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Principio de funcionamiento
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la
conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por
un controlador.
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de
direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada
para realizar un movimiento.
PASO
TERMINALES
A
+V
-V
+V
-V
+V
-V
-V
+V
-V
+V
-V
+V
-V
+V
+V
-V
debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto
torque de paso y de retencin.
PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la
vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La
contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y
retencin es menor.
PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal
forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan
primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la
secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso
son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de
duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a
tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la
prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy
elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:
Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.
Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una
frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad
deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser
realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de
rotacin.
manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a
masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los
resultados.
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:
ltimo
cable
debera
ser
el
cable C.
Para
Para recordar
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.
Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero
con 2 cables comunes para alimentacin. pueden ser del mismo color.
Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.
Problema:
Tengo un motor paso a paso con 4, 6, u 8 cables disponible para conectarse a un controlador de motores.
Cul es la diferencia entre estos tipos de cableado y cmo afecta esto cuando conecto el motor a mi
controlador?
Solucin:
El funcionamiento bsico de cualquier motor paso a paso se basa en el uso de bobinas de induccin que
hacen girar en un sentido u otro el rotor cuando se energizan. Un par de cables procedente de un motor paso
a paso corresponder a al menos uno de estos devanados y posiblemente ms, dependiendo del tipo de
motor. En cada uno de los siguientes casos se representa una toma de tierra del chasis para asegurar que el
motor est conectado a tierra correctamente.
Motor paso a paso de 4 cables
Mientras que muchos motores aprovechan configuraciones de 6 y 8 hilos, la mayora de motores paso a paso
bipolares proporcionan cuatro cables para conectarse a los devanados del motor (un devanado por fase). En
la Figura 1 se muestra un motor paso a paso bsico de 4 hilos. La conexin de este tipo de motor es muy
sencilla y slo requiere la conexin de A y A' a las salidas de fase correspondientes al controlador del motor.
Figura 2. Motor paso a paso de 6 cables (izquierda), Motor paso a paso de 8 cables en paralelo (derecha)
Motor paso a paso de 8 cables
Algunos motores tambin se ofrecen en configuraciones de 8 hilos permitiendo mltiples configuraciones de
cableado en funcin de la velocidad o el torque, dependiendo de cul sea el ms importante. Un motor paso a
paso de 8 hilos se puede conectar con los devanados, ya sea en serie o en paralelo. La figura 3 muestra un
motor paso a paso de 8 hilos con ambos devanados de cada fase conectados en serie. Esta configuracin es
muy similar a la configuracin de 6 cables y de manera similar ofrece un mayor par de torsin por amperio a
expensas de altas velocidades.
http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/A580112E498BF7EC86257D770074D0C1