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Instituto Tecnológico de Aguascalientes

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Control Digital
Práctica 9. Curva De Reacción De Motor De CD.
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ÍNDICE
I. OBJETIVO ............................................................................................................................. 2
II. MATERIAL Y EQUIPO ..................................................................................................... 2
III. INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. 2
IV. MARCO TEÓRICO ........................................................................................................... 3
IV. DESARROLLO EXPERIMENTAL ................................................................................. 6
V. RESULTADOS ..................................................................................................................... 7
VI. CONCLUSIONES............................................................................................................... 9
VII. REFERENCIAS .............................................................................................................. 10
VIII. ANEXO I......................................................................................................................... 10
IX. ANEXO II .......................................................................................................................... 15
X. ANEXO III .......................................................................................................................... 21
XI. ANEXO IV ......................................................................................................................... 23

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Control Digital
Práctica 9. Curva De Reacción De Motor De CD.
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I. OBJETIVO
Obtener la curva de reacción de un motor de corriente continua.

II. MATERIAL Y EQUIPO





















1 Microcontrolador PIC18f452
1 Resistencia de 100 Ω
3 Resistencias de 10 K Ω
1 Resistencia de 680 Ω
1 Capacitor de 10µF
5 Capacitores de 1 µF
1 Push-Button
1 Sensor de herradura
1 4n25 foto-transistor NPN
1 Motor de CD
1 Encoder con 15 ranuras
1 circuito integrado 74LS14
1 Tip 121 transistor Darlington
2 Diodos 4n4004
1 Computadora
1 Max 232
1 Cable usb- serial
1 Diodo emisor de luz
1 Conector DB 9
1 Fuente de 5V
1 Fuente de 18 V
1 Xtal de 10 Mhz

III. INTRODUCCIÓN
Un sistema de control se diseña para hacer que un sistema haga lo que se quiere que
haga. Las especificaciones de desempeño de un sistema de control deben cubrir ciertas
características fundamentales, como estabilidad, calidad de la respuesta y solidez.
Dado el amplio uso de los controladores PID en el ámbito industrial (control de
potencia en motores de inducción, control de nivel, caudal y presión en procesos químicos
entre otros), el uso de microcontroladores para el desarrollo de este tipo de aplicaciones ha
tomado fuerza gracias a la incorporación de lenguajes de alto nivel que facilitan ampliamente
este tipo de implementaciones, además de los bajos costos de adquisición de estos
dispositivos, distribución de software de desarrollo gratuito, entre otras razones.
Aunque las decisiones de control pueden hacerse ya sea mediante un circuito analógico
o digital. Algunas ventajas del control digital contra el control analógico son:

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Práctica 9. Curva De Reacción De Motor De CD.
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Mayor flexibilidad: Cambiar el algoritmo de control es un asunto de cambiar
software. Hacer cambios en el software en el control digital es más fácil que cambiar el diseño
del circuito analógico en el control analógico.
Mayor nivel de capacidad de toma de decisiones: Implementar funciones de control
no lineal, funciones lógicas de decisión, acciones condicionales que deben emprenderse,
aprender de la experiencia, todo se puede programar en software. Construir controladores
analógicos con estas capacidades sería una tarea prohibitiva, si no imposible.

IV. MARCO TEÓRICO
Componentes de un control PID digital.
Para analizar a detalle los componentes de un control PID Digital, se propone considerar el
control de un proceso empleando 1) control analógico (ver figura 1), y 2) control digital (ver
figura 2). La única diferencia es la caja del controlador. En control analógico, todas las señales
son continuas, en tanto que en control digital las señales del sensor se deben convertir en
forma digital, y las decisiones de control digital se deben convertir en señales analógicas para
enviarse al sistema de accionamiento.

Figura 1.- Sistema de control analógico de lazo cerrado
y la naturaleza de las señales implicadas.
Los componentes básicos de un controlador digital se muestran en la figura 3.8 los cuales son:
1. Unidad de procesamiento central (CPU) para implementar los algoritmos lógicos y de
control matemático (proceso de toma de decisiones).
2. Dispositivos de entrada y salida de estado discreto (es decir, interruptores y lámparas).
3. Convertidor analógico en digital (entrada A/D o PWM) para convertir las señales del
sensor de señales analógicas en digitales.
4. Convertidor digital en analógico (salida D/A o PWM) para convertir las decisiones de
control tomadas por el algoritmo de control en la unidad de procesamiento central (CPU)

La computadora digital es un dispositivo discreto y sus operaciones son controladas por el ciclo de reloj. Bolton (2006) menciona que. y se usan las mismas leyes de control. De esta forma. si se quiere convertir un sistema de control analógico en un sistema de control digital. el programa en pseudocódigo sería: Inicialización Es decir. Esperar el término del intervalo de muestreo. sólo se debe escribir un programa. fijar los valores iniciales de salida del controlador. el error en un tiempo anterior.Sistema de control digital. Figura 2. . Establecer salida anterior = salida presente y error anterior = error presente. Calcular la salida mediante algún algoritmo PID. que use alguna aproximación para calcular la salida del error que se presente en cualquier instante. adicionar éstas al valor del error multiplicado por kd T y por último. Leer el error e. la salida se obtiene al multiplicar el valor del error por k p adicionar el valor del error multiplicado por KiT . Curva De Reacción De Motor De CD. Reloj para controlar la operación de la computadora digital. Lazo Restaurar el temporizador del intervalo de muestreo.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. 4 de tal forma que la señal analógica pueda comandar al sistema de accionamiento para su amplificación. El reloj es para la computadora lo que el corazón es para un cuerpo. en algún lenguaje apropiado. De esta forma. Implementación del algoritmo PID digital. Mostrar el valor de la salida calculada y aplicar la acción de control. y el k p . se necesita encontrar algoritmos que se aproximen a la función de transferencia del controlador analógico. sustraer el valor previo del error multiplicado por kd T . Un algoritmo es un conjunto de operaciones matemáticas que se pueden escribir como instrucciones en un programa de computadora. Para implementar el algoritmo para el control PID. 5. pero en tiempo discreto. ki y kd periodo de muestreo T . sumar a éstas el valor previo de la salida..

El error está determinado por la ecuación (1). integral y derivativo del control PID digital. 2. Algoritmos proporcional. que se use con un controlador digital es importante. donde K  1. d La salida de corrección x(t) se evalúa con la siguiente ecuación: de(t ) x(t )  k p e(t )  ki  e(t )  kd dt t T Donde k p . Hasta ahora se ha explicado la forma de implementar un control digital. también aumenta la necesidad de un convertidor analógico digital rápido. si el periodo es muy corto y la carga computacional se incrementa. Para implementar el algoritmo de control PID. es necesario proponer algoritmos matemáticos para aproximar las acciones de control proporcional. el cual se evalúa mediante la regla del trapecio..3. es recomendable considerar más de un error en la evaluación debido a que cuando sólo se considera un error. Entonces. Un periodo de muestreo muy largo e información acerca de una planta que cambia las condiciones con rapidez representan una pérdida. se puede introducir ruido en las mediciones realizadas en un .Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. integral y derivativa. el compensador debe estar representado en el dominio discreto. Curva De Reacción De Motor De CD. El diagrama de este tipo de controlador es mostrado en la figura 3. que permite aproximar una integral definida. 5 Goto lazo La selección del periodo de muestreo. De esta forma.. respectivamente. (1) (2) Reescribiendo la ecuación (2). Sin embargo. e(t )  G  Gk (t ) d donde G representa la salida deseada y Gk (t ) indica la salida medida. t  KT . ki y k d son las componentes proporcional. integral y derivativo. x(t ) puede expresarse como: t x(t )  k p e(t )  ki  [G d  G k (t)]dt  kd 0 de(t ) dt t T (3) En el tiempo discreto.6. T. Lo anterior es una breve indicación de los problemas que involucra la elección del periodo de muestreo que se use. siendo T el periodo de muestreo. la salida de corrección o salida de control integral está representada por:  e( K  1)  e( K )  xi (t )  KiT   2   (4) En cuanto a la salida de corrección derivativa.. el tiempo inicial t0  (K  1) T . El error es determinado por la diferencia entre el set point o salida deseada del proceso y la salida medida del sistema en determinado tiempo.

Ver ANEXO I.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.. 3.. Ver ANEXO II.Armar el circuito mostrado en la figura (3). . en el software de programación DELPHI. para graficar la curva de reacción el motor de CD.Modificar el programa. y a su vez obtener las revoluciones a las que gira el motor de CD.Realizar un código de programa en el software de programación PIC C en el cual se configure el módulo de Captura (CCP1) para realizar medición de lecturas de frecuencias. Curva De Reacción De Motor De CD.Código de programa PIC C. DESARROLLO EXPERIMENTAL 1. La fórmula que representa la parte derivativa del control está dada por la ecuación 5. 6 periodo de muestreo. utilizado en la práctica “SISTEMA DE AQUISICIÓN DE DATOS”. 2...  8e( K )  e( K  1)  8e[K  2]  8e[K  3]  xd (t )  K d T   12T   (5) Para implementar un control PID digital. será necesario programar en el lenguaje apropiado el siguiente algoritmo:  e( K  1)  e( K )   8e( K )  e( K  1)  8e[K  2]  8e[K  3]  x(t )  K p e(K)  KiT    KdT   2 12T     (6) IV..Código de programa DELPHI. Entonces se propone una aproximación de alta exactitud basada en expansiones de la serie de Taylor para encontrar la parte derivativa.

RESULTADOS Se obtuvieron 10 tablas con 600 muestras de las revoluciones a las que giró el motor de corriente continua.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. Ver ANEXO III. 6. en un tiempo de desborde el timer de 52 mili-segundos.. Con el software de DELPHI obtener 10 tablas con las revoluciones a las que gira el motor de CD.Realizar con conexión del microcontrolador con la computadora... .. Ver ANEXO IV. En la tabla se puede observar que entre más aumenta el valor del tiempo aumenta el valor de revoluciones.Código de programa MATLAB.Circuito de ensayo. 7. 5.-Demosostrar los resultados obtenidos y establecer conclusiones. Curva De Reacción De Motor De CD.-Tabla de Curva de reacción. V. Esto se puede observar en la tabla (1).Realizar un código de programa en el software de programación MATLAB para obtener una tabla promedio de las 10 tablas con el valor de las revoluciones a las que gira el motor de CD. 7 Figura 3.

6 0.. Curva de reaccion de velocidad experimetal 2500 Velocidad (RPM) 2000 1500 1000 500 0 0 0.4 Tiempo (S) 0.2 0. Se observa una curva más definida y con menos rizos de variación.1 0. 8 En la figura (4) se observa curva obtenida de 1 de las 10 tablas.7 Figura 4. Se observa una curva de exponencial donde en el origen de la curva se denota un escalón.Curva de reacción obtenida de 1 tabla.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. Mientras más pasa el tiempo el motor adquiere más velocidad y se muestrean más cantidad de revoluciones del motor. Curva De Reacción De Motor De CD. En la figura (5) se observa un curva obtenida a partir de promediar la 10 tablas obtenidas. .5 0.3 0. ya que el timer se desborda más rápido de la cantidad de revoluciones a las que gira el motor.

9 Curva de reaccion de velocidad promediada 2500 Velocidad (RPM) 2000 1500 1000 500 0 0 0. etc. CONCLUSIONES Con la curva de reacción de un motor de CD se logró obtener la función de transferencia del mismo. El ejemplo que se mencionó en clase.1 0. Curva De Reacción De Motor De CD..Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. . El método de obtención de la función de trasferencia del motor ya que se está obteniendo a partir de las revoluciones a las que gira el motor y no conociendo otros parámetros más importantes con la corriente que pasa sobre el motor que nos permitiera conocer de manera más real la función de trasferencia del motor Se la ley de control nos mostró la realidad sobre los daños que puede tener una planta al aplicarle control.7 Figura 5. si la masa del aparato aguantaría tanta presión.3 0.5 0. que se puede demostrar de manera teórica que se puede llegar de un lugar a otro en un tiempo muy corto de tiempo pero de manera física se tienen la limitaciones como la cantidad de energía que se necesitaría para ejercer dicha acción.2 0.4 Tiempo (S) 0. De manera teórica se puede demostrar el funcionamiento de la planta aplicándole un control pero de manera física se denotan las limitaciones que puede tener la planta al tener ese control.6 0. VI. Sabiendo la función de transferencia de la planta se le puede integrar un controlador PID con el cual se le hará control de velocidad al motor de CD. Otra consideración.Cura de reacción obtenida del promedio de 10 tablas.

Boolean BAND_DIG. ANEXO I #include <adquirir señales.RESTART_WDT. XMIT=PIN_C6.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. #use RS232 (BAUD=9600. (2003) Ingeniería de control moderna.Seccion de variabls Globales-----unsigned char BUF_DAT [600].Directiva de configuracion del puerto serial Asincrono USUART-RS232 //++++++++++ 06 de MAYO de 2015********************* // Medición de frecuencia con el módulo de compración. Curva De Reacción De Motor De CD.1 #bit BIT_M= 0xf81.i.0 //#Bit BIT_M = 0xf82. VIII. K.1 //bandera del desborde del timer 3 PIR2 #byte CCPR1L = 0xFBE // registro del modulo de cpatura 1 #byte CCPR1H =0xFBF // registro del modulo de cpatura 1 //----.h> #BIT LED = 0xf82. BAND_LISTO.0 //**SECCIÓN DE REGISTROS DEDICADOS AL MANEJO DEL MODULO DE CAPTURA #BYTE T3CON = 0xFB1 //resgistro de control del timer 3 pagina 47 del manual #byte CCP1CON = 0xFBD //registro de control del modulo de captura 1 #bit TMR3IF = 0xFA1. REFERENCIAS OGATA. 10 VII. void flash(int tie) { .1 //bit para monitrear con el osciloscopio la CORECTA GENERACION // de la frecuencia de muestre #bit MOTOR = 0xf82. RCV=PIN_C7. //varible asociada al modulo de captura unsigned int16 TIE_CAP. int16 PUNT.Prentice Hall.ERRORS) // ----.

//se convierte las cuentas del timer3 CCP1 en tiempo FREC=1/FREC. delay_ms(tie).FREC. LED=0. TIE_CAP ). } //----------SUBRUTINA QUE EFECTUA LA PRUEBA DEL MODULO DE CAPTURA void PRUEBA_MOD_CAP(void) { float FREC.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.2f \n Tiempo = %lu \n\r". return. delay_ms(500). } //-----------subritina de servicio de interrupcion de cmunicacion Serial---#INT_RDA void INT_REC_SERIAL (void) { if(kbhit()) { . FREC=TIE_CAP. RESTART_WDT(). // se asigna el tiempo del módulo de captura a varibale general FREC=FREC*100E-9*8. RESTART_WDT(). LED=1. delay_ms(tie). //tiempo a frecuencia printf("Frecuencia = %5. LED=0. delay_ms(tie). Curva De Reacción De Motor De CD. delay_ms(tie). return. 11 LED=1.

TIE_CAP|=CCPR1L. 12 //PUTC(GETC()). return.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. // DETIENE EL MODULO DE CAPTURA TIE_CAP=CCPR1H. //LEO LA PARTE ALTA DEL MODULO DE CAPTURA TIE_CAP<<=8. Curva De Reacción De Motor De CD. if (GETC()=='D') { BAND_DIG=TRUE. //AL SALIR SE ASEGURA SET_TIMER3(0x0000). RESTART_WDT(). } CCP1CON=0x04. return. } #INT_CCP1 void INT_MOD_CCP1 (void) { if (TMR3IF ==0) { CCP1CON=0. // SSE LE FUSIONA LA PARTE BAJA } else { TIE_CAP = 0xffff. . TMR3IF=0. } } RESTART_WDT(). MOTOR=1.

} //-----Subrutina de inicilaizacion de puertos periféricos void INI_CPU(void) { set_tris_a(0xff).Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. RESTART_WDT(). set_tris_b(0x00). return. . if(BAND_DIG) { if (PUNT<600) { BUF_DAT[PUNT]=TIE_CAP. BAND_DIG=FALSE. } else { PUNT=0. 13 } #INT_TIMER0 void INT_SOB_TM0(void) { BIT_M=~BIT_M. PUNT++. Curva De Reacción De Motor De CD. } } SET_TIMER0(65535-10000). BAND_LISTO=TRUE.

enable_interrupts (INT_RDA). Curva De Reacción De Motor De CD. // Captura RA0 SETUP_TIMER_0(T0_INTERNAL|T0_DIV_1). //pagina 119 del manual se habilita el modulo de captura cada flanco de bajada enable_interrupts(INT_TIMER0).//rc2 debe ser una entrada digital set_tris_d(0x00). RESTART_WDT(). // Estoy vivo (^_^) BAND_DIG=FALSE. 14 set_tris_c(0b10000100). enable_interrupts(GLOBAL). //SETUP_ADC(ALL_ANALOG). SET_TIMER0(65535-10000). // se obliga al timer a generar 1 Khz de Frecuencia de muetreo //***CONFIGURACIÓN DEL MODULO DE CAPTURA #ASM MOVLW 0B11111001 //0xF9 MOVWF T3CON #ENDASM CCP1CON =0x04. set_adc_channel(0). SETUP_ADC(ADC_CLOCK_INTERNAL). flash (200). } //CUERPO DEL PROGRAMA PRINCIPAL void main() { INI_CPU(). . setup_adc_ports(ALL_ANALOG). enable_interrupts (INT_CCP1).Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. return. set_tris_e(0x00).

ExtCtrls. Chart. StatusBar1: TStatusBar. RESTART_WDT(). Classes.//TODO: User Code } } IX.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. 15 BAND_LISTO=FALSE.i++) { printf("%LX". StdCtrls. while(1) { if(BAND_LISTO) { MOTOR=0. Messages. Variants. } PRUEBA_MOD_CAP(). type TForm1 = class(TForm) GroupBox1: TGroupBox. Chart1: TChart. TeEngine. SysUtils. Curva De Reacción De Motor De CD. for (i=0. Graphics. Controls. Series.BUF_DAT[i]). . Dialogs. PUNT=0. Forms. MOTOR=0. } BAND_LISTO=FALSE. Buttons.i<600. ComboBox1: TComboBox. ComCtrls. TeeProcs. ANEXO II Windows. Serial.

//Variables dedicadas al manejo de archivos implementation {$R *. var Form1: TForm1. SaveDialog1: TSaveDialog. procedure ComboBox1Change(Sender: TObject). procedure FormCreate(Sender: TObject). data: String). BitBtn3: TBitBtn.dfm} //Subrutina que efectua la inicializacion del puerto serial asincrono procedure Ini_serial. procedure BitBtn3Click(Sender: TObject). procedure BitBtn2Click(Sender: TObject).Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. NOMBRE_RUTA:String. procedure SerialPort1AfterReceive(Sender: TObject. private { Private declarations } public { Public declarations } end. 16 BitBtn1: TBitBtn. Curva De Reacción De Motor De CD.. begin . CheckBox1: TCheckBox.1000] of integer. SerialPort1: TSerialPort. procedure BitBtn1Click(Sender: TObject). Series1: TLineSeries. //**********Seccion de variables globlales de tipo privado************// bufer_datos:array[0. BitBtn2: TBitBtn. NOMBARCH:Text.

end else begin GroupBox1. //1 bit de paro. //***************Evento Genrado al crearse el formulario**************** procedure TForm1. begin .Caption:='Sistema de Adquision de Datos'.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. end.ItemIndex]. 17 With Form1 do begin serialport1. //No se maneja pariedad.Items[ComboBox1. Ini_serial(). if (serialport1.ItemIndex))) then begin GroupBox1. //son 8 bits de datos. begin Form1.DataBits:=TDataBits(4). //se le pone el numero de velocidad que es 9600 serialport1.FlowControl:=TFlowControl(0). Curva De Reacción De Motor De CD.ComboBox1Change(Sender: TObject). ComboBox1. serialport1.ItemIndex:=0.Text+' invalido'). //No hay control de flujo.BaudRate:=TBaudRate(6). // Apunta al texto "COM1" ComboBox1.Text:=ComboBox1.Caption:='Puerto no valido'.Caption:='Puerto Abierto'. serialport1. serialport1. ShowMessage('Puerto '+ComboBox1.FormCreate(Sender: TObject). //***Evento generado al solicitar el cambio de puerto serial*** procedure TForm1.OpenPort(TcommPort(ComboBox1.ParityType:=TParityType(0).StopBits:=TStopBits(0). end. end end.

SimpleText:='Se ha enviado comando de solicitud de datos al Microcontrolador'. StatusBar1. StatusBar1. //Se envia un byte al procesasor. end.SimpleText:='Se ha cambiado el puerto serial a '+ComboBox1. begin if(SerialPort1. //***Evento generado al recibir datos seriales***** procedure TForm1.punt:Integer.BitBtn1Click(Sender: TObject). 18 Ini_serial().SimpleText:='Intento no válido de envio de datos'. end. end. for i:=1 to trunc(tot/4) do begin .Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. Curva De Reacción De Motor De CD.seg_cadena:string.Text+' y el resultado es '+GroupBox1. punt:=1. begin cadena:=data. tot:=length(cadena). end else begin ShowMessage('Operacion no valida con puerto cerrado').1). tot.SendData('D'. StatusBar1. var cadena. data: String).SerialPort1AfterReceive(Sender: TObject. //Guardo la cadena en otra variable.i. //***Evento genardo al presionar el boton de solicita**** procedure TForm1.Caption.PortIsOpen) then begin SerialPort1.

Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.FREC.2). end.txt'. end. bufer_datos[i]:=StrToIntDef(seg_cadena.1). //*******Evento generado al presionar el boton de guardar archivo******// procedure TForm1. //Devuelve el nobre y la ruta .Clear. 19 seg_cadena:='$'+cadena[punt]+cadena[punt+1]+cadena[punt+2]+cadena[punt+3]. var i:Integer.Add(bufer_datos[i]. //inc(punt.Title:='Guarda archivo de reaccion'. TIEMPO.. //Esto no hace grafico.Execute) then Begin NOMBRE_RUTA:=SaveDialog1.SendData('D'.FileName..0). if CheckBox1.4). end end.clBlue). begin StatusBar1.VELOCIDAD:Real. Series1.Checked then begin SerialPort1.SimpleText:='Comienza almacenamiento de archivo'.. for i:=1 to trunc(tot/4) do begin series1. //Borra el graficador. CADENA:String.. Curva De Reacción De Motor De CD.DefaultExt:='*.BitBtn2Click(Sender: TObject).punt=punt+2 inc(punt. if (SaveDialog1.''. //punt+=2.//Se extrae cada una de las palabras. SaveDialog1. SaveDialog1.

Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. writeln(NOMBARCH.SimpleText:='Se ha guardado archivo en: '+NOMBRE_RUTA. StatusBar1.1).NOMBRE_RUTA). closeFile(NOMBARCH). AssignFile(NOMBARCH. t:Real. else FREC:=0. for i:=0 to 599 do begin TIEMPO:=bufer_datos[i]*100E-9*8.CADENA). //RPM CADENA:=IntToStr(i)+chr(9)+FloatToStrF(VELOCIDAD. 20 //ShowMessage(NOMBRE_RUTA). end else Begin StatusBar1.ffFixed. end. //Se asocia la variable de software a hardware. VELOCIDAD:=(FREC*60)/15. end.7. . //Abre un archivo LO HACE NUEVO Y/O BORRA SI EXISTIA EL //writeln(NOMBARCH. Curva De Reacción De Motor De CD.BitBtn3Click(Sender: TObject). //*****************Evento que genera Prueba del sistema**********************// procedure TForm1. var i:Integer. //Tiempo de duracion del modulo de captura. //Cierra el archvo para poder manipularlo.'Prueba de primer archivo'). if TIEMPO<>0 then FREC:=1/TIEMPO //Frecuecnia en Hertz. end.SimpleText:='Se ha cancelado el procedo de almacenar archivo'. ARCHIVO. //Char(9)=Tabulador. rewrite(NOMBARCH).

Add(bufer_datos[i]. end.''. X. %************************************************************************** clc. clear all. 21 begin for i:=0 to 599 do begin t:=i*(1/1000). disp('Obtención de la función de transferencia del motor de CD').051*t))). Curva De Reacción De Motor De CD. %************************************************************************** % CAPTURA DE DISCO LA CURVA DE REACCION %************************************************************************** .Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. Series1. bufer_datos[i]:=trunc(4000-(4000*exp(-9. ANEXO III %************************************************************************** % PROGRAMA QUE OBTIENE LA APROXIMACIÓN A UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA % DE PRIMER ORDEN DEL MOTOR DE CD PARTIENDO DE LA CURVA DE REACCIÓN DE % VELOCIDAD. end. end.clBlue).

Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9. CURVA9=curva_9.txt CURVA1=curva_1.txt load curva_9.txt load curva_7. CURVA8=curva_8. CURVA7=curva_7. CURVA4=curva_4. CURVA6=curva_6.txt load curva_8. Curva De Reacción De Motor De CD.txt load curva_5.txt load curva_3. %************************************************************************** % EXTARER CARACTERISTICAS DE LA CURVA %************************************************************************** . CURVA5=curva_5. CURVA2=curva_2.txt load curva_10. CURVA_TOTAL=(CURVA1+CURVA2+CURVA3+CURVA4+CURVA5+CURVA6+CURVA7+CURV A8+CURVA9+CURVA10)/10.txt load curva_6. 22 load curva_1.txt load curva_4.txt load curva_2. CURVA3=curva_3. CURVA10=curva_10.

VEL=CURVA_TOTAL(:. Curva De Reacción De Motor De CD. %************************************************************************** % SE GRAFICA LA CURVA DE REACCION DE VELOCIDAD REAL %************************************************************************** figure(1). t=tie(1:600). 23 tie=CURVA_TOTAL(:.3 4 76.3 7 76.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.3 3 76. Ts=1/Fs.3 9 76.'r'). ANEXO IV TABLA DE CURVA DE REACCIÓN Muestras Revoluciones 0 0 1 76.3 6 76. XI.3 10 76. Fs=1000. plot(t. RPM=VEL(1:600). title('Curva de reaccion de velocidad experimetal').3 . ylabel('Velocidad (RPM)').3 2 76.2).3 5 76.RPM. xlabel('Tiempo (S)'). tie=tie*Ts.3 8 76.1).3 11 76.3 12 76.

8 286.3 76.3 76.3 286.3 76.3 76.3 76.8 .3 76.3 76.8 286.8 286.3 76.3 76.3 76.3 76.3 76.3 76.8 286.8 286.8 286.3 76.3 76.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.8 286.3 76.3 76.3 76.3 76.3 76.3 76.3 76.3 76.3 76. Curva De Reacción De Motor De CD.3 76.3 76.3 76.3 76.3 76.8 286. 24 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 76.3 76.3 76.

6 373.7 441.6 373.7 441.3 498.7 441.6 373.7 548. Curva De Reacción De Motor De CD.8 286.2 633.2 .7 441.3 498.3 498.7 548.3 498.7 548.7 592 592 592 592 592 592 633.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.7 548.3 498.7 441.3 498.6 373.3 548.7 441.7 498.6 441.6 373.7 548.6 373.6 373.8 373.6 373. 25 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 286.7 441.7 548.

3 728.8 841.3 703.3 816.3 816.3 816.3 703.7 788 788 788 788 788 816.7 760.3 816.6 .4 728.7 760.2 668 668 668 668 668 668 703.8 841.4 728.4 728.4 760.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.3 841.8 841.8 841.2 633.2 633.8 864. Curva De Reacción De Motor De CD.3 703.4 728.2 633. 26 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 633.7 760.3 703.7 760.

2 1020.3 957.3 957.4 1061.8 890.4 999.4 1054.4 999.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.5 933.5 933.6 864.4 1054.6 864.5 933.4 1020.1 933.5 957.4 981.4 999.4 981.6 .2 1020.1 912.4 1035.8 912.6 890. 27 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 864.1 912. Curva De Reacción De Motor De CD.3 981.1 912.8 890.8 890.4 1054.1 912.6 1061.2 1035.4 1035.4 1054.4 981.4 999.2 1020.3 957.

4 1187.3 .2 1097.6 1082 1082 1082 1097.2 1235.4 1174 1174 1174 1187.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.2 1097.1 1130.6 1061.2 1235.1 1205.2 1250.4 1205.1 1205. 28 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 1061.4 1160.2 1143.1 1224 1224 1224 1235.2 1097.1 1205.1 1160.4 1160.4 1187.1 1115.1 1115. Curva De Reacción De Motor De CD.2 1130.3 1250.1 1143.2 1130.2 1130.4 1160.2 1115.1 1143.

1 1259. Curva De Reacción De Motor De CD. 29 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 1250.3 1259.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.6 1289.1 .8 1332.4 1313.4 1323.4 1313.6 1272.4 1368.3 1289.3 1299.6 1272.3 1355.9 1272.4 1299.5 1380.7 1368.4 1313.4 1368.1 1272.9 1272.3 1346.8 1323.6 1332.9 1272.8 1323.6 1404.7 1355.6 1396.1 1259.4 1299.6 1272.3 1289.5 1396.6 1332.3 1346.4 1380.5 1380.6 1346.6 1396.

1 1433.1 1530.4 1502.2 1488.2 1476.1 .2 1428.7 1433.7 1421. 30 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 1404.4 1516.2 1470.9 1530.4 1416.2 1495.1 1433.4 1421.1 1462 1462 1462 1470.1 1450.4 1416.2 1502.1 1404.2 1443 1443 1443 1450.1 1488.2 1470. Curva De Reacción De Motor De CD.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.1 1516.1 1416.2 1476.1 1495.1 1488.2 1428.9 1536.2 1495.1 1516.1 1428.9 1530.

9 1564.6 1551.9 1564.2 1612.3 1652.5 1607.8 1564.4 1580.6 1559.4 1570.6 1642.6 1642.9 1559. 31 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 1536.8 1551.8 1587.1 1547 1547 1547 1549.8 1580.4 1625 1625 1625 1638.2 1607.8 1580.5 1601. Curva De Reacción De Motor De CD.4 1612.3 1591.3 .9 1549.3 1587.3 1591.8 1638.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.2 1607.9 1570.6 1652.6 1559.8 1642.3 1601.3 1591.

2 1694.3 1677.1 1661.1 1739.3 1694.3 1668.4 1685.9 1668.4 1661.7 1728.2 1685.1 1739.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.1 1661.4 1653.3 1698.1 1739.4 1682.1 1746.1 1739.3 1728.3 1728.9 1663.1 1651.4 1734.7 1730.9 1703 1703 1714.3 1682.3 1677.3 1730.3 1663.9 1663. 32 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 1653.4 1682.4 1746.9 .9 1698. Curva De Reacción De Motor De CD.3 1651.9 1698.7 1714.7 1739.

4 1762.4 1749.5 1758.1 1805.4 1772.1 1758.2 1776.2 .2 1816.2 1790.4 1772.4 1779.2 1818.6 1818.9 1811.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.2 1826.1 1803.8 1826.4 1746.9 1812.2 1805.1 1805.1 1812.4 1790. Curva De Reacción De Motor De CD.2 1818.1 1805.2 1779.7 1763.6 1811.1 1816.7 1772.1 1762.4 1763.4 1776.1 1805.2 1803.8 1818.9 1746. 33 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 415 416 417 418 419 420 421 422 1734.5 1749.1 1803.5 1749.

2 1888.1 1867.5 1829.6 1854.3 .9 1838.1 1867.2 1888.3 1885.2 1878.8 1830.9 1838.1 1898.7 1854.7 1865 1865 1876.4 1888.8 1875.4 1879.2 1888.5 1830.8 1867.4 1885.7 1879.6 1867.3 1898.9 1843.5 1875. Curva De Reacción De Motor De CD.9 1840.7 1843.8 1838.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.2 1876.9 1840.3 1898.4 1873.1 1896. 34 423 424 425 426 427 428 429 430 431 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442 443 444 445 446 447 448 449 450 451 452 453 454 455 456 457 458 459 460 461 462 463 1829.4 1873.2 1896.3 1878.5 1873.

5 1917.2 1973.3 1946.2 1978.5 1938.5 1939.8 1947.8 1936.4 1910.3 1922.1 1923.2 1928.6 1971.5 1939.3 1947. 35 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477 478 479 480 481 482 483 484 485 486 487 488 489 490 491 492 493 494 495 496 497 498 499 500 501 502 503 504 1900.6 1973.5 1936.2 1917.7 1938.8 1949.3 1928.8 1927.3 1960 1960 1960 1971.6 1922.3 1949.6 1910.4 1900.8 1929.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.5 1933.6 1978.5 1927.1 1929.3 1929.7 1946.5 1933.3 1923.8 1929. Curva De Reacción De Motor De CD.6 .

5 2021.8 2021.6 1982. 36 505 506 507 508 509 510 511 512 513 514 515 516 517 518 519 520 521 522 523 524 525 526 527 528 529 530 531 532 533 534 535 536 537 538 539 540 541 542 543 544 545 1975.3 2024.8 2003.1 1984.5 .4 1990.7 1974.8 2022.4 1992 1992 1992.5 1975.9 1963.5 2023.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.2 1980. Curva De Reacción De Motor De CD.3 1990.3 2014.3 1983.6 2024.2 2003.6 1984.5 1980.2 2015.5 1975.5 1982.9 1974.8 2017.9 2023.8 1992.1 1983.2 1963.9 2016.5 2014.7 2022.3 2015.7 2005.8 2017.7 1975.3 2016.

1 .3 2055.1 2078. Curva De Reacción De Motor De CD.3 2043.8 2061 2061 2044.1 2025.3 2024.2 2044.9 2061.3 2043.3 2033.9 2032.2 2054.2 2079 2079 2067.2 2060.1 2054.9 2060.1 2024.2 2061 2061 2056.5 2032.1 2055.2 2054.8 2067.8 2067.2 2054.2 2060.9 2030.2 2054.8 2067.8 2078.2 2061.8 2056.3 2030.5 2033.2 2054. 37 546 547 548 549 550 551 552 553 554 555 556 557 558 559 560 561 562 563 564 565 566 567 568 569 570 571 572 573 574 575 576 577 578 579 580 581 582 583 584 585 586 2025.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.

6 2088. Curva De Reacción De Motor De CD.7 2094.3 2090.4 2089.4 2088.Instituto Tecnológico de Aguascalientes Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Control Digital Práctica 9.7 2076.4 2086.6 2094. 38 587 588 589 590 591 592 593 594 595 596 597 598 599 2089.4 2076.8 .7 2090.3 2094.7 2094.