Tesis de Grado

FACULTAD
DE I NGENIERI A
U NIVERSIDAD DE LA R EP UBLICA
I NSTITUTO DE I NGENIERI A E L E CTRICA
MDFMA
Proyecto de Fin de Carrera
MANTENIMIENTO Y DIAGNOSTICO
DE FALLAS EN
MAQUINAS
ASINCRONAS
Carlos Fabio Nu nez
Valladares
Pablo Raul
Toscano Murell
Diego Guillermo Vidarte Mesones
Montevideo, Uruguay
26 de diciembre de 2011
Tutor: Ing. Mauricio Riera
Resumen
En este trabajo se presenta un estudio sobre fallas en motores de induccion,

su diagnosti
co y monitoreo, a fin de realizar mantenimiento predictivo de los mismos. Se realiza inicialmente un repaso por las fallas tpicas y los procedimientos de mantenimiento aplicados, estableciendo cual es la incidencia estadstica de cada tipo de falla en el total. Se
clasifica las fallas segun
su origen (electrico o mecanico) y se analizan con mas detalle tres
fallas: cortocircuitos entre espiras del estator, barras del rotor rotas y excentricidades del
rotor. Se implementaron modelos en Matlab de los tres tipos de fallas y se presentan los
resultados de las simulaciones realizadas con los mismos. Se calcula exhaustivamente un
modelo dinamico para el motor de induccion
con excentricidad estatica y se verifican los
resultados presentados en la bibliografa. Se estudian los distintos metodos de medida
para diagnosticar fallas, y se implementa un sistema simple para hacer medidas mediante el metodo MCSA (Motor Current Signature Analysis - analisis de corriente estatorica).
Por ultimo
se presentan medidas realizadas sobre dos motores a fin de introducir los conceptos estudiados sobre analisis de fallas mediante MCSA.

Indice
general
1. Introduccion
1.1. La maquina asncrona como elemento de los procesos productivos . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Fallas en maquinas de induccion

y metodos de deteccion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Tecnicas de Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Fallas de origen electrico
2.1. Falla de aislacion

de estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Introduccion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2. Modelo teorico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.1.3. Analisis secuencia positiva e negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
2.1.4. Simulaciones en el caso de fallas de aislacion

del estator . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
2.1.5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
2.2. Fallas rotoricas,
barras del rotor rotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
2.2.1. Introduccion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
2.2.2. Modelo Teorico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
2.2.3. Simulaciones en el caso de barras rotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
2.2.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
3. Fallas de origen mecanico
45
3.1. Excentricidades del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
3.1.1. Introduccion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
3.1.2. Excentricidad estatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
3.1.3. Excentricidad dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
3.1.4. Excentricidad mixta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
3.1.5. Simulaciones de motor excentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
3.1.6. Diagnostico
de excentricidad en un motor y conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
3.2. Falla en Rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
III
Mantenimiento y Diagnostico
de Fallas en Maquinas Asncronas
Captulo 0
3.2.1. Frecuencias caractersticas de vibracion

asociadas a los elementos de un rodamiento .
82
3.3. Problema de alineacion

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
4. Medidas aplicadas al diagnostico
de fallas y resultados experimentales
85
4.1. Problemas en la aplicacion

industrial de los metodos de deteccion
. . . . . . . . . . . . . . . .
85
4.1.1. Solapamiento. Efecto de Solapamiento o aliasing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
4.1.2. Ruidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
4.1.3. Sobre muestreo (Oversampling) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
4.1.4. Adicion
de ruido (Dithering) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
4.1.5. Superposicion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
4.1.6. Efecto de dispersion

(Leakage) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
4.1.7. Ventanas (Windows) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
4.1.8. Resolucion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
4.1.9. Adicion
de ceros a la senal
(Zero-Padding) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
4.2. Equipo de medida utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
4.3. Medidas realizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
5. Conclusiones generales
107

de estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.2. Barras del rotor rotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3. Excentricidades del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.4. Medidas y banco de prueba de fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.5. Gestion
del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.6. Puntos pendientes para desarrollo a futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.7. Conclusiones finales del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
A. Modelo del motor de induccion
con excentricidad estatica
113
A.1. Conceptos preliminares y notacion

utilizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
A.2. Permeancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
A.2.1. Sistema solidario al estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
A.2.2. Sistema solidario al rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
A.3. Fuerza magnetomotriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
A.3.1. Sistema solidario al estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
A.3.2. Sistema solidario al rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.4. Calculo de inductancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
A.4.1. Autoinductancias del estator: L AA , L BB , LCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Pag.
IV
Captulo 0
A.4.2. Inductancias mutuas estator-estator: Lij con i, j = A, B, C; i 6= j . . . . . . . . . . . . . . 129

A.4.3. Autoinductancias rotor: L aa , Lbb , Lcc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
A.4.4. Inductancias mutuas rotor-rotor: Lij con i, j = a, b, c; i 6= j . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
A.4.5. Inductancias mutuas estator-rotor: Lij con i, j = A, B, C, a, b, c; i 6= j . . . . . . . . . . . 136
A.5. Matrices de inductancias del motor con excentricidad estatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
A.5.1. Inductancias estator-estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
A.5.2. Inductancias rotor-rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
A.5.3. Inductancias estator-rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
B. Metodo de Runge-Kutta de 2 Orden
143
C. Transformacion
qd0
145
Pag.
Captulo 0
Pag.
VI
Captulo 1
Introduccion
En este captulo introductorio se realiza un sobrevuelo de las fallas en motores de induccion a nivel industrial. En
la seccion 1.1 se analiza la participacion del motor de induccion como elemento trascendente en el a mbito industrial.
En la seccion 1.2 se realiza un breve resumen de las fallas a nivel estadstico y se plantean las tecnicas de deteccion de
las mismas aplicadas en la actualidad. Finalmente en la seccion 1.3 se realiza un repaso de conceptos elementales de
mantenimiento a nivel industrial.
1.1. La maquina asncrona como elemento de los procesos productivos

De los diferentes tipos de motores disponibles en la actualidad (motores de induccion,
de imanes permanentes, de corriente contnua, etc) el motor de induccion
es ampliamente el mas utilizado. Generalmente,
mas del 60 % del consumo electrico de los pases industrializados es debido a este tipo de motor.
El motor de induccion
ha sido considerado una maquina robusta con muy pocos problemas asociados.
Inicialmente los fabricantes y usuarios de maquinas electricas implementaban unicamente
algunas protecciones contra sobrecorrientes, sobretensiones, fugas a tierra, etc.

En la actualidad las tareas que debe realizar el motor son mas complejas, muchas veces se hace trabajar al motor al lmite de la capacidad de sus materiales. Esto hace que la probabilidad de falla aumente.
Recientemente los motores asncronos han ido incorporando equipos de electronica
de potencia, (ya sea

para su alimentacion
o para su control de velocidad), e stos introducen alteraciones en la tension
que le
llega al motor como dv/dt elevadas que pueden producir danos
prematuros en el motor. Es por esto que
el mantenimiento preventivo de los motores de induccion
es uno de los aspectos en los cuales actualmente
la industria centra sus esfuerzos. Varios metodos eficaces para analizar los motores hacen posible detectar
fallas en su estado de funcionamiento posibilitando la implantacion
de un programa de mantenimiento correctivo en la industria y de esta manera hacer que el tiempo que el motor esta parado, y por tanto la cadena
de produccion,
sea el menor posible. Esto redunda en una reduccion
de costos para la industria implicada.
El mantenimiento predictivo es la tecnica por la cual midiendo variables caractersticas del motor como
la corriente estatorica
o las vibraciones de la maquina en conjunto, se es capaz de predecir el estado de sus

componentes principales.
De esta forma, si se conoce la evolucion
historica
de las variables del motor y su estado actual, se pueden predecir fallas prematuras. Las variables electricas se pueden medir con el motor en funcionamiento y
aprovechar las paradas que se planifican en los procesos de produccion
para realizar las tareas de reparacion.
Captulo 1
1.2. Fallas en maquinas de induccion

y metodos de deteccion
La experiencia acumulada a lo largo de los anos

en la operacion
y mantenimiento de motores de induccion
ha permitido clasificar estadsticamente las fallas. En [6] se clasifican las fallas segun
la parte de la
maquina donde se originan: fallas en el estator, en el rotor, fallas vinculados a los rodamientos y otros. En
la figura 1.1 se presenta una representacion
grafica de la distribucion
de las fallas.
Figura 1.1: Distribucion

estadstica de las fallas en motores de induccion
a nivel industrial.
Las fallas comprendidas en cada categora son los siguientes:

Fallas en el estator:
Casi un 40 % de las fallas reportadas en motores de induccion
pertenecen a este grupo.
El estator de los motores de induccion
se compone de bobinas de cobre aisladas dentro de ranuras en
el hierro del estator. Las fallas a nivel de estator se dan habitualmente por dano
en la aislacion
entre
dos espiras contiguas en una fase. Las corrientes inducidas a traves de las espiras cortocircuitadas
generan calor excesivo que tiende a agravar la falla (degradando aun
mas la aislacion).
Se inicia un
proceso realimentado creandose un crculo vicioso: calor, degradacion
del aislante, mas corriente, mas
calor, etc. que termina derivando en una falla de aislacion
a tierra.
El desbalance en los campos magneticos producido como consecuencia de la falla genera a su vez
vibraciones y puede conducir a una falla de rodamientos.
Fallas en el rotor:
Las fallas originadas en el rotor tienen una incidencia minoritaria (un 10 % del total).
El mecanismo mas comun
de fallas a nivel del rotor es a traves de quiebre de las barras de la jaula
donde e stas se unen a los anillos de cortocircuitado.
Este tipo de fallas genera componentes de frecuencia del doble del deslizamiento alrededor de la
fundamental ( f e (1 2s)).
Fallas de rodamientos:
La mayora de las maquinas electricas utilizan rodamientos y e stos se vuelven una de las causas mas
comunes de averas. Los rodamientos consisten en dos anillos concentricos, con un conjunto de bolas
o rodillos que permiten el giro libre de una superficie respecto a la otra.
Fallas en la pista interior, exterior, o en los elementos giratorios producen patrones unicos
de frecuencia medibles mediante el analisis de vibraciones de la maquina. Estas frecuencias propias de la falla
de rodamientos son funcion
de la geometra del mismo y de la velocidad de rotacion.
Las fallas de rodamientos tambien pueden conducir a excentricidad.

Pag. 2
Captulo 1
Otras fallas:
Dentro de este grupo esta la excentricidad del rotor, la cual se produce cuando el mismo no esta centrado con el estator, dando lugar a un entrehierro no uniforme. Este tipo de falla se produce o bien por
danos
en los rodamientos y elementos vinculados a los mismos, o bien por defectos en la fabricacion.
La variacion
en el entrehierro afecta la distribucion
de campo en el mismo y se produce una fuerza
magnetica neta en la direccion
en la que se encuentra el entrehierro mnimo. Esta fuerza no balanceada
puede producir vibraciones en la maquina.
A los efectos de monitorear las fallas anteriormente citadas se puede utilizar una serie de senales
medibles en el motor. Como se expresa en [6], el motor de induccion

es una maquina altamente simetrica y la
presencia de cualquier falla tiende a afectar esta simetra.
Una vez que no se tiene una maquina simetrica, cambian las interacciones entre estator y rotor (por medio del campo magnetico del entrehierro), resultando en cambios en las corrientes de estator, voltajes, flujo
magnetico y vibraciones.
Por tanto estas senales
pueden ser utilizadas en el analisis online de fallas.

Corriente de estator:
Normalmente medida de forma no invasiva utilizando celdas de efecto Hall. Contiene componentes
de frecuencia que se pueden asociar a una serie de fallas distintas: asimetras mecanicas y magneticas,
barras rotas y cortocircuitos entre espiras del estator. La mayor parte del trabajo publicado recientemente se basa en el analisis de la condicion
del motor en base al estudio de la corriente estatorica
(MCSA - Motor Current Signature Analysis) , particularmente utilizando analisis de frecuencia.

Voltajes en el estator:
Puede ser medido con seguridad mediante el uso de una punta de medida diferencial de voltaje o con
transformadores. Se utiliza para calcular la potencia y par instantaneos e impedancia de secuencia
negativa.
Flujo magnetico axial:
Las fugas de flujo magnetico axial pueden ser medidas en el motor de induccion
mediante una bobina
circular colocada concentrica con el eje, en el extremo del eje no conectado a la carga mecanica. Esta
bobina produce una tension
proporcional a la tasa de variacion
del flujo axial de fuga.
Esta senal
contiene muchos de los componentes de frecuencia tambien presentes en la corriente estatorica.
Es una variable especialmente util

para determinar la velocidad ya que posee una componente de frecuencia muy importante a la frecuencia de deslizamiento.
Vibraciones:
El monitoreo de vibraciones es uno de los mas antiguos metodos de seguimiento de condicion
de los
motores y es ampliamente utilizado para detectar problemas mecanicos como fallas de rodamientos
y desbalances mecanicos.
Usualmente se utiliza un transductor piezoelectrico que entrega una senal
de voltaje proporcional a
la aceleracion.
Integrando esta senal
se puede obtener la posicion
o velocidad.
En nuestro trabajo se utilizo una clasificacion
de fallas diferente a la presentada en este captulo (clasificacion
segun
el lugar de origen de la falla, estator, rotor, rodamientos, etc.). Se clasificaron las fallas
analizadas segun
su naturaleza, as se definio dos grandes grupos: fallas de tipo electrico (Captulo 2) y de
tipo mecanico (Captulo 3). Dentro de las fallas de origen electrico se estudiaron la falla de aislacion
en el
estator (seccion
2.1) y las barras rotas en el rotor (seccion
2.2). Las fallas de origen mecanico estudiadas comprenden: excentricidad del rotor (seccion
3.1), rodamientos (seccion
3.2), problemas de alineacion
(seccion
3.3).
Pag. 3
Captulo 1
1.3. Tecnicas de Mantenimiento

Historicamente
la primer tecnica de mantenimiento en motores electricos fue el funcionamiento hasta

fallar, tambien conocido como mantenimiento correctivo, en donde la maquina funcionaba hasta que
una falla interrumpa el servicio. Los tiempos de inactividad no programados, los costos de reparacion
y
gastos de tiempo extra hacen a esta poltica de mantenimiento una poltica costosa. Sin embargo existen
algunas situaciones que ameritan este tipo de mantenimiento, un ejemplo es una planta donde donde hay
un gran numero
de maquinas similares, de modo que la maquina danada
puede ser sustituida por otra

en un tiempo relativamente corto de modo que no existan perdidas de produccion
importantes. Dichas
maquinas deben ser de valor no muy elevado ya sea en su reparacion
o en su reemplazo. En general, el
mantenimiento correctivo es utilizado en las pequenas
y medianas empresas.
Si bien las maquinas electricas se consideraban como elementos de muy bajo ndice de averas, la tendencia de disenar
maquinas de bajo costo utilizando materiales que trabajen cercanos a sus lmites de resistencia mecanica y electromagnetica as como la creciente necesidad de generar sistemas de produccion
mas
seguros y eficientes genero que se hiciera popular la tecnica conocida como mantenimiento preventivo.
A diferencia del mantenimiento correctivo en este tipo de mantenimiento la sustitucion
de las piezas o
partes del sistema que pudieran causar averas se realiza con una cierta periodicidad, determinada mediante criterios estadsticos al llevar registro del historial de cada maquina. Ya que la aparicion
de fallas es de
tipo probabilstico, mediante esta tecnica no se aprovecha al maximo el potencial de las piezas utilizadas.
Las actividades que comprende el mantenimiento preventivo son las siguientes:
Limpieza y revisiones periodicas.
Conservacion
de equipos y proteccion
contra los agentes ambientales.
Control de la lubricacion.
Reparacion
y recambio de los puntos del sistema identificados como puntos debiles.
Reparacion
y recambios planificados.
La principal ventaja de este metodo de mantenimiento frente al funcionamiento hasta fallar es que se
reducen las paradas imprevistas ya que se tiene cierto conocimiento del estado general de la planta. Si bien
se tiene una idea de la proporcion
de las fallas en relacion
al tiempo de vida util
del motor, en general las
paradas planificadas que se realizan con la tecnica de mantenimiento preventivo no son eficientes, ya que
no se conoce con precision
el momento o ptimo de parada. De modo que si se interrumpe el funcionamiento normal de un sistema y se altera su vida util
de forma innecesaria, su reserva de uso sera totalmente
desaprovechada, ademas de producir una acumulacion
inutil
de actividades preventivas que aumentan el
gasto y reducen la disponibilidad. Por otra parte puede suceder el caso contrario y que la parada programada se retrase mas alla de la vida util
del elemento mas comprometido del sistema provocando una parada
no prevista.
El siguiente paso en la tecnologa de mantenimiento fue la llegada del mantenimiento predictivo, el cual
puede ser definido como: el seguimiento organizado con medicion
periodica
o continua de variables de
estado del sistema y su comparacion
con patrones preestablecidos, para la determinacion
del instante en
que se debe producir la intervencion
de mantenimiento.
El mantenimiento predictivo contempla la principal desventaja del mantenimiento preventivo, ya que
se puede determinar el momento optimo
para realizar el cambio de piezas. Por otra parte al utilizarse tecnicas no invasivas, se tiene un conocimiento mas preciso del estado general de la planta sin la necesidad de
interrumpir el funcionamiento normal de la misma. El mantenimiento predictivo se implementa principalmente en grandes empresas, ya que e ste requiere de importantes inversiones iniciales, as como personal
Pag. 4
Captulo 1
altamente calificado en mantenimiento, ya que estos deben ser capaces tanto de poder utilizar equipos de
alto nivel tecnologico
como de conocer el funcionamiento de las maquinas y de los procesos en que ellas se

desempenan.
La disciplina mas utilizada dentro de las tecnicas de mantenimiento predictivo es el analisis periodico
de vibraciones. En maquinaria crtica dentro de un proceso de produccion

se llega a instalar un monitor de
vibracion
continuo, donde se instala una alarma que se activa cuando el nivel de vibraciones sobrepasa un
valor umbral. Tambien se suele utilizar equipamiento que permita llevar un seguimiento del espectro de
corriente y del equilibrio de fases. En la figura 1.2 vemos un ejemplo de este tipo de instrumento, el mismo
es el probador dinamico Emax fabricado por la empresa PdMA.
Figura 1.2: Probador dinamico fabricado por PdMA lnea Emax.
Equipos como este proporcionan informacion

sobre la calidad de la potencia que el motor toma a traves
de datos como el factor de cresta y la distorsion
armonica,
ademas grafican en pantalla las corrientes de

fase, la tension
de alimentacion
en cada una de ellas y llevan un historial de estos datos de modo de poder
contrastarlos.
Durante nuestro trabajo indicaremos la utilidad de estas mediciones para detectar determinados tipos
de fallas que se presentan en la practica.
Pag. 5
Captulo 1
Pag. 6
Captulo 2
Fallas de origen electrico

En este captulo se analizan fallas de origen electrico en el motor de induccion. En la seccion 2.1 se estudia la falla
de aislacion en el estator (cortocircuitos entre espiras) y en 2.2 la rotura de barras del rotor. Se presentan modelos
dinamicos para simulacion numerica de ambos tipos de fallas.

de estator
2.1.1. Introduccion
Una de las principales causas de falla en los motores de induccion

esta relacionada con los danos
en el
estator debido al deterioro en el aislamiento entre las bobinas.
Como se indica en [5], la degradacion
en el sistema de aislamiento esta motivado por esfuerzos de tipo
mecanico, electrico, termico y de entorno ambiental. A continuacion
se detallan cada uno de ellos:
Mecanicos:
Se producen cuando durante transitorios como cortocircuitos o arranques la corriente estatorica
toma
valores elevados donde se producen esfuerzos electrodinamicos. Las fuerzas generadas sumadas a una mala fijacion
del estator es una de las principales causas de degradacion.
Electricos:
Se deben principalmente a sobretensiones producidas por perturbaciones en la red, descargas atmosfericas las cuales producen un frente escarpado, maniobras con interruptores, switcheo en los circuitos de potencia, descarga de capacitores y los efectos de dispositivos de estado solido
tales como los variadores de

frecuencia. Dentro de las principales causas de fallas electricas se encuentra la degradacion
causada por
fisuras, separacion
del conductor del aislante, vacos, envejecimiento o contaminacion.
Termicos:
El incremento en la temperatura de los devanados se debe a multiples
factores dentro de los cuales se

encuentra la formacion
de puntos calientes en el aislamiento debido a desbalances en la carga del motor
o a conexiones realizadas con pinzas inadecuadas que no ejercen la suficiente presion
en los terminales
7
Captulo 2
generando alta resistencia en los contactos. El aumento de perdidas o una mala refrigeracion
tambien provoca que la temperatura de los devanados y del aislante se incremente, si la misma supera la temperatura
maxima para su clase de aislacion
se produce un envejecimiento prematuro del aislante disminuyendo sus
cualidades mecanicas, dielectricas y por ende su vida util.
De entorno ambiental:
En maquinas en contacto con su medio circundante la presencia de humedad, polvo con partculas conductoras, a cido o la presencia de otro tipo de objetos puede dar lugar a que el material aislante se vea
danado.
El aislamiento en los motores electricos esta formado por materiales dielectricos los cuales si fuesen
ideales se polarizaran instantaneamente y no tendran cargas libres capaces de moverse en presencia de un
campo electrico cualquiera.
Por defecto al no existir este tipo de aislantes (salvo por el vaco) los materiales utilizados en la industria
se alejan de la situacion
ideal en las siguientes caractersticas:
Los materiales poseen una rigidez dielectrica a partir de la cual el material se perfora y se vuelve
conductor, dicha rigidez dielectrica esta dada por el maximo gradiente de potencial que el material es
capaz de soportar.
Al existir cargas libres, cuando se aplica una diferencia de tension
entre dos extremos del material
circula por el mismo una corriente electrica Ir .
Los materiales se caracterizan por su constante dielectrica relativa r la que determina su capacidad
de carga y da lugar a la circulacion
de una corriente capacitiva disipativa Ic dado que la polarizacion
no es instantanea.
Dadas estas dos ultimas
caractersticas se puede modelar un material dielectrico expuesto a una diferencia de tension

mediante el modelo que aparece en la figura 2.1.
Ir
Ic
V
V
Figura 2.1: Modelo de un material aislante sujeto a una tension
V.
El valor del parametro da una idea de cuanto se aleja el material de la situacion
ideal. En realidad en
vez de hablar del parametro se habla de su tangente, de esta forma si tang fuese nula el material sera un
aislante perfecto.
A partir de este analisis surge el metodo de ensayo llamado Tangente Delta el cual es util
para conocer
la evolucion
de las caractersticas dielectricas del material y su evolucion
entre ensayos.
Pag. 8
Captulo 2
Ensayo de Tangente Delta:

Este ensayo se realiza utilizando el puente de Schering. Para realizar dicho ensayo se conecta la fase
a ensayar en la rama incognita
del puente y se cortocircuitan y ponen a tierra las otras dos fases, este
procedimiento se realiza para cada una de las fases. La forma de realizar la conexion
se muestra en la figura
2.2, donde el condensador C1 y la resistencia R2 son variables de modo que permiten equilibrar el puente.
Esta configuracion
tambien permite medir la capacidad del aislamiento.
Para realizar el ensayo se parte tpicamente de valores del 20 % de la tension
nominal de la maquina y
se va incrementando de a 20 % hasta llegar a la tension
nominal.
Detector de
cero
+
-
Fuente de tensin
variable
50 Hz
R2
C1
C2
R1
Figura 2.2: Medida de tangente delta con puente de Schering sobre una de las fases de un motor.
Si bien los cambios en el incremento de tangente delta pueden deberse a distintos tipos de deterioro y
por ende la realizacion
unicamente
de este ensayo no permite realizar conclusiones a priori, si puede ser un

buen indicador de deterioro si se observa un incremento en los valores de tangente delta tras la realizacion
rutinaria de ensayos. El tiempo que se aconseja para la realizacion

rutinaria de ensayos es cada dos anos.
Ensayo de Descargas Parciales:

La norma IEEE 1434-2000 describe cuatro metodos de ensayo que se realizan con la maquina fuera de
servicio y un ensayo que se realiza con la maquina en funcionamiento.
1. Ensayo con maquina fuera de servicio en el estator completo.
2. Ensayo con sensor de efecto corona para localizacion.
3. Ensayo con sensor ultrasonico
para localizacion.
4. Visualizacion
a oscuras o con sensor ultravioleta para localizacion.
5. Ensayo con maquina en servicio.

La generacion
de una descarga parcial provoca un pulso de corriente que al circula por el bobinado
produce un pulso de tension
en los bornes del bobinado. Estos pulsos son de frecuencias del orden de los
MHz. Por tanto podran ser detectados por dispositivos sensibles a las altas frecuencias.
La magnitud del pulso depende principalmente de tres factores:
1. El tamano
del defecto. En general cuanto mayor sea la magnitud del pulso de tension
mayor sera el
defecto.
2. La capacidad del bobinado. Si la capacidad es alta, la impedancia a tierra a altas frecuencias sera baja.
La mayor parte del pulso de corriente se deriva a tierra llegando muy atenuado al borne de salida.
Pag. 9
Captulo 2
3. La inductancia entre el origen de la descarga y el equipo de medida. El pulso se atenuara a lo largo del
bobinado. Generalmente cuanto mayor es el recorrido menor sera la magnitud del pulso detectado.
Debido a la dependencia de estos factores, los ensayos no permiten dar un orden de magnitud caracteristica para definir las fallas, lo que generalmente se hace es utilizar este ensayo para comparar cual es
la fase con mayor amplitud de descargas y como consecuencia la de mayor deterioro. Tambien se pueden
comparar maquinas similares entre si. Finalmente, se pueden comparar resultados en una misma maquina
a lo largo del tiempo.
Ensayo de Resistencia de Aislamiento:
La medida de la resistencia de ailamiento se basa en aplicar tension
continua al circuito formado por el
conductor, el aislante y el hierro. De esta forma, al circular corriente por dicho circuito se define la resistencia
de aislamiento como:
R ais =
E
I
La resistencia R ais se puede medir o bien utilizando un voltimetro para medir la tension
aplicada y un
ampermetro de alta sensibilidad para medir la corriente o utilizando un megohmetro
que proporciona
directamente la medida.
Una tendencia descendente en el valor de la resistencia de aislamiento en sucesivos ensayos puede ser
indicativa de la degradacion
del dielectrico, sin embargo la medida exclusivamente de R ais ha demostrado
ser poco confiable dado que no se puede tener una tendencia a lo largo de la vida util
de la maquina. Esto
se debe a que la resistencia de aislacion
es fuertemente dependiente de la temperatura. Un aumento de 10
grados Celsius en la temperatura puede reducir entre 5 y 10 veces el valor de R ais .
Ensayo de Indice
de Polarizacion
(IP):
Se desarrollo para hacer la interpretacion
mas independiente de la temperatura. El IP es la relacion
entre la resistencia de aislacion

en medida en un intervalo de 10 minutos y en un intervalo de 1 minuto.
Se asume que las dos medidas se realizan a la misma temperatura, de este modo el factor de correccion
de
temperatura es practicamente el mismo y se cancela al hacer el cociente.
Segun
[5] los valores de diagnostico
utilizados segun
el ndice de polarizacion
son los siguientes:
IP ( %)
IP 1,2
1,2 IP 2,5
2,5 IP 4
IP 4
Estado del aislante

Aislacion
muy debil con corrientes de fuga elevadas
por hidratacion
produnda o fuerte contaminacion
superficial
Aislamiento humedo
o contaminado
Aislamiento seco y limpio
Aislacion
con buena sequedad y sin contaminacion
En general, los ensayos de resistencia de aislacion

e IP son medios excelentes para determinar la existencia de contaminacion
o humedad. Por supuesto que tambien son utiles
para la deteccion
de fallas importantes donde se han producido fisuras o cortes en la aislacion.
Este ensayo debe ser complementado con otros ensayos de aislacion,

a continuacion
se mencionan algunos de los mismos.
Ensayo de capacidad
La capacidad de los devanados frente a la carcaza del motor nos brinda informacion
acerca de la constante dielectrica del aislamiento y a partir de su valor del grado de contaminacion,
suciedad y envejecimiento.
Pag. 10
Captulo 2
Ensayo de sobretension
Proporciona informacion
acerca de la rigidez dielectrica del aislante, este ensayo se realiza en base a la
idea de que si el material posee algun
punto debil el mismo se perforara por tanto la tension
a la que se
ensaya es tal que un aislante en buenas condiciones pasa el ensayo satisfactoriamente.
Pag. 11
Captulo 2
2.1.2. Modelo teorico
Para realizar nuestro estudio nos basamos en el modelo presentado en [8], dicho modelo se muestra en
la figura 2.3, donde se modela al estator por un circuito de cuatro bobinas. Se asume que el cortocircuito
ocurre entre un punto especfico de una de las fases y el neutro (el que se supone aislado). El proposito
de este planteamiento es poder expresar las ecuaciones electricas del motor como la suma de los terminos
asociados al mismo en condiciones normales de funcionamiento, mas los terminos debidos a la falla.
De esta forma es necesario definir dos parametros para poder caracterizar la falta:
: Cociente entre el numero
de espiras cortocircuitadas y el total de espiras en la fase en cuestion,
0 1.
R f : Resistencia de la falta.
Vas
+
Vas
+
Vas
-
Rf
n
Vcs
Vbs
Figura 2.3: Modelo de cortocircuito en una fase del estator.

A continuacion
se planteara la cada de tension
en cada uno de los cuatro bobinados del estator :
d as1
dt
(2.1)
d as2
= R f .i f
dt
(2.2)
vbs = Rs .ibs +
dbs
dt
(2.3)
vcs = Rs .ics +
dcs
dt
(2.4)
v as1 = [ Rs .(1 )].i as +

v as2 = .Rs .(i as i f ) +
Donde:
i as , ibs , ics : Corrientes entrantes por los bornes del estator.
Pag. 12
Captulo 2
i f : Corriente (de falta) que circula por R f hacia el neutro.

Rs : Resistencia por fase del estator.
as1, as2, bs , cs : Flujos enlazados por los cuatro bobinados del estator.
Estas ecuaciones se pueden plantear en forma vectorial:
v abcs = [v as1, v as2, vbs , vcs ] T
i abcs = [i as , i as i f , ibs , ics ] T
abcs = [ as1, as2, bs , cs ] T = [ Lss ].i abcs + [ Lsr ].i abcr
(2.5)
[ Lss ]: Matriz de inductancias del estator.

[ Lsr ]: Matriz de inductancias mutuas entre estator y rotor.
i abcr : Vector de corrientes rotoricas.
Adicionalmente hay que considerar las ecuaciones asociadas al rotor:

0 = [ Rr ].i abcr +
d abcr
dt
abcr = [ ar , br , cr ] T = [ Lrs ].i abcs + [ Lrr ].i abcr
(2.6)
Donde:
abcr : Vector de flujos enlazados por los bobinados del rotor.
[ Rr ]: Matriz de resistencia de fases del rotor.

[ Lrr ]: Matriz de inductancias del rotor.
La matriz de resistencia de fases del estator resulta:
(1 ) Rs
[ Rs ] =
0
0
0
.Rs
0
0
0
0
Rs
0
0
0
0
Rs
Dado que las inductancias dependen del producto del numero
de vueltas de las fases involucradas, las

matrices que aparecen en este modelo incorporan el termino (1 ) o en las componentes de las matrices
de inductancias que involucren al devanado as1 o as2.
A continuacion
se muestra la matriz de inductancias del estator. El primer termino de [ Lss ] corresponde
a la matriz de flujo de fugas mientras que el segundo corresponde a las inductancias mutuas entre fases del
estator.
Pag. 13
[ Lss ] = Lls
(1 ) 0 0 0
0
0 0
0
0 1 0
0
0 0 1
(1 )2
(1 )
+ Lms
Captulo 2
(1 )
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
Si trabajaramos con un motor sano la matriz [ Lss ] sera:
1 0
[ Lss ] = Lls 0 1
0 0
0
+ Lms
2
1
1
2
1
2
1

2
Considerando que estamos trabajando en terminos fsicos con cuatro devanados as1, as2, bs, cs podemos deducir la matriz debida a la falta encontrando similitudes con la matriz sana.
Las primeras dos filas del primer termino matricial se deben a que no toda la corriente estatorica
circula
por el devanado de la fase a, sino que se tiene ademas un camino de falta que provoca una bifurcacion
en la corriente alterando las fugas en dicho devanado. Asumiendo que el flujo se reparte linealmente por
los devanados y tomando en cuenta que la inductancia depende proporcionalmente del numero
de vueltas
de los bobinados en cuestion
se asigna el valor (1 ).Lls al primer termino de la primera fila y .Lls al
segundo termino de la segunda fila. Las ultimas
dos filas no cambian respecto a la matriz que representa a

la maquina sana.
Analizando la matriz correspondiente a las inductancias mutuas
entre fases del estator en el estado

de falla, a partir de la matriz correspondiente a la maquina sana y recordando que en regimen lineal la
inductancia mutua
entre dos devanados depende del producto del numero
de vueltas de cada devanado

vemos que:
Dado que los devanados as1 y as2 estan teoricamente
ubicados colineales en el espacio, pero tienen

distinto numero
de vueltas, las mutuas
entre ellos y los restantes bobinados de la maquina deberan ser

iguales a menos del numero
de vueltas.
(1 )
. Este termino
2
es analogo al correspondiente a la inductancia mutua
entre la fase as y la fase bs en un motor sano pero

multiplicado por el factor 1 (cociente entre los numeros
de vueltas de los devanados as1 y as). Aplicando

el mismo razonamiento para la inductancia mutua
entre el devanado as2 y el devanado bs se llega a que
.
e sta es Lms .
2
La mutua
entre los dos tramos del bobinado de la fase a depende del producto de los numeros
de vueltas
de los mismos, al estar ubicados en el mismo lugar, el calculo es analogo que para la autoinductacia.
Por ejemplo, la inductancia mutua
entre el devanado as1 y el devanado bs es Lms .
La matriz de inductancias del rotor se define de forma analoga al estator pero en este caso la mismas no
sufren cambios respecto al caso sano.
Pag. 14
Llr + Lms
Lms
[ Lrr ] =
L
ms
2
Captulo 2
Lms
2
Lms
2
Lms
2
Llr + Lms
Lms
2
Llr + Lms
[ Lsr ] corresponde a la matriz de inductancias mutuas entre el estator y el rotor.

Esta matriz se obtiene siguiendo el mismo razonamiento que se realizo para [ Lss ]. Es decir, si la inductancia
mutua
entre la fase a del estator y la fase a del rotor en el motor sano es Lms .cos(r ) considerando que la
fase a del estator tiene Ns numero
de vueltas. En el motor con falla la inductacia mutua
entre los as1 y a2

respecto de la fase a del rotor es Lms (1 )cos(r ) y Lms .cos(r ) respectivamente. Donde el devanado as1
tiene (1 ) Ns numero
de vueltas y el devanado as2 tiene .Ns numero
de vueltas.
Como en las dos ultimas
filas de la matriz no intervienen terminos asociados ni a as1, ni a as2 estas filas

no se ven alteradas respecto a las filas correspondientes al caso sano.
(1 )cos(r ) (1 )cos(r +
cos(r )
[ Lsr ] = Lms
cos(r 2
3 )
cos(r +
2
3 )
2
3 )
2
3 )
cos(r +
cos(r )
cos(r
2
3 )
(1 )cos(r
2
3 )
cos(r
cos(r +
2
3 )
2
3 )
cos(r )
[ Lrs ] = [ Lsr ] T
Como ya fue comentado anteriormente, a partir del modelo planteado se busca llegar a un conjunto
de ecuaciones donde aparecen planteadas las ecuaciones electricas del motor sano y adicionalmente los
parametros asociados a la falta. Sumando las ecuaciones 2.1 y 2.2 se obtiene la tension
sobre la fase a dado
que v as = v as1 + v as2.
Se repetira el planteo anterior, ahora utilizando la tension
fase neutro de la fase a (en lugar de v as1 y v as2)
y la corriente entrante a cada una de las fases. Se definen los nuevos vectores:
vabcs = [[ Rs .(1 )].i as +
vabcs = [v as , vbs , vcs ] T
(2.7)
i abcs = [i as , ibs , ics ] T
(2.8)
d as1
d as2
dbs
dcs T
+ .Rs .(i as i f ) +
, Rs .ibs +
, Rs .ics +
]
dt
dt
dt
dt
(2.9)
Pag. 15
Captulo 2
Es conveniente agrupar los terminos correspondientes al motor sano y expresar por separado los terminos debidos a la falta.
Rs
vabcs = 0
0
d as1 + d as2

dt
.Rs
0
i as
+ 0 if
dbs
0 ibs +
0
Rs
ics
dt
dcs
dt
0
Rs
0
vabcs = [ Rs ] .i abcs +
dabcs
+ A..i f
dt
(2.10)
(2.11)
Donde se definio
A = [ Rs , 0, 0] T
. La primer componente de A es Rs , dado que las ecuaciones 2.3 y 2.4 no se ven afectadas por la corriente
de falta las otras dos componentes del vector son nulas.
0 = [ Rr ].i abcr +
d abcr
dt
(2.12)
Definimos:
abcs = [( as1 + as2 ), bs , cs ] T
(2.13)
A partir de 2.5 se calculan as1, as2, bs , cs . Resulta conveniente agrupar los elementos de abcs
separando en terminos debido al motor sano y un termino asociado a la corriente de falta. El resultado de
este agrupamiento es:
abcs = [ Lss ] .i abcs + [ Lsr ] .i abcr + B..i f
(2.14)
Donde se definieron:
Lls + Lms
[ Lss ] = ms
Lms
cos(r )
[ Lsr ] = Lms cos(r

)
2
cos(r +
)
3
Lms
2
Lls + Lms
Lms
2
cos(r +
Lms
2
Lms
2
Lls + Lms
2
)
3
cos(r )
cos(r
2
)
3
2
)
3
2
cos(r +
)
3
cos(r )
cos(r
Pag. 16
B = [( Lls + Lms ),
Captulo 2
Lms Lms T
,
]
2
2
Donde el vector B incluye el efecto de la corriente de falta en abcs.

Es conveniente expresar los flujos del rotor utilizando el mismo tipo de agrupamiento que el utilizado
para los flujos del estator. A partir de la ecuacion
2.6 se calculan ar , br , cr . Reagrupando terminos de
manera analoga al caso del estator se llega a:
abcr = [ ar , br , cr ] T = [ Lrs ] .i abcs + [ Lrr ].i abcr + C..i f
(2.15)
Donde
[ Lrs ] = [ Lsr ] T
C = Lms [cos(r ), cos(r +
2
2 T
), cos(r
)]
3
3
Al igual que los parametros A y B, C representa el efecto de la corriente de falta en las componentes de
flujo del rotor.
En resumen, se replantearon las ecuaciones de tensiones y flujos estatoricos
y rotoricos
agrupando los
terminos que modelan al motor sano y se separaron explicitamente los terminos debido a la corriente de
falta.
Calculo de diferencia de tension
entre neutro de fuente de alimentacion
y neutro del estator
Si conectamos una fuente equilibrada trifasica directamente a las fases del estator encontramos un inconveniente que no haba sido analizado hasta ahora, las tensiones de neutro de la fuente y del estator no
son las mismas.
Rf
Vn
- VRn +
ias RS(1- uj )
- VSn +
ibs
- VTn +
ics
RS
if
uj RS
i as- if
V0
RS
Figura 2.4: Estator con una fase en falta alimentado mediante una fuente trifasica equilibrada.
Pag. 17
Captulo 2
A continuacion
se replantean las ecuaciones de cada de tension
para el estator y se deduce la diferencia
entre las tensiones de neutro.
Dado que vabcs = vn + v RnSnTn v0 , la ecuacion
2.11 tiene ahora la siguiente forma:
Donde:

1
1
d
abcs
+ A..i f + v0 1
vn 1 + v RnSnTn = [ Rs ] .i abcs +
dt
1
1
vn : Tension
de neutro de la fuente de alimentacion.
v RnSnTn : Fuente trifasica de alimentacion.
v0 : Tension
de neutro del estator.
Expresamos la ecuacion
anterior de forma escalar:
d( as1 + as2 )
+ v0
dt
(2.16)
vn + vSn = Rs .ibs +
dbs
+ v0
dt
(2.17)
vn + v Tn = Rs .ics +
dcs
+ v0
dt
(2.18)
vn + v Rn = Rs .i as .Rs .i f +
Sumando las ecuaciones 2.16, 2.17, 2.18 resulta:

d( as1 + as2 + bs + cs )
(
(
(((
i as(
+(
ibs(+(ibs ) .Rs .i f +
v Rn
3( v n v0 ) + (
(v(
Sn + v Tn = Rs .((
(+
dt
(2.19)
Como se ve en la ecuacion
2.19, la suma de las tensiones se anula, esto se debe a que dichos valores
de tension
corresponden a los de una fuente equilibrada trifasica. De igual modo se anula la suma de las
corrientes de fase que entrega la fuente de alimentacion,
el motivo es que como ya se ha dicho se esta suponiendo que el neutro del estator esta aislado.
El ultimo
termino de la ecuacion
2.19 corresponde a la suma de flujos en el estator, dichos terminos en
un motor sano se anularan. Sin embargo en este caso prevalece un termino asociado a la falta y a la matriz
de flujos de fuga, el resultado lo mostramos a continuacion.
Si llamamos sFugas al vector del flujo de fugas asociado al estator, vemos que al mismo lo podemos
expresar como:
as1Fugas
(1 )
0
as2Fugas
bsFugas = Lls 0
0
csFugas
0
0
0
0
1
0
i as
0
0
i as i f
0
ibs
1
ics
(2.20)
Pag. 18
Captulo 2
y sumando los terminos del mismo llegamos a que:
as1Fugas + as2Fugas + bsFugas + csFugas = .Lls .i f
(2.21)
Por tanto si sustituimos la ecuacion

2.21 en la 2.19 y despejamos v n v0 se llega a que:

di f
vn v0 = . Rs .i f + Lls
3
dt
(2.22)
Pag. 19
Captulo 2
Transformacion
al sistema de referencia qd0
Hasta ahora se ha analizado el funcionamiento del motor trabajando en variables abc. A continuacion
a partir de los resultados desarrollados, se realizara la transformacion

al marco de referencia estacionario
qd0 (metodo desarrollado en apendice C.1).
Recordemos que una funcion
f abc situada en el sistema de referencia abc se transforma al sistema qd0
mediante la siguiente ecuacion:

fq
fa
f d = Tqd ( ) f b
f0
fc
(2.23)
Donde:
cos( )
Tqd ( ) = sen( )
3
1
2
cos(
2
)
3
sen(
2
)
3
1
2
2
)
3
2
sen( +
)
3
1
2
cos( +
(2.24)
Esta matriz es invertible, por lo que tambien se cumple:

fa
fq
f b = T 1 ( ) f d
qd
fc
f0
(2.25)
Transformada del vector de tension

del estator:
vabcs = [ Rs ] .isabc
+
dabcs
dt
Rs
+ .i f 0
0
(2.26)
Trabajaremos con el esquema presentado en la figura 2.4, por lo que la ecuacion

anterior se expresa
como:
v RnSnTn

Rs
1
d
abcs
+ .i f 0 + (v0 vn ) 1
= [ Rs ] .i abcs +
dt
0
1
(2.27)
Premultiplicando el vector en variables abc por la matriz Tqd ( ):
vqd0s = Tqd ( ).v RnSnTns

Rs
1
d
= Tqd ( ).[ Rs ] .i abcs + Tqd .( ) abcs + Tqd ( )..i f 0 + Tqd ( ).(v0 vn ) 1
dt
0
1
(2.28)
Pag. 20
Captulo 2
La componente del flujo en el estator en coordenadas abc la expresamos como:

1
abcs = Tqd
( )qd0s
(2.29)
De modo que la ecuacion

2.28 se expresa de la siguiente manera:
vqd0s = [ Rs ] .iqd0s + Tqd ( ).
1
d( Tqd
( )qd0s )
dt

Rs
1
+ Tqd ( )..i f 0 + Tqd ( ).(v0 vn ) 1
0
1
(2.30)
Los ultimos
tres terminos de la ecuacion

anterior pueden ser expresados de la siguiente forma:
1.
Tqd ( )
2.
1
d( Tqd
( )qd0s )
dt
0 1
= 1 0
0 0
0
dqd0s
0 qd0s +
dt
0
(2.31)
cos( )
1
2
Tqd ( ).Rs 0 = .Rs . sen( )

1
3
0
2
3.
(2.32)

1
0
Tqd ( ) 1 = 0
1
1
(2.33)
A partir de los resultados anteriores se llega a la siguiente expresion

para la tension
en el estator:
vqd0s
0
= [ Rs ] .iqd0s + 1
0
cos( )
0
1 0
dqd0s 2
0 0 qd0s +
.Rs .i f sen( ) + (v0 vn ) 0
1
dt
3
1
0 0
2
Donde:
( v0 v n ) =
3
di f
Rs .i f + Lls
dt
(2.34)
A partir de este punto se considera un marco de referencia estacionario ( = 0). De esta ecuacion
obtenemos las siguientes expresiones escalares:
vqs = Rs .iqs +
dqs
2
.rs .i f
dt
3
vds = Rs .ids +
dds
dt
Pag. 21
v0s = Rs .i0s +
Captulo 2
di f
d0s 2
.Rs .i f Lls
dt
3
3
dt
Donde en las ecuaciones anteriores se considero por simplicidad = 0.

A continuacion
expresaremos el flujo del estator en coordenadas qd0.
De la ecuacion
2.14 recordamos la expresion
para el flujo del estator en coordenadas abc:
abcs
( Lls + Lms )
= [ Lss ] .i abcs + [ Lsr ] .i abcr + .i f .
Lms
2
Lms
2
Analogamente al calculo de la tension

del estator, si multiplicamos a ambos lados de la ecuacion
anterior
por Tqd ( ) obtenemos:
qd0s
qd0s
( Lls + Lms )
1
1
= Tqd ( ).[ Lss ] .Tqd
( ).iqd0s + Tqd ( ).[ Lsr ] .Tqd
( ).iqd0r + .i f .Tqd ( )
3
Lls + 2 Lms
=
0
0
3
Lls + Lms
2
0
3
Lms
0
2
.i
+
0
qd0s 0
Lls
0
0
3
Lms
2
0
Lms
2
Lms
2
.iqd0r + .i f .Tqd ( )
( Lls + Lms )
Lms
2
Lms
2
Descomponemos el ultimo
anterior:
Tqd ( )
( Lls + Lms )
Lms
2
Lms
2
Lms
3
2
( L + L )
ms
ls

Lms
= Tqd ( )
2
0
ms
0
2
y aplicamos los resultados de las ecuaciones que aparecen en 2.32 y 2.33.
3
cos( )
(
Lls + Lms )
2
sen( )
3
2
Tqd ( )
= 3 ( Lls + 2 Lms )
0
1
0
2
Pag. 22
Captulo 2

1
0
Lms
Lms
1 =
0
Tqd ( )
2
2
1
1
qd0s
3
Lls + Lms
=
0
0
3
Lls + Lms
2
0
3
Lms
.i
+
0
qd0s 0
Lls
0
3
Lms
2
0
cos( )
sin( ) Lms 0
0
L + Lms
.i
+ .i f .
+ 2
0
3 ls
qd0r
1
1
0
2
0
3
3
2
3
qs = ( Lls + Lms ).iqs + Lms .iqr cos( ).( Lls + Lms ).i f
2
2
3
2
3
2
3
3
ds = ( Lls + Lms ).ids + Lms .idr sen( ).( Lls + Lms ).i f
2
2
3
2
1
0s = Lls .i0s .Lls ..i f
3
Transformada del vector de tension
del rotor:

0
0 = [ Rr ].i abcr + d abcr
dt
0
Trasformando a coordenadas qd0

0
0
0 = [ Rr ].iqd0r + ( r ) 1
0
0
1 0
dqd0r
0 0 qd0r +
dt
0 0
Resultando las siguientes tres ecuaciones escalares (nuevamente suponiendo referencial estacionario
para los ejes qd, = 0):
0 = Rr .iqr +
dqr
r .dr
dt
0 = Rr .idr +
ddr
+ r .qr
dt
0 = Rr .i0r +
d0r
dt
Dado que hemos supuesto que trabajamos con neutro aislado se desprende de esta suposicion
que la
componente homopolar de la corriente del estator y del rotor es nula (i0s = i0r = 0), por tanto i as =
Pag. 23
Captulo 2
d0r
d as2
= 0. De modo que tambien llegamos a una expresion
para
en funcion
de iqs y
dt
dt
de i f (ver ecuacion
2.2):
iqs + i0s = iqs y
d as2
= .Rs .iqs + (.Rs + R f ).i f
dt
Por ultimo
calculamos el flujo en coordenadas dq0 en el rotor:
abcr
cos(r )
= [ Lrs ] .i abcs + [ Lrr ].i abcr .i f .Lms cos(r + 3 )
2
cos(r
)
3
1
1
qd0r = Tqd ( r ).[ Lrs ] Tqd
( r ).iqd0s + Tqd ( r ).[ Lrr ].Tqd
( r ).iqd0r
cos(r )
cos(r + 2 )
.i f .Tqd ( r ).Lms
3
2
)
cos(r
3
Desarrollando los terminos de la ecuacion

anterior:
3
Lms
2
1
Tqd ( r ).[ Lrs ] .Tqd
( r ) = 0
3
L + Lms
lr 2
1
Tqd ( r ).[ Lrr ] Tqd
( r ) =
0
cos(r )
cos( r )
2
cos(r + 2 )
Tqd ( r )
= sen( r )
3
1
cos(r
)
3
2
cos( r
2
)
3
sen( r
2
)
3
1
2
cos(r )
3
Lms
2
0
0
3
Llr + Lms
2
0
Llr
cos(r )
)
3
2 cos(r + 2 )
sen( r +
)
3
1
cos(r
)
3
2
cos( r +
cos(r + 2 )
0
=
Tqd ( r )
2
cos(r
)
3
Pag. 24
qd0r
3
Lms
2
= 0
0
3
Lms
2
0
3
L + Lms
lr 2
.i
+
0
0
qd0s
0
qr =
0
3
Llr + Lms
2
0
Captulo 2
.iqd0r .i f .Lms 0
0
0
Llr
(2.35)
3
3
Lms .iqs + ( Llr + Lms ).iqr Lms ..i f
2
2
dr =
3
3
Lms .ids + ( Llr + Lms ).idr
2
2
0r = Llr .i0r
El termino as2 lo calculamos evaluando la ecuacion

2.5 y sustituyendo los terminos correspondientes
al rotor en coordenadas abc por el correspondiente en coordenadas qd0:
3
3
as2 = ( Lls + Lms )i as + ..Lms .iqr ( Lls + .Lms )i f
2
2
3
3
as2 = ( Lls + Lms )(iqs + ios ) + ..Lms .iqr ( Lls + .Lms )i f
2
2
3
2
as2 = .Lls (iqs i f ) + . Lms (iqs + iqr .i f )
2
3
A partir del analisis anterior resumimos las ecuaciones a partir de las que, adicionando la ecuacion
del par en el eje de la maquina, se pueden obtener los valores de las corrientes estatoricas
y rotoricas
en
coordenadas qd0. Se ha considerado el referencial estacionario en el a ngulo = 0, por tanto tambien = 0.
1.
2.
3.
4.
5.
dqs
2
= vqs Rs .iqs + .Rs .i f
dt
3
(2.36)
dds
= vds Rs .ids
dt
(2.37)
2
di f
d0s
= v0s + .Rs .i f + Lls
dt
3
3
dt
dqr
= Rr .iqr + r .dr
dt
(2.38)
ddr
= Rr .idr r .qr
dt
(2.39)
Pag. 25

6.
7.
8.
d as2
= .Rs .iqs + (.Rs + R f ).i f
dt
(2.40)
3
2
3
3
qs = ( Lls + Lms ).iqs + Lms .iqr cos( ).( Lls + Lms ).i f
2
2
3
2
(2.41)
3
3
2
3
ds = ( Lls + Lms ).ids + Lms .idr sen( ).( Lls + Lms ).i f
2
2
3
2
(2.42)
9.
qr =
3
3
Lms .iqs + ( Llr + Lms ).iqr Lms ..i f
2
2
(2.43)
3
3
Lms .ids + ( Llr + Lms ).idr
2
2
(2.44)
10.
dr =
11.
Captulo 2
3
2
as2 = .Lls (iqs i f ) + . Lms (iqs + iqr .i f )
2
3
(2.45)
2.1.3. Analisis secuencia positiva e negativa

Se deducira a continuacion
los valores de las componentes de secuencia positiva y negativa en funcion
de las componentes q y d de un sistema trifasico. Este razonamiento esta presentado en [13]. En la figura 2.5
se observan los fasores de secuencia positiva y negativa, representados en el plano q-d.
-d
sp
sp
-o
-
sn
sn
Figura 2.5: Representacion

en el plano qd de las componentes de secuencia positiva y negativa.
Expresando los fasores en notacion

polar se tiene:
Isp = Isp .e j( n.t+sp )
Isn = Isn .e j( n.t+sn )
Isp = Isp .[cos(n .t + sp ) + j.sin(n .t + sp )]
Isn = Isn .[cos(n .t + sn ) j.sin(n .t + sn )]
Pag. 26
Captulo 2
La suma de los fasores resulta:

I = Isp + Isn = Isp .cos(n .t + sp ) + Isn .cos(n .t + sn ) + j.[ Isp .sin(n .t + sp ) Isn .sin(n .t + sn )]
Separando componentes real e imaginaria (proyecciones sobre los ejes q y d respectivamente) se obtiene:
iq = Isp .cos(n .t + sp ) + Isn .cos(n .t + sn )
id = Isp .sin(n .t + sp ) Isn .sin(n .t + sn )
dadas las relaciones trigonometricas siguientes,
cos(.t ) = cos(.t)cos( ) sin(.t)sin( )
sin(.t ) = sin(.t)cos( ) cos(.t)sin( )
Se puede reescribir iq e id como:
iq = Isp [cos(n .t)cos(sp ) sin(n .t)sin(sp )] + Isn [cos(n .t)cos(sn ) sin(n .t)sin(sn )]
id = Isp [sin(n .t)cos(sp ) + sin(n .t)cos(sn )] + Isn [sin(n .t)cos(sn ) + cos(n .t)sin(sn )]
Es conveniente reagrupar los terminos en funcion
de los factores que dependen del tiempo:
iq = [ Isp cos(sp ) + Isn cos(sn )]cos(n .t) [ Isp sin(sp ) + Isn sin(sn )]sin(n .t)
id = [ Isp sin(sp ) + Isn sin(sn )]cos(n .t) + [ Isp cos(sp ) + Isn cos(sn )]sin(n .t)
Se definen iqa , iqb , ida , ida como:
iqa = Isp .cos(sp ) + Isn .cos(sn )
iqb = Isp .sin(sp ) Isn .sin(sn )
ida = Isp .sin(sp ) + Isn .sin(sn )
idb = Isp .cos(sp ) + Isn .cos(sn )
Estos parametros son numeros
reales que dependen de los modulos
de las componentes de secuencia

positiva y negativa. Dadas estas definiciones iq e id se expresan de la siguiente manera:
iq = iqa .cos(n .t) + iqb .sin(n .t)
id = ida .cos(n .t) + idb .sin(n .t)
Hasta este punto se ha llegado a determinar las componentes iq e id como combinacion
lineal de terminos cos(n .t) y sin(n .t). Resulta util
expresar iq e id de esta forma ya que teniendo sus expresiones en el
tiempo se pueden despejar los parametros iqa ,iqb , ida , idb que ajusten los datos y a partir de e stos obtener
las componentes de secuencia positiva y negativa. Despejando a partir de las definiciones anteriores:
Pag. 27

iqa idb = 2.Isp .cos(sp ) Isp cos(sp ) =
iqa idb
2
iqa + idb = 2.Isn .cos(sn ) Isp cos(sn ) =
iqa + idb
2
ida iqb = 2.Isp .sin(sp ) Isp sin(sp ) =
ida iqb = 2.Isn .sin(sn ) Isn sin(sn ) =
Captulo 2
ida + iqb
2
ida iqb
2
Por lo que, utilizando la relacion

trigonometrica: cos( )2 + sin( )2 = 1 se pueden despejar los modulos
de las componentes de secuencia positiva y negativa del sistema trifasico analizado.
2
Isp
=
iqa idb
2
2
2
Isn
iqa + idb
2
2
ida + iqb
2
2
ida + iqb
2
2
Pag. 28
Captulo 2
2.1.4. Simulaciones en el caso de fallas de aislacion

del estator
Descripcion
del modelo implementado
Se implemento un modelo dinamico en Matlab para simular el motor con espiras del estator cortocircuitadas. El modelo resuelve las ecuaciones presentadas en la seccion
2.1.2 (ecuaciones 2.36 a 2.45) mas la
segunda cardinal en el rotor:
dr
= (1/J )((3/2) Lm .p.(iqs.idr ids .iqr ) Tr )
dt
donde
r : velocidad del rotor.
J :momento de inercia del rotor.
Lm =
3
Lms .
2
p: pares de polos.
Tr : par resistente.
Como resultado de la simulacion
se obtienen los valores de corriente estatorica,
par, velocidad de rotacion,

componentes de secuencia positiva y negativa de la corrientes estatoricas
y representacion
polar
(parametrica con el tiempo) de las componentes q y d de las mismas.
El modelo tiene como parametros de entrada el porcentaje de espiras cortocircuitadas y la resistencia de
falta (resistencia en el cortocircuito).
Simulacion
del motor sano
Se comienza simulando un motor sano (sin espiras cortocircuitadas) para tener como referencia antes
de simular casos de falla. Los valores de los parametros utilizados para realizar las simulaciones son los
siguientes:
Parametro
U
f
p
J
Cr
Lls
Llr
Lm
Rest
Rrot
Valor
230V
50Hz
1
0,025Kgm2
5N.m
140mHy
140mHy
135,00mHy
0,89
0,76
La corriente de fase tiene la forma mostrada en la figura 2.6, y en la figura 2.7 se observa un detalle de
la misma.
Pag. 29
Captulo 2
60
Corriente(A) fase A(fase en falta)
10
8
40
6
4
X: 1.522
Y: 7.449
Corriente(A)
Corriente(A)
20
20
2
0
2
4
6
40
8
10
60
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tiempo(s)
1.4
1.6
1.8
1.3
Figura 2.6: Corriente estatorica
fase A.
1.32
1.34
1.36
Tiempo(s)
1.38
1.4
Figura 2.7: Detalle corriente estatorica
fase A.
La curva de par se muestra en la figura 2.8 y la velocidad de rotacion

en la figura 2.9.
35
3000
Par Motor
X: 1.256
Y: 2922
30
Velocidad(RPM)
2500
25
2000
Velocidad(RPM)
Par motor N.m
20
15
10
1500
1000
5
500
0
0
5
10
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tiempo(s)
1.4
1.6
Figura 2.8: Par motor.
1.8
500
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tiempo(s)
1.4
1.6
1.8
Figura 2.9: Velocidad de rotacion.
Simulacion
del motor con falla de aislacion
Se simulo el motor aumentando progresivamente el porcentaje de espiras cortocircuitadas de una de las

fases del estator y se midio la amplitud de las componentes de secuencia positiva y negativa de la corriente
estatorica
obteniendo los siguientes resultados:

Pag. 30

( %)
1
25
50
75
90
isp (dB)
15
14.9
14.8
14.7
14.9
Captulo 2
isn (dB)
-45.3
-15.7
-7.7
-1.7
1.8
Estos resultados muestran que la componente de secuencia negativa aumenta su magnitud mientras
que la componente positiva se mantiene practicamente constante a medida que aumenta el porcentaje de
espiras cortocircuitadas (figura 2.10). La resistencia de falta se mantuvo en todos los casos en R f = 0,1m.
Amplitud de la secuencia positiva y negativa (dB)
20
Isp
Isn
10
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
60
70
Porcentaje de espiras cortocircuitadas
80
90
Figura 2.10: Amplitud de las secuencias positiva y negativa de la corriente en funcion

del porcentaje de
espiras cortocircuitadas.
En la figura 2.11 se observa la corriente que entra en la fase A del estator, fase con el 25 % de espiras
cortocircuitadas. El valor de la amplitud de dicha corriente es aproximadamente 7,45A mientras que el valor
de esta corriente en el motor sano es practicamente el mismo. De modo que el cortocircuito no aumenta
significativamente la corriente que toma el motor, esto se debe a que en el modelo utilizado se asume que
el cortocircuito es fase-neutro, con el neutro aislado y se asume que toda la corriente de falta recircula por
la fase cortocircuitada.
Pag. 31
Captulo 2
60
40
Corriente(A)
20
X: 1.402
Y: 7.455
20
40
60
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tiempo(s)
1.4
1.6
1.8
Figura 2.11: Simulacion

falla aislacion.
Corriente estatorica
fase A, = 0,25.
En la figura 2.12, donde se ha graficado el espectro de la corriente que entra a la fase A del motor cuando
el 25 % de la espiras estan cortocircuitadas, se observa que la falla no introduce armonicos.
FFT(Y(t))
0
10
20
|FFT(Y(t))| (dB)
30
40
50
60
70
80
250
200
150
100
50
0
Frecuencia(Hz)
50
100
150
200
250

falla aislacion.
Espectro corriente estatorica
fase A, = 0,25.
Pag. 32
Captulo 2
La representacion
polar de las componentes q-d (parametrica con el tiempo) del sistema de corrientes
para un motor sano y para un motor con el 25 % de las espiras cortocircuitadas se muestra en las figuras
2.13 y 2.14. En el caso del motor sano la representacion
es una circunferencia, esto se debe a que las componentes q y d son sinusoides que tienen el mismo modulo
y estan desfasadas 90o . A medida que aumenta la

severidad de la falla los modulos
de las componentes q y d dejan de ser iguales, de manera que el vector de

corrientes en el plano q-d toma la forma de una elipse.
90
90
8
60
120
8
60
120
(Iqs,Ids)
6
4
150
30
150
30
180
210
330
240
(Iqs,Ids)
300
270
Figura 2.13: Motor sano.
180
210
330
240
300
270
Figura 2.14: Motor con 25 % de espiras cortocircuitadas.
Evidentemente la observacion
de las componentes q y d de la corriente estatorica
permite percibir que

existen anomalas en el funcionamiento normal de la maquina. Sin embargo las causas de la aparicion
de estas anomalas no son exclusivas del cortocircuito entre espiras. El desequilibrio de la fuente de alimentacion
tambien genera desbalances de este tipo.
En la figura 2.15 se observa el espectro de las secuencias positiva y negativa de la corriente estatorica
para el caso en que trabajamos con el motor sano pero alimentando el mismo con una fuente de tension
desequilibrada (desequilibrio menor al 5 % de la tension

nominal). El valor en decibeles de la componente
positiva de corriente es aproximadamente 15dB y el valor de la componente negativa es levemente superior
a 13dB. Observando la figura 2.10 vemos que dichos valores en la magnitudes isp e isn son similares a los
que se presentan en una falta en la que el porcentaje de espiras cortocircuitadas se encuentra entre el 20 %
y el 30 %.
Finalmente en la figura 2.16 se observa la representacion

polar de las componentes q-d para el caso de
fuente desequilibrada.
Pag. 33
Captulo 2
FFT(Y(t))
20
Secuencia Positiva
Secuencia Negativa
10
0
X: 50.05
Y: 13.02
|FFT(Y(t))| (dB)
10
20
30
40
50
60
70
80
50
100
150
Frecuencia(Hz)
200
250
Figura 2.15: Espectro de las secuencias positiva e negativa en un motor alimentado con una fuente desequilibrada.
90
8
60
120
(Iqs,Ids)
6
4
150
30
180
210
330
240
300
270
Figura 2.16: Representacion

en plano q-d de corrientes estatoricas,
fuente desequilibrada.
2.1.5. Conclusiones
Se estudio la falla de aislacion
del estator en base al modelo presentado en [8].
A partir de las simulaciones se desprende que una asimetra en el motor genera componentes de secuencia
positiva y negativa, con las cuales se pueden detectar fallas como el cortocircuito entre espiras. Sin embargo
se observo que un desequilibrio en las tensiones de alimentacion
de la maquina genera secuencias positivas
y negativas en la corriente de magnitudes similares a la de un cortocircuito, por lo que, si se pretende
utilizar las componentes de secuencia como medio de diagnostico
de una falla de aislacion

se considera
conveniente el seguimiento de las tensiones de alimentacion
al motor, de forma de que estas no induzcan
falsos diagnosticos.
Pag. 34
Captulo 2
2.2. Fallas rotoricas,
barras del rotor rotas

2.2.1. Introduccion
Los rotores de los motores de induccion

estan constituidos por un conjunto de barras unidas en ambos
extremos por dos anillos (a los que tpicamente se les llama End-Ring), denominados anillos de cortocircuito. El conjunto formado por las barras y los anillos de cortocircuito se denomina jaula. El nucleo
magnetico del rotor esta constituido por una serie de chapas magneticas, aisladas y apiladas, que ocupan
el espacio comprendido entre las barras.
La tecnologa con que se construyen las jaulas de estos motores depende del tamano
de los mismos, para
motores de tamano
considerable consiste en construir tanto las barras como los anillos de cortocircuito en
cobre, las barras deben estar encastradas en las ranuras del nucleo
magnetico y soldadas a los anillos de

cortocircuito. Otra opcion
es construir las jaulas en aluminio, en este caso las barras y los anillos se funden
dentro del paquete magnetico del rotor, esta tecnologa se emplea en motores de mediano y pequeno
porte.
Las asimetras en la jaula rotorica
de un motor de induccion
suelen estar relacionadas con altas temperaturas alcanzadas en el rotor y con las elevadas fuerzas centrfugas que soportan tanto barras como
anillos, especialmente durante los regimenes de funcionamiento transitorio. Los problemas pueden iniciarse durante la construccion
de la maquina debido a una fundicion
defectuosa en los rotores de aluminio o
a uniones defectuosas en el caso de anillos de cortocircuito soldados o ensamblados. De esta forma aparecen juntas de alta resistencia electrica o porosidades en la fundicion
que producen puntos de elevada
temperatura dentro de la jaula.
El sitio mas susceptible para que se provoquen las fisuras es la union
entre barras y el anillo de cortocircuito ya que, ademas, en dicha zona es donde suelen acumularse las mayores tensiones mecanicas de
la estructura. En el proceso de evolucion
de la avera hay que tener en cuenta que las barras rotoricas
soportan el proceso de frenado y aceleracion

del motor, por lo que si la maquina sufre cambios bruscos en
su velocidad de giro, originados por su ciclo de trabajo o por el tipo de maquina accionada, el fallo puede
desarrollarse rapidamente como consecuencia de la fatiga de los materiales.
Ademas, debido a los regmenes termicos transitorios el motor puede sufrir movimientos diferenciales
dentro del paquete magnetico rotorico,
lo que conduce habitualmente a la tension

y agrietamiento de los
anillos.
La aparicion
de una grieta en una barra genera un proceso degenerativo en dicha barra y a su vez
ocasiona que las barras contiguas se vean afectadas. El proceso degenerativo se debe a que al agrietarse
la barra disminuye el a rea efectiva por el que puede circular corriente, lo que ocasiona que aumente la
temperatura de dicha zona provocando el desgaste del material. Una vez que la barra o la union
entre la
barra y el anillo se rompe, la corriente circulara por las barras contiguas de modo que estas soportaran
mayores solicitaciones termicas y mecanicas, con lo cual se inicia el proceso de aparicion
de nuevas grietas.
Actualmente en la fabricacion
de grandes motores de induccion
es comun
encajar fuertemente las barras
dentro de las ranuras del paquete magnetico, sin utilizar ningun
material aislante entre las barras y los
bordes de las chapas.
El tamano
reducido de las holguras residuales produce una union
muy eficiente entre barras y chapas
dando lugar a resistencias de contacto muy bajas. Por este motivo es posible la circulacion
de corrientes
entre las barras rotoricas
y las chapas del nucleo
en direccion
perpendicular a las primeras. Este nuevo flujo
de corriente estara distribuido a lo largo del rotor, circulando transversalmente a traves de las chapas de
material magnetico entre las diferentes barras de la jaula.
En motores de pequeno
tamano
o con rotores de aluminio fundido las corrientes interlaminares son
despreciables, mientras que en motores de gran tamano
las mismas deben ser modeladas dado que ante
una asimetra la distribucion
de corriente no sera la misma dentro del nucleo
magnetico, ya que existe un

Pag. 35
Captulo 2
nuevo camino para su recirculacion.

De este modo, los efectos que se puedan detectar desde el exterior
cuando se inicie la avera no seran los mismos que si la jaula estuviera perfectamente aislada, y por lo tanto,
el protocolo de diagnostico
empleado debera tenerlo en cuenta.

Cuando por algun
motivo aparecen asimetras en el rotor, estas inducen corrientes en el estator de
frecuencia f red (1 2ks), a estas frecuencias se le llaman bandas laterales ya que se separan de la frecuencia
de alimentacion
2sk f red [3].
Benbouzid en un trabajo presentado en el ano
2000 [7] aproximo la amplitud de la componente de
frecuencia correspondiente a f = f red (1 2s f ) por:
sin()
Ibr
=
Is
2p(2 )
(2.46)
donde se calcula como:
2Rb
R
(2.47)
Rb : Numero
de barras sanas.
R: Numero
de barras rotas.
Si se toman medidas de la corriente estatorica
y se realiza un analisis espectral, se puede identificar el

grado de defecto en el rotor midiendo la diferencia en amplitud entre la componente fundamental y los
armonicos
debido a las bandas laterales.
Nivel de deterioro
1
2
3
4
5
6
f1
(dB)
fp
> 60
54 60
48 54
42 48
36 42
< 36
fp
( %)
f1
< 0,10
0,10 0,20
0,20 0,40
0,40 0,79
0,79 1,58
> 3,16
Estado del rotor

Excelente
Bueno
Moderado
Fisuras en las barras o uniones de alta resistencia
Una o dos barras fisuradas o rotas
Varias barras fisuradas o rotas
Para cada nivel de deterioro las acciones recomendadas a tomar son las siguientes [12]:
Nivel de deterioro
1
2
3
4
5
6
Accion
recomendada
Ninguna
Ninguna
Iniciar seguimiento de datos
Aumentar la frecuencia de los ensayos
Realizar analisis de vibraciones para confirmar
Reparar o reemplazar
Pag. 36
Captulo 2
2.2.2. Modelo Teorico
A continuacion
se presentan las ecuaciones para modelar un motor de jaula, cuyo rotor esta formado
por N barras unidas en sus extremos por dos anillos de cortocircuito. Este modelo es presentado en [11]. Se
asume que: el entrehierro es uniforme, se esta trabajando fuera de la saturacion
y ademas se considerara que
la jaula se encuentra perfectamente aislada del circuito magnetico, por lo que es imposible la circulacion
de
corrientes interlaminares.
Segun
se expresa en [11] las ecuaciones para modelar el motor de induccion
bajo estas hipotesis
son las
siguientes:
Ecuaciones para el estator
[Vs ] = [ Rs ][ Is ] +
d
[s ]
dt
(2.48)
donde
[s ] = [ Lss ][ Is ] + [ Lsr ][ Ir ]
(2.49)
[ Is ] = [ Ias , Ibs , Ics ] T
(2.50)
[ Ir ] = [ Ir1 , Ir2, ..., Irn, Ie ] T
(2.51)
[Vs ] = [Vas , Vbs , Vcs ] T
(2.52)
[ Rs ] solo
posee elementos en la diagonal y los mismos representan la resistencia del bobinado de cada
fase.
[ Lss ] es una matriz de simetrica de 3x3 donde la diagonal esta formada por la inductancia propia de la
fase respectiva y las otras componentes por las inductancias mutuas del estator. [ Lsr ] por su parte esta formada por las inductancias mutuas entre cada fase del estator y cada barra del rotor, la misma se expresa
como:
Lsra1
[ Lsr ] = Lls Lsrb1
Lsrc1
Lsra2
Lsrb2
Lsrc2
...
...
...
Lsran
Lsrbn
Lsrcn
Lsrae
Lsrbe
Lsrce
(2.53)
donde
Lsraj = Lsr cos(r + ( j 1))
(2.54)
Lsrbj = Lsr cos(r + ( j 1) 2/3)
(2.55)
Lsrcj = Lsr cos(r + ( j 1) + 2/3)
(2.56)
Pag. 37
Captulo 2
p2
con p en numeros de POLOS, mientras que los terminos que corresponden a
Nr
la ultima
columna son Lsrae = Lsrbe = Lsrce = 0 ya que se supone en este caso que no existe(o es despreciable
respecto a los otros terminos) mutua entre los anillos del rotor y los devanados estatoricos.
donde j = 1...Nr y =
Ecuaciones para el rotor

El rotor de jaula es modelado por Nr barras (ver figura 2.17). Ademas de las ecuaciones que surgen
por los propios circuitos elementales se debe agregar una ecuacion
debido al hecho que no estamos en
una situacion
equilibrada, esta ecuacion
es la denominada ecuacion
de End-Ring o ecuacion
del anillo.
De esta manera el rotor de la maquina es caracterizado por Nr + 1 ecuaciones. Para realizar la simulacion
dinamica a estas Nr + 1 ecuaciones debemos agregar las 3 debidas al estator, la ecuacion

del par y debido
al software utilizado, una variable de estado mas ya que la segunda cardinal es una ecuacion
de segundo
orden. En resumen tenemos un modelo con Nr + 1 + 3 + 2 ecuaciones. Por ejemplo en el caso simulado
(solo sano, es decir sin asimetra en el rotor), tendramos 11 variables de estado en el modelo.
Figura 2.17: Circuito equivalente del rotor de jaula, donde se muestran las corrientes por los anillos.
[Vr ] = [ Rr ][ Ir ] +
d
[ r ]
dt
(2.57)
donde
[Vr ] = [Vr1 , Vr2 , ..., Vrn , Vre ]
(2.58)
[r ] = [ Lrs ][ Is ] + [ Lrr ][ Ir ]
(2.59)
En la figura 2.18 las corrientes ibk e ibk +1 representan la corriente por las barras k y k + 1 respectivamente.
Malla k:

d
d
Re
Le d
Le d
Re
i + Rb + Lb
( i k i k +1 ) + R b + L b
( i k i k 1 )
ie = 0 (2.60)
+
+
2
Nr
Nr dt k
dt
dt
Nr
Nr dt
Pag. 38
Captulo 2
Re/Nr Le/Nr
ik-1
Rb
ib
ik
Rb
ib
ik+1
k+1
Lb
Lb
Re/Nr Le/Nr
Figura 2.18: Circuito de la k-esima malla - Modelo rotor polifasico.
Reordenando terminos:
2

Re
Le dik
Le die
dik+1
dik1
Re
+ R b i k R b ( i k +1 + i k 1 ) + 2 L b +
ie
Lb
+
= 0 (2.61)
Nr
Nr dt
dt
dt
Nr
Nr dt
Voltaje de End-Ring
Re
Le d
+
Nr
Nr dt
(i1 + i2 . . . + i Nr 1 ) + Re .ie + Le .
die
=0
dt
(2.62)
La matriz de resistencias del rotor se ve en la ecuacion

2.63, donde Rb representa la resistencia de cada
barra y Re la resistencia total del anillo.
Re
2( Rb + N
)
r
Rb
..
[ Rr ] =
..
Rb
RNer
Rb
0
Re
)
Rb
2( Rb + N
r
..
..
.
.
..
..
.
.
0
0
0
0
Re
Re
N
Nr
r
...
...
...
...
...
...
...
Re
N
r
Re
N
Re
Re
2( Rb + Nr )
Rb
Nr
Re
Re
Rb
2( Rb + N
) N
r
r
Re
Re
N
R
e
Nr
r
0
0
..
.
..
.
Rb
0
..
.
..
.
(2.63)
De forma analoga a la ecuacion

2.63 en la ecuacion
2.64 Lb representa la inductancia de cada barra, Le
2pL
la inductancia total del anillo y Lmn = 2
es la inductancia mutua entre las barras m y n (con
Nr g(1 + Ks )
m distinto de n), donde es el paso polar, L el largo del rotor, Ks el coef. de saturacion.
En el caso de que
2( Nr 1) pL
m = n es la autoinductancia del loop del rotor, Lnn =
.
Nr2 g(1 + Ks )
Pag. 39
L11 + 2( Lb +
L21 Lb
..
..
[ Lrr ] =
L ( n 1 ) 1
Ln1 Lb
NLer
Le
Nr )
L12 Lb
L22 + 2( Lb +
..
.
..
.
L ( n 1 ) 1
Ln2
NLer
Le
Nr )
L13
L23 Lb
..
.
..
.
L ( n 1 ) 1
Ln2
NLer
...
L( n1)( n1) + 2( Lb +
L n ( n 1 ) L b
NLer
NLer
NLer
Le
L ( n 1 ) n + L b
Nr
Le
) NLer
Lnn + 2( Lb + N
r
NLer
Le
(2.64)
L1n Lb
L2 ( n 1 )
..
.
..
.
L1 ( n 1 )
L2 ( n 1 )
..
.
..
.
...
...
...
...
...
...
Captulo 2
Le
Nr )
2.2.3. Simulaciones en el caso de barras rotas

Con el incremento del uso de los motores asncronos en las aplicaciones industriales se ha favorecido
el desarrollo de nuevas tecnicas de mantenimiento predictivo junto con el desarrollo de nuevos programas
de simulacion.
El diseno
de nuevos modelos puede contrastar con la tecnologa presente surgiendo nuevas
necesidades tecnologicas
y nuevos desarrollos as como mejoras en la existente tecnologa de software, en

este caso el diseno
de nuevos modelos para simular la maquina frente a diferentes condiciones de falla.
Hoy en da, los modelos mas frecuentemente usados, los mas versatiles y precisos estan basados en los
metodos de elementos finitos (Finit Element Method o FEM), aunque para el presente trabajo se trabajo con
un modelo que resuelve un sistema de ecuaciones diferenciales.
Las ecuaciones que se simulan en el programa implementado son: 2.48, 2.49, 2.57, 2.59.
Los valores de los parametros utilizados para realizar las simulaciones son los siguientes:
Parametro
U
f
p
J
Cr
Lls
Llr
Lms
Lmr
Rest
Rrot
Nr
Valor
380V
50Hz
1
5,4x103 Kgm2
3,5N.m
0,035mHy
0,035mHy
378,0mHy
0,873mHy
10,0
155
5 barras
A continuacion
se muestran los resultados en el caso de la maquina de induccion
equilibrada, con rotor
polifasico.
Pag. 40
Captulo 2
Corriente estatorica linea "U"

Corriente estatorica linea "V"
Corriente estatorica linea "W"
1.5
Corriente(A)
0.5
0.5
1.5
2.51
2.52
2.53
2.54
Tiempo(s)
2.55
2.56
2.57
Figura 2.19: Corrientes estatoricas
- Modelo rotor polifasico
Pag. 41
Captulo 2
Aunque el objetivo del modelo es obtener resultados con la maquina en el caso de estado de falla (rotor
asimetrico) en este proyecto solo se lograron obtener resultados con la maquina operando en condiciones
normales, ya que al imponer la asimetra del motor, esta tiene como resultado un costo operacional altsimo.
De todas maneras el hecho de simular el caso sano y obtener resultados favorables en las corrientes
rotoricas
y demas variables de estado del sistema, de alguna manera termina validando el modelo. Las
siguientes figuras son basicamente el sumario de los resultados obtenidos.
Corriente rotorica barra "1"

150
100
Corriente(A)
50
50
100
150
2.4
2.6
2.8
3.2
3.4
3.6
3.8
Tiempo(s)
Figura 2.20: Corrientes rotoricas
- Modelo rotor polifasico
10
x 10
Corriente por los anillos del rotor(A)
3
Tiempo(s)
Figura 2.21: Corriente de End-Ring

Pag. 42
Captulo 2
3000
Velocidad(RPM)
2500
Velocidad(RPM)
2000
1500
1000
500
500
3
Tiempo(s)
Figura 2.22: Velocidad - Modelo rotor polifasico
2.2.4. Conclusiones
Se estudio el fenomeno
de la rotura de barras en el rotor. Se trabajo con el modelo presentado por [11] y

se implemento un programa en Matlab para realizar simulaciones con el mismo.
Los resultados para el caso del motor sano fueron satisfactorios, obteniendose valores razonables de las
variables en juego.
Lamentablemente no se logro poder simular casos de falla, ya que la cantidad de variables de estado necesarias para implementar el modelo superan la capacidad de procesamiento disponible por los integrantes
del grupo en el momento de realizar este trabajo.
Dado que no se pudo simular casos de falla, no se profundizo mas en el estudio teorico
de esta falla
ni tampoco se realizaron medidas sobre un motor real tal como estaba previsto en el planteo original del
proyecto.
Pag. 43
Captulo 2
Pag. 44
Captulo 3
Fallas de origen mecanico

En este captulo se analizan fallas de origen mecanico que pueden darse en un motor de induccion. En la seccion
3.1 se realiza un estudio exhaustivo de la excentricidad del rotor y en las secciones siguientes se realiza una revision
de otras fallas: problemas de rodamientos (seccion 3.2) y de alineacion (seccion 3.3).
3.1. Excentricidades del rotor

3.1.1. Introduccion
Las excentricidades en el motor de induccion

se encuentran entre las fallas de origen mecanico mas
frecuentes, sobre todo porque otras fallas terminan generando excentricidad como una consecuencia. En
la seccion
3.1.1 se describiran brevemente las formas en las que puede presentarse la excentricidad en un
motor, en las secciones 3.1.2,3.1.3 y 3.1.4 se deducira un modelo del motor que permite tener en cuenta
estos fenomenos
a los efectos de poder simular esta falla. Finalmente en la seccion

3.1.5 se mostraran los
resultados obtenidos de este tipos de fallas mediante simulacion
numerica.
Los problemas de excentricidad se clasifican en dos tipos basicos:
Excentricidad estatica
El eje de rotacion
del rotor coincide con el centro geometrico del rotor pero no con el del estator (ver
figura 3.1).
Debido a este hecho se genera una distorsion
en el entrehierro de la maquina encontrandose el valor
mnimo del entrehierro en una posicion
fija (con respecto a un observador fijo en el estator). Las principales
causas de este tipo de excentricidad son la incorrecta colocacion
de los rodamientos durante el proceso de
fabricacion,
la naturaleza oval del estator y el desgaste de los rodamientos entre otras.
45
Centro geomtrico
y de rotacin del
rotor
++
Captulo 3
Centro geomtrico
del estator
Figura 3.1: Esquema excentricidad estatica

Excentricidad dinamica
En este caso el rotor gira alrededor de un eje ubicado en el centro geometrico del estator pero que no es
coincidente con el centro geometrico del rotor (ver figura 3.2). De forma contraria al caso de excentricidad
estatica el punto donde el entrehierro es mnimo ya no permanece fijo en el espacio sino que gira solidario
al rotor.
Dentro de las principales causas de la excentricidad dinamica se encuentra el funcionamiento a velocidades
crticas, la aparicion
de fuerzas radiales desbalanceadas, mala colocacion
de rodamientos y flexion
del eje
entre otros.
Centro geomtrico
del rotor
++
Centro geomtrico
del estator y centro de
rotacin del rotor
Figura 3.2: Esquema excentricidad dinamica

Si bien la excentricidad estatica y dinamica se definen por separado es comun
que estos dos tipos de
fallas aparezcan combinados (excentricidad mixta).
En el caso de excentricidad estatica la frecuencia principal de vibracion
es 2 f red , sin embargo tambien
aparecen vibraciones a 50 y 200 Hz como consecuencia de la deformacion
en el tamano
del entrehierro a
causa del desgaste de los rodamientos.
Para el caso de excentricidad dinamica las frecuencias caractersticas suelen ser bandas laterales alrededor de la frecuencia de giro a distancia en frecuencia s. f red .
La forma de detectar las fallas por excentricidad es midiendo la corriente estatorica
y mediante un analisis espectral identificando las frecuencias caractersticas de este tipo de fallas, las cuales se pueden calcular
mediante la siguiente expresion
[2]:

1s
f = f red 1 k
p
(3.1)
donde:
f : componentes de frecuencia en la corriente estatorica
debido a excentricidad mixta en el entrehierro.

Pag. 46
Captulo 3
f red : frecuencia de la red.

s: deslizamiento.
p: numero
de pares de polos.
k: factor entero.
Tal como se expresa en [2]: En presencia de una excentricidad mixta, bandas laterales de baja frecuencia aparecen en el espectro de la corriente estatorica, a las frecuencias dadas por 3.1. Las componentes de falla caractersticas
corresponden al caso con k = 1. La existencia de estos armonicos se debe a la interaccion entre ambos tipos de excentricidad. Teoricamente, solo cuando excentricidad estatica y dinamica coexisten, los armonicos dados por 3.1 deben
aparecer. Dado que siempre existe un nivel residual de excentricidad estatica o dinamica, 3.1 es usualmente utilizada
para detectar excentricidades del rotor.
En base a lo anterior, en este trabajo se utilizara el modelo de excentricidad mixta y se buscaran las
frecuencias predichas en 3.1. Se comienza el estudio planteando los modelos de excentricidad estatica y
dinamica por separado para comprender de mejor forma los mismos, para luego pasar a presentar el modelo de excentricidad mixta, que sera el utilizado en las simulaciones.
3.1.2. Excentricidad estatica

Se comienza el estudio del comportamiento del motor de induccion
excentrico para el caso de excentricidad puramente estatica, por ser conceptualmente el mas sencillo. En el Apendice A se desarrollan todos
los calculos que permiten llegar a las matrices de inductancias de la maquina en esta condicion.
Como se puede ver en dicha seccion,

se define s =
como una medida del grado de excentricidad estatica
g0
del rotor (siendo el desplazamiento del eje geometrico del rotor respecto al del estator y g0 el ancho medio del EH). Claramente se puede notar que la excentricidad estatica modelada con este parametro queda
definida dentro del siguiente rango maximo teorico:
0
g0
Ancho del EH mnimo

g0
0
Situacion
sin excentricidad estatica (ejes coinciden, EH uniforme)

lmite maximo teorico
de excentricidad estatica (rotor roza el estator)
Sin embargo el modelo calculado asume valores de s menores a 0,4 dado una aproximacion
utilizada
(ver seccion
A.2). Esto representa un desplazamiento radial maximo del eje de: = 0,4.g0.
A partir de los calculos detallados en el Apendice A se concluye que las matrices de inductancias del
motor con excentricidad puramente estatica son:
[ Lss ]est
1
= Lls 0
0
0 0
1
1 0 + Ls
2
0 1
1
2
1
2
1
2
1

2
Pag. 47
cos().cos()

2
2s
.cos()
Ls cos
2
3

2
cos +
.cos()
3
[ Lrr ]est

2
cos().cos
3

2
2
cos
.cos
3
3

2
2
cos +
.cos
3
3
cos( r ).cos( r )

2
2s
.cos( r )
Lr cos r
2
3

2
.cos( r )
cos r +
3
[ Lsr ]est

2
2s
Lsr cos ( r ) .cos

2
3

2
cos ( r ) .cos +
3
0 0
1
1 0 + Lr
2
0 1

2
cos().cos +
3

2
2
cos
.cos +
3
3

2
2
cos +
.cos +
3
3
1
2
1
2
cos(r )
cos(r )

2
cos( r ).cos r +
3

2
2
cos r
.cos r +
3
3

2
2
cos r
.cos r
3
3

2
cos r
3

2
cos r +
3

2
cos r
3

2
.cos()
cos r
3

2
2
cos r
.cos
3
3

2
2
cos r
.cos +
3
3
1
2
1

2

2
cos r +
3

2
cos( r ).cos r
3

2
2
cos r
.cos r
3
3

2
2
cos r +
.cos r
3
3

= Lsr cos r

2
cos r +
3
cos( r ).cos()
1
= Llr 0
0
Captulo 3
cos(r )

2
cos r +
.cos()
3

2
2
cos r +
.cos
3
3

2
2
cos r +
.cos +
3
3
Donde se define:
Ls =
Ns2
.r.L.p0 .
4
Lr =
Nr2
.r.L.p0 .
4
Pag. 48

Lsr =
Captulo 3
Ns .Nr
.r.L.p0 .
4
Lls : reactancia de fugas del estator

Llr : reactancia de fugas del rotor
3.1.3. Excentricidad dinamica

Si el rotor gira en torno a un eje que coincide con el centro geometrico del estator, pero no del rotor, se
tiene excentricidad dinamica. En este caso el EH mnimo girara alrededor del estator solidario al rotor.
Se define por analoga con s , d como factor de excentricidad dinamica: cociente entre la distancia entre
el centro geometrico del rotor y el del estator con el EH medio. Para d valen las mismas condiciones de
variacion
que en el caso estatico (hasta un 40 % para mantener la validez de la aproximacion
lineal de la
permeancia).
Se puede deducir la forma que toman las matrices de inductancias para la maquina con excentricidad
dinamica razonando en base al caso de la excentricidad estatica. Este analisis se basa en notar que el unico
elemento que introduce asimetra en la maquina es el EH no uniforme. En este modelo simplificado de

maquina de induccion,
se consideran bobinados distribuidos sinusoidalmente y separados entre s 120o
tanto en el estator como en el rotor. Esta suposicion
hace que ambos bobinados trifasicos sean intercam
de vueltas por fase).
biables, o sea, estator y rotor son bobinados identicos (a menos del numero
Las matrices de inductancias de la maquina con excentricidad estatica se forman como la suma de una matriz propia de la maquina sana mas otra debido a la excentricidad, es claro que para el caso de la excentricidad dinamica las matrices correspondientes a la maquina sana seran las mismas ya que sin excentricidad
estatica o dinamica la maquina es la misma.
En el caso de la maquina con excentricidad estatica, el estator ve un EH no uniforme pero fijo, es decir,
que el EH mnimo esta ubicado en un a ngulo fijo (en este estudio llamado ), si se mide desde un referencial
solidario al estator.
Desde el punto de vista del rotor la situacion
cambia: se ve un EH no uniforme pero variable en el tiempo
(estando en un referencial solidario al rotor, al girar el mismo se ve un EH que gira en el sentido opuesto).
En base al analisis anterior, se explica la forma que tienen las matrices de inductancias para el caso de
excentricidad estatica:
Inductancias propias y mutuas del estator son distintas de una fase a otra (por la asimetra del EH)
pero son constantes en el tiempo.
Inductancias propias y mutuas del rotor son distintas de una fase a otra (nuevamente por la asimetra
del EH visto) pero ademas dependen de la posicion
del rotor y por lo tanto del tiempo.
Inductancias mutuas estator-rotor son dependientes de la posicion
del rotor (y por lo tanto del tiempo) aun
en una maquina sana, porque las posiciones relativas de los bobinados varan al girar el rotor
y por lo tanto tambien lo hacen las mutuas entre ellos. En el caso de la maquina con excentricidad
estatica se suma a esto que el EH que atraviesa el flujo mutuo entre un bobinado del estator y rotor
depende de la posicion
relativa de los mismos y en relacion
con el EH mnimo, con lo que claramente
se observa que es funcion
de la posicion
del rotor (y por ende del tiempo). Esta matriz tendra inductancias variables en el tiempo.
Haciendo un razonamiento analogo se pueden deducir las matrices para el caso dinamico. Con excentricidad dinamica, se tiene un EH no uniforme pero que viaja con el rotor, al girar e ste. Se puede ver que
en el caso de excentricidad dinamica es el rotor el que ve un EH no uniforme pero fijo en el tiempo.
Pag. 49
Captulo 3
Por otra parte un observador fijo en el estator vera pasar un EH no uniforme a una velocidad de rotacion
igual a la del rotor. Estas ultimas
afirmaciones unidas al hecho que los bobinados son esencialmente iguales

(en base a la hipotesis
hecha anteriormente sobre la similitud de los bobinados trifasicos estatoricos
y rotori
cos) permiten deducir intuitivamente que las inductancias propias y mutuas del rotor en el caso dinamico
van a ser del mismo tipo que las del estator en el caso estatico. La unica
diferencia entre un grupo y otro de

inductancias sera el a ngulo en el que se da el EH mnimo (para la exc. estatica era , medido desde el estator, para la dinamica se definira un desde el referencial rotorico),
en ambos casos el hecho fundamental

es que se trata de un a ngulo constante (desde el sistema solidario al bobinado trifasico correspondiente).
De modo similar a como se deduce la matriz de inductancias rotor-rotor, se puede ver que las inductancias propias y mutuas del estator en el caso de excentricidad dinamica tendran una forma similar a las del
rotor para el caso estatico (EH variable en el tiempo). Hay que considerar sin embargo una diferencia fundamental entre las dos situaciones, derivada de un problema de movimiento relativo: para el caso estatico
desde el rotor se ve girar el EH no uniforme en sentido contrario al giro del rotor, en el caso dinamico el
estator ve girar el EH no uniforme en el sentido de giro del rotor.
Este problema se resuelve de manera muy simple observando cual es el a ngulo de referencia utilizado.
Para el caso de excentricidad estatica, el EH mnimo esta ubicado en el a ngulo (medido desde el estator)
y en r medido desde el rotor (ver seccion
A.2.2 por detalles sobre la definicion
de los a ngulos). Aqu se
puede ver claramente lo indicado anteriormente, al girar el rotor (r aumenta) el EH mnimo gira en
sentido opuesto. Si se observa con cuidado las matrices [ Lss ]est y [ Lrr ]est se tiene que son iguales a menos de
esta diferencia en los a ngulos.
Para el caso de excentricidad dinamica se define un a ngulo constante en el marco de referencia rotorico
que indica la posicion

del EH mnimo, por lo tanto se tiene que desde el estator el EH mnimo esta ubicado
en + r (notar que al girar el rotor r aumenta por lo que se ve girar el EH en el mismo sentido que gira
el rotor). Haciendo entonces una analoga con el caso de excentricidad estatica, la matriz [ Lss ]din sera igual
a [ Lrr ]din cambiando en e sta ultima
por + r .
En la tabla siguiente se resumen las deducciones anteriores.
Excentricidad
Estatica
Dinamica
EH mnimo (desde el estator)

(fijo)
+ r (gira en sentido igual al rotor)
EH mnimo (desde el rotor)

r (gira en sentido opuesto al rotor)
(fijo)
Para deducir la matriz [ Lsr ]din siguiendo en la misma lnea de razonamiento se buscara una similitud
con dicha matriz en el caso de excentricidad estatica. Observando esta ultima
se aprecia que tiene factores

coseno en los que aparece r (EH mnimo visto desde el rotor) y el resto de los factores solo
incluyen
(EH mnimo visto desde el estator). Claramente si pasamos al caso de excentricidad dinamica los papeles
de los bobinados se invierten, pero la situacion
es la misma: un bobinado gira respecto al otro y el EH no
uniforme gira solidario a uno de los dos bobinados. Se puede ver entonces que en este caso, se debera reemplazar r por (EH mnimo visto desde el rotor) y por + r (EH mnimo visto desde el estator).
En base a todo el analisis anterior, las matrices de inductancias del motor para el caso de excentricidad
dinamica resultan:
Pag. 50
1 0
[ Lss ]din = Lls 0 1
0 0
cos(r + )cos(r + )

2
d
2
Ls cos(r + )cos r +
2
3

2
cos(r + )cos r + +
3
[ Lsr ]din
1
0 + Ls
2
1
1
2
1
2
1
2
1

2

2
cos(r + )
cos r +
3

2
2
cos r +
cos r +
3
3

2
2
cos r +
cos r + +
3
3
cos(r )

= Lsr cos r

2
cos r +
3
cos(r + )cos( )

2
d
2
Lsr cos r +
cos( )
2
3

2
cos( )
cos r + +
3
Captulo 3
2
cos r +
3
cos(r )

2
cos r
3

2
cos r
3

2
cos r +
3

2
cos(r + )cos
3

2
2
cos r +
cos
3
3

2
2
cos r + +
cos
3
3

2
cos r + +
cos(r + )
3

2
2
cos r + +
cos r +
3
3

2
2
cos r + +
cos r + +
3
3
cos(r )

2
cos(r + )cos +
3

2
2
cos r +
cos +
3
3

2
2
cos r + +
cos +
3
3
Pag. 51
Captulo 3
1
1
1
2
2
1 0 0
1
1
[ Lrr ]din = Llr 0 1 0 + Lr

1

2
2
0 0 1
1
2
2

2
2
cos( )
cos +
cos( )
cos( )cos( )
cos
3
3

2
2
2
2
2
cos
cos
cos +
cos
cos( )cos
3
3
3
3
3

2
2
2
2
2
cos
cos +
cos +
cos +
cos( )cos +
3
3
3
3
3
2
d
Lr
2
Donde se define:
Ls =
Ns2
.r.L.p0 .
4
Lr =
Nr2
.r.L.p0 .
4
Lsr =
Ns .Nr
.r.L.p0 .
4
Lls : reactancia de fugas del estator

Llr : reactancia de fugas del rotor
3.1.4. Excentricidad mixta

En un motor es mucho mas probable encontrar excentricidad mixta, o sea que exista un grado de excentricidad estatica y dinamica a la vez. Esto sucede habitualmente ya que existe un nivel base de excentricidad
estatica en todo motor dado por la precision
en la fabricacion
de las piezas del mismo. Cuando se produce
una excentricidad dinamica por alguna razon,
se tienen ambos tipos de excentricidad coexistiendo en el
motor.
En el trabajo presentado en 2007 por Wu [2], se presentan las matrices de inductancias del motor con
excentricidad solo estatica, solo dinamica y mixta. Los resultados para las excentricidades por separado
coinciden exactamente a los calculados y deducidos en este trabajo. De esta forma se consideran validos,
comprendidos y comprobados los resultados de Wu, por lo que se utilizan las matrices presentadas por este
autor para el caso de excentricidad mixta, dado que implican calculos mas complejos que quedan fuera del
alcance de este trabajo. En [2] se extienden los conceptos definidos para excentricidad estatica y dinamica,
creando un modelo de motor con ambas excentricidades presentes.
El punto clave en la deduccion
del modelo de excentricidad mixta de Wu es la definicion
de la permeancia del EH para la maquina en esta condicion.
Este resultado es presentado como un postulado por el autor,
sin mucha justificacion
teorica.
Basicamente surge como una union
de las definiciones de permeancia

dadas para los casos de excentricidad estatica y dinamica por separado.
p ( s , r ) =
0
(1 + s cos(s ) + d cos(r ))
g0
Pag. 52
Captulo 3
Donde s y r son los a ngulos medidos desde un referencial en el estator y rotor respectivamente (ver
seccion
A.2.2). Los a ngulos estan relacionados de la siguiente manera:
s = r + r
Donde r es el a ngulo entre los ejes magneticos de las fases A y a (estator y rotor respectivamente). Por
simplicidad se supondra que estator y rotor tienen igual numero
de vueltas por fase (Ns = Nr = N), con lo

que:
Ls = Lr = Lsr = Lms =
N2
.r.L.p0 .
4
En base a este modelo de permeancia del EH se deducen en este artculo las matrices de inductancias
del motor con excentricidad mixta:
1 0
[ Lss ]mixta = Lls 0 1
0 0
cos()cos()

2
s
2
Lms cos()cos
2
3

2
cos()cos +
3
1
0 + Lms
2
1

2
cos()
cos
3

2
2
cos
cos
3
3

2
2
cos
cos +
3
3
cos(r + )cos(r + )

2
d
2
Lms cos(r + )cos r +
2
3

2
cos(r + )cos r + +
3
cos()cos(r + )

d s
2
Lms cos()cos r +
2 2
3

2
cos()cos r + +
3
1
2
1
2
1
2
1

2

2
cos +
cos()
3

2
2
cos +
cos
3
3

2
2
cos +
cos +
3
3

2
cos(r + )
cos r +
3

2
2
cos r +
cos r +
3
3

2
2
cos r +
cos r + +
3
3

2
cos(r + )
cos
3

2
2
cos
cos r +
3
3

2
2
cos
cos r + +
3
3

2
cos r + +
cos(r + )
3

2
2
cos r + +
cos r +
3
3

2
2
cos r + +
cos r + +
3
3

2
cos +
cos(r + )
3

2
2
cos +
cos r +
3
3

2
2
cos +
cos r + +
3
3
Pag. 53
cos()cos(r + )

2
d s
cos(r + )
Lms cos
2 2
3

2
cos +
cos(r + )
3
[ Lsr ]mixta
Captulo 3

2
cos()cos r +
3

2
2
cos
cos r +
3
3

2
2
cos
cos r +
3
3
cos(r )

= Lms cos r

2
cos r +
3
2
cos r +
3
cos(r )

2
cos()cos r + +
3

2
2
cos
cos r + +
3
3

2
2
cos
cos r +
3
3

2
cos r
3

2
cos r +
3

2
cos r
cos(r )
3

2
2
cos()cos r
cos()cos r
cos()cos( r )
3
3

2
2
2
2
2
2s
cos( r ) cos
cos r
cos
cos r
Lms cos
2
3
3
3
3
3

2
2
2
2
2
cos +
cos( r ) cos +
cos r
cos +
cos r +
3
3
3
3
3

2
2
cos(r + )cos +
cos(r + )cos
cos(r + )cos( )
3
3

2
2
2
2
2
cos( ) cos r +
cos
cos r +
cos +
d Lms cos r +
2
3
3
3
3
3

2
2
2
2
2
cos( ) cos r + +
cos
cos r + +
cos +
cos r + +
3
3
3
3
3

2
2
cos
(
)
cos
+
cos(r + )
cos
(
)
cos
(
)
cos
r
r
r
r
r
3
3

d s
2
2
2
2
2
cos r
cos r +
cos r +
cos r +
Lms cos( r )cos r +
2 2
3
3
3
3
3

2
2
2
2
2
cos( r )cos r + +
cos r
cos r + +
cos r +
cos r + +
3
3
3
3
3

2
2
cos
(
)
cos
(
)
cos
(
)
cos
cos
(
)
cos
3
3

2
2
2
2
s
2
cos( ) cos
cos
cos
cos
d Lms cos
2 2
3
3
3
3
3

2
2
2
2
2
cos( ) cos +
cos
cos +
cos
cos +
3
3
3
3
3
Pag. 54
1 0
[ Lrr ]mixta = Llr 0 1
0 0
cos( r )cos( r )

2
2
s
Lms cos( r )cos r
2
3

2
cos( r )cos r +
3
cos( )cos( )

2
d
2
Lms cos( )cos
2
3

2
cos( )cos +
3
1
0 + Lms
2
1
Captulo 3
1
2
1
2
1
2
1

2

2
cos( r )
cos r
3

2
2
cos r
cos r
3
3

2
2
cos r
cos r +
3
3

2
cos( )
cos
3

2
2
cos
cos
3
3

2
2
cos
cos +
3
3

2
cos +
cos( )
3

2
2
cos +
cos
3
3

2
2
cos +
cos +
3
3

2
cos( )
cos r
3

2
2
cos r
cos
3
3

2
2
cos r
cos +
3
3

2
cos( r )cos
3

2
2
cos r
cos
3
3

2
2
cos r +
cos
3
3
cos( r )cos( )

2
d s
Lms cos( r )cos
2 2
3

2
cos( r )cos +
3
cos( r )cos( )

2
d s
cos( )
Lms cos r
2 2
3

2
cos r +
cos( )
3

2
cos r +
cos( r )
3

2
2
cos r +
cos r
3
3

2
2
cos r +
cos r +
3
3

2
cos r +
cos( )
3

2
2
cos r +
cos
3
3

2
2
cos r +
cos +
3
3

2
cos( r )cos +
3

2
2
cos r
cos +
3
3

2
2
cos r +
cos +
3
3
Pag. 55
Captulo 3
3.1.5. Simulaciones de motor excentrico

Dentro de este trabajo se implemento un modelo dinamico para la simulacion
numerica del motor
excentrico. Dado que es el caso general y el que permite modelar todas las situaciones posibles, se eligio implementar el modelo del motor con excentricidad mixta (en base a las matrices expresadas en la
seccion
anterior).
El objetivo de los casos simulados es comprobar las componentes de frecuencia en la corriente que
aparecen debido a los distintos grados de excentricidad. Tambien resulta interesante la dependencia de la
magnitud de dichas componentes con los distintos parametros (nivel de excentricidad estatica y dinamica,
posicion
del EH mnimo respecto a los bobinados, etc). Un resultado particularmente importante es establecer un nivel base de magnitud de componentes de frecuencia de la corriente para una situacion
de motor
sano (con cierto nivel de excentricidad inherente a la fabricacion)
para poder establecer como evoluciona
una falla de este tipo en el tiempo.
Descripcion
del modelo implementado
A continuacion
se plantean las ecuaciones electromecanicas para un motor de induccion
con devanado
trifasico tanto en el estator como en el rotor. La intencion
de este planteamiento es mostrar las ecuaciones
que se utilizan para simular el funcionamiento del motor.
Se supuso un motor con ambos devanados trifasicos conectados en estrella, el del estator conectado a
una fuente trifasica equilibrada y perfecta y el del rotor en cortocircuito. Se asume tambien por simplicidad la hipotesis
de que los neutros de la estrella de los bobinados del estator y de la fuente de alimentacion
estan a igual potencial. Si bien esto no tiene por que ser estrictamente cierto dado que la fuente ve una carga
no perfectamente balanceada (por las variaciones en las impedancias en la maquina excentrica), la simplificacion
permite plantear que las tensiones sobre los bobinados estatoricos
son directamente las tensiones

fase-neutro de la fuente.
Planteando las ecuaciones obtenidas de hacer las mallas en cada fase estatorica
y rotorica
se llega a:

v as
rs
vbs 0

vcs 0
=
0 0

0 0
0
0
0
rs
0
0
0
0
0
0
rs
0
0
0
0
0
0
rr
0
0
0
0
0
0
rr
0

as
0
i as
bs

0
ibs
cs
d
0 ics
+
0
i ar dt ar
br
ibr
0
cr
icr
rr
donde:
v xs : Tension
fase-neutro estatorica,
fase x.
i xs : Corriente estatorica
fase x.
i xr : Corriente rotorica
fase x.
xr : Flujo magnetico enlazado por bobinado estatorico
de fase x.
xr : Flujo magnetico enlazado por bobinado rotorico
de fase x.
rs : Resistencia por fase de bobinado estatorico.
rr : Resistencia por fase de bobinado rotorico
(valor real).
Pag. 56
Captulo 3
En forma matricial:
[V ] = [ R][ I ] +
d[]
dt
Definiendo el flujo enlazado por un bobinado como la suma de los aportes de cada corriente del sistema
(productos de corriente por inductancias mutuas correspondientes) se llega a:
[] = [ L][ I ]
d [ L]
d[ I ]
d[]
=
[ I ] + [ L]
dt
dt
dt
Donde:
[ L] =
[ Lss ] [ Lsr ]
[ Lrs ] [ Lrr ]
Sustituyendo se elimina el flujo del sistema de ecuaciones diferenciales:
[V ] = [ R][ I ] +
[V ] =
Despejando
d[ I ]
d [ L]
[ I ] + [ L]
dt
dt
d [ L]
[ R] +
dt
[ I ] + [ L]
d[ I ]
dt
d[ I ]
se llega a un sistema de ecuaciones diferenciales en la corriente:
dt

d [ L]
d[ I ]
[I]
= [ L ] 1 [V ] [ R ] +
dt
dt
(3.2)
Por otra parte, la ecuacion

de movimiento del sistema mecanico implica:
d
1
=
dt
J
1 t d [ L]
[I]
[ I ] Cr
2
d
(3.3)
donde:
: Velocidad angular del rotor.
: Angulo
mecanico (posicion
del rotor medida desde el estator).
J: Momento de inercia del rotor.
Cr : Par resistente.
Finalmente, se desprende:
d
=
dt
(3.4)
Se han generado tres programas en forma de scripts Matlab para simular los distintos casos de excentricidad teoricamente
posibles, la arquitectura de cada uno de ellos es la misma por tanto nos referiremos al
Pag. 57
Captulo 3
programa realizado para el caso de excentricidad mixta y senalaremos
las diferencias respecto a los demas

cuando sea adecuado hacerlo.
El programa de calculo del motor afectado tanto por excentricidad estatica como dinamica se llama
Main DyStEx, el mismo tiene como finalidad obtener el andamiento de las corrientes de fase del estator,
del rotor, la velocidad de rotacion,
el par motor y los espectros de la corriente estatorica
y el par.
Como vemos en las ecuaciones 3.2 y 3.3, es necesario definir la matriz de resistencias, de inductancias y
la derivacion
de la matriz de inductancias. Para ello dentro del programa principal Main DyStEx se llama
del valor de la resistencia de fase del
al subprograma MatrixR DyStEx el que a partir de la definicion
estator y del rotor, devuelve la matriz de resistencias mencionada.
De forma similar se generan las matrices de inductancias y sus derivadas, en este caso dentro del programa principal se llama al subprograma MatrixL DyStEx.
En el programa Motor DyStEx se definen como variables de estado:
y(1): Corriente estatorica
fase A.
fase B.
fase C.
y(4): Corriente rotorica
fase a.
fase b.
fase c.
y(7): Angulo
mecanico (posicion
del rotor medida desde el estator, ).
y(8): Velocidad angular del rotor().
Para y(1),...,y(6) se plantea la ecuacion
3.2,la definicion
de y(7) es a partir de 3.4 y y(8) se define a partir
de la ecuacion
3.3 de esta forma han quedado definidas ocho ecuaciones diferenciales lineales de primer
orden.
Dentro de Main DyStEx se cargan los parametros electromecanicos del motor (tension
de alimentacion,
inercia del rotor, numero
de pares de polos, etc), los grados de excentricidad ( s y d ), los a ngulos

de entrehierro mnimo para cada tipo de excentricidad ( para la estatica y para dinamica), se definen
las condiciones iniciales del vector de variables de estado y se ejecuta la funcion
ode45 que tiene como
parametros de entrada el programa Motor DyStEx, el tiempo de simulacion
y el vector de condiciones iniciales antes mencionado. ode45 da como salida la solucion
a las ecuaciones diferenciales de primer orden
planteadas en Motor DyStEx, obteniendose de este modo las variables de estado (corrientes estatoricas,
rotoricas,
a ngulo y velocidad) en funcion

del tiempo, para la ventana de tiempo de simulacion
definida.
Finalmente cabe senalar
que el modelo implementado permite simular un motor con excentricidad solamente en el caso de tener un par de polos, mientras que en el caso sano se puede simular con cualquier
numero
de pares de polos. Analizando la formulacion

de las matrices de inductancias se comprende el
origen de esta limitacion,
la cual se analiza a continuacion.
Para una maquina sana las matrices [ Lss ] y [ Lrr ] son constantes, dado que los bobinados estatoricos
y
rotoricos
ven entrehierro uniforme, sin importar la posicion

del rotor. Por otra parte, las matrices [ Lsr ]
y [ Lrs ] dependen de la posicion
del rotor, dado que e sta determina los enlaces de flujo entre bobinados
rotoricos
y estatoricos
y por ende, las mutuas entre ellos. Los calculos de inductancias se realizan integrando
flujos enlazados por los bobinados, pero siempre suponiendo una maquina de un par de polos, por la
simplicidad que esto significa.
Pag. 58
Captulo 3
Una vez que se tienen las impedancias calculadas para la maquina con un par de polos, es sencillo ver que
si la misma tuviera p pares de polos los calculos siguen siendo validos, si tomamos el a ngulo utilizado
como el a ngulo electrico. En la maquina sana esto significa simplemente un cambio de variables: lo que
2
antes ocupaba 2 radianes, ahora queda confinado a
y se repite p veces en la vuelta completa al estator.
p
Dado que el EH visto por los bobinados en la maquina sana es uniforme, este cambio de variables es
perfectamente valido y por tanto al formular la matriz de inductancias del motor con el a ngulo electrico se
la tiene definida para cualquier numero
de pares de polos.
En el caso del motor con excentricidad la situacion
es radicalmente distinta, dada la forma en la que se
calculan las inductancias. En el Apendice A se calculan las inductancias de la maquina con excentricidad
estatica, para el caso de un par de polos. Si el motor tuviera p pares de polos, no resulta posible en este caso
la conversion
de la matriz de inductancias reemplazando el a ngulo mecanico por el a ngulo electrico.
El problema surge por la no uniformidad del EH causada por la excentricidad: sea e sta del tipo que sea,
causa que el ancho del EH sea una funcion
periodica
en el espacio (para un instante de tiempo dado) de

perodo 2 radianes. El aumento del numero
de pares de polos en el motor no modifica esta situacion
dado que el rotor y el estator se suponen lisos (contrario a lo que sucede por ejemplo en una maquina
sncrona de polos salientes, donde la periodicidad de la permeancia del EH aumenta junto con los pares de
polos, porque el EH es no uniforme debido justamente a los polos salientes). Si un bobinado dado ocupaba
2
, es claro que los calculos cambian radicalmente, dado que el EH sigue
2 radianes y pasa a ocupar
p
teniendo la misma periodicidad en el espacio en los dos casos.
Esto genera que las deducciones de las inductancias de la maquina sean solamente validas con un par de
polos. En el caso de querer simular el motor con p pares de polos no basta con utilizar el a ngulo electrico
en la matriz, sera necesario rehacer todos los calculos. El mismo razonamiento se puede aplicar para un
motor con excentricidad dinamica o mixta.
A partir del analisis anterior se desprende que el modelo esta implcitamente desarrollado para un
motor con excentricidad con p = 1, mientras que la parte de la matriz correspondiente al motor sano es
valida con p pares de polos utilizando el a ngulo electrico. El problema fue identificado al intentar simular
el motor con excentricidad para p > 1, siempre se obtena la velocidad correcta segun
el numero
de pares
de polos pero las frecuencias asociadas a la excentricidad no se movan segun
lo que predice 3.1.
Dada esta limitacion,
el procedimiento de trabajo con el modelo se estructuro de la siguiente forma:
1. Simular un motor real (asumido sano), con parametros obtenidos de un ensayo, para validar el modelo en cuanto a que de los resultados esperables dentro de la precision
de la simulacion
y las hipotesis
simplificadoras realizadas (saturacion

no considerada, hierro de permeabilidad infinita, bobinados
distribuidos en forma perfectamente sinusoidal, etc.). De esta simulacion
se obtendran los parametros de operacion
fundamentales del motor para compararlos con los reales: velocidad en vaco y
carga, par, corrientes estatoricas
y rotoricas,
potencia electrica entrante, potencia mecanica en el eje y

cos( ).
2. Simular un motor de un par de polos con parametros obtenidos de un ensayo para estudiar el comportamiento del mismo ante distintas condiciones de excentricidad, evaluando los espectros de la
corriente estatorica
y el par.
Una vez estudiados los dos casos anteriores, se analizara el comportamiento de un motor real (de dos
pares de polos) para intentar estimar el grado de excentricidad inherente al mismo y a la vez validar en
alguna medida la formula
3.1, para el caso de p = 2.

Pag. 59
Captulo 3
Simulacion
del motor en el caso sano - validacion
del modelo
Para validar el modelo se simulo un motor real de dos pares de polos con las siguientes caractersticas:
Parametro
Un
In
Pn
fn
nn
Valor
230V
12A
4HP
50Hz
1420RPM
Cuadro 3.1: Datos de chapa del motor real.
Se realizaron ensayos al motor real obteniendose los siguientes resultados:

Ensayo de vaco:
U = 220V
I = 6A
P = 70W
Ensayo de rotor bloqueado:
U = 38V
I = 12A
P = 450W
Ensayo de contnua:
R f ase f ase = 1,2 (estator conectado en )
Para calcular los parametros correspondientes en el modelo dinamico al motor real, primero hay que
calcular el modelo en regimen permanente, que se muestra en la figura 3.3.
R1
jX1
jX2e
R2e
R2e
jXm
1s
s
Figura 3.3: Modelo monofasico equivalente en regimen permanente del MI.

A partir de los resultados del ensayo de vaco:
S0 =
3U0 I0 = 2286,3VA Q0 =
S02 P02 = 2285,2VAr

Pag. 60
Captulo 3
A partir del modelo se observa que en vaco:

X1 + X m =
Q0
= 21,16
3I02
(3.5)
De los resultados del ensayo de rotor bloqueado:

Srb =
3Urb Irb = 789,8VA Qrb =
2 P2 = 649,1VAr
Srb
rb
Llamando Zrb a la impedancia equivalente del motor con el rotor bloqueado:

Zrb =
Prb
Q
+ j rb
= 1,04 + j1,50()
2
2
3Irb
3Irb
A partir del modelo se tiene que con s = 1:

Zrb = R1 + jX1 + (( R2e + jX2e )//( jXm ))
Haciendo la aproximacion
razonable R2e Xm se obtiene:
Zrb = R1 + R2e
Xm
X2e + Xm
2
+ j X1 + X2e
Xm
X2e + Xm

Igualando parte real e imaginaria a las de la impedancia medida en el ensayo se llega a:
R1 + R2e
X1 + X2e
Xm
X2e + Xm
2
= 1,04
= 1,50
Xm
X2e + Xm
Despejando se obtiene:
R2e = (1,04 R1 )
X2e = (1,50 X1 )
X2e + Xm
Xm
2
(3.6)
Xm
Xm + X1 1,50
(3.7)
Sustituyendo el valor de Xm obtenido de 3.5 en 3.7 se llega a que:

X2e = (1,50 X1 )
21,16 X1
21,16 1,50
Suponiendo X1 = X2e se pueden calcular las reactancias del modelo:

X1 = X2e = 0,8 Xm = 20,4
Pag. 61
Captulo 3
A partir de una medida directa en bornes del estator se obtiene la resistencia por fase estatorica:
R1 =
R f ase f ase
= 0,6
2
Habiendo ya calculado las reactancias del modelo y R1 , calculamos la resistencia del rotor (vista del
estator) a partir de la ecuacion
3.6:
R2e = 0,5
Una vez que tenemos calculado el modelo monofasico equivalente del motor en regimen permanente,
se pueden calcular los parametros del modelo dinamico en base a los de regimen. Segun
la deduccion
presentada en [4] se tiene la siguiente relacion

entre los parametros:
Lls = L1 =
Llr = L2e =
Lms =
X1
= 2,55mHy
250Hz
X2e
= 2,55mHy
250Hz
2 Xm
2
Lm =
= 43,90mHy
3
3 250Hz
Con los parametros anteriores se procedio a simular el motor mediante el modelo dinamico desarrollado, a los efectos de comparar su desempeno
con las medidas sobre el motor real.
El modelo dinamico del motor de induccion
con excentricidad utilizado permite como ya se indico simular
el motor de induccion
con nivel de excentricidad configurable, en particular cero (maquina sana).
Los parametros del motor que se tienen disponibles en la simulacion
son los siguientes:
U: Tension
de alimentacion.
f : Frecuencia de la red.
p: Pares de polos.
J: Momento de inercia del rotor.
Cr : Par resistente.
s : Factor de excentricidad estatica.
d : Factor de excentricidad dinamica.
: Angulo
de EH mnimo para excentricidad estatica.
: Angulo
de EH mnimo para excentricidad dinamica.
Lls : Inductancia de dispersion
de bobinado estatorico.
Llr : Inductancia de dispersion

de bobinado rotorico.
Lms : Auto-inductancia de bobinado estatorico
o rotorico
(se asume igual numero
de vueltas en estator
y rotor).
Rest : Resistencia de bobinado estatorico.
Rrot : Resistencia de bobinado rotorico.
Pag. 62
Captulo 3
Los valores de los parametros anteriorres utilizados en la simulacion

del motor sano son los siguientes:
Parametro
U
f
p
J
Cr
s
d
Lls
Llr
Lms
Rest
Rrot
Valor
230V
50Hz
2
0,025Kgm2
20N.m (plena carga) / 0N.m (vaco)
0 (maquina sana)
0 (maquina sana)
2,55mHy
2,55mHy
43,00mHy
0,6
0,5
Cuadro 3.2: Parametros utilizados para simular el motor real de 4HP.
La simulacion
a plena carga se realizo aplicando un par resistente tal que la potencia mecanica en el eje
fuera aproximadamente la nominal. A la velocidad nominal del motor real (1420RPM = 148, 7rad/s) se
Pmec nom
4HP. 745
calcula el par nominal: Cm nom =
=
= 20N.m
nom
148, 7rad/s
Como resultado de la simulacion
se obtienen las corrientes estatoricas
y rotoricas,
par, velocidad y potencia electrica absorbida. La corriente de una fase del estator tiene el aspecto que se muestra en la figura
3.4.
Corriente estatrica fase A
150
Corriente fase "A"
Corriente(A)
100
50
50
100
0.2
0.4
0.6
0.8
Tiempo(s)
Figura 3.4: Corriente del estator.
Se observa que luego del arranque, que dura aproximadamente 0.1 segundos, la corriente se establece
en un valor de pico de unos 15A, o sea un valor eficaz de 10,6A, la corriente nominal del motor real es 12A.
Pag. 63
Captulo 3
Las corrientes rotoricas
se aprecian en la figura 3.5.
Corrientes rotricas
150
Corriente rotrica fase "a"
Corriente rotrica fase "b"
Corriente rotrica fase "c"
100
Corriente(A)
50
50
100
150
0.2
0.4
0.6
0.8
Tiempo(s)
Figura 3.5: Corrientes rotoricas.
Finalmente, el par se muestra en la figura 3.6 y la velocidad de rotacion

en la figura 3.7.
Par Motor
120
Par Motor
100
Par(Nm)
80
60
40
20
20
0.2
0.4
0.6
0.8
Tiempo(s)
Pag. 64
Captulo 3
Velocidad
1600
1400
Velocidad(RPM)
1200
Velocidad(RPM)
1000
800
600
400
200
0
200
0.2
0.4
0.6
0.8
Tiempo(s)
Figura 3.7: Velocidad de rotacion.
En la figura 3.8 se muestra la potencia electrica absorbida de la red y la potencia mecanica entregada en
el eje.
Potencia elctrica y mecnica
25
Pin(t) kW
Pout(t) kW
20
Potencia(kW)
15
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo(s)
0.7
0.8
0.9
Figura 3.8: Potencia electrica en bornes del estator y potencia mecanica en el eje.
Luego de simular el motor con carga nominal, se simulo en vaco midiendo las mismas magnitudes. En
el cuadro 3.3 se presenta un resumen de las variables de interes surgidas de las simulaciones.
Pag. 65

Parametro
n
I
Pel
Pmec
cos( )
En carga nominal
1447RPM
10,75A
3,35kW
3,03kW
0,78
Captulo 3
En vaco
1500RPM
6,30A
71,5W
0
0,03
Cuadro 3.3: Magnitudes medidas en las simulaciones del motor sano.
La velocidad de plena carga es un poco mayor a la real del motor (1420RPM), esto puede deberse a que
el modelo no contempla por ejemplo el par resistivo del propio motor (par que genera perdidas por friccion
y ventilacion).
A plena carga las corrientes rotoricas
tienen una frecuencia de 1,75Hz, lo que se corresponde

1500 1447
= 1,77Hz. La corriente a plena carga es similar
muy bien con la velocidad de rotacion:
50Hz.
1500
a la del motor real (12A) y tambien en vaco (6A).
A plena carga se tiene un factor de potencia de 0,78 y en vaco el mismo es muy bajo, practicamente
el correspondiente a una carga inductiva pura.En lneas generales y dentro de la precision
con la que se
realizaron los ensayos, y la cantidad se simplificaciones que introduce el modelo, se considera que los
resultados de la simulacion
son ampliamente satisfactorios y el modelo resulta en consecuencia validado.
Pag. 66
Captulo 3
Simulacion
del motor con excentricidad
Utilizando el modelo desarrollado pero ahora variando los parametros relativos a la excentricidad pasamos a simular casos de falla. En este caso se simula un motor con un par de polos, se opto por mantener las
reactancias y resistencias del motor y reducir a la mitad el par nominal, para tener en cuenta la reduccion
a la mitad de la velocidad de sincronismo, suponiendo que el motor tiene la misma potencia. Si bien nada
garantiza que las impedancias de fugas, magnetizacion
y las resistencias estatoricas
y rotoricas
se mantengan constantes, se supuso esto ultimo
al no contar con un motor de un par de polos. Los resultados de las

simulaciones de todas maneras resultan coherentes en lo que refiere a velocidad, par, corrientes y factor de
potencia.
Los siguientes parametros son fijos a lo largo de todas las simulaciones del motor con excentricidad:
Parametro
U
f
p
J
Lls
Llr
Lms
Rest
Rrot
Valor
230V
50Hz
1
0,025Kgm2
2,55mHy
2,55mHy
43,00mHy
0,6
0,5
Cuadro 3.4: Parametros generales constantes en simulaciones del motor con excentricidad.
Para simular el motor excentrico se decidio estudiar los siguientes casos:
1. Combinaciones de s y d para Cr , y fijos (para estudiar dependencia de las bandas laterales con
el nivel de excentricidad).
2. Variacion
de Cr con s , d , y fijos (dependencia con la carga).
3. Variacion
de y con s , d y Cr fijos (dependencia de los a ngulos de EH mnimo).
4. Variacion
de J con s , d , , y Cr fijos (dependencia de la inercia en el eje).
Analizamos a continuacion
los casos simulados:
1. Combinaciones de s y d :
Este grupo de simulaciones pretende evaluar la dependencia de las bandas laterales con el nivel de
excentricidad en el motor y ver si existe una relacion
en particular con cada tipo de excentricidad.
Para lograr esto, se fijan la carga mecanica y los a ngulos de EH mnimo, y se simulan varios casos
de excentricidad sobre una grilla con una resolucion
de 2,5 % de estatica y 2,5 % de dinamica. No se
pueden simular todas las combinaciones entre 0 y 100 % de ambas excentricidades por varias razones:
a) Nunca se puede tener simultaneamente un total mayor al 100 % de excentricidad acumulada.
b) El modelo pierde validez rapidamente para valores de excentricidad grandes (digamos, de 40 %
en adelante, dadas las aproximaciones lineales realizadas).
c) Por razones numericas, el modelo no converge para valores combinados de excentricidad demasiado altos.
Pag. 67
Captulo 3
De las tres limitantes anteriores, la tercera resulta ser la mas restrictiva de todas (simulando todos los
casos posibles dada la convergencia del modelo y poniendo un lmite en el 40 % de ambas excentricidades se cumple que los valores simulados son razonables).
En los casos donde hay convergencia y tienen sentido fsico, se corrio el modelo dinamico fijando los
siguientes parametros (ademas de los ya indicados en el cuadro 3.4):
Parametro
Cr
Valor
7N.m
0o
30o
Cuadro 3.5: Parametros constantes en simulaciones, caso 1.
El par nominal del motor que se estaba simulando era 10N.m, pero se opto por realizar las simulaciones con un par resistivo menor, para ampliar el a rea de convergencia del modelo (se noto que al
disminuir la carga se obtenan mejores resultados en este aspecto).
Como resultado de las simulaciones se obtuvieron las corrientes estatoricas
y rotoricas,
la velocidad
y el par motor en funcion
del tiempo y los espectros de la corriente de una fase del estator y del par
motor.
En las figuras (3.9 a 3.14) se muestra un ejemplo de estas magnitudes en presencia de excentricidad
( s = 0,1, d = 0,1). Con respecto al caso sano se observan varias diferencias, que seran analizadas a
continuacion.
FFT(IA(t))
0
Corriente fase "A"

15
20
10
40
|FFT(IA(t))| (dB)
Corriente(A)
5
0
60
80
5
100
10
120
15
4.4
4.6
4.8
5
Tiempo(s)
5.2
5.4
Figura 3.9: Corriente estatorica
fase A.
5.6
20
40
60
80
100
Frecuencia(Hz)
120
140
160
Figura 3.10: Espectro de la corriente estatorica.
En las figuras 4.16 y 4.17 se observa la corriente estatorica
y su espectro. Aparece una oscilacion

de
baja frecuencia superpuesta a la onda fundamental de 50Hz. En el espectro se observa que aparecen
varias frecuencias, siendo las mas relevantes los picos en 1,2Hz y 98,8Hz. Evaluando la formula
3.1 se
puede ver que para este caso en que f red = 50Hz, p = 1, s = 2, 34 % (la velocidad es 2929RPM, ver
figura ??), se tiene:
Pag. 68
Captulo 3
1,15Hz; 98,85Hz
147,70Hz si k

1 0,0234
196,55Hz si k
f = 50Hz 1 k
= 50Hz [1 k (0,977)] =
1
245,40Hz si k
..
si k = 1
=2
=3
=4
En el espectro mostrado en la figura 3.10 se aprecian las tres primeras componentes, el resto de ellas
tambien esta presente aunque no se muestra en la figura por no haberse graficado mas alla de los
160Hz.
Se comprueba que efectivamente la formula
3.1 predice adecuadamente las frecuencias propias de la

excentricidad mixta, al menos para el caso p = 1. Tal como se expresa en [2], las frecuencias correspondientes a k = 1 son las de mayor amplitud, por lo que seran las utilizadas en este estudio para
caracterizar la excentricidad.
A continuacion
se observan las corrientes rotoricas,
en las que puede verse que aparece un ripple a

una frecuencia cercana a 50Hz:
Corrientes rotricas
Corriente rotorica fase "a"
Corriente rotorica fase "b"
Corriente rotorica fase "c"
15
10
Corriente(A)
10
15
4.4
4.6
4.8
5
Tiempo(s)
5.2
5.4
5.6
Figura 3.11: Corrientes rotoricas.
Haciendo una ampliacion

del grafico de velocidad (figura 3.12) se puede observar que aparecen claramente contenidos de frecuencia no nula en la misma. Esta oscilacion
en la velocidad, si bien no muy
importante (menos de 1,5RPM de valor pico a pico) es altamente dependiente de la inercia del eje,
como se analizara mas adelante.
Pag. 69
Captulo 3
Velocidad
Velocidad(RPM)
2933
2932
Velocidad(RPM)
2931
2930
2929
2928
2927
2926
2925
2924
4.4
4.6
4.8
5
Tiempo(s)
5.2
5.4
Figura 3.12: Velocidad.
Finalmente, analizando el par motor se observan tambien componentes de frecuencia superpuestos

al par medio. En el espectro del par (figura 3.14) se observan que aparecen componentes importantes
alrededor de 50Hz y 100Hz.
Par Motor
FFT(Cm(t))
0
Par Motor
20
40
|FFT(Cm(t))| (dB)
Par(Nm)
7.5
60
80
100
6.5
120
6
140
5.5
4.4
4.6
4.8
5
Tiempo(s)
5.2
5.4
5.6
160
20
40
60
80
100
Frecuencia(Hz)
120
140
Figura 3.14: Espectro del par motor.
Pag. 70
160
Captulo 3
En base a las figuras analizadas anteriormente se desprende que un diagnostico
de excentricidad
mixta en base a la corriente estatorica
se debe hacer estudiando las componentes principales (k = 1

en la formula
3.1), en este caso correspondientes a 1,15Hz y 98,85Hz. Se relevo entonces la amplitud

de ambas componentes. Las simulaciones realizadas se encuentran resumidas en las siguientes tablas
(n/c: casos donde el modelo no converge o no fue simulado), inicialmente para la amplitud de la
componente de 1,15Hz (en dB, normalizado al fundamental):
Figura 3.15: Amplitud (dB) de componente de 1,15Hz.
En la siguiente tabla se presentan los resultados para la componente de 98,85Hz:
Figura 3.16: Amplitud (dB) de componente de 98,85Hz.
En las figuras 3.17 y 3.18 se muestra graficamente las amplitudes de las componentes de 1,15Hz y
98,85Hz:
Pag. 71
Captulo 3
30
15
35
20
Amplitud de componente 99 Hz (dB)
Amplitud de componente 1 Hz (dB)
40
45
50
55
60
65
40
40
35
35
30
25
30
35
40
45
50
55
40
40
35
esttica 20
30
25
esttica 20
25
20 dinmica
15
35
30
30
25
15
10
5
15
5
0
Figura 3.17: Amplitud (dB) de la componente de 1,15Hz.
Figura 3.18: Amplitud (dB) de la componente de 98,85Hz.
Las simulaciones inducen varias conclusiones interesantes:

La componente de 98,85Hz es siempre mayor que la de 1,15Hz, una diferencia de!13dB aproxi13
madamente para cualquier combinacion
de excentricidades, lo que significa 10 20 = 4,5 veces
mas grande una componente que la otra.
Para estudiar el desarrollo de una excentricidad en el motor se puede monitorear cualquiera de
las dos componentes, ya que cualitativamente se comportan igual. Sin embargo, dado el punto
anterior, es mas conveniente observar la componente alta, por ser mas grande y por tanto mas
facilmente distinguible contra el ruido en el espectro.
El modelo analizado no permite discernir a partir de un aumento de las bandas laterales que excentricidad es la que esta aumentando, dada la simetra de los graficos que se obtuvieron.
Se puede observar en ambos graficos, que un aumento dado de la excentricidad impacta mas en
la amplitud de las bandas si se da para valores bajos (la pendiente de la superficie disminuye
al aumentar la excentricidad). Esto tiene como consecuencia que si se realiza el analisis y se
detecta que una componente aumenta cada vez mas lento esto no debera llevar a suponer que
la excentricidad esta enlenteciendo su aumento.
2. Variacion
de Cr con s , d , y fijos (dependencia con la carga).
Luego de analizar la dependencia de la amplitud de las componentes de frecuencia con el grado
de excentricidad, corresponde analizar como
varan ante una carga mecanica variable. Para esto se

simulo fijando los siguientes parametros (ademas de los ya indicados en el cuadro 3.4):
Parametro
s
d
25
20 dinmica
10
5
5
0
15
10
10
Valor
0,1
0,1
0o
30o
Pag. 72
Captulo 3
Dado que el par nominal del motor simulado es 10N.m, se vario el mismo entre carga nominal y vaco,
observandose la correspondiente variacion
en el deslizamiento, las amplitudes de las componentes de
frecuencia asociadas a la excentricidad y tambien la frecuencia de dichas componentes. Los resultados
se muestran en el cuadro 3.19.

con carga mecanica variable.
Se puede observar que se cumple la variacion

de las frecuencias asociadas a la excentricidad que
predice la formula
3.1:
0,0Hz;
0,5Hz;

1,0Hz;
k =1 (2 s)50Hz
f = 50Hz [1 k(1 s)] =
=
1,5Hz;
s50Hz
2,0Hz;
100,0Hz si s = 0,00
99,5Hz si s = 0,01
99,0Hz si s = 0,02
98,5Hz si s = 0,03
98,0Hz si s = 0,04
..
.
Otra observacion
interesante es que las componentes de frecuencia asociadas a la excentricidad tienen
una amplitud que depende del estado de carga del motor. En la figura 3.20 se puede ver graficamente
esta dependencia.
Esto representa un inconveniente a la hora de hacer el diagnostico
de este tipo de falla: si se mide en

dos momentos distintos las componentes de frecuencia y no se tomo la precaucion
de controlar que
la carga mecanica (o la velocidad) fueran exactamente iguales en ambas medidas, puede detectarse
una variacion
de la amplitud de las componentes, que se malinterpretara como una modificacion
de
la condicion
de excentricidad del motor.
Pag. 73
Captulo 3
Amplitud de las componentes de alta y baja frecuencia en funcin del par resistente
20
Amplitud de componente (dB)
30
40
50
60
70
80
90
Componente ~ 0Hz
Componente ~ 100Hz
100
110
4
6
Par resistente (Nm)
10
Figura 3.20: Variacion

de las amplitudes de las componentes de frecuencia de la corriente con la carga.
3. Variacion
de y con s , d y Cr fijos (dependencia de los a ngulos de EH mnimo).
Recordando el desarrollo planteado en las secciones 3.1.2 y 3.1.3, se definen los a ngulos y que
representan el a ngulo de EH mnimo para la excentricidad estatica y dinamica respectivamente. Estos
dos a ngulos son fijos en cada correspondiente sistema de coordenadas (solidarios al estator y al rotor).
En esta seccion
se estudia que efecto tienen estos a ngulos en las bandas de frecuencia caractersticas
de la excentricidad.
El hecho de que las bandas dependan de estos a ngulos complejiza el diagnostico
de la falla, porque
si los mismos varan esto podra generar una variacion
de las frecuencias caractersticas y/o las amplitudes de las bandas que se malinterprete como un aumento (o disminucion)
de la excentricidad
presente cuando en realidad se trata de solamente un giro en el a ngulo donde se produce. En el cuadro 3.7 se tienen los parametros que permanecen fijos en la simulacion
(ademas de los ya indicados
en el cuadro 3.4):
Parametro
Cr
s
d
Valor
7N.m
0,1
0,1
Antes de simular se puede suponer que la variacion

de los a ngulos y , en caso de introducir alguna
modificacion
en los espectros de las corrientes, e sta debera darse en relacion
a la posicion
de y
con respecto al bobinado de la fase sobre la que se mide la corriente. Dado que a priori no se tena una
idea clara de cual es el andamiento de la dependencia de las bandas con y , se procedio a realizar
un estudio grueso, mediante una grilla de valores de y equiespaciados. Se tomo variando a
pasos de 45o y a pasos de 90o . A continuacion
se presentan los resultados de la simulacion
en esta
grilla de 32 puntos, mostrandose en el Cuadro 3.22 la amplitud de la banda de frecuencia alta y en el
Cuadro 3.21 la banda de baja frecuencia.
Pag. 74
Captulo 3
Figura 3.21: Amplitud (dB) de la componente de 1Hz. Figura 3.22: Amplitud (dB) de la componente de 99Hz.
Se puede observar de los cuadros anteriores en primer lugar que las dos bandas de frecuencia presentan comportamientos claramente distintos ante los a ngulos y variables: la banda cercana a 99Hz
no presenta variacion
alguna, mientras que la cercana a 1Hz si lo hace. En segundo lugar, para la banda cuya amplitud s depende de estos a ngulos se observa que la dependencia es solo
con el a ngulo
, no incidiendo el valor de . Las frecuencias de las bandas de excentricidad no sufrieron alteracion
alguna, dentro de la precision

del analisis FFT implementado.
Dado que se descarta la dependencia con , se procedio a realizar un estudio mas fino, para observar
con detalle la variacion
de la componente de baja frecuencia con . Se realizo la simulacion
variando
de a pasos de 15o y se trabajo con un espectro mas denso en frecuencia para medir con mas precision
las bandas, obteniendose los siguientes resultados:
Figura 3.23: Amplitud (dB) de la componente de frecuencia 1Hz asociada a la excentricidad.
Se puede notar de la tabla anterior que la amplitud de la banda de 1,16Hz es funcion

de con perodo
180o , en la figura 3.24 se puede ver el andamiento de la amplitud con .
Pag. 75
Captulo 3
Amplitud de la componente de baja frecuencia en funcin de
Amplitud de componente (dB) de 1.16 Hz
42
44
46
48
50
52
54
50
100
150
200
(grados)
250
300
350
Figura 3.24: Amplitud (dB) de la componente de frecuencia 1Hz asociada a la excentricidad en funcion
de .
Dado que el maximo de la amplitud se da para = 0o o = 180o , a ngulos que coinciden con el eje
magnetico de la fase A, (que es justamente la que se esta utilizando para el analisis del espectro de
corriente) parece razonable que si se analiza la fase B se encuentre que dicho maximo se presente en
= 120o . Para comprobarlo, se realiza un analisis de la amplitud de esta componente de frecuencia
sobre las tres corrientes estatoricas.
El resultado se muestra en la figura 3.25.

Amplitud de la componente de baja frecuencia en funcin de en el espectro de las tres corrientes estatricas
Fase A
Fase B
Fase C
40
Amplitud de componente (dB) de 1.16 Hz
42
44
46
48
50
52
54
56
50
100
150
200
(grados)
250
300
350
Figura 3.25: Amplitud (dB) de la componente de frecuencia 1Hz asociada a la excentricidad en funcion
de , para las tres corrientes de lnea estatoricas.
Pag. 76
Captulo 3
Claramente se observa que el comportamiento en las fases B y C es identico al de A tal como se

prevea, con los desfasajes de 120o entre los tres bobinados estatoricos.
Se concluye de todo lo analizado que la dependencia de la amplitud de la banda de baja frecuencia

con el a ngulo esta vinculada a la posicion
del a ngulo de desplazamiento estatico del eje de rotacion
con respecto a los correspondientes bobinados de fase, lo que hace que este efecto sea nocivo para el
diagnostico,
considerando que exigira monitorear siempre la misma fase para no introducir errores.
Por otro lado, nada asegura que se mantenga constante, aunque esto es bastante probable si por
ejemplo, el defecto se debe al montaje incorrecto de un rodamiento, cuya superficie externa no se
asienta sobre una superficie concentrica con el interior del estator.
4. Variacion
de J con s , d , , y Cr fijos (dependencia de la inercia en el eje).
El ultimo
caso estudiado comprende el analisis de la dependencia de las componentes de frecuencia

de la corriente estatorica
con la inercia del eje del motor. Dado que el sistema mecanico puede filtrar
oscilaciones en la velocidad y se observo la aparicion
de componentes de frecuencia en la misma al
simular el motor con excentricidad, cabe la pregunta siguiente: la inercia del sistema mecanico puede
tener incidencia en la amplitud o frecuencia de las bandas del espectro de corriente?. Para intentar
responder esta pregunta se simulo fijando los siguientes parametros (ademas de los ya indicados en
el cuadro 3.4, salvo J):
Parametro
Cr
s
d
Valor
7N.m
0,1
0,1
0o
30o
Se simulo para varios valores de momento de inercia del eje, con una relacion
de 100 entre el maximo
y el mnimo. Se intenta abarcar con estos casos la variabilidad que puede tener la medida en un caso
real, donde probablemente el motor este acoplado a una carga mecanica y se deba ensayar en esa
situacion.
Se relevaron nuevamente las amplitudes de las componentes de frecuencia asociadas a la
excentricidad y tambien la frecuencia de dichas componentes, ademas se incluye en la ultima
columna
la amplitud de la oscilacion
en la velocidad (ver figura 3.12). Los resultados se muestran en el cuadro
3.26.

con inercia del eje variable.
Se observa que la variacion

del momento de inercia en dos ordenes
de magnitud apenas afecto el

valor medio de la velocidad. Ni la amplitud ni la frecuencia de las componentes asociadas a la excenPag. 77
Captulo 3
tricidad se vio afectada tampoco (dentro de la precision

del analisis del espectro realizado por FFT).
Se concluye que la inercia del eje no incide en las bandas de frecuencia, por lo que es un punto a favor
a la hora del diagnostico:
no se necesita saber con precision

la inercia del eje, y se puede hacer un seguimiento de la falla ensayando en distintas situaciones, sin variar los resultados. De todas maneras
como se observo en el caso 2, esto no significa que se pueda hacer el ensayo en carga y en vaco y que
los resultados sean comparables (recordar dependencia con el estado de carga).
Finalmente, cabe destacar que si bien la inercia no afecta directamente las componentes de frecuencia
en la corriente, s lo hace y en gran medida con la oscilacion
en la velocidad. Recordemos que esta
oscilacion
aparece debido a la excentricidad y su amplitud depende inicialmente de la magnitud de la
excentricidad presente. Se observa casi una variacion
de dos ordenes
de magnitud en este parametro,

por lo que la inercia impacta casi linealmente en esta oscilacion.
3.1.6. Diagnostico
de excentricidad en un motor y conclusiones

En las secciones anteriores se presento un modelo dinamico del motor de induccion
con excentricidad
mixta, y se estudio los espectros de corriente estatorica
a fin de hallar los patrones que permitan identificar la falla en un motor real y realizar un diagnostico
de la condicion
de la maquina. El diagnostico
de la
excentricidad se basa en el analisis de estas bandas de frecuencia, por lo tanto es necesario estudiar que impacto tienen en ellas las condiciones variables de operacion
del motor. Repasemos los puntos que se han
analizado:
Se estudio un motor con niveles de excentricidad variables, y se identificaron las frecuencias caractersticas de la falla que predice la bibliografa. En esta primer tanda de simulaciones se vario solamente el nivel de excentricidad del motor, tanto estatica como dinamica ( s y d ), manteniendo el resto
de los parametros constantes.
Se estudio la dependencia de las bandas de frecuencia con el estado de carga del motor (Cr ).
Se analizo que efecto tiene en las bandas de frecuencia la variacion
de los a ngulos caractersticos de la
falla ( y ) .
Finalmente, se evaluo como impacta la variacion
de la inercia de la carga mecanica del motor.
Durante todas las simulaciones los parametros de interes con respecto a la deteccion
de la falla fueron
dos: la frecuencia de las bandas y su amplitud. Con respecto a la frecuencia a la que aparecen las bandas
caractersticas se comprobo que es altamente dependiente del estado de carga del motor, pero no de los
a ngulos de desplazamiento del eje, ni de los niveles de excentricidad, ni tampoco de la inercia. Mientras
tanto la amplitud de las bandas es obviamente dependiente de los niveles de excentricidad, del estado
de carga, y una de las bandas depende de los a ngulos de falla, finalmente la inercia de la carga mecanica
tampoco incide en las amplitudes. En el Cuadro 3.9 se resume la incidencia de los factores estudiados en
las bandas caractersticas.
Parametro
s
d
Cr
Inercia
Frecuencia de las bandas
Amplitud de las bandas

x
x
x
x
Cuadro 3.9: Incidencia en las bandas caractersticas de la excentricidad de los distintos factores variables.
Pag. 78
Captulo 3
A la hora de diagnosticar la excentricidad en un motor, un estado de carga no constante resulta por un

lado util
porque permite identificar las bandas de frecuencia como causadas por la excentricidad, ya que se
cuenta con una ecuacion
que permite predecir la variacion
de las mismas con la velocidad. Por otra parte,
hay que tener claro que las condiciones de carga variable inciden en la amplitud de las bandas tambien, lo
que complica el analisis pudiendo llevar a malas interpretaciones en los resultados.
En particular si se ensaya en vaco, las bandas caractersticas decrecen notablemente en amplitud (ver figura
3.20) lo que hace que no se pueda diagnosticar la falla operando en esta condicion.
La inercia mecanica de la carga no interviene en nada con el diagnostico,
por lo que es un elemento el cual

no hay que preocuparse de controlar.
Finalmente, los parametros inherentes a la falla misma, s y d tienen incidencia en las amplitudes de las
bandas. Claramente lo que se persigue con el diagnostico
de este tipo de falla, es detectar el agravamiento

de la misma, o sea, el aumento de los niveles de excentricidad. Se concluye que este objetivo se puede
realizar satisfactoriamente monitoreando las amplitudes de las bandas caractersticas a lo largo del tiempo,
ya que resulta proporcional al nivel de excentricidad global del motor.
Sin embargo, tal como se noto en la simulacion
con niveles de excentricidad variables, la relacion
no
es lineal (ver figuras 3.17 y 3.18), y se tiene que a niveles de excentricidad bajos la amplitud de las bandas
tiende a crecer mas rapido con el aumento de excentricidad. Esto trae como consecuencia que una falla
incipiente se diagnosticara con mas facilidad, aunque como es esperable que se tenga un nivel de excentricidad de base debido a imperfecciones en la fabricacion
del motor, siempre se estara dentro de una region
algo alejada de la excentricidad nula ideal. A partir de la bibliografa se encontro que un valor razonable de
excentricidad en un motor sano es del orden del 10 %.
Finalmente, con respecto a los a ngulos caractersticos de la falla, y , se observo que no incide en los
resultados, y lo hace solo en la banda de baja frecuencia. Esta dependencia es significativa (hasta 10dB de
diferencia en la amplitud de la banda segun
la ubicacion
de la falla respecto al bobinado que se utiliza para
sensar la corriente) y comparable con la que se obtiene por la evolucion
natural de la falla, por lo que debe
evitarse el uso de esta banda de baja frecuencia para el diagnostico
de la falla.
La banda de mas alta frecuencia (localizada en el entorno de 100Hz para un motor de un par de polos) es
la mas adecuada para realizar un diagnostico
de la falla segun
lo que se desprende del estudio realizado.
Pag. 79
Captulo 3
3.2. Falla en Rodamientos

Los cojinetes de elementos rodantes o rodamientos son los componentes de las maquinas electricas con
la mayor tasa de fallas debido a que estan sometidos a una contnua friccion
y movimiento. Ademas son
quienes soportan las vibraciones causadas por fallas en la maquina.
Los rodamientos son los elementos que permiten el movimiento de la parte movil
de la maquina respecto a la parte fija, esto hace que esten expuestos a la fatiga incluso en las mejores condiciones de trabajo
y por tanto tengan una vida util
finita.
En la figura 3.27 se observan algunos rodamientos tpicos mientras que en la figura 3.28 se observa un
rodamiento de bolas y en 3.29 un rodamiento de rodillos cilndricos (imagenes extradas de [10]).
Figura 3.27: Distintos tipos de rodamientos
Figura 3.28: Rodamiento rgido de bolas.
Figura 3.29: Rodamiento de rodillos cilndricos.
En el caso de que los cojinetes esten trabajando en instalaciones industriales con desperfectos, la vida
util
de los mismos disminuira indefectiblemente y se produciran fallas.
Tipos de fallas mas comunes que afectan a los rodamientos son las siguientes:
Carga excesiva (sobrecarga) que puede ser tanto carga estatica como la debida a desalineacion
o desequilibrio.
Pag. 80
Captulo 3
Lubricacion
insuficiente o excesiva.
Instalacion
incorrecta del cojinete.
Diseno
incorrecto o fabricacion
defectuosa.
Exposicion
a vibracion
mientras el cojinete no se encuentra rodando.
Paso de corriente electrica a traves del cojinete, bien por descargas estaticas o por fallas de los devanados.
Los cojinetes rodantes generan una serie especfica de frecuencias de vibracion

basadas en la geometra
del cojinete, el numero
de elementos rodantes y la velocidad de giro del eje de la maquina. Esta serie especfica de frecuencias se situa
en una franja que comprende desde una, hasta siete veces la frecuencia de
paso de los elementos rodantes (EPx) y recibe el nombre de Prime Spike Region.
EPx se define como el numero
de veces que un elemento rodante pasa por un punto de la pista interior o

exterior.
La Prime Spike Region acumula el 90 % de las fallas en los cojinetes segun
lo que marca la experiencia, las
cuales se producen debido a grietas en las pistas interiores o exteriores.
El 10 % restante de las fallas se debe a grietas en los elementos rodantes o fisuras en la caja de los rodamientos, las frecuencias a las que dan lugar este tipo de fallas se ubican entre 1/4 y 3 veces la velocidad de
vibracion
del rotor.
Las fallas en los rodamientos se dividen en tres estados progresivos los cuales se diferencian segun
la
severidad de la falla y el espectro de vibracion
de los rodamientos.
El primero de ellos es el Estado de Prefallo en el cual se forman grietas microscopicas
en los rodamientos, la temperatura de los mismos no se ve afectada y lo que se percibe es un incremento del nivel de
vibracion
a alta frecuencia. En e sta etapa los rodamientos no se suelen cambiar ya que su vida util
es aun
considerable.
Cuando el grado de deterioro aumenta se pasa al Estado de Fallo, e ste es el estado que se considera mas
adecuado para realizar el cambio del rodamiento en malas condiciones y el cual se caracteriza por presentar
vibraciones en el rango de la Prime Spike Region, en dicha region
los armonicos
se elevan en amplitud con

el incremento de severidad de la falla. Otras caractersticas del Estado de Fallo es que las grietas se hacen
visibles, la temperatura del rodamiento en cuestion
aumenta y se puede escuchar el ruido de las vibraciones.
El ultimo
de los tres estados es el Estado Catastrofico
en el cual se intensifica tanto el aumento en la

temperatura, como en la amplitud de los armonicos
de vibracion
y en el ruido. Las grietas aumentan y el
cambio de cojinete debe realizarse para evitar que se produzcan fallas en otras partes de la maquina debido
al movimiento del eje y por tanto del rotor.
Pag. 81
Captulo 3
3.2.1. Frecuencias caractersticas de vibracion

asociadas a los elementos de un rodamiento
El rodamiento esta constituido por un elemento fijo llamado pista exterior, uno movil
llamado pista interior y elementos rodantes que giran entre los dos elementos antes mencionados.
Se define:
f r : Velocidad relativa entre pistas.
N : Numero
de elementos rodantes.
dm : Diametro de circunferencia media.
dr : Diametro de cada elemento rodante.
: Angulo
de contacto.
Frecuencias asociadas al deterioro de la pista exterior de rodadura:
f =
dr
N
cos)
f r (1
2
dm
Frecuencias asociadas al deterioro de la pista interior de rodadura:

f =
dr
N
cos)
f r (1 +
2
dm
Frecuencias asociadas al deterioro de los elementos rodantes:

f =
N
dr
f r [1 ( cos)2 ]
2
dm
Debido a que el numero
de elementos rodantes (N) es elevado, resulta que las frecuencias caractersticas

antes mencionadas se encuentran en el rango de 2 a 20kHz.
3.3. Problema de alineacion
Los ejes de las maquinas tienen que estar alineados tanto en el plano vertical como horizontal. A continuacion
se muestran las posibles causas de la desalineacion.
En las figuras 3.30 y 3.31 se muestran los casos
de desalineacion
paralela y angular respectivamente.
Figura 3.30: Desalineacion

paralela
Figura 3.31: Desalineacion

angular
Pag. 82
Captulo 3
A modo de resumen indicaremos los problemas mas comunes que son consecuencia de una incorrecta
alineacion
(dato extrado de [9]):
Fallas prematuras en ejes y acoplamientos.
Fallas prematuras en rodamientos y juntas.
Perdidas excesivas de lubricante por las juntas.
Fallas en los pernos de acoplamiento y de base.
Mayor friccion
y por tanto aumento de perdidas.
La figura 3.32 (dato extrado de [9]) muestra como incide tanto en las perdidas en las maquinas como en
la vida util
de los rodamientos el grado de desalineacion
del eje.
Figura 3.32: Andamiento de perdidas adicionales y vida util

de rodamiento en funcion
del grado de desalineamiento.
Luego de haber analizado distintos tipos de fallas como son la excentricidad en el eje del rotor, fallas
en rodamientos y el tema actualmente analizado comprobamos que los mismos en general no se suscitan
debido a una falla puntual sino que derivan de una combinacion
de multiples
problemas.
Pag. 83
Captulo 3
Pag. 84
Captulo 4
Medidas aplicadas al diagnostico
de
fallas y resultados experimentales
Este captulo se centra en el estudio de los metodos de deteccion y diagnostico de fallas. En la seccion 4.1 se repasan
fundamentos del analisis de senales
y procesamiento digital de las mismas. En 4.2 se muestra el sistema de medida

implementado y finalmente en la seccion 4.3 se presentan los resultados de las medidas realizadas a dos motores.
4.1. Problemas en la aplicacion

industrial de los metodos de deteccion
A lo largo del captulo anterior se han presentado diferentes tecnicas y metodos utilizados hasta el da
de hoy, especialmente dirigidas a la deteccion
y al diagnostico
del fenomeno
de la excentricidad en los
motores de induccion,
as como para otro tipo de fallas. En el caso de la excentricidad se ha comprobado
experimentalmente mediante ensayos durante los cuales y en su posterior tratamiento de la senal
se extraen
los siguientes problemas practicos que se comentan a continuacion,
as como las limitaciones que posee
la Transformada Discreta de Fourier, ampliamente utilizada en la inmensa mayora de los metodos de
diagnostico.
Se trata de justificar las principales limitaciones y problemas practicos que surgen, pero sobre todo de
aportar una solucion
a dichos problemas, siempre que sea posible, ya que en algunos casos es imposible
teniendo que adoptar posturas de compromiso entre varias variables.
A continuacion
se enumeran los principales problemas practicos que surgen en la toma de medidas
as como tras la aplicacion
de los metodos de deteccion
y diagnostico
de fallos que se emplean en la actualidad.
4.1.1. Solapamiento. Efecto de Solapamiento o aliasing.

El aliasing es un problema que surge en la practica, es decir cuando se realiza la medicion
de la senal
que se desea analizar. Esto es debido a una ambiguedad
que se produce al discretizar una senal

periodica
sinusoidal, tal y como podra ser la intensidad de corriente correspondiente a una fase del motor. Es decir,
el aliasing es un efecto que causa que senales
continuas en el tiempo se vuelvan indistinguibles cuando son

discretizadas. Algunos autores denominan al aliasing solapamiento, ya que en el dominio de la frecuencia
se produce un traslado de la senal
hacia la senal
siguiente, provocando un solapamiento. Este solapamiento
altera la forma del espectro ya que las frecuencias que se han solapado se suman entre si provocando dicha
85
Captulo 4
alteracion.
Puede llegar a ocurrir que cuando se discretiza una senal
se obtengan las mismas muestras que
se obtendran de otra senal
sinusoidal pero de frecuencia menor, o que una vez discretizada la senal
al
volverla a su estado continuo se obtenga una senal
sinusoidal pero de menor frecuencia.
Para evitar este problema, se aplica el teorema de muestreo de Nyquist-Shannon(1928), el cual consiste
en muestrear lo suficientemente rapido (mayor al doble de la frecuencia mas alta de la senal
que se desee
muestrear), de esta forma se garantiza la coherencia de la senal
discretizada.
Como se ilustra en la siguiente figura, la senal
que se desea discretizar es una senal
periodica
sinusoidal pura representada en color rojo. La frecuencia de muestreo utilizada no cumple el criterio de Nyquist
y por lo tanto, si se reconstruye la senal
en tiempo contnuo se obtiene una senal
diferente a la original
(representada en color azul) la cual es de menor frecuencia que la senal
que se deseaba discretizar.
0.5
0.5
0.54
0.545
0.55
0.555
0.56
0.565
0.57
0.575
0.58
0.585
Figura 4.1: Senal

sinusoidal muestreada a una frecuencia inferior a la dada por el Teorema de Muestreo.
Por tanto el aliasing se produce por una eleccion
erronea
de la frecuencia de muestreo. Parece evidente

pensar, que la resolucion
del problema consiste en escoger una frecuencia de muestreo adecuada, resultando esta labor nada facil.
Por ultimo
decir que los sistemas de digitalizacion

para eliminar el aliasing incluyen filtro anti-aliasing,
que no son mas que un filtro pasabajo, el cual elimina todas las frecuencias que sobrepasen la frecuencia
critica de la senal
que se desea discretizar. La frecuencia crtica sera la mitad de la frecuencia de corte
elegida.
4.1.2. Ruidos
Durante el analisis de las senales
obtenidas de los diferentes ensayos a maquinas de induccion,

se ha
observado la aparicion
de ruido en las mismas. Estos ensayos se han realizado en entornos hostiles a la
hora de medir espectros de corriente. Para tratar de paliar el ruido, se utilizan diferentes tecnicas, algunas
de ellas estan basadas en los Procesadores Digitales de Senal,
comunmente
denominados por su acronimo
DSP. Estos se basan en un procesador o micro procesador con su juego de instrucciones especficos, optimizados para aplicaciones que requieren un gran numero
de operaciones numericas a muy alta velocidad,

resultando muy utiles
en la representacion
de senales
analogicas
en tiempo real, pero para ello se necePag. 86
Captulo 4
sita un conversor A/D a su entrada y un conversor D/A a su salida. El DSP permite trabajar con varios
datos en paralelo, y ademas su diseno
es especfico para el procesado de senales
diferenciandolo de los
microprocesadores.
4.1.3. Sobre muestreo (Oversampling)

Esta tecnica se utiliza en los DSP para reducir el ruido en las conversiones analogicas
digitales. Consiste
principalmente, en aumentar la frecuencia de muestreo, dicho de otro modo muestrear mas rapido.
Teoricamente
se asume que la cantidad de ruido de una senal

viene determinada por el bit de menor
peso del convertidor A/D. De esta forma si la frecuencia de muestreo es mayor que el error a lo largo de
la senal,
este se vera reducido. Lo que ocurre es evidente, puesto que la cantidad de ruido depende del
convertidor y no de la frecuencia quedando una menor tasa de ruido de la senal
a analizar.
En conclusion
al aumentar la frecuencia de muestreo, se consigue reducir el ruido que afecta la senal,
ya que la cantidad de ruido no depende de la senal

sino del convertidor A/D. Puesto que el convertidor es
el mismo y la cantidad de ruido depende del convertidor y es independiente de la frecuencia de muestreo,
a mayor frecuencia de muestreo la cantidad de ruido se repartira en mas espacio y por lo tanto afectara en
menor medida a la senal
que se desea discretizar.
4.1.4. Adicion
de ruido (Dithering)
Esta tecnica al igual que la anterior, tambien se utiliza en los DSP. Consiste en generar un ruido aleatorio
en forma discreta, este se introduce junto con la senal
a analizar, y por tanto habra que convertirlo a un
formato analogico
a traves de un conversor D/A. Se suman las dos senales,
es decir el ruido generado

de forma discreta convertido a analogico
mas la senal
que se desea estudiar o analizar. Ambas senales
se
discretizan mediante el conversor A/D. Si el ruido generado de forma discreta ocupa toda, o la maxima
posible, cantidad de ruido que permite dicho convertidor, toda la componente de ruido sera la generada
aleatoriamente, evitando que entre cualquier otro ruido. De esta forma, este ruido generado se le resta a la
suma de las dos senales
y se obtiene la senal
a estudiar de forma discreta y sin ruido o con bajo porcentaje
del mismo. En la siguiente figura se muestra un diagrama de bloques de la implementacion
de esta tecnica.
X[n]
X(t)
A/D
D/A
Generador
de
Ruido
Figura 4.2: Diagrama de bloques para la implementacion

de esta tecnica.
4.1.5. Superposicion
Esta tecnica se utiliza para paliar los posibles ruidos introducidos por el entorno, el ambiente, la fuente
de alimentacion,
etc. Consiste en realizar adquisiciones de mayor duracion
de la que se desea estudiar, para
que sea mas sencillo que esta duracion
sea multiplo
de la duracion
que se desea.
Pag. 87
Captulo 4
Por ejemplo si se desea que la senal

a estudiar posea una duracion
de 10 segundos, mediante esta tecnica
se captura un numero
multiplo
de esta duracion
por ejemplo 100 segundos, de tal forma que ahora la senal
capturada o medida contiene 10 senales
de 10 segundos.
Mediante esta tecnica se solapan los diferentes fragmentos de la senal
medida, uno encima de otro y se
obtiene la medida, de esta forma se minimizan los posibles ruidos aleatorios debidos a causas externas.
4.1.6. Efecto de dispersion

(Leakage)
La transformada discreta de Fourier esta pensada para el uso de senales
con un numero
finito de valores discretos N los cuales estan discretizados a una frecuencia f s . Es sabido que existe la frecuencia de
analisis( f analisis) que responde a la siguiente ecuacion:
f analisis =
m fs
donde m = 0, 1, 2, ...N 1
N
Cuando se realiza la Transformada Discreta de Fourier solo se producen resultados correctos cuando la
secuencia de datos de entrada coincide con las frecuencias dadas por la ecuacion
anterior o multiplos
de
esta ecuacion,
en funcion
del valor de m que siempre es un numero
entero.
1,5 f s
, esta no es multiplo
entero de la formula, ya que m no

N
toma un valor entero, esto produce una degradacion
completa de la senal.
Par por ejemplo, si la senal

de entrada es
Por tanto se puede concluir que el fenomeno
de dispersion
se producira siempre y cuando la frecuencia
de entrada no sea proporcional a la f analisis expuesta en la ecuacion
anterior, ya que cuando se discretiza el
centro del lobulo
se da una frecuencia multiplo
de la f analisis y todos los demas puntos son cero, resaltando

as las frecuencias multiples
de la f analisis. Es caracterstico de la discretizacion que el lobulo
central posea
una amplitud de la mitad del numero
de los valores discretos N.
4.1.7. Ventanas (Windows)

Las ventanas se encargan de buscar que el primer y el ultimo
dato muestreado tengan el mismo valor

de amplitud, de esta forma aseguran que el numero
de muestras coincida. De esta forma se reduce o evita

significativamente el efecto de dispersion
que se produce al realizar la transformada discreta de Fourier.
Existen diversos tipos de ventanas, ejemplo de estas son la rectangular y la triangular, las que se puede
observar en la siguientes figuras.
Pag. 88
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
100
200
300
400
500
600
Figura 4.3: Ventana rectangular.
Captulo 4
100
200
300
400
500
600
Figura 4.4: Ventana de Hanning.
Sea una senal

tal como se muestra en la figura 4.5, la cual representa una senal
sinusoidal pura e infinita
en el tiempo.
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
20
40
60
80
100
Figura 4.5: Senal

sinusoidal.
Si la senal
representada en la figura anterior le aplicamos (por ejemplo al discretizarla) las tres ventanas
mostradas en la figura, como resultado se obtiene lo que se observa el la siguiente figura . Se puede comprobar de forma visual que tanto el primer valor como el ultimo
que toma la ventana, se del tipo que sea,

coinciden en amplitud disminuyendo por tanto el riesgo que aparezca el efecto de dispersion
Pag. 89
Captulo 4
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
20
40
60
80
100
Figura 4.6: Senal

sinusoidal por ventana de Hanning.
Existen muchos tipos de ventanas, ademas cada una de ellas posee caractersticas que les hace optimas
para unas aplicaciones concretas.
4.1.8. Resolucion
Para la deteccion
de la excentricidad y su diagnostico,
se realizan medidas de las corrientes estatoricas
de la maquina electrica rotativa de induccion.

Estas medidas se realizan en el dominio del tiempo, y una
vez discretizadas o digitalizadas se transforman al dominio de la frecuencia, o de la frecuencia-tiempo.
La resolucion
de la senal
medida (R FFT , que para el caso del presente trabajo es la corriente estatorica)
al ser analizada en el dominio de la frecuencia depende inversamente del tiempo de captura de la senal
(ts ).
La relacion
es la siguiente:
R FFT ( Hz) =
1
t s ( s)
Es decir, si se realiza una medida de 100s en el dominio temporal, al realizar la conversion

al dominio
de la frecuencia la senal
tendra una resolucion
de una centesima de hercio, mientras que si realizamos una
medida de 10s la maxima resolucion
que se obtendra al pasar al dominio de la frecuencia se de una decima
de hercio.
Por tanto, para obtener una mejor resolucion
o mejor dicho una resolucion
mas fina en el dominio de
la frecuencia, la senal
capturada debe de ser de la mayor duracion
posible. Es decir, a mayor duracion
de
la senal
capturada mayor resolucion
en el dominio de la frecuencia. Es conveniente, utilizar multiplos
de
10 en las mediciones ya que al realizar la transformada al dominio de la frecuencia, en este dominio se
obtendra una resolucion
de multiplos
de 10. Si por el contrario se utilizan otras duraciones no multiplos
de
10, como por ejemplo una captura de 50s, se obtiene una resolucion
de 0,02Hz en el dominio frecuencial, si
la captura en el dominio temporal es de 20s se obtiene una resolucion
temporal de 0,05Hz.
La frecuencia de muestreo que se utilice no incide directamente en la resolucion
del espectro, si se
mantiene una duracion
dada de la senal.
En lo que s incide, es en el rango de frecuencias que permite el
analisis FFT. Veamos esto con mas claridad a traves de un ejemplo:
Pag. 90
Captulo 4
Supongamos que queremos muestrear una senal

para obtener una resolucion
en su espectro de frecuencias de 1Hz. Para ello tenemos que muestrear la senal
durante un tiempo de 1 segundo, lo que nos da la
resolucion
deseada. Ahora bien, en que incide la frecuencia de muestreo?.
Si muestreamos a 1kHz (1000 muestras) tendremos un espectro con resolucion
1Hz, que abarca entre 0 y
500Hz.
Si muestreamos a 500Hz (500 muestras) tendremos ahora un espectro entre 0 y 250Hz, con la misma resolucion.
Por lo tanto se puede ver que para hacer un analisis FFT dado, se debe conocer la resolucion
que se
pretende, con lo que se determina la duracion
del muestreo. Conociendo la maxima frecuencia de la senal
a medir se determina la frecuencia a la cual muestrear. El numero
de muestras de la senal
resultante es el
producto de ambas magnitudes.
Realizar capturas de la senal
que se desea analizar de larga duracion
implica algunas consecuencias
tales como un tamano
mayor de almacenamiento de datos. El almacenamiento no resulta ya un problema,
porque al da de hoy existe la tecnologa necesaria capaz de aumentar la capacidad de almacenamiento sin
encarecer demasiado el dispositivo y sin necesidad de aumentar el tamano
del mismo. Pero cabe recordar
que se suelen utilizar equipos portatiles, y anteriormente el almacenamiento de memoria era costoso y
voluminoso y por lo tanto estos equipos no posean casi capacidad. Sin embargo el gran problema reside
en el incremento del numero
de operaciones que se deben efectuar para operar con las senales.
Por tanto,
la duracion
de la captura de la senal
implicara un incremento en el numero
de operaciones, implicando un
mayor costo temporal.
Por ultimo,
solo en regimen permanente de la maquina se podran alargar las capturas ya que en el

transitorio no se pueden realizar medidas mas largas que lo que dura el arranque de la maquina.
4.1.9. Adicion
de ceros a la senal
(Zero-Padding)
Esta tecnica o metodo es muy popularmente conocido y no es mas que la adicion

de ceros a la senal
de
entrada. Consiste en la adicion
de ceros a la senal
continua a discretizar, es decir se anaden
los ceros que

se desean y de esta forma se incrementa el tiempo de la senal
continua. Cada cero anadido
es una muestra
mas, por tanto si aumentamos el tiempo de la senal
continua aumentamos los puntos a discretizar. Y por
tanto la resolucion
de la senal.
Esta tecnica es muy efectiva, debido a que no siempre es posible realizar mediciones de tiempo infinito
o suficientemente largas como para obtener una buena resolucion,
y de esta forma aunque la medida de la
senal
a analizar que se tome no sea de larga duracion,
es decir sea una medida corta, se puede completar
mediante la adicion
de ceros para obtener una mayor resolucion.
Pag. 91
Captulo 4
4.2. Equipo de medida utilizado

Uno de los objetivos originales de este proyecto era realizar medidas de alguna de las fallas estudiadas
sobre un motor real. Se priorizo el estudio teorico
a lo largo del avance del proyecto, dada la complejidad

del mismo, sin embargo se realizaron medidas sobre un motor aparentemente sano a los efectos de tener
una referencia de que forma presentan los espectros de corriente.
La idea de este estudio no fue una contrastacion
practica de resultados teoricos
de las fallas estudiadas,

dado que ello hubiese requerido la modificacion
de motores con dispositivos adecuados, con el proposito
de replicar situaciones de falla. Dada la disponibilidad limitada de tiempo no se profundizo hasta el punto
de modificar un motor, quedando este punto pendiente para un proyecto futuro en la tematica.
Las medidas se tomaron relevando en el tiempo la corriente de una fase de un motor de induccion
cargado con un generador DC, para poder ensayar bajo condiciones de carga variable. La metodologa de
ensayo fue la siguiente: se cargo el motor y se vario la carga hasta estabilizar la velocidad en una serie de
puntos previamente calculados, entre vaco (aproximado) y deslizamientos superiores al nominal.
La medida de corriente se realizo mediante un osciloscopio digital.
Para implementar la medida se coloco un transformador de corriente sobre una lnea de alimentacion
del
motor, cuyo secundario se cargo con un ampermetro. Utilizando el bobinado del ampermetro a modo de
resistor shunt se pudo obtener la forma de onda de la corriente sensando con un canal del osciloscopio
la tension
en bornes del mismo. Dado que el interes de la medida radicaba en la forma de onda (contenido
armonico),
no resultaba de importancia la medicion

exacta de la amplitud de la corriente, claramente afectada por el transformador de corriente y la resistencia del ampermetro (recordar que se mide la cada de
tension).
Este metodo de medida de la corriente (utilizacion

de resistores shunt) es muy preciso dado que no
se introducen efectos como la saturacion
del circuito magnetico como sucedera si se utilizara, por ejemplo
una pinza amperimetrica. Es el metodo mas adecuado cuando se trata de corrientes bajas, dado que la
limitacion
principal surge de los efectos disipativos de la propia resistencia, que debera ser de un valor
extremadamente bajo para no producir un calentamiento inadmisible para corrientes elevadas. A pesar de
su bajo costo y elevada precision,
la propia naturaleza de este metodo de medida lo hace poco practico en
una instalacion
real: requiere la desconexion
del motor para insertar el shunt [1].
Puede surgir la duda de si el transformador de corriente puede afectar la medida. Si se presentan
corrientes elevadas o hay componente contnua significativa se puede producir saturacion,
asimismo la
histeresis limita la exactitud de la medida [1]. Para comprobar se realizo la medida con y sin el transformador, no observandose diferencias apreciables en la forma de onda de la corriente.
El transformador de corriente resulta fundamental para obtener aislacion
galvanica entre el circuito de
alimentacion
del motor y el osciloscopio. Si no se coloca, los bornes del ampermetro quedan a tension
fasetierra. Esto implica que la referencia de la punta del osciloscopio queda sometida a esta tension,
resultando
en un peligro para las personas que operan el mismo. De mas esta decir que la alimentacion
del osciloscopio debe hacerse removiendo la conexion
a tierra dado que si no se producira un cortocircuito fase-tierra a
traves del mismo, por ser comun
la tierra de la punta de prueba con la de alimentacion.
Todos estos problemas se resuelven intercalando un transformador de corriente, lo cual permite tener aislados los circuitos de potencia y medida.
A la hora de la medida se descubrio que la tension
a medir resultaba muy pequena,
del orden de decenas de mV, dado que el transformador de corriente ya de por s disminuye la corriente hacia el secundario,
sumado al hecho que la resistencia del ampermetro es de valor muy bajo. Esto genera una tension
tan baja
que, si bien es medible, es complicada de manejar con el osciloscopio y se vuelve mas sensible al ruido. Se
deba medir una tension
mayor, preferentemente del orden de V.
Aumentar el valor del resistor shunt no sera posible dada la disipacion
de potencia y a su vez se estara
desbalanceando las tensiones de alimentacion
al motor.
Pag. 92
Captulo 4
Ademas de este problema, se observo que la tension

medida resultaba excesivamente ruidosa, con componentes de frecuencia elevada superpuestos a la onda. Dado que nuestro estudio de excentricidad se centra
en bandas de frecuencia baja (inferiores a 100Hz), y ateniendonos al Teorema de Muestreo (ver seccion
4.1.1) resultaba perfectamente posible (y deseable) aplicar un filtro pasabajos a la senal,

con una frecuencia
de corte de 200Hz o mayor.
Para resolver los dos problemas anteriores de forma conjunta, se disen o y construyo un filtro pasabajos
(tambien conocido como filtro anti-alias) con una ganancia en contnua. Se logra de este modo amplificar la
senal
y a la vez recortarla en frecuencia.
El diseno
del filtro implementado corresponde a un filtro Butterworth de orden 4, el cual se caracteriza por
estar concebido para ser filtro analogico
con la banda pasante mas plana posible. Este filtro se compone

de un bloque inversor de ganancia 10 seguido por dos bloques pasabajos de segundo orden en cascada,
cada uno de los cuales aporta una atenuacion
de 40dB/dec por encima de la frecuencia de corte. El filtro se
implemento en una construccion
de tipo Sallen-Key. Se construyo utilizando amplificadores operacionales,
resistencias y condensadores.
Si bien en teora los componentes necesitan tener relaciones especficas entre si para lograr que los polos de
las distintas etapas coincidan, en la practica utilizando valores reales esto no se logra.
Se disen o el circuito para que tuviera una ganancia en contnua de 10 y una frecuencia de corte ubicada
aproximadamente en 400Hz. En la figura 4.7 se observa el diagrama del circuito construdo.
0,57nF
330k
33k
vin
60k
60k
0,49nF
32,85nF
25k
25k
vout
4,85nF
Figura 4.7: Esquematico del filtro anti-alias construido.
Se simulo el circuito antes de armarlo en Pspice y se comprobo que la banda pasante estaba dentro de lo
tolerable y la atenuacion
tambien era la esperada.
Una vez validado el diseno
se testeo en un protoboard y se armo en una placa de circuito impreso, tal como
se observa en la figura 4.8.
El filtro terminado se ensayo mediante un generador de senales
y un osciloscopio, relevandose el modu

lo de la funcion
de transferencia y en particular los valores de mas relevancia: la ganancia en la banda pasante y la frecuencia de corte (frecuencia de atenuacion
3dB). Se observa que la atenuacion
obtenida a altas
frecuencias es aproximadamente de 80dB/dec, tal como se desprende del diseno.
Tambien resulta de fundamental importancia constatar que el filtro presente una respuesta lo mas plana
posible en la banda de frecuencias de interes (0 a 100Hz) ya que una atenuacion
no constante en esta zona
podra producir lecturas erroneas
de las amplitudes de las distintas componentes de frecuencia a medir, lo

que justamente es el objetivo de este estudio.
Pag. 93
Captulo 4
Figura 4.8: Filtro anti-alias construido.

Se muestra en la figura 4.9 el diagrama de Bode de amplitud relevado de la transferencia del circuito.
La informacion
de fase resulta irrelevante para nuestro estudio.
Mdulo de la transferencia del filtro pasabajos construdo
20
X: 22.2
Y: 19.55
X: 365.1
Y: 16.55
15
|H|(dB)
10
10
1
10
10
f(Hz)
10
Figura 4.9: Diagrama de Bode de amplitud relevado de la transferencia del filtro construido.
Se puede observar que la transferencia del circuito implementado tiene una magnitud en contnua de
19, 55dB lo que representa una amplificacion
de 9,5 de la tension
de salida respecto a la entrada, resultando
muy cercana al criterio de diseno.
Tambien se encuentra indicado en la figura 4.9 el punto donde se produce
la atenuacion
de 3dB, el cual se da en 365, 1Hz. Por ultimo
cabe destacar que en la banda 0 100Hz la

Pag. 94
Captulo 4
transferencia es bastante plana, con una atenuacion

mnima (0,3dB), comprobandose en la practica que el
filtro Butterworth realmente resulta con una banda pasante muy plana.
Al utilizar el filtro en el circuito de medida, se observo que la onda de corriente observada se volva
mucho mas limpia, al practicamente eliminar el contenido de frecuencias elevadas (a 1kHz la atenuacion
ya es de unos 30dB, o sea que la salida es 0,03 veces la entrada).

En la figura 4.10 se puede observar un esquema de la conexion
de los equipos de medida. Las senales
sensadas con el osciloscopio digital se extraen del mismo mediante una memoria flash y su procesamiento
se realiza en una PC.
MI
RL
MCC
T.I.
230V
iexc
R amp
filtro anti-alias
osciloscopio
digital
10
PC
FFT
Figura 4.10: Configuracion

de los equipos de medida utilizados.
Se utilizo una tasa de muestreo en el osciloscopio de 2500 muestras/segundo, que si bien es excesiva
dado el ancho de banda del filtro anti-alias con el que se trabaja (365Hz, por el Teorema de Muestreo para
no tener solapamiento en los espectros es suficiente muestrear la senal
a una tasa del doble de la frecuencia
de corte del filtro), se considero como un margen seguro dado que el filtro tiene una atenuacion
obviamente
no ideal.
Recordemos ademas que la resolucion
en frecuencia de la FFT depende de la duracion
que tiene la senal
de trabajo. Se encuentra en la practica que el tiempo de medida no puede ser muy prolongado porque
las condiciones de funcionamiento del motor y/o la carga no son estables, se considera como un lmite
razonable de tiempo realizar medidas de hasta 10 segundos de duracion.
En la simulacion
obviamente
no se tiene este problema y no existe lmite para tener resoluciones elevadas en frecuencia, basta simular
perodos de regimen mas prolongados.
Como tambien se analizo en la seccion
4.1.8, la frecuencia de muestreo incide en el rango de frecuencias
que cubre el analisis FFT. Como se menciono anteriormente, existe una cota inferior para la frecuencia
de muestreo que viene dada por el Teorema de Muestreo, que en nuestro caso para fijar un margen de
seguridad razonable con la no idealidad del filtro anti-alias, se definio en 1kHz. Al muestrear a 2, 5kHz
se puede ver con mas detalle la forma de onda (50 muestras por ciclo) sin capturar mas ruido que si se
muestreara a 1KHz. Ademas una vez digitalizada la senal,
el programa de procesamiento desarrollado en
Matlab permite sub-muestrear la senal,
permitiendo trabajar con una frecuencia a eleccion.
Pag. 95
Captulo 4
Pag. 96
Captulo 4
4.3. Medidas realizadas
A la hora de realizar las medidas se trabajo con un motor sano, entendiendose por esto un motor en
el que no se intervino para crearle o agravarle alguna falla. El motor estaba nuevo en el momento de los
ensayos y la idea era sensar la corriente estatorica
del mismo para observar el contenido de frecuencias en

un motor recien salido de fabrica.
El motor con el que se trabajo presenta las siguientes caractersticas:
Parametro
Un
In
Pn
fn
nn
Valor
220V
3,4A
1HP
50Hz
1420RPM
Cuadro 4.1: Datos de chapa del motor ensayado.
Se monto el equipo de medida indicado en la figura 4.10 y se ensayo el motor en distintas condiciones de
carga. En la tabla 4.2 se tienen los valores de deslizamiento utilizados. El deslizamiento nominal del motor
es 5,33 %, por lo que se lo cargo mas alla de su corriente nominal.
Ensayo
0
1
2
3
4
5
s ( %)
1,1
2,0
3,0
3,7
4,9
6,1
Cuadro 4.2: Deslizamientos utilizados en los ensayos.
En la figura 4.11 se observa el espectro obtenido para uno de los ensayos. Las frecuencias de mayor
amplitud aparecen resaltadas en la figura, con sus correspondientes valores de abscisas y ordenadas. El
primer hecho llamativo es que se observa una componente contnua de unos 30dB relativos a la fundamental, esto puede deberse a una pequena
componente DC introducida debido al offset del filtro anti-alias
(esta construido con amplificadores operacionales, y estos presentan cierta tension
residual a la salida, a
entrada nula).
Pag. 97
Captulo 4
FFT(I (t))
A
10
20
X: 0
Y: 28.25
X: 249.7
Y: 28.5
X: 375.3
Y: 31.16
30
40
X: 349.7
Y: 37.86
X: 475.2
Y: 47.11
X: 74.01
Y: 43.15
|FFT(I (t))| (dB)
X: 275.3
Y: 37.28
X: 149.8
Y: 37.39
X: 75.53
Y: 37.79
X: 25.86
Y: 41.85
50
X: 24.34
Y: 49.02
60
70
80
90
100
50
100
150
200
250
Frecuencia(Hz)
300
350
400
450
Figura 4.11: Espectro entre 0 y 500Hz de la corriente estatorica
del motor de 1HP ensayado.
Analizando el espectro se observa que aparecen varias componentes de frecuencia en la senal.

Llaman
particularmente la atencion
las bandas de frecuencia cercanas a 25Hz y 75Hz, frecuencias que son las caractersticas para la excentricidad mixta para un motor de dos pares de polos, como el ensayado. A continuacion
se muestran los espectros obtenidos en los distintos ensayos, solo en el rango 0 100Hz que es el
de nuestro interes para analizar estas bandas de frecuencia en particular.
FFT(I (t))
FFT(I (t))
A
10
10
20
20
30
30
|FFT(IA(t))| (dB)
|FFT(IA(t))| (dB)
40
50
60
40
50
60
70
70
80
80
90
90
100
10
20
30
40
50
60
Frecuencia(Hz)
70
80
Figura 4.12: s = 1,1 %
90
100
100
10
20
30
40
50
60
Frecuencia(Hz)
70
80
90
100
Figura 4.13: s = 2,0 %

Pag. 98
500
Captulo 4
FFT(IA(t))
10
10
20
20
30
30
|FFT(IA(t))| (dB)
|FFT(IA(t))| (dB)
FFT(IA(t))
0
40
50
60
40
50
60
70
70
80
80
90
90
100
100
10
20
30
40
50
60
Frecuencia(Hz)
70
80
90
100
10
20
Figura 4.14: s = 3,0 %
30
10
10
20
20
30
30
40
50
60
90
100
60
70
80
90
90
100
100
40
50
60
Frecuencia(Hz)
100
50
80
30
90
40
70
20
80
FFT(IA(t))
0
|FFT(IA(t))| (dB)
|FFT(IA(t))| (dB)
FFT(IA(t))
10
70
Figura 4.15: s = 3,7 %
40
50
60
Frecuencia(Hz)
70
80
Figura 4.16: s = 4,9 %
90
100
10
20
30
40
50
60
Frecuencia(Hz)
70
80
Figura 4.17: s = 6,1 %
A partir de los espectros anteriores se puede apreciar que en realidad se tienen dos frecuencias cercanas
entre s, en el entrono de 25Hz y 75Hz. Estas cuatro frecuencias son denominadas como f 1 , f 2 , f 3 y f 4 en el
cuadro 4.3.
Cabe senalar
que estas cuatro componentes no se nombraron en orden creciente de frecuencia, sino que
se clasificaron notando que se pueden identificar dos frecuencias (las que se denominaron f 2 y f 3 ) que
presentan una variacion
monotona
con el deslizamiento muy similar a la obtenida en las simulaciones de

excentricidad mixta.
Pag. 99

s (% )
1,1
2,0
3,0
3,7
4,9
6,1
f 1 ( Hz)
25,86
24,72
24,72
24,34
25,18
25,41
f 2 ( Hz)
25,33
25,48
25,71
25,86
26,25
26,55
Captulo 4
f 3 ( Hz)
74,84
74,46
74,23
74,01
73,78
73,55
f 4 ( Hz)
74,23
75,23
75,23
75,53
74,84
74,62
Cuadro 4.3: Frecuencias de las bandas cercanas a 25Hz y 75Hz medidas en los ensayos sobre el motor de
1HP.
Se observa que en base a la clasificacion

realizada, las frecuencias f 1 y f 4 presentan un comportamiento
bastante erratico con el deslizamiento, mientras que f 2 y f 3 siguen un comportamiento bien definido en
funcion
de s.
Analizando los espectros se observo que en los entornos de 25Hz y 75Hz existan dos frecuencias muy
cercanas entre s, decidir cual es una y cual es otra en cada grafico (asumiendo que se desplazan con s) no
deja de ser una suposicion
realizada en base a la observacion
de unos pocos puntos y a tener un patron
de
variacion
como referencia (bandas caractersticas de la excentricidad).
En las figuras 4.18 y 4.19 se observa graficamente la relacion

entre las frecuencias caractersticas de
excentricidad mixta teoricas
(ver ecuacion
3.1) y las componentes reales f 2 y f 3 .
Frecuencia de componente de excentricidad mixta cercana a 25 Hz y frecuencia f2 medida, en funcin del deslizamiento
26.6
medido
26.4
terico
Frecuencia (Hz)
26.2
26
25.8
25.6
25.4
4
Deslizamiento (%)
Figura 4.18: Comparacion

entre frecuencia medida y teorica
(banda cercana a 25Hz) para el motor de 1HP.
Pag. 100
Captulo 4
75
medido
terico
74.8
Frecuencia (Hz)
74.6
74.4
74.2
74
73.8
73.6
73.4
4
Deslizamiento (%)

Se observa que las frecuencias identificadas como f 2 y f 3 tienen una variacion

con el deslizamiento
practicamente igual a la prediccion
teorica
para excentricidad mixta. Sin embrago, cuando se comprara la

dependencia de la amplitud de las bandas con la carga se descubrio que la misma no sigue los resultados
esperados segun
lo visto en las simulaciones. En la figura 4.20 se muestran las amplitudes en dB de las
bandas de frecuencia en funcion
del deslizamiento.
Amplitud de las bandas de frecuencia f2 y f3 medidas, en funcin del deslizamiento
30
Componente ~ 25Hz
Componente ~ 75Hz
Frecuencia (Hz)
35
40
45
4
Deslizamiento (%)

de la amplitud de las bandas de frecuencia con el deslizamiento.
Se observa que el comportamiento como funcion

de la velocidad es radicalmente diferente a lo esperado
para la excentricidad mixta. Al contrario de lo que se obtuvo en las simulaciones, se tiene una disminucion
de la amplitud ante un aumento de la carga. Esto genera una interrogante, ya que por un lado las frecuencias
Pag. 101
Captulo 4
de las bandas se identifican casi exactamente con las estudiadas para excentricidad mixta, pero por otro lado
el comportamiento en amplitud no es el esperado.
En este punto es conveniente aclarar que no tiene por que existir excentricidad mixta en el motor, ya
que no se intervino en el mismo para generarla. De existir, estamos hablando de niveles de excentricidad
inherentes a la fabricacion.
Dado que se asume usualmente que un motor sale de fabrica con algun
pequeno
nivel de excentricidad estatica dado por la precision

de la fabricacion,
y que un cierto nivel de excentricidad dinamica se puede generar durante la operacion
del motor, la excentricidad mixta no sera difcil de
encontrar en la practica.
Dado que nuestro estudio con el motor de 1HP no arrojo resultados concluyentes sobre si la frecuencia
encontrada corresponde a una excentricidad mixta, se decidio ensayar otro motor con un desgaste mayor y
varios anos
de uso, para ver que espectro se obtiene para las corrientes estatoricas.
Se procedio de forma igual que para el motor de 1HP, adquiriendo la corriente de identica forma, pero
en este caso en 10 puntos de operacion
diferentes, incluyendo en vaco (medida que no se realizo en el
primer ensayo). Nuevamente se aclara que se trata de un motor normal, el cual no fue modificado en
ningun
aspecto para introducir una falla a proposito,
ni tampoco tiene alguna falla conocida de antemano.

El segundo motor con el que se trabajo presenta las siguientes caractersticas de chapa:
Parametro
Un
In
Pn
fn
nn
Valor
220V
12A
4HP
50Hz
1420RPM
Cuadro 4.4: Datos de chapa del segundo motor ensayado.
Originalmente se ensayo el motor para 10 estados de carga, entre vaco y carga levemente mayor a la
nominal. Dado que se realizaron capturas de 10 segundos de duracion,
resulta difcil mantener estables las
condiciones de operacion.
Al observar las ondas de corriente obtenidas, se aprecia que uno de los puntos
relevados presenta una variacion
significativa de la corriente eficaz durante la captura por lo que este punto
se descarta para los estudios posteriores dado que no se esta en una condicion
de regimen aceptable. En la
tabla 4.5 se tienen los valores de deslizamiento del ensayo que finalmente seran utilizados en el estudio.
Ensayo
0
1
2
3
4
5
6
7
8
s ( %)
0,3
0,6
1,1
1,8
3,6
4,1
5,1
5,6
6,2
Cuadro 4.5: Deslizamientos utilizados en los ensayos sobre el motor de 4HP.
En la figura 4.21 se observa el espectro obtenido para uno de los ensayos a los efectos de compararlo
Pag. 102
Captulo 4
con el obtenido para el primer motor.
FFT(I (t))
A
10
20
X: 349.4
Y: 38.05
X: 0
Y: 41.18
40
|FFT(IA(t))| (dB)
X: 249.6
Y: 32.08
X: 149.7
Y: 34.54
30
X: 25.79
Y: 49.76
50
X: 74.01
Y: 51.7
60
70
80
90
100
50
100
150
200
250
Frecuencia(Hz)
300
350
400
450
Figura 4.21: Espectro entre 0 y 500Hz de la corriente estatorica
del motor de 4HP ensayado.
Una de las principales diferencias con el espectro del primer motor analizado es que hay muchas menos
componentes de frecuencia en el espectro. Las componentes cercanas a 150, 250 y 350Hz aparecen igual
que en el primer motor, pero ya no se observan las componentes de 275, 375 y 475Hz . Siguen apareciendo
bandas de frecuencia cercanas a 25 y 75Hz (denominemos estas frecuencias como f 25 y f 75 ), tales como las
estudiadas para motor de 1HP.
Para este motor se repite el analisis anterior a los efectos de encontrar las frecuencias y amplitudes de
estas bandas a los efectos de vincular su existencia a la excentricidad mixta.
En la siguiente tabla se presenta un resumen de las frecuencias y amplitudes para los distintos casos
ensayados.
Pag. 103
500

s (% )
0,3
0,6
1,1
1,8
3,6
4,1
5,1
5,6
6,2
Frecuencia f 25 ( Hz)
25,02
25,18
25,33
25,45
25,79
25,94
26,25
26,40
26,55
Amplitud f 25 (dB)
26,42
26,29
28,89
43,52
49,76
52,11
54,44
56,52
53,54
Captulo 4
Frecuencia f 75 ( Hz)
74,92
74,92
74,62
74,52
74,01
74,01
73,70
73,55
73,39
Amplitud f 75 (dB)
28,05
29,57
32,27
54,07
51,70
59,30
58,76
65,77
56,16
Cuadro 4.6: Frecuencias de las bandas cercanas a 25Hz y 75Hz medidas en los ensayos sobre el motor de
4HP.
En las figuras 4.23 y 4.23 se observa la relacion

entre las frecuencias caractersticas de excentricidad
mixta teoricas
(ver ecuacion
3.1) y las frecuencias de las componentes medidas.
Frecuencia de componente de excentricidad mixta cercana a 25 Hz y frecuencia f medida, en funcin del deslizamiento
25
26.8
medido
terico
26.6
26.4
Frecuencia (Hz)
26.2
26
25.8
25.6
25.4
25.2
25
3
4
Deslizamiento (%)

Pag. 104
Captulo 4
75
medido
terico
74.8
74.6
Frecuencia (Hz)
74.4
74.2
74
73.8
73.6
73.4
73.2
3
4
Deslizamiento (%)

Nuevamente se observa que el andamiento de las frecuencias con el deslizamiento es casi el mismo que
predice el modelo teorico
para excentricidad mixta. Practicamente se obtiene un resultado identico al del

motor de 1HP, con la salvedad que en este caso no se presentan dos picos cercanos a 25Hz y 75Hz, sino que
se trata de una unica
componente de frecuencia en cada zona.

Realizando el analisis de como
vara la amplitud de las bandas de frecuencia con el deslizamiento se

obtiene lo siguiente:
Amplitud de las bandas de frecuencia f25 y f75 medidas, en funcin del deslizamiento
25
Componente ~ 25Hz
Componente ~ 75Hz
30
35
Amplitud(dB)
40
45
50
55
60
65
70
3
4
Deslizamiento (%)

de la amplitud de las bandas de frecuencia con el deslizamiento.
Pag. 105
Captulo 4
Nuevamente se nota que la amplitud de las bandas no sigue el patron

que predicen las simulaciones
para excentricidad mixta. Los resultados para el motor de 4HP son similares a los obtenidos para el de
1HP, se tienen componentes de frecuencia que tienen un comportamiento con las variaciones de carga casi
identico a las predicciones teoricas
de excentricidad mixta, pero su amplitud no sigue lo observado en las

simulaciones.
En base a las observaciones realizadas no podemos concluir que las componentes medidas en el entorno
de 25Hz y 75Hz correspondan a excentricidad mixta.
Pag. 106
Captulo 5
Conclusiones generales
En este captulo se resumen los elementos principales estudiados en el transcurso del proyecto, y se plantea el
trabajo a futuro que podra desarrollarse como continuacion del mismo, a fin de profundizar en los temas tratados y/o
abarcar algunos que por razones de tiempo no fueron abordados.

de estator
Se estudio la falla de aislacion
del estator por tratarse de una de las fallas mas comunes en motores de
induccion.
Se trabajo con el modelo presentado en [8], inicialmente estudiando el mismo y posteriormente
implementandose un programa en Matlab donde se desarrollo el modelo dinamico de la falla.
En base al modelo se simularon una serie de casos de interes para estudiar la falla. Inicialmente se
simulo un motor sano para obtener un nivel de referencia para comparar con los casos de falla. Luego se
simularon distintos niveles de cortocircuito (25 %, 50 %, 75 %, 90 % de espiras en CC) y se obtuvieron las
amplitudes de las componentes de secuencia positiva y negativa en cada caso.
Finalmente se simulo el motor sano pero alimentado con una fuente desequilibrada, y se comparo el
comportamiento de la amplitud de las secuencias con los casos de falla analizados anteriormente.
Se concluye que el metodo de diagnostico
de esta falla mediante el analisis de las secuencias positiva y

negativa es suceptible a generar errores de diagnostico
si la red no esta equilibrada.
5.2. Barras del rotor rotas

Se investigo en la bibliografa el fenomeno
de la rotura de barras en el rotor y las frecuencias observables

en el espectro de corriente estatorica.
Se presenta asimismo un cuadro de referencia para diagnosticar el

estado del motor en base a la amplitud de las componentes de frecuencia propias de la falla en relacion
al
fundamental.
Posteriormente se trabajo con el modelo dinamico presentado por [11], en el cual se trabaja con un
circuito del rotor mallado para poder representar las barras una por una (contrario al resto de los modelos
dinamicos analizados, los cuales siempre suponen un rotor trifasico simetrico).
107
Captulo 5
Se implemento una version

de este modelo en Matlab, con un numero
configurable de barras rotori

cas. El modelo dio resultados satisfactorios para el caso del motor sano, o sea sin barras cortadas o de
alta resistencia. Sin embargo no se logro obtener resultados para el motor con la falla debido a problemas
numericos con el modelo implementado (no se obtena la convergencia del mismo), lo que lamentablemente
impidio obtener conclusiones en cuanto al modelo.
Otra consecuencia que tuvo el problema con el modelo fue que genero que no se hicieran ensayos sobre
un motor real con esta falla, la cual es la mas facil de reproducir de las estudiadas (agujereando el rotor para
cortar barras). Esto causo que la componente practica mas importante del proyecto quedara de lado (al no
poder contrastar con una simulacion
no tena sentido implementar y medir la falla en la realidad).
5.3. Excentricidades del rotor

Este fue el tema del proyecto en el que se pudo avanzar mas, logrando realizar calculos teoricos
propios
y comprobar los de la bibliografa, as como implementar el modelo numerico, simular y obtener conclusiones interesantes sobre la falla.
Inicialmente se comenzo a trabajar realizando calculos de un modelo dinamico del motor de induccion
con excentricidad estatica (modelo desarrollado en la seccion

A). El resultado de estos calculos fue un modelo dinamico del motor que fue contrastado con los resultados presentados en la bibliografa, obteniendose
una total coincidencia.
Una vez validado el modelo con excentricidad estatica, se observo que resultaba sencillo deducir la excentricidad dinamica a partir de la estatica. Simplemente realizando cambios de coordenadas adecuados, rotor
y estator intercambian papeles y se puede deducir las matrices de inductancias del motor con excentricidad
dinamica a partir del motor con estatica sin realizar practicamente calculos adicionales.
El resultado de la excentricidad dinamica tambien fue comprobado en la bibliografa. Finalmente se asumio de la misma el modelo presentado para la excentricidad mixta, que es basicamente un resultado de
unir ambos modelos.
En base al modelo del motor con excentricidad mixta se desarrollo un modelo dinamico en Matlab donde se logro simular la falla. En el desarrollo de este modelo se descubrio una limitante: no permite simular
maquinas con mas de un par de polos. Esto se descubrio luego de analizar los resultados de las simulaciones y repasar el desarrollo del modelo (analisis realizado en seccion
3.1.5).
Habiendo comprendido el inconveniente pero teniendo en cuenta que el analisis se podra realizar sobre el
caso del motor con p = 1 y luego extrapolarlo a un motor con mas polos (en base a que se dispona de la formulacion
de la dependencia de las frecuencias caractersticas para p generico), se hicieron las simulaciones
en base a un motor de un par de polos.
Se estudio una serie de casos para intentar caracterizar lo mejor posible la falla y desarrollar lineamientos
generales para el diagnostico
de la misma.
5.4. Medidas y banco de prueba de fallas

Uno de los objetivos iniciales del proyecto era realizar la medida de al menos una de las fallas analizadas,
lo que claramente no pudo ser llevado a cabo. Esto se debio a diversos factores pero principalmente a que
los estudios teoricos
y el modelado numerico presentaron mas dificultades que las previstas inicialmente.

Se debe tener en cuenta ademas, que la falla que inicialmente se pensaba medir era la rotura de barras del
rotor y problemas con la simulacion
le quitaran valor a estas medidas (como fue indicado anteriormente).
Curiosamente, la falla que mejor se pudo analizar era la mas difcil de implementar y medir en la practica (excentricidad), ya que no solo se requiere modificar un motor para generar la excentricidad sino que
Pag. 108
Captulo 5
para que los resultados tengan algun

interes se debe poder variar la falla a voluntad. Esto implicaba una
complejidad y un costo a nivel de tiempo que fue imposible de abordar a lo largo del proyecto.
Tambien el desarrollo del mismo fue pautando lo que se poda hacer y lo que no. Inicialmente se previo un cronograma pero hechos imponderables como por ejemplo problemas de convergencia en los programas llevaron a que la decision
sobre no realizar medidas se tuviera que realizar sobre la marcha y con
los plazos ya muy acortados.
Sin perjuicio de todo lo anterior, se trabajo sobre todo en los primeros meses del proyecto (cuando aun
no haban surgido estas dificultades) en preparar un sistema de medida a fin de poder evaluar espectros
de corriente estatorica.
Para ello se estudio el procesamiento de senales
y se monto un banco de medida elemental, mediante la construccion

de un filtro analogico
para pre-tratar la senal

de corriente, la que
posteriormente era adquirida con osciloscopio digital y procesada en una computadora para obtener los
espectros.
Se trabajo con este sistema sobre dos motores de potencias distintas, evaluando los espectros de las corrientes para varios niveles de carga.
Si bien se trabajo con motores sanos (con nivel de desgaste natural del uso) y no se pudo contrastar directamente ninguna de las fallas estudiadas, se concluye que fue una experiencia positiva porque permitio a
los integrantes del grupo acercarse a la medida practica de este tipo de fallas.
5.5. Gestion
del proyecto
Se establecio al comienzo un cronograma tentativo del desarrollo del proyecto, en el cual se fijaron los
plazos y orden de las tareas a llevar a cabo. Algunas de las tareas terminaron requiriendo menos tiempo
del pensado y otras mas. Por ejemplo, la idea original era trabajar los primeros meses en la parte teorica
del
proyecto (estudio de las fallas) y dejar para despues de esto el desarrollo de los modelos de simulacion.
En la realidad, se comenzo con el trabajo en los modelos numericos desde el comienzo, lo cual fue una decision
acertada ya que permitio tener tiempo para resolver con tiempo suficiente problemas que surgieron
dentro de los propios programas.
El estudio de las fallas se centro durante gran parte del tiempo en la excentricidad (principalmente en el
calculo detallado del modelo de excentricidad estatica). En analisis de las fallas dependa en gran parte de
lograr las simulaciones por lo que se retraso hasta los ultimos
meses del proyecto.

Con respecto a las medidas, se trabajo en los primeros meses, pero rapidamente quedo claro que se podra
a lo sumo medir alguna falla pero que realizar un sistema de diagnostico
automatico quedaba claramente

fuera del alcance del proyecto .
Podramos decir que se subestimo inicialmente la complejidad del tema a tratar, de por s la parte de los
estudios teoricos
fue mas pesada de lo que se supona. Esto trajo como consecuencia algunos recortes en el
alcance del proyecto con respecto a lo previsto en el plan inicial.
A pesar de los contratiempos anteriormente indicados, el balance general que hacemos los integrantes del
grupo es que se logro un ritmo de trabajo que permitio alcanzar la mayora de los objetivos inicialmente
planteados dentro del plazo total del proyecto estipulado desde el principio.
5.6. Puntos pendientes para desarrollo a futuro

La continuacion
o profundizacion
de los temas tratados en este trabajo sera muy conveniente porque
permitira cerrar algunos puntos que fueron poco tratados y ademas incursionar en otros sobre los que no
se pudo trabajar. Algunas lneas de trabajo futuras podran ser:
Pag. 109
Captulo 5
Sobre falla de aislacion:
Hacer estudios mas detallados de balances de tension

en la red a nivel industrial de modo de
tener valores reales para utilizar como entrada del modelo utilizado. En este trabajo por falta
de tiempo se utilizaron valores razonables, pero queda en el debe analizar situaciones reales.
Hay que destacar que es uno de los puntos que afecta directamente al diagnostico
de este tipo
de fallas y es conveniente evaluarlo bien.
Hacer ensayos sobre motores reales modificados. Bobinar un motor con taps para poder realizar cortocircuitos de espiras y contrastar el modelo presentado con medidas reales. Este punto
no pudo ser cubierto en este trabajo por falta de tiempo, pero resulta obviamente fundamental.
Sobre excentricidad:
Hacer ensayos sobre un motor en el que se construya un dispositivo para generar excentricidad.
Este tipo de ensayos se realizan y estan documentados en la bibliografa. No resulta facil construir el dispositivo ni medir con precision
la falla que se esta generando, pero es ampliamente
conveniente realizarlo para poder extender la investigacion
sobre este tema.
Sobre barras del rotor rotas:
Profundizar en el analisis del modelo y eventualmente modificar el programa realizado (o implementar otro) para tratar de superar los problemas de convergencia encontrados en el desarrollo
de este trabajo.
Construir un banco de medida de esta falla resulta bastante simple comparado con las otras
fallas. Si se lograra simular la falla sera conveniente evaluar la falla en la realidad.
En general:
Realizar estudios profundos sobre vibraciones generadas por estas fallas. El analisis de vibraciones estaba originalmente dentro de los objetivos primarios de este proyecto pero tuvo un tratamiento muy marginal, concentrandonos en la deteccion
de fallas por corriente estatorica.
Un
trabajo sobre vibraciones tendra una componente mecanica mucho mas importante pero podra
enmarcarse en otro Proyecto de Fin de Carrera.
Estudiar los efectos de las fuerzas magneticas desbalanceadas obtenidas como resultado de las
asimetras del campo en el entrehierro del motor con fallas. Conocido en la literatura como UMP
(Unbalanced Magnetic Pull).
Evaluar efectos no estudiados en este proyecto, por ejemplo: interaccion
entre distintas fallas
(en este trabajo se analizo cada falla aislada del resto), incorporar la saturacion
del hierro a los
modelos.
Implementar un sistema de medida inteligente para diagnosticar fallas. Este punto podra ser
cubierto por uno o varios proyectos, y no implica construir fsicamente todos los elementos (adquisicion,
analisis de senal,
etc) sino mas bien crear un sistema que evalue
mediante un software
corrientes adquiridas y haga analisis similares a los realizados en este proyecto con las simulaciones (identificacion
de picos en el espectro, calculo de componentes de secuencia, etc) y de como
salida un diagnostico
del estado del motor (en base a umbrales de falla programados).

Como se observa del resumen anterior, el tema es vasto y en este trabajo apenas se incursiono en el
mismo, hay lugar para muchos proyectos alrededor del tema. Sera conveniente fomentar la realizacion
de
mas proyectos dado que es una tematica no muy estudiada en el pas.
Pag. 110
Captulo
5.7. Conclusiones finales del proyecto

Este trabajo forma parte de uno de los primeros estudios sobre diagnostico
de fallas en motores de induccion

en el IIE. Se plantearon objetivos razonables y se pudo incursionar en algunas a reas con mas e xito
que en otras. El proyecto tuvo una componente basicamente teorica
y poca parte de medida y experimentacion.
En lo relativo a las capacidades reforzadas o adquiridas en el proyecto por sus integrantes, cabe destacar
el trabajo con modelos dinamicos de maquinas electricas (con un tratamiento muy marginal en la estructura
de grado de la carrera de Ingeniera Electrica, siendo un deficit muy grande en la formacion
actual), el
calculo de inductancias de la maquina (aspecto tratado en los cursos pero no practicado por los estudiantes)
y el uso de la transformada qd0 (dem puntos anteriores).
Se avanzo bastante en el tema excentricidad y se pudo estudiar relativamente la falla de aislacion
en el
estator y las barras rotas del rotor, pero se completo una primera imagen del tema y puede ser el primer
paso para mas proyectos en la tematica.
Pag. 111
Captulo
Pag. 112
Apendice A
Modelo del motor de induccion

con
excentricidad estatica
En este captulo se realiza un calculo completo del modelo dinamico de un motor de induccion con excentricidad
estatica. El estudio se divide en varias partes, en la seccion A.1 se define el calculo a realizar y la notacion utilizada.
En A.2 se plantea la permeancia en el entrehierro desde un referencial en el estator y en el rotor. En la seccion A.3 se
comienza el analisis calculando la expresion de la fuerza magnetomotriz de entrehierro para la maquina excentrica. En
A.4 se desarrolla el calculo de las inductancias del modelo dinamico propiamente dicho. Finalmente en la seccion A.5
se presentan a modo de resumen las matrices de inductancias obtenidas.
A.1. Conceptos preliminares y notacion

utilizada
Cuando se tiene el rotor girando en torno a un punto que no coincide con el centro geometrico del
estator, se tiene excentricidad estatica (el eje del rotor se ha desplazado a una posicion
fija dentro del estator
pero distinta al eje del mismo). Por lo tanto el entrehierro (EH) de la maquina no es uniforme. Se tiene la
relacion:
H.g = F
Donde:
H: Campo magnetico.
g: Ancho del EH.
F: Fuerza magnetomotriz (FMM).
B
F
=
0
g
Definimos la permeancia del EH como:
p( ) =
0
g( )
113
Captulo A
(para un EH de ancho constante, es una constante)

Entonces queda lo siguiente:
B( ) = p( ).F
Esta expresion
anterior es la densidad magnetica en el EH en funcion
de la permeancia del mismo y la
FMM. El objetivo sera calcular ambos factores para poder hallar la densidad magnetica.
Primero calculemos la permeancia en un EH con excentricidad estatica.
Notacion
utilizada en todos los calculos:
subndices A,B,C para magnitudes del estator (corriente de fase, FMM producida por la fase, etc).
subndices a,b,c para magnitudes del rotor (corriente de fase, FMM producida por la fase, etc).
Ns : numero de vueltas por fase del estator.
Nr : numero de vueltas por fase del rotor.
A.2. Permeancia
A.2.1. Sistema solidario al estator
Sea el a ngulo en el cual el EH es mas angosto, medido respecto a una referencia fija en el estator. La
expresion
del ancho del entrehierro entonces puede plantearse as:
g(, ) = R r cos( )

g(, ) = ( R r ) 1
cos( )
Rr
Definiendo el EH medio: R r = g0 , se puede expresar as:
g(, ) = g0
1 cos( )
g0
En realidad, el ancho del EH no tiene por que seguir esa ley tipo coseno, es una aproximacion.
Se observa
que es una aproximacion
adecuada, ya que nos da un mnimo en = y un maximo en = + . Siendo
la variacion
en el EH (lo que esta corrido el eje de rotacion).
Volviendo a la expresion
de la permeancia, ahora incorporando este desarrollo para el ancho del EH:
0

g0 1 cos( )
g0
0
0
p( ) =
=
g( )
g0 [1 s cos( )]
p( ) =
0
=
g( )
la relacion
entre el corrimiento del eje con el ancho medio. Observar que en entrehierros
g0
mas finos, el mismo corrimiento logicamente
genera mas excentricidad ( s es una medida de la excentricidad).

Siendo s =
Pag. 114
Captulo A
Para eliminar el termino del coseno del denominador podemos desarrollar entorno a un punto por
Taylor:
1
alrededor de x = 0:
1x

1
1
1
| x =0
+ x.
1x
10
1x
Cuando s 0 aplicamos el desarrollo de 1er orden de
1
1
1
|
+ x.
1x
10
( 1 x ) 2 x =0
1
1+x
1x
Por lo que:
p( )
0
(1 + s cos( ))
g0
La aproximacion
anterior no es valida en mas que un pequeno
rango de variacion
de s (en teora este
parametro podra variar entre 0 y 1). Se hace una aproximacion
de primer orden para calcular la permeancia:
1
1 + x, donde x = s cos( ). Dado que el termino coseno variara entre 1 y 1 al dar una
1x
vuelta completa, se tiene que para un valor de s dado, los apartamientos de cero de x estan acotados
de la siguiente forma: s < x < s . El mayor error se da en los puntos extremos del coseno ( = y
= + , EH mnimo y maximo respectivamente). En la siguiente tabla se evalua
el error cometido por la
aproximacion
de primer orden:
x
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
1
1x
0,714
0,769
0,833
0,909
1,000
1,111
1,250
1,429
1,667
1+x
error relativo ( %)
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
1,1
1,2
1,3
1,4
16
9
4
1
0
1
4
9
16
Se observa de la tabla anterior que la aproximacion

genera un error considerable para valores de s
mayores al 40 %, por lo que tendremos que tener este valor en cuenta como un rango de validez del modelo
que se calculara utilizando esta aproximacion.
A.2.2. Sistema solidario al rotor

Ahora se expresara la permeancia en funcion
de un a ngulo medido en un referencial solidario al rotor.
Sea r un a ngulo medido respecto a una referencia fija en el rotor r = 0 (ver figura A.1), la relacion
entre el
a ngulo medido desde el referencial fijo en el estator y el rotor es:
s = r + r0 + r t
Pag. 115
Captulo A
Donde r0 es la posicion
del referencial del rotor en t = 0 (medida desde el estator) y r es la frecuencia
angular de rotacion
del rotor.
s
r
r = 0
r0 + r t = r
s = 0
Figura A.1: Sistema de coordenadas.

En la seccion
anterior se calculo la permeancia como funcion
del a ngulo en el EH (medido respecto a un
referencial fijo en el estator):
p(s ) =
0
(1 + s cos(s ))
g0
En coordenadas del rotor, la permeancia queda:

p ( r , t ) =
0
(1 + s cos(r + r0 + r t ))
g0
p ( r , t ) =
0
(1 + s cos(r + r ))
g0
Donde r = r0 + r t es el a ngulo de desfajase entre los ejes r = 0 y s = 0, es un a ngulo que crece

con el tiempo (a medida que el rotor gira). Se observa que la permeancia del EH excentrico es una funcion
del espacio y el tiempo desde el referencial solidario al rotor. Si se fija un tiempo (lo que sera equivalente
al rotor detenido) se tiene que la permeancia es una funcion
de perodo 2 en el a ngulo r . Si se deja fijo el
2
a ngulo (o sea, lo que vera un observador estatico sobre el rotor) se tiene una funcion
de perodo
en el
r
tiempo, o sea que tiene como perodo el perodo de rotacion
del rotor.
A.3. Fuerza magnetomotriz

A.3.1. Sistema solidario al estator
Aplicamos Ley de Ampere sobre la curva C representada en la figura A.2.
Z

H . dl =
=0

H . dl +

J . da
H . dl =
S
Pag. 116
Captulo A
H ( )
=0
H (0)
Figura A.2: Ley de Ampere en el entrehierro.

Se ignoraron las partes de la integral dentro del hierro por asumir permeabilidad infinita, con lo que
H = 0.
Asumiendo campo radial en el EH, la expresion
anterior se simplifica (se van los productos escalares):
H (0).g(0) H ( ).g( ) =

J . da
F (0) F ( ) = n( )
Donde n( ) es la cantidad de conductores que portan corriente que cortan la superficie delimitada por
la curva C. Multiplicando de ambos lados de la igualdad por la permeancia e integrando en todo el entrehierro:
Z 2
0
F (0)
Z 2
0
[ F (0) F ( )].p( ) d =
p( ) d
Z 2
0
Z 2
0
n( ).p( ) d
F ( ).p( ) d =
Z 2
0
n( ).p( ) d
(A.1)
Se cumple que el flujo magnetico neto que atraviesa una superficie cerrada es cero:
Z

B . da = 0
Si tomamos una superficie cerrada que sea un cilindro coaxial con el eje del motor, cuya cara lateral
este dentro del EH y tenga tapas en los extremos, asumiendo que el campo es uniforme en la direccion
paralela al eje del rotor se obtiene:

Z

B . da =
2
0
B( ).L.r d = 0
Pag. 117
Captulo A
Siendo L.r.d un elemento de la cara lateral de la superficie S (L es el largo del rotor y r es su radio
medio). El campo sobre las tapas no produce flujo por ser paralelo a las mismas.
Se obtiene entonces:
L.r.
Z 2
Z 2
F ( ).p( ) d = 0
B( ) d = 0
(A.2)
El segundo termino de la izquierda en (A.1) se anula por (A.2) y entonces:
F (0) =
Z 2
0
n( ).p( ) d
Z 2
0
p( ) d
Por lo tanto la FMM resulta:
F( ) =
Z 2
0
n( ).p( ) d
Z 2
0
p( ) d
n( )
(A.3)
Para obtener entonces la expresion

de la FMM se debe calcular n( ) y las integrales anteriores.
Antes de proseguir los calculos, fijemos la posicion
de los bobinados en el estator. Se asume lo siguiente:
bobinados distribuidos sinusoidalmente, ubicados como se indica en la figura A.3. Trabajaremos a partir de
aqu con la fase A, que tiene su eje magnetico en = 0.
A
=0
A
Figura A.3: Ubicacion
de los bobinados en el estator.
La cantidad total de conductores por fase asumiendo una distribucion
sinusoidal, es Ns , tal como verificamos a continuacion.
Integrando en la mitad de la vuelta:
Pag. 118

J . da = i A (t).
Captulo A
Ns
Ns
.sen() d = i A (t). . [cos()]0 = i A (t).Ns
2
2
O sea, hay Ns conductores en una mitad del estator, por lo que son Ns espiras (del otro lado son los
retornos).
Entonces, para un sector de crculo S arbitrario, cuanto vale la integral de la corriente que atraviesa S?
Z

J . da = i A (t).
Ns
Ns
Ns
.sen() d = i A (t). . [cos()]0 = i A (t). . [1 cos( )] = n( )
2
2
2
Este calculo anterior es valido para 0 < < 2, ya que lo que estamos calculando es la corriente que
atraviesa la superficie S, al pasar a a ngulos mayores a , el integrando (la distribucion
de conductores) pasa
a ser el opuesto (porque el seno se hace negativo y la distribucion
es un numero
positivo) pero tambien se

invierte la direccion
del flujo de corriente, por lo que el producto J . da permanece igual. En realidad no
esta bien sacar i A (t) del integral, ya que depende del a ngulo (para un tiempo dado, es > 0 para 0 < <
y es < 0 para < < 2), pero si se hiciera eso, habra que resolver dos integrales, en las cuales el signo
Ns
.sen(), por lo que el cambio se anula.
de i A (t) sera opuesto, pero tambien el de
2
En resumen, para cualquier a ngulo en el EH se tiene que:
n( ) = i A ( t ).
Ns
. [1 cos( )]
2
Sustituyendo n( ) en A.3 se obtiene la siguiente ecuacion:
Z 2
0
FA ( ) =
i A ( t ).

Ns
. [1 cos( )] .p0 (1 + s cos( )) d
2
Z 2
0
donde se p0 =
p0 (1 + s cos( )) d
i A ( t ).
Ns
. [1 cos( )]
2
(A.4)
0
.
g0
La integral del denominador se reduce a:

Z 2
0
p0 (1 + s cos( )) d = 2 p0 + s [sen(2 ) + sen()] = 2 p0
ya que sen(2 ) = sen().

Planteando la integral del numerador:
Z 2

Ns
i A (t). .p0. [1 cos( )] . (1 + s cos( )) d =
2
0

Z 2
Ns
i A (t). .p0 2 0 + 0
[ s cos( )cos( )] d =
2
0

Z
s 2
Ns
i A (t). .p0 2
[cos(2 ) + cos()] d =
2
2 0
Pag. 119
Captulo A

Z 2
Ns
s
i A (t). .p0 2
cos() d =
0+
2
2
0
h
i
s
Ns
i A (t). .p0 2 2.cos() =
2
2
h
i
Ns
s
i A (t). .p02 1 cos()
2
2
Sustituyendo los resultados de las integrales en A.4 se obtiene:
FA ( ) =
i A ( t ).
i
Ns h
s

2
p
1
cos
(
)
0
Ns
2
2
i A (t). . [1 cos( )]

2
2
p
0
FA ( ) = i A (t).
i
Ns h
s
cos( ) cos()
2
2
(A.5)
Para calcular la FMM producida por la fase B no es necesario repetir todos los calculos. Si se analiza que diferencia el bobinado B del A, simplemente es su posicion
relativa al EH mnimo . Los calculos de FA se
basaron en que A tiene su eje magnetico en = 0, si se eligiera un sistema de coordenadas con su cero
2
en el eje magnetico de B se tendra =
. En este sistema nuevo los calculos son iguales (ya que el
3
bobinado tiene su eje magnetico en cero, al igual que antes) salvo porque hay que expresar el a ngulo en
2
.
este nuevo sistema: =
3
2
Entonces vemos que el calculo para la fase B es igual al de A, salvo que con un EH desplazado
3
hacia atras. El resultado que se obtiene es entonces igual, pero expresado en el nuevo sistema:
FB ( ) = i B (t).
i
Ns h
s
cos( ) cos( )
2
2
Por lo tanto, expresandolo en el sistema de coordenadas original:

Ns
2
s
2
FB ( ) = i B (t).
cos(
) cos(
)
2
3
2
3
(A.6)
Haciendo este mismo razonamiento para la fase C, se tiene que:
FC ( ) = iC (t).

Ns
2
s
2
cos( +
) cos( +
)
2
3
2
3
(A.7)
A partir de las FMM, se puede calcular la densidad magnetica producida por cada bobinado estatorico
en el EH:
B A ( ) = p( ) FA (, t)
BB ( ) = p( ) FB (, t)
BC ( ) = p( ) FC (, t)
Pag. 120
Captulo A
Se puede observar que para el caso particular de un EH sin excentricidad ( s = 0) la densidad magnetica
producida por la fase A solamente, resulta:
B A ( ) = p( ) FA (t) = p0 .i A (t).
Ns
.cos( )
2
O sea que en cierto instante en que la corriente i A sea positiva, se tiene una distribucion
sinusoidal
de densidad magnetica (esperable, dada la distribucion
sinusoidal de conductores del bobinado) que es
maxima positiva para = 0 que es justamente el eje magnetico del bobinado distribuido de la fase A. Estos
resultados son coherentes con lo esperado al reducir el modelo con excentricidad al caso basico.
La densidad magnetica en el EH producida por la fase A en el caso general (con excentricidad) resulta:
B A ( ) = p( ) FA (, t) = p0 . (1 + s cos( )) .i A (t).
i
s
Ns h
cos( ) cos() =
2
2

s
Ns
2s
cos( ) cos() + s cos( )cos( ) cos()cos( ) =
p0 .i A (t).
2
2
2
Utilizando que cos( a)cos(b) =
p0 .i A (t).
1
[cos( a b) + cos( a + b)] se obtiene:
2

Ns
s s
2
cos( )
cos
() + cos(2 )] s [cos( 2) + cos( )] =
cos() + [
2
2
2
4

Finalmente:

Ns
2s
s
2s
B A ( ) = p0.i A (t).
cos( ) 1
+ cos(2 ) cos( 2)
2
4
2
4
Vemos que para s = 0 se reduce al caso anterior (sin excentricidad). Resulta interesante analizar como
se comporta esta funcion

alrededor del EH, para distintos valores de s . Recordemos que s =
por lo que
g0
su valor puede estar entre 0 (sin excentricidad) y 1 (excentricidad maxima posible, el rotor toca el estator
en = ). Si observamos la expresion
de B A ( ) se puede ver que hay dos terminos con perodo 2 y uno
con doble periodicidad en el espacio. Por simplicidad analicemos el caso = 0 o sea, que el EH mnimo
se encuentra en el eje magnetico de la fase A. En este caso tenemos tres terminos (dos cos( ) y un cos(2 ))
ponderados por factores que dependen de s . Si graficamos la funcion
resultante para distintos valores de
s se obtiene:
Pag. 121
Captulo A
Densidad magntica en el EH excntrico

e=0.0
e=0.2
e=0.4
e=0.6
e=0.8
e=1.0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
50
100
150
200
250
ngulo (rad)
300
350
400
450
Figura A.4: Densidad magnetica en el EH para distintos grados de excentricidad.
Ns
un valor positivo fijo arbitrario (esta cantidad vara sinusoidalmente con
2
la corriente) ya que pretendemos obtener una fotografa en un tiempo dado de la densidad magnetica
alrededor del EH. Podemos observar que si bien el maximo de densidad magnetica siempre esta en = 0,
del lado opuesto (el punto de EH maximo) no se tiene el mnimo siempre. Claramente a partir de cierto
valor de s el termino en cos(2 ) es suficientemente grande para contrarrestar los otros. A partir de cierto
grado de excentricidad, el EH es tan ancho que el campo se atenua
en ese punto, hasta hacerse nulo para
s = 1 (caso lmite teorico).
Se le dio al factor p0 .i A (t).
Obtenemos la siguiente conclusion:
La densidad magnetica en un EH excentrico no es una funcion sinusoidal del espacio, si es una funcion periodica
con un cierto contenido armonico que depende del grado de excentricidad que se tenga.
Tambien se cumple en todas las curvas de la figura A.4 que la integral de las mismas en un perodo es
cero (son suma de terminos periodicos
en 2). Esto ademas ya se saba a partir de:

B . da = 0
Z 2
0
B( ) d = 0
Pag. 122
Captulo A
A.3.2. Sistema solidario al rotor

Ahora se planteara la FMM producida por una bobina del rotor. Se asume un bobinado trifasico en
el rotor, con distribucion
sinusoidal para cada fase, igual que se supuso para el estator. Se trabajara en
el referencial solidario al rotor. En este caso, la permeancia es funcion
del tiempo, ademas del a ngulo r .
Razonando analogamente al caso en el referencial del estator, planteamos la Ley de Ampere en una curva
C que toma un sector del EH, en este caso haciendo la salvedad que tanto g como H son funciones de r y t.
H ( r , t )
C
r = 0
H (0, t)
Figura A.5: Ley de Ampere en el entrehierro.

Se va a integrar entre r = 0 y r arbitrario. Razonando analogamente que para el caso anterior, se tiene:
H (0, t).g(0, t) H (r , t).g(r , t) =

J . da
F (0, t) F (r , t) = n(r )
Donde el termino n(r ) no depende del tiempo ya que es la cantidad de conductores (multiplicado por
la corriente de esa fase) que atraviesan el a rea encerrada por la curva C, como la misma es fija respecto al
rotor, la corriente que atraviesa dicha curva es constante (es la producida por los bobinados del rotor).
Multiplicando de ambos lados de la igualdad por la permeancia e integrando en todo el entrehierro:
Z 2
0
F (0, t)
Z 2
0
[ F (0, t) F (r , t)].p(r ) dr =
p(r , t) dr
Z 2
0
Z 2
0
n(r ).p(r , t) dr
F (r , t).p(r , t) dr =
Z 2
0
n(r ).p(r , t) dr
(A.8)
En la seccion
anterior se demostro que:
Z 2
0
B( ) d = 0
Pag. 123
Captulo A
En este caso, en cada tiempo t se tiene una densidad magnetica en el EH (producida por el bobinado del
rotor) que cumple la ecuacion
anterior. Por lo tanto:
Z 2
B(r , t) dr = 0
Z 2
0
F (r , t).p(r ) dr = 0
(A.9)
Sustituyendo (A.9) en (A.8):
F (0, t) =
Z 2
0
n(r ).p(r , t) dr
Z 2
0
p(r , t) dr
Por lo tanto la FMM resulta:
F ( r , t ) =
Z 2
0
n(r ).p(r , t) dr
Z 2
0
p(r , t) dr
n ( r )
(A.10)
Para obtener entonces la expresion

de la FMM se debe calcular n(r ) y las integrales anteriores.
El calculo de n( ) realizado en la seccion
anterior es valido para el caso de un bobinado del rotor, ya
que el bobinado es estatico respecto al rotor y el a ngulo lo estamos midiendo en un referencial solidario al
mismo. Por lo tanto:
n ( r ) = i a ( t ).
Nr
. [1 cos(r )]
2
Se asumio que la fase A del rotor tiene su eje magnetico en r = 0, al igual que la fase A del estator lo
tiene en = 0.
Sustituyendo n(r ) en A.10 se obtiene la siguiente ecuacion:
Fa (r , t) =
Z 2
0

Nr
i a (t). . [1 cos(r )] .p0 (1 + s cos(r + r )) dr
2
Z 2
0
donde se p0 =
p0 (1 + s cos(r + r )) dr
i a ( t ).
Nr
. [1 cos(r )]
2
(A.11)
0
.
g0
La integral del denominador se reduce a:

Z 2
0
p0 (1 + s cos(r + r )) dr = 2 p0
Pag. 124
Captulo A
Planteando la integral del numerador se observa que es la misma que en el caso del estator, cambiando
por r (sigue siendo una constante a los efectos de integrar). En ese caso se resolvio y se obtuvo:
Z 2
0

h
i
Nr
s
Nr
i a (t). .p0 . [1 cos( )] . (1 + s cos( )) d = i a (t). .p02 1 cos()
2
2
2
Por lo tanto razonando analogamente:

Z 2
0

h
i
Nr
s
Nr
i a (t). . [1 cos(r )] .p0 (1 + s cos(r + r )) dr = i a (t). .p0 2 1 cos(r )
2
2
2
Sustituyendo los resultados de las integrales en A.11 se obtiene:
Fa (r , t) =
i a ( t ).
h
i
Nr
s
.
2
p
1
cos
(
)
r
0
Nr
2
2
i a (t). . [1 cos(r )]

2
2 p0

Fa (r , t) = i a (t).
i
Nr h
s
cos(r ) cos(r )
2
2
(A.12)
Al igual que en la seccion

anterior, se calcularan las FMM de las fases b y c del rotor basandonos en el
calculo de a. Se tiene que (r ) = r t r0 , con lo que este a ngulo representa visto desde el
rotor ya que es la diferencia entre el visto desde el estator y el desfasaje entre ambos sistemas.
i
s
Nr h
cos(r ) cos( r t r0 ) , con lo
Dado que cos( a) = cos( a), se tiene que Fa (r , t) = i a (t).
2
2
que tiene exactamente la misma forma que FA a menos que en el sistema del rotor y con visto desde ese
sistema. Entonces para obtener la FMM de la fase b aplicamos el mismo razonamiento que en el estator (un
2
sistema de coordenadas con su cero en el eje magnetico de b), restando
:
3

2
2
s
2
Nr
s
2
Nr
cos(r
cos(r
) cos( r t r0
) = i b ( t ).
) cos(r +
)
Fb (r , t) = ib (t).
2
3
2
3
2
3
2
3
Analogamente se calcula para c. Finalmente:

2
s
2
Nr
cos(r
) cos(r +
)
2
3
2
3
(A.13)

Nr
2
s
2
Fc (r , t) = ic (t).
cos(r +
) cos(r
)
2
3
2
3
(A.14)
Fb (r , t) = ib (t).
A partir de las FMM, se puede calcular la densidad magnetica producida por cada bobinado del rotor
en el EH:
Ba (r , t) = p(r , t) Fa (r , t)
Bb (r , t) = p(r , t) Fb (r , t)
Bc (r , t) = p(r , t) Fc (r , t)
Pag. 125
Captulo A
A.4. Calculo de inductancias

A.4.1. Autoinductancias del estator: L AA , LBB , LCC
Se calculara el flujo magnetico enlazado por el bobinado de la fase A, producido por la corriente de la
fase A exclusivamente (las otras bobinas en vaco).
Dado que cada parte del bobinado tiene distinto numero
de vueltas, por estar distribuido sinusoidalmente, para tener los enlaces de flujo totales, hay que calcular la contribucion
de cada elemento del bobinado. En otras palabras, hay que plantear cuanto flujo es enlazado por un diferencial de espiras y luego
integrar en el a ngulo para recorrer medio estator (media vuelta porque consideramos los enlaces de flujo
del bobinado, o sea, en el caso elemental de una espira unica
sera el producto del numero
de vueltas de la
misma por el flujo que atraviesa en un sentido la misma).
Los enlaces de flujo en un diferencial de espiras que ocupa un a ngulo d ubicado en la posicion
=
se pueden calcular multiplicando el numero
de espiras contenidas en dicho diferencial por el flujo que

atraviesa las mismas:
dAA =
Ns
sen()d
2
Z +
B A ( ).r.L d
El factor que multiplica la integral es el numero
de vueltas del elemento de bobinado, el signo se

explica segun
si se esta en 0 < < (signo +) o < < 2 (signo ): la distribucion
de conductores es
una funcion
siempre positiva, por lo que segun
el tramo donde se este vale una u otra funcion.
El integral da
el flujo que atraviesa el bobinado elemental (integrando en media vuelta los flujos sobre cada elemento de
EH (un rectangulo de lados r.d( ) y L)). En la figura A.6 se tiene una representacion
del bobinado elemental
sobre el cual se integrara el flujo enlazado.
A
=0
A
Figura A.6: Elemento de bobinado.
Los enlaces de flujo del bobinado completo se pueden hallar integrando este flujo elemental en media
circunferencia del estator:
AA =
Z 2
dAA =
Z 2
Ns
sen()
2
Z +
B A ( ).r.L d d
(A.15)
Pag. 126
Captulo A
Se eligio integrar entre = y = 2 a fin de cumplir con la convencion

de que el flujo enlazado por
la bobina es el que se corresponde con la regla de la mano derecha aplicada al bobinado de la fase A (al
integrar entre los lmites indicados anteriormente se calcula el flujo que atraviesa el bobinado en sentido
rotor-estator, que es el sentido positivo del flujo producido por la corriente i A > 0).
Resolviendo el integral interior:
Z +
p0 .i A (t).
Ns
2
Z
B A ( ) d =
Z +
cos( ) d
Z +
s
p0 (1 + s cos( )) i A (t).
2
cos() d +
Z +
i
s
Ns h
cos( ) cos() d =
2
2
s cos( )cos( ) d

Z + 2
s
cos( )cos() d
Resolviendo cada uno de los cuatro integrales resultantes:

Z +
cos( ) d = sen( + ) sen() = 2sen()
Z +
s
cos() d =
s
cos()
2
+
+
s
s
s cos( )cos( ) d =
cos(2 ) d +
cos() d =
2
2
"
#
(

(

(

sen((2
+(
2
)
sen(2
)
s
s (
((
+ cos() = cos()
2
2
2
Z +
Z + 2
cos( )cos() d =
2s
cos() [sen( + ) sen( )] = 2s cos()sen( )
2
Sustituyendo los resultados de los cuatro integrales:

Z +
B A ( ) d = p0 .i A (t).

s

Ns
s

2sen()
cos
() +
cos
() + 2s cos()sen( )
2
2
2

Sustituyendo este resultado en A.15 se obtienen los enlaces de flujo en el bobinado:
AA =
Z 2
dAA =
Z 2
i
Ns h
Ns
2
2sen() + s cos()sen( ) d =
sen().r.L.p0 .i A (t).
2
2
Ns2
.r.L.p0 .i A (t)
4
Z 2 h
i
2sen2 () + 2s cos()sen()sen( ) d
Resolviendo el integral en dos partes:

Z 2
2sen2 () d = 2
=
2
2
2
2s cos()sen()sen( ) d = s cos()
[cos() cos(2 )] d =
2
sen(4
) sen(
2
2 h
2
)i
= cos2 () s
cos() s cos()
+
2
2
2
2
Z 2
Pag. 127
Captulo A
Finalmente:
AA =

2
N2
2
Ns2
.r.L.p0 .i A (t) + cos2 () s = s .r.L.p0 ..i A (t) 1 cos2 () s
4
2
4
2
(A.16)
A la hora de calcular la autoinductancia del bobinado, esta sera la constante de proporcionalidad entre
el flujo enlazado y la corriente, pero con la convencion
de que el flujo sea positivo segun
la regla de la mano
derecha con el sentido de la corriente propuesto. Esto se demostrara a continuacion:
Segun
el esquema de la figura A.7 se cumple que para los sentidos y polaridades indicadas para el flujo
en el nucleo,
la tension
y la corriente se cumplen las siguientes ecuaciones:
i(t)
v(t)
Figura A.7: Convencion

de signos.
v(t) = N
d
dt
v(t) = L
di
dt
La primera ecuacion
lleva ese signo porque claramente si el flujo aumenta en el sentido de la figura, la
tension
inducida sera positiva de tal modo que si se cerrara el circuito produjese una corriente que contrarrestara ese aumento de flujo. La segunda ecuacion
surge viendo el bobinado a nivel del circuito externo,
representandose su efecto con una inductancia. En este caso tambien se observa que si aumenta la corriente,
producira un aumento de flujo que a su vez lleva a la situacion
planteada en la parte anterior, con lo que la
tension
vuelve a ser positiva, en concordancia con la ecuacion,
ya que L > 0 por definicion.
Igualando ambas ecuaciones se tiene que:
dN
d
di
d
=
=
=L
dt
dt
dt
dt
Por lo que si se llega a la relacion

= k.i, se obtiene L = k.
Todo este razonamiento se apoya en que la corriente y el flujo estan orientados segun
la figura A.7, esto
es, con el flujo en el sentido dado por la regla de la mano derecha con respecto a la corriente en el bobinado.
La autoinductancia del bobinado de la fase A del estator resulta entonces:
L AA

2s
Ns2
2
.r.L.p0 . 1 cos ()
=
4
2
Analogamente, cambiando el a ngulo de referencia en el estator a los ejes magneticos de los otros bobinados, se deduce que:
Pag. 128
L BB
Captulo A

2 2s
Ns2
2
.r.L.p0 . 1 cos (
)
=
4
3 2
LCC =

Ns2
2 2s
.r.L.p0 . 1 cos2 ( +
)
4
3 2
Se observa que, en caso de existir excentricidad, las autoinductancias de los bobinados del estator no
seran iguales, dependiendo de la posicion
del entrehierro mnimo ().
A.4.2. Inductancias mutuas estator-estator: Lij con i, j = A, B, C; i 6= j

Inductancia L AB
Se comienza calculando la mutua L AB , luego se deduciran los demas casos. Para calcular esta mutua,
se seguira el mismo proceso de la seccion
anterior, calculando el flujo enlazado por el bobinado de la fase
A producido por la fase B solamente. El planteo es similar, pero se trabaja con la densidad magnetica del
bobinado B:
AB =
Z 2
dAB =
Z 2
Ns
sen()
2
Z +
BB ( ).r.L d d
(A.17)
Como se va a calcular los enlaces de flujo sobre el bobinado A, se integra entre los mismos lmites.
Z +
BB ( ) d =
Z +

2
s
2
Ns
cos(
) cos(
) d
p0 (1 + s cos( )) .i B (t).
2
3
2
3
Separando el integral en cuatro terminos, y resolviendo cada uno de los integrales resultantes:
Z +
cos(
Z +
s
2
2
2
2
) d = sen( +
) sen(
) = 2sen(
)
3
3
3
3
cos(
2
s
2
) d = cos(
)
3
2
3
Z +
+
+
2
2
2
s
s
s cos( )cos(
) d =
cos(2
) d +
cos(
) d =
3
2
3
2
3

((
2

(((2
(

sen((2
+(
2

) sen(2
)

((
2
s
s (

3
3 + cos( 2 )
)
= cos(
2
2
3
2
3
Z + 2
cos( )cos(
2s cos(
2
2
2
) d = s cos(
) [sen( + ) sen( )] =
3
2
3
2
)sen( )
3
Pag. 129
Captulo A
Z +
BB ( ) d = p0 .i B (t).

s

2
2
s
Ns
2
2
2

2sen(
)
cos
(
)
+
cos
(
)
+
cos
(
)
sen
(
)

s

2
3
2
3
2
3
3
AB =
Z 2
dAB =
Z 2

2
Ns
2
Ns
2
2sen(
) + s cos(
)sen( ) d =
sen().r.L.p0 .i B (t).
2
2
3
3
N2
s .r.L.p0 .i B (t)
4
Z 2

2
2
2
2sen(
)sen() + s cos(
)sen()sen( ) d
3
3

Z 2
2
2
2
cos( ) cos(2
)sen() d =
) d =
3
3
3
2
2

sen(4
) sen(2 )
2
3 +
3

cos( )
=

3
2
2
2

Z 2
2sen(
Z 2
2s cos(
2
2
)sen()sen( ) d = 2s cos(
).cos()
3
3
2
Finalmente:
AB

Ns2
Ns2
2
2
2
= .r.L.p0 .i B (t)
= .r.L.p0 . .i B (t) 1 + s cos(
+ s cos(
).cos()
).cos()
4
2
3
2
4
2
3
Dado que AB = L AB .i B , la mutua entre las fases A y B del estator resulta:
L AB

Ns2
2
2
= .r.L.p0 .
1 + s cos(
).cos()
4
2
3
Inductancia L AC
L AC se calcula de forma similar a la ya calculada L AB pero esta vez tomamos la intensidad magnetica
del bobinado C. De forma que el flujo enlazado por el bobinado de la fase A que es producido por la corriente de la fase C. Razonando intuitivamente es de esperar que L AC difiera de L AB solo en el termino que
involucra al parametro ya que la unica
diferencia entre dichas inductancias es la posicion

relativa respecto
del punto de entrehierro mnimo.
El flujo mencionado se calcula de la siguiente manera:
AC =
Z 2
dAC =
Z 2
Ns
sen()
2
Z +
BC ( ).r.L d d
(A.18)
Pag. 130
Z +
BC ( ) d =
Z +
Captulo A

2
s
2
Ns
cos( +
) cos( +
) d
p0 (1 + s cos( )) .i B (t).
2
3
2
3
(A.19)
Separando al igual que para el calculo de AB el integral en cuatro partes y sumando las mismas se
obtiene que:
Z +
BC ( ) d = p0 .iC (t).

2
Ns
2
2sen( +
) + 2s cos( +
)sen( )
2
3
3
(A.20)
Sustituyendo la ecuacion
A.20 en la ecuacion
A.18 y agrupando terminos:
AC =
Z 2
dAC
N2
= s .r.L.p0 .iC (t)
4
Z 2

2
2
2
2sen( +
)sen() + s cos( +
)sen( )sen() d
3
3
(A.21)

Z 2
2
2sen( +
)sen() d =

3
2
cos( ) =
3
2
Z 2
2
s
2s cos( +
.cos( +
Z 2

2
2
cos( ) cos(2 +
) d =
3
3
2
2
2
)sen()sen( ) d = s cos( +
).
3
2
3
Z 2
[cos() cos(2 )] d =
2
).cos().
3
Finalmente:
AC

Ns2
2s
2
Ns2
2
= .r.L.p0 .iC (t)
+ .cos( +
).cos(). = .r.L.p0 . .iC (t) 1 + s .cos( +
).cos()
4
2
2
3
4
2
3
Por tanto, sabiendo que AC = L AC .iC llegamos a:
L AC

2
Ns2
2
1 + s .cos( +
).cos()
= .r.L.p0 .
4
2
3
Inductancia L BA
El calculo de la inductancia mutua L AB corresponde al flujo enlazado por el bobinado de la fase B que
es producido por la corriente de la fase A. Por esta razon
los a ngulos entre los que se integran las contribuciones de flujo sobre la fase B son:
Pag. 131

1 = +
Captulo A
5
2
2
2
=
, 2 = 2 +
=
.
3
3
3
3
BA =
Z 2
1
dBA =
Z 2
1
Ns
2
sen(
)
2
3
Z +
B A ( ).r.L d d
(A.22)
El integral de la intensidad de campo magnetico de la fase A ya fue calculada cuando se determino la

inductancia propia de dicha fase.
Z +
B A ( ) d = p0 .i A (t).
i
Ns h
2sen() + 2s cos()sen( )
2
Por lo que la ecuacion

A.22 se puede expresar como:
BA
N2
= s .r.L.p0 .i A (t).
4
Z 2
1

2
2
2
2sen().sen(
) + s cos()sen( ).sen(
) d
3
3
(A.23)
Dividimos la integral anterior en dos partes:
2.
Z 2
Z 2
2s cos()sen( )sen(
sen().sen(
2s .cos().cos(
2
) d =
3
Z 2
1
cos(

2
2
2
) cos(2
) d = cos( ) =
3
3
3
2
2
2
) d = s cos()
3
2
2
)
3 2
Z 2
1
cos(

2
2
) cos(2
) d =
3
3
Vemos que el resultado de estas dos ultimas
integrales coinciden con las calculadas para el caso de AB

por tanto:
BA =

2
Ns2
.r.L.p0 . .i B (t) 1 + 2s cos(
).cos()
4
2
3
(A.24)
Por lo que:
L BA = L AB =

2
Ns2
1 + 2s cos(
.r.L.p0 .
).cos()
4
2
3
Este resultado se puede generalizar para el resto de las inductancias mutuas que cumplen que Lij = L ji .
Lo unico
que diferencia una pareja de inductancias de otra, es su posicion

con respecto al EH mnimo. Se
acaba de demostrar que para un par de inductancias mutuas su igualdad se cumple, y dado que esto no
depende del valor que tenga se cumplira para todas las parejas de mutuas.
Pag. 132
Captulo A
Inductancia L BC
1 = +
5
2
2
2
=
, 2 = 2 +
=
.
3
3
3
3
BC =
Z 2
1
dBC =
Z 2
1
2
Ns
)
sen(
2
3
Z +
BC ( ).r.L d d
(A.25)
El integral de la intensidad de campo magnetico de la fase C ya fue calculado y su valor es:

Z +
BC ( ) d = p0 .iC (t).

2
2
Ns
) + 2s cos( +
)sen( )
2sen( +
2
3
3
Por lo que la ecuacion

A.25 se puede expresar como:
BC =
Ns2
.r.L.p0 .iC (t).
4
Z 2
1
2sen(

2
2
2
2
).sen( +
) + 2s cos( +
).sen(
).sen( ) d
3
3
3
3
(A.26)
Dividimos la integral anterior en dos partes:
2.
Z 2
Z 2
2s cos( +
2
2
sen(
).sen( +
) d =
3
3
2s .cos( +
Z 2
1

4
4
cos( ) cos(2) d = cos( ) =

3
3
2
2
2
2
2
)sen( )sen(
) d = s cos( +
)
3
3
2
3
Z 2
1
cos(

2
2
) cos(2
) d =
3
3
2
2
).cos(
)
3
3 2
Vemos que el resultado de estas dos ultimas
integrales coinciden con las calculadas para el caso de AB

por tanto:
BC

2
2
Ns2
2
).cos(
)
= .r.L.p0 . .iC (t) 1 + s .cos( +
4
2
3
3
(A.27)
Por lo que:
L BC =

Ns2
2
2
1 + 2s .cos( +
.r.L.p0 .
).cos(
)
4
2
3
3
Pag. 133
Captulo A
A.4.3. Autoinductancias rotor: Laa , Lbb , Lcc

Se calculara el flujo enlazado por el bobinado de la fase a rotorica,
producido por la corriente de a

exclusivamente (las otras bobinas en vaco).
Los enlaces de flujo en un diferencial de espiras que ocupa un a ngulo d ubicado en la posicion
r =
(trabajamos en el sistema de referencia del rotor) se pueden calcular multiplicando el numero
de espiras
contenidas en dicho diferencial por el flujo que atraviesa las mismas:
daa =
Nr
sen()d
2
Z +
Ba (r , t).r.L dr
El factor que multiplica la integral es el numero
de vueltas del elemento de bobinado (el signo nuevamente refiere a que mitad del bobinado se esta) . El integral da el flujo que atraviesa el bobinado elemental
(integrando en media vuelta los flujos sobre cada elemento de EH (un rectangulo de lados r.dr y L)).
Los enlaces de flujo del bobinado completo se pueden hallar integrando este flujo elemental en media
circunferencia del rotor:
aa =
Z 2
daa =
Z 2
Nr
sen()
2
Z +

Ba (r , t).r.L dr d
(A.28)
En este caso se tiene:

Ba (r , t) = p(r , t) Fa (r , t) = p0 (1 + s cos(r + r )) .i a (t).
i
s
Nr h
cos(r ) cos(r )
2
2
La integral de Ba con respecto a r da lo mismo que para el caso del estator, sustituyendo por (r ),
ya que para ese caso se tena:
B A ( ) = p0 (1 + s cos( )) i A (t).
i
s
Nr h
cos( ) cos()
2
2
Esto se cumple porque (r ) no depende de r (al igual que no lo haca ).

Entonces el primer integral resulta:
Z +
Ba (r , t) dr = p0 .i a (t).
i
Nr h
2sen() + 2s cos(r )sen( + r )
2
aa =
Z 2
daa =
Z 2
i
Nr
Nr h
2
sen().r.L.p0 .i a (t). . 2sen() + s cos(r )sen( + r ) d =
2
2
Nr2
.r.L.p0 .i a (t)
4
Z 2 h
i
2sen2 () + 2s cos(r )sen()sen( + r ) d
Para este integral en se tiene la misma situacion

que para el caso de L AA , el resultado es el mismo
sustituyendo por (r ).
Pag. 134
Captulo A
Finalmente:
aa =

2
N2
2
Nr2
.r.L.p0 .i a (t) + cos2 (r ) s = r .r.L.p0 ..i a (t) 1 cos2 (r ) s
4
2
4
2
(A.29)
Se concluye entonces que la autoinductancia del bobinado a del rotor es:
L aa

2s
Nr2
2
.r.L.p0 . 1 cos (r )
=
4
2
Para calcular las otras dos autoinductancias, se puede suponer que se trabaja en un sistema de coordenadas alineado al eje magnetico del bobinado en cuestion.
De esta forma, se integra en los mismos lmites,
2
pero la densidad magnetica cambia. Por ejemplo, para la fase b se trabaja en el sistema r = r
, si se
3
plantea la densidad magnetica de b en esta referencia se observa que es igual a la de a pero reemplazando
2
por
. Por lo tanto la autoinductancia sera igual a L aa pero haciendo la misma sustitucion:
3
Lbb =

Nr2
2 2s
.r.L.p0 . 1 cos2 (r +
)
4
3 2
De forma similar, si se trabaja sobre la fase c se reemplaza por +
Lcc
2
3

2 2s
Nr2
2
.r.L.p0 . 1 cos (r
)
=
4
3 2
Se observa que las inductancias propias de los bobinados del rotor son iguales a las del estator, a menos de que el a ngulo se mueve con respecto al rotor (por el giro de e ste). El resultado es perfectamente
coherente con lo que intuitivamente puede pensarse, el bobinado del rotor se comparta igual que el del
estator, salvo que ve un circuito magnetico variable a medida que gira. Se puede intuir tambien como
una extension
a este resultado que cuando la excentricidad sea dinamica en lugar de estatica, los valores de
las inductancias propias de estator y rotor intercambien sus papeles (el rotor en ese caso vera un fijo y el
estator, un que gira a la velocidad del rotor).
A.4.4. Inductancias mutuas rotor-rotor: Lij con i, j = a, b, c; i 6= j

Para calcular estas mutuas, basta con observar que el procedimiento es identico al realizado para calcular las mutuas estator-estator (los bobinados son identicos, a menos del numero
de vueltas) con la unica
diferencia que se trabaja sobre el sistema de coordenadas del rotor. Al calcular una mutua cualquiera entre
dos bobinados del rotor se integrara el flujo producido por una fase sobre otra. Este flujo es debido a una
densidad magnetica de un bobinado de rotor que la unica
diferencia que presenta con la correspondiente del estator es que se reemplaza por r . La sustitucion
anterior no modifica los integrales, ya que
el a ngulo modificado es independiente de la variable de integracion.
La consecuencia de esto es que las
mutuas rotor-rotor se deducen de las correspondientes de estator, reemplazando por r y Ns por Nr :
L ab

Nr2
2
2
= .r.L.p0 .
1 + s cos( r
).cos( r )
4
2
3
Pag. 135
L ac
Lbc
Captulo A

2
Nr2
2
1 + s .cos( r +
).cos( r )
= .r.L.p0 .
4
2
3

2
2
Nr2
2
1 + s .cos( r +
).cos( r
)
= .r.L.p0 .
4
2
3
3
A.4.5. Inductancias mutuas estator-rotor: Lij con i, j = A, B, C, a, b, c; i 6= j

Inductancia L Aa
Se comenzara por calcular la mutua L Aa para luego extenderlo a los demas casos. Para calcular L Aa
se debe obtener el flujo enlazado por la bobina A del estator, producido por la corriente en la fase a del
rotor exclusivamente. Lo primero que hay que plantear para realizar este calculo, es la densidad magnetica
producida en el EH por accion
de la corriente de la fase a del rotor.
En la seccion
A.3.2 se obtuvo dicha densidad magnetica, pero en funcion
del a ngulo medido desde un
referencial solidario al rotor. En este caso dado que se integrara el flujo que enlaza un bobinado del estator,
se requiere que el mismo se tenga en funcion
del a ngulo del estator.
La expresion
de la densidad magnetica de la fase a, en el sistema de coordenada rotoricas
es:
Ba (r , t) = p(r , t) Fa (r , t) = p0 (1 + s cos(r + r )) .i a (t).
i
s
Nr h
cos(r ) cos(r )
2
2
Tal como se presento en la seccion

A.2.2, la relacion
entre el a ngulo medido respecto a un referencial
solidario al estator y el medido respecto al rotor es:
s = r + r
Sustituyendo r en funcion
de s :
i
s
Nr h
cos(s r ) cos(r )
2
2
i
s
Nr h
cos(s r ) cos(r )
Ba (s , t) = p0 (1 + s cos(s )) .i a (t).
2
2
Ba (s , t) = p0 (1 + s cos(s r + r )) .i a (t).
En este punto se puede calcular el flujo enlazado por A, siguiendo un procedimiento analogo a los de
las secciones anteriores.
Aa =
Z 2
dAa =
Z 2
Ns
sen()
2
Z +
Ba (s , t).r.L ds d
(A.30)

Z +
Ba (s , t) ds =
Z +
p0 (1 + s cos( )) .i a (t).
i
Nr h
s
cos( r ) cos(r ) d
2
2
Separando el integral en cuatro terminos, y resolviendo cada uno de los integrales resultantes:
Pag. 136

Z +
cos( r ) d = sen( + r ) sen( r ) = 2sen( r )
Z +
s
Captulo A
s
cos(r )
2
cos(r ) d =
Z +
+
+
s
s
s cos( )cos( r ) d =
cos(2 r ) d +
cos( + r ) d =
2
2
"
#
(
(
(
(
(( ) sen(2
(
(
(
r )
+(
2
s
s sen((2
r
((((
( ((
+ cos( + r ) = cos( + r )
2
2
2
Z + 2
cos( )cos(r ) d =
2s cos(r )sen( )
2s
cos(r ) [sen( + ) sen( )] =
2

Z +
Ba (s , t) ds = p0 .i a (t).

Nr
s
s

.[2sen( r )
cos
(
cos
(
+ r )+

r ) +

2
2
2

2s cos(r )sen( )]
Aa =
Z 2
dAa =
Z 2
i
Nr h
Ns
2sen( r ) + 2s cos(r )sen( ) d =
sen().r.L.p0 .i a (t).
2
2
Ns .Nr
.r.L.p0 .i a (t)
4
Z 2 h
i
2sen( r )sen() + 2s cos(r )sen( )sen() d

Z 2
Z 2
2sen( r )sen() d =
[cos(r ) cos(2 r )] d =
h

sen(4 r ) sen(2

)i
r
= cos(r )
cos(r )
+
2
2
Z 2
2s cos(r )sen( )sen() d = 2s cos(r ).cos()
Finalmente:
Aa =
h
Ns .Nr
i
=
.r.L.p0 .i a (t) cos(r ) + 2s cos(r ).cos()
4
2
Dado que Aa = L Aa .i a , la mutua entre las fases A del estator y a del rotor resulta:
L Aa

2s
Ns .Nr
.r.L.p0 . cos(r ) + cos(r ).cos()
=
4
2
Pag. 137
Captulo A
Inductancias L Ab y L Ac
Extendamos ahora el calculo para las demas inductancias estator-rotor. En primer lugar consideremos
las dos inductancias que faltan con la fase A: L Ab y L Ac . Para calcular L Aa se integro el flujo que enlaza A
por efecto de la corriente en a, en caso de L Ab se debe proceder igual, pero sustituyendo por la densidad
magnetica que produce b:

2
s
2
Nr
cos(r
) cos(r +
)
Bb (r , t) = p(r , t) Fb (r , t) = p0 (1 + s cos(r + r )) .ib (t).
2
3
2
3
Como se observa, el termino de la permeancia es el mismo, y la FMM cambia agregandose un termino
2
a los a ngulos. Al hacer el pasaje a coordenadas de estator tal como se hizo para Ba se tiene:
3

Nr
2
s
2
Bb (s , t) = p0 (1 + s cos(s )) .ib (t).
cos(s r
) cos(r +
)
2
3
2
3
2
que se agrega en realidad es un a ngulo constante que a los efectos de
3
todos los calculos que se hacen integrando en s , sera un constante mas. Se puede pensar que ese a ngulo se
2
agrega a r por ejemplo. Bastara entonces reemplazar en el resultado, r por r +
para tener el resultado
3
para L Ab :
Se puede ver que el a ngulo
L Ab =

Ns .Nr
2
2
2
+ s cos r +
.r.L.p0 . cos r +
.cos()
4
3
2
3
Para la fase c es lo mismo pero reemplazando r por r

L Ac =
2
, obteniendose:
3

Ns .Nr
2
2
2
+ s cos r
.r.L.p0 . cos r
.cos()
4
3
2
3
Inductancias L Ba , L Bb y L Bc
Para calcular las mutuas con la fase B del estator, se puede comenzar observando que la posicion
relativa
entre los bobinados A, a y B, b es la misma en todo instante de tiempo, dado que su separacion
es la misma,
en el estator y el rotor. Que diferencia entonces la mutua entre A y a de la mutua entre B y b?, simplemente
la posicion
del entrehierro excentrico. Si se repitieran los calculos que se hicieron para la mutua A y a pero
2
, con lo que los
trasladados al caso de B con b, se toma un sistema de coordenadas en el estator =
3
calculos son identicos, salvo que el a ngulo se debe expresar en este nuevo sistema. Entonces, la mutua
2
entre B y b resulta igual que la de A con a pero reemplazando por
:
3
L Bb

Ns .Nr
2s
2
2
=
.r.L.p0 . cos(r ) + cos r (
) .cos
4
2
3
3
A partir de L Bb es sencillo calcular L Ba y L Bc , siguiendo el mismo razonamiento hecho para obtener

L Ab y L Ac a partir de L Aa . Para deducir L Bb se trabajo en un sistema de coordenadas estatoricas
nuevo:
Pag. 138
Captulo A
2
. Si se expresan en este sistema las densidades magneticas de las fases a, b y c, se observa que
3
2
Bc resulta igual a Bb si se sustituye r por r +
(es lo mismo que suceda entre Bb y Ba en el sistema
3
2
original). De manera similar, se tiene que Ba es igual a Bb si se sustituye r por r
. Se cumplen las
3
mismas sustituciones que para la fase a si se considera el orden de las fases (a b c). La consecuencia
de este razonamiento es que las dos inductancias estator-rotor restantes para la fase B se deducen a partir
de L Bb sin realizar calculos adicionales:
=
L Bc

2
2
2
2s
Ns .Nr
.r.L.p0 . cos r +
) .cos
+ cos r ( +
=
4
3
2
3
3
L Ba =

Ns .Nr
2
2
2
+ s cos (r ) .cos
.r.L.p0 . cos r
4
3
2
3
Inductancias LCa , LCb y LCc

Para calcular las mutuas con la fase C del estator, se razona igual que para B, salvo que se define un
4
sistema centrado en el eje de la fase C: =
. La mutua entre C y c resulta igual que la de A con a
3
pero reemplazando por + :

3
LCc =

Ns .Nr
2
2
2
.r.L.p0 . cos(r ) + s cos r ( +
) .cos +
4
2
3
3
A partir de LCc se deducen LCa y LCb siguiendo el mismo argumento utilizado en las secciones anterio2
res, teniendo en cuenta el orden de las fases: LCa se encuentra sustituyendo en LCc r por r +
y LCb se
3
2
encuentra sustituyendo r por r
. Se obtiene entonces:
3
LCa
LCb

Ns .Nr
2s
2
2
=
+ cos (r ) .cos +
.r.L.p0 . cos r +
4
3
2
3

2s
2
2
2
Ns .Nr
+ cos r +
.cos +
.r.L.p0 . cos r
=
4
3
2
3
3
Pag. 139
Captulo A
A.5. Matrices de inductancias del motor con excentricidad estatica

En esta seccion
se presentan en forma resumida los resultados obtenidos, como tres matrices: inductancias estator-estator, rotor-rotor y estator-rotor. Se expresan las matrices como una suma de dos componentes: una parte en la que no interviene la excentricidad (motor sano), y otra cuyos terminos son proporcionales al grado de excentricidad del motor.
A.5.1. Inductancias estator-estator
[ Lss ]est
L AA
= L BA
LCA
[ Lss ]est
cos().cos()

2s
2
Ls cos
.cos()
2
3

2
cos +
.cos()
3
1
= Ls
2
L AB
L BB
LCB
1
2
1
2
L AC
L BC
LCC
1
2
1

2

2
cos().cos
3

2
2
cos
.cos
3
3

2
2
cos +
.cos
3
3

2
cos().cos +
3

2
2
cos
.cos +
3
3

2
2
cos +
.cos +
3
3
Donde se define:
Ls =
Ns2
.r.L.p0 .
4
A.5.2. Inductancias rotor-rotor
[ Lrr ]est
L aa
= Lba
Lca
[ Lrr ]est
1
= Lr
2
L ab
Lbb
Lcb
1
2
1
2
L ac
Lbc
Lcc
1
2
1

2
Pag. 140
cos( r ).cos( r )

2
2s
.cos( r )
Lr cos r
2
3

2
cos r +
.cos( r )
3
Captulo A

2
cos( r ).cos r
3

2
2
cos r
.cos r
3
3

2
2
cos r +
.cos r
3
3

2
cos( r ).cos r +
3

2
2
cos r
.cos r +
3
3

2
2
cos r
.cos r
3
3
Donde se define:
Lr =
Nr2
.r.L.p0 .
4
A.5.3. Inductancias estator-rotor
[ Lsr ]est
[ Lsr ]est
L Aa
= L Ba
LCa
cos(r )

= Lsr cos r

2
cos r +
3
cos( r ).cos()

2
2
s
Lsr cos ( r ) .cos

2
3

2
cos ( r ) .cos +
3
L Ab
L Bb
LCb

L Ac
L Bc
LCc
2
cos r +
3
cos(r )

2
cos r
3

2
cos r +
3

2
cos r
3

2
.cos()
cos r
3

2
2
cos r
.cos
3
3

2
2
cos r
.cos +
3
3
cos(r )

2
cos r +
.cos()
3

2
2
cos r +
.cos
3
3

2
2
cos r +
.cos +
3
3
Donde se define:
Lsr =
Ns .Nr
.r.L.p0 .
4
Pag. 141
Captulo A
Pag. 142
Apendice B
Metodo de Runge-Kutta de 2 Orden

El metodo utilizado para resolver los sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales en este proyecto
fue el metodo de Runge-Kutta de 2 Orden (ode45 en Matlab). Los metodos de Runge-Kutta (R-K) se derivan
a partir de la serie de Taylor. La forma general de la ecuacion
usada para formular el metodo de R-K es:
yn+1 = yn + yn , donde yn = (tn , yn )h
yn es la funcion
incremental que puede interpretarse como la pendiente representativa del intervalo.
En general se puede escribir como combinacion
lineal de unos ciertos coeficientes k:
= a1 k1 + a2 k2 + .... + an k n
donde los coeficientes k se definen como:
k1 = f (tn , yn )
k2 = f (tn + p1 h, yn + q11 k1 h)
k3 = f (tn + p2 h, yn + q21 k1 h + q22 k2 h)
...
k n = f (tn + pn1 h, yn + qn1,1 k1 h + qn1,2 k2 h + ... + qn1,n1 k n1 h)
Para derivar los valores de las constantes a y k en el metodo de RK de 2 orden, escribimos:
y n +1 = y n + ( a1 k 1 + a2 k 2 ) h
donde
k1 = f (tn , yn )
k2 = f (tn + p1 h, yn + q11 k1 h)
Desarrollamos la serie de Taylor de 2 orden, tomando como punto base y n
143
Captulo B
f (tn , yn ) 2
h
2!
y n +1 = y n + f ( t n , y n ) h +
la derivada de f (tn , yn ) se desarrolla por medio de la regla de la cadena:

f (tn , yn ) =
f (t, y) f (t, y) dy
+
t
y dt
sustituyendo esta expresion

obtenemos:
y n +1 = y n + f ( t n , y n ) h + (
f (t, y) f (t, y) dy h2
+
)
t
y dt 2!
(B.1)
Ademas la expansion
de f (tn + p1 h, yn + q11 k1 h) en serie de Taylor, toma la forma dada por:
g( x + r, y + s) = g( x, y) + r
g
g
+ s + ...
x
y
entonces, la serie de Taylor de la funcion

mencionada resulta:
f (tn + p1 h, yn + q11 k1 h) = f (tn , yn ) + p1 h
f
f
+ q11 k1 h + O(h2 )
t
t
de donde tendremos:
yn+1 = yn + ( a1 k1 + a2 k2 )h = yn + a1 h f (tn , yn ) + a2 f (tn + p1 h, yn + q11 k1 h) =
f
f
y n + a1 h f ( t n , y n ) + a2 h ( f ( t n , y n ) + p 1 h
+ q11 k1 h + O(h2 )) =
t
t
f
f
2
+ a2 q11 k1 h2
+ O ( h3 )
y n + a1 h f ( t n , y n ) + a2 h f ( t n , y n ) + a2 p 1 h
x
y
por lo tanto:
yn+1 = yn + ( a1 f (tn , yn + a2 f (tn , yn )))h + ( a2 p1
f
f
+ a2 q11 f (tn , yn ) )h2 + O(h3 )
x
y
recordando que k = f (tn , yn )

Comparando esta ultima ecuacion
con B.1 obtenemos:
a1 + a2 = 1
a1 + p2 = 1/2
a2 q11 = 1/2
que representan 3 ecuaciones con 4 incognitas.
Existen una familia de metodos de RK de 2 orden, uno

de ellos es el definido por:
y n +1 = y n + (
k1
k
+ 2 )h
2
2
Pag. 144
Apendice C
Transformacion
qd0
La transformacion
qd0 es un tipo de cambio de variables para convertir un sistema trifasico, sea o no
equilibrado, a un nuevo sistema de referencia formado por dos ejes perpendiculares entre s, que pueden
ser giratorios en el espacio, mas una tercera variable que contiene el promedio de los valores de las tres
fases. De esta forma las variables o magnitudes asociadas a los devanados del rotor y del estator se refieren
a una referencia comun.
Para realizar la transformacion

se toman tres variables cualquiera que sean funcion
del tiempo, las mismas se representan por tres ejes en un plano, que en principio consideraremos estacionarios, desplazados
2
qd0 es convertir los valores de las variables dependientes
3 rad entre ellos. La idea de la transformacion
del tiempo a unas nuevas variables ubicadas sobre dos ejes de un nuevo sistema de referencia qd mas una
tercera variable 0 que es perpendicular a los ejes qd. Los dos ejes mencionados seran ortogonales y nuestro sistema de referencia podra ser giratorio o fijo. En la figura C.1 se aprecian en color negro los tres ejes
abc (los que por el momento suponemos fijos) donde estan representadas las tres variables origen, mientras
que en color rojo estan representados los ejes ortogonales qd, que giran a una velocidad angular arbitraria
respecto a los ejes abc. Entre el eje a y el eje q se forma un angulo s que es funcion
del tiempo.
Para realizar la transformacion qd0, se suman las proyecciones de las variables abc segun
los ejes qd y
se realiza el promedio de dichas variables para la obtencion
del eje 0, obteniendo de esta manera las nuevas
variables qd0.
Considerando una funcion
f dependiente del tiempo, (que en calculos relacionados a motores de induccion
generalmente representa voltajes de fase, corrientes de fase o flujos enlazados) la transformacion
de la
misma del marco de referencia abc al qd0 se expresa en terminos matematicos como:

fq
fa
f d = Tqd (s ) f b
f0
fc
(C.1)
Donde Tqd ( ) se expresa de la siguiente manera:
cos( )
Tqd ( ) = sin( )
3
1
2
cos(
2
)
3
sin(
2
)
3
1
2
145
2
)
3
2
sin( +
)
3
1
2
cos( +
bs
Captulo C
-d
q
as
cs
Figura C.1: Sistema de referencia abc y qd0.
La transformacion
es reversible y su matriz de transformacion
inversa es:
cos( )
1
Tqd
( ) = cos( 3 )
2
)
cos( +
3
sin( )
2
sin(
)
3
sin( +
2
)
3
De forma que:

fa
fq
f b = T 1 ( ) f d
qd
fc
f0
(C.2)
En el caso de que querramos realizar la transformacion

a un sistema abcr no estacionario, como puede
ser el rotor de un motor asncrono, podemos expresar la ecuacion
de transformacion
respecto al sistema
estacionario abcs si conocemos el a ngulo entre ellos.
La representacion
de estos sistemas se puede ver en la figura C.2. El a ngulo entre el eje q y el eje ar es
sr , dado que sr = s r la ecuacion
de transformacion
se puede expresar en terminos de s y r como:

fq
fa
f d = Tqd (s r ) f b
f0
fc
(C.3)
donde
Pag. 146
cos(s r )
Tqd (s r ) = sin(s r )
3
1
2
Captulo C
cos(s r
2
)
3
sin(s r
2
)
3
1
2
2
)
3
2
sin(s r +
)
3
1
2
cos(s r +
y los a ngulos s y r se calculan a partir de las siguientes relaciones:

s =
Z t
dt + s (0)
r =
Z t
r dt + r (0)
bs
-d
w
q
br
ar
wr
as
cs
cr
Figura C.2: Sistema de referencia abc giratorio.
Ecuaciones de voltaje en el estator

Veamos a continuacion
como pasar las ecuaciones electricas del motor de induccion
en coordenadas
de fase a coordenadas qd0. De aplicar las ecuaciones C.1 y C.2 a las tensiones, corrientes de fase y flujos
concatenados en el estator obtenemos las siguientes relaciones:
1
vqd0s = Tqd (s )v abcs v abcs = Tqd
(s )vqd0s
1
iqd0s = Tqd (s )i abcs i abcs = Tqd
(s )iqd0s
1
qd0s = Tqd (s ) abcs abcs = Tqd
(s )qd0s
Pag. 147
Captulo C
La expresion
para el voltaje en el estator en coordenadas de fase es:
v abcs = [ Rs ].i abcs +
d abcs
dt
Por tanto, aplicando la transformacion

a v abcs y manipulando las relaciones antes mencionadas:
vqd0s = [ Rs ]. Tqd (s )i abcs + Tqd (s )

1
d Tqd
(s )qd0s
dt
El ultimo
anterior contiene la derivada de un producto, de manera que si se
desarrolla el mismo se obtiene:
Tqd (s )

1
d Tqd
(s )qd0s
dt
= Tqd (s )

1
d Tqd
(s )
dt
1
qd0s + Tqd (s ) Tqd
(s )
dqd0s
dt
Donde
1
dTqd
(s )
dt
sin(s )
cos(s )
= sin(s 3 )
2
sin(s +
)
3
Tqd (s )
1
dTqd
(s )
dt
cos(s
2
)
3
cos(s +
2
)
3
0
0
0
1
0
0
0
dqd0s
0 qd0s +
dt
0
0 1
= 1 0
0 0
De esta forma obtenemos:
vqd0s
0
= [ Rs ].iqd0s + 1
0
y expresando las ecuaciones en forma escalar se obtiene:
dqs
dt
dds
= rs .ids .qs +
dt
dds
v0s = rs .i0s +
dt
vqs = rs .iqs + .ds +

vds
Pag. 148
Captulo C
Ecuaciones para el flujo concatenado en el estator

El flujo del estator en coordenadas abc para un motor asncrono trabajando en regimen lineal se expresa
como:
abcs = [ Lss ].i abcs + [ Lsr ].i abcr
Premultiplicando esta ecuacion
por T (s ) obtenemos:
qd0s = Tqd (s ) abcs
1
1
qd0s = Tqd (s ).[ Lss ].Tqd
(s ).iqd0s + Tqd (s ).[ Lsr ].Tqd
(s ).iqd0r
La expresion
para la matriz de inductancias mutuas estator-estator es:
Lls + Lms
[ Lss ] = Lms
1
Lms
2
1
Lms
2
Lls + Lms
1
Lms
2
1
Lms
2
Lms
Lls + Lms
donde Lls representa la inductancia de fugas y Lms la inductancia de magnetizacion.
3
L + Lms
ls 2
1
Tqd (s ).[ Lss ].Tqd
(s ) =
0
3
Lls + Lms
2
Lls
La matriz de inductancias mutuas entre estator-rotor es:
2
cos(r )
cos(r +
)
[ Lsr ] = Lms cos(r

)
cos(r )
2
2
cos(r +
) cos(r
)
3
3
2
)
3
2
cos(r +
)
3
cos(r )
cos(r
De modo que :
3
Lms
2
1
Tqd (s ).[ Lsr ].Tqd
(s ) = 0
0
3
Lms
2
0
Pag. 149
qd0s
3
Lls + Lms
=
0
0
3
Lls + Lms
2
Captulo C
3
Lms
.i
+
0
qd0s 0
Lls
0
3
Lms
2
.i
0
qd0r
Ecuaciones de voltaje en el rotor

A partir de la ecuacion
C.3 planteamos las ecuaciones de voltaje, corriente y flujo en el rotor.
La expresion
para la cada de tension
en el rotor en coordenadas de fase es:

0
0 = [ Rr ].i abcr + d abcr
dt
0
Pasando a coordenadas qd0 y siguiendo los mismos pasos que en el calculo de vqd0s se obtiene:
vqd0r
0 1
= [ Rs ].iqd0r + ( r ) 1 0
0 0
0
dqd0r
0 qd0r +
dt
0
Por tanto en forma escalar la ecuacion

anterior se expresa como:
dqr
+ ( r ).dr
dt
ddr
( r ).dr
0 = rr .idr +
dt
d0r
0 = rr .i0r +
dt
0 = rr .iqr +
Ecuaciones para el flujo concatenado en el rotor
abcr = [ Lrs ].i abcs + [ Lrr ].i abcr

Transformando a coordenadas qd0:
1
1
qd0r = Tqd (s r ).[ Lrs ] Tqd
(s r ).iqd0s + Tqd (s r ).[ Lrr ].Tqd
(s r ).iqd0r
La matriz de inductancias mutuas rotor-estator es simetrica por tanto: [ Lrs ] = [ Lsr ] y la matriz de inductancias mutuas rotor-rotor es:
Llr + Lms
[ Lrr ] = ms
Lms
Lms
2
Llr + Lms
Lms
2
Lms
2
ms
2
Llr + Lms
Pag. 150
Captulo C
Nuevamente operando de forma analoga al caso del flujo estatorico
se llega a que el flujo concatenado

en el rotor es:
qd0r
3
Lms
2
= 0
0
3
Lms
2
0
3
Llr + Lms
.i
+
0
0
qd0s
0
3
Llr + Lms
2
0
.i
0
qd0r
Llr
Pag. 151
Captulo C
Pag. 152

Indice
de figuras
1.1. Distribucion
estadstica de las fallas en motores de induccion
a nivel industrial. . . . . . . . .
1.2. Probador dinamico fabricado por PdMA lnea Emax. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1. Modelo de un material aislante sujeto a una tension

V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Medida de tangente delta con puente de Schering sobre una de las fases de un motor. . . . .
2.3. Modelo de cortocircuito en una fase del estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.4. Estator con una fase en falta alimentado mediante una fuente trifasica equilibrada. . . . . . .
17
2.5. Representacion
en el plano qd de las componentes de secuencia positiva y negativa. . . . . .
26
2.6. Simulacion
motor sano, corriente estatorica
fase A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
2.7. Simulacion
motor sano, detalle corriente estatorica
fase A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
2.8. Simulacion
motor sano, par motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
2.9. Simulacion
motor sano, velocidad de rotacion.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
2.10. Amplitud de secuencias positiva y negativa de la corriente en funcion

del porcentaje de CC.
31
2.11. Simulacion
falla aislacion.
Corriente estatorica
fase A, = 0,25. . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
2.12. Simulacion
falla aislacion.
Espectro corriente estatorica
fase A, = 0,25. . . . . . . . . . . . .
32
2.13. Representacion
en plano q-d de corrientes estatoricas
en un motor sano. . . . . . . . . . . . .
33
en plano q-d de corrientes estatoricas
en un motor con 25 % de CC. . . . . . .
33
2.15. Espectro de secuencias positiva e negativa, fuente desequilibrada. . . . . . . . . . . . . . . . .
34
en plano q-d de corrientes estatoricas,
fuente desequilibrada. . . . . . . . . . .
34
2.17. Circuito equivalente del rotor de jaula, donde se muestran las corrientes por los anillos. . . .
38
2.18. Circuito de la k-esima malla - Modelo rotor polifasico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
2.19. Corrientes estatoricas
- Modelo rotor polifasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
2.20. Corrientes rotoricas
- Modelo rotor polifasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
2.21. Corriente de End-Ring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
2.22. Velocidad - Modelo rotor polifasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
3.1. Esquema excentricidad estatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
153
Captulo C
3.2. Esquema excentricidad dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
3.3. Modelo monofasico equivalente en regimen permanente del MI. . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
3.4. Simulacion
motor sano, corriente del estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
3.5. Simulacion
motor sano, corrientes rotoricas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
3.6. Simulacion
motor sano, par motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
3.7. Simulacion
motor sano, velocidad de rotacion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
3.8. Simulacion
motor sano, potencia electrica y mecanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
3.9. Simulacion
motor con excentricidad, corriente estatorica
fase A . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
3.10. Simulacion
motor con excentricidad, espectro de la corriente estatorica
. . . . . . . . . . . . .
68
3.11. Simulacion
motor con excentricidad, corrientes rotoricas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
3.12. Simulacion
motor con excentricidad, velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
3.13. Simulacion
motor con excentricidad, par motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
3.14. Simulacion
motor con excentricidad, espectro del par motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
3.15. Amplitud (dB) de componente de 1,15Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
3.16. Amplitud (dB) de componente de 98,85Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
3.17. Amplitud (dB) de la componente de 1,15Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
3.18. Amplitud (dB) de la componente de 98,85Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
3.19. Simulacion
con carga mecanica variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
3.20. Variacion
de las amplitudes de las componentes de frecuencia de la corriente con la carga. . .
74
3.21. Amplitud (dB) de la componente de 1Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
3.22. Amplitud (dB) de la componente de 99Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
3.23. Amplitud (dB) de la componente de frecuencia 1Hz asociada a la excentricidad. . . . . . .
75
3.24. Amplitud (dB) de la componente de frecuencia 1Hz en funcion

de . . . . . . . . . . . . . .
76
3.25. Amplitud (dB) de la componente de frecuencia 1Hz en funcion

de , para las tres fases. . .
76
3.26. Simulacion
con inercia del eje variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
3.27. Distintos tipos de rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
3.28. Rodamiento rgido de bolas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
3.29. Rodamiento de rodillos cilndricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
3.30. Desalineacion
paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
3.31. Desalineacion
angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
3.32. Perdidas adicionales y vida util

de rodamiento en funcion
del desalineamiento. . . . . . . . .
83
4.1. Senal
sinusoidal muestreada a una frecuencia inferior a la dada por el Teorema de Muestreo.
86
4.2. Diagrama de bloques para Dithering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
4.3. Ventana rectangular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
Pag. 154
Captulo C
4.4. Ventana de Hanning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
4.5. Ejemplo senal

sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
4.6. Senal
sinusoidal por ventana de Hanning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
4.7. Esquematico del filtro anti-alias construido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
4.8. Filtro anti-alias construido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
4.9. Diagrama de Bode de amplitud relevado de la transferencia del filtro construido. . . . . . . .
94
4.10. Configuracion
de los equipos de medida utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
4.11. Espectro entre 0 y 500Hz de la corriente estatorica
del motor de 1HP ensayado. . . . . . . . .
98
4.12. Espectro motor 1HP, s = 1,1 %. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
98
99
99
99
99
4.18. Comparacion
(banda cercana a 25Hz) para el motor de 1HP.100

4.19. Comparacion

4.20. Variacion
de la amplitud de las bandas de frecuencia con el deslizamiento. . . . . . . . . . . . 101
4.21. Espectro entre 0 y 500Hz de la corriente estatorica
del motor de 4HP ensayado. . . . . . . . . 103

4.22. Comparacion

4.23. Comparacion

4.24. Variacion
de la amplitud de las bandas de frecuencia con el deslizamiento. . . . . . . . . . . . 105
A.1. Calculo de permeancia en motor excentrico, sistema de coordenadas utilizado . . . . . . . . . 116
A.2. Ley de Ampere en el entrehierro de un motor excentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
A.3. Ubicacion
de los bobinados en el estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
A.4. Densidad magnetica en el EH para distintos grados de excentricidad. . . . . . . . . . . . . . . 122
A.5. Ley de Ampere en el entrehierro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.6. Ejemplo de integracion
de flujo en un elemento de bobinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
A.7. Convencion
de signos, Ley de Faraday . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
C.1. Sistema de referencia abc y qd0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
C.2. Sistema de referencia abc giratorio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Pag. 155
Captulo C
Pag. 156
Bibliografa
[1] PONCELAS Lopez,
Oscar. Diagnostico de motores de induccion mediante la adquisicion de corrientes de

estator con sonda Rogowski. Tesis (Master Ingeniera Electronica).
Espana,
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157

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FACULTAD

Tutor: Ing. Mauricio Riera

En este trabajo se presenta un estudio sobre fallas en motores de induccion,

1.1. La maquina asncrona como elemento de los procesos productivos . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Fallas en maquinas de induccion

1.3. Tecnicas de Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Fallas de origen electrico

2.1. Falla de aislacion

2.1.2. Modelo teorico

2.1.3. Analisis secuencia positiva e negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4. Simulaciones en el caso de fallas de aislacion

2.2. Fallas rotoricas,

barras del rotor rotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2. Modelo Teorico

2.2.3. Simulaciones en el caso de barras rotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Fallas de origen mecanico

3.1. Excentricidades del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2. Excentricidad estatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3. Excentricidad dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.4. Excentricidad mixta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.5. Simulaciones de motor excentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

de excentricidad en un motor y conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Falla en Rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

de Fallas en Maquinas Asncronas

3.2.1. Frecuencias caractersticas de vibracion

3.3. Problema de alineacion

4. Medidas aplicadas al diagnostico

de fallas y resultados experimentales

4.1. Problemas en la aplicacion

4.1.1. Solapamiento. Efecto de Solapamiento o aliasing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.3. Sobre muestreo (Oversampling) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.6. Efecto de dispersion

4.1.7. Ventanas (Windows) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2. Equipo de medida utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3. Medidas realizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1. Falla de aislacion

A.1. Conceptos preliminares y notacion

de Fallas en Maquinas Asncronas

A.4.2. Inductancias mutuas estator-estator: Lij con i, j = A, B, C; i 6= j . . . . . . . . . . . . . . 129

de Fallas en Maquinas Asncronas

1.1. La maquina asncrona como elemento de los procesos productivos

algunas protecciones contra sobrecorrientes, sobretensiones, fugas a tierra, etc.

de potencia, (ya sea

o las vibraciones de la maquina en conjunto, se es capaz de predecir el estado de sus

de Fallas en Maquinas Asncronas

1.2. Fallas en maquinas de induccion

La experiencia acumulada a lo largo de los anos

Figura 1.1: Distribucion

Las fallas comprendidas en cada categora son los siguientes:

Las fallas de rodamientos tambien pueden conducir a excentricidad.

de Fallas en Maquinas Asncronas

medibles en el motor. Como se expresa en [6], el motor de induccion

pueden ser utilizadas en el analisis online de fallas.

(MCSA - Motor Current Signature Analysis) , particularmente utilizando analisis de frecuencia.

Es una variable especialmente util

de Fallas en Maquinas Asncronas

1.3. Tecnicas de Mantenimiento

la primer tecnica de mantenimiento en motores electricos fue el funcionamiento hasta

de maquinas similares, de modo que la maquina danada

puede ser sustituida por otra

de Fallas en Maquinas Asncronas

como de conocer el funcionamiento de las maquinas y de los procesos en que ellas se

de vibraciones. En maquinaria crtica dentro de un proceso de produccion

Figura 1.2: Probador dinamico fabricado por PdMA lnea Emax.