INSTITUTO TECNOLOGICO DE COSTA RICA

AREA DE INGENIERIA MECATRONICA

ANALISIS Y SIMULACION DE SISTEMAS

PROYECTO DE CURSO:
Manipulador robtico

Estudiantes:
Mario Rios Mora

Braulio Solano Rivas

Profesor: Juan Crespo

Primer semestre 2015

Contenido
Introduccin ......................................................................................................................................... 2
Descripcin del problema.................................................................................................................. 3
Anlisis del problema .......................................................................................................................... 5
Resolucin ............................................................................................................................................ 8

Circuito elctrico ...................................................................................................................... 8

Mecanismo de rotacin: ......................................................................................................... 9

Variables de estado: ............................................................................................................. 11

Ecuaciones de estado:.......................................................................................................... 11

Sistema con carga: ................................................................................................................ 12

Modelado mediante Matlab ........................................................................................................... 14

Anlisis de resultados ........................................................................................................................ 19
Conclusiones ...................................................................................................................................... 21
Anexos ................................................................................................................................................. 22
Bibliografa .......................................................................................................................................... 26

Introduccin
El presente documento corresponde a la resolucin del proyecto de curso de anlisis y
simulacin de sistemas. El cual consiste en el anlisis y modelado de un manipulador robtico
y su posterior simulacin utilizando la herramienta de programacin Mathlab. Para la
resolucin del problema se proceder en una primera instancia a la descripcin del
problema, es decir a la exposicin de aquello que se solicita, de las consideraciones a tomar
en cuenta as como cualquier informacin y/o dato necesario para la resolucin de la tarea
expuesta. Se continuar entonces con el anlisis de lo expuesto anteriormente, as como la
estrategia escogida para abordar la problemtica y los modelos matemticos que se
utilizarn. De esta forma se proceder a describir el fenmeno estudiado mediante
ecuaciones matemticas congruentes con el anlisis realizado, explicando lo acontecido
en cada etapa y su justificacin para el desarrollo del proyecto. De esta forma se
determinarn las funciones de transferencia y sus ecuaciones de estado. Una vez hecho esto
se proceder con la simulacin del sistema con y sin carga. En base a esto se analizarn los
resultados obtenidos y se elaboraran las conclusiones correspondientes.

Descripcin del problema

Se considerar el manipulador robtico de una sola unin que se muestra en la figura 1. El
movimiento del brazo es controlado va engranaje por un motor DC controlado por
armadura.

Figura 1: Manipulador robtico a estudiar

Se asumir que el momento de inercia del motor es despreciable comparado con el del
brazo. De mismo modo el brazo puede modelarse como un punto de masa m al final de una
barra de longitud L (figura 2).

Figura 2: Esquema del manipulador

Por otro lado se cuenta con la siguiente informacin sobre algunas de las caractersticas del
manipulador robtico. Las cuales se exponen a continuacin:

Variable
L
m
N1: N2
Km
Kb

Valor
1m
1kg
1:10
1 Nm/A
1V.s/rad

Ra

La
G

0H
9.8 m/s2

Descripcin
Longitud del brazo
Masa del brazo
Relacin de engranes
Constante del par del motor
Constante de fuerza contra
electromotriz de motor
Resistencia de armadura del
motor
Inductancia de armadura
Constante de gravedad

Tabla 1: Datos conocidos del problema.

Con base a lo anterior se solicita lo siguiente:

1) Obtener descripcin
del sistema manipulador mediante su ecuacin de
transferencia.
2) Obtener descripcin del sistema manipulador mediante ecuaciones de estado.
3) Reformar las descripciones anteriores para considerar la existencia de una carga en
el extremo del actuador del robot.
4) Obtener la respuesta del sistema (desde el segundo 0 al 25) ante:
-Una entrada escaln.
-Una rampa que en 10 segundos pase de 0 a 10 luego permanezca
constante.

Anlisis del problema

El sistema a estudiar supone la siguiente lgica:

Se aplica un voltaje a la armadura del motor DC.

Dicho voltaje genera una corriente de armadura que a su vez da lugar una fuerza
electromotriz produciendo un torque en el eje del motor.
Dicho torque se transmite por medio de engranes a otro eje, en el extremo del cual
hay un brazo que puede rotar con relacin a dicho eje.
El brazo posee masa y una inercia asociada que se opone al movimiento.
Considerando el torque transmitido as como la inercia del brazo, este se desplaza de
manera angular un cierto ngulo.

La secuencia de eventos descrita se puede resumir como que la aplicacin de un voltaje

da paso a un desplazamiento angular. Se toma de esta forma el voltaje aplicado como
la entrada del sistema y el movimiento angular resultante como la salida.
Se reconocen variables necesarias para analizar el sistema. Se cuenta con un circuito por lo
que se requieren de corrientes y voltajes. Del mismo modo la parte mecnica supondr una
utilizacin de variables asociadas a torques y magnitudes angulares. Por su lado el
modelado del motor requiere del uso de una corriente de armadura y de su torque
correspondiente. De esta forma se presenta a continuacin las variables a considerar:
Variable
u(t)

Descripcin
Voltaje
aplicado
a
armadura del motor DC
Corriente de armadura
Desplazamiento angular del
eje del motor
Velocidad angular del eje
del motor
Torque producido por el
motor
Torque transmitido por tren
de engranes.
Desplazamiento angular del
brazo.
Aceleracin angular del eje
brazo.

Ia(t)
m(t)
m(t)
Tm(t)
T(t)
(t)
(t)

Tabla 2 Variables del sistema

Se debe tener en cuenta que el sistema a estudiar cuenta con dos etapas:
-Parte elctrica: se aplica un voltaje al motor lo que da lugar a la generacin de torque. En
esta etapa se consideraran aspectos elctricos como voltajes y corrientes. Debido a esto se
recurrir a las leyes de Kirchhoff para el anlisis de circuitos.

Del mismo modo se recurren a los siguientes modelos matemticos (Kuo, B.):

= 0

Ley de mallas de Kirchhoff

Voltaje en resistencia

= ()

()

Voltaje en inductancia

Fuerza contra electromotriz

= (t)

-Parte mecnica: el torque generado se transmite por medio engranes y ejes. En esta etapa
se consideran aspectos fsicos como relacin de engranes, torques, inercias y magnitudes
angulares (desplazamiento, velocidad y aceleracin) as como las leyes que los describen
(extensin de la ley de Newton para el movimiento de rotacin):
Ley de Newton
Torque del motor
Relacin de engranes

= ()

1
2

Cabe mencionar que el momento de inercia del motor se considera despreciable es decir
se supondr nulo. Por otro lado para la determinacin del momento de inercia del brazo,
puesto que este se ha establecido como una masa puntual a una distancia L del eje se
recurre a la siguiente ecuacin (Beer, F., & Johnston, R.):

Es decir que para un sistema de partculas (1 en el acaso considerado) la inercia

corresponde a la suma de los productos de las masas de cada partcula por el cuadrado
de la distancia r de cada partcula al eje considerado.
Por otro lado no se dice nada sobre fuerzas de rozamiento ni coeficientes viscosos por lo que
estos sern de igual manera omitidos en la resolucin del ejercicio.
Por otro laso se debe notar lo siguiente:
-

La masa al extremo de brazo de longitud L, efecta un par (Tb) debido al peso (W)
que posee. Este est definido de la siguiente manera:

= ()
6

-Cmo podemos ver la relacin no es lineal por lo que

se requerir aproximar de la

funcin seno. Para ello se har el desarrollo de la serie de Taylor de dicha funcin
utilizando la cantidad de trminos apropiados.
Finalmente se considerar una carga sobre el brazo. Esta se modelar de la siguiente
manera:

Objeto cilndrico de masa mayor a la del brazo.

Posee momento de inercia.
Genera un torque debido al peso que posee.
Utilizacin del teorema de ejes paralelos.
Dimensiones y caractersticas del cilindro se delimitarn como sigue:
Variable
r
m2

Valor
8 cm
2 kg
Tabla 3: Caractersticas de la carga a aplicar.

Descripcin
Radio del cilindro
Masa del cilindro

Resolucin
Circuito elctrico
Se tiene el siguiente circuito a analizar:

Figura 3: Circuito elctrico del motor DC

Fuente: elaboracin propia

Se aplica la ley de mallas de Kirchhoff:

() () () () = 0

() ()

()
() = 0

En este punto notamos que el tercer trmino se anula puesto que La=0H. Del mismo modo
notamos que existe una variable fsica que corresponde a la velocidad angular del eje del
motor o dicho de otra manera la derivada del desplazamiento angular del eje del motor.
Finalmente cabe resaltar que se requiere de la corriente de armadura para el clculo del
torque proporcionado por el motor y mediante esta ecuacin se puede despejar.

() () () = 0

() =

() ()

(1)

 Mecanismo de rotacin:

Figura 4: Mecanismo del brazo.

Fuente: elaboracin propia

Aplicando la ley de Newton para rotaciones se tiene:

() () = ()
Se debe aclarar que la aceleracin del brazo corresponde a la segunda derivada de
desplazamiento angular. Por otro lado el momento de inercia segn lo expuesto en el
apartado anterior corresponde nicamente a I=m*L2 puesto que se trata de una sola
partcula. Se tiene entonces:

() (()) = 2 ()

(2)

Sin embargo el toque T no es ms que el torque del motor Tm transmitido directamente por
la relacin de engranes:

() = ()
Utilizando el resultado de (1):

() =

()

()

Conociendo la relacin de engranes se tiene que:

2
()
1
2
=

() =

(3)

Reemplazando con la expresin obtenida en (3):

2 () 22 ()
() =

1
21
De esta forma volviendo a la expresin (2):

2()
1

22 ()
12

(()) = 2 ()

(4)

Notar que en esta ecuacin se cuenta con la entrada (u (t)) y la salida ( (t)) sin embargo
se tiene un inconveniente. Se tiene a la variable de salida en el interior de una funcin seno.
Para solventar dicha problemtica se recurre al desarrollo de Taylor de la funcin seno. Se
tiene entonces:

(()) = ()

Ver anexo para explicacin de esa igualdad.

Esto a su vez nos da sobre la ecuacin (4) que se presenta a continuacin:

2 () 22 ()

() = 2 ()
1
12

(5)

Notar que en la ecuacin (5) se cuenta nicamente con las variables de entrada y salida,
relacionadas entre s por una ecuacin diferencial. Se procede entonces a determinar la
funcin de transferencia. De esta forma mediante Laplace en (5) obtenemos U(s) y (s) las
cuales con despejes matemticos nos permiten obtener la funcin de transferencia para
este sistema sin carga:

2 () 22 ()

() = 2 ()
1
12

(6)

Funcin de transferencia (sin carga): de esta manera se da solucin al enunciado a)

del presente proyecto:

()
=
()

2
1
2
2 + ( 2 )
1
10

Seguidamente se presenta lo anterior mediante ecuaciones y variables de estado para con

ello dar la solucin a la seccin b) de este proyecto.
Variables de estado:

1 = ()
= ()
Ecuaciones de estado:
Mediante la ecuacin (4) despejamos () lo cual nos permite obtener la primera de las
ecuaciones de estado:

() =

2 () 22 () ()

1 2
2
12 2

(7)

Sabiendo que x1 es simplemente la derivada de x1, se tienen las 2 ecuaciones de estado:

22

2
= 2

+
()
1
2
2
1 2
1 2

= 1
2

[ ]=[
21 2

2

1
][ ] + [
1 2 ] ()
2 2
0

11

 Sistema con carga:

Ahora bien, si se considera que el sistema est bajo una determinada carga, las ecuaciones
anteriores van a variar debido a que se estara presentando un caso eventualmente real en
el funcionamiento de dicho sistema. As de esta manera a la sumatoria de Torques o
momentos habra que agregarle un trmino ms que se determin como ; siendo en el
torque un subndice L haciendo alusin a Load = Carga. La carga viene dada por un cilindro
de masa m2 superior a la del brazo. Eso da pie a un momento de inercia adicional el cual
se determin mediante el teorema de ejes paralelos (ver anexo).

2 () 22 ()

1
12

() = (12 + 0.522 + 22) ()

(8)

Donde TL se define como sigue:

= (())
O bien basndonos en el desarrollo de Taylor:
= ()

Mediante Laplace en (8) obtenemos U(s) y (s) las cuales mediante despejes matemticos
permiten obtener la funcin de transferencia para este sistema con carga de la siguiente
manera:

2 () 22 ()

1
12

( + ) () = (12 + 0.522 + 22) ()

(9)

Funcin de transferencia (con carga), de esta manera dando la solucin para el enunciado
c) del presente proyecto:

()
=
()

2
1
2
(1 2 + 0.522 + 2 2 ) + ( 2 ) ( + )
1

Se tienen las mismas variables de estado escogidas anteriormente:

1 = ()
2 = ()

12

Con base a la ecuacin (9) se despeja () lo cual nos permite obtener la primera de las
ecuaciones de estado:

( ) =

2()
1(1 2 +0.52 2 +2 2 )

22 ()
12 (1 2 +0.52 2 +2 2 )

)()
((+
2 +0.5 2 + 2 )
1

Sabiendo que x1 es simplemente la derivada de x1, se tienen las 2 ecuaciones de estado:

22

= 2 (
1

2
2
2
1 +0.52 +2 )

2
2
2
1 +0.52 +2

2 +

2
1(1 2 +0.52 2 +2 2 )

= 1
2

[ ] = [ 2 ( 2 + 0.5 2 + 2 )
1
2
2

+
0

+ [1 ( 2 + 0.52 2 + 2 2 )]
1
0

13

1
2
1 + 0.52 2 + 2 ] [2]
2

()

()

Modelado mediante Matlab

En este apartado se proceder a simular la respuesta del sistema con y sin carga ante
diferentes tipos de entrada segn dos casos: uno con el torque debido al peso a favor del
sentido de rotacin y otro en contra. En una primera instancia se procede a reemplazar los
valores de los datos de la tabla 1:

Sistema sin carga

( )
=
()

10
1 1
10 2
1 12 1 + ( 1 ) 1 1 1 9.8 1

()
10
=
() + 100 9.8
Mediante matlab se obtiene la respuesta del sistema ante entrada de escaln unitario (ver
cdigo utilizado en anexo):

Imagen 1: Respuesta del Sistema sin carga ante entrada de Escaln unitario (torque debido al peso a favor del sentido
de giro)

14

Imagen 2: Respuesta del Sistema sin carga ante entrada de Escaln unitario (torque debido al peso en contra del sentido
de giro)

Del mismo modo se obtiene la respuesta del sistema ante una entrada de rampa con las
caractersticas mencionadas en la descripcin del problema:

Imagen 3: Respuesta del Sistema sin carga ante entrada de rampa (torque debido al peso a favor del sentido de giro)

15

Imagen 4: Respuesta del Sistema sin carga ante entrada de rampa (torque debido al peso en contra del sentido de giro)

Sistema con carga

Se procede ahora a simular el sistema con la carga considerada. Se hace uso de los valores
de la tabla 1 y 3:

()
=
()

10
1 1
10

(1 12 + 0.5 2 0.082 + 2 12 ) 1 + ( 1 ) 1 1 1(9.8 + 9.8 2)

()
10
=
2
() 3.0064 + 100 29.4

16

Mediante matlab se obtiene la respuesta del sistema ante entrada de escaln unitario (ver
cdigo utilizado en anexo):

Imagen 5: Respuesta del Sistema con carga ante entrada Escaln unitario con y sin ejes normalizados (torque debido al
peso a favor del sentido de giro)

Imagen 6: Respuesta del Sistema con carga ante entrada Escaln unitario (torque debido al peso en contra del sentido
de giro)

17

Del mismo modo se obtiene la respuesta del sistema ante una entrada de rampa con las
caractersticas mencionadas en la descripcin del problema:

Imagen 7: Respuesta del Sistema con carga ante entrada rampa con y sin ejes normalizados (torque debido al peso a
favor del sentido de giro)

Imagen 8: Respuesta del Sistema con carga ante entrada rampa (unitario (torque debido al peso en contra del sentido
de giro).

18

Anlisis de resultados
Respuesta a escaln sin carga. (torque debido al peso a favor del sentido de giro)
Iniciando el anlisis con el estudio de la respuesta a la funcin de transferencia segn una
entrada de forma de escaln se observa que los valores obtenidos van a ser validos mientras
que la amplitud de la respuesta sea aproximadamente 0.5 radianes (30 grados), luego de
ello la respuesta pierde validez debido a que la suposicin que utilizamos (sen()= ) solo
aplica para ngulos pequeos, luego de ello la respuesta tiende a elevarse
considerablemente.
Respuesta a escaln sin carga. (torque debido al peso en contra del sentido de giro)
Para este caso se nos da a entender que la respuesta tiene validez, ya que por un lado los
valores obtenidos en la respuesta se encuentran dentro del rango aceptable segn la
suposicin de (sen()= ), y esta respuesta tiende a estabilizarse en un valor se acerca a la
realidad fsica y mecnica del sistema.
La entrada escaln permite movimientos puntuales los cuales, en un brazo robtico son muy
importante para una serie de aplicaciones, tales como colocacin ubicar inicial y finalmente
el brazo a su posicin original. Sin embargo, se debe tener cuidado cuando se aplican
entradas de este tipo, pues al ser entradas tan bruscas se da pie a sobre corrientes las cuales
podran llegar a afectar el motor e inclusive al brazo robtico en s. Al estar sin carga esto
minimiza la afectacin al sistema, posteriormente se analizar la respuesta bajo carga.
Respuesta a rampa sin carga. (torque debido al peso a favor del sentido de giro)
Seguidamente el anlisis al estudio de la respuesta a la funcin de transferencia segn una
entrada de forma de rampa se observa que, primero que todo la amplitud de la entrada va
a ser un orden a la 10 mayor, lo cual nos va a dar una respuesta mayor a la obtenida en la
grfica obtenida en el apartado anterior, por otro lado, se nota que segn se va elevando
la entrada nuestra respuesta nos brinda valores fidedignos mas segn se va estabilizando la
seal de entrada as se va perdiendo la validez de la respuesta obtenida por la misma razn
que en el apartado anterior.
Respuesta a rampa sin carga. (torque debido al peso en contra del sentido de giro)
Al igual que en la respuesta sin carga con entrada de escaln, la respuesta en este caso
parece estabilizarse pero no dentro de valores aceptables ya que cuenta con amplitudes
mucho mayores debido al tipo de entrada (rampa), la suposicin (sen()= ) no es vlida
ya que la respuesta involucra valores superiores a los contemplados bajo esa suposicin.
La entrada rampa permite movimientos ms suaves y armoniosos los cuales en un brazo
robtico es importante su cuidado en la interaccin con los elementos que lo rodea. Se
debe tomar en cuenta que un elemento de este tipo va a estar, por lo general, en
movimiento de un lugar a otro y entrando en contacto con otras mquinas. Con el caso de
19

la rampa es bueno contemplar que va a brindar una respuesta ms lenta que la del escaln.
Que sea ms lenta no necesariamente significa que sea algo perjudicial, al contrario segn
su aplicacin es valioso que la respuesta sea as de cuidadoso, por ejemplo que este brazo
lo que mueva sea una compuerta o vlvula de control de un segundo proceso.
Respuesta a escaln y a rampa con carga. (torque debido al peso a favor del sentido
de giro)

Ahora el anlisis al estudio de la respuesta a la funcin de transferencia segn una entrada

de forma de escaln se observa que el comportamiento de la respuesta es similar al caso
de escaln sin carga. Con la salvaguardad que los valores de amplitud van a ser mucho
mayores debido al toque debido al peso de la carga que viene a facilitar el efecto del
torque en el mismo sentido de giro. Recordar que la respuesta ser vlida para ngulos
pequeos de alrededor de 30 grados.
Respuesta a escaln y a rampa con carga. (torque debido al peso en contra del
sentido de giro)

Es la mejor respuesta adquirida luego de la simulacin ya que los valores obtenidos en la

curva de la respuesta son vlidos ante la suposicin hecha por medio de la serie de Taylor y
se estabiliza alrededor de un valor cercano a los 0.5 radianes. Por su parte la respuesta dada
en la simulacin de rampa con carga en este caso da mejores resultados que su homloga
sin carga, sin embargo, sigue sin estar dentro de los requerimientos establecidos.

20

Conclusiones
A manera de conclusin es importante destacar lo hecho en este proyecto de curso.
Iniciando por el anlisis del problema hasta llegar al modelo del sistema que nos facilit la
comprensin del sistema planteado por el profesor del curso de Anlisis y Simulacin de
Sistemas. El estudio de ambos casos del problema, iniciando con el caso sin carga, siguiendo
con el sistema con carga. Se not que con la adicin de carga al mismo sistema su
respectiva funcin de transferencia cambiaba de manera notable as como sus ecuaciones
de estado, pero no as sus variables de estado. La respuesta ante cada entrada, ya fuera
escalonada as como con rampa, tambin vario segn el caso estudiado en su respectiva
seccin. Luego de todo el anlisis se not que la magnitud del ngulo debe ser pequeo y
la mejor respuesta obtenida fue la de entrada a escaln con carga y torque opuesto al
sentido de giro y se debe a que la magnitud de la entrada es pequea, y el torque debido
al peso limita la respuesta a los valores permitidos. Tambin es considerablemente
importante mencionar que segn sea su aplicacin as debe ser la eleccin de anlisis, de
entradas y salidas, que se debe implementar para en primer lugar obtener respuestas
confiables y en segundo, y no menos importante que el primero, para cuidar el equipo. Con
la realizacin de este proyecto se implement gran parte de todo lo aprendido en este y
en otros cursos lo cual nos permiti sacarle provecho y aplicar los conocimientos adquiridos
hasta el da de hoy como futuros ingenieros.

21

Anexos

Demostracin de uso de serie de Taylor

La serie de Taylor una herramienta esencial para la realizacin de este proyecto.

Mediante su utilizacin se pudo llegar a la conclusin de que:

(()) = ()
Lo cual se demostrara tomando como ejemplo 20, los cuales son equivalentes a 0.349
radianes

. . . .
(. ) = .
+

+
!
!
!
!
(. ) = .
Adems los trminos de Taylor siguientes a 1, tienden a 0 por ello podemos tomar solo el
primer trmino de Taylor.

(. ) = . + + . ..
(. ) = .
Como se demostr, para ngulos pequeos esa igualdad elegida se cumple.

22

Clculo del momento de inercia para el sistema bajo carga

La carga se determin como un cilindro que se acopla al brazo. La inercia del cilindro se
calcula como se presenta en la figura 5, notar que dicha inercia es con respecto al eje
del cilindro. Puesto que la carga girar con respecto al eje del brazo se debe hacer uso
del teorema de ejes paralelos para obtener el momento de inercia correspondiente:

Figura 5: Momento de Inercia del cilindro con respecto a su eje

Tomado de Mecanica vectorial para ingenieria

Ahora bien el teorema de ejes paralelos establece que:

= + 2
La expresin aadida al momento de inercia sobre el centro de masa se reconoce como
el momento de inercia de una masa puntual. El momento de inercia en torno a un eje
paralelo es la suma del momento de inercia del objeto sobre su centro de masa, ms el
momento de inercia de todo el objeto -tratado como una masa puntual en el centro de
masa- sobre ese eje paralelo. El Libro Mecnica Vectorial para Ingenieros de Beer &
Johnston explica la manera de aplicar ese teorema de Steiner para esos momentos de
inercia que no estn sobre el eje del sistema.
De esta forma basndonos en la siguiente figura que describe al sistema con carga:

23

Figura 6: Sistema con Carga

Fuente elaboracin propia

De esta forma se tiene que:

J = 1 2 + (

2 2
+ 2 2 )
2

1 =
2 =
=
=
Donde los trminos fuera del parntesis representan el momento de inercia del brazo y los
trminos dentro del parntesis representan el momento de inercia de la carga y su
respectivo clculo de ejes paralelos.

J = 1 2 + 0.52 2 + 2 2

24

Cdigos utilizados:
Respuesta del sistema sin carga ante escaln unitario
>>num=[0 0 10];%Numerador de la funcin de transferencia
>> den=[1 100 9.8]; % Denominador de la funcin de transferencia 9.8 segn
convenga
>> t=[0:0.01:25];% vector de tiempo de 0 a 25 s en intervalos de 0.01s
>> escalon=[zeros(1,500),ones(1,2001)];% vector de funcin escaln
>> lsim(num,den,escalon,t)
Respuesta del sistema sin carga ante rampa:
>> t=[0:0.01:10];% vector de tiempo de 0 a 10 s en intervalos de 0.01s
>> ram=(t).*heaviside(t);%rampa de 0 a 10 s
>> ram2=[10*ones(1,1500)];% rampa de 10 a 25 s
>> rampa=[ram ram2]; %rampa completa
>> t=[0:0.01:25];% vector de tiempo de 0 a 25 s en intervalos de 0.01s
>> num=[0 0 10];%Numerador de la funcin de transferencia
>> den=[1 100 9.8]; % Denominador de la funcin de transferencia 9.8 segn
convenga
>> lsim(num,den,rampa,t)
Respuesta del sistema con carga ante escaln unitario
>> num=[0 0 10];%Numerador de la funcion de transferencia
>> den=[4.0096 100 29.4]; % Denominador de la funcion de transferencia 29.4
segn convenga
>> t=[0:0.01:25];% vector de tiempo de 0 a 25 s en intervalos de 0.01s
25

>> escalon=[zeros(1,500),ones(1,2001)];% vector de funcion escalon

>> lsim(num,den,escalon,t)
Respuesta del sistema con carga ante rampa
>> t=[0:0.01:10];% vector de tiempo de 0 a 10 s en intervalos de 0.01s
>>ram=(t).*heaviside(t);%rampa de 0 a 10 s
>>ram2=[10*ones(1,1500)];% rampa de 10 a 25 s
>>rampa=[ram ram2]; %rampa completa
>>t=[0:0.01:25];% vector de tiempo de 0 a 25 s en intervalos de 0.01s
>>num=[0 0 10];%Numerador de la funcin de transferencia
>> den=[4.0096 100 29.4]; % Denominador de la funcion de transferencia 29.4
segn convenga
>> lsim(num,den,rampa,t)

Bibliografa
Beer, F., & Johnston, R. (s.f.). Mecanica vectorial para ingenieria. McGrawHill.
Kuo, B. (s.f.). Sistemas de control automatico. Prentice Hall.
Ogata, K. (s.f.). Ingeniera de control moderna. Pearson .

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