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Control No Lineal Para un

Manipulador Robotico De
Dos Grados De Libertad
por:

Carolina Bachenheimer.
Adriana Martnez.

Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006

Objetivo
Describir una forma de control de la
trayectoria de un manipulador robtico
por modos deslizantes reemplazando la
funcin signo por la funcin saturacin
para disminuir el chattering y
conservar la robustez del sistema.

Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006

Introduccin: Modos Deslizantes


Se debe garantizar
2 cosas:
La superficie S
atraiga las
trayectorias.
Deslizamiento
sobre la superficie
hacia el origen.

Figura 1. Superficie de
deslizamiento S=0.

Introduccin: Modos Deslizantes


Para que S=0
atraiga las
trayectorias se
propone una
funcin de liapunov
tal que:

1 2
V = s
2
V& = s s&
V& < 0
s s& < 0

Introduccin: Modos Deslizantes

s > 0 s& < 0


s < 0 s& > 0

Debido a que los puntos son


atrados por S pero estos no llegan
con precisin a la superficie, se crea
el fenmeno de chattering

Entonces :
ss& = s
s& = sig (s )

Figura 2. Fenmeno de
Chattering (S=0).
Existen varias tcnicas para eliminar
el chattering, la ms conocida es
reemplazar la funcin signo de la ley
de
control,
por
la
funcin
saturacin;

Modelo Dinmico de la Planta


El modelo general para un robot manipulador de
n-grados de libertad se describe con la siguiente
ecuacin:

M 11
M
21

M 12 C11 C12 g1
q+
q+ g = u
M 22
C
C
22
21
2

Donde:
M: Matriz de Inercia: Matriz que presenta el comportamiento dinmico del robot.
C: Matriz de Coriolisis y centrfuga: Es la matriz que contiene los efectos nolineales (trminos dependientes de velocidad) del comportamiento dinmico del
robot manipulador.
G: Vector de gravedad: Esta matriz contiene los efectos dinmicos de la gravedad
dependiendo de las posiciones articulares.
U: Vector de estados: Posicin Angular.

Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006

Representacin en Variables de
Estado.
Las variables de estado para describir el
modelo dinmico son las posiciones
articulares (q1,q2) y las velocidades
(q1,q2).
q&&1 N11 N 12 u1 C11

q&& = N

N 22 u 2 C 21
2 1
42
21
43

C12 q&1 g1

C 22 q& 2 g 2

M 1

Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006

Representacin en Variables de
Estado.
Desarrollando la Ecuacin anterior:
Variable 1 : q1 , Variable 2 : q 2 , Variable 3 : q&1 , Variable 4 : q& 2
q&1 q&1

q& q&

2 = 2
q&&1 N 11u1 N 11C11 q&1 N 11C12 q& 2 N 11 g 1 + N 12 u 2 N 12 C 21 q&1 N 12 C 22 q& 2 N 12 g 2


&
&
&
&
&
&
q
N
u

N
C
q

N
C
q

N
g
+
N
u

N
C
q

N
C
q

N
g
21 11 1
21 12 2
21 1
22 2
22 21 1
22 22 2
22 2
2 21 1

Donde:
N = M 1

[
= m [l

M 11 = m1lc21 + m2 l12 + lc22 + 2l1lc 2 cos(q2 ) + I1 + I 2


M 12 = M 21

2
c2

+ l1lc 2 cos(q2 ) + I 2

M 22 = m l + I 2
2
2 c2

g1 = [m1l c1 + m2 l1 ]g sin(q1 ) + m2 l c 2 g sin(q1 + q 2 )


g 2 = m2 l c 2 g sin(q1 + q 2 )

C11 = m2 l1l c 2 sin(q 2 ) q 2

C12 = m2 l1l c 2 sin(q 2 )q1 + q 2

C 21 = m2 l1l c 2 sin(q 2 ) q1
C 22 = 0

Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006

Ley de Control
El paper propone un diseo sistemtico y
factible para controlar de forma robusta y
libre de chattering un manipulador robtico.
(1)
(2)

q&& = M 1[u C (q, q& )q& g (q& )] + d (t )

d (t ) R n

:Vector perturbaciones externas.


q d R n :Trayectoria deseada.
(3) e = q d q :Error de la posicin.
(4) e& = q& d q& :Error de velocidad.
(5) y = q
Salida del sistema.
Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006

Ley de Control
Se define la superficie de deslizamiento S como:
(6) S = e& + C ' e
(7) S& = sgn (S ) se denomina la condicin de
deslizamiento.
Derivando (6) se obtiene: (8) S& = e&& + C ' e&
Uniendo (8) con la derivada de (4): (11) S& = q&&d q&& + C ' e&
Uniendo (9) con (1):
1
1
1
(10) S& = Ce& + q&&d M (q )u + M (q )C (q, q& )q& + M (q )g (q ) d (t )
Igualando (10) con (7) y asumiendo que no hay
perturbaciones externas se puede despejar u:
(11)
1
1
& &&
& &

u = M (q ) C ' e + q d + M

(q )C (q, q )q + M (q )g (q ) + K sgn (S )]

donde K= [K1,K2,,Kn]>0. K es un valor alto que


depende de las incertidumbres del sistema y de .
Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006

Eliminacin del Chattering

Figura 3. Superficie de deslizamiento y Capa de Frontera.

es la capa de frontera como se


muestra en la Figura 3. Una de las
tcnicas comunes para eliminar el
chattering es cambiar la funcin sgn(S)
por la funcin saturacin (sat(S)):

Figura 4. Funcin sat(S) para Eliminacin del Chattering.

La funcin sat(S) hace que fuera de la


capa frontera, gracias a la funcin
sgn(S), los puntos sean atrados a la
superficie y una vez dentro de la capa
de frontera estos se desplazan hacia el
origen de una forma mas suave como
se muestra en la figura 4.

Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006

Simulaciones-Diagrama de
Bloques

Figura 5a. Diseo del Manipulador Robtico


con Control.

Figura 5b. Diseo del Manipulador.

Figura 5c. Diseo del Control para el Manipulador Robtico.


Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006

Simulaciones-sat(S)

Figura 6a. qd1 Vs. Q1.

Figura 6b. qd2 Vs. Q2.

Figura 7a. Error1.

Figura 7b. Error 2.

Carolina Bachenheimer. Adriana Martnez Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 22 de 2006

Conclusin
Se presento un control por modos deslizantes
para un manipulador robtico. El sistema es
robusto respecto a las incertidumbres en los
parmetros del modelo y el chattering es
disminuido usando la funcin saturacin; los
errores son lo suficientemente pequeos para
una aplicacin real. El control presentado solo
funciona para el seguimiento de trayectorias
y no para puntos de referencia.
Carolina Bachenheimer. Pontificia Universidad Javeriana. Noviembre 15 de 2006