 hasta la posicién inferior ransicién sin condicién ‘emporizador para el procesamiento de la pieza A por M2 ‘emporizador para el control de salida de la pieza A 7: Temporizador para el recorrido del palet C1 hacia la posicién superior 8: Hay presencia dela pieza B T9: Temporizador para el procesamiento de la pieza B por M1 T10: Temporizador para el recorrido del palet C2 hasta la posicién inferior T11: Transicién sin condicién 12: Temporizador para el procesamiento de la pleza B por M2 13: Temporizador para el control de salida de la pieza B 14: Temporizador para el recorrido del palet C2 hacia la posicién superiorCapitulo 6 Redes de Petri de Petri del Sistema Modelado: Figura 6.64 Red de Petri que mocela el sistema Definicién Formal de Ja red de Petri C= (P,T, Pre, Post) P = (Pr, Po, Pa, Ps, Ps, Po, Pr, Po, Po, Pao, Pits Piz, Pua, Pass Pas» Pre, Par, Pass Pts, Poo, Par Pea, Pa) T={Tu, T2, T3, Ts, Ts, Te, Tr, Ta, T9, Tro, Ta, T12, T13, Tra}Capitulo 6 Redes de Petri ost(Ts) = {Pz, Ps} ost(T7) = {Ps, Par, Paa} ost(Ts) = {P1, Piz} oo {P1s, Pas} M(Ps) = M(Pz) = M(Ps) = tls M(Pis)= 0 (Px: (Pao) = M(Px |(P2:) = M(P22) = M(P23) = (P2) = ee a) M(Pu) = M(Pie) = M(Pss) = M(P20) = rheCapitulo 6 Redes de Petri Py Ja Red de Px Bloqueo: como puede observarse en la evolucién del grafo, la red es no bloquead. [Red Viva: la red anteriormente mostrada es una red viva, puesto que no es bloqueada, siempre tiene al menos una transicién sensibilizada oped reiniciable: la red no es reiniciable simple y sencillamente por los estados vertederos: (contadores). - Red K limitada: la red no es K limitada, es decir, la red es ilimitada, los estados vertederos no tienen limite. - Invariantes de transicién: \a red es invariantes de transicién, debido a que hay un orden en ja secuencia de disparo de las transiciones, es decir, por ejemplo con el marcado inicial Mo, no puede ocurrir otra transicién que no sea Ts, en otras palabras si se dispara cualquier otra transicién el marcado queda igual. "Red binaria: la red no es binaria debido a la presencia de los estados vertederos que son | que llevan el conteo del procesamiento de las piezas. Matriz. idencia Pre a eee ee te rtotopotot a apapope tet a otitopets toe oe opopare te a 7 frpepopa te a opotetrets cro ete pete | ee ope pepe e a opepepete. a eared gee a opatefete ceo} | 8 | Pe sep pee a trope pe to 5 Eocay apo} ofe to. a opepepeto a Poteet te A apetepete ee ea ol ofopete tot a ope po pee a Tape Pot oo eo opeta te a a efoto e a eet etete epee pete pote po ft otepete aRedes de Petri Capitulo 6 Ta [tat Ta Ta Ta 0 = 3 ° S a & A Sejalejelsislalaialslaasgiaialasesieaaa ele alel=lal alaral el-felelelaletelafa|--talalalalelal=lql=|-[4 Tie 7 o © a aCapitulo 6 Redes de Petri Ejercicio 7: LINEA DE PRODUCCION CON ROBOTS MANIPULADORES Considérese a linea de produccién descrita en Ja figura, formada por las siguientes unidades de produccién: - Dos robots: R1 y R2. - Tres maquinas: M1, M2 y M3. ~Dos unidades de almacenamiento: $1 y S2. El funcionamiento de la linea de produccién es el siguiente: ‘© E] Robot R1 realiza el transporte de piezas seleccionadas en S1 y las carga en la maquina M1, + La maquina M1 realiza la primera operacién sobre las piezas. Unia vez procesadas las. envia a su buffer de salida (BSM1). «= Una vez la maquina M1 ha finalizado la primera operaci6n, el robot R2 transporta la. pieza procesada en la m4quina M1 y la carga en el buffer de entrada de la maquina M2 (BEM2) o de la maquina M3 (BEM3). « Una vez la maquina M2 o la maquina M3 ha finalizado la segunda operacion, las piezas terminadas son enviadas a los buffers de salida BSM2 o BSM3 respectivamente, luego el robot R2 transporta la pieza finalizada al almacén de salida S2. [| Opel Figura 6.65 Esquema del sistema deserito « Subsistema M1, RL SI. La condicién necesaria para que R1 inicie el transporte de la pieza Mies que tanto el robot como la maquina estén libres, que $1 no esté vacio y que BSM1 este leno (max. 10 piezas). « Subsistema R2. M1, M2, $2. Las condiciones para que R2 transporte una pieza desde BS! ‘a BEM2 son: BSM1 debe estar ocupada con pieza finalizada, ademas BEM2 no esté lle 170Capitulo 6 Redes de Petri (max. 10 piezas) y R2 libre, Para transportar una pieza desde BSM2 hasta S2 se requiere que BSM2 esté ocupada con una pieza ya procesada, que R2 esté libre y que el almacén $2 no este lleno (max. 100 piezas). + Subsistema R2, M1, M3, S2. Las condiciones para que R2 transporte una pieza desde BSM1 a BEM3 son: BSM1 debe estar ocupada con pieza finalizada, ademas BEM3 no esté lleno (max. 10 piezas) y R2 libre. Para transportar una pieza desde BSM3 hasta S2 se requiere que BSM3 esté ocupada con una pieza ya procesada, que R2 esté libre y que el almacén $2 no este leno (max. 300 piezas). * Por las politicas de produccién de la empresa, se ha decidido que la capacidad en el almacén de salida $2 es de 200 piezas M1-M2 y 100 piezas M1-M3. Ademas se requiere para reportes de produccién un indicador del nimero de piezas producidas por cada maquina (M2 y M3) y el total de piezas almacenadas ($2). P1; Pieza en el almacén $1 2; Robot RI disponible 3: Maquina M1 disponible P4: Moviendo robot R1 hasta almacén $1 P5: Robot Ri tomando pieza del almacén S1 P6: Moviendo robot Ri hasta maquina M1 ‘obot Ri descargando pieza en la maquina M1 ‘Aquina M1 procesando pieza (Ocupada) ieza en buffer de salida de la mquina M1 P10: Moviendo robot R2 hasta buffer de salida de la maquina M1 P11: Robot R2 tomando pieza de buffer de salida dela maquina M1 P12: Moviendo robot R2 hasta buffer de entrada de la maquina M2 P13: Robot R2 descargando pieza en buffer de entrada de la maquina M2 P14: Pieza en buffer de entrada de la méquina M2 P15: Maquina M2 procesando pieza (Ocupada) P16: Pieza en buffer de salida de la maquina M2 (Pieza Terminada) P17: Moviendo robot R2 hasta buffer de salida de la méquina M2 P18: Robot R2 disponible P19: Moviendo robot R2 hasta buffer de salida de la maquina M1 P20: Robot R2 tomando pieza de buffer de salida de la m4quina M1 : Moviendo robot R2 hasta buffer de entrada de la maquina M3 Robot R2 descargando pieza en buffer de entrada de la maquina M3 Pieza en buffer de entrada de la maquina M3 Maquina M3 procesando pieza (Ocupada) Pieza en buffer de salida de la mquina M3 (Pieza Terminada) Moviendo robot R2 hasta buffer de salida maquina M3 : Robot R2 tomando pieza : Moviendo robot R2 hasta almacén de salida S2 : Robot R2 descargando pieza en almacén de salida $2Capitulo 6 Redes de Petri P32: Maquina M3 disponible jezas producidas por las méquinas M1-M2 (Para reporte de produccién) : Piezas producidas por las méquinas M1-M3 (Para reporte de produccién) nsiciones: t1: Si Pieza en el almacén $1 y maquina M1 disponible y robot R1 disponible y capacidad del | buffer de salida de M1< 10 piezas 12: Si Robot R1 posicionado en almacén S1 13: Si Pieza tomada por el robot R1 del almacén $1 4: Si Robot R1 posicionado en maquina M1 15: Si Pieza descargada en maquina M1 t6: Si Pieza procesada por maquina M1 (4 min.) £7: Si Pieza en buffer de salida maquina M1 y robot R2 disponible y capacidad del buffer de entrada de la maquina M2 < 10 piezas 8: $i Robot R2 en buffer de salida M1 19: Si Pieza tomada por el robot R2 del buffer de salida M1 10: Si Robot R2 en buffer de entrada M2 11: Si Pieza descargada por R2 en buffer de entrada M2 112: Si Pieza en buffer de entrada M2 £13: Si Tiempo de procesamiento en M2 es igual a 5 minutos 14; Si Pieza en buffer de salida M2 t15: $i Robot R2 en buffer de salida M2 t16: Si Pieza en buffer de salida m4quina M1 y robot R2 disponible y cap: entrada de la maquina M3 < 10 piezas t17: $i Robot R2 en buffer de salida M1 £18: Si Pieza tomada por el robot R2 del buffer de salida M1 19: $j Robot R2 en buffer de entrada M3 120: Si Pieza descargada por R2 en buffer de entrada M3 121; Si Pieza en buffer de entrada M3 122: Si Tiempo de procesamiento en M3 es igual a 10 minutos 123; Si Pieza en buffer de salida M3 £24: Si Robot R2 en buffer de salida M3 (25; Si Pieza tomada 126: Si Robot R2 en almacén de salida S2 £27; Si Pieza descargada por R2 en almacén de salida S2 Descripcién Formal de la Red de Petri: R=(P,T, Pre, Post, M) P={P1, P2, P3, PA, ... P32}r a | Capitulo 6 Redes de Petri | T= (01,12, 13,t4, ...127) | PRE: } Pre (P1, tL) = Pre (P2, t1) = Pre (P3, tl) = Pre (P4,, t2) = Pre (P5, t3) = Pre (P6, t4) = Pre (P7, 15) = Pre (P8,, t6) = Pre (P9,, t7) = Pre (P9,, t16) = Pre (P, t) = Pre (P10, t8) = Pre (P11, 19) = Pre (P12, t10) = Pre (P13, t11) = Pre (P14, t12) = Pre (P15 , t13) = Pre (P31, t12) = Pre (P16, | t14) = Pre (P17, t15) = Pre (P18, 7) = Pre (P18, t16) = Pre (P18, t14) = Pre (P18, t23) = Pre | (P19, t17) = Pre (P20, t18) = Pre (P21, t19) = Pre (P22 , t20) = Pre (P23 , (21) = Pre (P24 | 122) = Pre (P25 , t23) = Pre (P32, t21) = Pre (P27, t25) = Pre (P28, t26) = Pre (P29, t27)=1 | Pre (P9, t1) = Pre (P14, t7) = Pre (P23, t16) = Pre (P16 , t12) = Pre (P25, t21) = 10 | Pre (P30, t14) = Pre (P30 , 23) = 100 | POST: Post (P1, t6) = Post (P2 , tS) = Post (P3, t6) = Post (P4,, t1) = Post (PS , t2) = Post (P6, t3) = | Post (P7, t4) = Post (P8 , t5) = Post (P9, t6) = Post (P10, t7) = Post (P11, t8) = Post (P12, t9) = Post (P13 , t10) = Post (P14, t11) = Post (P15 , t12) = Post (P16 , t13) = Post (P17, t14) = | Post (P31, 13) = Post (P18, t11) = Post (P18 , 120) = Post (P18 127) = Post (P19 , t16) = Post | (P20, t47) = Post (P21 , 118) = Post (P22, t19) = Post (P23, t20) = Post (P24, 121) = Post (P25, 122) = Post (P26 , t23) = Post (P32, t22) = Post (P27, t15) = Post (P27 , t24) = Post (P28 , t25) |= Post (P29, 26) = Post (P30 ,t27) = Post (P33, t15) = Post (P34, t24) = 1 } Marcado (M) de R: |M(P1) = M(P2) = M(P3) = M(P18) = M(P31) |M(P4) = M(PS) = M(P6) = M(P7) = M(P8) M14 M(P32) = 1 M(P9) = M(P10) = M(P11) = M(P12) = M(P13) = M(P16) = M(P17) = M(P19) = M(P20) = M(P21) = M(P22) = M(P23) = (P25) = M(P26) = M(P27) = M(P28) = M(P29) = M(P30) = 0Capitulo 6 Redes de Petri Figura 6.66 Red de Petri del sistema 174Redes de Petri Capitulo 6 ia iz de in ABREERESE’ Figura 6.67 Matriz de incidencias del sistema je P 5 = g 5 3 = 2 2 3 3 & 3 3 q 3 a 5 & bloqueada debido a las restricciones planteadas de produccién, esto puede traducirse que en el instante cuando el almacén alcanza su capacidad maxima, la produccién se detiene. Nota: Cabe resaltar que si otro proceso externo se encargase de retirar las piezas del almacén, lared no tendria bloqueo. - Vivacidas Por las mismas razones que el caso anterior, es decir, por las restricciones de produccién la red no es viva. - Reiniciable: La red no es reiniciable ya que ninguna secuencia de disparo de transiciones lleva la red a su marcaje inicial. + K-Limitada: La red es limitada, ya que todos sus lugares son limitados es decir, el némero de marcas que posee es finito. + Invariante de Transicién: La red es invariante de transicién ya que si se disparan transiciones no sensibilizadas la marcacién de la red no es alterada, | 175Capitulo 6 Redes de Petri NOTA: Estas propiedades estén condicionadas por las imposiciones propuestas de capacidad de almacenamiento. Esto nos ocasiona que la red sea bloqueada, lo que no es lo deseado en. una Red Petri, si éste proceso estuviera unido a otro que desahogera el almacén la red no’ tendria bloqueo y seria viva. Ejercicio 8: SISTEMA DE TRANSPORTE QUE USA VEHICULOS AUTOMATICOS Un sistema de transporte de una fébrica que usa vehiculos autométicos dirigidos esquematicamente es representado en la figura. Los semi-productos S1 son descargados de la correa transportadora B1 y transportado a través de la pista T1 con el vehiculo V1 al procesamiento central C3. El vehiculo V1 vacfo regresa de nuevo a Jo largo de la misma pista para cargar otros semi- productos de B1. Los semi-productos de S2 son transportados al centro C1. Después de ser procesados los semi-productos de S2 en C1 estos son transportados con V3 que se mueve en una pista entre C1 y C2. V4 transporta los semi-productos de $1 después de ser procesados en C3 2 C2. $1 y S2 son ensamblado en C2 y transportados a la fabrica de produceién. Describir el comportamiento del sistema de transporte utilizando Redes de Petri. Para este objetivo las pistas deben dividirse en secciones en las cuales siempre puede haber un solo vehiculo, Para realizar el Modelo de la Red de Petri se tomd en cuenta las siguientes consideraciones: - En la pista de V1 y V2 existe un recurso compartido llamado [1 donde el vehiculo tarda 1 seg en transitar por ella. - En la pista de V1 y V3 existe un recurso compartido llamado [2 donde el vehiculo tarda 1 seg en transitar por ella. - En la pista de V1 y V4 existe un recurso compartido Ilamado [3 donde el vehiculo tarda 1 seg en transitar por ella. - Para la validacién de la Red de Petri se le asignaron tiempos a cada tramo de las pistas, como se puede observar en la figura anterior, ya que como son veh{culos auténomos dirigidos cuya velocidad es controlada y ademas se conoce la distancia de cada tramo, se puede obtener facilmente el tiempo que debe transcurrir un vehiculo en cada tramo a través de las leyes fisicas del Movimiento Rectilfneo Uniforme (V=d/t). ~ Se agregé un lugar que tiene la funcién de contador de los productos entregados.‘erin eGge St ie ems ou Sine eles oer tron ae eDeies st excs tein Sele tone tear tele indo tele ele ie Figura 6.68 Esquema del sistema descrito Gorge S200 V2 be Sse tele te See 1: Descag6 2 #2 C1 ‘Sse tw ses tSsep "se oduct S2 ea CL ‘se Cargo one Sele tor Dessre en toe Tee te ses Ponto $1 en C3 tus Cur use ued seg 4 tes sep to: Produetes Sty S2 ac top Easaals tase i tocar on BS teins wae Seep Redes de PetriCapitulo 6 > Logaes Pek a Pd pe Stent = devi presexsteaVL Desarear st en c3 ‘Aranet e880 commas ime Gin 90" Hoan Pos Avance pura pre Guar 90 Amborao pe Asmce pe Sten ar Dipoidad de V2 Doe Capa 92 en V2 Desplzar Deca Redes de Petri BRE PRRER? ‘pnt eo VS Carpiesi eS ‘Gran 90" Horne Some See ‘Gaar 90 Ansherano Derren C2 De Areace ea Sead conto pe Avance De: Grae00" Horio Pe atiece be Gar 90" Antonine po are pes Bune product $2 C2 fer Ene prod Sten 2 BEE BRPE Be pr: Depo Bo Caaar prod fal pean Pe Gue90' Horo Pr Avance Be Carga proc en BS a amc emo conan pe Guar 90" Ahora Be ace re Produtos EsambladosRedes de Petri Capitulo 6 Figura 6.69 Red de Petri del sistemaCapitulo 6 Redes de Petri Propiedades de la Red de Petri: Esta Red cumple con las siguientes propiedades: = Red Libre de Bloqueo: ya que con una marcacién inicial M, se verifica que para todos los marcados Me A(RM,) existe una transici6n sensibilizada. ~ Red Viva: ya que para el estado marcado inicial M, todas las transiciones permanecen potencialmente set radas, * Red Limitada y binaria: ya que todos sus lugares son limitados a tener una sola marca, excepto sélo un lugar que fue puesto como un contador de los productos entregados. = Red Temporizada: ya que se introduce el tiempo de duracién de los eventos, los cuales estén asociados a algunas transiciones.—— S225 Capitulo 7 Autématas Programables Industriales Capitulo 7 | AUTOMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES \7.1 Conceptos basicos Se entiende por Autémata Programable Industrial (API), Controlador Légico Programable (PLC) o Controlador Programable (PC) a toda maquina electrénica, disefiada para controlar en tiempo real y en un medio industrial procesos secuenciales. Adicionalmente son equipos que pueden implementar funciones légicas, temporizaciones, conteos, célculos complejos y operaciones de regulacién [BACELLS-98], [GARCIA-04], [PIEDRAFITA-O1}. | La National Electrical Manufacturers Association (NEMA) define los Autématas Programables como “aparato electrénico digital que usa una memoria programable para el |almacenamiento de instrucciones que implementan funciones légicas, secuenciales, |temporizaciones, contadores y aritméticas para controlar a través del médulo de lentrada/salida digital y analégica diferentes tipos de maquinas o procesos” [BARRIENTOS-95]. 7.2 Historia de los Autématas Programables Industriales |____ Conel desarrollo tecnolégico de los semiconductores y posteriormente de los circuitos lintegrados, se llegé a resolver los problemas originados por el uso de relés, como lo eran el es espacio que se requeria, pero persistia el problema de falta de flexibilidad de los istemas. En 1969 la General Motors hace un requerimiento importante a diferentes empresas ara que crearan un equipo facilmente programable, reprogramable, capaz de trabajar en ambientes industriales, capaz de manejar tensiones de entrada salida, que tuviese un coste mpetitivo con los relés 0 dispositivos de estado sélido. A raiz de esta necesidad surgen losCapitulo 7 Autématas Programables Industriales ‘Autématas Programables Industriales [BACELLS-98], [BARRIENTOS-95], [GARCIA-04], [PIEDRAFITA-01), 7.3 Campos de aplicaci6n de los Autématas Programables Industriales Entre los campos de aplicacién encontramos: Maquinaria industrial de procesamiento de madera. Maquinas herramientas complejas. Maquinas de procesos textiles y de confeccién. Maquinaria de procesos de cemento, arena, asfalto. ‘Maquinaria en la industria del plastico. ‘Maquinaria de ensamblaje. Sefializacién de semaforos. Manejo de pantallas digitales. Plantas embotelladoras. Industria de la automocién. Aeronautica. Robitica. Tratamientos térmicos. Instalaciones de seguridad. Domética, Plantas depuradoras de residuos. Plantas quimicas. Industria petrolera, Control de tréfico terrestre, aéreo, fluvial La creciente evolucién de las empresas y la necesidad de ser competitivas en es mundo globalizado, requieren que las industrias automaticen procesos para obtener mayor: eneficios, raz6n por la cual el uso de los Autématas Programables Industriales se hi convertido en una necesidad. 7.4 Ventajas e inconvenientes de utilizar Autématas Programable: Industriales Ventajas: Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y afiadir aparatos. Ocupan un espacio reducido. Faciles de programar. ‘Aumentan la fiabilidad de los sistemas. Posibilidad de controlar varias maquinas con un solo automata. Menor tiempo empleado en la elaboracién de proyectos de automatizacién,Autématas Programables Industriales Mantenimiento facil de realizar. Personal capacitado. - Elcosto inicial debe ser tenido en cuenta. 7.5 Partes constitutivas de un Autémata Programable Industrial Un Autémata Programable Industrial (PLC) est4 constituido por [BARRIENTOS-95], {GARC{A-04], [MANDADO-06], [PIEDRAFITA-01): Unidad Central de Proceso o de Control: construida alrededor de un microprocesador, es el encargado de realizar los cémputos y tareas de control. Consulta el estado de las entradas y recoge de la memoria de programa la secuencia de instrucciones a ejecutar, generando la sefial de salida que se envia al proceso. Adicionalmente, la unidad es la encargada de actualizar los temporizadores y contadores internos. Memoria: utilizada para guardar datos y los programas que se ejecutan por el procesador. La memoria interna es la encargada de almacenar datos intermedios de cAlculo y variables internas. La memoria del programa contiene la secuencia de operaciones que deben ser realizadas por el aut6mata, Médulos de entrada y salida: son los que conectan fisicamente el proceso a controlar. Son capaces de manejar sefiales anal6gicas y digitales. Dispositivos de programacién: permiten realizar la programacién del Autémata Programable Industrial. Fuente de alimentacién: necesaria para suministrar la energia a todos los dispositivos que conforman el Autémata Programable Industrial. Tarjetas especiales: tarjetas que realizan tareas especializadas que son frecuentes en el Ambito industrial, como lo son control de temperatura, control de motores paso a paso, servocontrol de posicién, controladores PID, médulos de comunicacién que permiten la interconexién con otros dispositivos bien punto a punto o via red.Capitulo 7 Autématas Programables Industriales a) Figura 7.1 Partes constitutivas de un Autémata Programable Industrial 7.6 Funcionamiento de un Autémata Programable Industrial El funcionamiento de un Autémata Programable Industrial se resume en seguir Ii siguientes pasos: 1 Lectura de todas las entradas del sistema y almacenamiento de los valores en memoria. 2.- Ejecucién del programa con las acciones de control. 3 Actualizacién de las salidas de manera simulténea. 4. Volver al paso 1 y repetir el proceso de manera indefinida.‘apitulo 7 Autématas Programables Industriales Existe un tiempo, muy pequeflo, desde que se produce un cambio en las sefiales de nntrada hasta que las consecuencias de los mismos pasados por el procesador, aparecen en la lida, Estructura externa de un Automata Programable Industrial El término de estructura externa o configuracién externa se refiere al aspecto fisico del \utémata Programable Industrial. Este puede ser de estructura compacta o de estructura iodular. La estructura compacta se caracteriza por presentar en un solo bloque todos sus ‘lementos, resultando adecuados para ser utilizados en espacios reducidos debido a sus -quefias dimensiones, La estructura modular divide el autémata en médulos o partes que realizan funciones specificas, tiene como principal ventaja adecuar la arquitectura del sistema a las necesidades le disefio y funcionamiento de la planta o proceso. Permite el crecimiento de médulos en la jedida que se vayan requiriendo, resultando mas flexible que la estructura compacta. .8 Sistemas o lenguajes de programaci6n de los Autématas Programables industriales Existen varios sistemas o lenguajes para programar los Autématas Programables \dustriales, cada fabricante indica en las caracterfsticas generales de su equipo los lenguajes n los que puede ser programado [BARRIENTOS-95], [GARCIA-04], [MANDADO-06], PIEDRAFITA-O1}. Existen cinco sistemas de programacién reconocidos y utilizados comtinmente, Entre los encontramos: conocido también como LD, es un conjunto estandarizado de imbolos de programacién de relés configurados en escalera. Originario de los Estados Unidos le América, nace como reflejo de los esquemas eléctricos empleados en légica cableada.Capitulo 7 Autématas Programables Industriales (1X2) +(X3X4)+XS (Ec. 7.1) Figura 7.2 Programaci6n en lenguaje de escalera - Lista de b jones: conocido como IL 0 neménicos, esta basado en el lenguaje ale! “anweisungsliste’ 0 AWL, Solo permite una operacién por linea, esta basado en el uso de acumulador y cada operacién se realiza sobre uno o dos operandos. Ejemplo: STRNOTX1 AND X2 STRNOT X3 AND X4 ORSTR ORXS ours 3 Texto Estructurado: conocido también por las siglas ST, es un lenguaje de alto nivel Sintaxis parecida al Pascal. Permite utilizar expresiones complejas e instrucciones anida Ejemplo: S = (1X2) + (43. X4)4 XS (€c.7. 4 Diagrama de Bloques Funcionales: conocido como FBD, es un lenguaje gréfico util Europa, permite programar bloques de puertas I6gicas.apitulo 7 Autématas Programables Industriales iempl xt of & pe co bao] & px el L 1s ls | Figura 7.3 Programacién mediante bloques funcionales - Diagré nal Secuencial de Etapas y Tr conocido como GRAFCET, es una [potente técnica gréfica para describir el comportamiento secuencial de un programa de ‘control. Facilita un répido diagnéstico de problemas que puedan ocurrir en los algoritmos de control. Esté basado en Etapas y Transiciones alternadas. Es una técnica muy utilizada actualmente. | 7.9 Grafico de Mando Etapa/Transici6n GRAFCET Propuesta surgida en 1977 por fabricantes de aut6matas y comisiones de normalizacién francesas como la Asociacion Francesa para la Cibernética, Economia y Técnica (AFCET), y la | Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccién Automatica (ADEPA) [BARRIENTOS-95], [BOUTEILLE-92], [GARCIA-04], (GREPA-91]. | Bl Grafico de Mando Etapa/Transicién (GRAFCET) es una representacién grafica de un automatismo compuesto por etapasy transiciones. Es un sistema reconocido por la norma [EC-848 o IEC-1131. ‘Todo automatismo secuencial o concurrente se puede estructurar en una serie de etapas que representan estados, en los cuales se realizan una 0 més acciones, y en transiciones que son condiciones que deben darse para pasar de una etapa a otra [BACELLS-98), [BOUTEILLE- 92], [GARCIA-04], (GREPA-91], [MANDADO-06], [PIEDRAFITA-O1}. | 187Capitulo 7 Autématas Programables Industriales El primer objetivo del GRAFCET (Nivel 1) es establecer la especificacién funcional del automatismo, definiendo de forma clara y precisa las diferentes funciones, érdenes e informacién del proceso, sin entrar en detalles especificos de la parte operativa (sensores y actuadores). El segundo objetivo del GRAFCET (Nivel 2) es el de incluir en la especificacién realizada en el Nivel 1 los recursos tecnolégicos que seran utilizados en el proceso, definiendo de forma detallada la parte operativa del sistema. 7.9.1 Principios Basicos y Elementos de un Grafcet Un GRAFCET se compone de una sucesién alternativa de etapasy transiciones unidas por arcgs orientados [BACELLS-98], [BARRIENTOS-95], [BOUTEILLE-92], [GARCIA-04], [GREPA- 91], [MANDADO-06], [PIEDRAFITA-01]. © Etapas: corresponde a una situacién del sistema que indica un comportamiento estable. Se representan por un cuadrado con el que se indica el ntimero de etapa. Figura 7.4 Representacién de una etapa © Las etapas iniciales se representan por dobles cuadrados. Estas son las tinicas que se activan al iniciarse el GRAFCET. Figura 7.5 Representacién de una etapa inicial © Se indica el estado activo de una etapa por una marca situada en la parte inferior del cuadrado.[apitulo 7 Autématas Programables Industriales f } ‘arrancar | 2 Motor Figura 7.6 Representacién de una etapa activa '* Acada etapa se le pueden asociar una serie de acciones a efectuar solo cuando la etapa esté |activa. | 1 Activer Motor 1 | ee —[___ Motor Activa, Presencia de Piez@, “acciones Receptividad 2 |-———susetar Pieza Figura 7.7 RepresentaciGn de acciones en una etapa 's Transiciones: son elementos que permiten la evolucién o no de una etapa a la siguiente. Se representan por un trazo perpendicular a la linea que une dos etapas. Cada transicién puede ir numerada a la izquierda de la linea perpendicular. i | tT —t}— 2 Figura 7.8 Representacion de una transicién‘Autématas Programables Industriales Capitulo 7 Para que una transicién sea franqueable y el GRAFCET evolucione de una etapa a la siguiente, se deben dar las siguientes condiciones: = Todas las etapas de la entrada de la transiciOn deben estar activas. = Lareceptividad asociada a la transicién debe ser verdadera + Receptividad: es una funcién booleana que expresa la condicién légica de la que depende él franqueamiento (paso a través) de la transicién. jer -ceptivide - Conteo de piezas. - Activaci6n de sensor. - Fin de temporizacién. 4 Temporizacién ti= Ss > H=5 (Ha transeurrido la temporizacién) 5 Figura 7.9 Representacién de una transicién «Arcos. Uniones: es un segmento de recta orientado que une una etapa con una transici6 o bien una transicién con una etapa, pero nunca dos etapas entre si o dos transiciones. El sentido vertical descendente no est marcado con flecha (orientacién implicita). Si el sentido del arco es vertical ascendente debe estar marcado con una flecha que lo indique. Figura 7.10 Representacion de arcosCapitulo 7 Autématas Programables Industriales Elemplo: —— Etna Activa +— T2 — 13 Figura 7.11 Representacién de un GRAFCET .2. Reglas de Evolucién del GRAFCET La evolucién del grifico etapa transicién (GRAFCET) est determinado por las siguientes reglas de funcionamiento [BARRIENTOS-95), [GARCIA-04], [GREPA-91]: Regia 1: El GRAFCET debe poseer una o mas etapas iniciales que estén activas al comienzo del funcionamiento. Regla 2: Una transicién es validada cuando todas las etapas que la preceden inmediatamente se encuentran activas. Las etapas que siguen a una etapa validada son etapas activables. Una transicién es franqueable si estando validada se verifica la receptividad asociada a la transicién. Regla_3: Cuando se franquea una transicién se activan todas las etapas siguientes a la transici6n y se desactivan las etapas inmediatamente precedentes. Regia 4: Varias etapas pueden ser franqueadas simultaneamente. Regla 5: Si en la validacién del GRAFCET, se diera el caso que una etapa se activase y desactivase a la vez, la etapa permanecerd activa. 191,Capitulo 7 Autématas Programables Industriales, 7.9.3 Ramas divergentes en alternativas (Divergencia en 0) Cuando desde una etapa el automatismo puede continuar su evolucién por varias secuencias alternativas. Figura 7.12 Representacién de ramas divergentes en 0 —— 13 Si estando activa la etapa 2 se verifica la receptividad de T2 la etapa 2 dejara de estar activa pasando a estarlo la etapa 4. Nétese que atin verificindose la receptividad T1 6 73, las etapas 3 6 5 no pasarén a activarse puesto que la etapa 2 dejé de estar activa. En el caso de que simulténeamente la receptividad de varias transiciones se verificaran, entonces se activarian las correspondientes etapas. Para garantizar que lo anterior no ocurra, se debe imponer un criterio de prioridades que deberdn incluirse en las receptividades (exclusiones I6gicas).. 13 71.72.73 Figura 7.13 Representacin de ramas divergentes en 0 La activacién de la etapa 5 tendré la maxima prioridad, seguida de la etapa 4y por iiltimo la etapa 3.Capitulo 7 Autématas Programables Industriales 7.94 Ramas Convergentes (Convergencia 0) Varias ramas pueden converger en una etapa que se activaré al darse las condiciones necesarias en cualquiera de las ramas que converjan. 16 15 — 8 Figura 7.14 Representacién de ramas convergentes en 0 La etapa 9 se activard bien esté activa la etapa 7y se verifique 77 0 bien esté activa la etapa 8y se verifique 78. 7.9.5 Ramas Divergentes en Paralelo (Divergencia en Y) Si desde una cierta etapa deben desarrollarse varias secuencias independientes de manera simulténea. Estas se representan realizando la bifurcacién de la transicién a las primeras etapas de cada rama con un arco horizontal sobre la linea. = al Loe —pra Figura 7.15 Representacién de ramas divergentes en Y “193Capitulo 7 Autématas Programables Industriales 7.9.6 Ramas Convergentes en Paralelo (Convergencia en Y) © Representa el caso en el que una etapa se activaré solo cuando todas las ramas que confluyan sobre ella lo permitan. «Se representa con un arco horizontal de doble linea uniendo las etapas de las ramas que convergen con la transicién anterior a la etapa en cuestién. 7 3 Figura 7.16 Representacién de ramas convergentes en Y © Laetapa 7 se activara solo si estando activas 4,5 y 6 se verifica 77. 7.9.7 Macro etapas © Una serie ordenada de acciones que se repiten en diferentes zonas del GRAFCET pueden ser simplificadas mediante macro etapas. © Se representa por un cuadrado con doble linea. Oen otros textos Figura 7.17 Representacién de macro etapas 194,Capitulo 7 Autématas Programables Industriales Bjemplo: i 10 || Macro etapa eet ft Tit 10-15 Macro etapa 1 +r —- 12 2 Te 12 14 + 113 3 Macro etapa || 10-15 g Tee +15 114 15 Figura 7.18 Representacién de un GRAFCET con macro etapas Receptividad Identidad Cuando la receptividad asociada a una etapa se verifica siempre, se podra definir el valor 1 légico. Acciones Condicionadas La ejecucién de alguna o todas las acciones asociadas a una etapa se realizan de manera condicionada a una funcién légica.Capitulo 7 ‘Aut6matas Programables Industriales Acciones Memorizadas La accién asociada a una etapa solo se mantiene mientras la etapa permanece activa. Acciones Impulsivas Estas acciones se ejecutan al pasar la etapa de inactiva a activa, durante un tiempo imitado (la duracién se dete especificar). Las acciones impulsivas se denotan posponiendo un asterisco seguido de la duraci6n. Ejemplo: \— 73 4 [Activer Si * S00 ms — 4 Figura 7.19 Representacién de un GRAFCET con acctones Temporizaciones 0 Temporizadores Los temporizadores que comienzan con Ia activacién de una etapa se indicarén como acciones asociadas a la misma. Se utiliza la notacién t (etapa / tiempo) donde “etapa” es el mimero que identifica la etapa donde comenzé la temporizacién y “tiempo” es el tiempo medide desde la activacién de la etapa, la cual al transcurrir ese tiempo hard cierta la condicion de receptividad. “on ae 4 Figura 7.20 Representacién de un GRAFCET con temporizadores 196lo7 Autématas Programables Industriales ividades afectadas por flancos ido en la funci6n légica de una receptividad se desee incluir la condicién que la variable S del valor 0 (cero) a 1 (uno) [Flanco de subida] se indicara por S ido la condicién es pasar de 1 (uno) a 0 (cero) [Flanco de bajada] se indicard por S| . 0 Implantacién de un GRAFCET En el GRAFCET se tiene una especificacién precisa y concisa del modo de jonamiento de un automatismo. Es posible utilizar esta herramienta como elemento de macién del Autémata Programable Industrial [BARRIENTOS-95], [GARCIA-04], [GREPA- {MANDADO-06], [PIEDRAFITA-01], [ROMERA-94]. El paso del GRAFCET a cualquier lenguaje es muy facil. En esta seccién se explicard pasar al lenguaje de escalera siguiendo los siguientes pasos: Asociar a cada etapa una marca interna (Xi). Esta marca estar en 1 si la etapa esta activa y en 0 en caso de que no esté activa. ‘Se pondré una marca de SET (1) o RESET (0) segtin las reglas de evolucién del GRAFCET. Se determina para cada sefial de salida en qué etapas deben tomar el valor 1. Las marcas correspondientes a las etapas iniciales se pondrén en 1 cuando estén en 0 todas demés etapas. A continuacién se proponen y resuelven varios ejemplos tomados de diversos textos \JELLES-99], [BARRIENTOS-95], [BOSSY-98], [PIEDRAFITA-O1], [ROMERA-94]. En varios ellos se ha tomado el enunciado, afladiéndoles la solucién del Grafcet y el diagrama en jera, en otros se ha tomado una solucién muy parecida a la planteada por los autores y se fe la solucién del diagrama en escalera Lo: Se pretende automatizar un proceso que permita controlar el desplazamiento de una por medio de un brazo manipulador, el cual tendré que recoger la pieza de una bandeja y la en la banda transportadora para su distribucién. 197Capitulo 7 ‘Autématas Programables Industriales — | ro: recast sues Firarsporer Gre 10) Jale iqoercs Ponicién Inca sme Tewreporir rar 120°] [Alcona Le ra: pea sutta Figura 7.22 Representacion GRAFCET del ejercicio Paso del GRAFCET al lenguaje de escalera, Se realiza en dos pasos: ‘L: Ladder Secuencial: se sigue la evolucién logica representada por el GRAFCET. 2 Ladder Combinacional: se describen las sefiales de activacién de acciones asociadas a etapas como lo son los actuadores. La operacién de SET (establecer) también es conocida como Latch y el RESET (bor como Unlatch.Capitulo 7 Autématas Programables Industriales Del ejemplo anterior, el paso al lenguaje de escalera serfa el siguiente: Ladder Secuencial 2 Horo AGAMA 2 weron29 Loe woreasaitas H moroRceR Figura 7.24 Representacién del diagrama en escalera combinacional (Ladder combinacional)Capitulo 7 Autématas Programables Industriales Ejemplo: Dos carretillas se desplazan bajo demanda, a la derecha o a la izquierda, a lo largo de unos carriles. Cuando alcanzan el final del recorrido (b, d) se inicia de inmediato el camino de regreso a la condicién inicial (a, c). (GARCIA-04], [PIEDRAFITA-O1), [THELLIEZ-63]. | a) a b 1 td c d Figura 7.25 Sistema de carretillas - Elaccionamiento de los pulsadores m1 y m2 debers iniciar de forma selectiva ciclo de cada una de las carretillas. - Se impone la condicién de que tinicamente una carretilla debe funcionar en ¢: solicitud. - Se supone que inicialmente el accionamiento simultaneo de los dos pulsador no puede ocurrir. Se pide: = Hacer el modelo GRAFCET del sistema descrito.Autématas Programables Industriales > [| -fewtispaaee] Figura 7.26 Representacin GRAFCET del ejercicio Ae m ee ‘ 4, | . ho _# i Fee Figura 7.27 Representacion del diagrama en escalera secuencial (Ladder secuencial) 201Capftulo 7 Autématas Programables Industriales. Supuesto 2 = se desea que el funcionamiento de ambas carretillas se inicie por el accionamiento de un solo pulsador. = Se contempla la posibilidad de distintas velocidades para cada carretilla, = Para cada ciclo de funcionamiento ambas han de estar en la posicién (a,c). Se pide: Hacer el modelo GRAFCET del sistema descrito. 2} eetiaboeete He] He} (iy : Figura 7.29 _— GRAFCET del ejercicio 202Figura 7.31 Representacion del diagrama en escalera. Autématas Programables Industriales weber mete nea combinacional (Ladder combinacional)Capitulo 7 Autématas Programables Industriales ‘Una instalacién de mezclado se compone de 2 silos que contienen 2 productos A y B que efecttian un pesaje sobre un recipiente C. ‘Un mezclador M permite obtener la homogeneizacién de la mezcla formada por estos dos productos, gracias a la rotacién de una hélice [BOSSY-98}. Figura 7.32 Esquema del sistema mezclador «Ciclo de funcionamiento: = La orden de inicio sera dada por el operario que deberd tener en cuenta si k condiciones iniciales son realizadas, es decir, si las tolvas y el mezclador es' enactivo, = Lacantidad de producto A es pesado dentro del recipiente C ¢ inmediatament volcado en el mezclador M. ~ El producto B es seguidamente pesado y mezclado con el producto A prese! dentro de! mezclador. - Los productos seran mezclados durante 20 seg, tiempo durante el cual hélices del mezclador estan en marcha. IC: Inicio de Ciclo. TPV: Tolva de Pesaje Vacia. MV: Mezclador Vacio. PDA: Peso Deseado Producto A. PDB: Peso Deseado Producto B.Capitulo 7 Autématas Programables Industriales a [es ——— 2 ee) ===] ea} - Figura 7.33 Representaciin GRAFCET del ejercicio Otra forma, asumiendo V1 y V2 como valvulas de efecto simple. Figura 7.34 Representacin GRAFCET del ejercicio 205‘Autématas Programables Industriales Capitulo 7 Ladder Secuencial der Combinaci . “ sexe Figura 7.35 Representacién del diagrama en escalera Consideremos el dispositivo de mando de dos barreras de paso a nivel en una via tren tinica con doble sentido de circulacion. Dos sistemas de deteccién “a” y “c" situados suficientemente lejos del paso a nivel utilizados para provocar el cierre de las barreras desde la aparicién de un fren en a contidos, Un tercer detector "b” situado en el mismo paso a nivel permite dar la orden abertura [BOSSY-98}.Capftulo 7 at Figura 7.36 Esquema del sistema de barreras Elespacio entre 2 trenes consecutivos es superior a la distancia entre “ay “c”. Paso cel tren por [Mantenimisnto de it JApertura de barrers — | Llegada de una cabeza de tren en “a? o ene” 1 |___fierre de barrera Paso del tren por la estacién en Fen de > | — [Rete barere Figura 7.37 Representacién GRAFCET del elercicio 8 3Capitulo 7 Autématas Programables Industriales Ladder Secuencia Ladder Combinacional _ . a Ls sear JPETURAESEEA Figura 7.38 Representacién del diagrama en escalera Ejercici La figura representa el esquema de salida de un estacionamiento pubblico por el que so evacuados los veh{culos situados en 2 plantas [ARGUELLES-99]. La regulacién de la salida se efectuara mediante la apertura de los semaforos, SF1 0 SF2. segtin proceda. Dos lazos sensores $1 0 S2, efectian la demanda de salida, confirmando el lazo, $3 el final de la maniobra de salida del vehiculo en curso, Dos o mas demandas consecutivas solo serén atendidas, cuando no existen demand: con la otra. $i esto ocurriera debe concederse la salida alternativamente a un vehiculo de planta. En ningiin caso puede haber mas de un vehiculo entre los sensores S1, $2 y $3. eo ° Esa oe Figura 7.39 Esquema del sistema de estacionamientosAutomatas Programables Industriales . Cuando un vehiculo se superpone a un lazo sensor solicita la salida. El semaforo correspondiente se abrir4, si no hay otro veh{culo saliendo. 2. El Seméforo correspondiente se mantendré abierto durante 5 segundos, contados desde el momento en que el automévil abandona el lazo sensor. Tras este lapso de tiempo el seméforo se cerrara. Entradas Seméforo 1 Sensor 1; S1 = Rojo: FIR Sensor 2: $2 - Verde: FIV Sensor 3: S3 Seméforo 2 + Rojo: F2R + Verde: F2V > --eae} fal | [s a5] fx} [i ie a T85 TSS Fi ® s /-fai_ S382, os nee ee Figura 7.40 Representacién GRAFCET del ej 209Capitulo 7 Autématas Programables Industriales Ladder Cot Figura 7.41 Representacién del diagrama en escalera 210ftulo 7 Autématas Programables Industriales En la figura se representa el esquema de la salida de un estacionamiento puiblico, por el son evacuados los veh{culos situados en dos plantas [ARGUELLES-99]. Et an uur fs ‘ Figura 7.42 Esquema del sistema de estacionamiento piblico La regulacién de la salida se efectuaré mediante la apertura de las barreras B1 0 B2 in proceda, Tenemos en los mismos dos lazos sensores $11 y S21, mediante los cuales se ard la demanda de salida, y un tercer lazo sensor $3 que nos confirmaré la salida de un culo en curso. Otros 2 lazos $12 y $22, nos informaré cuando se han sobrepasado las barreras, pectivas. La salida de los vehiculos debe realizarse de forma tal que se evaciie un vehiculo de a planta, para evitar esperas en una de las plantas respecto ala otra, Secuencia de Apertura: = Se realiza la peticién de salida cuando un veh{culo accede a un lazo sensor, abriéndose la barrera correspondiente, si no hay otro vehiculo saliendo. - Cuando el vehfculo en curso corresponda a la misma planta que el que hace la peticién de salida, la barrera no debe abrirse a no ser que en la otra planta no haya una peticién de salida Entradas Barrera 1. sii Abrir_B1 12 Cerrar_B1 S21 Barrera 2 $22 Abrir_ B2 S3 Cerrar_B2 I)Capitulo 7 Automatas Programables Industriales —L apis |— agri Cael eo 5 ea 3 ee] Figura 7.43 Representacién GRAFCET Is)Capitulo 7 ame i iCapitulo 7 Autématas Programables Industriales Bjercicio: Pesado preciso de sustancias [ROMERA-94]. Para la realizacidn del problema contaremos con los siguientes elementos: * Tres pulsadores: puesta en marcha (m), emergencia (p) y rearme (r). Dos compuertas y un basculante accionados por cilindros de simple efecto. © Undepésito con la sustancia a pesar y una bascula. Figura 7.45 Esquema del sistema de pesado Una pulsacién en m debe provocar la apertura de las dos compuertas. Cuando la agui pesadora llegue a, debe desactivarse cl, cerrando la compuerta correspondiente. Cuando aguja legue a 12, debera desactivarse 2, cerrandose la compuerta de afinado. Vaciado contenido de la pesadora, por medio de un basculante, ésta volverd a la posicién de reposo, ‘que el paso de la aguja por delante de 11 deba provocar efecto alguno. Pulsando nuevamente. se inicia un nuevo ciclo, Al accionar el pulsador p de emergencia, se deberdn cerrar las compuertas en cualquier momento del ciclo y se pararé éste. Para reanudarse, bastard pulsar el rearme (r) y el ciclo debe continuar en la fase en que se interrumpié. Si durante ciclo se pulsa m, no se debe presentar ningtin efecto. Figura 7.46 Representacion GRAFCET 2 5Autématas Programables Industriales Figura 7.47 Representacton del diagrama en escaleraCapitulo 7 Autématas Programables Industriales Ejercicio: Movimiento de vaivén de un mévil [ROMERA-94] Para la realizacién del problema contaremos con los siguientes elementos: Un motor con doble sentido de giro. © Unmévil situado sobre unos rieles y unido al motor mediante un tornillo sin fin. © Dos finales de carrera. Figura 7,48 Esquema del vaivén de un mévil Un mévil se desliza por un husillo movido por un motor de doble sentido de giro (pa lo cual se llevaré un contacto Cd que le conecta para que gire a la derecha y otro Ci para giro Ja izquierda). El mévil debe realizar un movimiento de vaivén continuado desde el momento que sistema reciba la orden de puesta en marcha (M). Un impulso de parada sobre el actuador manual de parada (P), debe detener el moto: pero no en el acto, sino al final del movimiento de vaivén ya iniciado. Una activacién del mando de emergencia (E) debe producir el retroceso inmediato di mévil a la posicién de origen, y el sistema no podra ponerse en marcha de nuevo con el mandi (M0, si previamente no se ha accionado el pulsador de rearme (R).Autématas Programables Industriales of tn +h Dest PER £ 5 | Tit | 3 ine : = tes tHE Figura 7.49 Representacion GRAFCETCapitulo 7 Autématas Programables Industrial adder Secuenci Figura 7.50 Representacién del diagrama en escaleraCapitulo 7 ‘Aut6matas Programables Industriales ©) Después de lavar se vaciaré el agua del tambor mediante una bomba B hasta que se desactive el sensor de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girara en sentido antihorario (motorA). d) Después del lavado habrén cuatro aclarados. Cada aclarado comenzaré llenando el tambor de agua a través de la electrovalvula E hasta que se active el detector de nivel. Un aclarado constara de 10 ciclos. En cada ciclo el motor giraré 30 segundos en cada sentido, dejando una pausa de 0.5 segundos en cada cambio de sentido (igual como en ellavado). €) Después de cada aclarado se vaciar4 el agua del tambor mediante una bomba hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girara (motorA). f) Una vez acabado el tiltimo aclarado se centrifugara (motorC) durante 5 minutos. Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado. Se pide: © GRAFCET de Nivel 1 + Programa de control en lenguaje de esquema de contactos Soluci6n: Sensores (Entradas) START = Pulsador de puesta en marcha NIVEL = Detector de Nivel Actuadores (Salidas) E = Electrovalvula (efecto simple) MOTOR_H = Motor sentido horario (efecto simple) MOTOR / Motor sentido antihorario (efecto simple) B = Bomba de vaciado (efecto simple) MOTOR C = Motor de centrifugado (efecto simple) CONTA1 = Contador CONTA2 = Contador 227Capitulo 7 Autématas Programables Industrial adder Secuenci Figura 7.50 Representacién del diagrama en escaleraCapitulo 7 Autématas Programables Industriales Ejercicio: Control de giro de varios motores [ROMERA-94]. Para la realizacién del problema contaremos con: Tres motores. Tres volantes acoplados a los motores, los cuales llevan acopladas unas levas. Tres finales de carrera. Un interruptor de inicio M. Figura 7.51 Esquema del sistema de giro de varios motores Con la orden de puesta en marcha dada por m hace que se ponga en funcionamiento el motor a (cualquiera que sea la posicién de las levas). Cuando la leva del motor a, accione por primera vez el final de carrera a, se desconecta este motor y se ponen en marcha los motores b ye. En el momento que se active el final de carrera b, se desconectaré el motor b y se pondra en funcionamiento el motor a mientras que el motor c sigue trabajando. A partir de este momento cuando sea accionado el final de carrera ¢ se desconectarén a y c, terminando el ciclo, hasta una nueva orden m. Una orden de m durante el ciclo, no deberé provocar efecto alguno; solo ser tenido en cuenta al inicio del mismo. En el proceso las variables a, b y c son aleatorias, pues al no estar sincronizadas las velocidades de los motores a, b y ¢ no quedarén determinados los instantes de la secuencia en los que se van a accionar los interruptores. Con Motores de Doble Efecto: E SCapitulo 7 Autématas Programables Industriales Figura 7.52 Representacién GRAFCET Ladder Combinacional Figura 7.53 Representacién del diagrama en escaleraAutématas Programables Industriales >} Figura 7.55 Representactén del diagrama en escalera BR 8Capitulo 7 Automatas Programables Industriales Ejercicio: Control de Nivel Se quiere automatizar el control del tanque que se presenta en la figura bajo las siguientes condiciones del proceso: Tae a an N2 e : Sofa para Abr EV start stop = BZ @ Figura 7.56 Esquema del problema planteado Cuando se selecciona el START, se debe abrir la valvula EV hasta que el nivel del tangy Hegue a N3, en ese momento se debe cerrar la vélvula EV, con Io cual el nivel empieza disminuir y las bombas deben trabajar de acuerdo a las siguientes condiciones: © Siel nivel es mayor o igual a N2 debe actuar la bomba B2. # Sielnivel es mayor o igual a N1 pero menor que N2, debe actuar la bomba B1. «Si el nivel es inferior a N1 las bombas no deben trabajar y la valvula EV debe abri para comenzar de nuevo el Ilenado del tanque. Solucion: Sensores (Entradas) N3 = Tanque lleno N2= Ni= Nivel 1 del tanque 12 del tanque START = Inicio del proceso Actuadores (Salidas) B1 = Bomba 1 (efecto simple)Capitulo 7 Aut6matas Programables Industriales B2 = Bomba 2 (efecto simple) EV = Valvula entrada (efecto doble) Hay una salida permanente de lfquido del tanque, las bombas solamente ayudan a “empujar” este flujo de liquido a una velocidad mayor, y dependiendo del nivel se activaré una u otra bomba. Se debe asumir que la entrada de liquido es mayor a la salida permanente del liquido del tanque, para poder llenarlo efectivamente. E]GRAFCET se muestra a continuacion: START aa Abrir EV —— oi.w2.m3 2 Cerrar EV ae NL.N2.N3 a 3 Activar B2 —— «(N1.N2NS 4 Activar Bl —— T..Ns Figura 7.57 Representacién GRAFCET 223 seCapitulo 7 Autématas Programables Industrial Figura 7.58 Representacién del diagrama en escalera Ejercicio: Control de un Ascensor de dos pisos En un edificio de 2 (dos) pisos, se tiene un ascensor con 3 estaciones de mané ubicaciones en el piso 1 0 inferior, en el piso 2 0 superior y dentro del ascensor. Interior Ascensor Estacion 3 Figura 7$9 Esquema del sistema de ascensores 8 Rgitulo 7 Autématas Programables Industriales Al presionarse el bot6n UP en cualquiera de las 3 estaciones, el elevador debe subir, pre y cuando se encuentre en el piso inferior. Al presionarse el botén DOWN en juiera de las 3 estaciones, el elevador debe bajar, siempre y cuando se encuentre en el superior. La puerta del ascensor debe mantenerse abierta a menos que se accione alguno de los mes de mando de las estaciones, con lo cual el ascensor inicia su recorrido. Se deben rr los indicadores de subir y bajar mientras el ascensor se encuentra realizando el Sensor de nivel inferior = Sensor de nivel superior RIR = Motor abrir puerta (efecto simple) RRAR = Motor certar puerta (efecto simple} )BIR = Motor subir ascensor (efecto simple) Motor bajar ascensor (efecto simple) = Indicador ascenso del ascensor Indicador descenso del ascensor EI GRAFCET del sistema es el siguiente: A) aie 2 Heiner © Haar wren | SH ism | GH se |G} SH Sea | Figura 7.60 Representacion GRAFCET 225 eadCapftulo 7 Autématas Programables Industri Lit sre 1 oat Py Lat sere a Figura 7.61 Representacion del diagrama en escalera Ejercicio: Automatizaci6n de una maquina de lavar ropa. Se desea controlar una maquina de lavar ropa con un programa de lavado en frio. ciclo de funcionamiento de la maquina sera: a) Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenara tambor de agua a través del accionamiento de la electrovalvula E hasta que se active detector de nivel. Este detector de nivel se activa cuando el tambor esté lleno de agua se desactiva cuando esta vacio. 'b) El lavado constard de 50 ciclos. En cada ciclo el motor giraré 30 segundos en un sentic (sentido horario motorH) y 30 segundos més en sentido antihorario (motor), dejand una pausa de 0.5 segundos en cada cambio de sentido.Capitulo 7 ‘Aut6matas Programables Industriales ©) Después de lavar se vaciaré el agua del tambor mediante una bomba B hasta que se desactive el sensor de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girara en sentido antihorario (motorA). d) Después del lavado habrén cuatro aclarados. Cada aclarado comenzaré llenando el tambor de agua a través de la electrovalvula E hasta que se active el detector de nivel. Un aclarado constara de 10 ciclos. En cada ciclo el motor giraré 30 segundos en cada sentido, dejando una pausa de 0.5 segundos en cada cambio de sentido (igual como en ellavado). €) Después de cada aclarado se vaciar4 el agua del tambor mediante una bomba hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girara (motorA). f) Una vez acabado el tiltimo aclarado se centrifugara (motorC) durante 5 minutos. Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado. Se pide: © GRAFCET de Nivel 1 + Programa de control en lenguaje de esquema de contactos Soluci6n: Sensores (Entradas) START = Pulsador de puesta en marcha NIVEL = Detector de Nivel Actuadores (Salidas) E = Electrovalvula (efecto simple) MOTOR_H = Motor sentido horario (efecto simple) MOTOR / Motor sentido antihorario (efecto simple) B = Bomba de vaciado (efecto simple) MOTOR C = Motor de centrifugado (efecto simple) CONTA1 = Contador CONTA2 = Contador 227Capitulo 7 Autématas Programables Indi EI GRAFCET se muestra a continuacién:Capitulo 7 Ladder Secuencial acid b , ce HI de «ft HH Te rears al ae Ce at oe ral [ | rl es HE 2 toro | > s Figura 7.63 Representacion del diagrama en escaleraCapitulo 7 Autématas Programables Indu: Elercicio: Automatizacién de un Reactor Quimico. Se quiere automatizar el reactor quimico de la figura. Ademas de las valvulas, el sistema lleva un pulsador de arranque y otro de parada, y una lampara para indicar que el sistema est funcionando. Su funcionamiento es el siguiente — Alpulsar el botén de arranque, se introduce reactivo alcalino hasta alcanzar el nivel H2. A partir de aqui, se vierte reactivo 4cido hasta alcanzar el nivel H3. Mientras se introducen los componentes de la mezcla, la valvula de escape permanece abierta. A continuacién se cierra esta valvula y comienza el proceso de calentamiento de la mezcla hasta que el sensor de temperatura marca el maximo. Mientras se calienta se agita la mezcla en una sola direcci6n. Una vez alcanzada la maxima temperatura, se interrumpe: el calentamiento y se abre la valvuta de escape y la de salida normal. Cuando el nivel en. el tangue baja hasta H1, se clerra la valvula de salida, y se inicia un nuevo ciclo. En todo momento la impara de funcionamiento permanece encendida. Si al pulsar el botén de arrangue, el nivel de la mezcla supera H1, primero se vacia el depésito a través de la valvula de salida defectuosa, hasta dejarlo en el nivel H1. — Si se pulsa el bot6n de parada, el reactor sigue los pasos del proceso como si fuera normal hasta finalizar la etapa de vaciado, En vez de iniciar un nuevo ciclo va a situacién de parada. — Si en algin momento se activa el sensor de méxima presién, se abre la valvula de escape, se vacia el depésito a través de la salida defectuosa y se va a la situacién de parado. Se pide: © GRAFCET de Nivel 1. ‘* Programa de control en lenguaje de esquema de contactos.Capitulo 7 Autématas Programables Industriales Figura 7.64 Esquema del Reactor Quimico Para comenzar, se asume que la limpara de funcionamiento se apaga sélo en situacién de parada y que el motor del agitador gira en una sola direccién. Ademés se agreg6 un boton de rearme para hacer un poco més robusto al sistema, ya que se va a situacién de parada en ocasiones excepcionales. El botén de rearme permitira asegurar que se quiere salir de la situacién de parada. Solucién: Sensores (Entradas) ulsador de puesta en marcha STOP = Pulsador de parada H1 = Sensor de nivel 1 H2 = Sensor de nivel 2 H3 = Sensor de nivel 3 TEMP = Sensor maxima Temperatura PRE = Sensor maxima presién Actuadores (Salidas) LAMP = Lampara de Funcionamiento V RALCA = Valvula del reactivo alcalino (efecto simple) V_R.ACI = Valvula del reactivo acido (efecto simple) ‘VLESC = Valvula de escape (efecto dable) Ri = Resistencia Térmica (efecto simple) AGITADOR = Motor agitador 'y_S.NORMAL=Valvula de salida normal (efecto simple) V_S_DEF = Vélvula de salida defectuosa (efecto simple) 21 —Capitulo 7 Autématas Programables Industriales El Grafcet del sistema modelado se muestra a continuacién: srt aL ecender ea | {aes VALACE 3 L[ cerzar vese 7H consetar st |[@ L[_ aetivar AcrTanon SS a o L] erie Vase | [10] | abrae v_s nomen aH] morte vase qa} eemer WBE is} [wee WEF I —-z a a carer VES fees 13 |/[ tees a =p mae a Figura 7.65 Representacién GRAFCETCapitulo 7 Aut6matas Programables Industriales Ladder Combinacional: 7 ESC) (Conectae 21) iaet_acTTaz0R) < Apege I) (aneiz v_EsCy aeese VS 267 | fp —__eesear v.zsey ‘ae Lip cone ate) (a0 Figura 7. 66 Representacién del dlagrama en escaleraCapitulo 7 Automatas Programables Industriales 7.11 GRAFCET Nivel 2. Especificaciones Ejercicioz ‘Una unidad de taladro esta compuesta por una mesa rotativa con tres estaciones. Este ejercicio ha sido tomado textualmente de [BARRIENTOS-95]: ~ Carga y descarga. - Taladro. ~ Soplado. Figura 7,67 Esquema del la unidad de taladro El funcionamiento debe ser el siguiente: = Elssistema se pone en marcha con una llave. ~ Segiin la seleccién del modo de funcionamiento se tendré: a) Modo Manual : = Eloperador tras situar una pieza nueva en la zona enfrentada a él pulsa un ped: de avance. = Lamesa gira 1/3 de vuelta. = Eltaladro neumitico realiza su ciclo de trabajo: 1) Comienza el giro a la derecha. 2) Avanza hasta el tope inferior. 3) Invierte el giro. 4) Retrocede hasta el tope superior. = Simultneamente el soplante expulsa aire a presién sobre la pieza durante 1 seg, ala vez que la pieza gira. El giro se mantendra hasta que la pieza regrese su posiciGn original. - Eloperador puede ir descargando la pieza anterior y cargando la siguiente. U luz le indicara que debe quitar la pieza y otra luz que debe cargarla. = Cuando las 3 acciones simulténeas se completan se encenderé una luz de fin ciclo y el operador podra volver a pisar el pedal repitiéndose el ciclo.