ACTUADORES

Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos de las maquinas o
sistema, segn las rdenes dadas por la unidad de control (sistema de control) que transforman la
salida de un microprocesador o un controlador en una accin de control para la maquina o
dispositivo. Los actuadores transforman un determinado tipo de energa en otra diferente.
Existen diversas clasificaciones de actuadores, siendo las ms usuales aquellas que los distinguen
segn su fuente de energa consumida, siendo divididas en:
Neumtica
Hidrulica
Elctrica

Los actuadores neumticos utilizan el aire comprimido como fuente de energa y son muy
indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.
Los motores hidrulicos son recomendables en los sistemas que tienen una gran capacidad de
carga, junto a una precisa regulacin de velocidad.
Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras
propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la
energa elctrica.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora
de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son, entre
otras:

Potencia

Controlabilidad

Peso y volumen

Precisin

Velocidad

Mantenimiento

Coste

Adems de la clasificacin expuesta de energa requerida por los actuadores, tambin son
clasificados segn la salida del movimiento desde el actuador que pueden ser:

Lineales, o

Rotacionales.

O la transformacin de rotacional (movimiento rotativo) a lineal (movimiento traslativo), o

viceversa, por medio de acoplamientos mecnicos (transmisin mecnica).
Los elementos de transmisin mecnica tienen que presentar los siguientes requisitos:

Elevada rigidez mecnica.

Bajos momentos de inercia y de masa.

Robustez.

Perdidas mnimas.

Absorcin de cargas y vibraciones.

La definicin de transmisin mecnica, viene dada a un mecanismo encargado de trasmitir

potencia entre dos o ms elementos dentro de una mquina. Son parte fundamental de los
elementos u rganos de una mquina, muchas veces clasificados como uno de los dos subgrupos
fundamentales de estos elementos de trasmisin y elementos de sujecin.
En la gran mayora de los casos, estas trasmisiones se realizan a travs de elementos rotantes, ya
que la transmisin de energa por rotacin ocupa mucho menos espacio que aquella por
traslacin.
Una transmisin mecnica es una forma de intercambiar energa mecnica distinta a las
transmisiones neumticas o hidrulicas, ya que para ejercer su funcin emplea el movimiento de
cuerpos slidos, como lo son los engranajes y las correas de transmisin.
Tpicamente, la transmisin cambia la velocidad de rotacin de un eje de entrada, lo que resulta
en una velocidad de salida diferente. En la vida diaria se asocian habitualmente las transmisiones
con los automviles. Sin embargo, las transmisiones se emplean en una gran variedad de
aplicaciones, algunas de ellas estacionarias. Las transmisiones primitivas comprenden, por
ejemplo, reductores y engranajes en ngulo recto en molinos de viento o agua y mquinas de
vapor, especialmente para tareas de bombeo, molienda o elevacin (norias).
En general, las transmisiones reducen una rotacin inadecuada, de alta velocidad y bajo par
motor, del eje de salida del impulsor primario a una velocidad ms baja con par de giro ms alto,
o a la inversa. Muchos sistemas, como las transmisiones empleadas en los automviles, incluyen
la capacidad de seleccionar alguna de varias relaciones diferentes. En estos casos, la mayora de
las relaciones (llamadas usualmente "marchas" o "cambios") se emplean para reducir la velocidad
de salida del motor e incrementar el par de giro; sin embargo, las relaciones ms altas pueden ser
sobremarchas que aumentan la velocidad de salida.

Tambin se emplean transmisiones en equipamiento naval, agrcola, industrial, de construcciones

y de minera. Adicionalmente a las transmisiones convencionales basadas en engranajes, estos
dispositivos suelen emplear transmisiones hidrostticas y accionadores elctricos de velocidad
ajustable.
Entre las formas ms habituales de transmisin son:

Con correa y poleas, como una correa de distribucin.

o

Correa dentada

Correas planas

Correas trapeciodales.

Con cadena.

Con balancines.

Con cascada de engranajes (diferentes posiciones).

o

Harmonic drive

Planetarios

Con cardn.

Tornillo

Rodamiento.

Leva manivela

Gua dentada con pin

ACTUADORES HIDRAULICOS Y NEUMATICA.

Los actuadores hidrulicos tienen como objetivo generar movimiento, que puede ser lineal
en el caso de un cilindro o rotacional en el caso de un eje. Este movimiento es basado en la
introduccin de un lquido a alta presin en un recipiente perfectamente sellado, con el fin de no
producir vaciado o prdida de este fluido.
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en vez de aire se
utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar,
llegndose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos,
actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.

Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos marcan ciertas
diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites
usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es
mayor. Por motivos similares, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo
posicionar su eje en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable
precisin. Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores
neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica
que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida sobre una
superficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de
aceite). Tambin es destacable su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las
que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin. Asimismo,
esta instalacin es mas complicada que la necesaria para los actuadores neumticos y mucho ms
que para los elctricos, necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire,
sistemas de refrigeracin y unidades de control de distribucin.
Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos dispositivos o sistemas que
deben manejar grandes cargas (de 70 kg. O mucho mayores).
En los sistemas hidrulicos y neumticos la energa es transmitida a travs de tuberas. Esta
energa es funcin del caudal y presin del aire o aceite que circula en el sistema.
El cilindro es el dispositivo ms comnmente utilizado para conversin de la energa antes
mencionada en energa mecnica.
La presin del fluido determina la fuerza de empuje de un cilindro, el caudal de ese fluido es
quien establece la velocidad de desplazamiento del mismo. La combinacin de fuerza y recorrido
produce trabajo, y cuando este trabajo es realizado en un determinado tiempo produce potencia.
Ocasionalmente a los cilindros se los llama "motores lineales".
En la figura 6-1, vemos un corte esquemtico de un cilindro tpico. Este es denominado de doble
efecto por que realiza ambas carreras por la accin del fluido.
Las partes de trabajo esenciales son: 1) La camisa cilndrica encerrada entre dos cabezales, 2) El
pistn con sus guarniciones, y 3) El vstago con su buje y guarnicin.

Calculo de la Fuerza de Empuje.

Las figuras 6-2A y 6-2B son vistas en corte de un pistn y vstago trabajando dentro de la camisa
de un cilindro. El fluido actuando sobre la cara anterior o posterior del pistn provoca el
desplazamiento de este a largo de la camisa y transmite su movimiento hacia afuera a travs del
vstago.
El desplazamiento hacia adelante y atrs del cilindro se llama "carrera". La carrera de empuje se
observa en la , Fig.6-2A y la de traccin o retraccin en la Fig. 6-2B.
La presin ejercida por el aire comprimido o el fluido hidrulico sobre el pistn se manifiesta
sobre cada unidad de superficie del mismo como se ilustra en la figura 6-3.

Si nuestro manmetro indica en Kg./cm2, la regla para hallar la fuerza total de empuje de un
determinado cilindro es: "El empuje es
igual a
la presin manomtrica multiplicada por
la
superficie total del pistn", o:
F (Kg.) = P (Kg./cm) x A (cm)

Importante: La fuerza de retraccin del pistn de la figura 6-2B est dada por la presin
multiplicada por el rea "neta" del pistn. El rea neta es el rea total del pistn menos el rea del
vstago .
Dimensionando un Cilindro.
Un cilindro neumtico debe ser dimensionado para tener un
empuje MAYOR que el requerido para contrarrestar la carga.
El monto de sobredimensionamiento, esta gobernado por la
velocidad deseada para ese movimiento; cuando mayor es la
sobredimensi6n mas rpida va a realizarse la carrera bajo
carga.
En la figura 6-4 el cilindro neumtico soporta una carga con un
peso de 450 Kg., su dimetro es de 4", y la presin de lnea es
de 5,7 Kg./cm2. El cilindro en es tas condiciones ejerce un
empuje exactamente igual a 450 Kg., en estas circunstancias el
cilindro permanecer estacionario soportando la carga, pero sin
moverla.
El sobredimensionamiento depende de muchos factores, se sugiere aplicar la siguiente regla para
usos generales: Cuando la velocidad de desplazamiento no es importante, seleccione un cilindro
con una fuerza de empuje en 25% superior a lo necesario para altas velocidades sobredimensione
en un 100%.
Velocidad de un Cilindro.
La velocidad de desplazamiento de un cilindro hidrulico
es fcil de calcular si se emplea una bomba de
desplazamiento positivo.
En la figura 6-5 mostramos un ejemplo tpico, con un
caudal de 40 litros por minuto ingresando al cilindro.
El rea del pistn es de 78 cm , para encon trar la
velocidad de desplazamiento primero convertiremos los
litros en cm por minuto es decir: 40 x 1000 = 40.000
cm/min.
Luego dividimos este valor por el rea del pistn
obteniendo la velocidad
Tipos de cilindros.
El cilindro de doble efecto mostrado en la figura 6-1 constituye la conformacin ms corriente de
los cilindros hidrulicos y neumticos, sin embargo para aplicaciones especiales existen
variaciones cuyo principio de funcionamiento es idntico al que hemos descrito
La figura 6-6 nos ilustra un cilindro de doble vstago. Esta configuracin es deseable cuando se
necesita que el desplazamiento volumtrico o la fuerza sean iguales en ambos sentidos.
En muchos trabajos la produccin puede incrementarse mediante el uso de estaciones de trabajo
operadas alternativamente por un cilindro de doble vstago Fig.6-7.
Cada estacin puede realizar el mismo trabajo, o dos operaciones diferentes en una secuencia
progresiva por ejemplo, diferentes operaciones en una misma pieza.

Una de los vstagos puede ser empleado para actuar sobre microcontactos o microvalvulas para
establecer una secuencia,.en la figura 6-8.

Cilindros de Simple efecto.

Cuando es necesaria la aplicacin de fuerza en un
solo sentido. El fluido es aplicado en la cara
delantera del cilindro y la opuesta conectada a la
atmsfera como en la figura 6-9.
Despus de que la carrera de retroceso se ha
completado, el pistn es retornado a su posicin
original por la accin de un resorte interno, externo,
o gravedad u otro medio mecnico. El fluido acta
sobre el rea "neta" del pistn por lo tanto para el
clculo de fuerza debe restarse el rea representada por el vstago.
ATENCIN: El resorte de retorno esta calculad exclusivamente para vencer la friccin propia del
cilindro y "no" para manejar cargas externas.
Los cilindros de simple efecto con resorte interior se emplean en carreras cortas (mximas 100
mm.) ya que el resorte necesita un espacio adicional en la construccin del cilindro, lo que hace
que estos sean mas largos que uno de doble efecto para la misma carrera.
En la figura 6-10 vemos un cilindro de simple efecto de empuje, estos cilindros se emplean en
carreras cortas y dimetros pequeos para tareas tales como sujecin de piezas.
mbolos buzo

En estos elementos, el fluido desplaza al vstago que esta

empaquetado por la guarnicin existente en el cabezal
delantero.
Para el clculo de fuerza, el rea neta a tomarse en cuenta
esta dada por el dimetro de vstago. Figura 6-11.
Este componente que encuentra su aplicacin
fundamentalmente en prensas hidrulicas, retorna a su
posicin original por accin de la gravedad, resortes
internos o externos o cilindros adicionales que vemos en la
figura 6-11A

. Cilindros Telescpicos.
Tienen dos o mas buzos telescpicos y se construyen con
un mximo de seis. Usualmente son de simple efecto del
tipo empuje como la figura 6-12, o de doble efecto.
Los buzos se extienden en una secuen cia establecida por el
rea, sale primero el mayor y en forma subsiguiente los de
menor dimetro

.
Cilindros con pistn no rotativo.
Para evitar que el pistn de un cilindro gire durante su carrera pueden emplearse varios mtodos a
saber:

Guas externas
Vstago de seccin ovalo cuadrada
Camisa ovalada o cuadrada, o una gua
interna como la mostrada en la figura 6-13
que constituye la solucin mas corriente y
econmica, el perno de gua que atraviesa el
pistn est empaquetado en este para evitar
perdidas de fluido entre cmaras.
Una aplicacin tpica de un cilindro no
rotativo la observamos en la figura 6-14
donde se requiera mantener una posicin
relativamente alineada.

Cilindros de vstago hueco.

En este tipo de construccin un orificio pasa
de lado a lado el vstago, estos pequeos
cilindros se fijan al dispositivo o carga
median te un buln que los atraviesa, Figura
6-15.

Figura 6-16 Aros de Pistn. Los aros de

pistn del tipo Automotor son utilizados
nicamente en cilindros hidrulicos de
alta velocidad.
Los aros usualmente de fundicin de
hierro, trabajan en camisas de acero,
presentan un pequeo nivel de fugas a
travs de ellos, por eso son utilizados
donde es ms importante una prolongada
vida til que una absoluta estanqueidad.

Figura 6-17 MLTIPLE V. Las

guarniciones mltiples en V son en
cilindros de alta velocidad donde se
requiere
estanqueidad
absoluta.
Adaptadores de metal o plstico , actan
como respal do de cada conjunto de
guarniciones. En la prctica se utiliza
una V por cada 500 PSI de presin
actuante.
Figura 6-18 Guarnicin de doble labio.
La guarnicin es una placa metlica a la
que se ha vulcanizado caucho sintticos
en doble labio. Sella en ambos sentidos.
Utilizada en cilindros neumticos e
hidrulicos de baja presin provee una
larga vida til, Algunos fabricantes
colocan una placa de gua que previene
la defor macin de la guarnicin por
cargas radiales.
Figura 6-19 Copa.
Realizadas en cuero o caucho sinttico,
son especialmente recomendadas para
baja presin en aire. Los labios poseen
una superficie amplia de sellado contra
la camisa y la hacen en forma suave. A
baja presin esta guarnicin presenta una
reducida friccin de arranque.
Figura 6-20 Guarnicin "U"
Usualmente realizada en caucho sinttico
es fcil de reemplazar y muy popular
para presio nes del orden de las 500 PSI
en aire o hidrulica.

Figura 6-21 Bloque "V". Similar a la "U"

pero con un inserto en el caucho sinttico
que le con fiere caractersticas aptas para
altas presiones. Presenta baja friccin a
elevadas presiones.

Figura 6-22 O-Ring. La ms sencilla

guarnicin de pistn. El O-Ring es la
guarnicin ms econmica, pero presenta
ciertas desventajas: Su vida es ms corta
que la otras guarniciones, la friccin de
arranque es elevada, y en cilin dros de
gran dimetro el orosello tiene tenden cia
a retorcerse y/o aplastarse.
Figura 6-23 O-Rng. (Orosello) con
respaldo.
Para presiones elevadas o huelgos
considerables, se coloca al arosello entre
dos respaldos gene ralmente de tefln
que impiden la extrusin del O-Ring a
travs de los huelgos.
Figura 6-24 O-Ring. (orosello) con
zapata.
Un oro de plstico o zapata es colocado
sobre el O-Ring Standard. Esta zapata en
contacto con la camisa trabaja cmo
guarnicin deslizante. El O-Ring provee
a la zapata la expansin necesaria para el
contacto con la camisa. Esta disposicin
presenta, baja friccin de arranque y una
vida mas larga que el O-Ring solo.
Guarniciones de Vastago.
Estas ilustraciones vistas anteriormente representan las guarniciones mas comunes de vstago de
cilindros, no pretenden demostrar los aspectos constructivos del buje de gua del vstago
generalmente construida en bronce, tefln o nylon. Las empaquetaduras de vas tago se
construyen en una variedad de materiales compatibles con las presiones, temperaturas y fluidos a
emplearse. Los materiales mas corrientes son: Neoprene , BUNA-N, BUNA-S, Siliconas, Butyl,
Uretano, Viton-A, hy-cor, caucho natural, cuero, Tefln , Kel-F, Nylon, etc.
Figura 6-25 "N" Mltiples.
Usadas en un mnimo de 2 y un mximo de 6 con sus respaldos en cada extremo, proveen buen
servicio en hidrulica de presin media y alta.

Figura 6-26 "U".

Utilizada como guarnicin nica para aire comprimido y bajas presiones hidrulicas.
Figura 6-27 Sombrero.
De cuero o caucho sinttico apta para bajas presiones neumticas o hidrulicas.

Figura 6-28 Empaquetadura Ajustable.

Donde es admitida la elevada friccin esta guarnicin asegura un vstago siempre seco.

Figuras 6-29, 6-30 y 6-31

Los orosellos con respaldos o zapatas para baja friccin empleados en neumtica e hidrulica.

TOLERANCIAS EN BOMBAS DE PISTONES Y PALETAS

Si bien es muy poco probable que en razn del mantenimiento, se intente la fabricacin de algn
de una bomba, considero importante sealar sus principales caractersticas constructivas y
tolerancias dimensionales.
Para ello comenzaremos por la que puede ser considerada la mas difundidas de las bombas en el
sector industrial argentino , es decir la bomba de paletas un aro ovoide.
En la Fig. 2.9 observamos un corte de este tipo de bomba fabricada por la firma VICKERS ,
con sus partes identificadas consideremos ahora aquellas que tienen un movimiento relativo entre
s como la muestra la Fig. 2.10 este conjunto denominado " cartucho de recambio" que puede ser
adquirido para cada modelo de bomba, permite su reacondicionamiento total .

Las platinas laterales realizadas en bronce fosforoso y la holgura que presentan con respecto al
rotor y paletas es de 0,015 o 0,020 una de cada lado.

La pista realizada en acero al Cr o WGKL, SAE 52100, es comentado y templado y se encuentra

rectificada interiormente con una rugosidad no mayor a 5 micro pulgadas
El rotor de acero al Cr o Mo o SAE 3312 tiene las superficies de las ranuras, cementadas
templadas y rectificadas.
Las paletas a plaquitas estn realizadas en acero rpido y sus caras y flancos estn rectificados
existiendo una holgura entre ellas y su ranura de alojamiento no mayor de 0,010 mm
El eje de mando es de acero SAE 3135. El conjunto mencionado es fijado el cuerpo de la bomba
mediante una espina de Acero Plata que atraviesa la pista y ambos platinos posicionando estos
elementos con respecto a los rayos del cuerpo.
Durante la rotacin del rotor, las paletas se aplican al perfil interior de la pista esencialmente por
la accin de la fuerza centrfuga y luego por la accin conjunta de esta y la presin del aceite que
llega por las derivaciones de las ventanas 5 y 7 de la Fig. 2.11.

El perfil interior de la pista esta formado entre

las ventanas 5 , 6, 7 y 8 de las platinas por los
arcos de circulo que tiene por centro el del rotor
conforman da sectores de 24 cada uno.
Las zonas de perfil correspondiente a las
ventana 5,6,7 y 8 es decir sobre las cuales se
producen la aspiracin y salida, estn trazadas
con los centros desplazados con relacin al
centro del rotor gracias a la cual se obtiene una
curva que permita un caudal proporcional al
ngulo de rotacin del rotor 4 .
Debido a la conformacin del perfil de la pista
las paletas entran y salen del rotor dos veces por
vuelta aspirando por 6 y 8 y enviando aceite por
5 y 7 puesta que estas ltimas son
diametralmente
opuestas,
las
presiones
hidrulicas sobre el rotor s equilibran
mutuamente
Conviene sealar que las ranuras del rotor no
son radiales sino que tienen una leve inclinacin
alfa de 3 a 14 para aumentar su longitud y
consecuentemente el guiado de la paleta# sin
dbil ter excesivamente el rotar.
El caudal terico de este tipo de bombas puede
calcularse mediante la si formula

La diferencia R - r determina la altura h de la paleta, que en la prctica es igual al 40% de su

altura total.
El nmero de R.P.M. mxima as como la anchura mxima "B" del rotor, estn limitados por la
cantidad de aceite que puede ser aspirado por las ventanas 6 y 8. De donde surge que el caudal de
la bomba no puede ser aumentado, sino que se cuenta la seccin de las ventanas de aspiracin, la
que lleva aparejado un nuevo trazado del rotor y pista,

INSPECCIN REPARACIN Y REARME DE LAS BOMBAS A PALETAS DESPLAZABLES

a) Lavar todas las partes excepto arosellos , juntas y empaquetaduras. En un lquido limpio y
compatible, depositar las piezas en una superficie limpia y libre de impurezas para su
inspeccin , se recomienda el reemplazo de arosello juntas y empaquetaduras en cada revisin
b) Las paletas gastadas en el borde que estn en contacto con la pista pueden revestirse
permitiendo ello su nueva utilizacin.
c) Si la superficie interna de la pista presenta severas ralladuras, estriados transversales o
escalones esta debe ser reemplazada, En el caso de ralladuras no transversales y de escasa
profundidad ( es decir superficiales) la pista puede ser reutilizada, mediante un lapidado interior
que no altera. substancialmente su trazado original.
d) Un excesivo juego entre el estriado del eje y el rotor, como as tambin entre las ranuras de
este y las paletas demandan el reemplazo del rotor .
e) Si las caras internas de las platinas es encuentran ligeramente ralladas pueden ser
remaquinadas prolongando as su empleo, Si las ralladuras que presentan son profundas o si el
orificio central se encuentra muy rayado o desgastado, debe procederse al reemplazo de las
platinas,
f) Los rodamientos , tornillos , tapones , espinas , separadores que indiquen un dao o excesivo
desgaste deben ser reemplazados.
9) Despus de la inspeccin y antes del rearmado cada parte debe ser sumergida en aceite
hidrulico limpio de la misma calidad y marca del empleado en el equipo.
INSTRUCCIONES DE OPERACIN
a) Antes de poner en marcha la bomba:
1) Controlar la libertad de movimiento de las partes internas haciendo girar el eje con la mano.
No poner en marcha cuando hay evidencias de que existe algo que frene el libre giro
2) Si la bomba es nueva o reconstruida tener la certeza que este armada con propiedad. Controlar
cuidadosamente el sentido de giros , el eje de alineamiento , el valor de la vlvula de alivio y el
nivel de aceite.
b) Puesta en marcha de la bomba .
1) Poner en marcha la bomba , mediante impulsos cortos de corriente al motor en una rpida
sucesin de tal forma que la velocidad normal de giro sea alcanzada paulatinamente. Esto permite
a la bomba su cebado interno, mientras la velocidad llega a su nivel normal, esta velocidad no
debe ser mucho menor de la mnima recomendada, ya que es necesario la fuerza centrfuga
adecuada para hacer salir las paletas y ponerlas en contacto con la pistas.
2) Si la bomba es nueva o reacondicionada debe ser puesta en marcha bajo condiciones desde el
primer momento de tal forma que exista una contrapresin que asegure la lubricacin interna.
Una vez que la bomba arranca no deben ser tenidas en cuentas las condiciones de presin
anotadas.
INVERSIN DEL SENTIDO DE GIRO
Las bombas de paletas desplazables en aros ovoides permiten la inversin del sentido de giro,
pero ello implica el reordenamiento de sus partes internas a los efectos de conservar a pesar de la
inversin mencionada, su succin y salida invariables.
Los cambios a realizar en el interior de la bomba consisten simplemente en girar 90 el conjunto
platinas y pista con respecto al cuerpo de la bomba tal como la observamos en la Fig. 2.12 .

Este cambio puede realizarse con la bomba montada ya que para efectuarlo, basta retirar la tapa
posterior de la misma .
En la Fig.2.13 observamos el desplazo de una bomba Vickers, y en la Fig.2.14 la disposicin
interna de los conjuntos platillos , rotor y pista, en una bomba doble de la misma marca, para
distintos sentidos de giros.

Si bien la vida til de las bombas de paletas es prolongada, cuando se las emplea dentro de los
lmites sealados por cada fabricantes una inspeccin cada 2.500 horas de servicio, permitir
prevenir daos que demandan costas de reparacin a reemplaza elevados.
Una de los problemas no considerados que suele presentarse con ms asiduidad un este tipo de
bombas, cuando ellas permanecen detenidas por largos perodos es el pegado de las paletas
dentro de sus ranuras de alojamiento, Esta adherencia se debe a las lacas que son productos de la
oxidacin del aceite, en consecuencia, en tales condiciones la bomba al ser puesta en marcha no
entrega caudal alguno .

Debe procederse a abrir y lavar con solventes limpias el conjunto pista, rotor y paletas,
verificando que estas ltimas se deslicen con libertad en sus alojamientos procediendo luego al
rearme en las condiciones ya especificadas.
Este procedimiento debe ser aplicado a toda bomba instalada a no, que haya permanecido un
largo periodo inactiva.
Fluido: Elemento en estado lquido o gaseoso, en estas pginas utilizaremos en los sistemas
neumticos "aire comprimido y en los sistemas hidrulicos "aceites derivados de petrleo".
Sistema de transmisin de energa Neumtica e Hidrulica.
Es un sistema en el cual se genera, transmite y controla la aplicacin de potencia a travs del aire
comprimido y la circulacin de aceite en un circuito
Comenzando desde la izquierda de] diagrama, la primera seccin corresponde a la conversin de
Energa Elctrica y/o Mecnica en un sistema de energa Neumtica ylo Hidrulica.
Un motor elctrico, de explosin o de otra naturaleza est vinculado a una bomba o compresor, a
cuya salida se obtiene un cierto caudal a una determinada presin.
En la parte central del diagrama, el fluido es conducido a travs de tubera al lugar de utilizacin.
A la derecha en el diagrama, el aire comprimido o el aceite en movimiento produce una
reconversin en Energa mecnica mediante su accin sobre un cilindro o un motor neumtico o
hidrulico. Con las vlvulas se controla la direccin del movimiento, la velocidad y el nivel de
potencia a la salida del motor o cilindro.
Leyes fsicas relativas a los fluidos.
Hay infinidad de leyes fsicas relativas al comportamiento de los fluidos, muchas de ellas son
utilizadas con propsitos cientficos o de experimentacin, nosotros nos limitaremos a estudiar
aquellas que tienen aplicacin practica en nuestro trabajo.
Ley de Pascal.
La ley ms elemental de la fsica referida a la hidrulica y neumtica fue descubierta y formulada
por Blas Pascal en 1653 y denominada Ley de Pascal, que dice:
"La presin existente en un lquido confinado acta igualmente en todas direcciones, y lo
hace formando ngulos rectos con la superficie del recipiente".
La figura 1-2 ilustra la Ley de Pascal. El fluido confinado en la seccin de una tubera ejerce
igual fuerza en todas direcciones, y perpendicularmente a las paredes.

La figura 1-3 muestra la seccin transversal de un recipiente de forma irregular, que tiene paredes
rgidas El fluido confinado en el ejerce la misma presin en todas las direcciones, tal como lo
indican las flechas. Si las paredes fueran flexibles, la seccin asumira forma circular. Es entonces
la Ley de Pascal que hace que una manguera contra incendios asuma forma cilndrica cuando es
conectada al suministro.
Ley Boyle

La relacin bsica entre la presin de un gas y su volumen esta expresada en la Ley de Boyle que
establece:
"La presin absoluta de un gas confinado en un recipiente varia en forma inversa a su
volumen, cuando la temperatura permanece constante."
En estas formulas, P1 y V1 son la presin y volumen inicial de un gas, y P2 y V2 la presin y
volumen despus de que el gas haya sido comprimido o expandido.
Importante : Para aplicar esta formula es necesario emplear valores de presin "absoluta" y no
manomtrica..
La presin absoluta es la presin que ejerce el aire atmosfrico que es igual a 1,033 Kp /cm
= 1 atmsfera (kilogramo fuerza por centmetro cuadrado).

Las tres figuras ejemplifican la ley de Boyle. En la figura 1-4 A, 40 cm de gas estn contenidas
en un recipiente cerrado a una presin P. En la figura 1-4B el pistn se ha movido reduciendo el
volumen a 20 cm, provocando un incremento de la presin 2P.
En la figura 1-4 C el pistn a comprimido el gas a 10 cm , provocando un incremento de cuatro
veces la presin original 4P.
Existe entonces una relacin inversamente proporcional entre el volumen y la presin de un gas
siempre que la temperatura se mantenga constante, y que las lecturas de presin sean "absolutas"
es decir referidas al vaco perfecto.
La Ley de Boyle, describe el comportamiento de un gas llamado "perfecto". El aire comprimido
se comporta en forma similar a la ley de un gas perfecto a presiones menores de 70 Kg/cm y los
clculos empleando la Ley de Boyle ofrecen resultados aceptables. No ocurre lo mismo con
ciertos gases, particularmente de la familia de los hidrocarburos como el propano y etileno.
Calculo.
Partiendo con 40 cm de gas confinado a una presin manomtrica de 3 Kg/cm , fig. 1-5 A, cual
ser la presin final despus de que el gas haya sido comprimido a un volumen cuatro veces
menor ? .
Primero convertiremos la presin manomtrica en absoluta: 3 + 1,033 = 4,033 Kp/cm.
A continuacin aplicaremos la ley de Boyle: S el volumen se redujo a 1/4, la presin se habr
multiplicado por 4 es decir: 4,033 x 4 = 16,132 Kp/cm (absoluta).
Finalmente convertiremos esta lectura absoluta en manomtrica:
16,132 - 1,033 = 15,099 Kp/cm

Ley de Charles.
Esta ley define la relacin existente entre la temperatura de un gas y su volumen o presin o
ambas.
Esta ley muy importante es utilizada principalmente por matemticos y cientficos, y su campo de
aplicacin es reducido en la prctica diaria. La ley establece que :
"Si la temperatura de un gas se incrementa su volumen se incrementa en la misma
proporcin, permaneciendo su presin constante, o si la temperatura del gas se incrementa,
se incrementa tambin su presin en la misma proporcin, cuando permanece el volumen
constante."
Para la solucin de problemas deben emplearse valores de presin y temperatura "absolutos".
El efecto de la temperatura en los fluidos.
Es bien conocido el efecto de expansin de lquidos y gases por aumento de la temperatura. La
relacin entre la temperatura, volumen y presin de un gas podemos calcularla por la ley de
Charles.
La expansin del aceite hidrulico en un recipiente cerrado es un problema en ciertas condiciones
por ejemplo un cilindro hidrulico lleno de aceite en una de sus cmaras y desconectado mediante
acoplamientos rpidos de la lnea de alimentacin, no presenta lugar para una expansin cuando
es expuesto al calor.
La presin interna puede alcanzar valores de 350 Kg/cm y aun 1.400 Kg/cm dependiendo del
incremento de temperatura y caractersticas del cilindro

Compresibilidad de los Fluidos.

Todos los materiales en estado gaseoso, lquido o slido son
compresibles en mayor o menor grado. Para las aplicaciones
hidrulicas usuales el aceite hidrulico es considerado incompresible,
si bien cuando una fuerza es aplicada la reduccin de volumen ser
de 1/2 % por cada 70 Kg/cm de presin interna en el seno del fluido.
De la misma forma que los diseadores de estructuras deben tener en
cuenta el comportamiento del acero a la compresin y elongacin, el
diseado hidrulico en muchas instancias debe tener en cuenta la
compresibilidad de los lquidos, podemos citar como ejemplo, la
rigidez en un servomecanismo, o el clculo del volumen de
descompresin de una prensa hidrulica para prevenir el golpe de
ariete.
Transmisin de Potencia
La figura 1-7 muestra el principio en el cual est basada la
transmisin de potencia en los sistemas neumticos e hidrulicos. Una fuerza mecnica, trabajo o
potencia es aplicada en el pistn A. La presin interna desarrollada en el fluido ejerciendo una
fuerza de empuje en el pistn B.
Segn la ley de Pascal la presin desarrollada en el fluido es igual en todos los puntos por la que
la fuerza desarrollada en el pistn B es igual a la fuerza ejercida en el fluido por el pistn A,
asumiendo que los dimetros de A y B son iguales.

Transmisin de Potencia a travs de una tubera.

El largo cilindro de la figura 1-7, puede ser dividido en dos cilindros individuales del mismo
dimetro y colocados a distancia uno de otro conectados entre si por una caera. El mismo
principio de transmisin de la fuerza puede ser aplicado, y la fuerza desarrollada en el pistn B va
ser igual a la fuerza ejercida por el pistn A.
La ley de Pascal no requiere que los dos pistones de la figura 1-8 sean iguales. La figura 1-9
ilustra la versatilidad de los sistemas hidrulicos y/o neumticos al poder ubicarse los

componentes aislantes no de otro, y transmitir las fuerzas en forma inmediata a travs de

distancias considerables con escasas perdidas. Las transmisiones pueden llevarse a cualquier
posicin .

aun doblando esquinas, pueden transmitirse a travs de tuberas relativamente pequeas con
pequeas perdidas de potencia.
La distancia L que separa la generacin, pistn A, del punto de utilizacin pistn B, es
usualmente de 1,5 a 6 metros en los sistemas hidrulicos, y de 30 a 60 metros en aire
comprimido. Distancias mayores son superadas con sistemas especialmente diseados.
Presin Hidrulica.
La presin ejercida por un fluido es medida en unidades de presin. Las unidades comnmente
utilizadas son :
La libra por pulgada cuadrada = PSI
El Kilogramo por centmetro cuadrado = Kg/cm
El Kilogramo fuerza por centmetro cuadrado = Kp/cm
El bar = bar
Existiendo la siguiente relacin aproximada:
Kg /cm ~ Kp/cm ~ bar
En la figura 1-10A se muestra que la fuerza total aplicada al vstago de un pistn se distribuye
sobre toda la superficie de este. Por ello para encontrar la presin que se desarrollar en el seno
de un fluido deberemos dividir el empuje total por la superficie del pistn
La figura 1-10B, una fuerza de 2200 Kg. ejercida en el extremo del vstago es distribuida sobre
200 cm por lo que la fuerza por cm ser de10 Kg. y esto lo indica el manmetro
Este principio tiene carcter reversible , en la figura 1-11 la presin interna del fluido actuando
sobre el rea del pistn produce una fuerza de empuje en el extremo del vstago .

La presin interna indicada por el manmetro 70Kg/cm acta sobre 120 cm de rea de pistn
produciendo un empuje de 8400 Kg.
No olvidemos que para hallar la superficie de un pistn debemos aplicar la formula:
REA = PI * R2

ACTUADORES ELCTRICOS
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho
que sean los ms usados en los equipamientos industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC). Servomotores
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna (AC)
servomotores
Motores de corriente contina. Servomotores
Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en
el propio motor un sensor de posicin (Encoder)
para poder realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos por dos
devanados internos, inductor e inducido, que se
alimentan con corriente continua:
El inductor, tambin denominado devanado de
excitacin, esta situado en el estator y crea un
campo magntico de direccin fija, denominado
excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al
mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece
como combinacin de la corriente circulante por
l y del campo magntico de excitacin. Recibe la
corriente del exterior a travs del colector de
delgas, en el que se apoyan unas escobillas de
grafito.
Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de forma continua
es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre s.

Esta transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector

de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo
relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotricas. De esta forma se
consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la corriente
continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este
tipo de funcionamiento se
conoce con el nombre de
autopilotado.
Al aumentar la tensin del
inducido
aumenta
la
velocidad de la mquina.
Si
el
motor
est
alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de
excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser el par motor que se puede desarrollar
para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para
controlar la velocidad de giro.
En
los
controlados
por
excitacin
se
acta
al
contrario.
Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la
velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la fuerza
contraelectromotriz.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera
mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de
aleaciones especiales como sumario-cobalto. Adems, para disminuir la inercia que poseera un
rotor bobinado, que es el inducido, se construye ste mediante una serie de espiras serigrafiadas
en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica, lo que aumenta los problemas
de calentamiento por sobrecarga.
Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden de 1000 a 3000
rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. Las potencias que pueden
manejar pueden llegar a los 10KW.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados
mediante referencias de velocidad. stas normalmente son
seguidas mediante un bucle de retroalimentacin de velocidad
analgica que se cierra mediante una electrnica especfica
(accionador del motor). Se denominan entonces servomotores.
Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el
que las referencias son generadas por la unidad de control
(microprocesador) sobre la base del error entre la posicin
deseada y la real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las
escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado mas de unos
segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin escobillas. En
estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado de inducido en el estator, con lo
que es posible convertir la corriente mediante interruptores estticos, que reciben la seal de
conmutacin a travs de un detector de posicin del rotor.
Motores paso a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos
industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy
pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. En los ultimo aos se han
mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo
que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes en
pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
de imanes permanentes
de reluctancia variable
hbridos.
En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica
constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del
estator.
En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferro-magntico que
tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico
generado por las bobinas de estator. No contiene, por tanto, imanes permanentes. El estator es
similar a un motor DC de escobillas.
La reluctancia de un circuito magntico es el equivalente magntico a la resistencia de un circuito
elctrico. La reluctancia del circuito disminuye cuando el rotor se alinea con el polo del estator.
Cuando el rotor est en lnea con el estator el hueco entre el rotor y el estator es muy pequeo. En
este momento la reluctancia est al mnimo.
La inductancia del bobinado tambin vara cuando el rotor gira. Cuando el rotor est fuera de
alineacin, la inductancia es muy baja, y la corriente aumentar rpidamente. Cuando el rotor se
alinea con el estator, la inductancia ser muy grande. Esta es una de las dificultades del manejo
de un motor de reluctancia variable.
Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores.
En los motores paso a paso la seal de control consiste en trenes de pulsos que van actuando
rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido,
el rotor del motor gira un determinado nmero discreto de grados. Para conseguir el giro del rotor
en un determinado nmero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente
a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada
(aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando est parado) impiden que
el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente, por lo que sa, y por tanto la frecuencia
de los pulsos que la fija, debe ser aumentada progresivamente. Vase ms sobre motores paso a
paso y su control.
Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres
seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una etapa lgica, las
secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a cada fase.
A continuacin se muestran las configuraciones bipolar y unipolar respectivamente:

Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar
un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua, con velocidad
variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de
funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de
controlar, pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle
abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin.
Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es suave, y
que existe el peligro de prdida de una posicin por trabajar en bucle abierto. Tienden a
sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un lmite en el tamao que pueden
alcanzar.
Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega tpicamente hasta 1.8.
Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinza) o para
manipuladores pequeos (educacionales); Tambin son muy utilizados en dispositivos perifricos
como mesas de coordenadas, etc.

Motores de corriente alterna

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en la industria hasta hace unos aos, debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido
en las maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de
corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores:
la construccin de los motores sncronos sin escobillas.
el uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad de giro) con
facilidad y precisin.
el empleo de la microelectrnica, que permite una gran capacidad de control.
Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:
motores asncronos
motores sncronos
Motores asncronos de induccin
Son probablemente los ms sencillos y robustos de los motores elctricos. El rotor est
constituido por varias barras conductoras dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos
anillos conductores en los extremos. El conjunto es similar a una jaula de ardilla y por eso se le
denomina tambin motor de jaula de ardilla. El estator consta de un conjunto de bobinas, de
modo quec uando la corriente alterna trifsica las atraviesa, se forma un campo magntico
rotatorio en las proximidades del estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su propio
campo magntico. La interaccin entre ambos campos produce un par en el rotor. No existe
conexin elctrica directa entre estator y rotor.

La frecuencia de la corriente alterna de la

alimentacin determina la velocidad a la cual rota
el campo magntico del estator. El rotor sigue a
este campo, girando ms despacio. la diferencia de
velocidades se denomina deslizamiento. La
imagen adjunta exagera el deslizamiento. Si se
sita el puntero del ratn en uno de los polos del
rotor y se sigue se notar que no rota como el
campo del estator. En la animacin el
deslizamiento es aproximadamente el 25%. Un
deslizamiento
normal
ronda el 5%.
Motores sncronos
El motor sncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la
misma velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento.
El inducido se sita en el rotor, que tiene polaridad constante
(imanes permanentes o bobinas), mientras que el inductor
situado en el estator, esta formado por tres devanados iguales decalados 120 elctricos
y se alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud
existente entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de
la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin, el control de
velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de perdida de
sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite
mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y rotor. Este mtodo de
control se conoce como autosncrono o autopilotado.
El motor sncrono autopilotado excitado con un imn permanente, tambin llamado motor
senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una
gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los devanados estn en contacto directo con la
carcasa. El control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor adicional,
aprovechando el detector de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite
desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua.
En la actualidad diversos equipamientos industriales emplean este tipo de accionamientos con
notables ventajas frente a los motores de corriente continua.
En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los
problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicacin en
robtica.
Ventajas y desventajas.
La principal ventaja en el uso de actuadores hidrulicos es que estos entregan una fuerza o un
torque mucho mayor que los actuadores neumticos o elctricos, para un mismo tamao
constructivo, no necesitan de engranajes para el aumento de fuerzas (rotacionales que son torques
o lineales que son fuerzas) por consiguiente no existen perdidas por friccin.
En el caso de los cilindros (pistones), estos desenvuelven movimientos mas rpidos, por ejemplo
comparativo un motor elctrico conectado a un mecanismo de trasmisin que produzca

movimiento lineal nunca podr ser tan rpido (en lneas de produccin esta es una caracterstica
muy decisiva en la eleccin de actuadores a usar).
La posicin del embolo en un pistn (cilindro) puede ser controlada en malla cerrada de manera
muy precisa usando para esto una vlvula servo hidrulica.
Por no contener partes energizadas estos dispositivos pueden ser usados en ambientes
inflamables.
Con respecto a los actuadores neumticos, su ventaja es con respecto a las vlvulas neumticas,
estas en comparacin con las hidrulicas son ms simples y econmicas.
Su fuente de energa para producir presin es el aire. Solo siendo necesario un estanque para
tener un reservatorio de este elemento, para mantener presin en la lnea.
Los materiales constructivos de los actuadores son mas livianos, adems de l volumen que ocupa
cada actuador.
Servoaccionamientos
Los servoaccionamientos son constituidos de un servodriver en un servomotor. Pueden
ser translativos o rotativos, figura 6 y 7 respectivamente. Segn su forma constructiva, stos
pueden ser de alta dinmica, p/ex, para aplicacin en posicionadores. Para operacin de
posicionamiento, control de torque o de velocidad, deben ser utilizados en malla cerrada.
Inicialmente, en la tabla 3, se presenta un cuadro comparativo de las ventajas y desventajas de los
servoaccionamientos translativos.

Los servoaccionamientos rotativos son los de mayor uso en sistemas posicionadores,

porque atienden las necesidades y posicionamiento, torque con suavidad de movimiento en alta
dinmica y presenta una solucin de menor costo.
Existen diversidades de servomotores segn el principio del funcionamiento y formas
constructivas. Son divididos en tres categoras:
Servomotor CC, con cepillos (mantencin mecnica)
Servomotor CC brushless (de conmutacin electrnica)
Servomotor CA.
El Servomotor CC con cepillos (de conmutacin mecnica) consta de un extractor con
imanes permanentes, de un rotor con un enrolamento. En la tabla 4 son presentadas las ventajas y
desventajas de los servomotores CC con cepillos.

El servomotor CC brushless y servomotor CA, son concebidos para tener un alto

desempeo. Este motor se compone de un extractor con los enrolamentos dispuestos en ranuras,
de un motor con los imanes permanentes y de traductores de efecto HALL que detectan la
posicin del rotor. Su conmutacin es realizada electrnicamente por medio de llaves
semiconductoras (transistor). Los servomotores CC brushless pueden ser energizados con
tensiones/corrientes con formas de onda trapezoidales o senoidales. La energizacin de un
servomotor es realizada por un servodriver. Cuando la alimentacin es senoidal o de
servoaccionamiento es algunas veces denominada impropriamente servomotor brushless CA
tambin servomotor sncrono (Martin, 2005). En la tabla 5 son presentadas las ventajas y
desventajas de los servomotores brushless.

Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots

Neumticos
Energa

Opciones

Ventajas

Desventajas

Hidrulicos

Elctricos

Aire a presin
(5-10 bar)

Aceite mineral
(50-100 bar)

Corriente elctrica

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones
axiales

Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
Servomotor

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Rpidos
Alta relacin potencia- Precisos
peso
Fiables
Autolubricantes
Fcil control
Alta capacidad de carga Sencilla instalacin
Estabilidad frente a
Silenciosos
cargas estticas

Dificultad de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)

Difcil mantenimiento Potencia limitada

Instalacin especial
(filtros, eliminacin
aire)

Ruidoso

Frecuentes fugas
Caros