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Modelado electromagntico

en cables subterrneos
Reynaldo Iracheta Cortez
Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados del I.P.N
(Unidad Guadalajara)
iracheta@gdl.cinvestav.mx

RESUMEN
Se presenta una metodologa completa para el clculo de parmetros
electromagnticos ZY en sistemas de cables subterrneos tipo coaxial. Dicha
metodologa incorpora la dependencia frecuencial de los parmetros tomando
en cuenta el Efecto Piel, tanto en conductores metlicos como en el suelo, as
como el efecto de relajacin para materiales aislantes.
Se resuelven las formulaciones exactas de Schelkunoff para clculo de
impedancias en conductores cilndricos tubulares y se propone un algoritmo
hbrido para evaluar la impedancia de retorno por tierra. En este algoritmo
hbrido se combina la versin modificada de las series de Wedepohl para el rango
de baja frecuencia y se utiliza el mtodo de integracin adaptiva en cuadratura
de Gauss-Lobatto para el rango de alta frecuencia.
Finalmente, se implementa la Transformada Numrica de Laplace como una
herramienta precisa y eficiente para el clculo de transitorios electromagnticos
en cables subterrneos.
PALABRAS CLAVE
Impedancia de retorno por tierra, parmetros electromagnticos ZY,
algoritmo hbrido, Transformada Numrica de Laplace.
ABSTRACT
A complete methodology is presented for calculating ZY electromagnetic
parameter in buried coaxial cables. This methodology incorporates frequency
dependent parameter taking account skin effect, in metallic conductors and the
earth, and relaxation effect in isolated materials.
The tubular impedances are solved by the exact Schelkunoff formulations
and a hybrid algorithm is proposed to evaluate the earth return impedance. The
hybrid algorithm combined the modified version of Wedepohl and Wilcox Series
at low frequencies and the Gauss-Lobatto quadrature adaptive integration
method at high frequencies.
Finally, the Numerical Laplace Transform is implemented as an accuracy
and efficient tool for calculating electromagnetic transients in buried cables.
KEYWORDS
Earth return impedance, electromagnetic parameter ZY, hybrid algorithm,
Numerical Laplace Transform.

Ingenieras, Julio-Septiembre 2009, Vol. XII, No. 44

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Modelado electromagntico en cables subterrneos / Reynaldo Iracheta Cortez

INTRODUCCIN
Los sistemas de cables subterrneos y submarinos
para transmisin de energa elctrica se componen
alternadamente por capas de materiales conductores
y dielctricos. La combinacin de estos elementos
hace que los parmetros electromagnticos del cable
sean altamente dependientes de la frecuencia. Esto
se debe bsicamente a 1) la presencia del Efecto Piel
tanto en conductores metlicos como en el suelo y
a 2) los Efectos de Relajacin en los aislantes. Por
lo tanto, es necesario contar con modelos precisos
para el clculo de parmetros electromagnticos
ZY, que se refieren a la matriz de impedancia serie
y admitancia paralelo, en cables subterrneos, que
puedan servir de base para los anlisis de transitorios
electromagnticos EM.
Un modelo preciso de clculo de parmetros
en cables requiere resolver en forma numrica las
formulaciones exactas planteadas por Schelkunoff
y Pollaczek para el clculo de impedancias en
conductores metlicos tubulares y para evaluar la
contribucin en las prdidas por la presencia del
suelo, respectivamente.1,2 Sin embargo, a pesar de
que las formulaciones clsicas de Schelkunoff y
Pollaczek fueron planteadas desde hace muchos
aos, la dificultad en su implementacin numrica
hasta hace poco tiempo resultaba imprctica.
Por un lado, las formulaciones de Schelkunoff
requieren evaluar arreglos de funciones de Bessel
de primera y segunda clase, los cuales se pueden
indeterminar numricamente muy rpido, mientras
que la formulacin de Pollaczek requiere evaluar
una integral que no tiene solucin analtica cerrada
y adems, el integrando es altamente oscilatorio
e irregular. Con el desarrollo de los equipos de
cmputo y los programas de clculo (Matlab) se han
superado muchas de estas dificultades. Sin embargo,
todava persisten casos de aplicacin en los que
resulta impreciso evaluar dichas formulaciones.
Por ejemplo, al intentar resolver la integral
de Pollaczek mediante mtodos genricos de
integracin numrica se presentan errores de
convergencia y, adems, se requiere procesar una
carga computacional bastante considerable.3,4
Una opcin para evitar resolver la integral de
Pollaczek es utilizar frmulas aproximadas para el
clculo de la impedancia de retorno por tierra de ZT.2

60

Sin embargo, el problema con estas frmulas es


que la mayora slo son vlidas dentro de ciertos
rangos de aplicacin (limitadas en frecuencia),
es decir, el error no est bien establecido para un
amplio rango.
Adicionalmente, Wilcox5 en 1969, y Wedepohl y
Wilcox4 en 1973, propusieron una solucin basada
en series para el clculo de ZT. Aunque, hasta la
fecha esta solucin no ha podido ser implementada
(programas tipo EMTP).3 Probablemente debido en
parte a la complejidad en la obtencin del patrn de
repeticin de las series y a los errores de sintaxis y
concordancia en las referencias de dichos autores .4,5
Un problema adicional es que el lmite de aplicacin
de dicha solucin en series es muy limitado, ya que
slo es aplicable a sistemas de cables subterrneos
con disposicin horizontal.
Debido a la problemtica que representa resolver
la integral de Pollaczek por los mtodos ya
mencionados y por la importancia que representa este
parmetro dentro de la matriz de impedancia serie
(Z), es necesario desarrollar una metodologa precisa,
eficiente y confiable para el clculo de ZT. En este
trabajo se propone un algoritmo hbrido,6 en el cual
se implementa la solucin por series modificadas de
Wedepohl y Wilcox en baja frecuencia y un mtodo
de integracin numrica en alta frecuencia.
Finalmente, tambin se presenta una metodologa,
basada en el dominio de la frecuencia, a travs de la
Transformada Numrica de Laplace para el clculo
de transitorios EM en cables. Con dicha metodologa
se puede evaluar ms fcilmente la contribucin
natural distribuida de las prdidas. Sin embargo, la
precisin en el clculo de transitorios EM depende
en gran medida de la precisin del modelo utilizado
para el clculo de parmetros.
MODELADO ELECTROMAGNTICO EN CABLES
La propagacin de las ondas de voltaje y corriente
en un sistema de transmisin por cables subterrneos
se describe por las Ecuaciones del Telegrafista
(planteadas por Oliver Heaviside):3

d
V = Z( ) I
dz

(1)

d
I = Y ( )V
dz

(2)

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Donde Z y Y son las matrices de impedancia serie


y admitancia paralelo, ambas en p. u. de longitud.
V e I son los vectores de voltaje y corriente, z es la
distancia longitudinal y es la frecuencia angular
en rad/s. La solucin de (1) y (2) es:
V( z ) = H +1 ( )C1 + H -1 ( )C2
(3)
y
I( z ) = Yc ( ) H +1 ( ) C1 Yc ( ) H -1 ( )C2
(4)
donde,
H ( ) = exp( ZY l )
-1

YC ( ) = Z ZY

(5)
(6)

(7)
C 1 y C 2 son las constantes de integracin
determinadas por las condiciones lmite del sistema
de cables (inicial y final), H es la matriz de
propagacin de las ondas de voltajes y corrientes,
Yc y Zc son las matrices de admitancia e impedancia
caractersticas.
Considere el sistema de cables subterrneos con
longitud l=10mi que se muestra en la figura 1.
Este sistema corresponde al caso clsico de anlisis
de transitorios en cables reportado por Wedepohl y
Wilcox en 1973.4,7
Dicho sistema puede ser representado por un
arreglo vectorial de dos puertos. Adicionalmente,
se pueden relacionar las respuestas de voltajes y
corrientes del nodo en el extremo emisor (z = 0) con
el nodo en el extremo receptor (z = l):
Z C ( ) = YC

-1

I 0 (s) A

=
I l (s) B

B V0 (s)
A Vl (s)

(8)

Donde:
V 0(s) e I 0(s) son los vectores de voltajes y
corrientes en z = 0.
V l (s) e I l (s) son los vectores de voltajes y
corrientes en z = l y s = c+j.
A y B son las matrices altamente dependientes
de la frecuencia que caracterizan al sistema de
transmisin por cables, las cuales estn definidas
por:
(9)
A = YC coth ZY l
B = YC

)
(
csch ( ZY l )

(10)

La implementacin prctica de las funciones


trigonomtricas hiperblicas (9) y (10) para evitar
indeterminaciones numricas es:3
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Fig. 1. Sistema de transmisin de cables subterrneos.


a) Sistema en configuracin horizontal compuesto por
tres cables. b) Dimensiones y propiedades materiales de
un cable coaxial.

1 + e 2( ZY l)
ZY l =

2( ZY l )
1 e

coth

csch

( ZY l)= 1 2ee

( ZY l)

( ZY l)

(11)
(12)

Se considera que el sistema de cables subterrneos


en la figura 1 est en circuito abierto. Luego, si se
energiza el sistema con un escaln de voltaje, (1/s)
en el dominio de la frecuencia, podra entonces
relacionarse la respuesta transitoria de voltaje,
desconocida en el extremo final Vl(s), con el voltaje
de excitacin conocido V0(s) en el extremo inicial de
la siguiente manera.
Vl = H(s) V0
(13)
donde H(s) es la funcin de transferencia o matriz
de propagacin del sistema mostrado en la figura 1,
la cual est dada por:

H( s ) = A B

(14)

PARMETROS EM EN SISTEMAS DE CABLES


SUBTERRNEOS
Los sistemas de cables subterrneos y submarinos
suelen tener arreglos de dos o ms conductores
concntricos o excntricos. En el caso de un cable con
tres conductores concntricos el ncleo se encarga de

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transmitir la mayor parte de la corriente elctrica, la


pantalla confina los campos electromagnticos en su
interior y la armadura proporciona rigidez mecnica
al cable. Para realizar el modelado electromagntico
de un arreglo de tres cables con tres conductores
cada uno, se plantean las ecuaciones del telegrafista
(1) y (2) como:
V1 z11
d

V2 = z21
dz
V3 z31

z12
z22
z32

I 1 Y11 0
d

I 2 = 0 Y22
dz
0
I3 0

z13 I 1
z23 I 2

z 33 I 3
0 V1
0 V2

Y33 V3

(15)

(16)

El modelado a detalle de (15) y (16) se encuentra en.

Impedancia de retorno por tierra


Para el clculo de la impedancia de retorno por
tierra (ZT) propia y mutua de cables subterrneos,
se requiere la solucin de las expresiones exactas
planteadas por Pollaczek. Dichas expresiones
fueron derivadas en base a un modelo de tierra semiinfinita,3 en el cual se evala la propagacin de los
campos elctrico y magntico debidos a una fuente
de corriente filamental dispuesta directamente en
el suelo.2
Considere el sistema de transmisin de cables
subterrneos que se muestra en la figura 2. En
esta figura se asume que el suelo es un conductor
imperfecto y homogneo, que su permeabilidad

62

j0
[K 0 ( d /p) K 0 ( D /p) + J ]
2

ZT =

Fig. 2. Sistema subterrneo por dos cables.

magntica es igual a la del vaco (r=0) y que la


frecuencia de la fuente no puede ser tan alta para
que las corrientes de desplazamiento puedan ser
despreciadas (>>r0).
La impedancia de retorno por tierra mutua para
el modo Quasi-TemZ est dada por:2
(17)

Donde, J es la integral de Pollaczek, planteada


en 1926 como:2
J =

2 + ( 1 / p)2

e( 2 h )
2

+ + (1 / p )

e j x d

(18)

= 0 0 r , es el nmero de onda y es
considerado como una variable muda de
integracin.
Las expresiones (17) y (18) dependen de las
variables fsicas o geomtricas del sistema y
de las cantidades EM del medio (Ver figura 2).
Adicionalmente, la integral de Pollaczek no tiene
solucin analtica cerrada y su integrando es altamente
oscilatorio, con lo cual, su solucin numrica
mediante rutinas genricas de integracin directa
suele fallar en distintos rangos de aplicacin.
Dadas las dificultades que se tienen al evaluar
Pollaczek, se propone utilizar el algoritmo hbrido
desarrollado en7 para clculo eficiente, preciso
y confiable de ZT. Dicho algoritmo se denomina
hbrido porque implementa la versin modificada
de las series de Wedepohl y Wilcox (Sw)4,5 en baja
frecuencia y la integracin adaptiva en cuadratura
de Gauss-Lobatto para Iw (integral de Wedepohl)
en alta frecuencia.
El algoritmo hbrido se describe mediante el
diagrama de flujo mostrado en la figura 3.

Fig. 3. Descripcin del algoritmo hbrido.

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El trmino Iw se define como;


Iw =

2h x
D

1
2h / D

( 2 1 t2

1
1 t2

)exp( Dt / p)dt (19)

con t = 2h/D.
Al igual que la integral de Pollaczeck, esta integral
no tiene solucin analtica cerrada. Adicionalmente,
para evitar resolver numricamente esta integral
Wedepohl y Wilcox propusieron una solucin en
series.4,5 Sin embargo, el inconveniente de dicha
solucin en series es que no presenta un claro factor
de repetitividad e inclusive hay errores de sintaxis y
de concordancia en las referencias.4,5 Probablemente,
sta pudiese ser una de las razones por las cuales
diversos investigadores en el rea no se hayan
interesado en la implementacin prctica de una
solucin en series para el clculo de la impedancia
de retorno por tierra.
En la referencia 6 se logr determinar el
comportamiento dinmico de la solucin en series
propuestas por Wedepohl y Wilcox. Con esto, se
superaran todos los inconvenientes ya presentados con
anterioridad. Por lo tanto, la versin modificada de las
series de Wedepohl y Wilcox (Sw) se describe por un
arreglo de 4 sub-trminos de la siguiente forma:
S w ( D , p, x , h ) = g1 - g 2 - g 3 + g 4
(20)
donde cada uno de los sub-trminos son una
expansin en series de trminos individuales y
que al juntarlos de acuerdo con (20) se obtiene la
solucin precisa a la solucin en series propuesta por
Wedepohl y Wilcox. La expansin detallada de cada
uno de los sub-trminos de las series modificadas de
Wedepohl y Wilcox se muestra en el Apndice.
CASOS DE ESTUDIO
Usando como referencia el algoritmo hbrido, se
calcula la impedancia de retorno por tierra mutua
para los lazos de corriente en el sistema subterrneo
de cables mostrado en la figura 1. Luego, se compara
el algoritmo hbrido con el mtodo de integracin
adaptativa en cuadratura de Gauss-Lobatto en (19) y
las frmulas cerradas de aproximacin de Ametani,3
Wedepohl5 y Saad-Gaba-Giroux.8
En la figura 4 se muestran las componentes de
resistencia (/m) e inductancia (H/m) para ZT
mutua. Las comparaciones efectuadas entre cada una
de stas grficas se establecen mediante el criterio
del error relativo porcentual.
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Fig. 4. ZT mutua para el sistema de cables de la figura 1,


calculada con el algoritmo hbrido, Gauss-Lobatto y
frmulas aproximadas con errores relativos.
a) Resistencia, b) Inductancia.

Los resultados mostrados en la figura 4 muestran


errores menores al 5% para Gauss-Lobatto y SaadGaba-Giroux (SGG), mientras que la aproximacin
cerrada de Wedepohl llega a alcanzar errores de hasta
35% en alta frecuencia para la componente resistiva
y 25% de error en alta frecuencia en la componente
inductiva.
Existen situaciones en la prctica en las que un
sistema de transporte o suministro de agua, gas,
petrleo comunicaciones comparte el mismo
derecho de va o se encuentra ubicado a cierta
distancia de un sistema de transmisin de energa
elctrica por cables subterrneos de baja o alta
tensin. Durante condiciones normales de operacin,
en estado transitorio estable, los cables subterrneos
inducen voltajes y corrientes entre s y en cualquier
otro sistema metlico presente en el entorno.
Ms an, cuando en el sistema de cables
subterrneos ocurre una falla franca a tierra, se

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produce un sobrevoltaje inducido en cualquier


sistema vecino, representando as, un peligro
inminente. En estas condiciones, la precisin en las
tcnicas de anlisis disponibles para el ingeniero
analista resultan muy valiosas.
Considere el mismo sistema de cables de la
figura 5. Dicho sistema se encuentra acoplado
electromagnticamente a cierta distancia con una
tubera de gas o petrleo y adems, la resistividad
del terreno es muy baja (1 -m).

Fig. 5. Acoplamiento EM entre un sistema de transmisin


subterrneo y un ducto de suministro de gas o
petrleo.

En la figura 6 se muestran las componentes


resistivas (/m) e inductivas (H/m) de ZT mutua.
A partir de estos resultados se observan oscilaciones
bastante considerables en alta frecuencia para
Gauss-Lobatto, mientras que las frmulas cerradas
de aproximacin de Wedepohl y Ametani presentan
errores muy significativos en todo el rango de
frecuencias. Adicionalmente, la frmula cerrada
de Saad-Gaba-Giroux presenta algunos errores
considerables en alta frecuencia. Por lo tanto, al igual
que en el caso de estudio anterior, Gauss-Lobatto es
la metodologa que presenta mayor precisin para el
rango de baja frecuencia, mientras que la frmula
cerrada de Wedepohl es la que presenta menor
precisin durante todo el rango de frecuencias.
CLCULO DE TRANSITORIOS EM CON LA
TRANSFORMADA NUMRICA DE LAPLACE
En esta seccin se considera toda la metodologa
desarrollada anteriormente para el clculo de
parmetros electromagnticos ZY en sistemas de
cables subterrneos.
Se toma como base la ecuacin (13) para
relacionar los voltajes transitorios (dominio de la
frecuencia) en ambos extremos del sistema de cables.
El vector de voltajes de excitacin para los ncleos
del sistema se muestra a continuacin:

64

Fig. 6: ZT mutua para el sistema de cables de la figura


5 calculada con el algoritmo hbrido, Gauss-Lobatto y
frmulas aproximadas. a) Resistencia, b) Inductancia.

1/s
V0 (s) = 0
0

(21)

El trmino 1/s indica una funcin escaln


(dominio de la frecuencia) en el extremo inicial del
ncleo energizado.
Las formas de onda en el dominio del tiempo
para Vl (s) son obtenidas aplicando la inversa de la
Transformada Numrica de Laplace (NLT).
c +j

vl ( t ) =

1
Vl ( s ) e st ds
2 j c j

(22)

donde, s = c + j es la variable de Laplace, c es


el factor de amortiguamiento y es la frecuencia
angular.
Una aproximacin a la solucin numrica de (22)
se muestra a continuacin:
vl m (t)

ec mt 1 M 1
Vl n n e 2 j mn / M

t M m = 0

( para m = 0,1,...,M-1)

(23)

donde M es el nmero de muestras en frecuencia y


tiempo para representar a vl(t) y a Vl (s); t es el paso
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de tiempo; vlm sustituye a vlm (mt) y Vln sustituye


Vl (n); n = (n) es la ventana de datos usada
para disminuir el fenmeno Gibbs. En este trabajo
se utiliz la ventana de datos Vonn Hann.6
Para evitar posibles errores de aliasing temporal
se debe seleccionar un valor adecuado para la
constante c en (24). Por lo tanto, se utiliza en este
trabajo la siguiente frmula emprica propuesta por
Wedepohl en:4
c = log( ) / T
(24)
donde,
= Rango o nvel de error.
T = Tiempo de observacin del transitorio EM
La implementacin de Matlab para obtener el
voltaje de recepcin es la siguiente:
vl =exp(c*t ).*ifft (Vl (c +j ).*sigma)/delta_t.; (25)
La expresin entre parntesis es la Tranformada
Inversa de Fourier; vl es un vector que contiene vl(t)
muestras en tiempo; vl(s) es el vector con vl(c+j)
muestras en frecuencia; sigma es el vector que
contiene las muestras en frecuencia de la ventana
de datos que est siendo aplicada; t es el vector de
tiempo; delta_t es t y ifft( ) es la funcin de Matlab
para el clculo de la transformada inversa rpida de
Fourier.
A continuacin, en las figuras 7,8 y 9, se
comparan las respuestas transitorias de voltaje (vl)
obtenidas con la transformada numrica de Laplace
(dominio de la frecuencia) y el programa PSCADEMDC (dominio del tiempo) correspondientes al
caso base de referencia de la figura 1.

Fig. 7. Respuesta transitoria de voltaje (vl) para el ncleo


energizado en el extremo receptor del sistema de cables
mostrado en la figura 1.

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Fig. 8. Respuestas transitorias de voltaje (vl) de los


ncleos 2 y 3 no energizados en el extremo receptor del
sistema de cables de la figura 1.

Fig. 9. Respuestas transitorias de voltaje (vl) de todas las


pantallas en el extremo receptor del sistema de cables
en la figura 1.

CONCLUSIONES
Se cuenta con un modelo completo para el clculo
de parmetros electromagnticos ZY en sistemas de
cables subterrneos tipo coaxial. Adicionalmente,
en dicho modelo se incorpora una herramienta muy
til, denominada algoritmo hbrido, para el clculo
preciso, eficiente y confiable de ZT. Ms an, este
modelo es la base para el estudio de transitorios EM
basados en tcnicas tanto del dominio del tiempo
como del dominio de la frecuencia.
Se implement la Transformada Numrica de
Laplace, basada en el dominio de la frecuencia,
como una herramienta precisa y eficiente para el
clculo de transitorios EM en cables subterrneos.
La precisin se logra porque se incorpora la totalidad
de la dependencia frecuencial de los parmetros EM,

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de tal modo que, puede servir como una herramienta


confiable para validacin de las tcnicas en el
dominio del tiempo. Adems, es altamente eficiente
porque utiliza el algoritmo de la IFFT.
APNDICE
Series modificadas de Wedepohl
Los renglones en cada uno de los trminos
significan una iteracin en la serie. El nmero
mximo de iteraciones para obtener una buena
aproximacin es de 8.
g1 ( D , p, x , h ) =

2h x
[ 2
D

2
3
2h x
1 D ( 2h ) x
1
+
+ ( 2 )

2( 2 !) p D 4
2
D
4
3
3
3

(
)
(
)x
2
2
2h x
h
x
h
1 D
3
1
+
+
+ ( 2

3( 4 !) p D 6
4 D 4
2
D

(A.1)

6
3
3
3
5
3
2h x
1 D ( 2h ) x
5 ( 2h ) x
3 ( 2h ) x
1
+
+
+ ( 2

4( 6 !) p D8
6 D6
4 D 4
2
D

) + ...]

g 2 ( D , p, x , h ) =
3
2 D x
[
p D 3
(
!)
3
1

3
3
2
2 x
( 2h ) x
+ 3

5
3 D
D

5
3
3
3
4
2

2 D ( 2h ) x
4 ( 2h ) x
2 x

+
+ 3

7( 5 !) p D 7
5 D5
3 D

2 D
5( 3!) p

(A.2)

7
3
3
3
3
6
4
2

2 D ( 2h ) x
6 ( 2h ) x
4 ( 2h ) x
2 x
+
+ 3 + ...]
+

9( 7 !) p D 9
7 D7
5 D5
3 D

g3 ( D , p, x , h ) =

{ }
2

1 D ( 2h ) x
+

2( 2 !) p D 2

1 D ( 2h ) x 3 ( 2h ) x
+
+

4( 4 !) p D
2 D2

6
5
3

1 D ( 2h ) x 5 ( 2h ) x 3 ( 2h ) x

+
+
+ + ...]

6( 6 !) p D 6
3 D 4
2 D2

(A.3)

g 4 ( D , p, x , h ) =
1 D x

1! p D
3

2
( 2h ) x 2 x
+

3
1 D
D
5
4
2

1 D ( 2h ) x 4 ( 2h ) x 2 x
+
+
+

5( 5 !) p D 5
3 D 3
1 D

1 D
3( 3!) p

REFERENCIAS
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of coaxial transmission lines and cylindrical
shields. The Bell System Technical Journal, Vol.
13, pp.532-539, 1934.
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Program Reference Manual (EMTP Theory Book).
Prepared for Bonneville Power Administration.
P.O. Box 3621, Portland, Ore., 97208, USA,
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approximation for ground return impedance
of underground cables. IEEE Transactions on
Power Delivery, vol.11, No.3, pp. 1536-1545,
July 1996.

(A.4)

7
6
4
2

1 D ( 2h ) x 6 ( 2h ) x 4 ( 2h ) x 2 x
+
+
+ + ...]

7( 7 !) p D 7
5 D 5
3 D 3
1 D

De las relaciones geomtricas para en la figura


2 se tiene entonces la siguiente expresin angular:

(A.5)
= sin 1 ( 2h / D )
2

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